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Vaso) Compruebe qua, con los mismos valores esperados, en el peor de los casos, para V,...,(0.8V), |, (0.25mA) @ |, (2omA), el valor minmo de R2 debe eer de 3 48k0, aproximadamente. El valor real debe SeiSecionarse de modo que 'sea de dos a tres veces este valor mimimo, Por esta razon, utlizamos R2=1 iC. Compruebe que, con este valorde Rt 'yl0s valores esperados, en @! peor de los casos, para I, (4nA) ¢ lc. (10mA), la caida de vottaje sobre Rt es de apenas 10.1¥V, que esta muy por debajo del valor esperado, en i peor de los casos, del Vj... de 1 (0.4V), Finalmente, las resistencias R3 y Rid se seleccionan en la forma usual. RS, en particular, debe escogerse de ‘mado que no se exceda la maxima cortiente de colector permisible por Q1 cuando esta conduciendo (200mA para 'e12N3904), pero permita la correcta saturacién de esto transistor para que sohalice adecuadaments la entrada TTL len el estado bajo. Hi valor de 4.7k02 Seleccionado salistace ambas condiciones, | Laresistencia Ra, por su parte, debe escagerse de modo que no se exceda la maxima comriente permisble por |e1 LED del fotomcrosensor (,.), que para el EE-SX1018 es de S0mA, pero permita una |, suficente que sature el |fototransistor adecuadamente cuando el mismo recibe el haz y se genere asi una Corriente de luz (I) apropiada. Con |el valor de Ra utiizado (180 2), la comente del LED es |.= 19.4mA, o cual produce una corriente de luz de 4.5mA en 1 caso tipico y de 0.25mA en ol peor de'los casos. Se asume que la caida de voltaje sobre el LED [V,) es de 1.5 V, |como maximo (1.2V valor tipico). En general, Fé puede seleccionarse de acuerdo al siguiente criterio: | Ras Wey Hema ‘Compruebe que con V..=5Y y ios valores antes indicados para V,..,(1.5V) © ln, (S0mA), el valor minimo de Ra debe sor de 709 El valor teal debe seleccionarse de modo quo sea dosaires veoes este valor minima, Por esta |:3260,utlzamos Ré= 1800. ntrol “o SD ise Pricticn de Electrénica Industrial y Automaticacién » CRMCSensores para sistemas de control de movimiento Los sensores de control de movimiento se utilizan para detectar y medir condiciones en una amplia variedad de aplicaciones industriales, desde el posicionamiento preciso de piezas sobre una banda transportadora hasta la coordinacién exacta de los movimientos de un robot que ejecuta operaciones de soldadura. Este capitulo introduce a los sistemas de control de movimiento y examina los principales tipos de sensores de posicion, desplazamiento, velocidad y aceleracién disponibles actualmente para los mismos. Generalidades ejemplo, son muy versatiles y La funcién de un sistema Los sistemas de control de _eficientes, no requieren man- de control de movimiento es movimiento desempefian un tenimiento, son limpios y si- _ convertir comandos de entrada papel fundamental ena indus- lenciosos, estén en continua en movimientos mecénicos tria, De hecho, el control de controlados. Estos iltimos pue- movimiento est produceién indust puede existir automatizacion industrial si no existe movi- miento, figura 5.1. Aunque actualmente se dispone tam- de sistemas de control de movimiento neumiticos, hi- dréulicos y de otros tipos, los controles electrénicos, a los cuales nos referiremos en este capitulo, son los mas comunes ylos preferidosen la industria Figura 8.1. Los sistemas de control de movimiento san la esencia de la debido alas numerosas venta. 2W#0Matizacin industrial. En a fotograta se ilustran algunos procesos donde estos sistemas desempefian un papel clave. (a) Transporte de jas asociadas con ellos. Por productos. (b) Robots. (¢) Colocacién automatica de partes. emnctr «curs Price de Electrica industrial yAntomaicaisn >Figura 5.6 Ejemplos de motores utiizados en sistemas de control de movimiento del curso, operan mediante la aplicacién de una corriente controlada, pulsante o conti- nua, a través de un cierto nd- mero de bobinas de alambre orientadas en posiciones es- pecificas. Los campos mag- néticos producidos por estas bobinas interactiian con otros creados internamente, gene- réndose como resultado una 1A Figura 8.7 Principio de funcionamiento de un motor paso @ paso. El modelo mostrado ‘corresponde a un motor hitsrido ‘simple de 12 pasos por revolucién, trol MLA serie de fuerzas de atraccién y repulsién que son las cau- santes del movimiento. Los motores paso a paso, en particular, figura 5.7, son dispositivos de movimiento discreto, Los mismos se mue- ven a posiciones relacionadas directamente con el néimero de pulsos de control aplicados a la entrada, La rata. la cual se apli- can estos pulsos determina la velocidad del movimiento. Este tipo de motores trabajan sobre el principio de la conmutacién, consistente en el secuencia- miento controlado de las co- mrientes y tensiones aplicadas a Jos devanados. A medida que varfa el patrén de conmutacién, el motor se mueve de una po- sicién discreta a otra, ya sea en pasos completos 0 en fraccio- nes de pasos (micropasos). Si el patrén no cambia, el motor permanece en su posicién. Los servomotores, por st parte, figura 5.8, son dispos tivos de movimiento continuo. Los mismos giran mientras tengan aplicada una corriente Y utilizan sefales de realimen- tacién para proporcionar un control preciso de la posicién y la velocidad en un ambiente de lazo cerrado. El campo magnético intemno es produci- do por imanes permanentes Existen servomotores AC y DC. Los mas utilizados en sis- temas de control de movi miento son los servos DC de escobillas y los servos AC y DC sin escobillas. También se dispone de servomotores y motores paso a paso lineales, Jos cuales no giran, sino que se mueven en linea recta. a Imanes Estator Devanados Figura 5.8 Principio de funcionamiento do un servomotor DC sin escobilas. En este caso, la pare rotatoria o rotor se convierte en un iman permanente, mientras que los devanados de campo se colocan en la parte fija o estator. Un servomotor trabajando en azo abierto rota o se mueve descontroladamente a medida gue se le aplica potencia, Por esta raz6n, los sistemas de ser- ‘vomotor requieren una sefial de realimentaci6n para garantizar que el posicionamiento del mo- tor y el mantenimiento de la velocidad se realicen de una manera confiable y precisa, si- guiendo las trayectorias de mo- vimiento especificadas por el usuario. La realimentacién la proporciona tipicamente un co- difieador, figura 5.9, montado directamente en el eje del mo- tor 0 acoplado mecénicamente a él. Los codificadores se exa- minan més adelante en este mis- ‘mo capitulo. La realimentacién es opcional en sistemas de mo- tores paso a paso. Curso Préctico de Electronica Industrial y Automatizacion © CRWCiTElectronica Industrial Los dispositivos de reali- mentacién, en general, propor- cionan seftales que Tevan da- tos de posicidn y velocidad al controlador de movimiento Estas sefiales son convertidas en el controlador en valores cuantificables que representan una posicién o una velocidad, es decir un cambio de posicin sobre un perfodo fijo de tiem- po. En el caso de sistemas que controlan movimiento en va- rios ejes, cada eje tiene sefiales de realimentacién separadas. Los impulsores o drives, figura 8.10, son amplificado- res electrénicos que toman las sefiales de control de bajo ni- vel generadas por el controla- dor y las convierten en sefia- les de potencia apropiadas para impulsar el motor 0 mo- tores conectados a los mismos, Los drives se diseiian especi- ficamente para operar con un tipo particular de motor. En consecuencia, un drive para un motor paso a paso, por ejem- plo, no puede usarse para im- pulsar un servomotor DC de escobillas, y viceversa. Los drives deben incluir una o ms fuentes de alimentacién para proporcionar las corrientes y tensiones demandadas por el sistema, tanto en condiciones normales, como durante Las fa: ses de arranque y aceleracién del motor En la figura 5.11 se muestra como ejemplo la es tructura genérica de un drive para motores paso a paso. El controlador es una Los pulsos de paso y la sefial parte esencial de cualquier de direccién, provenientes sistema de control de movi- del controlador, son recibidas _ miento porque es el que de- por un circuito Iégico y con- termina finalmente la tarea vertidas en un patron de for- real realizada por el motor 0 mas de onda adecuado para motores del mismo. El con- excitar los devanados del _trolador fija la velocidad, la motor a través de un juego de interruptores de potencia de estado sdlido. posicién, la direccién, laa Se requiere un pulso para que el motor se mueva un paso en la direccién especificada, de modo que pueden ser ne cesarios desde 200 hasta 100,000 0 mas pulsos para i producir una revolucién com: ae pleta. En el caso de un 7 a motor de 400 pasos/ : , revolucién ope rando a 25,000 rpm, por ejemplo, | ® esto implica que la frecuencia de los pulsos debe ser de 750kHz 49 WT * Curso Préctico de Electrénica Industrial y Automatizacisn asPaso. ——> Direccion Paso JUL Direccién leracién, y otros parametros relacionados con la opera- cidn realizada por el motor. La salida del controlador, que se conecta a la entrada del drive, puede consistir en un voltaje andlogo, un juego de sefales de paso y direc- cién, 0 una combinacién de ambas. La mayoria incluye entradas y salidas adiciona- les que les permiten también ocuparse de otras funciones en una maquina. La funciénde control pue- de ser realizada por un contro- lador auténomo (standalone) o estar distribuida entre un LLL, Sensores para sistemas de control de movimiento Figura 5.11 Elementos de un drive de motores paso @ paso controlador anfitrién, digamos un PLC o un PC, y una unidad esclava. Esta titima la consti- tuyen una o varias tarjetas que residen en el PC, se comuni- can con é1 a través de un bus estndar y aceptan comandos de alto nivel, figura 5.12. Un controlador operando en con- juncién con varios drives y motores puede manejar coor- dinadamente movimientos en dos o més ejes, constituyen- do lo que se denomina un sis- tema multiaxial. Una varian- te son los sistemas multi plexados, en los cuales se go- biernan varios motores con un s6lo controlador y un sélo drive sobre una base de tiem- po compartido. Figura 5.12. Ejemplo de tarjeta de control de ‘movimiento basada en PC. La mostrada en la fotogratia, correspondiente al modelo PG106 VME de Nyden Corp (wra.nyden.com) ccontrola hasta seis eles, puede ser usada al mismo tiempo con servomotores y steppers y permite configurar varios tipos de perfiles de movimiento, Tanto basicos como complejos. La firma National Instru- ments (www.natinsi.com), por ejemplo, ofrece dos gran- des series de tarjetas controla- doras de movimiento, basadas en PC, denominadas FlexMo- tion y ValueMotion. Los con- troladores FlexMotion, en particular, se utilizan para apli- caciones avanzadas que impli- can secuencias de posiciona: miento coordinadas hasta en seis ejes. Los controladores ValueMotion, por su parte, se utilizan en aplicaciones de propésito general que invo- lucran hasta cuatro ejes, Am- bos tipos disponen de una amplia variedad de herra- mientas de software para el desarrollo de aplicaciones en Windows, figura 5.13. Esto es aplicable, en general, a cualquier tarjeta moderna de control de movimiento. Adicionalmente, las tarje- tas de control de movimiento modemas ofrecen una amplia variedad de modos de opera- cin que proporcionan carac- terfsticas funcionales y opera- cionales a un alto nivel sim- plificando la solucién de todo tipo de problemas. Algunos de Jos modos més importantes se representan simbélicamente en la figura 5.14 y se expli- can a grandes rasgos en el re- cuadro “Para saber més” de la pagina 52. El modo de fun- cionamiento deseado es una consideracién muy importan- te en la seleccién del contro- ador, junto con el tipo de mo- industrial y Automatizacion * CERTchas veces su conversi6n a desplazamiento equivalente antes de ser convertidas a se- iiales eléctricas mediante sen- sores de posicién, Existen varios tipos de sen- sores de posicién y desplaza- miento, tanto angular como li- neal. Los més utilizados en sis- temas de control de movimien- . to, y a los cuales nos referire- Figura 5.13. Las tarjetas de contro! de movimiento modemas cispanen de _™08 Principalmente en este ca~ tuna gran variedad de herramientas de software para el desarrollo de todo —_iitulo, son los codificadores tipo de aplicaciones. Estas incluyen, entre otras opciones, librerias de 6pticos, los potenciometros y instrumentos virtuales (Vis), como las mostradas en la ilustracién, i om ejemplos de programas en C, Visual Basio, LabWindows, LabView, otc, y__10Stransformadores diferencia liorerias de funciones con enlaces dindmicos (DLLs) capaces de proveer _les lineales (LVDTs). También omunicacién directamente con proyectos en C y Visual C++ se dispone de otras estructuras tor 0 motores requeridos, el ra, nos enfocaremos en las téc- de sensores de posicién mag- néimero de ejes de movimien- _nicas de medicién y control de _néticos, Gpticos, capacitivos, to que deben ser controlados. _posicién y velocidad. Los sis- _ete., como los codificadores la dependencia del PC anfi- temas de control de acelera- magnéticos, los sincros, los re- tridn, etc. cidn, torque y otras variables solucionadores (resolvers) y los mecénicas relacionadas seexa-_transductores de desplazamien- Sensores de minan en el Capitulo 6. to lineal, entre otros. posicién. Codificadores Tanto la posicién como los Los codificadores épticos, incrementales cambios de posicién (despla- figura 5.14, son dispositivos Los sistemas de control de zamientos) son items de inte- _ electromecinicos basados en la movimiento manejan cuatro ti- _rés primario en muchos proce- _utilizacién de un disco 0 rotor pos de variables: posicién, ve- sos. Las lineas de ensamble locidad, aceleracién/desacele- automatizadas que utilizan ro- racién y torque. La posicién se _ bots, porejemplo, demandan el refiere a la localizacién fisica _posicionamiento preciso de de un objeto con respecto aun partes. De igual modo, el fre- punto de referencia, la veloci- sado, tomeado y taladrado de dad a la rata cambio de la po- _piezas en una maquina de con- siciény laaceleracién/desace- trol numérico, asi como el mo- Ieraci6n arata de cambio dela vimiento del cabezal en un dri- velocidad. El torque o par es ve de disco duro, requieren la una medida de la fuerza rota-medicién y el control exacto cional necesaria para mover 0 de la posicién, Adicionalmen- acelerar un objeto, omantener- te, la mediciGn de variables lo frenado 0 girando a una ve- como presién, peso, nivel, tem- locidad determinada. Por aho- peratura, etc., requieren mu- Figura 5.14. Codificadores dpticos BKET + Curso Practico de Electrénica Industrial y Automatizacion RocSensores para sistemas de control de movimiento ranurado, acoplado a un eje, que semueve entre una fuente de luz yundetector. A medida que gira el disco, un patrén de reas selectivamente el paso de luz hacia el detector, producigndo- se como respuesta una sefial di- gital que puede ser facilmente intepretada por el controlador de movimiento del sistema y utilizada para corregir la posi- cién de un objeto o Hlevarlo de un punto a otro. Enla figura $.15 se ilustra el principio de funcionamiento de un codificador éptico rotato- rio. Tipicamente, la fuente de luzes un LED infrarrojo o léser yel detector un fototransistor 0 un fotodiodo. El disco, también llamado graticula, puede ser de plistico, Mylar, vidrio o metal. Para mejorar la resolucién del conjunto, se utiliza una fuente de luz.colimada y se coloca una mascara estacionaria entre la graticula rotatoria y el detector. | Mado punto @ punto, Cada eje se progra- ‘ma independientemente con los parametros del peril de movimiento deseado. Los valo- res do la velocidad, la aceleracion, la des- rial. ees atonnne eae ‘gue exactamente el camino vectorial desea sora valorse programas de os vectores de elon ‘dad, aceleracion y desaceieracién. Los espacios vaclo- pueden secuenciary mezclar perfiles de movimiento para | la altura det objetivo. ~ 7 Bara saber ma -Modos de operacién de los controladores sincronizar multiples espacios vectoriales, Tambign se ; pes rea erro ; movimiento Modos de curva § de aceleracién y des- | is es dloase poke apes e mer ‘un perfil de movimiento es controlado por factores de Sua- vizado separados para la aceleracién y la desaceleracion. fi ‘Modo d¢ pertitado ae velocidad. Prope: clona una aceleraci6n programada por Bey usuario @ una velocidad objetivo deseada, Ja cuales exactamonte mantenida hasta que ‘60 carga un nuovo valor de velocidad de objetivo. Usted puede cambiar la velocidad sobre la marcha. [Modo de trots (jog). Se pede programar ‘cualquier eje para corer a una determinada velocidad, tamed velocidad de trote (iog- ging), usando valores cargados de aceiera- | cién, desaceleracisn y direccién, Cuando €@ proporeio- | ‘ra un comando de arranque, el motor corre a la velocl- dad de trote hasta que se actualiza un parametro sobre iiLyy yyy mionto para buscar el interupior de home y_ ‘un piso indice opcional aot ‘del codficador de realimentacién. Una vez localizado, SGA NAS SSS Ay \ Curso Préctico de Electrénica Industrial y Automatizacién * KTLos codificadores 6p- ticos rotatorios pueden ser incrementales 0 absolu- tos. Los primeros generan unpulso cada vez que el eje gira un tramo definido, mientras que los segundos proporcionan una palabra © cédigo digital de salida para cada posicién del eje ‘También se dispone de co- dificadores épticos linea- les, los cuales determinan laposicién de un brazoque se mueve paralelo a un eje En la figura 5.16 se muestra la estructura basi- ca de un codificador 6ptico incremental rotatorio, Su principal elemento es un disco ranurado, acoplado a un eje, el cual gira entre la fuente de luz y el detector. Esta disposicién basica pro- duce a lasalida del detector una sefial con un nivel DC (offset) dependiente de la temperatura, lo cual hace el sistema poco confiable en muchas aplicaciones. Para solucionar este inconveniente, en la préc- tica se utilizan realmente dos fotodetectores, dis- _Electrénica Industrial : Graticula, C Ww Detector Funese do aecara coh (a) Estructura basica. Rotor Selig wv ‘Rs LED if a0 aie Fuente de luz Detector de luz (0) Bloqueo de luz. Rotor reas ic corriente Tis Rs oe Qo ue Fusrio de uz Detector de biz (c) Paso de luz. igo de pistas del disco (0) Forma de onda de salida Figura 5.15 Principio de funcionamiento de un El disco de un codift d cadot 6ptico incremental, figura 5.18, es general- mente de vidrio o metéli- co y posee una serie de ‘marcas 0 ranuras posicio- nadas de una forma muy precisa. La cantidad de marcas o ranuras define la resolucién o mimero de pulsos por revolucién (ppr) del sistema. Natural- mente, entre mayor sea el didmetro del disco, mayor es el niimero potencial de pulsos por revolucién que pueden acomodarse. En la mayoria de los casos, los discos de los codificadores incremen- tales incluyen dos pistas de marcas 0 ranuras en cuadratura (canales A y B), las cuales producen dos ondas cuadradas des- fasadas 90? entre si. Estas liltimas se utilizan para determinar la direccién del movimiento, Por ejemplo, siel canal B ade- lantaal canal A, eleje esta girando en sentido antiho- ratio (CW). La deteccién en cua- dratura permite también codticador dptico rotator. puestos de modo que pro- "E duzcandossefialesocanalesen __Adicionalmente, muchos cuadratura, es decircon unadi- codificadores incrementales ferencia de fase de 90° entre ellas, figura 5.17. Esta caracte- ristica permite multiplicar la re- solucién del codificador y es muy Util para determinar la di- recci6n de rotacién del eje incluyen un tercer canal Ia- mado mareador, indice o canal Z, el cual entrega un pulso por cada revolucién y se utiliza para establecer la posicién cero o de referencia. minimizar los errores debidos avibraciones y duplicar 0 cua- druplicar la resolucién del co- dificador, Mediante esta técni- ca, ilustrada en la figura 5.19, tuna sola marea o ranuraen cua- dratura equivale a dos 0 cuatro pulsos, Por tanto, un codifica- EBKKET + Curso Prictico de Electrinica Industrial y Automatizacién eSwa wa Sensores para sistem: — de movimiento Fuente de luz Mascara detector e~ > wouiomooain Foto eared ‘de pulsos Salida Salida Seno Cuadrada w% TU Figura 5.16 Estructura de un codiicador dptico incremental rotatorio dor con una resolucién origi- nal de 1,000 ppr se convierte en uno de 2,000 0 4,000 ppr. En adici6n alos canales en cuadratura y de marca norma- Jes, muchos codificadores in- crementales entregan también sus sefiales complementarias, POSICION 1 1 Rotor LED Detector infrarrojo A Leo) infrarojo 8 POSICION 3 rotor LED Infrarojo. a LeD infrarroo B figura 5.20. Esta caracteristi- ca es ttil para detectar la in- duccién de pulsos de ruido. Ademés de su aplicacién biisica como sensores de posi- ci6n, los codificadores incre- mentales pueden ser también utilizados como sensores de POSICION2 Leo Infrarojo A rosea =p — 4, a oe. Leo. Infrarojo 8 | Posicién Lerma de onda canal a T rerma ae onca canal 8 Litt canalz Cédigos de pistas en eldiseo Figura 5.17 Canales de salida en cuadratura en un codificador incremental control velocidad. La informacién de velocidad se deriva midiendo el intervalo de tiempo entre pulsos 0 contando el niimero de pulsos dentro de una base © periodo dado de tiempo. En ambos casos, el codificador acta como un tacémetro de precisin, dependiendo esta tiltima de la perfeccidn de los flancos del disco codificador ylo la exactitud de la base de tiempo externa, Considérese, por ejem- plo, un disco de 4,000 ppr acoplado al eje de una méqui- na que gira a 1680 rpm (28 rps). En este caso, la frecuen- cia de los pulsos de salida det codificador es simplemente 28x4,000=1 12,000 Hz o pps. Sise utiliza una base de tiem- po de 15 ms asociada a un contador decimal, el némero de pulsos registrados durante este lapso serfa, por tanto, 112,000x0.015=1680. Esta cifra (1680) es numéricamen- te igual a la velocidad, en re- voluciones por minuto, de la maquina. Codificadores absolutos Los codificadores absolutos son dispositivos sensores de posici6n relativamente sofisti- cados que proporcionan un cédigo digital de salida para cada posicién del eje impulsor del disco. Por tanto, no requie- ren de un pulso de marca (Z) ni de dispositivos de conteo y sineronizacién externos para Curso Prictico de Electrénica Industrial y Automatizacién © CONEElectronica industrial iy Canal Z maiz independientes. La posicién Sings del eje se identifica median- te el patron de I’s y 0's ge- nerado en cada punto. Este patrén es Gnico para cada po- sicién e independiente de los de las demés posiciones. Ranuras 0 marcas, El nimero de pistas deter- mina la resolucién, es decir la cantidad de informacién de posicin que puede ser deriva- da del disco. Por ejemplo, si el disco tiene 10 pistas, la re- solucién del codificador serfa de 1,024 ppr (posiciones por revolucién). Figura 5.18 Estructura de un disco de codiiicador incremental determinar la posicién del mis- mo. Esta caracteristica los hace particularmente adecua- dos en aplicaciones de control de movimiento y de procesos donde las fallas en el suminis- tro de potencia son frecuentes, y en situaciones donde es di- ficil o imposible establecer un punto de referencia, El cédigo de posicién pro- porcionado por el disco es ge- neralmente binario, BCD, gray © una variante de este ditimo, En la figura 5.22 se muestra como ejemplo una salida bi- naria de cuatro bits. En la préc- tica, son comunes las configu- raciones de 8 y 16 bits. Estos formatos facilitan la interface directa con PLCs y tarjetas PC, Los codificadores abso- lutos son muy similares en su estructura interna a los codi- ficadores incrementales. Las principales diferencias radi- can en la construccién del disco, el niimero de pistas 0 canales de salida requeridos y la complejidad de la elec- tr6nica utilizada. El disco, fi- gura 5.21, generalmente me- télico, esté constituido por varias pistas concéntricas, cada una asociada a una fuente de luz y a un detector La resolucién de un codi- ficador absoluto puede ser in- crementada acoplando me- diante engranajes uno 0 més discos absolutos al disco de alta resolucién primario. El sistema asf constituido se denomina un codifica- dor absoluto multivuel- 7 Leena ta, figura 5.23. j : Canal ; ‘costrtura —__ Por ejemplo, sia un disco iW | Grecia" primario de 10 pistas, es decir con una resolucién de 1,024 ppr, se le engrana un segundo Figura 5.19 Cuadruplicando la resolucién de un codificador Figura 5.20 Sefiales de salida complementarias disco de tres pistas con una re- lacién de 8:1, entonces el co- dificador asf formado tiene ahora una resolucién de 8,192 pr, equivalente a una rotacién absoluta de 8 vueltas del eje. Un tercer disco de las mismas caracteristicas proporcionaria una resolucién de 65,536 ppr (64 vueltas de posicién abso- Juta), un cuarto disco una reso- luci6n de 524,288 ppr (512 vueltas), y asi sucesivamente. Los codificadores abso- lutos ofrecen algunas venta- jas notables con respecto a los codificadores incremen- tales. En primer lugar, al es- tar la informacién de posi- cidn del eje grabada mecéni- camente en el disco codifica- dor, no la pierden en caso de una falla en el suministro de Figura .21 Estructura de un disco de codificador absoluto ©EKET + Curso Practico de Electronica Industrial y Automatizacién aSensores para sistemas de control de movimiento Patron Foto Cédigo—_—Posicién Potenciometros chido detsctores desalda actual LosspotenciGtietros; figure a tt g [Dj 524, son sensores de posicién relativamente simples forma tel fo dos por un elemento condu \— oc — tor de resistencia fija y unifor- : me, alimentado con un voltaje —G— 11 AC 0 DC constante y sobre el cual se desliza un cursor meté- Figura 5.22 Sefiales de salida de un codlticador absoluto de 4 bits hoot Ee etdidinaes acclonatia potencia y pueden leerla in- Adicionalmente,loscodifi- por el eje de movimiento del mediatamente se restablezca adores absolutos no presentan sistema o el objeto bajo medi- este tiltimo. Por lamisma ra- las limitaciones de velocidad —cién, de modo que a cada posi- z6n, pueden operar confia- impuestasporelcontadordeun cién corresponde un voltaje blemente en ambientes elée- sistema incremental debido a equivalente entre el cursor y tricamente ruidosos. que no necesitan de dispositives cualquiera de los extremos. de conteo ni la observacién con- Los codificadores absolu- tinua de la posicin del eje ola Son generalmente del tipo tos tampoco necesitan referir- carga. Portanto, pueden operar rotatorio, con un grado de li- se aun punto dereferencia para a muy altas velocidades, supe-bertad de 330°, aunque tam- determinar la posicin del eje riores a 100 kHz. bign existen potenciémetros puesto que siempre conocen de carrera lineal. Por ejemplo, esta informacién. En méquinas ‘De todas formas, los codi- si se aplican 10V entre los ex- con multiples ejes o que no ficadores incrementales son tremos de un potenciémetro pueden invertir su sentido de una excelente opcién en apli-_rotatorio y se obtiene una lec- rotaci6n, esta caracteristica es caciones donde el costo es un tura de 4V entre el extremo de de vital importancia porque no factor importante y el retorno referencia y el cursor, enton- siempre es posible establecer aun punto cero conocido des- ces el eje ha girado exacta- un punto de referencia. pués de una falla en el sumi- mente 132° desde el origen. poe nistro de potencia no es un pro- deta resolucion Rodamiento _blema. Los codificadoresabso- Los potenciémetros tie- \\ lulose reservan para aplica- nena reputacign de ser impre- | ciones més criticas o cuando se _cisos debido, entre otros, a los | requiere trasferir la informa- siguientes factores: cién de posicién directamente decodificada a una computado- rau otro tipo de controlador. Para més informacién sobre otros aspectos précti- cos relacionados con el uso de codificadores épticos, se Discos adicionales Sellantes remite al lector al Capitulo Bi i Figura 5.24 Potenciémetro Figura 5.23 Cositicador absouto 4 de la seccién de Activida- rotatonio de acoplamiento multivuelta des Pricticas. magnético ntrol Curso Practico de Electronica Industrial y Automatizacién « NOT ll+ El desgaste ocasionado por el movimiento del cursor sobre el elemen- to resistivo, asf como la acumulacién de resi duos procedentes de friccién y oxidaci6n, y las variaciones de tem- peratura, afectan diree- tamente la resistencia Estos problemas han sido resueltos con el desarro- lo de nuevos materiales, in- cluyendo ciertos plasticos conductores que no se des- gastan ni oxidan. La fuerte dependencia del voltaje de salida (Vo) del vol- taje aplicado (V). En este caso, cualquier variacién en V afecta directamente a Vo. Porestarazén, muchas veces se prefiere medir la relacién ‘V/No en lugar del voltaje Vo. Este método se denomina ra- tiométrico y tiene la ventaja de entregar una salida que slo depende del sngulo gi- rado por el cursor Los potenciémetros, como veremos mis adelante, se utili- zan también como transductores primarios para sensar presi6n, nivel, y otras variables fisicas. Asimismo, mediante disposicio- nes especiales, pueden ser utili- zados como inelinémetros, es decir medidores de angulos de inclinaci6n, figura 5.28. Algu- nos de estos dispositivos utili- zan como elemento resistivo un fluido electrolitico, contenido en un tubo de vidrio y dentro del Figura 5.25 Incindmetros 0 potenciémetros de medicién de incinacién cual se forma una burbuja de aire. Otros, por su parte, consis- ten en un sustrato vertical que soporta un resistor y un conduc- tor concéntricos. Este tltimo gufa una bola metélica que hace las veces del cursor y permane- ce en posicidn vertical. En am- bos casos, al inclinar el tubo 0 el soporte, cambia la resistencia entre el electrodo central y los de los extremos, Transformadores variables Los transformadores varia- bles, cuyo principio de funcio- namiento se ilustra en la figu- ra 5.26, miden desplazamien- tos o cambios posicionales va- riando la posicién relativa de uno o més devanados secunda- rios con respecto al devanado primario. Cuando esto se hace, varfan el acoplamiento magné- tico y la inductancia mutua en- tre ambos devanados, y por tan- to la tensiGn inducida en el se- cundario, Esta tiltima es pro- porcional al coseno del dngulo de inclinacién. Con respecto a los codificadores y los poten- dores variablesofrecen las siguientes ventajas: * Por su baja masa iner- cial, imponen menos car- ga mecénicaal eje de giro. * Por su construccién mas robusta, soportan mejorlos choques, las vibraciones y Jas altas temperaturas + Pueden transmitir informa- cidn analégica de posici6n a distancias hasta de 2 km. Las ventajas inherentes de los transformadores variables han evado al desarrollo de diversas configuraciones fisi- cas, siendo una de las mds sim- ples el llamado potenciéme- i Figura 5.26 Principio de funcionamiento de un transformador variable =. Estator Figura 5.27 Potenciémetro de induccion @HICAT + Curso Préctico de Electrénica Industrial y Automatizacién ep3 Sensores para sistemas de control de movimiento trode induccién, figura 5.27, formado por dos devanados planos coneéntricos, uno fijo (stator) y otro mévil (rotor), cada uno con su propio nticleo ferromagnético. Al alimentar cualquiera de ellos con una tension AC, en el otro se in- duce una tensi6n proporeional al coseno de! Angulo de incli- naci6n entre los mismos. Otras estructuras importantes de transformadores variables son los sincros, los resolvers y los inductosyn. Los sineros, por ejemplo, figura 5.28, constan de un es- tator cilindrico y un rotor en forma de H que gira solidario al eje cuya rotacién se va a medir. El estator posee tres devanados dispuestos a 120° entre si y conectados en estre- Ila, y el rotor uno o tres deva- nados. Al aplicar una tension AC al rotor, se inducen en las bobinas del estator tres tensio- nes en fase, diferenciadas tini camente por su envolvente. La amplitud de esta titima es pro- porcional, respectivamente, a $2 Re st Figura 5.28 Transformador tnifdsico sincrénico o sinero control poe sena, sen (@+120°) y sen (04240), siendo 0: el éngulo de inclinacién del rotor. En un caso tipico, la tensién AC apli- cada al rotor es del orden de 26V @ 400 Hz. Otros valores usuales de voltaje y frecuen- ciason 11.8V, 115V, 50 Hz, 60 Hz y 2600 Hz. Los resolvers 0 resoluci nadores, figura 5.29, son si- milares en su construccién a los sincros, excepto que sus devanados estiin dispuestos formando un dngulo de 90° tanto en el estator como en el rotor. Nuevamente, 2 medida que gira el eje, cambia la po- sicién relativa entre los deva- nados del rotor y el estator, lo cual causa que varie la ampli- tud o el desplazamiento de fase de la sefial inducida en el secundario. A partir de esta informacién puede deducirse la posicin angular del eje, utilizéndose para ello varios métodos, siendo los més co- munes el seguimiento ratio- méirico y la digitalizacién de fase. La estructura mostrada en la figura $.29 correspon- de al primer caso. Observe que cuando la bobina del rotor esté en la po- sicién o:=0°, la misma queda paralela a la bobina coseno y perpendicular a la bobina seno, Por tanto, la tensién i ducida en la primera es max ma y en la segunda es cero. A medida que el rotor se mueve de la posicién de 0° hacia la Sala coseno Salida ‘Seno Figura 5.29 Principio de funcionamiento de un resolver de Seguimianto ratiométrico posicién de 90°, se induce pro- gresivamente menos voltaje en Ia bobina coseno y mas en la bobina seno, Del mismo modo se analizan las otras posiciones. Por tanto, cualquier valor de entre 0 y 360° esta determina- do por una combinacién tinica de formas de onda producidas cn las bobinas seno y coseno. Procesando estas seftales me- diante un convertidor A/D apropiado puede determinarse Ja posicién absoluta. En un resolver de digita- lizacién de fase, figura 5.30, hay dos devanados en el rotor a 90° y dos devanados en el estator, también a 90°. El dis- positivo opera sobre el prinei- pio de que un desplazamiento de fase entre una sefial de re- ferencia fija y el voltaje indu- cido en el rotor es una medida directa de la posicién del eje de movimiento. A uno de los devanados del estator se apli- Curso Préctico de Electronica Industrial y Automatizacién + CMCca una seital de 10 Vpp. 20 kHz, conocida como RPO (Reference Phase Output), y al otro una sefal idéntica desfa- sada 90°, conocida como QPO (Quadrature Phase Output). medida que gira el eje, cam- bia la posicion del rotor y por tanto la magnitud y la fase del = voltaje inducido por los deva- Garrignte” nados RPO y QPO. Procesan- “Ne do estas seftales a través de cir Figura 5.91 Principio de funcionamiento de un Inductosyn cuitos clectrénicos apropia- ta mediante una tensién AC y en antiserie, se induce un vol- dos, se obtiene una indicacién se desplaza paralelamente a la taje cuya magnitud y fase de- de posicién absoluta, primera, Latensi6n inducidaen _penden, respectivamente, de la el deslizador depende de la po- _ posicién del micleo y de la di- Finalmente, el induc- sicidnrelativade uncircuitores- reccién del movimiento. tosyn, figura 5.31, es untrans-pecto al otro, siendo maxima formador variable especial- cuando ambos coinciden. El Si el niicleo esta perfecta- mente disefiado para medir deslizadores movido porelob- mente centrado, los voltajes posicién lineal en forma direc- _jeto bajo medicién, digamos el inducidos en ambos secunda- ta.Constadedospistascondue- carro de una maquina herra- ios son idénticos y se cance- Corriente de excitacién toras de circuito impreso de cier- _mienta. lan, Por tanto, el voltaje de sa- ta longitud (desde 25 cm hasta lida neto es cero. Amedida que 36 m) que siguen un patron re--Transformadores el nticleo se mueve hacia arri- gular, similar aun tren de pul- diferenciales de ba, aumenta el voltaje induci- sos cuadrados. Una de las pis- Variacion lineal do en el secundario | y dismi- tas, llamada eseala, es fija, (LVDTs) nuye el inducido en el secun- mientras que la otra, Hamada Otra forma muy comin de dario 2. Como resultado, el deslizador,s mévil, sealimen- _ medir desplazamientos linea- _ voltaje de salida tiende a estar les, desde menos de 100 mm___ en fase con el voltaje de entra- a “ hasta més de 50 cm, es utili da. Igualmente, a medida que Tovooa! zandoun LVDT (Linear Varia- el niicleo se mueve hacia aba- poe ble Differential Transformer), _ jo, aumenta el voltaje inducido Ro} —ost figura 5.32. Este dispositive en el secundario 2 y disminuye 3 basa su operacién en la varia- el inducido en el secundario 1. cidn de la inductancia mutua Por tanto, el voltaje de salida io SD Sigg CmE_un primario y eada uno —tiende @ estar en oposicién de | de dos secundarios cuando se fase con el voltaje de entrada. desplaza en su interior un nti Los LVDTs, como veremos en cleo ferromagnético, acciona- _ capitulos posteriores, son tam- Rt a3 doporelobjeto bajo medicién. bién muy utilizados como Alaplicar un voltaje alterno a transductores primarios para la Figura 8.90 Principio de Fae eno demnsesoverde — '@ bobina primaria, en las bo- medicién de fuerza, presién y dighalzacion de fase binas secundarias, conectadas otras variables mecsnicas. EBKCIT + Curso Practice de Electronica Industrial y Automatizacién Regur $ * Primario ‘oy sala v2 AS ss 7 U2 = Vote del dovanat Wesirto ‘ “Vote del davanaco 2 Ee veka os nade ingore (a) Construccién interna tipica. (b) Esquema eléctrico. (¢) Formas de onda de salida. Figura 5.32 Transtermador aiterencial de variacién lineal (LVDT) Sensores de depende fuertemente del aco- estator constituido por un iman velocidad. plamiento con el eje del movi- permanente con una bobina de Tacometros miento. Este acoplamiento — alambre enrollada a su alrede- La medicién y el control de debe ser flexible, pero sin per- dor. A medida que gira el rotor, velocidad son parte fundamen- mitir holguras 0 juego libre. _ los dientes se aproximan y ale- tal de muchos servomecanis- jan sucesivamente del imén, in- mos industriales. Por esta ra- Los transductores de velo- duciéndose en la bobina un tren Z6n, se han desarrollado varios cidad reciben el nombre gené- de pulsos de frecuencia propor- tipos de sensores, andlogos y _ricode tacémetros. En los mis cional a la velocidad. digitales, que convierten infor- mos, a velocidad puede estarre- macién de velocidad en sefia- presentada porlamagnitudola _—_Otras estructuras comunes les eléctricas equivalentes. Los frecuencia de un voltaje gene- de tacémetros son la dinamo sensores digitales estén gene- rado, Enlafigura$.33se mues- _tacométrica, el tacémetro de ralmente basados en codifica- tracomoejemploelprincipiode rotor de metal no magnético, dores 6pticos 0 captadores in- funcionamiento de un tacéme- el. tacémetro de campo rota- ductivos, mientras que losané- tro derotordentado, laestruc- _torio de AC y el tacémetro fo- Jogos lo estan en los mismos tura més comtin de tacométro _toeléctrico. Los dos primeros principios de los generadoreso de frecuencia. El mismo posee son de magnitud y los dos tl- dinamos. De cualquier modo, un rotor con varios dientes de _timos de frecuencia. La dina- su. comportamiento dinémico material ferromagnético, y un _ mo tacométrica, por ejemplo, es esencialmente un generador DC donde el campo lo estable- Estator ce un imén permanente mon- tado en el estator, y el voltaje de salida, obtenido en el de- vanado del rotor, es directa- mente proporcional a la velo- cidad angular de giro del eje. esi La polaridad de este voltaje, a Vout su vez, indica la direccién del Figura 5.33 Principio de funcionamiento de un tacémetro de rotor dentado movimiento. [) trol Curso Practica de Electrénica Industrial y Automatizacién + CHCi Capitulo 6 Sensores de fuerza y otros parametros mecanicos En muchos procesos industriales es necesario medir con gran precision deformaciones, fuerzas, torques, vibraciones, pesos, aceleraciones y otros parametros mecéanicos. Este capitulo examina algunos de los principales sensores utilizados para realizar estas tareas, incluyendo galgas extensiométricas, celdas de carga, acelerémetros y otros. Introduccion na al ser sometidos a esfuerzos Existen aplicaciones en las mecénicos. Esta propiedad fue cuales se necesita conocer el _descubierta por Lord Kelvinen comportamiento mecénico de 1856. Si se considera un hilo elementos y estructuras a lo metilico de longitud /, seccién largo del tiempo o bajo ciertas Ay resistividad p, su resisten- circunstancias de esfuerzo 0 cia eléctrica R (en ohms) es tensi6n. En estos casos se ha- nena fuerza 0 deformacién, Casos _ SSHitHliihilininiNiliilntiis tipicos en donde se acude a _Si se le somete a un es- este tipo de sensores son los fuerzo en direccién longitu- andlisis de vibracién en edifi- dinal, cada una de las tres cios y puentes o el monitoreo magnitudes que intervienen del estado de méquinas rotati-._en el valor de R experimen- vas, figura 6.1 tan un cambio y por lo tanto R también. Figura 6.1 En esta maquina Galgas rotativa, los sensores de extensiométricas Enlafigura 6.2.se mues- _eformacién informan sila o estructura conserva sus Estos son elementos que pue- tran diversos tipos de galgas paramatios tolerabise do den variar su resistencia inter extensiométricas. Las galgas eiinsamiento, emncée «care Prcice de Blecrnia Industrial yAutonaaciin D>ETRE Sensores de fuerza y otros parametros mecdnicos ‘ni sah | I = AM Figura 6.2 Diversos tipos de galgas metdlicas y semiconductoras, con y sin soporte. metélicas con soporte pueden 1.Resistencia de la galga. Se ser de hilo bobinado o plega- define como la resistencia do.con soporte de papel oim- _eléctrica medida entre dos presas por fotograbado. Se terminales de un metal o dispone de gran variedad de reas de contacto diseftadas configuraciones, adaptadas a _para laconexién de cables de diversos tipos de esfuerzos. _ medicién. Hay modelos para diafragma, 2.Factor de galga. Es la sen- para medirtorsiones, parade- _sibilidad de la galga, la cual terminar esfuerzos maximos es proporcional al cambio y minimos y sus direcciones. _relativo de la resistencia, Es una medida adimensional Caracteristicas técnicas 3. Referencia de temperatu- La galga extensiométrica es ra. Es la temperatura para la ‘uno de los elementos més im- cual las caracteristicas téeni- portantes utilizados para me- cas son vélidas. Los datos dir fenémenos mecénicos. _técnicos toman como tefe- Analicemos sus principales _renciauna temperatura de 23, caracteristicas técnicas. grados centigrados. Resistencias para ‘compensacién de temperatura Figura 6.3 Contiguracién en puente de Wheastone tral 4.Caracteristicas de tempe- ratura, Son los cambios que presenta la resistencia de la ¢galga por la temperatura de- bido a los coeficientes de expansién térmica de los materiales. Como se examina en el Capitulo 2 de la seccién de Actividades, una de las técni- cas mas utilizadas para reali- zar mediciones con galgas ex- tensiométricas es incorporan- dolas en una configuracién de puente de Wheatstone. Esta configuracién necesita ser ajustada para proporcionar una lectura més fiel del fendmeno real, Este ajuste se llama com- pensacién. La compensacién se pue- de hacer adicionando al puen- te una serie de resistencias cuyo valor nominal también esta li- gado a la temperatura. Estas se disponen de tal manera que contrarresten la variacién ori- ginada en la galga, lo que cons- tituye una compensacién total- mente resistiva y sin elemen- tos electrénicos activos. La compensacién de temperatura por medios resistivos garanti- za que el puente no se afectaré por la temperatura en un esta- do de carencia de carga, ya que existen diversas razones por las cuales el puente bésico puede verse afectado, La primera de ellas es que el comportamien- to de las galgas obedece a una curva ligada a la temperatura. Ademis, el coeficiente de tem- Curso Practico de Electrénica Industrial y Automatizacién + CCTElectronica Industria peratura, atin entre galgas del Galga Elemento mismo tipo, nunca es exacta- resisiva ie mente el mismo. T - En la figura 6.3 se apre- cia la configuracién de un puente de Wheatstone. La si- guiente ecuacién describe la relacién entre el factor de gal- ga, la clongacién y el cambio en la resistencia del sensor. 2. Salida posttiva 3, Alimentacién 28 4. Salida negativa Figura 6.4 Galga extensiométrica de voltaje transversal Celdas de carga riacidn lineal (LVDTs) y otros Las celdas de carga, figura 6.5, _tipos de sensores de pequeftos Galgas sontransductores que convierten desplazamientos. En la figu- extensiometricas de —_ una accién de carga 0 peso en _ra 6.6 se muestra un ejemplo. voltaje transverso una sefial eléctrica andloga. Esta En este caso, la celda est for- Esta es una nueva configura- conversion es posible gracias a mada por una pieza cilindrica cién desarrollada por Motoro- a deformaci6n fisica de una se- solidaria al eje de un LVDT la, figura 6.4. En ella la co- riede galgasconectadasen con- que se deforma por accién de rriente pasa a través de un se- figuracidn de puente de Wheats- la fuerza de carga ejercida so- miconductor piezoresistivo tone y dispuestas estratégica- bre ella. Esta deformacién pro- entre los pines 1 y 3. La pre- mente en el cuerpo de la celda _voca el movimiento del nticleo sidn que comprime el diafrag- de carga, El peso aplicado auuna del transformador y por tanto ma causa que el elemento re- _celdadecarga, yaseaatravésde la produccién de una sefial sistivo se doble. Al ocurrireste _tensién 0 compresién, produce proporcional. fenémeno, un campo eléctri- una deflexién de la viga y una co transverso se forma el cual deformacién de las galgas, lo es sensado entre los pines 2 y cual se refleja en un cambio en 4, que se ubican en el punto _laresistenciaeléctricade lasmis- medio del resistor. ‘mas proporcional a la carga. Laprincipal ventajadeeste --Actualmente, la mayorfa tipo de galga es que solo usa de celdas de carga estén basa- un elemento, razén por la cual das en el uso de galgas exten- noes tan alineal como lo pue- _siométricas como sensores de de set un puente de Wheatsto- deformacién. Sin embargo, ne y no necesita de procedi- también se dispone de celdas es Figura 6.5 Las celdas de carga se mientos de compensacién y de carga basadas en transfor- Ghecen en una gran vaniedad de calibracién. madores diferenciales de va- formas y contiguraciones. CEKCET + Curso Prictico de Electronica Industrial y Automatizacién eisviii Sensores de fuerza y otros parametros mecanicos compresién, por tensién, porcor- Otro tipo de celda muy te,etc. Enlafigura6.7 semues- popular es la Hamada celda tracomo ejemploel principiode _helicoidal, figura 6.8, utiliza- funcionamiento de una celdade da principalmente en parejas carga por flexi6n. En la misma, _ para medir cargas de paletiza- una fuerza aplicada sobre un do sobre plataformas a medi- bloque rectangular de acero da que son levantadas por montado como una viga 0 tra- montacargas, asi como para vesafio flexible produce fuerzas crear balanzas portétiles. La cortantes y de flexiénen susec- misma utiliza un resorte que Fuerea de carga cién transversal (a-a’).La fuer- convierte la fuerza de carga Figura 66 Celda ce carga basada ®.aplicada(F)se mide median- vertical (F,)aplicada en un par en transformador aiferencial de -—«—«te un juego de galgas montadas. 0 momento de torsién (M), el variacion linea! (LOT) en las partes superior e inferior cual viaja a través del alam- Lasceldas decargabasadas de la viga. Para més detalles bre y es convertido en una cen galgas pueden ser de varios Sobre este y los dems tipos de fuerza de reacci6n lineal (F,). tipos, dependiendo de la forma celdas mencionadas, se remite En cualquier par de puntos como realizan la medicién de al Capitulo 2 de la seccin de diametralmente opuestos, la fuerza, es decir por flexin, por Actividades. suma de los momentos de re- accidn es una constante, pro- ® F porcional a la fuerza aplicada. Esta constante se deriva mi- diendo las fuerzas de compre- sin y de torsién en el resorte Estuerz0s medi Estusrz0s mediante un par de galgas. Las celdas de carga basa- das en galgas extensiométricas se identifican mediante varios Figura 6.7 Principio de funcionamiento de una celda pardmetros, siendo los més ppeedicorlen . Exheros Important la eapacidad Carga cantidad de fuerza que pueden soportar, la sefial caracteristi- Cubierta ca vs excitacién, las carga mi- Protectora nima, la precisién, el voltaje de excitacién, la linealidad, la histéresis y la repetibilidad. bai Estos conceptos, que determi- extensiométricas nan la idoneidad de una celda de carga para un trabajo deter- minado, asf como otros aspec- 10s précticos relacionados con el uso de las celdas de carga, Reaccién Figura 6.8 Principio de funcionamiento de una celda de carga helicoida) Se examinan en e] Capitulo 2 de resorte de la seccién de Actividades. trol Curso Practico de Electrénica Industrial y Automatizacion + CEW0TElectronica Industrial Il» 1 He Acelerometros Losacelerémetros, figura 6.9, son dispositivos que miden ace- leraciones, es decir ratas de cambio de velocidad, utilizan- do como referencia una canti- dad conocida de masa, llamada masa sismica, la cual se en- cuentra en uni6n mecénica con el objeto medido. Esta masa actia como un péndulo, espon- Figura 6.9, Los acelerémetros son ampliamente utlizados en sistemas diendo a la aceleracién del ob- de monitoreo de vibracién de maquinas, sistemas de contro! de traccién y jetoy causando, por la segunda ots aplicaciones industries y no industriales donde se mueven grandes Tey de Newton, una fuerza re- 45852 grandes veloidades.Eacelerémato mostrado on a fotograta, mn ‘abricado por Fujkura mediante técnicas de micromecanizado, es piezo- sultante delaformaF=mra que —resistivo, mide apenas 11.4mm x 14.0mm x 5.5mm, y detecta puede ser detectada, por ejem- _simutténeamente aceleraciones en tres ees. plo, mediante un juego de gal- Aparte del enfoque por _aceleracién a base de medir el ‘gas. Puesto que la masa sismi-galga, hay otras técnicas de desplazamiento del mismo. ca (m) es constante, la fuerza deteccidn de fuerza empleadas También existen acelerémetros medida porel tranductoresuna en el disefio de los aceleréme-_piezoeléctricos, piezorresisti- medida indirecta de la acelera- tos. En 1a figura 6.11, por vos, capacitivos, magnetohi- cién sufrida por el objeto. ejemplo, se muestra un acele- drodindmicos, micromecaniza- rometro basado en un LVDT. dos, y de otras tecnologias. En la figura 6.10 se En este caso, el niicleo del muestra como ejemplo la es- transformador actéa como Los acelerémetros piezo- tructura de un acelerémetro masa sismica, obteniéndose eléctricos, basados en las pro- basado en una galga.Lamasa una medici6n indirecta de la _piedades de materiales como sismica se sujeta al armazén del dispositive mediante una Guias lisas 1 a Unin eléstica unién eldstica de baja resis- sujeta al armazon tencia, equivalente a un resor- yaar te muy duro. Cuando el obje- Armazon / del acclerometro P to bajo medicién se acelera, el armazén transmite una fuerza a través de la unién eldstica, lo que permite que la masa sismica se desplace li- geramente a la izquierda. La tensién en a unién eldstica produce un cambio de resis- tencia en la galga, el cual pue- de relacionarse faécilmente Figura 6.10. Esiructura de un acelerémetro con galga. El amazon del con la fuerza aplicada y, por %'S22stivo debe sujetarse firmemente al objeto medido. Las guias ae ppormiten el movimiento de la masa sismica en la dreccion izquierda/ tanto, con Ia aceleracién ex-erecha, pero lo restringan en las dlrecciones amisa/abajo y adontro/ perimentada porel objeto, atuera. ‘Al circuito GEENCAT + Curso Préctico de Electronica Industrial y Automatizacién eewl Sensores de fuerza y otros parametros mecanicos Muelle en voladizo Carcasa del acelerémetro Masa ~— sismica Eje sensible Figura 6.11 Estructura de un acelerémetro con LVDT el cuarzo, el niobato de litio y el titanato zirconado de plomo (PZT) de producir una salida eléctrica proporcional a la fuerza aplicada, son probable- mente los més comunes. Los mismos ofrecen un bajo cos- to, un amplio rango dindmico y una excelente confiabilidad a largo plazo. Ademis, traen 4) Aspecto extemo Laminas de cuarzo Terminal de captacion Arandela de aislamiento integral Soporte aislado circuitos de amplificacién, acondicionamiento e interface incorporados, los cuales redu- cen costos de implementacién y simplifican el disefio de apli- caciones, figura 6.12. Actualmente son también muy populares los aceleréme- tt0s piezorresistivos de silicio, caracterizados principalmente Masa sismica Conector coaxial Circuiteria electrénica ) Estructura interna Figura 6.12 Acelerémetro piezoeléctrico con electronica incorporada. El ‘modelo mostrado tiene una sensibilidad de 100mV/g trol por su reducido tamafio. En la figura 6.13 se muestra como ejemplo un acelerémetro de tres ejes representativo. El mis- mo consta de una capa de vi- drio, que acta como masa sis- mica, emparedada entre dos capas de silicio, Sobre la su- perficie superior de la primera capa se forman tres juegos de puentes de Wheatstone, cada uno constituido por cuatro pie- zorresistores. El dorso de la misma capa es un delgado dia- fragma de silicio. Latercera capa (pedestal) limita el recorrido de la masa sismica, evitando que el dia- fragma se deforme por una aceleracion excesiva. También sirve como base para la fija- cién de la unidad. En este caso, cuando la aceleracién se apli- ca a lo largo del eje X 0 Y, la inercia causa que la masa sfs- mica se incline oblicuamente, figura 6.13c, mientras que si se aplica a lo largo del eje Z causa que se mueva hacia aba- jo, figura 6.13d. Como resul- tado, el diafragma responde al movimiento de la masa sismi- ca deflectindose. Esta deflexién causa un esfuerzo de compresién 0 de tensién en cada piezorresistor, locual provoca que disminuya ‘aumente, respectivamente, su valor de resistencia y se pro- duzca un voltaje de salida para cada eje proporcional a la ace- leraci6n ejercida en direccién del mismo. Curso Préctico de Electrénica Industrial y Automatizacién + ©HE0CT