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Las principales ventajas del torpedo ancla sobre el ancla de arrastre es que la
distancia de anclaje es menor y la sugesion es mayor, el compaero se baso en
un torpedo ancla ya existente brasileo ya que ellos son los nicos que han
liberado un poco de informacin sobre este sistema.
Sistema de referencia, ejes cuerpo- ejes fijo y variables que involucra (fuerzas,
momentos, desplazamientos tanto lineales como angulares, velocidad ) todo esto
en forma vectorial, uso una convencin de ngulos de Euler para el anlisis de la
orientacin, matrices de rotacin, tambin explico como hizo la transformacin de
ejes cuerpo a ejes fijos, matriz de inercia en esta es donde considera el centro de
masa para que el clculo no se complicara demasiado, tambin explico cmo
afectan las fuerzas hidrodinmicas (debidas por la interaccin con el flujo
afectando la dinmica del cuerpo).