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Vibraciones Mec 2011. Cap 2 PDF
Vibraciones Mec 2011. Cap 2 PDF
Con los mtodos numricos existentes hoy en da, principalmente el de elementos finitos, es
posible analizar una mquina en su forma real. Sin embargo, esto frecuentemente conduce a
un anlisis muy largo y complicado y a la obtencin de mucha informacin que no era
requerida.
[M ] : Matriz de masas
[C ] : Matriz de amortiguamiento vis cos o
[K ] : Matriz de rigidez
[ f ] : Vector fuerzas externas
{x} : Vector desplazamiento
Ejemplo de sistemas de dos grados de libertad
Figura 2.5 muestra algunos sistemas que se han modelo con dos grados de libertad. Figura 2.6
muestra un sistema de dos grados de libertad que se analizar a continuacin.
FIG.2.6. Sistema de dos grados de libertad a analizar
m 0 &x&1 c1 + c 2 c 2 x&1 2k k x1 f 1 (t )
0 m x + c +
c 2 x& 2 k
=
k x 2 f 2 (t )
&&2 2
[M ]{&x&} + [K ]{x} = 0
Las soluciones de estas ecuaciones son de la forma:
xi (t ) = X i e rt (2-1)
x1 (t ) X 1
x (t ) X
2 2 rt
= e {x(t )} = {X }e
rt
(2-2)
... ...
x n (t ) X n
[Mr 2
]
+ K {X } = 0 (2-3)
La solucin no trivial del sistema de ecuaciones homogneas (2-3), se obtiene para los valores
de r que satisfagan la ecuacin caracterstica siguiente:
[
det Mr 2 + K = 0 ] (2-4)
Ejemplo .
Determine las frecuencias naturales y modos de vibrar del sistema indicado en figura 2-6
[
det Mr 2 + K = det ] mr 2 + 2k k
=0
k mr 2 + k
(mr 2
)( )
+ 2k mr 2 + k 2 k 2 = 0
2
3k 2 k
r4 + r + 2 =0
m m
k
r12 = 0,382 k r1 = 0,618 j = 1 j
m m
k
r22 = 2,618 k r2 = 1,618 j = 2 j
m m
2. Para determinar los modos de vibrar o vectores propios se utiliza ecuacin (2-3)
Asociada a cada frecuencia natural de vibrar existe un modo de vibrar determinado, o dicho
de otra forma, asociado a cada valor propio existe un vector propio. Los modos de vibrar o
vectores propios son determinados por la ecuacin (2-3) para cada valor propio.
1,618kx1 kx 2 = 0
kx1 + 0,618 x 2 = 0 x 2 = 1,618 x1
0.618kx1 kx 2 = 0
kx1 1,618kx 2 = 0 x 2 = 0.618 x1
5
6
Los valores xi obtenidos en el ejemplo anterior muestra que solo se puede encontrar una
relacin entre las amplitudes con que vibran libremente las dos masas.. Si hay xi valores,
existen i-1 ecuaciones independientes. Para poder determinar un valor numrico para cada
amplitud, es necesario agregar una nueva ecuacin. Esto se llama normalizacin de los modos
de vibrar.
Existen numerosas formas de normalizar los modos de vibrar. A continuacin se indican tres
formas de normalizacin:
X 1 1
{ }
Si x1 = 1 X 1 = 11 =
X 2 1,618
X 2 1
{ }
X 2 = 12 =
X 2 0,618
0,526
(
X 12 + X 22 = 1 X 11 + 1,618 X 11 )
2
=1 X1 = { }
0,851
0,851
( 2
) { }
X 12 + 0,618 X 12 = 1 X 2 =
0,526
6
7
m x1
{x1 x 2 } x = mx1 + 2mx 2 = 1,0
2 2
2 m 2
0,40 12
( 2
)
mx12 + 2m 1,618 x12 = 1,0 x12 =
0,160
X1 = { } m
m 0,648
0,753 12
{ }
X2 = m
0,465
X2 /X1 = 1.618
X2 /X1 = -0.618
En el caso general: El sistema vibra con una combinacin lineal de los modos:
s =1 s =1
7
8
N
xi (t ) = ( As sen s t + Bs cos s t )X is (2-6)
s =1
N
xi (t ) = e sst ( As sen ds t + Bs cos ds t )X is (2-7)
s =1
Ejemplo
Determinar x1(t) y x2(t) del sistema mostrado en figura 2.6 si se le dan las siguientes
condiciones inciales:
x1 (0 ) = x10
x 2 (0 ) = x&1 (0 ) = x& 2 (0 ) = 0
{X } = X 1 X 21 1
{ }
1
1
=
1
; X 2
= 2 =
X 2 0,618
2
X 1,618
1
se obtiene finalmente:
8
9
El sistema vibra con una combinacin (ponderada) de sus modos de vibrar. Esto se
muestra grficamente en figura 2.9
Deformacin inicial
+
= 0,276 x10 {X1} 0,724 x10 {X2}
1. El mtodo directo, que slo sirve para determinar la respuesta estacionaria de un sistema
bajo una excitacin armnica.
2. El mtodo modal que sirve para determinar la respuesta estacionaria y/o transiente para
cualquier tipo de excitacin.
3.3.1.-Mtodo directo
Este mtodo no es otra cosa que la generalizacin del mtodo del lgebra compleja visto en el
captulo 1.
9
10
Ejemplo.
Determinar la respuesta x1(t) y x2 (t) estacionarios para el sistema mostrado en la figura 2.10
cuando sobre la primera masa acta una fuerza armnica F0 sent.
1 = 0,618 k m
2 = 1,618 k m
Reemplazando en las ecuaciones del movimiento:
F0 sen t = F0 e jt
xi (t ) = X i e jt
&x&i (t ) = X i 2 e jt
10
11
F0 k
X1 =
0 k m 2
=
F0 k m 2( )
2 2
m 0,382
2 k 2,618 m k
1424 m
3 1424 3
12 22
2k m 2 F0
k 0 F0 k
X2 = =
( )(
m 12 2 22
2 2
)
Con:
2k m 2 k
= (
= 2k m 2 k m 2 k 2 )( )
k k m 2
3k k2
= m 2 4 2 + 2
m m
= m 0,382
2 2
( k
m
)(
2 2,618 k
m
)
Y por lo tanto:
x1 (t ) =
(
F0 k m 2 )
sent = X1 sen(t + 1)
( )(
m 2 2 12 2 22 ) (a)
F0 k
x 2 (t ) = sent
(
m 12 2 22
2 2
)( ) (b)
- Que al igual que para los sistemas de un grado de libertad, cuando la frecuencia de la
excitacin coincide aproximadamente con cualquiera de las frecuencias naturales del
sistema, i , se generan grandes amplitudes de vibracin para sistemas poco amortiguados
Resonancia.
- Que el nmero de frecuencias naturales es igual al nmero de grados de libertad del
sistema.
11
12
Observe que para una cierta frecuencia de la excitacin, la respuesta de X1 = 0. Esto sucede
en este ejemplo, ver ecuacin (a), cuando:
2 =k/m
Estas frecuencias para las cuales sucede lo opuesto que sucede en las resonancias, es decir,
que para sistemas no amortiguados la amplitud de la vibracin es cero, se llaman frecuencias
de anti-resonancia, A1.
Observe lo siguiente:
2. El desafo de los diseadores es entonces tratar que en sus diseos, las frecuencias de
las excitaciones queden en las zonas anti-resonantes, donde los desplazamientos
vibratorios, y por lo tanto los esfuerzos dinmicos (que son los causantes de la fatiga
de los materiales), son pequeos.
12
13
Al igual que para los sistemas de un grado de libertad cuando se produce un problema de
resonancia se puede evitar:
Sin embargo, hay situaciones donde no es factible o es muy caro estas soluciones.
Para ilustrar lo anterior consideremos una mquina montada en una base, como se indica en
figura 2.12. Al sistema mquina- base se le llama el sistema primario. Supongamos que la
mquina tiene altas vibraciones porque la fuerza de excitacin =RPM debido al
desbalanceamiento residual del rotor est cercano de un 1 .
F0 sent
Sistema
Primario F0 sent
1 2 = k1 m
1
F0 sent
Sistema
Primario
+ F0 sent
absorbedor
13
14
F0 2
1
F0 (k 2 m2 )2 k1
w22
X1 =
(k1 + k 2 m1 2 )(k 2 m2 2 ) k 22 = 1 + k 2
2 2
2 1 2 k 2
(I)
k1 1 w2 k1
F0
F0. k 2 k1
X2 = =
( )( )
(II)
k1 + k 2 m1 2 k 2 m2 2 k 22 k 2
2 1 2 k 2
2 2
1 + k
1 1 w2 k1
2 2 = k2 m
2
De ecuacin (II):
F0 F F
X2 = x 2 (t ) = 0 sent = 0 sen (t + 180 )
k2 k2 k2
14
15
FIG. 2.13. Frecuencias naturales del sistema con amortiguador para diferentes razones
=masa del absorbedor/masa del sistema primario
15
16
Figura 2.12 muestra como se desplazan las frecuencias naturales del sistema con
amortiguador para diferentes razones:
m
= 2 = masa del absorbedor/ masa del sistema primario
m1
Si la razn de masas es por ejemplo, =0.1, se observa que las frecuencias del sistema con
absorbedor sern 1.18 y 0.85 w2 (= w1= ). De esta figura tambin se observa que si la masa
del absorbedor es muy pequea respecto a la masa del sistema primario, las frecuencias
naturales del nuevo sistema con absorbedor estarn muy cerca de la frecuencia de la
excitacin, = RPM. Esto tiene el inconveniente, de que como las mquinas cambian
ligeramente su velocidad de rotacin, al cambiar = RPM, pueden entrar en resonancia con
las nuevas frecuencias naturales. Se recomienda entonces que la razn de masas no sea
menor que 0.1.
Figura 2.14. Comparacin del sistema con absorbedor cuando este tiene y no tiene
amortiguamiento.
En resumen:
Para solucionar problemas de resonancia con una fuerza de excitacin, es til el
absorbedor de vibraciones
Para esto, la frecuencia natural del absorbedor, w2= (frecuencia de la excitacin)
Fsicamente consiste en agregar una masa de manera que cuando ella vibre genere
una fuerza de inercia que anule (en contra-fase) la fuerza de la excitacin. Por lo
tanto, la direccin en que vibrar el absorbedor debe ser la misma de las altas
vibraciones que se quieren eliminar.
La masa del absorbedor no debe ser menor al 10% de la masa del sistema primario.
Las dimensiones de la barra del absorbedor deben ser suficientes para resistir las
vibraciones que se generan en l.
16
17
Para sistemas de varios grados de libertad se tiene una matriz de funciones respuestas que
relacionan las diferentes salidas con las diferentes entradas al sistema.
donde:
H ij ( f ) = X i / F j
Los sistemas no restringidos a moverse, presentan movimientos de cuerpo rgido (el sistema
se mueve sin deformarse). Ellos estn caracterizados por:
17
18
mr 2 + k k
det = 0 = m 2 r 4 + 2kmr 2 = 0
k mr + k 2
r12 = 0
2k
r22 =
m
Para: r12 = 0; ( 1 = 0 ) :
mr 2 + k k x1
=0 X1 = X 2 {X } = 11 .
1
k mr + k x 2
2
Para: r22 = 2 k ; 2 = 2 k :
m m
2k m+k k x1
m
2k m + k x 2
=0 X1 = X 2 {X } = 11
2
k
m
Las coordenadas x1, x2 elegidas para definir el movimiento del sistema de figura 2.16 estn
acopladas, en el sentido en que ambas coordenadas aparecen en cada ecuacin y por lo tanto
si vara x1, vara tambin x2.
18
19
Coordenadas principales.
[K ]{X } = r 2 [M ]{X } ;
= ri
i
2 2
(2-d) {X } [K ] = {X } [M ]
j T
i
2 j T
Transpuesta de ecuacin (2-b)
(
i2 2j X ){ } [M ]{X } = 0
j T i
Ecuacin (2-c) - (2-e)
{X } [M ]{X } = 0
i T i
(2-8)
{X } [K ]{X } = 0
j T i
para i, j = 1,2,...N
es decir, los vectores propios son ortogonales respecto a las matrices [M ] y [K ] . Estas
relaciones son importantes, como veremos a continuacin, porque ellas permiten desacoplar
las ecuaciones del movimiento.
- Para i = j: se obtiene:
{X } [M ]{X } =
i T i
ii
(2-9)
{X } [K ]{X } =
i T i
ii
19
20
Nota: observar que ii , ii son constantes que dependen, sin embargo, de cmo fue
normalizado el vector propio {X i }.
Matriz modal
Para eficiencia operacional se define la matriz modal [ X ] , como la matriz cuyas columnas
son los vectores propios de los diferentes modos, o sea como:
[X ] = [X 1 X2 X N ] (2-10)
{X 1 }T {X 1 }T [M ]{X 1 } {X } [M ]{X }
[ ]
1 T
[X ] [M ][X ] = 2 T [M ] {X }{X } = 2 T
2
T 1 2
{X } {X } [M ]{X } {X } [M ]{X }
1 2 T 2
11
[X ]T [M ][X ] =
22
{X (t )} = [X ]{q(t )} (2-11)
ii q&&i + ii qi = Pi (t ) (2-13)
Pi (t ) = [ X ] { f }
T
(2-14)
Con i= 1, 2, 3, N
20
21
Cuando los modos son normalizados respecto a la matriz de masa, a veces se llaman modos
{ }
normales : X Ni y las matrices de (2-12) se transforman en :
[X N ]T [M ][X N ] = [ 1 ] (2-15)
[X N ]T [K ][X N ] = [ i2 ]
m &x&1 2k k x1
+ =0
m &x&2 k k x2
{X } = 1,618
1 1 1
; {X } =
2
0,618
;
2
1 = 2,618 k
m
; 22 = 0,382 k
m
1. El primer paso para utilizar el mtodo modal es desacoplar las ecuaciones del movimiento,
para lo cual se determina sus masas y rigideces modales:
m 1
11 = {X 1 } [M ]{X 1 } = {1 1,618}
T
= 3,618 m
m 1,618
m 1
22 = {1 0,618} = 1,382m
m 0,618
21
22
2k k 1
11 = {1 1,618} = 1,382 k
k k 1,618
2k k 1
22 = {1 0,618} = 3,618 k
k k 0,618
Reemplazando estos valores en las ecuaciones (2-13) se obtienen las ecuaciones del
movimiento desacopladas:
11 1,382 k k
12 = = = 0,382
11 3,618 m m
3,618 k k
22 = 22 = = 2,618
22 1,382 m m
qi (t ) = qi (0 ) cos i t + & i
q (0)
i sen i t (*)
{x(t )} = [ X ]{q(t )}
x1 (t ) 1 1 q1 (t )
=
x 2 (t ) 1,618 0,618 q 2 (t )
22
23
NOTA: Observe que las coordenadas q1(t) y q2(t) no tienen un significado fsico directo, solo
sirven para desacoplar las ecuaciones del movimiento.
Verificacin para t = 0 :
x1 (0) = 0,276 x10 + 0,724 x10 = x10
x 2 (0 ) = 0,447 x10 0,447 x10 = 0
Ejemplo.
a) Determine las respuestas estacionarias x1 (t), x2 (t) del sistema de figura 2.18 usando el
mtodo modal
F0 sent
{Pi (t )} = [ X ]T { f }
23
24
Por lo tanto las ecuaciones desacopladas del movimiento de acuerdo a ecuacin (2-13) son:
F0 / ii F0
qi (t ) = sent = sent
1 ( / i )
2
( )
ii i2 2
F0
q1 (t ) =
(
3,618m 12 2 ) sent
F0
q 2 (t ) =
(
1,382m 22 2 ) sent
Para obtener la solucin en coordenadas xi (t), se utiliza las ecuaciones (2-11), obtenindose:
F0
x1 (t ) = q1 (t ) + q 2 (t ) =
1 1
sent +
m 3,618 m 1
2 2
( )
1,382 m 2
2
(
2
)
x1 (t ) =
(
F0 k m 2 )
sen t = X 1 sen t
( )(
m 2 11 2 22 2 )
x 2 (t ) = 1,618 q1 (t ) 0,618 q 2 (t )
F0 k
x 2 (t ) = sent = X 2 sent
(
m 2 22 2
2 2
1 )( )
24
25
F0 sen t F0 sen t
x1 (t ) = q1 (t ) + q 2 (t ) = +
144 42444
(
3,618 m 1
2
3
2
144 42444
)
1,382 m 22 2
3
( )
q1 (t )= participacin 1er mod o q2 (t )= participacin 2 mod o
Notas:
En resumen:
25
26
4. Vibraciones amortiguadas
[Mr 2
]
+ Cr + K {X } = 0 (2-18)
[
det Mr 2 + Cr + K = 0 ] (2-19)
Para que exista vibracin los valores propios, r, obtenidos de la ecuacin (2-19) deben ser
complejos conjugados, es decir, deben ser de la forma:
ri = i j i
i = i i (2- 20)
i = d i = i 1 i2
Nota: i debe ser negativo para que el sistema sea estable.
Reemplazando los valores para r obtenidos de la ecuacin (2-20) en (2-18), se obtienen los
modos de vibrar. Estos vectores propios podrn ser reales o complejos dependiendo del tipo
de amortiguamiento.
Amortiguamiento proporcional
26
27
con a, b = constantes
Cuando el amortiguamiento es proporcional:
Si:
[C ] = a[M ] + b[K ] , entonces:
Diagonal Diagonal
647 48 64 748
[X ] [C ][X ] = a [ X ] [M ][X ] + b[ X ] [K ][X ] Diagonal
T T T
[
]{q&&i } + [ ][q& ] + [ ]{q} = {P} (2-24)
donde:
ii = {X i } [C ]{X i } = amortiguamiento modal del modo i
T
(2-25)
Amortiguamiento no-proporcional
27
28
Ejemplo
Determinar para el sistema de la figura 2.20, las frecuencias naturales y modos de vibrar para:
a) Sistema con amortiguamiento proporcional: c1 = c 2 = 0,2 km
c1 = 0,4 km
b) Sistema con amortiguamiento no-proporcional:
c 2 = 0,2 km
[ ]
det Mr 2 + Cr + K = 0
mr 2 + 0,4 km r + 2k 0,2 km k
det =0
0,2 km k mr + 0,2 km r + k
2
k k k k2
r 4 + 0,6r 3 km + 3,04r 2 + 0,41 + =0
m m m m2
Observe que los valores propios obtenidos cuando existe vibracin, son siempre complejos
conjugados obtenindose wi. Figura 2.21 ilustra que para que x(t) sea real debe ser la suma
de dos vectores iguales con frecuencias w, es decir :
28
29
FIG. 2.21. Suma de dos vectores rotatorios iguales con +w y w generan una magnitud real.
d = 0,6168 k m
1
; 1 = 0,618 k
m
;1 = 0,0618
d = 1,5967 k m
2
; 2 = 1,618 k
m
; 2 = 0,1618
[Mr 2
]
+ Cr + K {X } = 0
Para:
{X } = 1,1618
1 ,0
Para:
{X } = 01,,618
2 0
Nota: Se observa que los modos de vibrar son reales e idnticos a los modos sin
amortiguamiento.
29
30
c1 = 0,4 km
c 2 = 0,2 km
r1 = 0,0659 0,6156 j
[
det Mr 2 + Cr + K = 0] r2 = 0,3341 1,5802 j
[Mr 2
]
+ Cr + K {X } = 0
Para: :
Para:
1.- Si el sistema tiene N grados de libertad se usa un sistema slo de n grados de libertad
de modo que:
mx < ( i ) n
30
31
X 1 , X 2 ... X n
Cuando:
se requiere utilizar un programa de clculo numrico para determinar las frecuencias naturales
y modos de vibrar. Una alternativa, la cual se ver a continuacin es el programa MATLAB.
por lo que, el primer paso es escribir la ecuacin a resolver en la forma indicada en ecuacin
(2-26)
[M ]{&x&} + [K ]{x} = 0
a un problema del valor propio en la forma estndar , se reemplaza en la ecuacin
anterior:
31
32
obtenindose:
(2-27)
= - r2 (2-28)
[K ]{x&} [K ]{x&} = 0
obtenindose despus de ordenar:
M 0 &x& C K x&
0 + =0
K x& K 0 x
(2-29)
si se llama:
[A] =
M 0 C K x&
; [B ] = ; {y} = (2-30)
0 K K 0 x
se obtiene:
[A]{y& (t )} + [B ]{y(t )} = 0
como las soluciones son de la forma:
{y (t )} = {Y }e rt
Se obtiene la forma estndar del problema del valor propio:
32
33
Ejemplo:
Como se sabe que las unidades para las frecuencias naturales sern determinadas en funcin
de , para resolverlo numricamente es equivalente a resolver el problema indicado en
figura 2.22, y luego a los resultados obtenidos para wi, multiplicarlos por .
[C ] : Amortiguamiento no proporcional
A=
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 -2 1
0 0 1 -1
B=
33
34
[E,EE]=eig(inv(A)*B)
E=
EE =
0.3341 + 1.5802i 0 0 0
0 0.3341 - 1.5802i 0 0
0 0 0.0659 + 0.6156i 0
0 0 0 0.0659 - 0.6156i
Se ha llamado:
x&1
x
&2
x& 3
x& 4
Observe:
que: ri = -i
los valores propios no estn ordenados del menor valor al mayor valor
Para r1:
34
35
Para r2:
0,4 0,2
[C ] =
0,2 0,2
[E,EE]=eig(inv(A)*B)
E=
EE =
0.2618 + 1.5967i 0 0 0
0 0.2618 - 1.5967i 0 0
0 0 0.0382 + 0.6169i 0
0 0 0 0.0382 - 0.6169i
r1 = 1 = 0,0382 m 0,6169i
r2 = 2 = 0,2618 m 1,5967i
Para r1:
= = =
1
166 , 58
X 2 0,7038 m 0,1680i 0,72357e
1
1,618
Para r2:
0,0742i 0,4472e 9 , 55
1
{ X } = 00,4410
2
= 189 , 55
=
,2726 m 0,0459i 0, 27641e 0,618
Observe que los modos obtenidos son reales e iguales a los del sistema conservativo
asociado.
35
36
1 0 &x&1 2 1 x1
0 1 &x& + 1 1 x = 0
2 2
E=
-0.5257 -0.8507
-0.8507 -0.5257
EE =
0.382 0
0 2.6180
Para:
1 X1 1
{ }
1
X = 1 =
X 2 1,618
36
37
Para:
{ X } = 01,618
2
Causas comunes donde las mquinas pasan a tener un comportamiento no lineal son, como se
indica en figura 2.25, las siguientes:
Vibraciones de muy grande amplitudes, como las que se generan cuando se excitan
zonas resonantes muy poco amortiguadas
Mquina con solturas o grietas en las uniones entre los diferentes elementos de ellas
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Rozamientos parciales entre partes del rotor con partes del estator.
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Se observa que cuando la mquina tiene comportamiento lineal para cada velocidad de
rotacin existe una amplitud de vibracin bien determinada. Sin embargo, cuando la
mquina tiene comportamiento no-lineal existe una zona marcada por las lneas
verticales a trazos para la cual la mquina puede vibrar para una misma velocidad de
rotacin con diferentes amplitudes.
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a)
Comportamiento vibratorio al desbalancamiento de una mquina con
comportamiento lineal
b)
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Esto genera el llamado fenmeno de salto, es decir la mquina cuando pasa por esa
zona est vibrando con una cierta amplitud y debido a cualquier pequea perturbacin
salta bruscamente a la otra amplitud a la cual puede vibrar a dicha velocidad de
rotacin
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