REPBLICA BOLIVARIANA DE VENEZUELA

MINISTERIO DEL PODER POPULAR PARA

LA EDUCACIN UNIVERSITARIA
EN CIENCIA Y TECNOLOGA
INSTITUTO UNIVERSITARIO POLITCNICO
SANTIAGO MARIO
EXTENSIN MATURN

Respuestas de los sistemas en el tiempo

Profesor: Estudiantes:
Ing. Juan Vielma Prez, Jos C.I.25.274.149
Hernn Brusco C.I.
Paola Bohrquez C.I.

Maturn, Febrero de 2017

 RESPUESTA EN EL TIEMPO DE UN SISTEMA DE CONTROL

La respuesta de un sistema de control, o de un elemento del sistema, est formada de

dos partes:

La respuesta transitoria es la parte de la respuesta de un sistema que se presenta

cuando hay un cambio en la entrada y desaparece despus de un breve intervalo.
La respuesta en estado estable es la respuesta que permanece despus de que
desaparecen todos los transitorios.

Seales de prueba tpicas.

Las seales de prueba que se usan regularmente son funciones escaln, rampa,
parbola, impulso, senoidales, etc. Con estas seales de prueba, es posible realizar con
facilidad anlisis matemticos y experimentales de sistemas de control, dado que las
seales son funciones del tiempo muy simples.

RESPUESTA EN EL TIEMPO DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN

Los sistemas de segundo orden, tal y como su nombre indica, se pueden describir
mediante una ecuacin diferencial normalizada de segundo orden del tipo:
 donde y(t) y u(t) son la salida y la entrada del sistema respectivamente. Existen
sistemas con dinmicas de segundo orden puras o formadas por la combinacin de dos
sistemas de primer orden en serie (producto de dos funciones de transferencia de primer
orden). La funcin de transferencia estndar de un sistema de segundo orden viene dada
por:

en la que el polinomio del denominador se denomina polinomio caracterstico J(s) (

J ( s )=s2 + 2 n s + n2 ), cuyas races (solucin de la ecuacin caracterstica J(s) =

0) son los polos de la funcin de transferencia, que en este caso pueden ser reales o
complejos conjugados.

LOS PARMETROS QUE DEFINEN LA FUNCIN DE TRANSFERENCIA SON:

K es la ganancia cannica o ganancia esttica del sistema, que representa el cociente

entre la amplitud de la respuesta del sistema en rgimen estacionario y la amplitud del
escaln de entrada al mismo.
Se puede obtener haciendo s = 0 en la funcin de transferencia, G(0) = k.

es el coeficiente, razn o factor de amortiguamiento relativo del sistema

(adimensional), que determinar la forma de la respuesta transitoria. En funcin de su valor

se puede deducir si el sistema es inestable ( < 0), subamortiguado (0 < < 1),

crticamente amortiguado ( = 1) o sobreamortiguado ( > 1).

n
es la frecuencia natural no amortiguada (rad/s), que corresponde a la frecuencia

con la que oscilara el sistema si no existiese amortiguamiento (z = 0, respuesta de tipo

senoidal). Evidentemente, para que se obtenga una respuesta limitada cuando la seal de
entrada tiene forma de escaln (seal acotada), los polos del sistema deben estar en la parte
izquierda del plano s. Si alguna de sus races est en el semiplano derecho s, el sistema ser
2
inestable. Si la ecuacin caracterstica del sistema ( J ( s )=s + 2 n s + n2 ) tiene las

races sobre el eje imaginario (eje j"), la salida en estado estacionario cuando la entrada es
una seal en escaln tendr oscilaciones mantenidas, a menos que la entrada sea una
sinusoide cuya frecuencia sea igual a la magnitud de las races del eje j". Para este caso, la
salida est sin acotar. A tal sistema se le denomina marginalmente estable, debido a que
nicamente algunas entradas limitadas (sinusoides de la frecuencia de los polos) harn que
la salida no est acotada.

La respuesta temporal cuando la entrada tiene forma de escaln de amplitud Ue (U(s) =

Ue/s) se puede obtener a partir de:

Aplicando la transformada inversa de Laplace, , o bien o bien

resolviendo la ecuacin diferencial con:

Sistema Subamortiguado: Para el caso 0< < 1 se obtiene que los polos del

sistema (races de la ecuacin caracterstica) son complejos conjugados

y la respuesta temporal a entrada en escaln es:

 donde , es la frecuencia natural amortiguada. Se puede observar
cmo la componente compleja de los polos produce una respuesta temporal con presencia
de senos y cosenos que dan lugar a oscilaciones que se amortiguan con la envolvente

exponencial. Al producto se le denomina factor de amortiguamiento, que es

una constante que determina las propiedades de amortiguamiento de un sistema. Determina
la velocidad de crecimiento o decaimiento de la respuesta a escaln unitario de un sistema
de segundo orden subamortiguado.

Sistema Sobreamortiguado: Cuando el factor de amortiguamiento relativo 1

1
= n n 1
2
s 1=
los polos del sistema de segundo orden sern reales 1

1
= n+ n 1
2
s 2=
y 2 , La funcin de transferencia en este caso viene

dada por:

donde 2 es la constante de tiempo asociada al polo ms cercano al eje imaginario,

que provoca la exponencial ms lenta ( 2 > 1 ) y la respuesta temporal se puede

obtener por tanto como la combinacin de dos sistemas de primer orden:

Crticamente Amortiguado: Cuando <1 , las dos races son iguales s1 = s2 (

2 = 1 ). Su funcin de transferencia viene dada por:

Y la respuesta a escaln tiene la siguiente expresin analtica:

Graficas sistema: Crticamente Amortiguado, Sobreamortiguado, Subamortiguado

PARMETROS QUE CARACTERIZAN LA RESPUESTA TEMPORAL Y LA

REPRESENTACIN EN EL PLANO COMPLEJO DE UN SISTEMA DE
SEGUNDO ORDEN SUBAMORTIGUADO
Sobreoscilacin (SO( %)): Representa el sobrepico o sobreelongacin del sistema en %,
que es la diferencia entre el mximo valor de pico de la respuesta y el valor de rgimen
estacionario, relativa a dicho valor de rgimen estacionario (en %).Para el caso
subamortiguado, derivando la ecuacin:

Ecu.1

he igualado a cero se puede obtener el valor mximo de y(t) que define la sobreoscilacin,
as como el tiempo en el que se alcanza dicho mximo (tiempo de pico). El valor de la
sobreoscilacin viene dado por:

Tiempo de pico (tp (s)): Tiempo que tarda la respuesta del sistema en alcanzar su valor de
pico medido desde el instante en que se introduce el escaln. Derivando la ecuacin 1 e
igualando a cero para obtener el mximo se obtiene el valor del tiempo de pico:
Tiempo de subida (ts (s)): En el caso subamortiguado, es el tiempo que transcurre desde
que empieza a evolucionar la salida hasta que alcanza por primera vez su valor de rgimen
estacionario:

con =cos siendo el ngulo que forman los polos complejos conjugados con el

eje de abscisas. En sistemas sobreamortiguados se define como el tiempo que tarda la

respuesta en evolucionar entre el 10% y el 90% de su valor de rgimen estacionario.

Tiempo de establecimiento (te (s)): Tiempo que transcurre desde que la salida del sistema
comienza a evolucionar hasta que la respuesta se sita establemente en torno al 2% del
valor de rgimen estacionario. Viene dado por:

En el caso sobreamortiguado 1 , su valor viene dado por te ( 2> 1 ) ; Se pueden

analizar los efectos que produce la variacin de la localizacin de los polos en un sistema
de segundo orden subamortiguado con una expresin en funcin de la parte real e
imaginaria de las races donde:

La constante de tiempo de la envolvente exponencial de la curva de respuesta de un sistema

de segundo orden subamortiguado es: