Vibracion - Nivel 1 PDF

UNIVERSIDAD DE LOS ANDES
ESCUELA DE INGENIERA MECNICA

DEPARTAMENTO DE TECNOLOGA Y DISEO
Br. Antonio R. Molina S.

Cinemtica y Dinmica de Partculas y Cuerpos Rgidos
Kraken Rollercoaster Sea World, Orlando FL Br. Antonio R. Molina S.

Sea r P/O el vector de posicin de la partcula Y
P en el espacio respecto al sistema
coordenado global fijo R: P (Xp, Yp, Zp)
Su velocidad viene dada como la primera j r P/O

derivada de la posicin respecto al tiempo:
X
k i
Y su aceleracin como la segunda derivada Z (R)

de la posicin respecto al tiempo:

Para el caso de cuerpos rgidos en el plano e1
conviene conocer la posicin de su centro (R`)
de masa G respecto al sistema coordenado Y
global R mediante el vector de posicin r G/O, G (XG, YG, 0)
cuya velocidad y aceleracin vienen dados e2
de forma idntica al caso estudiado para ,
partculas :
j r G/O
Luego si se desea la velocidad o aceleracin X
de otro punto P del cuerpo rgido, se recurre k i
a definir un vector r P/G desde el centro de
masa al punto en cuestin, derivndose
relaciones adicionales: Z (R)
= Velocidad Angular
= Aceleracin Angular

Principio de la Cantidad de Movimiento Lineal
La sumatoria de las fuerzas que actan en un

cuerpo equivale a la variacin de la cantidad
de movimiento lineal del mismo en el tiempo.
Debido a que la masa del cuerpo no vara con

el tiempo, se obtiene la expresin de la segunda
ley de Newton:
Crash Test General Motors Company

Principio de la Cantidad de Movimiento Angular
La sumatoria de los momentos que actan en

un cuerpo equivale a la variacin de la
cantidad de movimiento angular del mismo en
el tiempo:
La cantidad de movimiento angular puede Rotor de Helicptero Bell Helicopter Textron Inc.
definirse respecto al centro de masa del cuerpo
o respecto al origen del sistema coordenado El momento de inercia respecto al
global de referencia: origen puede calcularse segn el
teorema de Steiner:

Resortes, Masas y Amortiguadores
Suspensin Delantera Tuningarea.com Br. Antonio R. Molina S.

Son el medio para acumular energa potencial del
sistema. Tambin se les denomina elementos de rigidez
del sistema.
Resorte de Traslacin: La fuerza que acta en un resorte

lineal puede determinarse con la siguiente expresin:
Donde k es la constante de resorte y x su deflexin. La

energa potencial acumulada por este elemento se
determina integrando la expresin anterior:
Resorte de Torsin: Resortes Varios - Iran Fanar Lool Co.

A continuacin se muestran las constantes de resorte para algunos elementos
elsticos comunes:
B.Balanchandran, E. Magrab. Vibraciones. Thomson Editores. 2006

Es el medio que acumula energa cintica en el
sistema. Tambin se le denomina elemento de
inercia.
Las fuerzas de inercia vienen dadas de acuerdo

a la segunda Ley de Newton como:
La energa cintica del movimiento de traslacin

viene dada como:
Por analoga para el movimiento de rotacin se

tiene:
Michelin Active Wheel.

Son el medio para disipar energa del sistema. Tambin
se les denomina elementos de disipacin del sistema.
Amortiguamiento Viscoso: La fuerza de

amortiguamiento segn el modelo ideal de
amortiguamiento viscoso es proporcional a la
velocidad:
Donde c es la constante de proporcionalidad o

amortiguamiento.
Amortiguamiento de Coulomb: Resulta de la friccin

G - Force - Amortiguadores Gabriel.
entre superficies secas y es igual al producto entre el
coeficiente de friccin y la fuerza normal:

Movimiento Armnico, Movimiento Peridico, Frecuencias
Naturales, Resonancia
Guitarra Clsica Prudencio Sez. Br. Antonio R. Molina S.

Es el movimiento peridico ms simple. Se repite a s mismo con regularidad a
intervalos de tiempo perodo de oscilacin. El recproco del perodo es la
frecuencia f.
El movimiento armnico se representa

por medio de la siguiente ecuacin:
Donde se denomina como frecuencia circular en rad/seg

En el movimiento armnico la velocidad y la aceleracin preceden al desplazamiento
en /2 y rad respectivamente
Puede notarse entonces como la aceleracin

en el movimiento armnico es proporcional al
desplazamiento y est dirigida hacia el origen
Cualquier funcin peridica de perodo

puede representarse por medio de una serie
de Fourier: Teora de Vibraciones Thomson W.T.

Terminologa de Vibraciones
Valor Pico: Es el mximo esfuerzo que sufre la parte vibrante.
Valor Medio: Es un valor esttico o estacionario efectivo,

similar al nivel DC de corriente.
Energa de Vibracin: Puede estimarse mediante el valor

medio cuadrado como:
Raz Media Cuadrada RMS: Es la raz cuadrada del valor

medio cuadrado. Las vibraciones son medidas generalmente Medidor de Vibraciones
LT-VB8213
por medidores RMS.
Decibel: Unidad de medida frecuentemente utilizada en

vibraciones. Se define como una razn de potencias. Br. Antonio R. Molina S.
Un sistema puede encontrarse bajo vibracin
libre o forzada. La vibracin libre ocurre
cuando el sistema vibra a una o ms de sus
frecuencias naturales bajo la accin de
fuerzas inherentes al sistema mismo.
La vibracin que tiene lugar bajo excitacin

de fuerzas externas es una vibracin forzada.
Cuando la excitacin es oscilatoria el sistema
es obligado a vibrar a la frecuencia de
excitacin. Si sta coincide con una de las
frecuencias naturales del sistema, se produce
una situacin de resonancia y ocurren
oscilaciones peligrosamente grandes.
Puente Tacoma Narrows Seattle 1940
Uno de los casos emblemticos sobre
desastres de la ingeniera es el del colapso
del puente de Tacoma Narrows, en el ao
1940, derribado por accin del viento.

Ecuacin de Movimiento, Mtodo de Energa, Mtodo de
Rayleigh, Amortiguamiento Viscoso
Parque Elico Antonio Morn Comodoro Rivadavia, Argentina. Br. Antonio R. Molina S.
Inicialmente se tiene un resorte no esforzado
(posicin A de la figura), una vez colocada la
masa al resorte, se alcanza la posicin de
equilibrio esttico B, donde:
k

Donde es la deflexin esttica del resorte.
K(+x)
Luego partiendo de esta posicin de referencia m
se mueve la masa una distancia x, donde: x
m
W
W a
C
Definiendo la frecuencia natural n como:

Lo cual indica que se trata de un movimiento
armnico. sta es una ecuacin diferencial
homognea de 2do orden
Se tiene:

La ecuacin caracterstica de la ecuacin Los coeficientes A y B se determinan
diferencial obtenida es: con las condiciones iniciales x(0) y v(0),
osea:
Y las races de esta ecuacin caracterstica

son: Luego recordando que:
Se tiene que:
La solucin general de este tipo de

ecuacin diferencial obedece a la forma:
Entonces la frecuencia natural del
sistema viene dada como:
Por lo que finalmente se obtiene:

En un sistema vibratorio se da el intercambio
constante de energa entre sus formas
cintica y potencial. De acuerdo al principio
de conservacin de la energa se tiene que
la suma de la energa cintica y la energa
potencial del sistema es constante y no vara
en el tiempo:
Sustituyendo las expresiones

correspondientes a cada tipo de energa :
Downhill downhill.esforos.com
Derivando se obtiene la misma expresin

que al aplicar la segunda ley de Newton:

El movimiento de varias masas puede
expresarse en trminos del movimiento x
de algn punto en especfico del
sistema, el cual se reduce entonces a
uno con un solo grado de libertad.
La energa cintica resultante puede

escribirse como:
Siendo meff una masa equivalente

concentrada en el punto de estudio. Si Rally Dakar Volkswagen.
se conoce la rigidez de dicho punto, la
frecuencia natural viene dada como: De esta manera es posible tener en
cuenta masas previamente ignoradas y
llegar as a un mejor estimado de la
frecuencia fundamental.

La respuesta de un sistema depender del
amortiguamiento que este presente.
Mediante el amortiguamiento se disipa la
energa del sistema.
La fuerza de amortiguamiento viscoso es

proporcional a la velocidad y si se toma en
cuenta, la ecuacin de movimiento para
vibracin libre queda como:
Esta ecuacin diferencial homognea

Rally Dakar Hummer GMC.
tiene tres posibles soluciones. Su ecuacin
caracterstica es:
Cuyas races vienen dadas por:

Una posible solucin a la ecuacin Luego sustituyendo en las races se tiene:
diferencial obtenida es aquella para la cual
ambas races de la ecuacin caracterstica
son iguales, lo cual implica que:
Que para este caso da como resultado:

A este amortiguamiento se le denomina
amortiguamiento crtico y viene dado
como: Finalmente se obtiene la solucin de la
ecuacin diferencial:
De aqu que se exprese una razn de

amortiguamiento respecto al valor crtico: Los coeficientes A y B se determinan
mediante las condiciones iniciales x(0) y
v(0) quedando:
Que para este caso tiene un valor =1.0

El caso sub-amortiguado es tambin
denominado movimiento oscilatorio y tiene <1.
Cuando el movimiento es oscilatorio las races
de la ecuacin caracterstica son imaginarias y
pueden escribirse como:
Lo cual nos da otra solucin posible de la

ecuacin diferencial en cualquiera de las
formas siguientes:
Teora de Vibraciones Thomson W.T.
Donde d es la frecuencia de
oscilacin amortiguada y viene dada
como:

El caso sobre-amortiguado es tambin
denominado movimiento no oscilatorio y
tiene >1. Para este caso ambas races de
la ecuacin caracterstica son reales
dando como resultado la siguiente
solucin a la ecuacin diferencial:
En donde:

Se define como el logaritmo natural de la razn de dos amplitudes sucesivas, que
refleja la rata de cada de las oscilaciones libres.
Simplificando queda:
Donde d es el perodo amortiguado

que viene dado como:
Finalmente se tiene:

Vibracin Armnica Forzada, Ecuacin de Movimiento
Turbina Hidrulica Kaplan - CKD BLANSKO HOLDING. Br. Antonio R. Molina S.

Un sistema sometido a excitacin
armnica forzada responde con la misma
frecuencia de la excitacin inducida.
La excitacin armnica es frecuente en

sistemas de ingeniera y es comnmente
producida por desbalances en mquinas
rotatorias, fuerzas producidas por
mquinas reciprocantes, entre otros.
Si la frecuencia de excitacin coincide

con una de las frecuencias naturales del
sistema se produce resonancia. Este
fenmeno debe evitarse en la mayora de
los casos.
Para evitar que se desarrollen grandes

Turbina de Avin CF6
amplitudes se emplean amortiguadores.

Considerando un sistema de un grado de libertad con
amortiguamiento viscoso, excitado por una fuerza
armnica Fosent , se tiene:
La solucin de esta ecuacin consta de dos partes: k c

Solucin Particular:
Donde X es la amplitud de oscilacin y es el ngulo

respecto a la fuerza excitatriz. La amplitud y la fase se m
calculan sustituyendo la solucin particular en la x
ecuacin diferencial del sistema, obteniendo:
Fosent
O en forma adimensional:

Recordando que:
Se tiene:
KTM ATV-450SX KTV Springs.
Puede observarse entonces que tanto la amplitud adimensional como el ngulo de

fase son funciones solamente de la razn de frecuencias /n y del factor de
amortiguacin .

Ntese que el factor de
amortiguacin tiene gran influencia
sobre la amplitud y el ngulo de
fase en la regin prxima a
resonancia (/n=1).
Para /n<<1 las fuerzas de inercia

y amortiguamiento son pequeas,
La magnitud de fuerza global es
casi igual a la fuerza de resorte y el
ngulo de fase es pequeo.
Para /n=1 la fuerza de inercia es

equilibrada por la fuerza de resorte,
mientras que la fuerza aplicada
supera a la de amortiguacin.
Para /n>>1 la fuerza aplicada se Fo kX

kX
emplea casi totalmente en vencer kX Fo Fo
X X
X
la gran fuerza de inercia.
Cuando /n=1 el ngulo de fase es
90 y la amplitud a la resonancia viene
dada como:
La ecuacin diferencial y su solucin

completa vienen dadas como:
#4510 - NITRO SPORT - Traxxas

Desbalance Rotatorio, Balanceo Esttico, Balanceo Dinmico,
Cabeceo de Ejes Rotatorios.
Formula 1 2009 Codemasters

El desbalance en mquinas rotatorias es una fuente
comn de excitacin vibratoria. Si se considera un m
sistema masa-resorte-amortiguador, de un solo grado x e
de libertad, excitado por una mquina rotatoria no
balanceada, el desbalance es representado por una
t
M
masa excntrica m con excentricidad e que rota a
velocidad angular .
El desplazamiento de m es:
k c
Y la ecuacin de movimiento viene dada como:
Que tambin puede escribirse como:
Expresin idntica a la ecuacin de movimiento para

vibracin excitada armnicamente, por lo tanto:

La solucin estacionaria de la ecuacin
viene dada como:
O de forma adimensional como:
Rally Subaru Collin Mc Rae Rally.
La solucin completa est dada por:

El sistema anterior idealiza una unidad masa-
resorte-amortiguador con un desbalance rotatorio
actuando en un plano. En la realidad es mucho
ms probable que el desbalance de un rotor est
distribuido en varios planos. Existen dos tipos de
desbalance rotatorio que pueden corregirse.
Desbalance esttico:
En caso de que las masas no balanceadas se

encuentren en un solo plano, como podra ser el
caso de un disco delgado, el desbalance
resultante es una fuerza radial. Este desbalance es
fcilmente detectable, colocando el ensamble
sobre rieles horizontales de manera que la rueda
gire hasta una posicin donde el desbalance se Sistema con desbalance esttico.
localice directamente debajo del eje.

Desbalance dinmico:
En caso de que el desbalance aparezca en ms

de un plano, la resultante ser una fuerza y un
momento de balanceo. El momento de balanceo
slo puede ser detectado haciendo girar el rotor.
En este tipo de desbalance se establecern fuerzas
centrfugas rotatorias que tendern a mecer la
flecha en sus cojinetes.
El cigeal de un motor puede considerarse como

una serie de discos delgados con algn
desbalance, los cuales deben ser ensayados
rotando para poder detectar dicho desbalance.
La mquina de balanceo consiste en cojinetes Mquina balanceadora de llantas - BFH1000

montados sobre resortes que permiten detectar las
fuerzas no balanceadas. Si se conoce la amplitud y
fase relativa de cada cojinete, es posible
determinar y corregir el desbalance.
y
Los ejes rotatorios tienden a arquearse a ciertas
velocidades como resultado de varias causas,
j
entre las que se puede mencionar el desbalance
G i
de masa, el amortiguamiento de histresis en el
eje, fuerzas giroscpicas friccin fluida en los
t
cojinetes. e
r S
Si se considera el caso de un disco de masa m x
localizado en un eje soportado por cojinetes,
O
cuyo centro de masa G esta localizado a una
distancia e (excentricidad) del centro
geomtrico S del disco, la lnea de centros de los
cojinetes intersecar al plano del disco en O y el
centro de la flecha ser deflectada en r=OS O
Se supondr que el eje (lnea e=SG) est rotando

S
a velocidad constante y que la lnea r=OS est
cabeceando a una velocidad diferente de .

y
El vector de posicin del centro de masa G del disco
viene dado como:
j
G i
Derivando la expresin anterior se obtiene la

velocidad del centro de masa: t
e
r S
x
Ordenando la expresin: O
Derivando nuevamente se obtiene la aceleracin:
Ordenando la expresin:

Las ecuaciones de movimiento en las direcciones radial y tangencial vienen dadas
como:
Radial:
Tangencial:
Que dividiendo entre la masa y ordenando dan:
Estas son las ecuaciones generales

del movimiento de cabeceo.
El caso general de cabeceo descrito arriba es un movimiento de excitacin propia

en donde las fuerzas que producen el movimiento estn controladas por el
movimiento mismo.

El caso ms simple de cabeceo es el caso estacionario sincrnico donde la velocidad
de cabeceo es igual a la velocidad de rotacin del eje que ha sido supuesta
constante, por lo tanto:
Integrando la condicin de cabeceo sincrnico:
Donde es la constante de integracin y representa el ngulo de fase entre e y r.

Sustituyendo en las ecuaciones generales de movimiento:
Radial:
Tangencial:
Dividiendo se obtiene la ecuacin para el ngulo de fase:

A partir del tringulo vectorial mostrado se
tiene:
Sustituyendo en la ecuacin de movimiento

radial y despejando r, se obtiene la ecuacin
de amplitud:
Rotor Wankel www.RX7club.com
(Estas ecuaciones indican que la lnea de excentricidad e, precede a la lnea de desplazamiento r en

el ngulo de fase , que depende del amortiguamiento y la razn de velocidades. Cuando la
velocidad de rotacin alcanza la frecuencia natural del eje, se llega a una condicin de resonancia
en que la amplitud slo es restringida por el amortiguamiento).
Movimiento del Soporte, Aislamiento Vibratorio, Energa Disipada
por Amortiguamiento, Instrumentos Medidores de Vibraciones.
Imagen del terremoto de Chile tomada del New York Times (2010). Br. Antonio R. Molina S.
En muchos casos el sistema dinmico es excitado por
el movimiento del punto de soporte. Considrese el x
sistema de la figura, su ecuacin diferencial viene
m
dada como:
Haciendo: z = x y, se tiene:
Si el movimiento de la base se supone armnico:

k c
Cuya solucin viene dada como:
y = Y sen t
De esta forma, las curvas de amplitud vs razn de

frecuencias son aplicables con el apropiado cambio
de ordenada.
Las fuerzas vibratorias generadas por mquinas son a
menudo inevitables; sin embargo, su efecto puede
reducirse sustancialmente agregando resortes x
denominados aisladores. La fuerza transmitida a travs m
del resorte y el amortiguador viene dada como:
La fuerza excitatriz armnica viene dada a partir de la

ecuacin general de amplitud como: k c
La transmisibilidad de fuerza viene dada segn la

siguiente relacin:
Ft

kX
Fo
X

Puede concluirse entonces que un resorte
no amortiguado es superior a un resorte
amortiguado para efectos de reducir la
transmisibilidad.
Es deseable sin embargo algn

amortiguamiento cuando es necesario que
pase por la regin de resonancia.
El aislamiento vibratorio slo es posible

cuando la relacin de velocidades /n es
superior a 2
Es posible reducir la amplitud de vibracin

apoyando la mquina sobre una gran masa.
Planta elctrica con aislamiento vibratorio en la
base - Energiestro

El amortiguamiento est presente en todo
sistema oscilatorio y disipa la energa del
mismo en forma de calor o radiacin.
La prdida de energa se traduce en

decrementos de la amplitud de la vibracin
libre, pero en el caso de vibracin forzada, la
prdida de energa es compensada por la
energa suministrada por la excitacin.
La disipacin de energa es determinada

usualmente bajo condiciones de oscilaciones
cclicas y la relacin fuerza-desplazamiento Disco de Freno al Rojo Vivo - Porsche
encierra un rea denominada bucla de Haciendo el siguiente cambio:
histresis.
La energa perdida por ciclo, debido a la Se Obtiene:

fuerza de amortiguacin Fd, viene dada por:

La energa disipada por ciclo de las ecuaciones
Fd
anteriores ser:
Sustituyendo:
X
La energa disipada a resonancia viene dada como:
Para la representacin grfica Fuerza vs Desplazamiento Fd+kx

se debe hallar la ecuacin de la elipse como sigue:
Ecuacin de la elipse:
Si aadimos la fuerza de resorte kx, la bucla de histresis

es rotada y se conforma el llamado modelo de Voigh. Br. Antonio R. Molina S.
Muchos medidores de vibracin tienen como
unidad bsica el sistema mostrado en el
esquema de abajo. Dependiendo del rango
de frecuencia utilizado, el instrumento indicar
la velocidad, aceleracin o desplazamiento
relativo de la masa suspendida con respecto a
la caja. La ecuacin de movimiento es:
La solucin estacionaria es entonces:
Sismmetro de banda ancha

Modelo: BBVS-60, BBVS-120
3 componentes adentro
Regeneracin electrnica
Banda ancha: 50Hz120s
k Rango dinmico: DB 140
Supervisin total alejada
x m Centro alejado de la masa
Consumicin de la energa baja
c De poco ruido
y
Esta solucin escrita en funcin de la
amplitud y la razn de frecuencias viene
dada como:
Puede observarse del grfico de estas Teora de Vibraciones Thomson W.T.

ecuaciones, que el tipo de instrumento a
emplear est determinado por el rango til
de frecuencias con respecto a la
frecuencia natural n del instrumento.

Los sismmetros son instrumentos de baja
frecuencia natural n respecto a la
frecuencia que se va a medir, esto
significa que la razn /n es un nmero
grande y el desplazamiento relativo Z se
aproxima a Y (vase grfico anterior).
Esto se traduce en un movimiento en
conjunto de la masa y su caja portante.
Los sismmetros son instrumentos de gran

tamao, donde el movimiento relativo z
es convertido en un voltaje elctrico
haciendo que la masa mvil sea un
magneto y las paredes de la caja Sismmetro porttil formado por un registrador MEQ y
bobinas. un sensor Ranger
La salida de este instrumento es proporcional a la

velocidad del cuerpo vibrante y la aceleracin y
desplazamiento estarn disponibles mediante
diferenciadores e integradores respectivamente
En el caso del acelermetro, su frecuencia natural es
mucho ms alta que la frecuencia de vibracin que se
desea medir, esto trae como consecuencia que la
relacin de velocidades /n sea un nmero pequeo,
haciendo que Z se vuelva proporcional a la aceleracin
del movimiento a medir. El acelermetro mas sencillo es
el mecnico, que consiste en una masa unida a un
dinammetro cuyo eje est en la misma direccin que
la aceleracin que se desea medir, esto permite
determinar el mdulo de la fuerza, para luego conocer
el mdulo de aceleracin.
El acelermetro es uno de los transductores ms

verstiles, siendo el ms comn el piezoelctrico por
compresin. Cuando el conjunto es sometido a
vibracin, el disco piezoelctrico se ve sometido a una
fuerza variable, proporcional a la aceleracin de la Acelermetro piezoelctrico de cuarzo.
masa. Debido al efecto piezoelctrico se desarrolla un
potencial variable que ser proporcional a la
aceleracin. Dicho potencial variable se puede registrar
sobre un osciloscopio o voltmetro. Br. Antonio R. Molina S.
Matriz de Rigidez, Valores Propios y Vectores Propios, Vibracin Libre, Formas
Modales, Propiedades Ortogonales, Matriz Modal, Amortiguamiento Modal.
Suspensin Wrangler - Jeep

El anlisis de vibracin de sistemas con muchos grados
de libertad requiere de mtodos matriciales que
permitan una formulacin sistemtica y simple del
problema considerado.
La matriz de flexibilidad de un sistema se forma
considerando por separado los desplazamientos
debidos a fuerzas unitarias aplicadas y viene dada
como:
La matriz de rigidez de un sistema vibratorio es el inverso

de la matriz de flexibilidad y viene dada como:
La regla general para establecer los elementos de Torre de las Telecomunicaciones

Montevideo Uruguay
rigidez de cualquier columna, es hacer el
desplazamiento correspondiente a esa columna igual
a la unidad, con los dems desplazamientos iguales a
cero y medir las fuerzas requeridas en cada estacin. Br. Antonio R. Molina S.
La vibracin libre de un sistema no amortiguado
con varios grados de libertad viene expresado
matricialmente como:
Donde:
Matriz de masa
Arte conceptual - Audi
Matriz de rigidez
Cuando el movimiento es armnico:
Vector desplazamiento Por lo tanto:
La ecuacin caracterstica del sistema

Pre multiplicando por la inversa de la matriz de
es el determinante igualado a cero
masa se tiene:
como sigue:
Donde I es una matriz unitaria y A la matriz del
sistema. Br. Antonio R. Molina S.
Las races de la ecuacin caracterstica
son los denominados valores propios y las
frecuencias naturales del sistema se
determinan como:
Para hallar los vectores propios se hace

uso de la matriz adjunta y el inverso de la
matriz :
Pre multiplicando por IBI B:
Haciendo el cambio de variable: Puente de Alamillo Sevilla Santiago Calatrava
Y sustituyendo en la expresin original, se

obtiene: Cada vector Xi es un vector propio
Para cada =i:
Por lo tanto:
Los modos normales o vectores propios
del sistema, son ortogonales con respecto
a las matrices de masa y de rigidez.
Dada la matriz del modo i-simo:
Pre multiplicando por la traspuesta de

otro modo, digamos j:
1
Haciendo lo contrario se tiene:

2
Casa Malinalco - Mxico
Como K y M son matrices simtricas, se
cumple: Finalmente si i=j:
Restando 2 de 1 se obtiene:
Que son la masa y rigidez generalizadas
Que en el caso de que ij, del sistema.
necesariamente:
Es posible desacoplar las ecuaciones El resultado ser una matriz diagonal:
de movimiento de un sistema con n
grados de libertad, conociendo
previamente sus vectores propios. La
matriz formada por los vectores
propios o modos normales es la matriz
modal P, p.ej.:
Si se divide cada columna de la matriz
modal P por la raz cuadrada de la masa
generalizada Mi, se obtiene la matriz
modal reducida. La diagonalizacin de la
Para las operaciones subsiguientes es matriz de masa por la matriz modal
necesaria la traspuesta de la matriz P: reducida genera una matriz unitaria:
En el caso de la matriz de rigidez se

obtiene la matriz de los valores propios:
Ahora, haciendo el producto P`MP
para un ejemplo con 2GDL se obtiene:
La ecuacin de movimiento para n Como puede observarse, las matrices de
grados de libertad, amortiguamiento masa y rigidez se diagonalizan. Sin
viscoso y excitacin arbitraria viene embargo, la matriz de amortiguamiento
dada como: slo se diagonaliza si la amortiguacin es
proporcional, obtenindose ecuaciones
completamente desacopladas e
A partir de la ecuacin homognea no independientes:
amortiguada se determinan los valores
propios y los vectores propios del
sistema, con la finalidad de generar la Ntese que es la misma ecuacin
matriz modal y su forma reducida: determinada para sistemas de un solo
grado de libertad:
Pre multiplicando por P` y haciendo el

cambio de variable: Rayleigh introdujo amortiguamiento
proporcional como:
Se obtiene:
Donde y son constantes.

La aplicacin de la matriz modal reducida
da como resultado:
De manera que para la i-sima ecuacin:
El amortiguamiento modal puede definirse

por la ecuacin:
Boceto de un Sistema de Suspensin

Amortiguador de Pndulo Centrfugo, Disipador de Houdaille
Disipador Houdaille - Aston Martin V8 Br. Antonio R. Molina S.

Los torques de excitacin de sistema rotatorios son
proporcionales a la velocidad de los mismos, es por ello que
un amortiguador adecuado deber tener una frecuencia
natural proporcional a la velocidad. El pndulo centrfugo r
cumple con este propsito.
El vector posicin del pndulo del sistema mostrado viene R

dado como: Recordar:
Derivando se obtiene la velocidad:
Y derivando nuevamente, la aceleracin:

Haciendo sumatoria de momentos en O:
Suponiendo pequea, la expresin queda como: r
R
Suponiendo que el movimiento de la rueda es una

rotacin estacionaria mas una oscilacin sinusoidal, se
escribe:
Sustituyendo se obtiene:
La frecuencia natural es siempre proporcional a la

velocidad y la oscilacin se anula con la misma:

En caso de que haya ms de una frecuencia
perturbadora, el disipador torsional viscoso no
ajustado o disipador de Houdaille es efectivo en
un amplio rango de operacin. Bsicamente
consiste en una masa alojada en una cmara
cilndrica llena de fluido viscoso.
Las ecuaciones de movimiento son:

J
k
Jd
Con movimiento armnico:
Sustituyendo:

Reordenando: La amplitud viene dada como:
Y al realizar las sustituciones:
Luego despejando 0 y sustituyendo en la

primera de las ecuaciones:
Se obtiene:
Cuya amortiguamiento ptimo viene

dado como:
Reordenando:
A la frecuencia:

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UNIVERSIDAD DE LOS ANDES

ESCUELA DE INGENIERA MECNICA

Br. Antonio R. Molina S.

Kraken Rollercoaster Sea World, Orlando FL Br. Antonio R. Molina S.

Su velocidad viene dada como la primera j r P/O

Y su aceleracin como la segunda derivada Z (R)

Br. Antonio R. Molina S.

Br. Antonio R. Molina S.

La sumatoria de las fuerzas que actan en un

Debido a que la masa del cuerpo no vara con

Crash Test General Motors Company

Br. Antonio R. Molina S.

La sumatoria de los momentos que actan en

Br. Antonio R. Molina S.

Suspensin Delantera Tuningarea.com Br. Antonio R. Molina S.

Resorte de Traslacin: La fuerza que acta en un resorte

Donde k es la constante de resorte y x su deflexin. La

Resorte de Torsin: Resortes Varios - Iran Fanar Lool Co.

Br. Antonio R. Molina S.

B.Balanchandran, E. Magrab. Vibraciones. Thomson Editores. 2006

Br. Antonio R. Molina S.

Las fuerzas de inercia vienen dadas de acuerdo

La energa cintica del movimiento de traslacin

Por analoga para el movimiento de rotacin se

Br. Antonio R. Molina S.

Amortiguamiento Viscoso: La fuerza de

Donde c es la constante de proporcionalidad o

Amortiguamiento de Coulomb: Resulta de la friccin

Br. Antonio R. Molina S.

Guitarra Clsica Prudencio Sez. Br. Antonio R. Molina S.

El movimiento armnico se representa

Donde se denomina como frecuencia circular en rad/seg

Br. Antonio R. Molina S.

Puede notarse entonces como la aceleracin

Cualquier funcin peridica de perodo

Br. Antonio R. Molina S.

Valor Pico: Es el mximo esfuerzo que sufre la parte vibrante.

Valor Medio: Es un valor esttico o estacionario efectivo,

Energa de Vibracin: Puede estimarse mediante el valor

Raz Media Cuadrada RMS: Es la raz cuadrada del valor

Decibel: Unidad de medida frecuentemente utilizada en

La vibracin que tiene lugar bajo excitacin

Br. Antonio R. Molina S.

Definiendo la frecuencia natural n como:

Br. Antonio R. Molina S.

Y las races de esta ecuacin caracterstica

La solucin general de este tipo de

Por lo que finalmente se obtiene:

Br. Antonio R. Molina S.

Sustituyendo las expresiones

Derivando se obtiene la misma expresin

Br. Antonio R. Molina S.

La energa cintica resultante puede

Siendo meff una masa equivalente

Br. Antonio R. Molina S.

La fuerza de amortiguamiento viscoso es

Esta ecuacin diferencial homognea

Br. Antonio R. Molina S.

Que para este caso da como resultado:

De aqu que se exprese una razn de

Que para este caso tiene un valor =1.0

Br. Antonio R. Molina S.

Lo cual nos da otra solucin posible de la