Sistema de

posicionamiento global y
estacin total

Facilitador: Alumna:
Topografa Avanzada
SECCIN 3

2016

INTRODUCCIN
 Al principio de los 60 los departamentos de defensa (DoD), transporte (DoT) y la
agencia espacial norteamericanas (NASA) tomaron inters en desarrollar un sistema
para determinar la posicin basado en satlites. El sistema deba cumplir los requisitos
de globalidad, abarcando toda la superficie del globo; continuidad, funcionamiento
continuo, todo esto sin afectarle las condiciones atmosfricas; altamente dinmicas,
para permitir su uso en aviacin y precisin.

Esto llev a producir diferentes experimentos como el Timation y el sistema 621B

en desiertos simulando diferentes comportamientos.

El sistema TRANSIT estaba constituido por una constelacin de seis satlites en

rbita polar baja, a una altura de 1074 Km. Esta configuracin consegua una cobertura
mundial pero no constante. La posibilidad de posicionarse era intermitente, pudindo
acceder a los satlites cada 1.5 h. El clculo de la posicin requera estar siguiendo al
satlite durante quince minutos continuamente.

TRANSIT trabajaba con dos seales en dos frecuencias, para evitar los errores
debidos a la perturbacin ionosfrica. El clculo de la posicin se basaba en la medida
continua de la desviacin de frecuencia Doppler de la seal recibida y su posterior
comparacin con tablas y grficos. El error de TRANSIT estaba en torno a los 250 m.
Su gran aplicacin fue la navegacin de submarinos y de barcos.

El Sistema de Posicionamiento Global o GPS, aunque su nombre correcto es

NAVSTAR-GPS1, es un sistema global de navegacin por satlite que permite
determinar en todo el mundo la posicin de un objeto, una persona, un vehculo o una
nave. Que puede alcanzar una precisin hasta de centmetros, usando el GPS
diferencial, pero lo ms comn son unos pocos metros.

Aunque su invencin se atribuye a los gobiernos de Francia y Blgica, el sistema

fue desarrollado e instalado por el Departamento de Defensa de los Estados Unidos,
del que actualmente se encarga.
El GPS funciona mediante una red de 27 satlites (24 operativos y 3 de respaldo) en
rbita a 20.000 km sobre el globo terrqueo, con trayectorias sincronizadas para cubrir
toda la superficie de la Tierra.

La antigua Unin Sovitica tena un sistema similar llamado GLONASS, ahora

gestionado por la Federacin Rusa.

Actualmente la Unin Europea est desarrollando su propio sistema de

posicionamiento por satlite, denominado Galileo

Sistema de Posicionamiento Global (GPS)

 Para llevar a cabo levantamientos de alta precisin geodsico-topogrficos es
necesario utilizar equipos de medicin de la tecnologa ms avanzada, tales como el
GPS (Sistema de Posicionamiento Global), con l es posible determinar las coordenadas
que permiten ubicar puntos sobre la superficie de la Tierra.

El GPS es un sistema de posicionamiento por satlites desarrollado por el

Departamento de la Defensa de los E.U., diseado para apoyar los requerimientos de
navegacin y posicionamiento precisos con fines militares. En la actualidad es una
herramienta importante para aplicaciones de navegacin, posicionamientos de puntos en
tierra, mar y aire.

El GPS est integrado por tres segmentos o componentes de un sistema, que a

continuacin se describen:

a) Segmento espacial
El Sistema de Posicionamiento Global (GPS) es una constelacin de satlites de
navegacin que orbitan la Tierra a una altitud de cerca de 12.000 millas (20.000
kilmetros). A esta altitud, los satlites completan dos rbitas en un poco menos de un
da. Aunque originalmente diseado por el Departamento de Defensa de EE.UU. para
aplicaciones militares, su gobierno federal hizo el sistema disponible para usos civiles y
levant las medidas de seguridad diseadas para restringir la precisin hasta 10 metros.

La constelacin ptima consiste en 21 satlites operativos con 3 de "repuesto". A partir

de julio de 2006, haba 29 satlites operacionales de la constelacin.

Seales GPS
Los satlites del GPS transmiten dos seales de radio de baja potencia, llamadas "L1" y
"L2". Cada seal GPS contiene tres componentes de informacin: un cdigo
pseudoaleatorio, los datos de efemrides de satlite y datos de almanaque. El cdigo
pseudoaleatorio identifica al satlite que transmite su seal. Los datos de efemrides de
satlite proporcionan informacin sobre la ubicacin del satlite en cualquier momento. El
almanaque contiene informacin sobre el estado del satlite y la fecha y hora actuales.
Para cada satlite, el tiempo es controlado por los relojes atmicos a bordo que son
cruciales para conocer su posicin exacta.

Determinacin de Posiciones del GPS

Las posiciones se obtienen mediante la determinacin de las distancias a los satlites
visibles. Este proceso se conoce como "trilateracin". El momento de la transmisin de la
seal en el satlite se compara con el momento de la recepcin en el receptor. La
diferencia de estos dos tiempos nos dice cunto tiempo tom para que la seal viajara
desde el satlite al receptor. Si se multiplica el tiempo de viaje por la velocidad de la luz,
podemos obtener el rango, o de distancia, con el satlite. La repeticin del proceso desde
tres satlites permite determinar una posicin de dos dimensiones en la Tierra (es decir,
la longitud y latitud). Un cuarto satlite es necesario para determinar la tercera dimensin,
es decir la altura. Cuantos ms satlites son visibles, ms precisa es la posicin del
punto a determinar. Las rbitas de los satlites GPS estn inclinadas respecto al ecuador
de la Tierra en alrededor de 55. La distribucin espacial de la constelacin de satlites
permite al usuario disponer de 5 a 8 satlites visibles en cualquier momento. El sistema
est diseado para asegurar que al menos cuatro satlites estarn visibles con una
recepcin configurada de la seal de 15 sobre el horizonte en un momento dado, en
cualquier parte del mundo.

Aunque el GPS puede dar posiciones muy precisas, an hay fuentes de error. Estos
incluyen los errores del reloj, los retrasos atmosfricos, sin saber exactamente dnde
estn los satlites en sus rbitas, las seales que se refleja de los objetos en la superficie
de la Tierra, e incluso la degradacin intencionada de la seal del satlite.

Satlite GPS de constelacin NAVSTAR

b) Segmento de control
 Es una serie de estaciones de rastreo, distribuidas en la superficie terrestre que
continuamente monitorea a cada satlite analizando las seales emitidas por estos y a
su vez, actualiza los datos de los elementos y mensajes de navegacin, as como las
correcciones de reloj de los satlites.

Las estaciones se ubican estratgicamente cercanas al plano ecuatorial y en todas se

cuenta con receptores con relojes de muy alta precisin.

Posicin de las estaciones de seguimiento y la estacin principal de control

(Earthmap: NASA; http://visibleearth.nasa.gov/

c) Segmento usuario

Lo integran los receptores GPS que registran la seal emitida por los satlites para el
clculo de su posicin tomando como base la velocidad de la luz y el tiempo de viaje de
la seal, as se obtienen las pseudodistancias entre cada satlite y el receptor en un
tiempo determinado, observando al menos cuatro satlites en tiempo comn; el receptor
calcula las coordenadas X, Y, Z y el tiempo.
 Cmo trabaja el sistema GPS para determinar la posicin de un
punto?
El software instalado en el receptor realiza un primer clculo de la posicin de un punto al
captar la seal de los satlites, posteriormente es procesada en una computadora que
utiliza un software especial. La posicin del receptor se determina a travs de una serie
de mediciones de pseudodistancias en una poca determinada; estas pseudodistancias
se utilizan conjuntamente con las posiciones de los satlites al instante de emitir las
seales. Los propios satlites emiten los datos de su posicin orbital o datos de
efemrides que permiten conocer su ubicacin y calcular la posicin del receptor en la
Tierra.

La posicin tridimensional del receptor es el punto donde se intersecan pseudodistancias

de un grupo de satlites.

Algunos aspectos de la seal GPS

El elemento clave de la precisin del sistema, es el hecho de que los componentes de la
seal estn controlados por relojes atmicos muy precisos. Los satlites tienen a bordo
cuatro normas de tiempo (dos relojes de Rubidio y dos relojes de Cesio). Estas normas
de frecuencia altamente precisas, constituyen el corazn de los satlites GPS,
produciendo la frecuencia fundamental en la banda L (10.23Mhz). A partir de esta
frecuencia fundamental, se derivan coherentemente dos seales, las ondas de portadora
L1 y L2, que se generan multiplicndolas por 154 y 120 respectivamente, con lo que
producen:

L1=1,575.42Mhz (19 cm)

L2=1,227.60Mhz (24 cm)

Estas frecuencias duales son esenciales para eliminar el error causado por la refraccin
ionosfrica.

Las pseudodistancias que se obtienen a partir del tiempo de viaje de la seal, medido
desde cada satlite al receptor, emplean dos cdigos de ruido pseudoaleatorios (PRN)
modulados (sobrepuestos) sobre las frecuencias L1 y L2.

Existen adems, dos cdigos que viajan a travs de dichas frecuencias. El primer
cdigo es el C/A (cdigo de adquisicin imprecisa), designado tambin como servicio
estndar de determinacin de la posicin (SPS: Standar Position Service); que se
dispone para usos civiles. Este cdigo tiene una longitud de onda de 293.1 metros y
est modulado solamente sobre L1, omitido a propsito de L2.

El segundo es el cdigo P (cdigo de precisin), tambin designado como servicio

preciso de determinacin de la posicin (PPS: Precise Position Service), reservado para
uso militar (EUA) y para otros usuarios autorizados. Este cdigo tiene una longitud de
onda de 29.31 metros y est modulado sobre ambas portadoras L1 y L2.

Aspectos externos para el buen funcionamiento del GPS

Las caractersticas necesarias para lograr una buena precisin de los puntos medidos
depende del nmero de satlites observados o enganchados, de la seal de ruido,
elevacin de la mscara, lnea base, la geometra de la constelacin (PDOP: Position
Dilution of Precisin) y el tiempo de observacin del punto o vrtice por posicionar. La
temperatura ambiental para la operacin es similar en todos los instrumentos GPS con
un promedio de -20C a +50C.

Adems de la constelacin NAVSTAR existen las siguientes que pueden ser

consultadas con mayor detalle en los vnculos correspondientes:

GALILEO

Un usuario ser capaz de tomar una posicin con el mismo receptor de cualquiera de
los satlites en cualquier combinacin.

Adems, garantizar la disponibilidad del servicio en todas las circunstancias ms

extremas y se informar a los usuarios en cuestin de segundos de un fallo de
cualquier satlite. Esto har que sea adecuado para aplicaciones donde la seguridad es
crucial, como monitoreo de trenes, coches y aviones.

http://www.esa.int/esaNA/GGGMX650NDC_galileo_0.html
 GLONASS

El sistema GLONASS es un sistema de navegacin por satlite similar al GPS pero con
importantes diferencias. El sistema est administrado por las Fuerzas Espaciales Rusas
para el Gobierno de la Confederacin Rusa y tiene importantes aplicaciones civiles
adems de las militares.

Al igual que en el sistema GPS, existen dos seales de navegacin: la seal de

navegacin de precisin estndar (SP) y la seal de navegacin de alta precisin (HP).
La primera est disponible para todos los usuarios tanto civiles como militares que
deseen emplearla en todo el mundo, y permite obtener la posicin horizontal con una
precisin de entre 57 y 70 metros (99.7% de probabilidad), la posicin vertical con una
precisin de 70 metros (99.7% de probabilidad), las componentes del vector velocidad
con precisin de 15 cm/s (99.7% de probabilidad) y el tiempo con precisin 1s (99.7%
de probabilidad). Estas caractersticas pueden ser mejoradas empleando sistemas
diferenciales similares a los empleados con GPS y utilizando mtodos especiales de
medida (medida de fase).

http://www.glonass-ianc.rsa.ru/pls/htmldb/f?p=202:1:3153039790311104::NO

Funcionamiento
La informacin que es til al receptor GPS para determinar su posicin se llama
efemrides. En este caso cada satlite emite sus propias efemrides, en la que se
incluye la salud del satlite (si debe o no ser considerado para la toma de la posicin),
su posicin en el espacio, su hora atmica, informacin doppler, etc.

Mediante la trilateracin se determina la posicin del receptor:

Cada satlite indica que el receptor se encuentra en un punto en la superficie de

la esfera, con centro en el propio satlite y de radio la distancia total hasta el
receptor.

Obteniendo informacin de dos satlites queda determinada una circunferencia

que resulta cuando se intersecan las dos esferas en algn punto de la cual se
encuentra el receptor.

Teniendo informacin de un tercer satlite, se elimina el inconveniente de la falta

de sincronizacin entre los relojes de los receptores GPS y los relojes de los
satlites. Y es en este momento cuando el receptor GPS puede determinar una
posicin 3D exacta (latitud, longitud y altitud).
 Fiabilidad de los datos

Debido al carcter militar del sistema GPS, el Departamento de Defensa de los

EE. UU. se reservaba la posibilidad de incluir un cierto grado de error aleatorio, que
poda variar de los 15 a los 100 m. La llamada disponibilidad selectiva (S/A) fue
eliminada el 2 de mayo de 2000. Aunque actualmente no aplique tal error inducido, la
precisin intrnseca del sistema GPS depende del nmero de satlites visibles en un
momento y posicin determinados.

Si se capta la seal de entre siete y nueve satlites, y si stos estn en una

geometra adecuada (estn dispersos), pueden obtenerse precisiones inferiores a 2,5
metros en el 95 % del tiempo. Si se activa el sistema DGPS llamado SBAS (WAAS-
EGNOS-MSAS), la precisin mejora siendo inferior a un metro en el 97 % de los casos.
Estos sistemas SBAS no se aplican en Sudamrica, ya que esa zona no cuenta con
este tipo de satlites geoestacionarios. La funcionabilidad de los satlites es por medio
de triangulacin de posiciones para proporcionar la posicin exacta de los receptores
(celulares, vehculos, etc.).

Fuentes de error

La posicin calculada por un receptor GPS requiere en el instante actual, la

posicin del satlite y el retraso medido de la seal recibida. La precisin es
dependiente de la posicin y el retraso de la seal.

Al introducir el atraso, el receptor compara una serie de bits (unidad binaria)

recibida del satlite con una versin interna. Cuando se comparan los lmites de la
serie, las electrnicas pueden meter la diferencia a 1 % de un tiempo BIT, o
aproximadamente 10 nanosegundos por el cdigo C/A. Desde entonces las seales
GPS se propagan a la velocidad de luz, que representa un error de 3 metros. Este es el
error mnimo posible usando solamente la seal GPS C/A.

La precisin de la posicin se mejora con una seal P(Y). Al presumir la misma

precisin de 1 % de tiempo BIT, la seal P(Y) (alta frecuencia) resulta en una precisin
de ms o menos 30 centmetros. Los errores en las electrnicas son una de las varias
razones que perjudican la precisin (ver la tabla).

Puede tambin mejorarse la precisin, incluso de los receptores GPS estndares

(no militares) mediante software y tcnicas de tiempo real. Esto ha sido puesto a prueba
sobre un sistema global de navegacin satelital (GNSS) como es el NAVSTAR-GPS. La
propuesta se bas en el desarrollo de un sistema de posicionamiento relativo de
precisin dotado de receptores de bajo costo. La contribucin se dio por el desarrollo de
una metodologa y tcnicas para el tratamiento de informacin que proviene de los
receptores.

Fuente Efecto
Ionosfera 3m
Efemrides 2,5 m
Reloj satelital 2m
Distorsin multibandas 1m
Troposfera 0,5 m
Errores numricos 1 m o menos

Retraso de la seal en la ionosfera y la troposfera.

Seal multiruta, producida por el rebote de la seal en edificios y montaas

cercanos.

Errores de orbitales, donde los datos de la rbita del satlite no son

completamente precisos.

Nmero de satlites visibles.

Geometra de los satlites visibles.

Errores locales en el reloj del GPS.

Factores que Afectan la Calidad de los Datos:

Errores Propios del Satlite.

Se refiere a los errores que afectan la calidad de los resultados obtenidos en una
medicin G.P.S.

Errores orbitales (efemrides): Debido a que los satlites no siguen una rbita
kepleriana normal por causa de las perturbaciones, se requieren mejores estimadores
de rbitas, lo que implica un proceso que est obstaculizado por conocimientos
insuficientes de las fuerzas que actan sobre los satlites. Estos errores afectan la
determinacin de la posicin del satlite en un instante determinado con respecto a un
sistema de referencia seleccionado. Para disminuir el error en vez de utilizar las
efemrides captadas en el receptor se utilizan efemrides precisas calculadas por el
IGS y NASA das despus de la medicin.

Errores del reloj: Se refieren a las variaciones en el sistema de tiempo del reloj del
satlite, producidas por la deriva propia de los osciladores y las originadas por la accin
de los efectos relativsticos. Dichos errores conllevan a que exista un diferencial entre el
sistema de tiempo del satlite y del sistema G.P.S., el cual no va a ser constante para
todos los satlites sino que varia de uno a otro, debido a que la frecuencia estndar de
los osciladores de los satlites tiene valores definidos para cada satlite.

Errores de la configuracin geomtrica: las incertidumbres en un posicionamiento

son consecuencia de los errores de las distancias asociadas con las geometras de los
satlites utilizados, cuatro o ms. El efecto de la geometra queda expresado por los
parmetros de la denominada Dilucin de Precisin Geomtrica (GDOP), el cual
considera los tres parmetros de posicin tridimensional y tiempo. El valor de GDOP es
una medida compuesta que refleja la influencia de la constelacin de satlites sobre la
precisin combinada de las estimaciones de un tiempo y posicin de la estacin.

Al efecto se consideran: PDOP: Dilucin de precisin para la posicin. HDOP: Dilucin

de precisin para la posicin. VDOP: Dilucin de precisin vertical. TDOP: Dilucin de
precisin para el tiempo.

Errores Provenientes del Medio de Propagacin.

Errores de refraccin ionosfrica: En la frecuencia GPS, el rango del error por

refraccin en la ionsfera va desde 50 metros (mxima, al medioda, un satlite cerca
del horizonte) hasta 1 metro (mnima, en la noche, un satlite en el zenit). Debido a que
la refraccin ionosfrica depende de la frecuencia, el efecto es estimado comparando
mediciones realizadas en dos frecuencias diferentes (L1=1575.42 MHz. y L2=1227.60
MHz.). Usando dos estaciones, una con coordenadas conocidas. Podemos corregir
errores de tiempo. El retardo del tiempo de viaje en la ionosfera depende de la densidad
de electrones a lo largo del camino de la seal y de la frecuencia de la misma. Una
fuente influyente sobre la densidad de los electrones es la densidad solar y el campo
magntico terrestre. Por lo tanto la refraccin ionosfrica depende de la hora y del sitio
de medicin.

Errores de refraccin troposfrica: La refraccin troposfrica produce errores

comprendidos entre 2 metros (satlite en el zenit) y 25 metros (satlite a 5 de
elevacin). La refraccin troposfrica es independiente de la frecuencia, por lo tanto una
medicin de dos frecuencias no puede determinar el efecto pero este error puede ser
compensado usando modelos troposfricos.
Multipath: Es el fenmeno en el cual la seal llega por dos o ms trayectorias
diferentes. La diferencia en las longitudes de las trayectorias causa interferencia de las
seales al ser recibidas. El multipath se nota usualmente cuando se est midiendo
cerca de superficies reflectoras, para minimizar sus efectos se utiliza una antena capaz
de hacer discriminaciones en contra de las seales que llegan de diferentes
direcciones.

Errores en la Recepcin.

Estos errores dependen tanto del modo de medicin como del tipo de receptor que se
utiliza.

Ruido: Como la desviacin estndar del ruido en la medicin es proporcional a la

longitud de onda en el cdigo. El ruido en las medidas de fase de la portadora
condiciona la cantidad de datos y el tiempo de seguimiento requeridos para alcanzar un
determinado nivel de precisin, resultando crucial el seguimiento y las mediciones
continuas para asegurar dicha precisin.

Centro de fase de la antena: Este puede cambiar en funcin del ngulo de elevacin
del azimut (figura 15). El aparente centro de fase elctrico de la antena GPS es el punto
preciso de navegacin para trabajos relativos. Si el error del centro de fase de la antena
es comn para todos los puntos durante la medicin, estos se cancelan. En mediciones
relativas se usan todas las antenas de la red alineadas en una misma direccin
(usualmente el norte magntico) para que el movimiento del centro de fase de la antena
sea comn y se cancele con una primera aproximacin.

DGPS o GPS diferencial

El DGPS (Differential GPS), o GPS diferencial, es un sistema que proporciona a

los receptores de GPS correcciones de los datos recibidos de los satlites GPS, con el
fin de proporcionar una mayor precisin en la posicin calculada. Se concibi
fundamentalmente debido la introduccin de la disponibilidad selectiva (SA).

El fundamento radica en el hecho de que los errores producidos por el sistema

GPS afectan por igual (o de forma muy similar) a los receptores situados prximos entre
s. Los errores estn fuertemente correlacionados en los receptores prximos.

Un receptor GPS fijo en tierra (referencia) que conoce exactamente su posicin

basndose en otras tcnicas, recibe la posicin dada por el sistema GPS, y puede
calcular los errores producidos por el sistema GPS, comparndola con la suya,
conocida de antemano. Este receptor transmite la correccin de errores a los
receptores prximos a l, y as estos pueden, a su vez, corregir tambin los errores
producidos por el sistema dentro del rea de cobertura de transmisin de seales del
equipo GPS de referencia.

En suma, la estructura DGPS quedara de la siguiente manera:

Estacin monitorizada (referencia), que conoce su posicin con una precisin

muy alta. Esta estacin est compuesta por:

o Un receptor GPS.

o Un microprocesador, para calcular los errores del sistema GPS y para

generar la estructura del mensaje que se enva a los receptores.

o Transmisor, para establecer un enlace de datos unidireccional hacia los

receptores de los usuarios finales.

Equipo de usuario, compuesto por un receptor DGPS (GPS + receptor del

enlace de datos desde la estacin monitorizada).

Existen varias formas de obtener las correcciones DGPS. Las ms usadas son:

Recibidas por radio, a travs de algn canal preparado para ello, como el RDS
en una emisora de FM.

Descargadas de Internet, o con una conexin inalmbrica.

Proporcionadas por algn sistema de satlites diseado para tal efecto. En

Estados Unidos existe el WAAS, en Europa el EGNOS y en Japn el MSAS,
todos compatibles entre s.

En los mensajes que se envan a los receptores prximos se pueden incluir dos tipos de
correcciones:

Una correccin directamente aplicada a la posicin. Esto tiene el

inconveniente de que tanto el usuario como la estacin monitora debern
emplear los mismos satlites, pues las correcciones se basan en esos mismos
satlites.
 Una correccin aplicada a las pseudodistancias de cada uno de los
satlites visibles. En este caso el usuario podr hacer la correccin con los
cuatro satlites de mejor relacin seal-ruido (S/N). Esta correccin es ms
flexible.

El error producido por la disponibilidad selectiva (SA) vara incluso ms rpido que la
velocidad de transmisin de los datos. Por ello, junto con el mensaje que se enva de
correcciones, tambin se enva el tiempo de validez de las correcciones y sus
tendencias. Por tanto, el receptor deber hacer algn tipo de interpolacin para corregir
los errores producidos.

Si se deseara incrementar el rea de cobertura de correcciones DGPS y, al mismo

tiempo, minimizar el nmero de receptores de referencia fijos, ser necesario modelar
las variaciones espaciales y temporales de los errores. En tal caso estaramos hablando
del GPS diferencial de rea amplia.

Con el DGPS se pueden corregir en parte los errores debidos a:

Disponibilidad selectiva (eliminada a partir del ao 2000).

Propagacin por la ionosfera - troposfera.

Errores en la posicin del satlite (efemrides).

Errores producidos por problemas en el reloj del satlite.

Para que las correcciones DGPS sean vlidas, el receptor tiene que estar relativamente
cerca de alguna estacin DGPS; generalmente, a menos de 1000 km. Las precisiones
que manejan los receptores diferenciales son centimtricas, por lo que pueden ser
utilizados en ingeniera. Debido a que permite determinar en todo el mundo la posicin
de un objeto, una persona o un vehculo con una precisin hasta de centmetros.

Integracin con telefona mvil

Actualmente dentro del mercado de la telefona mvil la tendencia es la de

integrar, por parte de los fabricantes, la tecnologa GPS dentro de sus dispositivos. El
uso y masificacin del GPS est particularmente extendido en los telfonos mviles
smartphone, lo que ha hecho surgir todo un ecosistema de software para este tipo de
dispositivos, as como nuevos modelos de negocios que van desde el uso del terminal
mvil para la navegacin tradicional punto-a-punto hasta la prestacin de los llamados
Servicios Basados en la Localizacin (LBS).
 Un buen ejemplo del uso del GPS en la telefona mvil son las aplicaciones que
permiten conocer la posicin de amigos cercanos sobre un mapa base. Para ello basta
con tener la aplicacin respectiva para la plataforma deseada (Android, Bada, IOS, WP,
Symbian) y permitir ser localizado por otros.

Aplicaciones
Civiles

Navegacin terrestre (y peatonal), martima y area. Bastantes automviles lo

incorporan en la actualidad, siendo de especial utilidad para encontrar
direcciones o indicar la situacin a la gra.

Telfonos mviles

Topografa y geodesia.

Construccin (Nivelacin de terrenos, cortes de talud, tendido de tuberas, etc).

Localizacin agrcola (agricultura de precisin), ganadera y de fauna.

Salvamento y rescate.

Deporte, acampada y ocio.

A.P.R.S. Aplicacin parecida a la gestin de flotas, en modo abierto para

Radioaficionados

Para localizacin de enfermos, discapacitados y menores.

Aplicaciones cientficas en trabajos de campo (ver geomtica).

Geocaching, actividad deportiva consistente en buscar "tesoros" escondidos por

otros usuarios.

Para rastreo y recuperacin de vehculos.

Navegacin deportiva.

Deportes areos: parapente, ala delta, planeadores, etc.

Existe quien dibuja usando tracks o juega utilizando el movimiento como cursor
(comn en los GPS Garmin).
 Sistemas de gestin y seguridad de flotas.

Militares

Navegacin terrestre, area y martima.

Guiado de misiles y proyectiles de diverso tipo.

Bsqueda y rescate.

Reconocimiento y cartografa.

Deteccin de detonaciones nucleares.

Pasos para el uso de la estacin total

1) Posicionamiento del trpode: Extendemos las patas del trpode todas juntas hasta
que alcancen una longitud tal que la altura final de la estacin total sea cmoda para
observar. Se clava una de las patas del trpode en el terreno y se pivotea con las otras
dos, de modo tal que el punto pueda verse al mirar a travs de la base del trpode,
dejando la base lo ms horizontal posible.

2) Nivelacin del instrumento: Se fija el instrumento a la base del trpode con el

tornillo de montaje. Se colocan los tornillos calantes a mitad de camino para tener
mayor rango para la nivelacin posterior. Usando la burbuja del instrumento, lo
nivelamos con los tornillos calantes como se describe ms abajo y mirando a travs del
visor de la plomada ptica, procuramos que el retculo quede centrado en el punto.

Si el punto est desplazado con respecto al centro:

Si el punto est apenas desplazado del centro, afloje el tornillo de montaje en el
trpode y luego centre el instrumento en el trpode. Use solamente movimientos
directos para centrar el instrumento. No lo rote. Una vez que el instrumento est
centrado, ajuste el tornillo de montaje.
Si el desplazamiento del punto estacin es importante,repita el procedimiento de
nivelacin completo.
Se prende el instrumento y se procede a utilizar el nivel electrnico para terminar de
nivelarlo, siempre con los tornillos calantes (Figura 1) de la forma que se describe ms
abajo.
El instrumento posee compensadores electrnicos pero debemos llegar a un ngulo
menor a 15 con la nivelacin del instrumento.

Nivelacin con los tornillos calantes:

Rotar la alidada hasta que el borde inferior del panel del teclado est paralelo a los
dos tornillos nivelantes (B y C).
Utilizar los tornillos nivelantes para mover la burbuja al centro del nivel. Los tornillos
se giran ambos al mismo tiempo, hacia adentro o hacia afuera.
Rotar la alidada aproximadamente unos 90.
Utilizar el tornillo nivelante restante (A) para ubicar la burbuja en el centro del nivel.
Repetir los pasos anteriores hasta que el instrumento quede totalmente nivelado.

Figura 1: Tornillos calantes Estacin Total.

3) Presionamos REC/ENT para avanzar a la siguiente pantalla.

4) Presionamos MEN y vamos a la opcin Trabajo y una vez all seleccionamos la

opcin Crear. El nombre se escribe utilizando el teclado y siguiendo la configuracin
de las letras amarillas.

5) Presionar la tecla STN (station) y seleccionar la opcin de estacin Rpida (opcin

3). Una vez all completar los datos de la estacin base con el nombre de punto A y
coordenadas iniciales (0,0,0):

EST: (nombre de la estacin)

AI: (Altura instrumental medida en forma vertical desde el piso, al nivel del punto, hasta
la marca indicadora del eje horizontal (Figura 2),marca en forma de cruz en los lados
del instrumento, Figura 5 y 6) Presionamos REC/ENT hasta que guarde la estacin.
 Figura 2: Representacin esquemtica de la puesta en estacin.

6) Una persona debe dirigirse hasta el punto B con el prisma y el observador debe
visualizar el prisma con el lente (Figura 3). Se deben enfocar hilos e imagen rotando los
aros de enfoque (Figura 5 y 6). Centrar el retculo en el prisma, rotando tanto la
estacin como el telescopio y utilizando los tornillos para movimientos finos, tornillo
tangencial vertical y tornillo tangencial de la placa superior (Figura 5 y 6).

Figura 3: Prisma

7) Presionar MSR1 para realizar la medicin con prisma (la estacin total ya se
encuentra configurada para este tipo de medicin: realiza automticamente 3
mediciones y las promedia para obtener los valores para el punto). Luego ingresar el
nombre del punto, la altura del jaln que se sostiene el prisma y presionar la tecla
REC/ENT para grabar la medicin.

8) Para verificar la medicin presionar la tecla DAT para visualizar los datos medidos y
anotar en la planilla (X, Y, Z).

9) Apagar la estacin total, mover el instrumento al punto B (figura 4) y repetir los pasos
del 1 al 3.

10) Presionar la tecla STN (station) y seleccionar la opcin de estacin Conocida

(opcin 1). Ingresar el nombre del punto donde se estaciono, en este caso punto B,
ingresar la altura instrumental medida, y apretar REC/ENT. Luego ingresar el nombre de
un punto con coordenadas ya conocidas, en este caso el punto A, visar el punto A y
oprimir MSR1. Cuando el instrumento lo indique oprimir REC/ENT para grabar la
estacin. Ahora podemos medir desde este nuevo punto.

11) Medimos al punto C (figura 4), repitiendo los pasos 6 a 8.

12) Apagar la estacin total, mover el instrumento al punto C y repetir los pasos 1 a 3.

13) Repetimos los pasos del 10 al 11, pero en este caso la estacin conocida es el
punto B y se debe medir el punto D (figura 4).

14) Apagar la estacin total, mover el instrumento a un punto intermedio entre los punto
A y D, de manera que ambos sean visibles. Repetir los pasos del 1 al 3.
15) Presionar la tecla STN (station) y seleccionar la opcin de estacin Lnea conoc.
(Opcin 7). Visar el primer punto conocido, en este caso el punto D, ingresar su nombre
y apretar la tecla REC/ENT. Luego visar el segundo punto conocido, ahora el punto A, y
apretar la tecla REC/ENT. De esta manera el instrumento se orienta de acuerdo a la
lnea conocida DA.
Cuando el instrumento lo indique ingresar el nombre de la estacin, en este caso se
llamar E. Finalmente presionamos REC/ENT hasta que guarde la estacin.

16) Visar el punto A, oprimir MSR1 para realizar la medicin, pero asignarle el nombre
A1 a esta nueva medicin. Repetir el paso 8.

17) Apagar la estacin total y guardar el instrumento.

Figura 4: Circuito de poligonacin

Figura 5: Estacin Total Cara izquierda
 Figura 6: Estacin Total Cara derecha

Fuente: Estaciones Totales de la Serie Nivo. Manual de instrucciones.

Nikon- Trimble Co.
 Diferencia entre G.P.S. y Estacin total.
GPS:

La medicin en un receptor GPS es un vector tridimensional. Contiene distancia,

direccin y diferencia en la altura entre los puntos de la medicin.
No necesita lnea directa de vista entre los puntos del estudio,pero s necesita tener
una lnea directa de vista a un nmero suficiente de satlite.
Los receptores mono frecuencia de cdigo y fase toman datos de la portadora L1 en
sus dos modalidades cdigo C/A y fase. Son equipos que trabajan en modo
diferencial en tiempo real y en diferido (postproceso), lo que nos permite utilizarlo en
aplicaciones Topogrficas como densificaciones de redes, apoyos fotogramtricos,
levantamiento de puntos...,limitado a lineas inferiores a 15-20 kilmetros y tiempos
altos de observacin del punto.
Los receptores GPS de doble frecuencia son los equipos de mayor precisin, y se
podrn emplear en aplicaciones Topogrficas y Geodsicas. Dado que toman
observables de las dos portadoras emitidas por los satlites, realizando medidas de
cdigo C/A y P en L1, de cdigo P y L2C en L2, y medidas de fase en L1 y L2.
Trabajan en tiempo real o en postproceso alcanzando precisiones del orden de 5mm.
+1ppm y disminuyendo los tiempos de observacin.

ESTACION TOTAL:

Con el empleo de la Estacin Total (topografa convencional), esta nos calcular la

distancia de manera indirecta en base al tiempo que tarda la onda electromagntica
en viajar de un extremo a otro de una lnea y regresar.
La Estacin Total constituye el instrumento universal en la prctica de la Topografa,
que puede ser utilizada para cualquier tipo de levantamiento topogrfico de una
manera rpida y precisa tanto para levantamientos planimtricos como altimtricos,
trabajos de alta precisin como topografa industrial, montaje de estructuras,
edificacin, viaductos, tneles, etc., independientemente del tamao del proyecto.
El instrumento transmite al prisma una seal electromagntica que regresa desde el
reflector, la determinacin precisa de la distancia se obtiene una vez que se han
aplicado las correcciones atmosfricas, de temperatura y de presin correspondiente,
con una precisin de +- (3 mm + 2 ppm) o menor.
Las mediciones topogrficas mediante estacin total involucran un ngulo
relativo y una distancia. Es esta direccin relativa, o dependencia en un punto de
referencia lo que causa a nuestros vectores convencionales a estar fuertemente
ligados entre los puntos de inicio y fin en una poligonal. Los errores de cierre en una
poligonal convencional son eliminados, distribuyendo el error del cierre angular
igualmente y trasladando los errores restantes en las longitudes de la poligonal.
 Conclusin

Los topgrafos y cartgrafos son posiblemente los primeros en aprovechar el

Sistema de Posicionamiento Global (GPS), ya que este sistema hizo aumentar
considerablemente la productividad y produjo datos ms precisos y fiables. Hoy en da,
el GPS es parte vital de las actividades topogrficas y cartogrficas en todo el mundo.

Cuando lo utilizan profesionales calificados, el GPS proporciona datos

topogrficos y cartogrficos de la alta precisin. La recopilacin de datos basados en el
GPS es mucho ms rpida que las tcnicas convencionales de topografa y cartografa,
ya que reduce la cantidad de equipos y la mano de obra que se necesita.

Un solo topgrafo puede ahora lograr en un da lo que antes le tomaba varias

semanas a todo un equipo.

El GPS es especialmente til en el levantamiento de costas y vas fluviales,

donde hay pocos puntos de referencia en tierra. Los buques de levantamiento
combinan las posiciones del GPS con los sondeos de profundidad con sonar para
elaborar las cartas nuticas que indican a los navegantes los cambios de profundidad
del agua y los peligros que yacen bajo el agua. Los constructores de puentes y
plataformas petrolferas tambin dependen del GPS para levantamientos hidrogrficos
precisos.

Para lograr el mximo nivel de precisin, la mayora de los receptores de categora

topogrfica utilizan dos frecuencias de radio GPS: L1 y L2. En la actualidad, no hay
ninguna seal civil en pleno funcionamiento en la L2, de modo que estos receptores
aprovechan una seal militar L2 usando tcnicas "sin cdigo."

El actual programa de modernizacin del GPS est aadiendo una seal civil
especializada L2 con soporte de posicionamiento de alta precisin sin el uso de seales
militares. El programa del GPS tambin est aadiendo una tercera seal civil en la
frecuencia L5 que mejorar an ms el rendimiento. Debido a esto se estima que
despus del 2020, el gobierno dejar de apoyar el acceso sin cdigo a las seales
militares del GPS.
 Bibliografa

http://www.xatakaciencia.com/sabias-que/como-funciona-el-gps-i

http://detopografia.blogspot.com/2012/10/el-sistema-de-posicionamiento-global_24.html

http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/lnova/Archivos/PowerPoint/SISTEMA%20DE
%20POSICIONAMIENTO%20GLOBAL.pdf

http://premega.blogspot.com/2012/05/gps-vs-estacion-totalpros-contras.html?
view=classic

https://www.youtube.com/results?
search_query=pasos+de+orientacion+para+una+estacion+total

http://catedras.fcaglp.unlp.edu.ar/geofisica/referenciacion-en-
geofisica/practicas/practicas_de_campo/instructivo-estacion-total

http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/lnova/Archivos/PowerPoint/SISTEMA%20DE
%20POSICIONAMIENTO%20GLOBAL.pdf
 El GPS es un sistema que ha contribuido en gran medida a reducir el tiempo y
trabajo para obtener la posicin a bordo, sin embargo, no se debe dejar a un lado la
valiosa ayuda que representan los otros sistemas y medios que estn al alcance
durante la navegacin, por ello es necesario e imprescindible emplear otros medios y
realizar comparaciones a cada momento ya que ello permite rpidamente detectar fallas
en los equipos incluyendo el GPS.

Como todo buen invento siempre existirn modificaciones de este o incluso

reemplazos totales, por lo cual es de esperar que el GPS no permanecer exento y
vendrn otros equipos quizs basados en su principio de funcionamiento pero llevados
a otros niveles de perfeccin por ello a lo que la navegacin respecta, seguir en un
constante cambio tecnolgico del cual aun no se avizora el fin y mientras tanto se
deben aprovechar al mximo estos adelantos tecnolgicos siempre que se haga
racionalmente y no completamente dependiente de dichos sistemas que como bien se
conoce no son de disponibilidad totalmente garantizada.

Cuando se desea determinar una posicin, el receptor que se utiliza para ello
localiza automticamente como mnimo tres satlites de la red, de los que recibe unas
seales indicando la posicin y el reloj de cada uno de ellos. Con base en estas
seales, el aparato sincroniza el reloj del Sistema de Posicionamiento y calcula el
retraso de las seales; es decir, la distancia al satlite. Por "triangulacin" los tres
satlites calculan la posicin en que el GPS se encuentra. La triangulacin en el caso
del Sistema de Posicionamiento Global se basa en determinar la distancia de cada
satlite respecto al punto de medicin.
Conocidas las distancias, se determina fcilmente la propia posicin relativa respecto a
los tres satlites. Conociendo adems las coordenadas o posicin de cada uno de ellos
por la seal que emiten, se obtiene la posicin absoluta o coordenadas reales del punto
de medicin. Tambin se consigue una exactitud extrema en el reloj del GPS, similar a
la de los relojes atmicos que llevan a bordo cada uno de los satlites.(Estos datos
sern especificados ms adelante).

El GPS apoya con precisin la cartografa y la modelizacin del mundo fsico -

desde montaas y ros, hasta calles, edificios, cables y tuberas de los servicios
pblicos y otros recursos. Las superficies medidas con el GPS se pueden visualizar en
mapas y en sistemas de informacin geogrfica (SIG) que almacenan, manipulan y
visualizan los datos geogrficos referenciados.

Los gobiernos, las organizaciones cientficas y las operaciones comerciales de todo el

mundo utilizan la tecnologa del GPS y los SIG para facilitar la toma oportuna de
decisiones y el uso racional de los recursos. Toda organizacin u organismo que
requiera informacin precisa sobre la ubicacin de sus activos puede beneficiarse de la
eficiencia y la productividad que proporciona el GPS.
A diferencia de las tcnicas convencionales, la topografa mediante el GPS no est
sometida a restricciones como la lnea de visibilidad directa entre las estaciones
topogrficas. Las estaciones se pueden desplazar a mayores distancias entre una y
otra y pueden funcionar en cualquier lugar con buena vista del cielo, en vez de limitarse
a cimas remotas, como se requera antes.

Generalmente el software generar el vector como la diferencia entre las coordenadas

X,Y,Z de un sistema coordenado centrado y fijo en el centro de la tierra. Un vector GPS
puede definirse tambin usando un sistema local de coordenadas Este,Norte,Elevacin
o una distancia geodsica, el Acimut, y la Altura. En la topografa convencional
(mediante estacin total) nosotros separamos a menudo las partes de las dimensiones
en horizontal (el ngulo y la distancia) y vertical (la elevacin). Sin embargo una
medida GPS es totalmente tridimensional, y nosotros no podemos separar las partes. El
componente vertical afecta al horizontal y viceversa, por ello es necesario contar con
una altura fija para realizar todo el trabajo de GPS.

Por otro lado, las mediciones topogrficas convencionales (mediante estacin

total)involucran un ngulo relativo y una distancia. Es esta direccin relativa, o
dependencia en un punto de referencia lo que causa a nuestros vectores
convencionales a estar fuertemente ligados entre los puntos de inicio y fin en una
poligonal. Los errores de cierre en una poligonal convencional son eliminados,
distribuyendo el error del cierre angular igualmente y trasladando los errores restantes
en las longitudes de la poligonal. Este mtodo asume que los errores ocurren
sistemticamente y uniformemente a lo largo de la poligonal que en la realidad
raramente es el caso. Pero sin ninguna informacin adicional de nuestro error de cierre,
nosotros no podemos asumir nada ms. Si ha intentado ajustar una serie de
poligonales dependientes usando la regla del comps alguna vez, habr visto que los
errores de cierre empiezan a aumentar significativamente despus de tan solo dos
poligonales. Esto ocurre porque los errores se han distribuido en lugar de repartirse en
dnde ellos realmente ocurrieron. Sin embargo, los vectores GPS son independientes
de cualquier requisito del punto de referencia. Debe reunir sus vectores de GPS en
redes interconectadas que le permitirn hacer mediciones mltiples a cada uno de sus
puntos. Estas mediciones mltiples le permitirn identificar y tratar con cualquier vector
que contiene un error significativo. Si no hay ningn error significativo, los errores
residuales (los errores cometidos al azar) se ajustarn usando el mtodo de ajuste por
mnimos cuadrados que le proporcionar las posiciones ajustadas ms exactas
posibles. Si une sus vectores de GPS como una poligonal convencional entre dos
puntos, sus estaciones simplemente se ajustarn como una poligonal convencional, y
perder la exactitud del mtodo de ajuste por mnimos cuadrados. Con la aparicin del
modo cinemtico o dinmico en tiempo real (RTK Real Time Kinematic) y un
acercamiento ms radial al GPS, hemos dejado de ver algunas de las ventajas de la
fuerte estructura de red usada en sesiones estticas con mltiples receptores.
Los topgrafos que utilizan GPS piensan en una red, no en una poligonal. Apoyndose
en el diseo de una buena red y en el mtodo de ajuste por mnimos cuadrados para
proporcionar la exactitud y confianza necesaria. Y cuando no es posible tener una
buena estructura de red, como con los estudios radiales dinmicos o estticos,
aumentan la redundancia para dar mayor confianza en la exactitud de los puntos.

Estas pueden, sin embargo, ser muy tiles para las tareas de la topografa general
como planimetra, control topogrfico, etc.

Una posicin de GPS dinmica no es como una radiacin topogrfica. No tiene ninguna
comprobacin fiable a menos que tome el punto dos veces. Por consiguiente, es una
buena prctica visitar sus puntos radiales dos veces, y aun mejor mover al receptor
base a una estacin de control diferente antes de la segunda visita.

Al emplear los receptores GPS debemos saber que estos pueden ser del tipo
monofrecuencia o de doble frecuencia. Dnde

Se utilizan en la medicin de grandes superficies de terreno (gracias a su elevado

rendimiento), en redes topogrficas y geodsicas, redes de control de deformaciones y
control fotogramtrico, con tiempos de observacin ms cortos que en el caso anterior y
distancias mayores de 20 km.

Debe destacarse que es fundamental en el sistema no perder el seguimiento de la fase

para que la ambigedad inicial no pueda variar. Si hay alguna prdida de recepcin por
cualquier causa, la lectura de la diferencia de fase se rompe, y con ello aumenta el
nmero de ambigedades del sistema. Esta prdida de ciclos puede ocurrir por muchas
causas desde disturbios ionosfricas a obstrucciones fsicas importantes (edificios,
arbolado denso,etc.). Podremos comprender, entonces, la dificultad de trabajar en
zonas prximas a arbolados, tendidos elctricos, torres, edificios, etc., limitando las
aplicaciones de ste mtodo en tiempo real.

Con el empleo de la Estacin Total (topografa convencional), esta nos calcular la

distancia de manera indirecta en base al tiempo que tarda la onda electromagntica en
viajar de un extremo a otro de una lnea y regresar. El instrumento transmite al prisma
una seal electromagntica que regresa desde el reflector, la determinacin precisa de
la distancia se obtiene una vez que se han aplicado las correcciones atmosfricas, de
temperatura y de presin correspondiente, con una precisin de +- (3 mm + 2 ppm) o
menor. La Estacin Total constituye el instrumento universal en la prctica de la
Topografa, que puede ser utilizada para cualquier tipo de levantamiento topogrfico de
una manera rpida y precisa tanto para levantamientos planimtricos como
altimtricos,trabajos de alta precisin como topografa industrial, montaje de
estructuras, edificacin, viaductos, tneles, etc., independientemente del tamao del
proyecto. Aunque en la actualidad, debido a las necesidades productivas y de
rendimientos, se emplea en la medicin de superficies inferiores a la hectrea.

GPS ESTACION TOTAL

La medicin en un receptor GPS es
un vector tridimensional. Contiene
distancia, direccin y diferencia en
la altura entre los puntos de la
medicin.
No necesita lnea directa de vista
entre los puntos del estudio,pero s
necesita tener una lnea directa de
vista a un nmero suficiente de
satlite.
El receptor hace sus mediciones
desde el centro de su antena, y
nosotros usamos las alturas de la
antena para corregir la medida al
punto debajo del instrumento
(nuestra posicin). Esto nos dice
que la altura de la antena es una
parte muy importante de nuestra
medida.
La topografa con GPS es radial, es
decir, estamos haciendo radiaciones
relativas a una estacin base. En
las aplicaciones dinmicas post-
procesadas, podemos utilizar
Con el empleo de la Estacin Total
(topografa convencional), esta nos
calcular la distancia de manera
indirecta en base al tiempo que tarda la
onda electromagntica en viajar de un
extremo a otro de una lnea y regresar.
La Estacin Total constituye el
instrumento universal en la prctica de
la Topografa, que puede ser utilizada
para cualquier tipo de levantamiento
topogrfico de una manera rpida y
precisa tanto para levantamientos
planimtricos como altimtricos,trabajos
de alta precisin como topografa
industrial, montaje de estructuras,
edificacin, viaductos, tneles, etc.,
independientemente del tamao del
proyecto.
El instrumento transmite al prisma una
seal electromagntica que regresa
desde el reflector, la determinacin
precisa de la distancia se obtiene una
vez que se han aplicado las
correcciones atmosfricas, de
temperatura y de presin
correspondiente, con una precisin de
+- (3 mm + 2 ppm) o menor.
Las mediciones topogrficas mediante
estacin total involucran un ngulo
relativo y una distancia. Es esta
direccin relativa, o dependencia en un
punto de referencia lo que causa a
mltiples estaciones base en el nuestros vectores convencionales a
proceso de proporcionar estar fuertemente ligados entre los
redundancia y confianza, pero la puntos de inicio y fin en una poligonal.
mayora de las aplicaciones en Los errores de cierre en una poligonal
tiempo real usan slo una estacin convencional son eliminados,
base. Nunca deben usarse los distribuyendo el error del cierre angular
estudios radiales para establecer igualmente y trasladando los errores
estaciones base. restantes en las longitudes de la
poligonal.
Los receptores mono frecuencia de
cdigo y fase toman datos de la
portadora L1 en sus dos
modalidades cdigo C/A y fase. Son
equipos que trabajan en modo
diferencial en tiempo real y en
diferido (postproceso), lo que nos
permite utilizarlo en aplicaciones
Topogrficas como densificaciones
de redes, apoyos fotogramtricos,
levantamiento de puntos...,limitado
a lineas inferiores a 15-20
kilmetros y tiempos altos de
observacin del punto.

Los receptores GPS de doble

frecuencia son los equipos de
mayor precisin, y se podrn
emplear en aplicaciones
Topogrficas y Geodsicas. Dado
que toman observables de las dos
portadoras emitidas por los
satlites, realizando medidas de
cdigo C/A y P en L1, de cdigo P y
L2C en L2, y medidas de fase en L1
y L2. Trabajan en tiempo real o en
postproceso alcanzando precisiones
del orden de 5mm.+1ppm y
disminuyendo los tiempos de
observacin.