>> gp1=zpk([],[-1 -0.

6],[4])

Zero/pole/gain:

-------------

(s+1) (s+0.6)

>> g=kp+(kp/(s*t1))+kp*td*(s)

Transfer function:

2.283 s^2 + 8.616 s + 8.128

---------------------------

1.06 s

>> gc=kp+(kp/(s*t1))+kp*td*(s)

Transfer function:

2.283 s^2 + 8.616 s + 8.128

---------------------------

1.06 s

>> gp1=zpk([],[-1 -0.6],[4])

Zero/pole/gain:

-------------

(s+1) (s+0.6)
>> gt=series(gp1,gc)

Zero/pole/gain:

8.6157 (s+1.887)^2

------------------

s (s+1) (s+0.6)

>> step(gt)

>> gtr=feedback(gt,1)

Zero/pole/gain:

8.6157 (s+1.887)^2

-------------------------------

(s+1.57) (s^2 + 8.646s + 19.54)

>> step(gtr)

,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,,

>> step(gtr)

>> g=zpk([],[0 -1.6 -3],[6])

Zero/pole/gain:

---------------

s (s+1.6) (s+3)

>> gr=feedback(g,1)

Zero/pole/gain:

---------------------------------

(s+3.746) (s^2 + 0.8538s + 1.602)

>> step(gr)

>> gr=feedback(g,1)

Zero/pole/gain:

---------------------------------

(s+3.746) (s^2 + 0.8538s + 1.602)

>> g=zpk([],[0 -1.6 -3],[8])

Zero/pole/gain:

---------------

s (s+1.6) (s+3)

>> gr=feedback(g,1)

Zero/pole/gain:

--------------------------------

(s+3.895) (s^2 + 0.705s + 2.054)

>> step(gr)

Tenemos que aumentar la ganancia hasta llegar a una ganacia crtica en donde
se tiene una respuesta (l cerrado) oscilatoria