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Universidad de Costa Rica

Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Elctrica

IE 0502 Proyecto Elctrico

PUESTA EN MARCHA, ANLISIS Y


MANTENIMIENTO DE LA CELDA DE
MANUFACTURA

Por:

GUSTAVO ARMANDO OBANDO VARGAS

Ciudad Universitaria Rodrigo Facio

Julio, 2010

1
PUESTA EN MARCHA, ANLISIS Y
MANTENIMIENTO DE LA CELDA DE
MANUFACTURA

Por:

GUSTAVO ARMANDO OBANDO VARGAS


Sometido a la Escuela de Ingeniera Elctrica

de la Facultad de Ingeniera

de la Universidad de Costa Rica

como requisito parcial para optar por el grado de:

BACHILLER EN INGENIERA ELCTRICA

Aprobado por el Tribunal:

_________________________________
Ing. Aramis Prez Mora
Profesor Gua

_________________________________ _________________________________
Ing. Mauricio Espinoza Bolaos Ing. Teodoro Willink Castro
Profesor lector Profesor lector

2
DEDICATORIA

A mis padres, por su paciencia, amor y comprensin, dentro de los lmites

humanos, durante todos estos aos.

A mis amigos inseparables Jos Roberto y Vctor, pilares de mi fe cuando los

mos propios caen.

Al profesor Aramis Prez, por su inters, su paciencia y su entusiasmo.

3
RECONOCIMIENTOS

Al Ing. Teodoro Willink, por su indispensable ayuda, y a quien le deseo muchos

xitos en sus estudios en el exterior. Personas como l son las que necesita la Escuela de

Ingeniera Elctrica para seguir adelante.

A Asdrbal Rodrguez, conserje de la escuela, principal ejemplo de humildad,

carisma, trabajo duro, y quien tambin dio un granito de arena cuando el proyecto lo

requiri.

Gracias totales.

4
NDICE GENERAL
NDICE DE FIGURAS .................................................................................................... 7

NDICE DE TABLAS ...................................................................................................... 9

NOMENCLATURA....................................................................................................... 10

RESUMEN ..................................................................................................................... 11

CAPTULO 1: Introduccin ........................................................................................... 12

1.1 Objetivos ............................................................................................................ 2

1.1.1 Objetivo general ......................................................................................... 2

1.1.2 Objetivos especficos .................................................................................. 2

1.2 Metodologa ....................................................................................................... 3

CAPTULO 2: Fundamentos Tericos ............................................................................. 4

2.1 Conceptos bsicos .............................................................................................. 4

2.1.1 Trayectorias de movimiento ....................................................................... 4

2.1.2 Manipulador ............................................................................................... 4

2.1.3 El dispositivo controlador........................................................................... 6

2.2 Descripcin y anatoma del Armdroid 2001 ...................................................... 7

2.2.1 Controlador modelo DM-5200 ................................................................... 7

2.2.2 Brazo robtico Armdroid 2001................................................................. 11

CAPTULO 3: Gua de usuario y problemas presentados ............................................. 16

3.1 Problemas presentados ..................................................................................... 16

3.1.1 Banda de neopreno en engranaje que controlaba el brazo........................ 16


5
3.1.2 Servomotor actuador de la garra............................................................... 16

3.1.3 Mantenimiento de conexiones y transportador lineal DM-5209 .............. 17

3.1.4 Problemas con la posicin Hard Home ................................................. 17

3.2 Gua Bsica de Usuario .................................................................................... 18

Captulo 4: Conclusiones y recomendaciones ................................................................ 28

BIBLIOGRAFA ............................................................................................................ 31

Apndices ....................................................................................................................... 32

Apndice A: Rutina Demostrativa para el Armdroid 2001 ........................................ 32

6
NDICE DE FIGURAS

Figura 2.1 Movimiento en coordenadas cartesianas [2] ................................................... 5

Figura 2.2 Movimiento en coordenadas cilndricas [2] .................................................... 6

Figura 2.3 Movimiento en coordenadas esfricas [2]....................................................... 6

Figura 2.4 Anverso del Controlador DM-5200 [2] .......................................................... 7

Figura 2.5 Reverso del Controlador DM-5200 [2] ........................................................... 7

Figura 2.6 Control de mano de la unidad DM-5200......................................................... 9

Figura 2.7 Base del Armdroid 2001, sobre el Transportador Lineal DM-5209 ............. 13

Figura 2.8 Brazo y hombro del Armdroid 2001 ............................................................. 14

Figura 2.9 Garra y antebrazo del Armdroid 2001 .......................................................... 15

Figura 3.1 Conexiones de Robot Feedback y Robot Drive [2].............................. 18

Figura 3.2 Ubicacin del controlador manual de 40 dgitos [2] ..................................... 19

Figura 3.3 Botn de paro normalmente cerrado ............................................................. 19

Figura 3.4 Carrusel Rotacional DM-5208 ...................................................................... 20

Figura 3.5 Imagen de bienvenida en el controlador tctil [2]......................................... 20

Figura 3.6 Estado inicial del sistema [2] ........................................................................ 21

Figura 3.7 Men principal del controlador tctil [2] ...................................................... 21

Figura 3.8 Men de puntos del Armdroid 2001 [2]........................................................ 22

Figura 3.9 Men de movimientos del Armdroid 2001 [2] ............................................. 22

Figura 3.10 Men de Delay [2] ................................................................................... 25

Figura 3.11 Men de Relay [2] ................................................................................... 25

7
Figura 3.12 Men Input [2] ......................................................................................... 26

Figura 3.13 Men Output [2] ...................................................................................... 27

8
NDICE DE TABLAS

Tabla 2.1 Comandos y respectivas funciones del control de mano [2] .......................... 10

Tabla 2.2 Especificaciones mecnicas del brazo ............................................................ 11

Tabla 3.1 Funciones de cada opcin del men principal [2] .......................................... 21

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NOMENCLATURA

CC Corriente Continua

AC Corriente Alterna

Ohm

A Ampre

V Volt

CNC Control Numrico Computarizado

TTL Lgica Transistor-Transistor

LED Diodo Emisor de Luz

CW En el sentido horario

CCW En el sentido anti-horario

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RESUMEN

El brazo robtico Armdroid 2001, interfaz modelo 5200 de Lab-Volt, es un

equipo que lleva muchos aos en la escuela, el cual tiene fines didcticos como

familiarizar a los estudiantes con los conceptos bsicos de la robtica, y servir como

medio demostrativo durante ferias vocacionales. Sin embargo, no se le ha dado un uso

sistemtico en los ltimos aos, podra pensarse que debido a la cantidad de

caractersticas complejas que posee, y a que sus manuales de usuario no se encuentran

en idioma espaol.

Se procedi entonces a realizar una documentacin inicial de sus partes

principales y su respectivo funcionamiento. Posteriormente se procedi a brindarle un

mantenimiento preventivo, como lubricacin y limpieza de sus componentes, seguido

por el ajuste de sus conexiones, revisin y mantenimientos de sus articulaciones. Se

presentaron problemas con una banda de neopreno en la articulacin del hombro del

brazo, as como con el servomotor propio de la garra del mismo, los cuales se detallarn

posteriormente.

Una vez concluida dicha etapa inicial, se procedi a elaborar una gua de inicio

rpido para su uso, de forma tal que cualquier persona, sin importar su grado de

conocimientos en electrnica y robtica, pudiese ponerlo en marcha. La gua contempla

las funciones y rutinas de uso ms importantes.

Finalmente, con objeto de demostrar el producto del mantenimiento realizado, se

procedi a elaborar una rutina de movimientos, en la cual el Armdroid 2001 pone en

prctica sus principales movimientos.

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CAPTULO 1: Introduccin

La robtica es la ciencia de los robots, donde para efectos del presente proyecto

se entender el trmino robot como toda aquella entidad mecnica artificial, diseada

para cumplir alguna funcin de inters para quien hubiese diseado a dicho sistema

electromecnico autosuficiente. Su comportamiento suele imitar al de los seres humanos

o a los animales, y generalmente da la sensacin al espectador de que tiene vida

propia y un propsito especfico, el cual se encarga de cumplir una y otra vez mientras

fuese necesario, o hasta que sea interrumpido por un operador humano o incluso una

seal electrnica [1].

El proyecto en cuestin pretendi analizar y documentar las distintas facetas de

un robot presente en el Laboratorio de Control Automtico de la Escuela de Ingeniera

Elctrica, la celda de manufactura de Lab-Volt. As mismo, se procur realizar un

mantenimiento correctivo para la misma, al igual que documentar el estado actual

respectivo en que se encuentra y las rutinas bsicas propias de su funcionamiento.

12
1.1 Objetivos

1.1.1 Objetivo general

Analizar los conceptos bsicos propios del funcionamiento y operacin de

la celda de manufactura Lab-Volt, en el Laboratorio de Control Automtico

de la escuela de Ingeniera Elctrica de la Universidad de Costa Rica.

1.1.2 Objetivos especficos

Documentar el estado actual de la mquina.

Realizar un mantenimiento al robot en cuestin, dentro de los lmites

econmicos de la Escuela de Ingeniera Elctrica.

Documentar una rutina de ejercicios para que cualquier persona, no

necesariamente con conocimientos en ingeniera y robtica, pueda poner el

marcha al Armdroid 2001.

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1.2 Metodologa

En primer lugar se recopil la informacin terica pertinente al brazo robtico,

principalmente sus manuales de uso. Se procedi luego a realizar diversas rutinas

prcticas con objeto de familiarizarse con el funcionamiento del Armdroid 2001. Dicho

robot cuenta en este momento con dos accesorios perifricos: la base de movimiento

rectilneo y el carrusel giratorio. Ambos se utilizaron durante las rutinas.

Durante el transcurso del proyecto brind mantenimiento a las unidades,

consistiendo este en limpieza, lubricacin y ajuste de conexiones. Se cambi una banda

de neopreno de la articulacin del hombro del brazo, pues se encontraba en mal estado.

Luego se cambi el servomotor que controlaba la garra del mismo, pues este ya haba

llegado al final de su vida til, utilizando como repuesto el correspondiente servomotor

de un modelo muy parecido al Armdroid 2001.

Posteriormente comenz la fase de investigacin de los conceptos bsicos de

robtica necesarios para que todo lector de este proyecto pudiese familiarizarse

rpidamente con el funcionamiento general de un robot, seguida por la documentacin

bibliogrfica de las distintas partes de la unidad y su funcionamiento.

Una vez concluida dicha etapa, se procedi a elaborar el manual de inicio rpido

de la mquina, el cual abarca los principios bsicos de funcionamiento para poder

ponerlo en marcha.

Se finaliz el proyecto confeccionando una rutina demostrativa del

funcionamiento principal del brazo, incluyendo movimientos en tres dimensiones,

desplazamiento horizontal y rotatorio, as como sincronizacin entre los tiempos y

posiciones del brazo con su base y el carrusel, para implementar el movimiento de

distintas piezas de plstico entre una y otra posicin.

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CAPTULO 2: Fundamentos Tericos

Hoy en da los robots son utilizados principalmente en situaciones donde se

requiere de una precisin sobrehumana, en trabajos rutinarios que seran

extremadamente tediosos para una persona, o en situaciones que definitivamente un ser

humano no podra confrontar.

Ejemplos de sus usos son en exploracin espacial y martima, elaboracin de

componentes electrnicos, en fbricas donde las rutinas son montonas y repetitivas, en

sitios donde la temperatura o el nivel de radiacin son excesivos, o donde hubiere

riesgos fsicos para un ser vivo, por mencionar algunas aplicaciones.

2.1 Conceptos bsicos


Para comprender mejor el funcionamiento de un robot, se proceder a tratar

brevemente sus conceptos bsicos. Estos no estn limitados al Armdroid 2001, sino que

pueden extenderse a todos los robots en general.

2.1.1 Trayectorias de movimiento

Se refieren a los caminos que el robot debe seguir para cumplir con su trabajo.

Dichas localizaciones son almacenadas en la memoria de la mquina, para que de esta

manera se puedan repetir o modificar, a gusto del usuario.

2.1.2 Manipulador

Es el medio fsico por el cual el robot se comunica con el mundo real. Al igual

que los seres humanos, es comn que un robot utilice un brazo mecnico como

manipulador, por medio del cual puede realizar diversas tareas. El movimiento se da

gracias a los ejes o dimensiones de accin para los cuales fue diseado.

El movimiento de un elemento manipulador (al cual en adelante se le referir

como brazo) se puede comprender mejor al analizarlo utilizando distintos tipos de


4
coordenadas de movimiento. Por ejemplo, tres ejes lineales ortogonales entre s dan

origen al conocido sistema de coordenadas cartesianas o rectangulares, con el cual las

personas estn ms familiarizadas. En otras palabras: un robot o alguno de sus

elementos que se mueve en coordenadas cartesianas, puede moverse hacia arriba o

abajo, hacia adelante o atrs y hacia la izquierda o derecha, como se aprecia en la

Figura 2.1.

Figura 2.1 Movimiento en coordenadas cartesianas [2]

Otros sistemas de movimiento que un robot puede poseer, son el sistema de

coordenadas cilndricas y el de coordenadas esfricas. En el primero, sus ejes de accin

estn limitados por un cilindro, es decir, el robot o sus partes pueden moverse

rotacionalmente (siguiendo la circunferencia externa del cilindro), hacia arriba o hacia

abajo dentro del eje de accin cilndrico. Como ejemplo, la Figura 2.2, donde se aprecia

dichos movimientos, y adems se mezclan con un movimiento cartesiano hacia adelante

o hacia atrs para el brazo del robot de dicha figura. Por otro lado, las coordenadas

esfricas, como su nombre lo indica, poseen sus ejes de accin dentro de una esfera de

movimiento imaginaria. La Figura 2.3 ilustra el concepto en cuestin.

5
Figura 2.2 Movimiento en coordenadas cilndricas [2]

Figura 2.3 Movimiento en coordenadas esfricas [2]

Para el caso del Armdroid 2001, se trabaja con una mezcla entre los tres tipos de

coordenadas. El brazo robtico en s utiliza coordenadas cilndricas y esfricas, mientras

que su Transportador Lineal DM-5209 usa solamente cartesianas, y a su vez su

accesorio Carrousel Rotacional DM-5208 se maneja con coordenadas cilndricas.

2.1.3 El dispositivo controlador

Como su nombre lo indica, se encarga de controlar todas las acciones del robot.

Tambin guarda posiciones y secuencias en la memoria, y en general comunica al

usuario y al mundo exterior con s mismo. Puede consistir en una unidad central de

procesos (CPU) y un dispositivo perifrico controlado a l, a manera de control manual,

6
como en el caso del Armdroid 2001, cuyo CPU es el modelo de Lab-Volt DM5200, al

cual se conecta un dispositivo manual cuyas funciones se detallarn posteriormente.

2.2 Descripcin y anatoma del Armdroid 2001

2.2.1 Controlador modelo DM-5200

Al ser el corazn de la mquina, es natural que proceda a analizarse primero. En

general, el controlador DM-5200 cuenta con 8 ejes servo, lo cual habilita a 6 motores

estndar dentro del brazo, con posibilidad para controlar a 2 accesorios externos.

Presenta requerimientos de voltaje estndar, es decir, 120/240 V, intercambiables,

limitados por dos fusibles de 2 A. Cuenta con varias entradas y salidas, tanto en su parte

frontal como posterior, con distintas funciones. A continuacin se presenta la vista

frontal y posterior del mdulo (Figs. 2.4 y 2.5).

Figura 2.4 Anverso del Controlador DM-5200 [2]

Figura 2.5 Reverso del Controlador DM-5200 [2]


7
A la fecha de la realizacin de este trabajo, se considera al controlador DM-5200

como un modelo anticuado en la lnea de unidades de control de brazos robticos

producidas por Lab-Volt, ya que el mismo tiene aproximadamente quince aos de haber

sido creado, y han salido cada vez modelos ms innovadores desde la fecha de su

creacin. Su CPU, modelo Intel 80386 apenas cuenta con una memoria de 8 Megabytes,

y cualquier rutina realizada por el usuario se guarda en unidades de disco magntico.

Originalmente fue diseado para versiones anteriores a Windows 95 (ms an, en caso

de utilizar Windows 95 requera que el usuario realizara la instalacin en modo DOS,

una interfaz poco amigable con el usuario, y a la fecha obsoleta). Aunque cuenta con

una conexin serial RS-232 (utilizada para conectar el dispositivo a una computadora),

esta es realmente intil en la fecha actual, pues Lab-Volt tiene descontinuada la

produccin del software que controla al modelo DM-5200 [5]. Actualmente slo cuenta

con programas para otros modelos muy semejantes al del caso en estudio, como el DM-

5100, DM-5150 Y DM-5250, los cuales a pesar de ser muy similares al DM-5200, no

logr descubrirse compatibilidad de software de control con el mismo.

Continuando con el anlisis del controlador, se tiene que cuenta, en su parte

posterior, 2 entradas-salidas de control numrico computarizado (CNC), las cuales

permiten que la unidad se comunique simultneamente hasta con dos mquinas de

automatizacin de la lnea de Lab-Volt, por ejemplo, la fresadora modelo DM-5400 o el

torno modelo DM-5300 de Lab-Volt, presentes en la escuela de Ingeniera Elctrica.

Tambin cuenta con 8 entradas y 8 salidas del tipo lgica transistor-transistor

(TTL), cada una con un LED de activacin, las cuales no deben superar los 20 mA

como mximo, como bien lo indica la parte frontal de la Figura 2.4. Tambin cuenta con

4 rels que pueden manejar hasta 30 V en CC como mximo, y 0.5 A. Adems, cuenta

con un interruptor llamado Enable, el cual si estuviese sin presionar, mantiene los
8
motores sin activacin (cuenta con un LED respectivo que permanece encendido si

Enable no est activado).

La unidad presenta, adems, dos canales extra (Ch7 y Ch8) en su parte posterior,

las cuales permiten la habilitacin con unidades de Lab-Volt como el carrusel giratorio

modelo DM-5208 y el transportador lineal DM-5209. Por otro lado, las entradas

identificadas como Robot Drive (control del robot), Emergency Stop (parada de

emergencia) y Robot Feedback (retroalimentacin del robot) permiten realizar las

conexiones pertinentes para la puesta en marcha del robot. La primera debe unirse a

travs de un cable tipo macho de 15 pines a la entrada respectiva localizada en la base

del Armdroid 2001. La segunda recibe la conexin de un botn de paro (normalmente

cerrado), con el cual se cuenta para este proyecto, utilizado para detener completamente

al robot en caso de emergencia. El tercero se conecta de manera similar al primero, en

su respectiva entrada en la base del brazo, con un cable tambin tipo macho de 37

pines.

La programacin de rutinas del Armdroid 2001 y el manejo de los dispositivos

perifricos conectados en Ch7 y Ch8 se realiza a travs de un control de mano (Hand-

held Teach Pendant), el cual va conectado en la respectiva entrada Teach Pendant en

la parte frontal de la unidad DM-5200. El mismo se presenta en la Figura 2.6. Cualquier

rutina se puede programar en l, sin necesidad de un software o una computadora.

Figura 2.6 Control de mano de la unidad DM-5200

9
Este es un dispositivo manual con 40 botones, usados para introducir

informacin alfanumrica o comandos especiales, por medio de distintos mens, con un

display LCD que muestra al usuario el tipo de comandos que est introduciendo, y las

acciones que ocurren en todo momento. La Tabla 2.1 resume de forma general la

funcin de las distintas teclas del control. Se profundizar en su utilizacin en el

Captulo 3.

Tabla 2.1 Comandos y respectivas funciones del control de mano [2]

Comando general Descripcin de lo que ocurre en el men


Esc Devuelve al paso anterior en el men
Teach Muestra una lista de comandos del robot
Main Menu Muestra el men principal
Clear Error Borra un error anterior si el sistema es detenido por el botn de paro
Suspend Operation Detiene cualquier operacin del Armdroid 2001
Control del robot Descripcin de lo que ocurre en el Armdroid 2001
1yQ Abre o cierra la garra
2yW Rotacin de la mueca en sentido CW o CCW
3yE Inclinacin de la mueca hacia arriba o hacia abajo
4yR Mueve el codo del brazo hacia arriba o abajo
5yT Mueve el hombro del brazo hacia arriba o hacia abajo
6yY Rota la base en sentido CW o CCW
7yU Controla el movimiento de Ch7
8eI Controla el movimiento de Ch8
Flecha Izquierda Desacelera la velocidad de movimiento del brazo
Fecha Derecha Acelera la velocidad de movimiento del brazo
Flecha Arriba Se devuelve una pgina en la pantalla de men
Flecha Abajo Avanza una pgina en la pantalla de men
Shift Permite acceder a una instruccin alternativa de una misma tecla
. (Punto) Define y guarda localizaciones en una rutina de movimiento
9 Relay Permite encender o apagar los Relays conectados al DM-5200
P Input Enciende o apaga las entradas conectadas a las terminales TTL
O Output Enciende o apaga las salidas conectadas a las terminales TTL
D Delayl Pausa al robot por un perodo de tiempo escogido
Esc Permite salir de alguna funcin particular del men de movimiento
Del Borra un caractr en la pantalla de edicin de texto
Space Inseta un espacio entre dos caracteres
Enter Acepta un comando
0-9 Introduce nmeros
/ Define un punto de control
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2.2.2 Brazo robtico Armdroid 2001

Se procede ahora a detallar las distintas caractersticas constructivas del brazo

robtico en s. La mquina utiliza un sistema de lazo cerrado que enva

retroalimentacin al controlador DM-5200 para revisar si las instrucciones enviadas por

el usuario fueron cumplidas. Para ello, se vale de la conexin Robot Feedback

documentada en el apartado anterior. A continuacin, la Tabla 2.2 muestra las

especificaciones mecnicas del brazo, los detalles del alcance fsico en el espacio que

tiene cada seccin del brazo (conocido como espacio de trabajo) y las dimensiones

seguras de trabajo recomendadas.

Tabla 2.2 Especificaciones mecnicas del brazo

Caracterstica Descripcin
Construccin Brazo Articulado
Nmero de ejes 6 (5 ms la garra)
Capacidad de peso 6.7 Kg aprox. en la garra
Velocidad De 0 a 100% de la mxima, programable
Velocidad Mx. 0.5842 m/s
Transmisin Engranes y bandas de neopreno tipo V
Actuadores 6 servomotores CC de lazo cerrado
Realimentacin Encoders pticos de 200 cuentas por revolucin
Seccin mbito de movimiento
Base 320
Hombro 170
Codo 200
Mueca (vertical) 200
Mueca (giratoria) 360
Peso del brazo 20.41 Kg
Dimensin fsica Medida (m)
Altura vertical (base-garra) 1,20
Radio total (hombro-garra) 0,80
mbito de trabajo Medida
Largo total alcanzado 2,70 m
Ancho total alcanzado 1,60 m
rea segura de trabajo Rectngulo de 2,70*1x 1,60= 4,32 m
Volumen seguro de trabajo Paraleleppedo de 4.32 x 1,20=5,184 m
Dimensin recomendada de trabajo Mesa plana de 2,10 x 0,50 m

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Para la medicin de la altura vertical del brazo, se extendi el mismo al mximo

y se tom el dato desde el fondo de la base, hasta el extremo de los apndices de la

garra. El radio total hombro-garra fue dimensionado desde el centro de la articulacin

del hombro hasta el extremo de la garra. Los datos del apartado mbito de trabajo

incluyen el largo total alcanzado por el brazo sobre el transportador lineal, medido entre

ambos extremos de este ltimo, ms la longitud del brazo extendido horizontalmente; el

ancho total alcanzado corresponde con el doble del radio hombro-garra. Tomando en

cuenta los datos de la tabla anterior, se concluy que el espacio de trabajo sobre una

mesa normal plana requiere como mnimo dimensiones de 2.10 m por 0.5 m, tomando

en cuenta el espacio requerido por el carrusel y el transportador lineal. Se debe dejar

espacio suficiente en los alrededores de la mesa para respetar el rea segura de trabajo.

El tipo de motores que utiliza el brazo para controlar sus distintas articulaciones

se conoce como servomotor, un tipo de dispositivo actuador (es decir, que puede

provocar un efecto sobre algn proceso de automatizacin, como las rutinas del

Armdroid 2001), el cual funciona con corriente continua y que presenta la capacidad de

ubicarse en cualquier posicin dentro de su espacio de operacin y mantenerse en ella, a

menos que el usuario cambie la orden. Est comprendido por el motor en s, y un

dispositivo conocido como encoder. Un encoder bsicamente consiste en un

codificador mecnico digital rotatorio, el cual puede convertir una posicin angular en

un cdigo digital [3], el cual en el caso del Armdroid 2001 sera interpretado por la

unidad de control DM-5200. Para los servomotores de la mquina del presente

proyecto, se puede entender al encoder como una rueda con huecos en ella, la cual est

unida al servomotor y da vueltas al mismo tiempo que el servo. Dichos huecos avanzan

sobre una fuente de luz y un fotodetector, de forma que cuando un hueco abierto pasa, el

fotodetector siente la luz de la fuente de luz y lo codifica como un 1 binario. Entre un


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hueco y otro la luz no puede pasar, lo codifica como un 0 binario. El controlador

contar el nmero de impulsos elctricos resultantes de tal interaccin, y por medio de

un sistema de retroalimentacin propio que tiene, compara el movimiento efectuado con

el movimiento que el usuario, a travs del control de mano, introdujo. Si no coinciden,

el sistema de retroalimentacin se encarga de llevar el motor a la posicin correcta.

Seguidamente se analiza parte por parte el brazo, comenzando por la base. La

base soporta el peso del brazo completo, y en su interior almacena al motor que controla

la rotacin del hombro, adems de las conexiones elctricas internas que conectan a la

mquina con su controlador DM-5200. Se muestra la base en la Figura 2.

Figura 2.7 Base del Armdroid 2001, sobre el Transportador Lineal DM-5209

Conectada a la base, por medio de la articulacin del hombro, se encuentra el

brazo, seguido por su antebrazo. El brazo contiene las poleas y engranajes que controlan

el codo, la mueca y la garra. Puede rotar en un eje vertical sobre el hombro, y tiene su

propio servomotor. El hombro en s puede rotar con la base, y lleva por dentro a los 4

servomotores que controlan los distintos movimientos del brazo, excepto los de la garra,

que tambin tiene su servomotor propio. La Figura 2.8 muestras detalle del brazo, unido

al hombro.

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Figura 2.8 Brazo y hombro del Armdroid 2001

Conectado al brazo, se encuentra el antebrazo, en cuyo extremo se encuentra la

mueca. Su movimiento se debe a un servomotor que activa la polea que lo controla.

Por dentro, cuenta con bandas que a su vez mueven la mueca y las conexiones que

activarn la garra. Luego, la mueca por su parte cuenta con engranajes movidos por

bandas dentadas de neopreno, unidas a los engranajes y movidas por los servos internos.

La mueca mover la totalidad de la garra en dos posibles ejes: si los engranajes del

servomotor se mueven en direcciones opuestas, la garra rotar en 360, si se mueven en

direcciones idnticas, la garra se mover hacia arriba o hacia abajo en un eje vertical.

Finalmente se llega a la seccin de la garra, la cual puede abrirse o cerrarse

segn la instruccin dada. Un servomotor CC propio se conecta a travs de un canal,

hacia un tornillo sin fin, el cual a su vez est conectado a dos engranajes. Los dedos de

la garra estn unidos a dichos engranajes. Cuando el motor se activa por medio de una

orden en el controlador, el tornillo sin fin gira, y a su vez los engranajes conectados a l.

Si gira en una direccin o en otra, los dedos de la garra se abren o se cierran. La Figura

2.9 muestra a la garra en s, unida a su antebrazo.


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Figura 2.9 Garra y antebrazo del Armdroid 2001

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CAPTULO 3: Gua de usuario y problemas presentados

3.1 Problemas presentados

3.1.1 Banda de neopreno en engranaje que controlaba el brazo

El primer problema que se present al intentar efectuar las rutinas fue que una de

las bandas de neopreno dentada tipo V, que controlaba el movimiento del brazo estaba

en mal estado. Para ello, se procedi a buscar una similar. La escuela de Ingeniera

Elctrica cuenta con un brazo de desecho, cuyo modelo es anlogo al Armdroid 2001.

Se procedi a desarmar el brazo de repuesto, cuyos tornillos estaban tan severamente

trasroscados que fue necesario aplicar una solucin lubricante WD-40, disponible en

ferreteras nacionales. Una vez obtenido el repuesto, el cual consisti en una banda

dentada de neopreno tipo V, cdigo SDP A 6R23M121090, nmero 363 de la compaa

3M se procedi a colocarlo en su respectiva posicin entre los engranajes del Armdroid

2001. Se obtuvo una respuesta satisfactoria en el movimiento de la banda dentada, sobre

los dientes del engranaje.

3.1.2 Servomotor actuador de la garra

El siguiente problema encontrado fue que el servomotor de la garra no responda

a las instrucciones dadas desde el control de mano. Se procedi a medir seales de

entrada en cada uno de los pines a los cuales se conectaba el servomotor propio de la

garra. Las seales, en los dos casos donde se detectaron, fueron de ruido. Se observ

que el servo de la garra, al estar conectado, desprenda una cantidad excesiva de calor,

lo cual se consider anormal, llevando a la conclusin de que haba ocurrido una falla

interna dentro del mismo. Se descart la posibilidad de una falla en la configuracin del

controlador de mano, pues el mismo ni siquiera detectaba la presencia de la garra.

16
Se resolvi el problema al utilizar como repuesto un servomotor CC de lazo

cerrado cdigo HEDS 5500 C04, modelo 9751 A de Hewlett-Packard, tambin

disponible en el brazo del apartado anterior, el cual s fue detectado y responda

perfectamente.

3.1.3 Mantenimiento de conexiones y transportador lineal DM-5209

La misma se debi a una acumulacin excesiva de polvo y algo de herrumbre en

ciertas conexiones. Se resolvi al aplicar grasa lubricante donde fue necesario,

obteniendo resultados mejorados.

3.1.4 Problemas con la posicin Hard Home

La posicin Hard Home es decir, una posicin inicial a la cual el robot vuelve

despus de realizar una rutina (y utilizada como posicin inicial de toda rutina) tiene por

defecto una posicin de fbrica a la cual el robot puede ser movido. Al ejecutar dicha

posicin, despus de varios das de inactividad, los engranajes del robot comenzaron a

trasroscarse y el Armdroid 2001 entr en un estado inestable, donde sus motores nunca

encontraron sus posiciones de fbrica y terminaron realizando movimientos caticos,

poniendo en peligro la integridad del mismo. Ello podra deberse a problemas con la

configuracin interna del software del DM-5200, o a un problema de fbrica del mismo.

No se recomienda llevar al robot a la posicin Hard Home inmediatamente al

encender el sistema, sino primero encenderlo, colocar el robot en una posicin que se

desee que sirve como un nuevo Hard Home (para que de esta manera la memoria del

sistema la recuerde y reemplace la posicin de fbrica por la posicin inicial deseada) y,

luego de esto, se puede proceder con las rutinas con normalidad.

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3.2 Gua Bsica de Usuario

Esta gua est dedicada a los nuevos usuarios que no tienen una mayor

familiaridad con la electrnica, la informtica o la robtica y que desean poner en

funcionamiento el brazo robtico Armdroid 2001, controlado por el sistema DM-5200

con Controlador Manual de 40 dgitos. La presente pretende cubrir los tpicos bsicos

para que el usuario pueda poner en prctica cualquier rutina que desee.

3.2.1 Conexiones iniciales

1) Asegrese de que el controlador DM-5200 no est conectado a la red

elctrica, y de que los fusibles en su parte posterior se encuentren en buen estado.

2) Conecte el cable de 37 pines, suministrado con el equipo, a la terminal Robot

Feedback tanto en la base del brazo como en la parte posterior del DM-5200.

Similarmente, conecte el cable de 15 pines a la base del brazo, y a su respectiva

terminar en el controlador. Ver la Figura 3.1.

Figura 3.1 Conexiones de Robot Feedback y Robot Drive [2]

3) Conecte el controlador manual de 40 dgitos, en la terminal mostrada en la

Figura 3.2.

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Figura 3.2 Ubicacin del controlador manual de 40 dgitos [2]

4) Conecte el botn de paro de emergencia al puerto Emergency Stop, ubicado

en la parte posterior del mdulo DM-5200. Se usar para detener cualquier movimiento

indeseado del Armdroid 2001, o en caso de fallas.

Figura 3.3 Botn de paro normalmente cerrado

5) Conecte el cable de alimentacin a la red elctrica en la seccin posterior del

DM-5200, en la entrada Main Power Conector. Antes de encender la unidad, puede

conectar los dispositivos perifricos que desee, en las terminales Ch7 y Ch8. La

presente gua utilizar como ejemplos el carrusel rotacional DM-5208 (Figura 3.6) y el

transportador lineal DM-5209 (volver a Figura 2-7).

6) Si desea trabajar con mquinas CNC, deber utilizar las terminales CNC1 y

CNC2, y referirse a las respectivas guas de usuario de los equipos que conecte, pues

escapan del alcance del presente manual.

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Figura 3.4 Carrusel Rotacional DM-5208

3.2.2 Inicio del sistema y mens principales en el controlador de 40 dgitos

1) Cuando se haya asegurado de que todas las conexiones son correctas, presione

el botn de encendido del sistema (parte posterior del DM-5200).

2) Espere aproximadamente un minuto, mientras el sistema carga y detecta las

condiciones actuales del Armdroid 2001.

3) La pantalla LCD del controlador de 40 dgitos le mostrar una imagen de

bienvenida (Figura 3.6), seguida por el estado del sistema (Figura 3.7). La velocidad de

fbrica est configurada en un valor de 30, el cul es un porcentaje de la velocidad

mxima especificada por el fabricante (Tabla 2.2). Si el servomotor de la garra se

encuentra en buen estado, el apartado Gripper indicar ELECTRIC, de lo contrario,

revise la conexin del servo de la garra y asegrese de que haya estado bien conectado

antes de haber encendido el sistema, de lo contrario no ser detectado.

4) Si las terminales Ch7 y Ch8 estan conectadas a algn dispositivo perifrico, la

pantalla indicar INST, indicando que han sido instalados.

Figura 3.5 Imagen de bienvenida en el controlador tctil [2]

20
Figura 3.6 Estado inicial del sistema [2]

5) Una vez finalizada la lectura del estado inicial del sistema, la pantalla del

controlador tctil mostrar el men principal de funciones del Armdroid 2001 (Figura

3.8). Utilice los comandos Nxt Scr y Prv Scr (flecha abajo y flecha arriba) para

desplazarse a la pantalla siguiente o la pantalla anterior de opciones, respectivamente.

Figura 3.7 Men principal del controlador tctil [2]

6) La Tabla 3.1 muestra las distintas opciones del men principal, y su

respectivo funcionamiento. Se muestra slo las bsicas para poner en funcionamiento

sencillo al Armdroid 2001. Para mayor referencia, refirase a Lab-Volt.

Tabla 3.1 Funciones de cada opcin del men principal [2]

1 Pts Mnu Abre el menu de posiciones

2 Execute Ejecuta rutina guardada en la memoria

4 Run Task Ejecuta una tarea

5 Load Carga una rutina guardada en disco magntico

6 Save Salva una rutina en un disco magntico

7 Mt Ctrl Men de control de motores

7) Acceda al punto 1 (Pts Mnu). Se mostrar el men de la Figura 3.9:


21
Figura 3.8 Men de puntos del Armdroid 2001 [2]

3.2.3 Movimientos bsicos del robot

1) Presione 5 para acceder a Robot Mv. Utilice los comandos resumidos en

la Figura 3.9 para mover el robot. La garra se abrir o se cerrar con las teclas 1 y Q. La

mueca rotar en sentido CW o CCW con las teclas 2 y W, o se mover verticalmente

hacia arriba o hacia abajo con las teclas 3 y E. El codo ascender o descender con 4 y

R, de la misma forma que lo har el hombro con 5 y T. La base rotar en un sentido u

otro con 6 y Y. Los dispositivos conectados a Ch7 o Ch8 podrn moverse con 7 y

U, y 8 e I respectivamente. Los comandos de flecha arriba y flecha abajo le

permitirn moverse entre los mens.

Figura 3.9 Men de movimientos del Armdroid 2001 [2]

2) Con los comandos anteriores, lleve el brazo hacia una posicin que desee.

Presione Esc dos veces para volver al men de la Figura 3.7, luego presione X para

reiniciar el sistema. Con ello, la posicin a la que llev el brazo anteriormente, ser la

nueva posicin inicial (conocida como Hard Home) desde la cual partirn las rutinas

que disee, y a la cual volvern una vez concluidas las mismas.

3) Vuelva al men de la Figura 3.9.

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4) Mueva alguna seccin del brazo hacia un punto que desee, y guarde dicha

localizacin con el comando . (punto). Dicha accin se conoce como definicin de

punto de movimiento o de control. Gurdelo con el nombre que desee, por ejemplo,

1 y presione Enter.

5) Desplace alguna otra seccin del brazo hacia donde desee y defina otro punto

de control, con otro nombre, por ejemplo 2. Repita lo anterior para cuantos puntos

desee.

6) Vuelva al men de la Figura 3.8 utilizando la tecla Esc.

7) Presione 1 (List). Podr ver una lista de los puntos que acaba de guardar.

Regrese al men anterior con Esc.

8) Si presiona 2 (Drv Nxt) o 3 (Drv Prv) podr desplazar el robot hacia el

siguiente o hacia el anterior punto de movimiento respectivamente, paso por paso,

segn vaya presionando ambos comandos. Si se encuentra en posicin Hard Home,

no podr desplazarse a un punto de control anterior. Si se encuentra en el punto final de

una rutina, el robot volver a la posicin Hard Home.

9) El botn 4 (Move To) le permitir escoger a cual de todos los puntos de su

lista desea desplazarse, seleccionndolo con la tecla Enter. No es necesario pasar

primero por un punto anterior para llegar a otro, el robot se mover automticamente

hasta llegar a la posicin de control indicada.

10) El comando 6 (Del Pt) le permitir borrar algn punto de su rutina,

mientras que 9 (Del All) los borrar todos y dejar la memoria del robot en blanco.

11) En cualquier momento y para cada punto de su rutina, puede cambiar la

velocidad del movimiento del robot para dicha seccin del movimiento, con el comando

7 (Chg Spd). Debe introducir un nuevo valor entre 1% y 99% de la velocidad mxima

del robot. Por defecto el valor estndar es 30%. Tambin puede usar las teclas flecha
23
izquierda y flecha derecha, mientras se encuentra en el men de la Figura 3.9, para

aumentar o disminuir la velocidad. Esto es un atajo para realizar dicho cambio, pero si

lo realiza de esta manera no podr tener control sobre la variacin exacta del porcentaje

de velocidad.

12) Presione 8 (Edit Pt) si desea cambiar la posicin o velocidad de algn

punto especfico de su rutina.

13) Regrese al men de la Figura 3.7.

14) El comando 2 (Execute) le permitir ejecutar la totalidad de su rutina, en

orden. Seleccione O para ejecutarla una vez, o F para hacerlo indefinidamente.

15) Salve su rutina a un disco magntico utilizando el comando 6 (Save).

Seleccione la primera opcin, y proceda a poner un nombre a su rutina.

16) Para cargar su rutina la prxima vez que utilice el brazo y ste haya estado

apagado, puede hacerlo con el comando 5 (Load). Debe asegurarse de que la posicin

inicial del brazo sea la misma que la posicin inicial de la rutina que program y que

desea cargar, de lo contrario el braz ejecutar los mismos movimientos, pero partiendo

desde un punto inicial diferente.

3.2.4 Comandos avanzados

1) Acceda al men de la Figura 3.9.

2) Presione D para entrar al men Delay.

3) Ver el men de la Figura 3.10. Si desea que el robot espere en inactividad

cierta cantidad de segundos entre un punto de control y otro, puede hacerlo siguiendo el

formato del men, por ejemplo, para esperar 0.1 segundos, presione la tecla 0, seguida

por la tecla 1. Para esperar 1 segundo, presione la tecla 1 seguida por la tecla 0.

24
Figura 3.10 Men de Delay [2]

4) Vuelva al men de la Figura 3.9.

5) Si desea conectar algn dispositivo que tenga rels (como un alimentador de

piezas), ingrese al men Relay con la tecla 9.

6) Si el dispositivo que intenta conectar presenta rels, la conexin de los

mismos deber ser realizada por el usuario en la seccin Relays en la parte frontal del

DM-5200. Si desea que sea NO (normalmente abierto, normally open), conecte el pin

NO del rel con alguna de las terminales NO de la seccin del DM-5200, luego conecte

el pin COM del rel con el respectivo puerto COM en la misma seccin. Proceda de

forma similar en caso de realizar una conexin NC (normalmente cerrado, normally

closed). Luego, regrese al controlador manual de 40 dgitos y habilite o deshabilite la

terminal donde conect el rel, segn desee. Los botones numerales 1, 2, 3, 4 habilitan

cada uno de los puertos respectivos en el mdulo DM-5200, las teclas Q, W, E, R

deshabilitan los mismos. Ver Figura 3.11.

Figura 3.11 Men de Relay [2]

7) Regrese al men de la Figura 3.9.

8) Presione la tecla P para ingresar al men Input (entradas TTL).

25
9) Si desea que el robot reciba alguna seal de entrada con lgica Transistor-

Transistor, conecte la entrada a alguno de los puertos de colores en la seccin TTL

Input en la parte frontal del mdulo DM-5200, luego conecte la seal de tierra al

puerto marrn directamente bajo el puerto de color donde conect la entrada. Solicite

para ello cables de baja potencia para terminales TTL, presentes en la bodega de la

Escuela de Ingeniera Elctrica.

10) El submen Input en el controlador manual de 40 dgitos le permitir

controlar seales de entrada conectadas a las entradas de lgica TTL. El mdulo DM-

5200 interpretar valores de1 lgico (llamado impulso en alto, interpretado como

5V, en otras palabras, como una seal activadora, en caso de que el usuario desee que

algn dispositivo o comando se active cuando la seal de voltaje que entre al DM-5200

sea en alto) o de 0 lgico (impulso en bajo, seal de 0V, una seal desactivadora

para algn circuito o comando siguiente de una rutina, en caso de que el operador desee

que la seal de 0V sea desactivadora, pues podra ser activadora tambin). Ambos

impulsos pueden ser especificados como activadores de algn proceso siguiente, o

como desactivadores. La Figura 3.12 muestra la imagen en pantalla del men. Si el

usuario desea que la seal de entrada conectada a la entrada TTL correspondiente se

active en alto deber utilizar las teclas numerales especificadas en la fila On. Por

otro lado, si desea que la seal se active con un impulso en bajo, deber usar las teclas

alfabticas de la fila Off.

Figura 3.12 Men Input [2]

11) Regres al men de la Figura 3.9.

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12) Presione la tecla O para acceder al submen Output (salidas TTL).

13) Se trabaja de forma muy similar que con las entradas TTL. Enviar una seal

en alto a alguna otra mquina, sensor, entre otros, si la salida conectada correspondiente

ha sido especificada en la fila On con su respectiva tecla numrica, o una seal en

bajo si la salida ha sido especificada con la tecla alfabtica correspondiente en la fila

Off de la Figura 3.13.

Figura 3.13 Men Output [2]

27
Captulo 4: Conclusiones y recomendaciones

Despus de realizar el respectivo mantenimiento correctivo, se concluy que la

Celda de Manufactura qued en un estado aceptable para realizar cualquier tipo de

rutina que su espacio de trabajo y rea segura de movilidad permitan. Se puede utilizar

perfectamente como medio demostrativo de los principios bsicos de la robtica y el

control automtico, mediante la implementacin de una rutina de movimientos que

incluya el desplazamiento del brazo hacia distintas posiciones, movimiento de piezas a

travs de su carrusel rotatorio, definicin de puntos de control y puntos de retardo, as

como incorporar el sistema a una red de mquinas ms compleja, por ejemplo, uniendo

sus rutinas a las de las mquinas CNC DM-5300 y DM-5400, para de esta forma

efectuar un programa de trabajo ms complejo, si se desea.

Se propone, para poder actualizar el brazo de acuerdo con las ltimas tendencias

de la informtica y la robtica, que en el futuro quien trabaje con este brazo se ponga en

contacto con Lab-Volt Systems, los creadores del mismo, para solicitar el programa

inicial que permita el control del sistema mediante una computadora a travs de un

puerto RS-232. Se recomienda que quien lo haga sea un estudiante, profesor o persona

versada en los principios de la programacin informtica, para que de esta manera

pueda implementar una nueva interfaz, ms amigable con el usuario que la ideada en la

fecha de creacin del Armdroid 2001.

Con respecto de las diversas situaciones desventajosas presentadas durante la

implementacin de las rutinas, en primer lugar, se concluy que es posible que la

posicin inicial los problemas con la posicin Hard Home de fbrica se deban a

problemas con la batera interna de la tarjeta madre del mdulo de control DM-5200, o a

posibles conflictos en el sistema bsico de entrada-salida (BIOS). Se recomienda revisar

28
la circuitera interna del mdulo DM-5200, para verificar que la batera interna se

encuentre en buen estado, y de ser posible cambiarla por una nueva, ya que el mdulo

tiene por lo menos quince aos de vida desde que fue construido, y es posible que la

misma tenga un amplio nivel de desgaste. As mismo, se recomienda revisar el estado

fsico y elctrico de los capacitores, resistencias y dems componentes, para verificar

que las seales de voltaje y niveles de corriente se encuentren en todo momento dentro

de los mbitos de funcionamiento aceptables, de acuerdo con la capacidad propia de

cada componente.

Para la elaboracin de rutinas, se concluy que antes de cargar al sistema

cualquier secuencia efectuada anteriormente y guardada en disco magntico, es

necesario verificar que la posicin inicial Hard Home de la sucesin de rdenes que

desea realizarse sea la misma que la del archivo cargado. En caso contrario, el Armdroid

2001 efectuar la secuencia de comandos, pero partiendo desde un punto inicial

diferente, lo cual puede resultar en problemas no deseados, como el choque contra

superficies slidas que puedan poner en peligro la integridad fsica del brazo, o contra

superficies frgiles que puedan ser destruidas por el mismo, o incluso seres humanos. El

sistema cuenta con alarmas internas que son activadas en caso de superar los lmites

mximos de movimiento o encontrar obstculos, no obstante se recomienda prevenir el

accionamiento de las mismas, ya que si el obstculo pudiera ser vencido por la fuerza

del brazo, como en el caso de objetos frgiles, es posible que este desencadene un

movimiento no deseado que pueda terminar en consecuencias inesperadas. As mismo,

antes de efectuar cualquier movimiento con un porcentaje de velocidad mayor al 50%

de la velocidad mxima, se recomienda revisar que la base del brazo se encuentre

firmemente sujetada y atornillada a una base firme, pues si la velocidad de movimiento

es muy alta y se realiza un movimiento rotatorio brusco, el momento de inercia del


29
brazo en s puede llevar a que el mismo pierda su posicin de equilibrio y se precipite

hacia el suelo y se vea daado.

Para trabajar en condiciones ptimas con el brazo Armdroid 2001 se recomienda

respetar el clculo de las dimensiones seguras de trabajo, para evitar accidentes, pues

este se realiz con base en los distintos alcances fsicos que tiene el sistema. As mismo,

antes de iniciar cualquier operacin, se debe asegurar que las conexiones se encuentren

en buen estado, firmemente aseguradas a cada terminal, y las patillas de cada conexin

estn limpias de cualquier partcula de polvo, herrumbre o suciedad. Con ello, se evitar

que se tenga algn falso contacto que pueda generar un problema de funcionamiento,

como por ejemplo, que el sistema no registre las rdenes dadas por el operador, que las

efecte de una forma distinta de lo normal, o que incluso el mdulo no encienda del

todo, como sucedi en una de las pruebas realizadas durante el transcurso del trabajo.

30
BIBLIOGRAFA

[1] Walter, G. An imitation of life. Scientific American. Estados Unidos. 1950.

[2] Lab-Volt Systems, Inc. Armdroid 2001 Robot, Model DM-5200 Users Guide.

2da edicin. Estados Unidos. 1998.

[3] Carletti. E. Servos: Caractersticas Bsicas.

http://robots-argentina.com.ar/MotorServo_basico.htm. Consultado el 10-04-2010.

[4] Lab-Volt Systems, Inc. Pgina Web Principal: http://www.labvolt.com/. Consultada

en: 02-04-10, 15-05-10, 17-05-10, 02-06-10.

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Apndices

Apndice A: Rutina Demostrativa para el Armdroid 2001


1. Asegrese de que las conexiones se han realizado correctamente conforme al manual

de usuario realizado en el presente trabajo. Desde Main Menu, seleccione 1 Pts Mnu y

luego 9 Del All para borrar cualquier rutina de puntos previa que pudiera estar

guardada en memoria.

2. Vuelva al Main Menu presionando el botn Esc las veces que sea necesario. Luego

seleccione 1 Pts Mnu y luego 5 Robot Mv. Pruebe el movimiento del robot para

observar su velocidad, por ejemplo la base (teclas 6 y Y). Si le parece muy rpido,

vuelva al Pts Mnu con la tecla Esc, seleccione 7 Chg Spd y escoja un valor entre 1

y 99. El valor de fbrica es 30. Pruebe el movimiento de la base de nuevo, si le es

satisfactorio, utilice las tecla Esc para volver al men principal y luego 1, seguido por 5,

para volver a Robot Mv.

3. Con las teclas de movimiento del robot, coloque el robot en una posicin que le

parezca neutral para comenzar a desarrollar la rutina.

3. Coloque una pieza plstica o metlica en un extremo cualquiera de la mesa de

trabajo. Con las teclas de movimiento desplace al Armdroid 2 (la base, el transportador

lineal, el hombro, el codo y la mueca, segn considere necesario) hasta una posicin

ptima para que ste pueda seguidamente abrir la garra y tomar la pieza.

4. Presione . (punto) para guardar el punto de trabajo con el nombre que desee, por

ejemplo Punto1. Si le es complicado, puede nombrar ms puntos entre cada

movimiento. Usuarios avanzados suelen utilizar una menor cantidad de puntos de

control.

32
5. Coloque otra pieza, esta vez sobre el carrusel giratorio, en el extremo ms alejado del

alcance del brazo.

6. Con las teclas de movimiento, ordene al Armdroid 2001 que avance hacia el carrusel

y coloque la pieza en un espacio vaco del mismo. Guarde ese punto como Punto2.

7. Ordene al brazo elevarse ligeramente por encima del plato giratorio. Con la tecla D

entre al men de Delay, seleccione 9 0 por ejemplo para hacer esperar al robot 9

segundos.

8. Con las teclas 7 y U rote el plato del carrusel hasta que la otra pieza (la que se

encontraba en el extremo ms alejado de la garra) quede al alcance de la garra. Guarde

ese punto como Punto3.

9. Ordene al Armdroid 2001 tomar dicha pieza con la garra, y luego con las teclas de

movimiento desplace el brazo hasta una nueva posicin, y deposite la pieza en dicho

lugar. Guarde ese punto como Punto4.

10. Presione Esc para volver al men Pts Mnu. Escoja la opcin 4 Move To para

mover al robot a la posicin inicial.

11. Regrese al men principal con la tecla Esc.

12. Escoja la opcin 2 del Main Mnu y luego escoja ejecutar la rutina ONCE (una

vez).

13. Escoja la opcin 3 del Main Mnu en caso de que desee editar la rutina. Utilice las

teclas alfanumricas para cambiar los nombres.

14. Puede seguir los pasos anteriores en combinacin con otras mquinas de Lab-Volt,

como una banda transportadora DM-5210, un alimentador de piezas DM-5122, o

mquinas CNC como el Torno DM-5300 o la fresadora DM-DM5400 para confeccionar

una Celda Dinmica de Manufactura. Para el uso con mquinas CNC refirase a los

manuales de usuario respectivos, o pngase en contacto con Lab-Volt.


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