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Propuesta de control de un Torpedo ancla

Las principales ventajas del torpedo ancla sobre el ancla de arrastre es que la
distancia de anclaje es menor y la sugesion es mayor, el compaero se baso en
un torpedo ancla ya existente brasileo ya que ellos son los nicos que han
liberado un poco de informacin sobre este sistema.

Actualmente los torpedos simplemente se dejan caer , el aporte de la tesis de


este compaero es considerar una fuerza que impulsara y agregara una velocidad
extra con lo cual la energa cintica maximizara la sugesion, entre las
consideraciones que tomo esta una tobera existente y funcional para el sistema
propuesto, un empuje constante, una geometra existente( aunque se proponen
geometras no se enfoca en el diseo) y el centro de masa es conocido(ya que lo
ocupara en clculos posteriores). Todo esto debido a que son temas complejos,
muchos temas y a que la propuesta es meramente conceptual, no se esta
diseando nada.

Sistema de referencia, ejes cuerpo- ejes fijo y variables que involucra (fuerzas,
momentos, desplazamientos tanto lineales como angulares, velocidad ) todo esto
en forma vectorial, uso una convencin de ngulos de Euler para el anlisis de la
orientacin, matrices de rotacin, tambin explico como hizo la transformacin de
ejes cuerpo a ejes fijos, matriz de inercia en esta es donde considera el centro de
masa para que el clculo no se complicara demasiado, tambin explico cmo
afectan las fuerzas hidrodinmicas (debidas por la interaccin con el flujo
afectando la dinmica del cuerpo).

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