Universidad de Costa Rica

Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Elctrica

IE 0502 Proyecto Elctrico

PUESTA A PUNTO DE LA CELDA DE

MANUFACTURA DEL LABORATORIO DE
AUTOMTICA

Por:

MAURICIO NEZ JIMNEZ

Ciudad Universitaria Rodrigo Facio
Diciembre del 2006

ii
 PUESTA A PUNTO DE LA CELDA DE
MANUFACTURA DEL LABORATORIO DE
AUTOMTICA

Por:
MAURICIO NEZ JIMNEZ

Sometido a la Escuela de Ingeniera Elctrica

de la Facultad de Ingeniera
de la Universidad de Costa Rica
como requisito parcial para optar por el grado de:

BACHILLER EN INGENIERA ELCTRICA

Aprobado por el Tribunal:

_________________________________
Dr. Ing. Guillermo Lora Martnez
Profesor Gua

_________________________________ _________________________________
Ing. Vctor M. Alfaro Ruiz, M.Sc Ing. Francisco Siles Canales, Lic.
Profesor lector Profesor lector

iii
 DEDICATORIA

A mis padres.

Por su confianza, apoyo y comprensin.

iv
 RECONOCIMIENTOS

Al Laboratorio de Electrnica de la Escuela de Ingeniera Elctrica de la

Universidad de Costa Rica por su colaboracin

v
 NDICE GENERAL

NDICE DE FIGURAS................................................................................ viii

NOMENCLATURA.........................................................................................x
RESUMEN.......................................................................................................xi
CAPTULO 1: Introduccin........................................................................... 1
1.1 Objetivos........................................................................................................................... 1
1.1.1Objetivo general...................................................................................................... 1
1.1.2Objetivos especficos.............................................................................................. 1
1.2 Metodologa...................................................................................................................... 2
CAPTULO 2: Desarrollo terico...................................................................6
2.1 Conceptos bsicos.............................................................................................................6
2.2 Descripcin general de los equipos.................................................................................13
2.2.1 Brazo robtico Armdroid 2001 modelo DM 5200...............................................13
2.1.2 Torno (Lathe) modelo 5300 CNC........................................................................ 16
2.1.3 Fresadora (mill) modelo 5400 CNC.....................................................................19
2.1.4 Banda transportadora DM 5210........................................................................... 23
2.1.5 Transportador lineal DM 5209.............................................................................24
2.1.5 Carrusel rotacional DM 5208...............................................................................25
2.1.5 Alimentador neumtico de piezas DM 5122.......................................................26
CAPTULO 3: Mantenimiento del equipo................................................. 28
3.1 Diagnstico inicial del estado del equipo...................................................................... 28
3.1.1 Banda transportadora DM 5210 .......................................................................... 28
3.1.2Transportador lineal modelo 5209........................................................................ 28
3.1.3 Carrusel rotacional DM 5208...............................................................................29
3.1.4 Alimentador automtico de piezas....................................................................... 29
3.1.5 Torno DM 5300 CNC.......................................................................................... 30
3.1.6 Fresadora DM 5400 CNC.................................................................................... 31
3.1.7 Brazo robtico Armdroid 2001 DM 5200............................................................33
3.2 Soluciones y resultados obtenidos a los problemas presentados................................... 34
3.2.1 Banda transportadora DM 5210 .......................................................................... 34
3.2.2Transportador lineal modelo DM 5209.................................................................37
3.2.3 Carrusel rotacional DM 5208...............................................................................37
3.2.4 Alimentador automtico de piezas....................................................................... 37
3.2.5 Torno DM 5300 CNC.......................................................................................... 38

vi
 3.2.6 Fresadora DM 5400 CNC.................................................................................... 40
3.2.7 Brazo robtico Armdroid 2001 DM 5200............................................................40
CAPTULO 4: Conclusiones y recomendaciones........................................43
BIBLIOGRAFA............................................................................................48
APNDICES...................................................................................................49
Apndice A: Cable de interfaz serie norma RS-232.............................................................49
Apndice B: Familia lgica TTL.......................................................................................... 51
Apndice C: Gua al estudiante (mens e instrucciones bsicas)......................................... 52
Apndice D: Diseo de circuito alternativo para el control de la banda transportadora
DM5210 65
ANEXOS......................................................................................................... 70

vii
 NDICE DE FIGURAS

Figura 2.1 Movimiento coordenadas rectilneas [1]......................................8

Figura 2.2 Movimiento en coordenadas cilndricas [1].................................8
Figura 2.3 Movimiento en coordenadas esfricas [1]....................................9
Figura 2.4 Combinacin coordenadas cilndricas y esfricas [1].................9
Figura 2.5 Sistema del controlador y robot................................................. 10
Figura 2.6 Extensin sujetadora del Armdroid 2001..................................12
Figura 2.7 Brazo robtico Armdroid 2001 modelo DM 5200.................... 13
Figura 2.8 Frente del controlador DM 5200 [1].......................................... 14
Figura 2.9 Parte atrs del controlador DM 5200 [1]...................................14
Figura 2.10 Interfaz de entrada del controlador DM 5200........................ 16
Figura 2.11 Torno (Lathe) modelo 5300 CNC.............................................16
Figura 2.12 Conexiones para el 5300 y el 5400 CNC [1].............................17
Figura 2.13 Tablero frontal del torno.......................................................... 18
Figura 2.14 Fresadora (mill) modelo 5400 CNC........................................ 19
Figura 2.15 Tablero frontal de la fresadora................................................ 20
Figura 2.16 Controladores neumticos........................................................ 21
Figura 2.17 Compresor de aire empleado en el Laboratorio..................... 22
Figura 2.18 Banda transportadora DM 5210.............................................. 23
Figura 2.19 Tablero frontal de control de la banda trasportadora...........24
Figura 2.20 Transportador lineal DM 5209.................................................25
Figura 2.21 Carrusel rotacional DM 5208................................................... 25
Figura 2.22 Alimentador neumtico DM 5122............................................ 26
Figura 3.1 Seccin quebrada del alimentador de piezas............................ 30
Figura 3.2 Torno DM 5300 CNC antes del mantenimiento....................... 31

viii
Figura 3.3 Estado inicial de la fresadora DM 5400 CNC........................... 32
Figura 3.4 Tarjeta de control de banda DM 5210.......................................34
Figura 3.5 Esquema del circuito de la banda DM 5210..............................36
Figura 3.6 Circuito alternativo de la banda DM 5210...............................36
Figura 3.7 Cua de friccin del eje X del torno DM 5300 CNC............ 38
Figura 3.8 Algunos de los ejes del brazo robtico....................................... 41
Figura 3.9 Sistema motor, banda y ejes....................................................... 42

ix
 NOMENCLATURA

CNC: Controlador Numrico Computarizado.

Lexan [6]: Es una marca registrada de la Compaa General Electric para Resina

termoplstica de policarbonato. Similar al acrlico pero de mayor dureza y

durabilidad.

TTL: Familia lgica transistor transistor. Rangos de voltaje en apndice B

x
 RESUMEN

La celda de manufactura es un equipo de alta tecnologa el cual es indispensable en

la formacin de los estudiantes de ingeniera, interesados en los procesos de manufactura

industrial. Por este motivo se decidi darle mantenimiento adecuado y ponerlo en marcha.

La limpieza y lubricacin de cada una de sus partes mejor notablemente el

desempeo del equipo. Para esto se necesit desensamblar cada uno de sus componentes

para llegar a las zonas de mayor friccin, donde la acumulacin de suciedad era evidente.

Seguidamente se estableci un diagnstico general de cada componente de la celda

de manufactura, y se procedi a la reparacin de la misma.

El brazo robtico determin su posicin por el giro de sus motores, lo cual lo hizo

susceptible a perder la posicin programada por el deslizamiento de las bandas de traccin.

De ah la importancia de mantener el sistema trabajando con el mnimo de friccin y

esfuerzo mecnico.

El correcto ajuste de las cuas de friccin, tanto en el torno como en la fresadora,

mejor el movimiento de desplazamiento de sus ejes.

El sistema neumtico que control el movimiento del alimentador automtico de

piezas y del sistema encargado de sujetar la pieza de trabajo de la fresadora, tiene que ser

accionado con una presin mnima de 138 kPa.

El mantenimiento sistemtico y regular dio como resultado un mejor desempeo en

todos los componentes del equipo.

xi
 1

CAPTULO 1: Introduccin

Con la inauguracin del nuevo edificio de la Escuela de Ingeniera Elctrica (EIE)

se present el problema del traslado de equipos a las nuevas instalaciones. En el caso de la

celda de manufactura del Laboratorio de Automtica, la misma se encontraba

desensamblada y con signos de deterioro por falta de mantenimiento.

Estos valiosos equipos didcticos son fundamentales en la enseanza y la prctica

de los estudiantes de ingeniera elctrica, que requieran experiencia en los procesos de

manufactura propios de las lneas de ensamblaje.

Considerando esta situacin se plantearon los siguientes objetivos:

1.1 Objetivos

1.1.1 Objetivo general

Instalar y poner en condicin de operacin la celda de manufactura ubicada en el

Laboratorio de Automtica de la EIE de la Universidad de Costa Rica.

1.1.2 Objetivos especficos

Obtener informacin escrita o electrnica de la celda de manufactura (manuales,

bibliografa, documentos, referencias, etc.)

Limpiar y acondicionar cada uno de los componentes de la celda de manufactura.

Realizar pruebas y verificar el estado de cada elemento de la celda de manufactura.

 2

Establecer un diagnstico general de estado de la celda de manufactura y cada uno

de sus componentes.

Reparar los elementos daados de la celda de manufactura cuando sea viable.

Definir posibles soluciones y alternativas de reparacin para los elementos de la

celda de manufactura, cuya reparacin no sea factible en el transcurso de este

proyecto.

1.2 Metodologa

-Primero se hizo un recuento de la informacin disponible en la EIE para los

diferentes componentes de la celda de manufactura Lab-Volt (los manuales de todos los

elementos de la celda).

-Con base en las recomendaciones de los manuales del equipo se procedi a limpiar

y acondicionar cada uno de los elementos de la celda.

A continuacin se listan los componentes de la celda con que cuenta el Laboratorio:

-Banda transportadora Lab-Volt modelo DM 5210.

-Transportador lineal Lab-Volt modelo DM 5209.

-Carrusel rotacional Lab-Volt modelo DM 5208.

-Alimentador neumtico de piezas Lab-Volt.

-Torno (Lathe) Lab-Volt modelo DM 5300 CNC.

 3

- Fresadora (mill) Lab-Volt modelo DM 5400 CNC.

-Brazo robtico Lab-Volt, Armdroid 2001 modelo DM 5200.

Como primer paso se limpiaron, de impurezas y lubricantes viejos, todo el equipo,

con especial atencin en las partes mviles. Para lo anterior se utiliz un limpiador-

lubricante adecuado.

Aunque las partes sujetas a friccin estn hechas de materiales de bajo rozamiento

se recomienda el uso de pequeas cantidades de un lubricante ligero para ser aplicado slo

en las partes mviles. En ninguna parte se recomienda el uso de grasa con excepcin de los

tornillos sin fin con que cuentan algunos de los componentes de la celda de manufactura.

Para cumplir lo anterior se debi desensamblar completamente todas las partes

mviles de la celda de manufactura.

-En el presente proyecto las pruebas que se realizaron se centraron en la movilidad y

el correcto funcionamiento de cada elemento de la celda, primero en forma individual y

despus en forma conjunta.

De esta forma se programaron todos los movimientos que puede realizar cada uno

de los componentes de la celda de manufactura. La programacin se realiz directamente

en cada elemento, por lo tanto no se utiliz conexin a una computadora externa.

Se hizo nfasis en los lmites fsicos de los movimientos y la correcta deteccin de

los mismos por medio de los sensores con que cuentan los elementos de la celda. Esto con

el fin de proteger el equipo de posibles daos tanto fsicos como electrnicos.

 4

-A cada elemento de la celda de manufactura se le realiz el diagnstico de sus

componentes. El diagnstico consider, segn el caso, cualquier dao fsico o electrnico

que se detect.

-Una vez establecido el diagnstico se consideraron los siguientes recursos para la

reparacin (en orden de prioridad).

- El estudiante encargado del proyecto.

- El Laboratorio de Electrnica de la EIE de la Universidad de

Costa Rica.

- El fabricante del equipo: Lab-Volt Systems.

-Casos en los cuales un elemento de la celda no fue factible de reparar:

- Partes quebradas, rotas o fisuradas de la celda cuyo material no

fue posible reparar o reponer.

- Partes daadas (irreparables) que estn descontinuadas.

- Componentes electrnicos daados que no se consigan por

diferentes razones.

En todos los casos se plantearon alternativas de reparacin, por ejemplo el diseo

(medidas y especificaciones) de las partes irreparables o descontinuadas de la celda.

 5

En el caso de los componentes electrnicos descontinuados o difciles de conseguir,

se disearon circuitos alternativos que cumplieran las funciones de los componentes

electrnicos en los casos que esto fue factible.

Lo anterior se realiz por parte del estudiante encargado del proyecto en conjunto

con el Taller de Electrnica de la EIE.

 6

CAPTULO 2: Desarrollo terico

2.1 Conceptos bsicos

Con el desarrollo tecnolgico se han creado equipos robticos ms rentables y

eficientes. De igual forma su uso en la industria se ha vuelto una necesidad no solo en el

caso de procesos que implican una alta precisin y eficiencia, sino tambin en situaciones

peligrosas para la manipulacin humana.

Adems, su aplicacin es importante en procesos repetitivos y montonos. El uso de

mano de obra entrenada se puede emplear en otras partes de la industria y as obtener un

mejor aprovechamiento del recurso humano.

En general se pueden citar algunas situaciones donde se pueden usar equipos

robticos:

Condiciones ambientales

-Altas temperaturas.

-Ruido extremo.

-Exposicin a gases venenosos.

-Exposicin a radiaciones peligrosas

Procesos industriales

-Manejo de maquinaria potencialmente peligrosa

-Procesos repetitivos y montonos

 7

-Pintura y soldadura

-Industria espacial

-Investigacin ocenica

-Ciencias mdicas (ciruga).

-Industria electrnica (lneas de ensamblaje)

La idea de un robot implica algunos conceptos y elementos bsicos.

Movimiento

El movimiento del robot es una secuencia de posiciones determinadas y

programadas. Cada posicin y el respectivo movimiento del robot hacia esa posicin se

deben realizar primero manualmente por medio de comandos. Tanto la trayectoria como el

punto final se deben programar cuidadosamente para evitar colisiones con objetos u otros

elementos de la celda de manufactura.

Brazo (manipulador)

El brazo del robot (elemento manipulador) es el encargado de llegar al punto

requerido. Este cuenta con varios grados de libertad o ejes en los cuales el brazo se puede

mover. Existen cuatro tipos de coordenadas bsicas en las cuales se puede movilizar el

brazo robtico: rectilneas, cilndricas, esfricas y por ltimo una combinacin de

cilndricas y esfricas (para el caso del brazo articulado).

 8

En la figura 2.1 se muestra el rango de movimiento descrito para las coordenadas

rectilneas. Estas se conforman de tres ejes lineales independientes.

Figura 2.1 Movimiento coordenadas rectilneas [1]

En el caso de las coordenadas cilndricas la libertad de movimiento se muestra en la

figura 2.2.

Figura 2.2 Movimiento en coordenadas cilndricas [1]

 9

Para el movimiento de un robot en coordenadas esfricas se muestra un ejemplo en

la figura 2.3.

Figura 2.3 Movimiento en coordenadas esfricas [1]

En la figura 2.4 se muestra un ejemplo de la combinacin de coordenadas

cilndricas y esfricas para el caso del brazo articulado.

Figura 2.4 Combinacin coordenadas cilndricas y esfricas [1]

 10

Controlador

El controlador cumple con varias tareas indispensables en el manejo del brazo

robtico:

-Controla los movimientos del robot y dems perifricos de la celda.

-Guarda en memoria las secuencias de movimientos y posiciones programadas.

-Cumple la funcin de interfaz entre el robot y una computadora.

-Por medio de un perifrico externo y el controlador se puede programar

manualmente el robot para determinar los movimientos y posiciones adecuados ver

figura 2.5

-Cuenta con puertos de comunicacin, por ejemplo la interfaz RS-232 (ver apndice

A), para la conexin con una computadora externa.

Figura 2.5 Sistema del controlador y robot

 11

Control del movimiento

En el caso del brazo robtico del Laboratorio de Automtica los movimientos se

controlan por medio de un sistema de lazo cerrado. De esta forma se verifica la posicin del

robot hasta que esta concuerde con la programada en el controlador.

La forma de verificacin de posicin por medio de lazo cerrado se lleva a cabo con

servomotores[3]. Estos cuentan con un sensor de posicin el cual est compuesto por un

codificador (rueda ranurada) y un fotosensor. La rueda est acoplada con el eje del motor

de forma que el fotosensor puede determinar la posicin del eje del motor. La sensibilidad

del posicionamiento no est limitada al nmero de revoluciones del motor, adems esta

puede determinar fracciones de revolucin (el codificador cuenta con cien puntos de lectura

por cada revolucin del eje del motor). La salida del motor cuenta con un reductor de

velocidad lo cual mejora la precisin de la lectura.

De esta forma el sistema de control funciona por el conteo de los impulsos

elctricos generados por el giro del motor y estos se comparan con los programados en el

controlador.

Extensin del brazo

Esta parte del brazo es la encargada de sujetar los objetos segn la programacin del

robot. Existen diferentes tipos de acuerdo a las diversas tareas y tipos de objetos que el

robot deba manipular. Por ejemplo: Mecnicos (de sujecin interna o externa), de succin

(vaco), electromagnticos, hidrulicos y neumticos entre otros.

 12

En el caso del Armdroid 2001 del Laboratorio de Automtica de la EIE, este cuenta

con una pinza sujetadora mecnica de sujecin externa, ver figura 2.6.

Figura 2.6 Extensin sujetadora del Armdroid 2001

Como se observa en la figura 2.6 los extremos de las pinzas no cuentan con una

superficie de alta friccin. Esto debe considerarse a la hora de escoger el material a ser

movilizado.

El brazo trabaja en conjunto con los otros componentes de la celda de manufactura

que procesan materiales livianos y de alto rozamiento como la parafina.

 13

2.2 Descripcin general de los equipos

2.2.1 Brazo robtico Armdroid 2001 modelo DM 5200.

Se puede decir que la parte ms importante de la celda de manufactura es el brazo

robtico DM 5200. La definicin de un brazo robtico implica dos conceptos. El primero

al ser nombrado brazo lo define como un implemento antropomrfico o sea con

semejanza a alguna parte del cuerpo humano. El brazo cuenta con un hombro, codo,

antebrazo, mueca y una pinza sujetadora a modo de mano. El segundo lo define

como robot o sea un autmata o esclavo. El brazo robtico DM 5200 cumple esta

definicin, ver figura 2.7

Figura 2.7 Brazo robtico Armdroid 2001 modelo DM 5200

 14

El sistema de control es el mismo empleado en otros componentes de la celda de

manufactura. Este cuenta con interfaces de entrada y salida para el control de los equipos,

ver figura 2.8 y 2.9

Figura 2.8 Frente del controlador DM 5200 [1]

Figura 2.9 Parte atrs del controlador DM 5200 [1]

De la figura 2.8 se observan las ocho entradas tipo TTL (ver apndice B). Cada una

de ellas cuenta con un led que indica su activacin. De igual forma las salidas tipo TTL

pueden tener una carga conectada que no debe superar los 20 mA cada una. Adems se
 15

tiene acceso a cuatro rels que pueden activar como mximo 30 V (en corriente directa) y

0,5 A (por ejemplo en la activacin de la banda trasportadora DM 5210).

En la figura 2.9 se tienen las conexiones del tablero trasero del controlador DM

5200. Por medio del puerto RS 232 se puede conectar a una computadora externa. Las

conexiones CNC1 y CNC2 se emplean en el control del torno 5300 CNC o la fresadora

5400 CNC. Con las conexiones Ch7 y Ch8 se puede manipular diversos perifricos como el

carrusel rotacional DM 5208 o el transportador lineal DM 5209. Tambin se cuentan con

las conexiones de control del Armdroid 2001 robot drive (control del robot) y robot

feedback (realimentacin del robot). Por ltimo, se tiene la entrada para el cable del botn

de emergencia (circuito normalmente cerrado). Este botn permite el funcionamiento del

equipo y se presiona solo en casos donde se requiere la rpida interrupcin del proceso.

Todas las funciones anteriores pueden ser controladas por medio de un perifrico

externo (interfaz de entrada al controlador, ver figura 2.10) el cual cuenta con pantalla y

teclado para la programacin del controlador. De esta forma se pueden realizar, por

ejemplo, pruebas de mantenimiento al equipo manejado por el controlador sin necesidad de

la conexin a una computadora externa por medio de la interfaz RS 232.

 16

Figura 2.10 Interfaz de entrada del controlador DM 5200

2.1.2 Torno (Lathe) modelo 5300 CNC.

El equipo 5300 CNC es un torno horizontal de alta precisin, ver figura 2.11

Figura 2.11 Torno (Lathe) modelo 5300 CNC

 17

El mismo puede ser controlado con el tablero frontal del equipo o por medio de una

computadora externa y un serial interface (cable interfaz serie). La figura 2.12 muestra

las conexiones posibles.

Figura 2.12 Conexiones para el 5300 y el 5400 CNC [1]

Adems cuenta con conexin para un dispositivo externo neumtico solenoid

driver (control de solenoide) y el control por medio del brazo robtico 5200 CNC

(entradas y salidas TTL I/O).

El tablero frontal de control, figura 2.13, cuenta con todas las opciones (ver

pantalla, botones y mens en apndice C) para el manejo completo del equipo. De esta

forma se pueden realizar todas las pruebas de mantenimiento necesarias por medio del

tablero de control del torno.

 18

Figura 2.13 Tablero frontal del torno

El torno cuenta con los ejes y movimientos requeridos para darle la forma deseada a

las piezas. De acuerdo a la terminologa del equipo los movimientos horizontal (eje Z) y

transversal (eje X), son controlados por motores de pasos[2]. El giro de la pieza se realiza

por medio de un motor de corriente directa, el cual puede desarrollar hasta 293,1 rad/s

(2800 rpm). Entre los materiales recomendados para el uso del torno se tienen la parafina y

el plstico.

Todos los movimientos cuentan con velocidades variables, las cuales pueden ser

configuradas en el tablero de control cuando se utiliza el modo manual. Adems de esta

forma, se pueden habilitar o activar las entradas o salidas TTL.

El equipo cuenta con dos interruptores de emergencia: El botn de emergencia y el

sensor de la compuerta frontal. Ambos detienen el funcionamiento del torno de forma

 19

inmediata, el cual puede ser restituido por medio del botn override (sobreponer) del

tablero frontal de equipo.

2.1.3 Fresadora (mill) modelo 5400 CNC.

El equipo 5400 CNC es una fresadora vertical que cuenta con movimientos de

precisin y una alta velocidad de rotacin: 293,1 rad/s (2800 rpm), ver figura 2.14.

Figura 2.14 Fresadora (mill) modelo 5400 CNC

Algunos de los materiales recomendados para el uso de la fresadora son la parafina

y el Lexan.
 20

Al igual que el torno (5300 CNC), la fresadora 5400 CNC cuenta con conexiones de

entrada y de salida para diferentes funciones:

- Interfaz serie: Conexin para computadora externa.

- Controlador de solenoide: Manejo de equipo neumtico.

- TTL I/O: Conexin con brazo robtico y activacin por medio de

entradas y salidas digitales de 5 volts (tipo TTL).

En lo referente al mantenimiento del equipo, todas sus funciones pueden ser

activadas por medio del tablero frontal control, ver figura 2.15. En el modo manual se

pueden controlar el movimiento y la velocidad en todos los ejes del 5400CNC, adems de

la habilitacin o activacin de entradas o salidas TTL.

Figura 2.15 Tablero frontal de la fresadora

 21

El equipo cuenta con cuatro motores para su funcionamiento. El movimiento

horizontal (eje Y), frontal y hacia atrs (eje X) y movimiento vertical (ejeZ), se

realiza por medio de motores de pasos individuales para cada eje. El movimiento rotacional

de la fresadora se genera por medio de un motor de corriente directa con una potencia de

salida de 250 W. De esta forma se pueden hacer perforaciones tanto verticales como

horizontales en las piezas utilizadas con la fresadora.

La seccin de la fresadora encargada de sujetar la pieza es de accionamiento

neumtico. Esta es activada por el control de solenoide de la fresadora (ver figura 2.12) y el

controlador neumtico, ver figura 2.16.

Figura 2.16 Controladores neumticos

 22

La presin del sistema se regula por medio del controlador neumtico, el cual debe

ser alimentado con aire a una presin recomendada de 276 kPa, por medio de un compresor

de aire, ver figura 2.17.

Figura 2.17 Compresor de aire empleado en el Laboratorio

La velocidad de apertura y cierre del sistema se controla por medio de las vlvulas

de control de fluido (flow control: open/close), situadas al frente del controlador.

Al igual que el torno 5300CNC, el equipo cuenta con dos interruptores de

emergencia: El botn de emergencia y el sensor de la compuerta frontal. Ambos detienen el

funcionamiento del torno inmediatamente, el cual puede ser restituido por medio del botn

override del tablero frontal de equipo.

 23

2.1.4 Banda transportadora DM 5210.

La banda transportadora DM 5210 CNC, ver figura 18, es parte de la celda de

manufactura y puede ser utilizada en coordinacin con el brazo robtico.

Figura 2.18 Banda transportadora DM 5210.

Cuenta con opciones de control tanto en forma remota como manual por medio del

tablero frontal como se observa en la figura 19.

 24

Figura 2.19 Tablero frontal de control de la banda trasportadora

Del tablero se observa que existen opciones tanto remotas como manuales para el

control de la banda. Las conexiones para el control en forma remota son externas y no se

emplean por medio de las salidas Ch7, Ch8, CNC1 o CNC2 del controlador. Por lo tanto se

deben usar las salidas TTL o los rels del controlador para el manejo de la banda.

2.1.5 Transportador lineal DM 5209.

El transportador lineal en un dispositivo robusto diseado para movilizar el brazo

robtico en un rango lineal aproximado de 1,80 m, ver figura 2.20. El transportador cuenta

con una conexin compatible con los canales Ch7 y Ch8, de modo que puede ser activado

por medio del controlador DM 5200 y su interfaz de entrada. Cuenta con accionamiento por

servomotor, de forma que se puede programar su posicin en forma precisa.

 25

Figura 2.20 Transportador lineal DM 5209

2.1.5 Carrusel rotacional DM 5208.

El carrusel rotacional, ver figura 2.21, al igual que el transportador lineal, tiene

activacin por servo motor y control de posicionamiento realimentado. Debido a estas

caractersticas se puede rotar el plato para lograr la localizacin exacta programada por el

controlador.

Figura 2.21 Carrusel rotacional DM 5208

 26

El carrusel rotacional se conecta al controlador en cualquiera de las entradas, Ch7 o

Ch8. As se puede accionar por medio del controlador DM 5200 y su interfaz de entrada.

2.1.5 Alimentador neumtico de piezas DM 5122.

Est diseado para suministrar las piezas rectangulares al brazo robtico. Para el

caso del alimentador del Laboratorio, ste es de activacin neumtica (similar a la

empleada en la pieza sujetadora de la fresadora) y cuenta con sensores que determinan si la

pieza ha llegado al punto de alimentacin del brazo, ver figura 2.22. Este control por medio

de sensores es importante a la hora de determinar si la pieza est disponible. De lo

contrario se puede enviar una seal de alarma y el proceso se detendra para determinar la

causa del problema.

Figura 2.22 Alimentador neumtico DM 5122

Este dispositivo se activa de forma neumtica por medio del compresor de aire y los

controladores neumticos, ver figuras 2.16 y 2.17.

 27

El controlador neumtico se activa por medio de una salida de rel del controlador

DM 5200. Por lo tanto se puede programar su funcionamiento en conjunto con los otros

dispositivos de la celda de manufactura.

 28

CAPTULO 3: Mantenimiento del equipo

3.1 Diagnstico inicial del estado del equipo

3.1.1 Banda transportadora DM 5210

La alimentacin del equipo es independiente del controlador DM 5200. Se

aliment la tarjeta con 27,5 V (en corriente alterna) por medio de un

transformador.

Banda transportadora no respondi al tablero de control de la misma.

No lleg corriente elctrica al motor de la banda.

El sistema motor-reductor no present problemas elctricos ni mecnicos.

Uno de los circuitos integrados de la tarjeta mostr seas de sobrecalentamiento

(decoloracin caf en puntos de soldadura).

Acumulacin de polvo y suciedad.

3.1.2 Transportador lineal modelo 5209

Alimentacin del equipo por medio del controlador DM 5200, salidas Ch7 o

Ch8.

Motor cuenta con alimentacin de corriente y trabaj sin problemas (existi

movimiento aunque no controlado).

 29

Existi falla de comunicacin entre el controlador y el transportador lineal (no

es detectado en ninguna de las salidas Ch7 o Ch8, del controlador).

El lmite del movimiento no fue detectado por los sensores magnticos del

transportador lineal (la realimentacin de informacin no fue detectada).

Acumulacin de polvo, suciedad y herrumbre.

3.1.3 Carrusel rotacional DM 5208

Alimentacin del equipo por medio del controlador DM 5200, salidas Ch7 o

Ch8.

Existi falla de comunicacin entre el controlador y el carrusel (no fue detectado

en ninguna de las salidas Ch7 o Ch8, del controlador).

Motor no respondi a los comandos.

Falt el engranaje del eje del motor y la respectiva banda.

El sensor de final de posicin estaba quebrado

3.1.4 Alimentador automtico de piezas.

Accionamiento neumtico por compresor.

El compresor y el sistema de control neumtico se accionaron slo en una

direccin.

El dispositivo tena secciones quebradas o fisuradas, ver figura 2.23.

 30

El alimentador cuenta con sensores para deteccin de piezas. Estos se debieron

ajustar para su correcta activacin.

Figura 3.1 Seccin quebrada del alimentador de piezas

3.1.5 Torno DM 5300 CNC

Acumulacin de polvo, suciedad y herrumbre, ver figura 2.24.

Se detect dificultad de movimiento y sobreesfuerzo de los motores de los ejes

(el motor encargado del giro de las piezas no tuvo problemas).

Fallaron los acoples de los motores y los tornillos sin fin que accionan los ejes

(existi deslizamiento).

No se realiz el movimiento en el eje X aunque el comando del tablero frontal

de control y el motor del eje fueron accionados (el eje X estaba trabado).
 31

Despus de cierto tiempo de estar encendido el equipo, el sistema no respondi

(no acept las instrucciones del tablero frontal de control). Este tiempo fue

variable y dependi de cuanto tiempo el equipo estuviera en desuso.

Figura 3.2 Torno DM 5300 CNC antes del mantenimiento

3.1.6 Fresadora DM 5400 CNC.

Acumulacin de polvo, suciedad y herrumbre, ver figura 2.25.

El sistema de sujecin de la pieza es neumtico.

El compresor y el sistema de control neumtico se accionaron en una sola

direccin.
 32

Al igual que el torno, se present dificultad de movimiento y sobreesfuerzo de

los motores de los ejes que dan el posicionamiento de la pieza (el motor

encargado del giro de la fresadora no tuvo problemas).

Fallaron los acoples de los motores y los tornillos sin fin que accionan los ejes

(existi deslizamiento).

No se realiz movimiento en el eje Y (movimiento vertical) aunque el

comando del tablero frontal de control y el motor del eje fueron accionados (el

eje Y estaba trabado).

No existieron problemas de control ni a la hora de introducir instrucciones por

medio del tablero frontal (los comandos se ejecutaron).

Figura 3.3 Estado inicial de la fresadora DM 5400 CNC

 33

3.1.7 Brazo robtico Armdroid 2001 DM 5200

Acumulacin de polvo, suciedad y herrumbre.

Los motores se activaron correctamente de acuerdo a las instrucciones que se

dieron en la interfaz de entrada del controlador DM 5200.

En general existi dificultad de movimiento del brazo y sobreesfuerzo de los

motores (sobre todo en la extensin sujetadora del brazo).

El contacto del engrane del eje de los motores con la banda tendi a deslizarse.

Se dieron movimientos errticos debido al sobreesfuerzo mecnico.

Existi dificultad de rotacin en los ejes tensores de las bandas.

Existi dificultad de rotacin en los engranes de los ejes de los motores (debido

al sobreesfuerzo mecnico las bandas deban estar muy tensas para evitar el

deslizamiento).

El engrane del eje de los motores no cont con una sujecin adecuada. Los

tornillos que aseguran la posicin del engrane fueron cambiados por varillas que

no ofrecen seguridad de movimiento. Esto se manifest mayormente en los ejes

que activan la extensin sujetadora del brazo.

 34

3.2 Soluciones y resultados obtenidos a los problemas presentados

3.2.1 Banda transportadora DM 5210

La fuente entreg corriente a la tarjeta pero la misma no accion el motor de la

banda. Como primer paso, la tarjeta fue enviada al Taller de Electrnica de la Universidad

de Costa Rica en donde se verificaron todas las conexiones, puntos de soldadura,

capacitores y resistencias.

De acuerdo a las pruebas realizadas por el estudiante encargado del proyecto, se

detectaron daos en tres de los cuatro circuitos integrados con que cuenta la tarjeta de

control de la banda. De acuerdo a la metodologa del proyecto se dise un circuito

alternativo que cumpli las funciones de dichos componentes.

Primero se identificaron los componentes que debieron ser sustituidos (ver figura

3.4)

Figura 3.4 Tarjeta de control de banda DM 5210.

 35

El regulador conmutado LM3578 generaba la seal moduladora de ancho de pulso

(PWM por sus siglas en ingls). De acuerdo al ciclo de trabajo de dicha seal, se

suministraba el nivel de voltaje en corriente directa requerido por el motor. El LM3578 fue

sustituido por el temporizador LM555 en modo de oscilador astable, el cual gener la seal

requerida.

El PEEL 18CV8 es un PLD (dispositivo lgico programable por sus siglas en

ingls), este se encargaba de la lgica de control del motor de acuerdo a las seales

suministradas por los interruptores de entrada de la banda transportadora. El mismo fue

sustituido por compuertas lgicas, las cuales al ser adecuadamente alambradas cumplieron

las funciones del componente sustituido.

El L298 era el circuito integrado que controlaba el accionamiento del motor

(arranque, apagado y direccin de giro). Esto por medio de transistores en configuracin

puente H. Para sustituir este elemento se emplearon transistores TIP 122, TIP 127 y

P2N2222 con una configuracin similar a la utilizada por el circuito integrado.

La descripcin del circuito se resume de la siguiente manera: La seal PWM

generada en el LM555 habilita la lgica de control (de esta forma los voltajes de salida de

control al motor se dan en forma PWM). Las salidas de control anteriores se emplean en el

puente H, el cual alimenta el motor con el voltaje y la corriente requeridos por el motor

(ver detalles en el apndice D).

 36

Un esquema del circuito se muestra el la figura 3.5.

Figura 3.5 Esquema del circuito de la banda DM 5210.

El circuito resultante se puede ver en la figura 3.6

Figura 3.6 Circuito alternativo de la banda DM 5210.

 37

3.2.2 Transportador lineal modelo DM 5209

Como existi una falla en la comunicacin del controlador con el equipo, en primer

lugar se procedi a la revisin del cableado y se verific si el fotosensor actu

correctamente. Adems se revis el desempeo de los sensores magnticos.

El problema se localiz en el fotosensor encargado de transmitir la posicin del

transportador. Al sustituirse el fotosensor, el equipo se desenvolvi satisfactoriamente.

3.2.3 Carrusel rotacional DM 5208

Debido a la falla en la comunicacin con el carrusel, primero se verific la

condicin del cableado. Adems se repuso el eje del motor, la banda y el sensor daado.

Al aplicarse lo anterior el carrusel se desempe correctamente.

3.2.4 Alimentador automtico de piezas.

Las secciones quebradas o fisuradas del dispositivo se repararon con pegamento.

Esto debido a que las mismas no estn sometidas a fuerzas mecnicas importantes cuando

el alimentador se emplea correctamente.

 38

El accionamiento neumtico se desempe correctamente despus de utilizarse una

presin de aire adecuada (se estaba aplicando muy poca). La mnima presin de aire

requerida por el sistema fue de 138 kPa y la recomendada es de 276 kPa.

Se corrobor que la respuesta de los sensores detuviera el movimiento del pistn

neumtico en el momento adecuado de forma que no presionara innecesariamente la pieza

contra el final del alimentador. Esto provoc las fisuras y posterior quebradura del equipo.

3.2.5 Torno DM 5300 CNC

Existieron principalmente dos causas en la dificultad de movimiento de los ejes del

torno: La primera es suciedad y exceso de friccin debido al uso de grasa no recomendada

en el mantenimiento del equipo. La segunda es el exceso de friccin debido al ajuste

inapropiado de las cuas de friccin, ver figura 2.26.

Figura 3.7 Cua de friccin del eje X del torno DM 5300 CNC
 39

La limpieza, el uso de aceite adecuado y el correcto ajuste de las cuas de friccin,

facilitaron el movimiento de los ejes. De esta forma no se dio el deslizamiento entre el eje

del motor y el acople con el tornillo sin fin del eje X.

Por otro lado se revis paso a paso el sistema de control del equipo. Este cuenta con

un sistema computarizado el cual est conformado por varios elementos: Fuentes de

alimentacin; interfaz de entrada al equipo (comunicacin); tarjetas de interfaz entre el

sistema de control y los motores; variadores de frecuencia para el control de velocidad de

los motores; una unidad (tarjeta) de control de procesos (CPU por sus siglas en ingls), el

cual cuenta con puertos de entrada y salida a los diferentes perifricos internos del DM

5300 CNC, etc.

La revisin del equipo implic un proceso de pruebas que no se pudo completar en

el perodo asignado a este proyecto. Sin embargo, se tuvo la hiptesis de que la falla (el

equipo dej de responder las instrucciones) fuera causada por algn sistema de proteccin

(por ejemplo de temperatura). Se plante la probabilidad de localizar el sistema de

proteccin defectuoso y de esta forma solucionar el problema (se debe considerar que todas

las funciones mecnicas del equipo fueron probadas satisfactoriamente excepto por el

problema antes mencionado).

 40

3.2.6 Fresadora DM 5400 CNC.

Se aplic el mismo procedimiento de mantenimiento del torno DM 5400 en cuanto

lubricacin y el correcto ajuste de la cua de friccin para liberar el movimiento de los ejes.

Aplicando lo anterior se solucion el problema del deslizamiento del eje de los motores y el

acople del sistema de movimiento de los ejes de la fresadora.

El accionamiento neumtico se desempe correctamente despus de utilizarse una

presin de aire adecuada (se estaba aplicando muy poca). La mnima presin de aire

requerida por el sistema fue de 138 kPa y la recomendada es de 276 kPa.

En general la fresadora DM 5400 CNC no cont con otros problemas.

3.2.7 Brazo robtico Armdroid 2001 DM 5200

El sistema del brazo robtico cuenta con dos elementos cuya movilidad resulta en el

correcto desempeo del brazo: Ejes de transmisin de movimiento (a su vez conforman la

articulacin del brazo) y los ejes tensores de las bandas que movilizan el brazo, ver figura

2.27.
 41

Figura 3.8 Algunos de los ejes del brazo robtico

Todos los ejes del brazo robtico mostraron dificultad de movimiento, tanto los

tensores como los que transmiten movimiento al brazo. La limpieza y el correcto ajuste de

los mismos facilitaron el movimiento en todas las articulaciones del brazo robtico. De esta

forma no se sobrecargaron los ejes de los motores evitando el deslizamiento de las bandas

con los engranes y la consecuente prdida de posicionamiento.

Se debi encontrar el mejor ajuste posible de la posicin de los motores y los ejes

de tensin (ambos varan la tensin de la banda). Esto debido a que el deslizamiento de la

banda con el eje se evit de dos formas: Una por tensin de la banda y la otra por el ngulo

de contacto entre la banda y el engrane del eje, ver figura 2.28.

 42

Figura 3.9 Sistema motor, banda y ejes.

La tensin aplicada slo por medio de la posicin del motor no asegur el correcto

movimiento del brazo (sin deslizamiento entre la banda y el engranaje del eje). El ngulo

aplicado por medio del eje tensor facilita un mejor contacto entre la banda y el eje de

transmisin.
 43

CAPTULO 4: Conclusiones y recomendaciones

Brazo robtico Armdroid 2001 DM 5200

La posicin y los movimientos del Brazo robtico Armdroid 2001 DM 5200 se

memorizaron por el desplazamiento de los mismos con respecto a un punto inicial. El

desplazamiento fue controlado por sensores de rotacin en los motores y la realimentacin

de la informacin al controlador.

Este sistema tiene el inconveniente de localizar la posicin del brazo por el nmero

de giros del motor y no por la posicin real del brazo.

El movimiento del brazo robtico se realiza por medio de ejes y poleas que deben

movilizarse con el mnimo de esfuerzo y friccin. El exceso de friccin en el sistema de

poleas gener el deslizamiento de las mismas sobre los engranajes, con lo cual el brazo

perdi la posicin programada.

La falta de mantenimiento y lubricacin adems de la acumulacin de suciedad

incidieron en el mal funcionamiento del brazo.

Al aumentarse el ngulo de contacto entre la banda y el engranaje del eje por medio

del eje tensor, se ayud a evitar el deslizamiento que provoc la prdida de posicin del

brazo.

De acuerdo al manual del equipo y la experiencia en el laboratorio, adems de

lubricar regularmente el equipo, se recomienda por lo menos una vez al ao, desarmar

todos los componentes sujetos a friccin para su limpieza y adecuada lubricacin.

 44

Torno DM 5300 CNC

La falta de mantenimiento y lubricacin adems de la acumulacin de suciedad

provocaron la dificultad de movimiento en los ejes X y Z del torno DM 5300 CNC.

Se debi prestar atencin al ajuste correcto de las cuas de friccin de los ejes, de

lo contrario se pueden presentar problemas de movimiento en las direcciones X y Z del

torno.

El hecho de que el sistema no respondi a las instrucciones despus de cierto

perodo de tiempo pudo ser provocado por el disparo de una proteccin de temperatura en

el circuito interno del torno (se debe investigar ms para verificar esta posible causa).

De acuerdo al manual del equipo y la experiencia en el laboratorio, dems de

lubricar regularmente el equipo, se recomienda por lo menos una vez al ao, desarmar

todos los componentes sujetos a friccin para su limpieza y adecuada lubricacin.

Si existe dificultad en cualquiera de los movimientos del equipo, primero se debe

verificar el ajuste de las cuas de friccin.

Fresadora DM 5400 CNC

La falta de mantenimiento y lubricacin adems de la acumulacin de suciedad

provocaron la dificultad de movimiento en los ejes X, Y y Z de la fresadora DM

5400 CNC. Adems de un incorrecto ajuste de las cuas de friccin de estos ejes.

Alimentar el sujetador neumtico de piezas de la fresadora con baja presin provoc

que se activara slo una direccin del movimiento (abrir o cerrar).

 45

Al igual que el torno, se recomienda lubricar regularmente el equipo y adems,

desarmar todos los componentes sujetos a friccin para su limpieza y adecuada lubricacin

por lo menos una vez al ao.

Si existe dificultad en cualquiera de los movimientos del equipo, primero se debe

verificar el ajuste de las cuas de friccin.

Para que el sujetador neumtico de piezas funcione correctamente se recomienda

una presin de 276 kPa. Sin embargo el sistema se desenvuelve satisfactoriamente a partir

de 138 kPa. Debe tomarse en cuenta que el controlador neumtico cuenta con su propio

control de presin de entrada y de salida (tornillos de ajuste de vlvulas). Con este se puede

variar la velocidad de cierre o apertura del sujetador.

La banda transportadora DM 5210

La banda transportadora DM 5210 cuenta con su propio sistema de control. La

tarjeta electrnica del mismo tuvo problemas en tres de sus componentes, ante lo cual se

dise un circuito alternativo que sustituy las funciones de los componentes.

Transportador lineal modelo DM 5209

El Transportador lineal modelo DM 5209 cuenta con guas de deslizamiento de

acero inoxidable que por falta de mantenimiento y lubricacin dieron muestras de

oxidacin.

El transportador no oper correctamente debido a que su fotosensor estaba daado.

 46

Se debe limpiar y engrasar el tornillo sin fin y las guas deslizantes por lo menos

una vez al ao.

Carrusel rotacional DM 5208

Un ajuste incorrecto de la posicin del sensor de lmite de movimiento del carrusel

rotacional DM 5208, provoc que el mismo fuera quebrado por el sistema de rotacin del

carrusel.

Debido al diseo del carrusel, es importante verificar si el sensor se encuentra en

una posicin que minimice el impacto al ser accionado por el sistema rotatorio del carrusel.

Alimentador automtico de piezas

En el caso del alimentador automtico de piezas, se prest atencin al ajuste

correcto de la posicin de los sensores de lmite de movimiento para evitar un

sobreesfuerzo en la estructura del mismo.

Se recomienda utilizar baja presin de aire (aunque debe ser mayor a 138 kPa) y

manipular las vlvulas de presin del controlador, antes de iniciar las pruebas con el

alimentador de piezas.

Compresor de aire

En el manejo del compresor de aire se debe tomar en cuenta las siguientes

recomendaciones: El compresor no debe presentar muestras de oxidacin en ninguna parte

de su tanque. La presin de salida (sealada en el medidor de salida del compresor) debe

 47

ajustarse a la recomendada por el sistema neumtico del equipo, 276 kPa. Antes del uso del

compresor se debe eliminar el agua acumulada en el tanque por medio de la vlvula de

purga del mismo.

En general se cumplieron los objetivos planteados en el proyecto. Se logr poner en

condiciones satisfactorias de operacin los equipos que componen la celda de manufactura.

La excepcin fue el Torno DM 5300 CNC el cual debe repararse a nivel electrnico (el

mantenimiento de sus componentes mecnicos result en un desempeo satisfactorio). Para

lo anterior se recomienda una revisin completa de cada uno de sus componentes

electrnicos por parte del Laboratorio de Electrnica de la EIE. Adems se debe considerar

la revisin completa del torno por parte del fabricante, Lab Volt Systems Inc., en caso de

no conseguir poner en marcha el torno satisfactoriamente.

 48

BIBLIOGRAFA

1. Lab-Volt Systems, Inc. Users guide, 2a Edicin, Estados Unidos, 1998.

2. Jennings,S. Motores por pasos,

http://www.sapiensman.com/motores_por_pasos/index.htm

3. El servomotor, http://www.todorobot.com.ar/documentos/servomotor.pdf

4. Sistema internacional de medidas, Decreto No 29660,

http://www.eie.ucr.ac.cr/software/si/29660.pdf

5. Equipos Lab-Volt, http://www.labvolt.com/

6. Lexan, http://en.wikipedia.org/wiki/Lexan#column-one
 49

APNDICES

Apndice A: Cable de interfaz serie norma RS-232

El cable de interfaz serie utilizado en los equipos CNC Lab-Volt cumple con la
norma RS-232. Esta describe la conexin e intercambio de datos entre un DTE (equipo
terminal de datos) y un DCE (equipo de comunicacin de datos).
En este caso de utiliza para el intercambio de datos binarios entre el equipo y una
computadora, para lo cual se emplea una conexin entre dos equipos DTE

El cable de interfaz se conecta por medio de una terminal SUB-D de nueve pines:
 50

Descripcin de los pines:

DTE DB 9 Smbolo Descripcin

- GND Cubierta (armazn)
3 TxD Transmisin de datos
2 RxD Recepcin de datos
7 RTS Solicitud de envo
8 CTS Listo para enviar
6 DSR Datos listos
5 Signal GND Seal GND
1 DCD Carrier detectado
4 DTR Terminal de datos lista
9 RI Indicador de sonido

Para el caso del equipo Lab-Volt, el alambrado de los pines tiene la siguiente
configuracin:

Para los cables. Am: Amarillo, An: Anaranjado, R: Rojo, C: Caf, Ve: Verde, Vi:
Violeta, Az: Azul y N: Negro.
La seal para ser considerada como un uno lgico (para este caso un espacio)
debe encontrarse en un rango de -3 V y -15 V, y para un cero lgico (o marca) debe
estar entre 3 V y 15 V. Lo anterior se resume en el siguiente grfico:
 51

Apndice B: Familia lgica TTL

Mrgenes de voltaje TTL

La familia lgica transistor transistor (TTL) cuenta con un rango voltajes de

entrada y de salida los cuales son reconocidos por el dispositivo:

Es importante considerar estos rangos con sus respectivos mrgenes de ruido de

forma que la seal de salida o aplicada sea reconocida correctamente.
De acuerdo al grfico anterior el margen seguro de voltaje de entrada reconocido
como alto est entre 2 V (mnimo) y 5 V. El voltaje de entrada reconocido como bajo est
entre 0 V y 0,8 V (mximo).
De igual forma el voltaje de salida en alto se encuentra entre 2,7 V (mnimo) y 5 V.
El voltaje de salida en bajo est entre 0 V y 0,5 V (mximo).
 52

Apndice C: Gua al estudiante (mens e instrucciones bsicas)

Controlador DM 5200

A) Pantalla de inicio

B) Estado del sistema

- Velocidad general de los motores (normalmente 30%)
- Tipo de sujetador de piezas (elctrico o neumtico)
- Ch 7 y Ch 8: Verifica si existe algn perifrico externo, ej carrusel o
transportador lineal (ej Ch 7: Inst Ch 8: Inst)
 53

C) Men principal
-1: Llama el men de puntos (puntos de posicin del brazo)
-2: Ejecuta programa en memoria
-4: Ejecuta tarea
-5: Carga programa de diskette o computadora
-6: Salva programa al diskette o computadora
-7: Llama el men de control de motores
 54

D) Men programacin de puntos (de movimiento)

-1: Lista de los puntos que existen en la memoria del control DM 5200
-2: Dirige el robot al siguiente punto en memoria
-3: Dirige el robot al punto anterior
-4: Dirige el robot al punto deseado (a escoger)
-5: Llama el men de movimiento del robot
-6: Borra punto de posicin del brazo robtico
-7: Cambio de velocidad de los motores
-8: Editar punto de posicin del brazo guardado en memoria
-9: Borrar todos los puntos de posicin
 55

E) Men de control de motores

-1: Libera motores (corta suministro elctrico al motor)
-2: Aplica torque a los motores (suministra electricidad sin accionarlos)
-3: Dirige robot a la posicin de soft home
-4: Dirige robot a la posicin de hard home

F) Men de aprendizaje Teach menu

-1, Q: Abre o cierra pieza sujetadora del brazo
-2, W: Rota la pieza sujetadora
-3, E: Sube o baja en forma angular la pieza sujetadora del brazo
-4, R: Movimiento del codo del brazo
-5, T: Movimiento del hombro del brazo
-6, Y: Movimiento de la base del Brazo
-7, U: Control del perifrico conectado al Ch 7 del controlador
-8, I: Control del perifrico conectado al Ch 8 del controlador
-. : (Punto) Define (guarda en menoria) la posicin actual como un punto de
localizacin del brazo
-9: Llama al men de rels
-O: Llama al men de activacin de salidas TTL
-P: Llama al men de activacin de entradas TTL
-D: Llama al men Delay (Define un tiempo de pausa en el cual el robot se
mantiene inactivo durante el programa).
 56

G) Men Delay (retardo)

Se define un tiempo de pausa programado.
 57

H) Men de activacin de salidas TTL

Activa (5 V) o desactiva (0 V) cualquiera de las salidas del controlador

I) Men de habilitacin de entradas TTL

Al habilitarse alguna de las entradas, el controlador espera su posible activacin la
cual puede ser programada en espera de un evento determinado.

J) Men de activacin de rels.

Por medio de su activacin se controla por ejemplo el alimentador de partes de la
celda, el torno o la fresadora.
 58

K) Men de control de velocidad de los motores

Se puede utilizar desde el mnimo (1%) hasta el mximo (99%) de la velocidad
mxima de los motores.

Torno DM 5300 CNC

A) Men principal

-Llama el men del modo manual

-Llama el men de modo remoto
-Llama el men de preparacin setup

B) Men del modo manual

- Man R: Determina la velocidad con que se desplazan los ejes del torno, por
ejemplo 14 ipm (pulgadas por minuto)
- Sp: Velocidad en revoluciones por minuto del torno
- X: Posicin del eje X del torno
- Z: Posicin del eje Z del torno
- Ixxxx: Indica si est habilitada o no alguna de las cuatro entradas del torno
(1 habilitada, 0 deshabilitada)
- Oxxxx: Indica si est activada (5 V) o no (0 V) alguna de las cuatro salidas
del torno (1 activada, 0 desactivada).
 59

- Sxxxx: Indica si est activada (12 V) o no (0 V) alguna de las salidas para

el control de los solenoides (por ejemplo para controla el cierre o apertura
de la vlvula del sistema neumtico).

Existen dos botones en el tablero de control del torno para el control manual
del mismo:

1) Feed Rate: Ajusta manualmente la velocidad de desplazamiento de los

ejes del torno, la cual se observa en Man R del men del modo manual.
 60

2) Spindle Rate: Ajusta manualmente la velocidad de rotacin del torno.

C) Men modo remoto

Se utiliza para indicar al sistema del torno que se desea descargar un programa
de una computadora externa.

D) Men de preparacin setup

En este men se pueden definir las unidades empleadas en las mediciones y en
la localizacin de los ejes y la rotacin del torno, entre otras funciones.
 61

E) Men de accesorios (perifricos) del equipo

-Air chuck: Abre o cierra la vlvula de un sistema neumtico que est conectado
al torno, por ejemplo el alimentador de piezas.
- En este men adems se pueden habilitar o deshabilitar los solenoides
encargados de controlar las vlvulas de los sistemas neumticos.

F) Men de salidas tipo TTL (output)

-Se utiliza para activar (5 V) o desactivar (0 V) las cuatro salidas tipo TTL con
que cuenta el torno.
 62

Fresadora DM 5400 CNC

A) Men principal
-Llama el men del modo manual
-Llama el men de modo remoto
-Llama el men de preparacin setup

B) Men del modo manual

Man R: Determina la velocidad con que se desplazan los ejes de la fresadora,
por ejemplo 14 ipm (pulgadas por minuto)
- Sp: Velocidad en revoluciones por minuto de la fresadora
- X: Posicin del eje X de la fresadora
- Z: Posicin del eje Z de la fresadora
- Y: Posicin del eje Y de la fresadora
- Ixxxx: Indica si est habilitada o no alguna de las cuatro entradas de la
fresadora (1 habilitada, 0 deshabilitada)
- Oxxxx: Indica si est activada (5 V) o no (0 V) alguna de las cuatro salidas
de la fresadora (1 activada, 0 desactivada).
- Sxxxx: Indica si est activada (12 V) o no (0 V) alguna de las salidas para
el control de los solenoides (por ejemplo para controla el cierre o apertura
de la vlvula del sistema neumtico que sujeta la pieza con la cual va a
trabajar la fresadora).
 63

Existen dos botones en el tablero de control de la fresadora para el control

manual de la misma:

I) Feed Rate: Ajusta manualmente la velocidad de desplazamiento de los

ejes de la fresadora, la cual se observa en Man R del men del modo manual.

II) Spindle Rate: Ajusta manualmente la velocidad de rotacin de la fresadora.

C) Men modo remoto

Se utiliza para indicar al sistema de la fresadora que se desea descargar un
programa de una computadora externa.
 64

D) Men de preparacin setup

En este men se pueden definir las unidades empleadas en las mediciones y en
la localizacin de los ejes y la rotacin de la fresadora, entre otras funciones.

E) Men de accesorios (perifricos) del equipo

-Air chuck: Abre o cierra la vlvula de un sistema neumtico que est conectado
a la fresadora, por ejemplo el encargado de sujetar la pieza de trabajo de la
fresadora.
- En este men adems se pueden habilitar o deshabilitar los solenoides
encargados de controlar las vlvulas de los sistemas neumticos.

F) Men de salidas tipo TTL (output)

-Se utiliza para activar (5 V) o desactivar (0 V) las cuatro salidas tipo TTL con
que cuenta la fresadora.
 65

Apndice D: Diseo de circuito alternativo para el control de la banda

transportadora DM5210

El esquema general del circuito implementado para el control de la banda

transportadora DM 5210, se muestra a continuacin
 66

El ciclo de trabajo del Timer LM555 se obtuvo de acuerdo a las siguientes

expresiones:

Tiempo de la seal en alto T1:

T1 = 0,693 ( R1 + R2 ) C

Tiempo de la seal en bajo T2:

T2 = 0,693 R2 C

Frecuencia:

1,44
f =
( R1 + 2 R2 ) C

Donde

De acuerdo a las expresiones anteriores y a las pruebas realizadas en el laboratorio:

Rp = 250 K y C = 0,05 F.
 67

Para el caso de la lgica combinacional de control, las entradas y las salidas

requeridas del circuito se muestran en la siguiente tabla:

Entradas Salidas Accin del

A B X Y Motor
0 0 0 0 Detenido
0 1 0 0 Detenido
1 0 1 0 Giro derecha
1 1 0 1 Giro izquierda

De la tabla anterior se obtuvo: X = AB y Y = AB. Donde las entradas A y B del

circuito corresponden a las entradas 2 y 3 respectivamente, del circuito integrado
PEEL18CV8. Las salidas X y Y se encargaron de controlar la activacin y direccin
del motor por medio del puente H

El esquema del circuito con compuertas lgicas que cumple lo anterior es:

La lgica combinacional anterior se aplic con las compuertas CD74HC08 (Y

lgica) y CD74HC04 (INV lgico) segn se muestra en el esquema del circuito.
 68

Por ltimo se implement el circuito para el puente H encargado de accionar el motor

segn la lgica de control.
A continuacin se muestra un ejemplo de la direccin de la corriente de acuerdo a la
activacin de los transistores y las entradas X y Y:

El diseo de la resistencia limitadora de corriente del motor se efectu de acuerdo al

siguiente circuito:
 69

Por lo tanto RM se obtiene por:

Vcc 2,3
RM =
Ic / hfe

Se consider el peor caso de ganancia para el transistor (hfe = 100). Adems de

acuerdo a pruebas del laboratorio el consumo del motor es de Ic = 0,1 A a 24 V (en
corriente directa).
Se debe tomar en cuenta la cada de voltaje del transistor a la hora de alimentar el
motor, la cual es de VCE = 0,7 V. Por lo tanto se ajusta una Vcc de 24,7 V para compensar.
Ahora el valor de RM mnimo aproximado es de:

24,7 2,3
RM = = 22,4 K
0,1 / 100
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ANEXOS
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Hojas de datos
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