E1 04

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD
ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGA E INGENIERA

TRABAJO COLABORATIVO 1 CURSO: 203040 CONTROL ANALOGO
GRUPO 4
TRABAJO COLABORATIVO 1
CONTROL ANALOGO
PRESENTADO POR:
VIANNY CARLOS SALDARRIAGA

Cdigo 1.113.650.353
JORGE LUIS HERNNDEZ
Cdigo: 1116433735
ALEJANDRO CANO MOSQUERA
Cdigo: 16.375.904
TITO J. RODRGUEZ SAAVEDRA
Cdigo: 94 538 465
GRUPO
203040_4
TUTOR:
FABIAN BOLIVAR MARIN

PROGRAMA DE INGENIERIA ELECTRONICA
CURSO DE CONTROL ANALOGO
OCTUBRE DE 2016
GRUPO 4
INTRODUCCION
La finalidad del presente trabajo es la de analizar la dinmica de un sistema, tomando como base
la funcin de transferencia de un motor de DC, el cual debe girar a una velocidad constante, para
que la lectura de un disco ptico sea la mejor. Por otra parte se debe determinar tanto la
controlabilidad como la observabilidad del sistema utilizando una poderosa herramienta de
software como lo es Matlab.
Lo anterior basado en las lecturas de la unidad 1, en donde se puede encontrar todo lo

relacionado con Anlisis de sistemas continuos en el dominio del tiempo y lugar geomtrico de
las races, adems de la dinmica de sistemas de primer y segundo orden.
GRUPO 4
OBJETIVOS
Aplicar la estrategia de aprendizaje basada en problemas (ABP).

Analizar la dinmica del sistema, determinar su estabilidad absoluta, graficar y analizar el
lugar geomtrico de las races y determinar controlabilidad y observabilidad.
GRUPO 4
DESCRIPCIN DEL PROBLEMA.
Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricacin de reproductores DVD y Blu-

Ray mont un punto de fbrica en Colombia, cumpliendo con los estndares de calidad
necesarios en la produccin de dichos electrodomsticos. Sin embargo, desde hace un tiempo se
han venido presentando problemas en el funcionamiento de los motores de corriente continua
(DC) usados para implementar el mecanismo que hace girar los discos pticos en los
reproductores, ya que giran a velocidades diferentes a las establecidas por la empresa para el
correcto funcionamiento de los reproductores o cambian constantemente de velocidad. (1)
Para corregir este problema, la empresa ha decidido incorporar mdulos controladores en las
tarjetas principales de los reproductores. Por tal razn, ha decidido contratar a un grupo de
estudiantes de Ingeniera Electrnica de la Universidad Nacional Abierta y a Distancia para que
disee un prototipo de controlador que permita mantener el motor DC girando a una velocidad
constante para que la lectura del disco ptico sea ptima. Se debe garantizar igualmente un
funcionamiento aceptable del controlador ante perturbaciones que se puedan presentar por fallas
elctricas o seales parsitas en el sistema. (1)
La empresa solicita al grupo de estudiantes que se entregue la funcin de transferencia del
controlador, con las respectivas simulaciones que demuestren que dicho controlador cumple con
GRUPO 4
los parmetros del diseo propuesto, adems del proceso de diseo detallado descriptiva y
matemticamente. (1)
La funcin de transferencia del motor, segn su hoja tcnica, se describe a continuacin:
8
G ( s )= 2
2 s +24 s+ 40
Como requisitos de diseo se necesita que la velocidad del motor una vez implementado el
controlador no difiera en ms del 10% del valor requerido; adems, el motor debe estabilizarse
en mximo 2 segundos y debido a que velocidades altas del eje del motor pueden daarlo, se
requiere un sobrepaso mximo del 16%. Adems, por las caractersticas del reproductor, se
necesita que el sistema en lazo cerrado tenga un coeficiente de amortiguamiento () de 0.7 a una
frecuencia (n) de 4 rad/seg. (1)
GRUPO 4
PASO 1: LEER Y ANALIZAR EL ESCENARIO DEL PROBLEMA.
En esta Paso se busca que el alumno verifique su comprensin del escenario mediante la
discusin del mismo dentro de su equipo:
Para ello se identificaron las siguientes tareas.
Las tareas generales a realizar en la etapa 1 son:

- Analizar la dinmica del sistema.
- Determinar su estabilidad absoluta
- Graficar y analizar el lugar geomtrico de las races (LGR).
- Determinar la controlabilidad del sistema.
- Determinar la observabilidad del sistema.
Las tareas especficas a realizar en la etapa 1 son:

- Representar el modelo en espacio de estados.
- Identificar el orden del sistema.
- Determinar su estabilidad absoluta bajo el criterio de ROUTH-HURWITZ.
- Calcular, utilizando las frmulas de la respuesta en el tiempo ante entrada escaln, los
parmetros de la dinmica del sistema (ganancia, constante de tiempo, coeficiente de
amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, frecuencia natural amortiguada,
tiempo pico, tiempo de retardo, tiempo de subida, porcentaje de sobreimpulso, tiempo de
establecimiento, valor en estado estacionario, etc.).
- Determine la controlabilidad del sistema de forma manual y comprobarlo usando
MATLAB o SCILAB.
- Determine la observabilidad del sistema de forma manual y comprobarlo usando
MATLAB o SCILAB.
GRUPO 4
- Usar MATLAB, SIMULINK O SCILAB y Graficar el lugar geomtrico de las races

(LGR) del sistema. Analizar el diagrama obtenido. Mostrar comandos utilizados y
pantallazos bien definidos con sus respectivos anlisis.
- Usar MATLAB, SIMULINK O SCILAB y Simular la respuesta del sistema ante una
entrada escaln, y comparar los parmetros de la respuesta en el tiempo que muestra el
software con los calculados tericamente a travs de frmulas. Mostrar comandos
utilizados y pantallazos bien definidos con sus respectivos anlisis
- Entregar un documento con extensin .PDF donde se evidencie el desarrollo los 8 pasos
de la estrategia de aprendizaje basado en problemas, dicho documento debe contener
portada, introduccin, objetivos, desarrollo de la actividad de manera detallada,
desarrollo del componente practico con sus respectivos anlisis, conclusiones, referencias
bibliogrficas.
- Adjuntar documento con el siguiente nombre E1_4.pdf en el entorno de evaluacin y
seguimiento.
GRUPO 4
PASO 2: REALIZAR UNA LLUVIA DE IDEAS.
En esta Paso se busca que el alumno plantee sus ideas de cmo resolver el problema de acuerdo
a sus hiptesis y teoras sobre los temas que afectan la solucin del problema, estas ideas deben
enlistarse y sern aceptadas o rechazadas segn el avance de la investigacin:
- Identificar la funcin de transferencia y representarla en espacio de estados, segn la

teora de este tema.
- Sabiendo cual es nuestra funcin de transferencia podemos identificar su orden
concentrndonos en los trminos del denominador de nuestra funcin de transferencia.
- Revisando la teora del criterio de ROUTH-HURWITZ determinar la estabilidad absoluta
del sistema.
- Revisando la teora de respuesta en el tiempo de un sistema ante una entrada escaln,
dinmica de un sistemas determinar:
a. Ganancia del sistema.
b. Constante del tiempo.
c. Coeficiente de amortiguamiento.
d. Frecuencia natural no amortiguada.
e. Frecuencia natural amortiguada.
f. Tiempo pico del sistema.
g. Tiempo de retardo del sistema.
h. Tiempo de subida del sistema.
i. Porcentaje de sobreimpulso del sistema.
j. Tiempo de establecimiento.
k. Valor en estado estacionario.
- Revisar la teora de controlabilidad de un sistema y determinar la de forma manual y
realizar la validacin de este valor simulando el sistema en MATLAB o SCILAB.
GRUPO 4
PASO 3: REALIZAR UNA LISTA DE AQUELLO QUE SE CONOCE.
En esta Paso se busca hacer una lista de todo aquello que el equipo conoce acerca del problema
o situacin:
- Motor de corriente continua: El motor de corriente continua (denominado tambin motor

de corriente directa, motor CC o motor DC) es una mquina que convierte la energa
elctrica en mecnica, provocando un movimiento rotatorio, gracias a la accin que se
genera del campo magntico.
Una mquina de corriente continua (generador o motor) se compone principalmente de
dos partes. El estator da soporte mecnico al aparato y contiene los devanados principales
de la mquina, conocidos tambin con el nombre de polos, que pueden ser de imanes
permanentes o devanados con hilo de cobre sobre un ncleo de hierro. El rotor es
generalmente de forma cilndrica, tambin devanado y con ncleo, alimentado con
corriente directa mediante escobillas fijas (conocidas tambin como carbones).
El principal inconveniente de estas mquinas es el mantenimiento, muy caro y laborioso,
debido principalmente al desgaste que sufren las escobillas al entrar en contacto con las
delgas.
Algunas aplicaciones especiales de estos motores son los motores lineales, cuando
ejercen traccin sobre un riel, o bien los motores de imanes permanentes. Los motores de
corriente continua (CC) tambin se utilizan en la construccin de servomotores y motores
paso a paso. Adems existen motores de DC sin escobillas llamados brushless utilizados
en el aeromodelismo por su bajo torque y su gran velocidad.
Es posible controlar la velocidad y el par de estos motores utilizando tcnicas de control
de motores CD. (2)
- Corriente continua: La corriente continua (CC en espaol, en ingls DC, de Direct
Current) se refiere al flujo continuo de carga elctrica a travs de un conductor entre dos
puntos de distinto potencial, que no cambia de sentido con el tiempo. A diferencia de la
GRUPO 4
corriente alterna (CA en espaol, AC en ingls, de Alternating Current), en la corriente

continua las cargas elctricas circulan siempre en la misma direccin. Aunque
comnmente se identifica la corriente continua con una corriente constante, es continua
toda corriente que mantenga siempre la misma polaridad, as disminuya su intensidad
conforme se va consumiendo la carga (por ejemplo cuando se descarga una batera
elctrica). (3)
- Controlador proporcional integral derivativo: Las caractersticas principales de un

controlador PID son:
a. Mide
b. Comparara
c. Calcula
d. Corrige
Un controlador PID es un mecanismo de control por realimentacin ampliamente usado
en sistemas de control industrial. Este calcula la desviacin o error entre un valor medido
y un valor deseado. (4)
El algoritmo del control PID consiste de tres parmetros distintos: el proporcional, el
integral, y el derivativo. El valor Proporcional depende del error actual. El Integral
depende de los errores pasados y el Derivativo es una prediccin de los errores futuros.
La suma de estas tres acciones es usada para ajustar al proceso por medio de un elemento
de control como la posicin de una vlvula de control o la potencia suministrada a un
calentador. (4)
Cuando no se tiene conocimiento del proceso, histricamente se ha considerado que el
controlador PID es el controlador ms adecuado. Ajustando estas tres variables en el
algoritmo de control del PID, el controlador puede proveer una accin de control
diseado para los requerimientos del proceso en especfico. La respuesta del controlador
puede describirse en trminos de la respuesta del control ante un error, el grado el cual el
controlador sobrepasa el punto de ajuste, y el grado de oscilacin del sistema. Ntese que
GRUPO 4
el uso del PID para control no garantiza control ptimo del sistema o la estabilidad del
mismo. (4)
Algunas aplicaciones pueden solo requerir de uno o dos modos de los que provee este
sistema de control. Un controlador PID puede ser llamado tambin PI, PD, P o I en la
ausencia de las acciones de control respectivas. Los controladores PI son particularmente
comunes, ya que la accin derivativa es muy sensible al ruido, y la ausencia del proceso
integral puede evitar que se alcance al valor deseado debido a la accin de control. (4)
- Funcin de transferencia: Dado un sistema fsico descrito por una ecuacin diferencial
lineal de coeficientes constates se denomina funcin de transferencia el cociente entre la
transformada de Laplace de la seal de salida y la transformada de Laplace de la seal de
entrada. As para un sistema fsico en el que se considera y (t) como seal de salida y
x (t) como seal de entrada. (5)
- Elementos en un sistema de control: en todo sistema de control aparecen claramente

diferenciados una serie de elementos caractersticos al mismo que es necesario clasificar:
a. Variable a controlar: Generalmente se le conoce como seal de salida. Constituye la
seal que deseamos que adquiera unos valores determinados.
b. Planta o Sistema: La planta o sistema constituye el conjunto de elementos que
realizan una determinada funcin.
c. Sensor: El sensor es el elemento que permite captar el valor de la variable a controlar
en determinados instantes de tiempo.
d. Seal de referencia: Es la seal de consigna o valor que deseamos que adquiera la
seal de salida (objetivo de control).
e. Actuador: El actuador es el elemento que acta sobre el sistema modificando de esta
forma la seal de salida.
GRUPO 4
f. Controlador: El controlador o regulador es el elemento que comanda al actuador en

funcin del objetivo de control. (5)
- Sistema en lazo abierto: Un sistema de control en bucle o lazo abierto es aquel en el que
la seal de salida no influye sobre la accin de control. De esta forma el controlador o
regulador no tiene en cuenta el valor de la seal de salida, ni se compara esta con la seal
de referencia para decidir la actuacin en todo instante sobre el sistema. Como por
ejemplo el sistema de bucle abierto de una lavadora.
- Sistema en lazo cerrado: En el sistema de control de lazo o bucle cerrado existe una
realimentacin de la seal de salida o variable a controlar. En este tipo de sistemas se
compara la variable a controlar con la seal de referencia de forma que en funcin de
esta diferencia entre una y otra, el controlador modifica la accin de control sobre los
actuadores de la planta o sistema. (5)
GRUPO 4
TAREAS A REALIZAR.
1. Representar el modelo en espacio de estados.
Qu es un modelo de espacio de estados?

En ingeniera de control, una representacin de espacios de estados es un modelo matemtico
de un sistema fsico descrito mediante un conjunto de entradas, salidas y variables de estado,
relacionadas por ecuaciones diferenciales de primer orden que se combinan en una ecuacin
diferencial matricial de primer orden. Para prescindir del nmero de entradas, salidas y estados,
las variables son expresadas como vectores y las ecuaciones algebraicas se escriben en forma
matricial (esto ltimo solo puede hacerse cuando el sistema dinmico es lineal e invariante en el
tiempo). La representacin de espacios de estado (tambin conocida como aproximacin en el
dominio del tiempo) provee un modo compacto y conveniente de modelar y analizar sistemas
con mltiples entradas y salidas.
Variables de estados:
Las variables de estado son el subconjunto ms pequeo de variables de un sistema que pueden
representar su estado dinmico completo en un determinado instante. Estas variables de estado
deben ser linealmente independientes; una variable de estado no puede ser una combinacin
lineal de otras variables de estado.
Si tuviramos un sistema representado por el siguiente bloque:
La entrada del sistema puede ser un conjunto de seales que comandan el comportamiento del
sistema, en cuanto la salida puede estar conformado por un conjunto de respuestas a las entradas.
GRUPO 4
As internamente, podramos decir que el sistema est conformado por unas variables de estado,
la cual podramos representarla como:
El siguiente sistema lo podemos representar con un vector de estados x(k), as como para las
entradas del sistema las podemos resumir en un vector de entradas u(k), de la misma manera
puedo resumir las salidas en un vector de salidas y(k), y el sistema quedara de la siguiente
manera:
Respuesta.
Sabemos que tenemos la siguiente funcin de transferencia:
GRUPO 4
8
G ( s )= 2
2 s +24 s+ 40
Al sacar factor comn al denominador tendramos:
8
G ( s )= 2
2(s + 12 s+20)
4
G ( s )= 2
s +12 s+20
2
Teniendo s multiplicada por uno decimos que:
salida y( s) 4
= = 2
entrada u( s) s + 12 s+20
Dejamos la ecuacin en trminos de la salida:
4
y ( s )= 2
u ( s )
s +12 s+20
Tomamos el denominador y u(s) y lo igualamos ha z (s) obteniendo lo siguiente:
u(s)
z ( s) = 2
s +12 s +20
GRUPO 4
Dejamos los trminos con respecto ha u( s) teniendo que:
z ( s )( s2 +12 s +20)=u( s)
2
s z +12 sz +20 z=u
2
Despejamos s z teniendo:
s 2 z=12 sz 20 z+u= Teniendo nuestra primera ecuacion= z
Volviendo a nuestra ecuacin inicial que es:
4
y ( s )= 2
u ( s )
s +12 s+20
Y sabiendo que:
u ( s)
z ( s) = 2
s +12 s +20
Decimos que para nuestra salida y (s) tenemos:
y ( s )=4 z ( s )
y ( s )=4 z= Teniendo nuestra segunda ecuacion
Teniendo las siguientes dos ecuaciones:

GRUPO 4
z =s2 z
s 2 z=12 sz 20 z+u
y ( s )=4 z
Se dice lo siguiente para las variables de espacio de estado:
z 1=z
z 2=z = z 1=z 2
z2=z =12 s z 220 z 1+u
Y para y ( s) tenemos:
y=4 z 1
Organizando trminos de las matrices de estado tenemos que:
z2=20 z 112 s z2 +u
y=4 z 1
[][
z 1
= 0 ][ ][]
1 z 1 + 0 u
z2 20 12 z 2 1
GRUPO 4
y=[ 4 0 ]
[]
z1
z2
2. Identificar el orden del sistema.
Un sistema puede ser clasificado en su orden, ya que esta viene definido por la mayor potencia
en el denominador de la funcion de transferencia.
8
2
2 s +24 s+ 40
Como podemos apreciar la mayor potencia en el denominador de nuestra funcion de

transferencia es 2, por lo tanto nuestro sistema lo clasificamos de segundo orden.
3. Determinar su estabilidad absoluta bajo el criterio de Routh-Hurwitz.
Que es el criterio de estabilidad de Routh Hurwitz?
El teorema de RouthHurwitz sirve para analizar la estabilidad de los sistemas dinmicos,

el teorema proporciona un criterio capaz de determinar en cul semiplano (izquierdo o derecho)
GRUPO 4
del plano complejo estn localizadas las races del denominador de la funcin de transferencia de
un sistema; y, en consecuencia, conocer si dicho sistema es estable o no.
Si tras aplicar el criterio nos da como resultado que todos los polos estn en el semiplano
izquierdo, el sistema es estable, y si hay un mnimo de un polo en el semiplano derecho, el
sistema es inestable.
En el lmite de la estabilidad, a travs del teorema de Routh podemos saber si el sistema se

encuentra en otro estado que no sea estable o inestable, y este es si se encuentras en el lmite de
la estabilidad, es decir se produce una oscilacin mantenida, incluso en estado estacionario esta
oscilacin se mantendr.
Esto se produce cuando en nuestra tabla de Routh alguna lnea se puede hacer 0 y no haya
ningn cambio de signo en nuestra primera columna. En este caso el sistema se encuentra en el
lmite de la estabilidad, esto representa en el plano complejo dos polos conjugados en el eje
imaginario (sin parte real). Un polo doble en el origen (doble integrador) no sera nuestro caso,
ya que un polo en el origen genera inestabilidad. (6)
El criterio de Routh-Hurwitz dice que:
Para nuestra funcin de transferencia que es:

GRUPO 4
8
G ( s )= 2
2 s +24 s+ 40
Decimos que:
2
q ( s )=2 s +24 s+ 40
Usando la tabla de Routh-Hurwitz:
|
2
S 2 40
1
S 24 0
S0 b1 0
Decimos que:
a 1 a 00 a2
b1=
a1
( 2440)(02)
b1=
24
960
b1= =40
24
Tendramos la siguiente tabla de Routh-Hurwitz:
|
S 2 2 40
1
S 24 0
S 0 40 0
GRUPO 4
Con el anterior criterio aplicado al caso a resolver podemos concluir que, dicho sistema es
estable ya que:
No hay cambio de signo en la primera columna
Cumple la condicin de a1, a2, a3 > 0
4. Calcular, utilizando las frmulas de la respuesta en el tiempo ante entrada escaln, los
parmetros de la dinmica del sistema (ganancia, constante de tiempo, coeficiente de
amortiguamiento, frecuencia natural no amortiguada, frecuencia natural amortiguada,
tiempo pico, tiempo de retardo, tiempo de subida, porcentaje de sobreimpulso, tiempo de
establecimiento, valor en estado estacionario, etc).
Respuesta.
Para poder hallar nuestra ganancia K debemos saber cunto equivale el coeficiente de
amortiguamiento .
Se dice que:
2
kp k p n
G ( s )= 2
= 2 2
s s s +2 n s+ n
( ) ( )
n
+2
n
+1
Nuestra funcin de transferencia es:

GRUPO 4
8
G ( s )= 2
2 s +24 s+ 40
Nos concentramos en nuestro denominador y tenemos lo siguiente:
8 4 k p 2n
= =
2 s2 +24 s+ 40 s 2+12 s+20 s 2 +2 n s+ 2n
Para hallar la ganancia decimos que:

k p 2n=4
4
k p=
2n
4
k p=
20
k p =0.2
Para hallar la frecuencia natural no amortiguada decimos que:

2
n=20
=20
2
n
n=2 5
n=4.472135955 rad / sg
Para hallar el coeficiente de amortiguamiento Zita decimos que:

2 n=12
GRUPO 4
12
=
2 n
12
=
2(2 5)
3 5
=
5
=1.341640786
Al ser Xi () mayor a uno se dice que el sistema es sobre amortiguado debido a que sus polos
ubicados en el plano cartesiano estn en el eje negativo de x .
Sabiendo lo anterior realizamos lo siguiente:

Sabemos que nuestra funcin de transferencia es:
8
G ( s )= 2
2 s +24 s+ 40
Que se puede expresar:
b0
G ( s )=
(s+ p1 )(s + p 2)
Al sacar factor comn al denominador tendramos:

GRUPO 4
8
G ( s )= 2
2(s + 12 s+20)
4
G ( s )= 2
s +12 s+20
Donde nuestro sistema se expresara as:
4
G ( s )=
(s+2)(s +10)
Para una respuesta en el tiempo ante una entrada escaln se dice que:
1
k
s k p 1 p2 r r r
Y ( s )= = = 1+ 2 + 3
s s (s + p 1)( s+ p2 )s s s+ p1 s+ p2
p1 ( )( )
+1
p2
+1
r 1 ,r 2 Y r 3
Para hallar los residuos en fracciones simples tenemos que:
r 1=
[ k p 1 p2
( s+ p1 ) ( s+ p2 ) ]
s =0
=K=
4210 80
= =4
( 0+2)( 0+10) 20
r 2=
[ k p 1 p2
s ( s+ p2 ) ]
s=p1
=
k p1 p2
p 1 ( p1 + p2 )
=
k p2
=
410
p1 p 2 210
=5
r 3=
[ k p 1 p2
s ( s+ p1 ) ]
s=p2
=
k p1 p2
=
k p1
=
42
p 2 ( p2 + p1 ) p 2 p1 102
=1
GRUPO 4
r1 r r 4 5 1
Y ( s )= + 2 + 3 = +
s s + p1 s + p2 s s+2 s+10
Y ( t )=45 e2t +e10 t
Validando nuestro resultado:

p2 p1
(
Y ( t )=k 1+
p 1 p2
2 t
e +
p 2 p1
e
10t
)
10 2 t 2
(
Y ( t )=4 1+
210
e +
102
e10 t )
5 1
(
Y ( t )=4 1 e2 t + e10t
4 4 )
2t 10 t
Y ( t )=45 e +e
Con los clculos realizados anteriormente tenemos los siguientes datos:
k =0.2= Ganacia
Y ( t )=45 e2t + e10 t = Constante de tiempo
=1.341640786= Coeficiente de amortiguamiento
rad
n=4.472135955 = Frecuencia natural no amortiguada
sg
Teniendo los datos anteriores se dice que la frecuencia amortiguada es:

GRUPO 4
d=n 1=4.472135955 ( 1.341640786 ) 1

2 2
d=4.472135955
4
5
d=4
La constante o factor de amortiguamiento esta dada por:
=n =( 2 5 ) ( 3 55 )=6
El tiempo pico est dado por lo siguiente:
1
t p= = = =0.7853981634 sg
d 4 4
El tiempo de subida est dado por:

t r= con =tan1 d
d
d
tan1

t r=
4
4
tan1
6
t r=
4
GRUPO 4
t r=0.6383975125 sg
El porcentaje de sobre impulso est dado por:

M p=100 e tan

tan 0.5880026035
M p=100 e
M p=0.9
El tiempo de establecimiento est dado por lo siguiente:

4
t s=
n
4
t s=
(5)
( 2 5 ) 3 5
2
t s= =0.6666666667 sg
3
Para saber donde se estabiliza nuestro sistema ante una entrada escalon usamos el teorema de
valor inicial y valor final que es:
y ( )=lim y ( t )
t
lim sy ( s )
t
s1
lim H ( s )
t s
GRUPO 4
lim H ( s )
t
4 4 4 1
lim = 2 = = =0.2
s +12 s+ 20 0 +12( 0)+20 20 5
2
t
Este resultado lo validamos mirando la siguiente grafica en MATLAB:

Usando el siguiente script:
num=[4]
den=[1 12 20]
H=tf(num,den)
t=0:0.1:5
step(H,t)
GRUPO 4
Se ve claramente que en 0.20 se estabiliza el sistema.
5. Determinar la controlabilidad del sistema de forma manual y comprobarlo usando

matlab o scilab.
Respuesta.
Sabemos que nuestras matrices de variables de estado de nuestra funcin de transferencia son:
GRUPO 4
[][
z 1
= 0 1 z 1 + 0 u
z2 20 12 z 2 1 ][ ][]
y=[ 4 0 ]
[]z1
z2
Decimos que para hallar la controlabilidad de un sistema tenemos que:

Si nuestro sistema lineal e invariante en el tiempo.
x ( t )= Ax ( t )+ Bu ( t )
y (t )=Cx (t ) + Du ( t )
Donde:
x es el vector de estado .
y es el vector de salida .
u es el vector de entrada ( o de control ) .
B es la matriz de entrada .
C es la matriz de salida .
D es la matriz de transmision directa .
La matriz de controlabilidad est dada por:

2 N1
R=[B AB A B . A B]
Para nuestro sistema decimos que:
A= [ 0 1
20 12 ]
GRUPO 4
B= [] 0
1
Entonces tenemos que:

R= [ B AB ]
AB= 0 [ ][] [
1 0 = A1,1B1,1 + A 2,1B2,1
20 12 1 A2,1B1,1 + A 2,2B2,1 ]
AB= 0 [
1 0 = 00+11
][] [
20 12 1 (20 )0+ (12 )1 ]
AB= 0 [
1 0 = 1
20 12 1 12 ][] [ ]
Nuestra matriz de controlabilidad seria:
R= [ B AB ]
R= 0 [1 =2
1 12 ]
[ 0 1
1 12 ]
Cambiemos de lugares 1-simo y 2-simo
GRUPO 4
[ 1 12
0 1 ]
De 1 filas sustraigamos la 2 lnea, multiplicada respectivamente por -12
[ ] 1 0
0 1
Resultado. Calcular el rango de una matriz. As que hay 2 filas no nulas, entonces Rank(A) = 2.
Comprobacin usando MATLAB:

A=[0 1;-20 -12]
B=[0;1]
Co=ctrb(A,B)
rank(A) %Comprobacin de la controlabilidad
rank(Co) %Comprobacin de la controlabilidad
Tenemos lo siguiente:
>> controlabilidad
A=
0 1
-20 -12
B=
0
1
Co =
0 1
1 -12
ans =
GRUPO 4
2
ans =
2
GRUPO 4
6. Determinar la observabilidad del sistema de forma manual y comprobarlo usando

matlab o scilab.
Respuesta.
Sabemos que nuestras matrices de variables de estado de nuestra funcin de transferencia son:
[][
z 1
z2
= 0
20
1 z 1 + 0 u
12 z2 1 ][ ][]
y=[ 4 0 ]
[]z1
z2
Decimos que para hallar la controlabilidad de un sistema tenemos que:

Si nuestro sistema lineal e invariante en el tiempo.
x ( t )= Ax ( t )+ Bu ( t )
y (t )=Cx (t ) + Du ( t )
Donde:
x es el vector de estado .
y es el vector de salida .
u es el vector de entrada ( o de control ) .
B es la matriz de entrada .
C es la matriz de salida .
D es la matriz de transmision directa .

GRUPO 4
La matriz de observabilidad est dada por:
[ ]
C
CA
O= C A2
:
C A n1
Para nuestro sistema decimos que:
A= [ 0 1
20 12 ]
C=[ 4 0 ]
Entonces tenemos que:
O= C
CA[ ]
CA= [ 4 0 ] [ 0 1
20 12 ]
CA= [ 4 0 ] 0[ ]
1 = A B + A B
20 12
[ 1,1 1,1 1,2 2,1 A1,1B 1,2+ A 1,2B1,2 ]
CA= [ 4 0 ] [ 0 1
20 12 ]
=[ 40+0(12) 41+ 0(12) ]
CA= [ 4 0 ] 0[ 1 =[ 0 4]
20 12 ]
Nuestra matriz de observabilidad seria:
GRUPO 4
O= [ ]
C
CA
[ ]
O= 4 0
0 4
[ ]
4 0
0 4
Dividamos 1-simo por 4
[ ]
1 0
0 4
Dividamos 2-simo por 4
[ ]
1 0
0 1
Resultado. Calcular el rango de una matriz. As que hay 2 filas no nulas, entonces Rank(A) = 2.
Comprobacin usando MATLAB:

A=[0 1;-20 -12]
C=[4 0]
Ob=obsv(A,C)
rank(A)%Comprobacin de la observabilidad
rank(Ob)%Comprobacin de la observabilidad
Tenemos lo siguiente:
>> observabilidad
GRUPO 4
A=
0 1
-20 -12
C=
4 0
Ob =
4 0
0 4
ans =
2
ans =
2
GRUPO 4
GRUPO 4
CONCLUSIONES
Terminadas las actividades propuestas para este trabajo colaborativo Etapa 1, se comprende la
importancia que tiene la estrategia de aprendizaje basado en problemas, ya que por medio de
esta, se logra hacer un mapa general del problema planteado, adems de buscar la forma de
obtener respuesta a situaciones simuladas en el rea del conocimiento.
Por otra parte se dio solucin a las tareas propuestas en la gua de actividades, logrando
representar el modelo en espacio de estados, identificando el orden del sistema, as como
determinar la controlabilidad y la observabilidad de este, con la ayuda de Matlab, entre otros
apartes de la misma.
Gracias al estudio, al analisis e investigacin sobre los sistemas de segundo orden pudimos
determinar su dinmica, su respuesta en el tiempo como tambin su controlabilidad y
observabilidad.
Tambin se hallaron los espacios de estado de nuestro sistema y entre otros que nos permitieron
afianzar nuestros conocimientos obtenidos de esta primera unidad ante una aplicacin dada de un
sistema de segundo orden.
GRUPO 4
REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS
(1) Descripcin del problema tomado de:

http://datateca.unad.edu.co/contenidos/203040/Material_2016-
2/Guia_Integrada_de_Actividades_Control_Analogo_203040.pdf
(2) Motores de corriente continua tomado de:

https://es.wikipedia.org/wiki/Motor_de_corriente_continua
(3) Corriente continua tomado de: https://es.wikipedia.org/wiki/Corriente_continua
(4) Controlador proporcional integral derivativo tomado de:

https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_PID
(5) Funcin de transferencia de un sistema tomado de:

http://datateca.unad.edu.co/contenidos/203040/Contenidos_Tematicos/Apuntes_de_Siste
mas_de_Control_Cap_1_a_3.pdf
(6) Teorema de Routh-Hurwitz, [en Lnea] Extrado el 19 septiembre de 2016

https://es.wikipedia.org/wiki/Teorema_de_Routh-Hurwitz
Espacio de estados, [en Lnea] Extrado el 19 septiembre de 2016

https://es.wikipedia.org/wiki/Espacio_de_estados
Unidad 1: Anlisis de sistemas continuos en el dominio del tiempo y lugar geomtrico de

las races, extrado de: http://campus06.unad.edu.co/ecbti08/mod/lesson/view.php?
id=4710&pageid=1059.
GRUPO 4

E1 04

Cargado por

Información del documento

Título original

Derechos de autor

Formatos disponibles

Compartir este documento

Compartir o incrustar documentos

Opciones para compartir

¿Le pareció útil este documento?

¿Este contenido es inapropiado?

Copyright:

Formatos disponibles

E1 04

Cargado por

Copyright:

Formatos disponibles

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGA E INGENIERA

VIANNY CARLOS SALDARRIAGA

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

Lo anterior basado en las lecturas de la unidad 1, en donde se puede encontrar todo lo

Aplicar la estrategia de aprendizaje basada en problemas (ABP).

DESCRIPCIN DEL PROBLEMA.

Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricacin de reproductores DVD y Blu-

La funcin de transferencia del motor, segn su hoja tcnica, se describe a continuacin:

PASO 1: LEER Y ANALIZAR EL ESCENARIO DEL PROBLEMA.

Para ello se identificaron las siguientes tareas.

Las tareas generales a realizar en la etapa 1 son:

Las tareas especficas a realizar en la etapa 1 son:

- Usar MATLAB, SIMULINK O SCILAB y Graficar el lugar geomtrico de las races

PASO 2: REALIZAR UNA LLUVIA DE IDEAS.

- Identificar la funcin de transferencia y representarla en espacio de estados, segn la

PASO 3: REALIZAR UNA LISTA DE AQUELLO QUE SE CONOCE.

- Motor de corriente continua: El motor de corriente continua (denominado tambin motor

corriente alterna (CA en espaol, AC en ingls, de Alternating Current), en la corriente

- Controlador proporcional integral derivativo: Las caractersticas principales de un

x (t) como seal de entrada. (5)

- Elementos en un sistema de control: en todo sistema de control aparecen claramente

f. Controlador: El controlador o regulador es el elemento que comanda al actuador en

1. Representar el modelo en espacio de estados.

Qu es un modelo de espacio de estados?

Si tuviramos un sistema representado por el siguiente bloque:

Al sacar factor comn al denominador tendramos:

Dejamos la ecuacin en trminos de la salida:

Tomamos el denominador y u(s) y lo igualamos ha z (s) obteniendo lo siguiente:

Dejamos los trminos con respecto ha u( s) teniendo que:

s 2 z=12 sz 20 z+u= Teniendo nuestra primera ecuacion= z

Volviendo a nuestra ecuacin inicial que es:

Decimos que para nuestra salida y (s) tenemos:

y ( s )=4 z= Teniendo nuestra segunda ecuacion

Teniendo las siguientes dos ecuaciones:

Se dice lo siguiente para las variables de espacio de estado:

z2=z =12 s z 220 z 1+u

Organizando trminos de las matrices de estado tenemos que:

2. Identificar el orden del sistema.

Como podemos apreciar la mayor potencia en el denominador de nuestra funcion de

3. Determinar su estabilidad absoluta bajo el criterio de Routh-Hurwitz.

Que es el criterio de estabilidad de Routh Hurwitz?

El teorema de RouthHurwitz sirve para analizar la estabilidad de los sistemas dinmicos,

En el lmite de la estabilidad, a travs del teorema de Routh podemos saber si el sistema se

El criterio de Routh-Hurwitz dice que:

Para nuestra funcin de transferencia que es:

Usando la tabla de Routh-Hurwitz:

Tendramos la siguiente tabla de Routh-Hurwitz:

No hay cambio de signo en la primera columna

Cumple la condicin de a1, a2, a3 > 0

Nuestra funcin de transferencia es:

Nos concentramos en nuestro denominador y tenemos lo siguiente:

Para hallar la ganancia decimos que:

Para hallar la frecuencia natural no amortiguada decimos que:

Para hallar el coeficiente de amortiguamiento Zita decimos que:

ubicados en el plano cartesiano estn en el eje negativo de x .

Sabiendo lo anterior realizamos lo siguiente:

Que se puede expresar:

Al sacar factor comn al denominador tendramos:

Donde nuestro sistema se expresara as:

Y ( t )=45 e2t +e10 t

Validando nuestro resultado:

Con los clculos realizados anteriormente tenemos los siguientes datos: