Scientia et Technica Ao XIX, Vol. 19, No. 1, Marzo de 2014. Universidad Tecnolgica de Pereira.

ISSN 0122-1701 59

Calibracin de Cmara Termogrfica Fluke TI-32

Thermographic camera calibration FLUKE TI-32

Jenniffer Bustamante Mejia1*, Ricardo Lpez Varona2

1
Estudiante de Maestra en Ingeniera Elctrica, Joven Investigadora 2013-2014 por el grupo de electrofisiologa. Faculta
de Ingenieras, Universidad Tecnolgica de Pereira, Pereira, Colombia
jbustamante@utp.edu.co
2
M.Sc. Profesor Titular Departamento de Fsica, Universidad Tecnolgica de Pereira, Pereira, Colombia
rilopez@utp.edu.co

Resumen La termografa es una tcnica que ha crecido con I. INTRODUCCIN

el paso de los aos, sus aplicaciones van desde el campo
militar hasta la medicina pasando por aplicaciones en la
industria como el control de calidad, no solo en productos de
manufactura sino tambin en alimentos. Para que las
mediciones realizadas por estas cmaras sean confiables se
requiere de un proceso de calibracin. En su forma ms
bsica la calibracin de una cmara permite obtener
informacin 3D a partir de imgenes 2D. Existen diversas
tcnicas para llevar a cabo este proceso, segn sean las
necesidades. En este proyecto se pretende realizar la
calibracin de una cmara TI-32, esta cmara tiene dos lentes,
el primero captura espectro visible y el segundo espectro
infrarrojo, en ambos casos se utilizar el mtodo de Zhang el
cual se caracteriza porque no requiere conocer informacin
de la escena; este mtodo se encuentra implementado en el
toolbox para Matlab desarrollado por Jean Yves Bouguet.
Palabras clave Calibracin de cmara, Fluke TI-32, Matlab
Termografa infrarroja, Zhang.
Abstract Thermography is a technique that has grown over
the years, their applications range from the military to
medicine through industry applications such as quality
control, not only in products but also in food manufacturing.
So that measurements made by these cameras requires a
reliable calibration. In its most basic form of a camera
calibration allows 3D information from 2D images. Several
techniques for performing this process, depending on need.
This Project consists in the calibration of a TI-32 camera, this
camera has two lenses, the first captures visible and infrared
spectrum the second, in both cases we will use the Zhang
method which does not require knowledge characterized
information of the scene, this method is implemented in the
toolbox for Matlab developed by Jean Yves Bouquet.
Key Word Camera calibration, Fluke TI-32, Matlab,
Infrared Thermography, Zhang
La termografa de imgenes en el infrarrojo es una tcnica de
ensayo no destructivo que se aplica en la medicina,
mantenimiento preventivo, deteccin de falla en materiales [1],
control de calidad [2], seguridad alimentaria [3], entre otras. El
objetivo de esta tcnica es entregar informacin acerca de
discontinuidades y separaciones; estructura, dimensiones y
metrologa; propiedades fsicas y mecnicas, composicin
qumica, respuesta dinmica y fuentes de calor anormales [1].
Las cmaras termogrficas miden perfiles de temperatura que
mapean la distribucin superficial de la temperatura del objeto,
antes de poder utilizar este mapeo en las aplicaciones nombradas
anteriormente se deben conocer los parmetros intrnsecos y
extrnsecos de la cmara, es decir la cmara debe estar calibrada.
Para la calibracin de las cmaras termogrficas por lo general
se utilizan tcnicas que involucran dispositivos de cuerpo negro
disponibles en el mercado con emisividad de 0.99 los cuales
suelen ser voluminosos, pesados y costosos [4] , sin embargo el
principio de funcionamiento de estas cmaras es el mismo de las
cmara CCD por lo cual puede ser calibrada por las tcnicas
tradicionales como DLT, Tsai y Zhang. El problema de la
aplicacin de estas tcnicas radica en el patrn ya que un patrn
tradicional de Tsai o Zhang no funciona en el espectro
infrarrojo, por lo tanto se debe construir un patrn valido para
esta tarea. Yang & al. propone un patrn geomtrico que permite
llevar a cabo esta tarea utilizando visin trinocular, es decir
utiliza 3 cmaras, dos de espectro visible y la termogrfica, y
utiliza un patrn el cual tiene 25 huecos y en estos 25 leds,
posteriormente acopla los sistemas logrando como resultado la
calibracin de la cmara [5].
En este artculo se presenta el proceso de calibracin de una
cmara termogrfica Fluke TI-32, la cual tiene dos lentes, una de
espectro visible y otro de espectro infrarrojo. Para la calibracin
del espectro visible se disea un patrn de calibracin de Zhang
y la tcnica de calibracin es tambin es usada la de Zhang,
utilizando el toolbox para Matlab creado por Jean Yves Bouguet

Fecha de Recepcin: 9 de Septiembre de 2013

Fecha de Aceptacin: 06 de Marzo de 2014
60 Scientia et Technica Ao XIX, Vol. 19, No. 1, Marzo de 2014. Universidad Tecnolgica de Pereira
[6]. Mientras que para la calibracin del lente de espectro
infrarrojo se desarrolla un patrn como el que describe
Yang & al. En [5], posteriormente se hizo un pre-
procesamiento de la imagen y despus se utiliza
nuevamente el toolbox.
II. PRINCIPIOS BASICOS
FUNDAMENTALES
A. Cmara Pinhole
Se puede definir el modelo Pinhole como una serie de
rayos que atraviesan una caja por un agujero (foco de la
cmara) para impactar en el otro lado de la caja (plano
imagen). El resultado en este tipo de cmara es una imagen
invertida del mundo exterior sobre un plano que se
encuentra en el interior de la caja [7]. El comportamiento
de las lentes segn este modelo es lineal. Sin embargo las
lentes reales tienen distorsiones radiales que provienen de
la fabricacin y que hacen que el comportamiento de dicha
lente no sea ideal. De ah la necesidad de aadir ciertas
correcciones a este modelo para acercarlo lo ms posible al
comportamiento real de una cmara [8]. En este modelo, el
sistema de referencia de la cmara se sita en el centro de
proyeccin, haciendo que el eje Z sea el eje ptico de la
cmara de tal manera que el plano imagen se sita
perpendicular al eje ptico a una distancia igual, a la
distancia focal de la cmara. La interseccin del eje
principal con el plano imagen se denomina punto principal
[8]. En la figura 1 se muestra el esquema de
funcionamiento de la cmara Pinhole.
Figura 1: Modelo Pinhole [9].
B. Sensor CCD
Del ingls Charge-cople device (Dispositivo de carga
acoplada), es un circuito integrado que contiene un nmero
determinado de condensadores enlazados o acoplados. Fue
inventado en 1970 por Willard Boyle y George Smith en
los laboratorios Bell, EE.UU. este dispositivo esta
construido normalmente sobre un sustrato de silicio tipo p con
una capa de tipo n formada en la superficie. Despus le aplican
una capa de dixido de Silicio delgada seguida por un electrodo
de metal. La luz incidente genera pares electrn-hueco en la
regin de agotamiento, y debido a la tensin aplicada, los
electrones migran hacia arriba en la capa de silicio de tipo n y
queden atrapado en el pozo de potencial, una vez ha trascurrido
el tiempo de exposicin, la carga atrapada se transfiere fuera del
CCD antes de ser convertido en un valor digital equivalente.
Existen dos tipos de sensor el lineal en el cual los pixeles estn
dispuestos en una sola lnea y el matricial o rejilla de dos
dimensiones. Las aplicaciones de este sensor son bastante
amplias como mquinas de fax, fotocopiadoras, escneres,
cmaras e incluso juguetes para nios. Estos sensores utilizan
mscara de Bayer para realizar la conversin digital de la seal
capturada por el sensor en las cmaras de espectro visible [10].
C. Cmara termogrfica
La tecnologa para las cmaras infrarrojas apareci desde los
aos 1940s. En plena segunda guerra mundial se desarrollaron
los primeros analizadores lineales capaces de producir una
imagen en dos dimensiones. Los primeros usos fueron militares,
para reconocimiento areo o satelital, direccionamiento de
misiles y ms adelante, visin nocturna y miras infrarrojas.
Luego de 1992, se liber mucha de la tecnologa desarrollada
hasta ese momento en el campo militar. De ah comenz la
carrera por ofrecer cmaras acordes a las necesidades de
actividades como el combate de incendios y el combate del
crimen [11]. Una cmara termogrfica se compone de: 1) Lentes
los cuales ayudan al enfoque de los rayos de la radiacin IR, no
pueden ser de vidrio ya que este es opaco a la radiacin IR,
entonces suelen ser de germanio [11], 2) Detector el cual
convierte el flujo de luz IR en una seal elctrica que puede ser
medida y cuantificada, pueden ser de dos tipos de estado slido
enfriado o Bolmetro no enfriado, por lo general este ltimo es
el que usan las cmaras comerciales dado que permiten su
portabilidad [12]; y 3) El procesador: es bsicamente una
pequea computadora que interpreta la seal enviada por el
detector y la transforma en otra seal apta para ser utilizada en la
pantalla [11]. En la figura 2 se muestra el esquema de
funcionamiento de la cmara termogrfica, la cual se puede
comparar con la figura uno y observar que conservan el mismo
principio.
Figura 2: Esquema de funcionamiento cmara termogrfica [12].
Scientia et Technica Ao XVI, No 49, Septiembre de 2013. Universidad Tecnolgica de Pereira.
D. Proceso de Calibracin de una cmara.
El proceso de calibracin trata de sacar todos los
parmetros que hacen falta saber para deshacer los efectos
de proyeccin en una cmara. En general los parmetros
intrnsecos son la distancia focal que es la distancia entre el
centro de perspectiva en el centro de la imagen y el punto
principal, el tamao de los pxeles y el punto principal que
se define como el punto de interseccin del rayo principal
en el lado de la imagen con el plano de la imagen. Y los
extrnsecos que son la posicin y orientacin de la cmara
en tres dimensiones tomando como referencia algn
sistema de coordenadas absoluto en el mundo. Para calibrar
cmaras han surgido varias tcnicas como son: 1) la DLT,
esta tcnica surgi en 1971 y utiliza una ecuacin lineal
para hallar la matriz de calibracin; 2) El mtodo de los dos
pasos, esta tcnica pretende hacer la calibracin en dos
paso las ms reconocida es la de Tsai y los mtodos
matemticos, en esta todos los elementos son representados
mediante elementos matemticos. La idea bsica de este
mtodo es que en vez del rayo ptico, los puntos del plano
imagen y sus correspondientes en el espacio tridimensional
estn unidos por la interseccin de dos planos de
calibracin basados en una interpolacin matemtica. De
esta menara se consigue que el procedimiento sea lineal y
las distorsiones se compensen con la interpolacin [8]. Hay
varios aspectos a tener en cuenta a la hora de comparar los
resultados obtenidos por una u otra tcnica, siendo la
precisin de los resultados obtenidos la ms importante.
Las imgenes de prueba por lo general se toman en un
tablero de ajedrez o un tablero con crculos [6], [8], [13],
[14].
1. Mtodo de Zhang
Este mtodo se basa en un patrn plano, el cual puede ser
tipo tablero de ajedrez crculos.
Figura 3: Ejemplos de patrones de calibracin de Zhang [15]
61
El algoritmo utiliza los puntos de las esquinas extrados del
patrn por Harris o los centros del tablero de crculos usando
SIFT o SURF para calcular una transformacin proyectiva entre
los puntos de las N imgenes diferentes. Posteriormente los
parmetros intrnseco y extrnsecos se recuperan con la ayuda de
un algoritmo cerrado, mientras la distorsin se modela con la
ayuda de mnimos cuadrados lineales, y por ultimo una
minimizacin no lineal del error la cual se modela con el mtodo
Lavenberg-Marquard, que optimiza todos los parmetros
obtenidos [6].
Jean-Yves Bouguet desarrollo un toolbox para Matlab, basado
en este mtodo [6].
a. Matriz de cmara
La matriz de cmara denominada generalmente como se
descompone como el producto de la matriz de calibracin, por la
matriz de rotacin y un vector columna que contiene las
coordenadas de traslacin:
| 1
La matriz de calibracin de la cmara es una matriz triangular
que contiene los parmetros intrnsecos de la cmara
0 2
0 0 1
Con , como coordenadas del punto principal, y los
factores de escala en la imagen y los ejes y y los
parmetros que describen la oblicuidad de los dos ejes de la
imagen [16], [17] y [18].
III. CONTENIDO
A. Metodologa
1. Patrn de calibracin espectro visible.
El patrn de calibracin utilizado fue tipo tablero de ajedrez, el
cual fue impreso en hoja adhesiva de 18x23 cm y pegado en una
tabla de triple de 20x25 cm. El patrn usado es el que aparece en
la imagen 3.a. al ser un patrn 1D se requiere de varias imgenes
para la calibracin de la cmara. en este caso se utilizaron 34
imgenes. En la figura 4 se muestra el patrn diseado:
62 Scientia et Technica Ao XIX, Vol. 19, No. 1, Marzo de 2014. Universidad Tecnolgica de Pereira
Figura 4: Patrn de calibracin de Zhang Diseado
2. Patrn de calibracin espectro infrarrojo
Para la construccin de este patrn se utiliz un tabla de
triplex de 20x25 cm a la cual se le realizaron perforaciones
con un taladro creando cuadricula de 2.2x2.2 cm,
posteriormente se pint de negro mate (Pintura con
coeficiente de emisividad 0.95), y se le adapto una
instalacin de luces tipo led. El diseo final se muestra en
la figura 5.
Figura 5: Patrn de calibracin cmara termogrfica.
a. Toolbox de calibracin:
b.
El toolbox se descarg de la pgina de visin Caltech en el
siguiente enlace [19]:
http://www.vision.caltech.edu/bouguetj/calib_doc/downloa
d/index.html
El archivo fue descomprimido, guardado en la carpeta de
toolbox de Matlab y adicionado a matlab mediante la
opcin del Path.
i. Instrucciones del toolbox de
calibracin
El toolbox descargado es una interfaz grfica con 16
botones los cuales permiten realizar la calibracin y
optimizarla. En la figura 6 se presenta la interfaz.
Figura 6: Toolbox de calibracin
Image names
Permite al usuario agregar las entradas. En el modo estndar
antes de dar clic en Image names, se debe seleccionar el
directorio en el cual estn contenidas las imgenes a trabajar.
Read Images
Comprueba el contenido de la carpeta en la cual se guardan las
imgenes con las que se trabajaran.
Extract grid corners
Extrae las esquinas de la cuadricula a partir de las imgenes,
para esto el usuario debe seleccionar el origen y a partir de ah
seleccionar las esquinas que contienen la cuadricula con la cual
se va a trabajar. Este proceso se debe llevar a cabo para cada una
de las imgenes.
Calibration
Calcula los parmetros intrnsecos y extrnsecos, la optimizacin
de esta la hace usando gradiente descendiente. Esta etapa se
realiza en dos etapas la primera que es la inicializacin y la
segunda que es la optimizacin no lineal que minimiza el error
de reproyeccin.
Show Extrinsec
Muestra la posicin relativa de las imgenes respecto a la
cmara, en un grfico 3D. Como se muestra en la figura 9.
Reproject images
Dibuja las reproyecciones de las rejillas de calibracin sobre las
imgenes. Se calcula en base a los parmetros extrnsecos e
intrnsecos.
Analyse error
Es una herramienta que permite inspeccionar los errores, facilita
la identificacin de outliers.
Recomp corners
Vuelve a calcular las esquinas de la imagen, basndose en los
datos de la primera calibracin.
Add/Supress images
Permite agregar y suprimir imgenes al conjunto de calibracin.
Save
Guarda los resultados de las calibraciones intrnseca y extrnseca
en un archivo de Matlab llamado por defecto
Calib_Resultados.mat.
Load
Permite cargar los datos de calibracin guardados anteriormente
Exit
Cierra la ventana de herramientas de calibracin.
Comp. Extrinsec
Permite calcular los parmetros extrnsecos de una imagen
asumiendo parmetros intrnsecos conocidos.
Undistort Image
Elimina la distorsin de una imagen suponiendo parmetros
extrnsecos conocidos. Antes de usar este botn se puede
ejecutar desde la ventana de comandos la funcin
visualize_distortions la cual proporciona el siguiente conjunto de
imgenes.
Scientia et Technica Ao XVI, No 49, Septiembre de 2013. Universidad Tecnolgica de Pereira. 63

Export Calib Data
Exporta los datos de calibracin en formatos compatibles
con los programas de calibracin basados en los mtodos
de Willson-Heikkil y de Zhang.
Show Calib Result
Muestra los parmetros actuales de la calibracin y sus
incertidumbres, es muy til para identificar con cuales
parmetros se est trabajando especialmente despus de
que se han realizado varias calibraciones.
c. Calibracin de cmara de espectro visible
Antes de ser exportadas a Matlab las imgenes fueron cargadas
en un editor de imgenes que se utiliz para realzar el contraste
entre los puntos de luz y el fondo, ayudando a un
reconocimiento ms eficiente de las esquinas en la etapa de
calibracin usando el toolbox.
Despus de esta tarea se exportaron al toolbox de calibracin de
cmaras para Matlab, el proceso llevado a cabo en el toolbox fue
similar al llevado a cabo en la calibracin de la cmara de
espectro visible, jugando con las funciones del toolbox hasta no
tener cambios significativos en los resultados de calibracin.

La primera calibracin se realiz tomando 19 imgenes con

la cmara TI-32 al patrn que aparece en la figura 4, estas
imgenes fueron ledas en el software de la cmara
Smartview 3.2, el cual tiene una herramienta que permite
seleccionar solo uno de los espectros ya sea el visible o el
infrarrojo o mezclarlos segn sea la necesidad, haciendo
uso de dicha herramienta se seleccion el espectro visible
para todas las imgenes adquiridas, obteniendo el conjunto
mostrado en la figura 7.
Figura 8: Imgenes base de calibracin.

Despus de tener la matriz de calibracin y los coeficientes de

distorsin se procede a realizar una rectificacin de las imgenes
de entrada.

3. Anlisis y resultados de las calibraciones

a. Calibracin cmara de espectro visible

La calibracin de la cmara de espectro visible se realiz

Figura 7: Imgenes base de calibracin.
Posteriormente fueron exportadas al toolbox de calibracin
de cmaras para Matlab, all se cargaron para poder extraer
las esquinas, proceso que es semiautomtico, luego de
tener las esquinas se realiza una calibracin inicial, a partir
de aqu se pueden ir agregando o quitando imgenes para
mejorar los resultados, otra opcin de optimizacin es usar
la funcin Rocomp. Corners, para calcular las esquinas en
base a la calibracin anterior y repetir este proceso
iterativamente hasta que no existan cambios significativos
entre los resultados de la calibracin.
Despus de tener la matriz de calibracin y los coeficientes
de distorsin se procede a realizar una rectificacin de las
imgenes de entrada.
utilizando 18 de las 19 imgenes dado que la imagen nmero 1
se tom como outlier debido a la diferencia de error de
reproyeccin de esta respecto a las dems, que se concentran en
una circunferencia de radio 1 y centro en el origen. Despus de
la eliminacin del outlier, se utiliz la funcin Recomp.
Corners, para recalcular las esquinas de las imgenes base
posteriormente recalibrar, este proceso se realiz dos veces hasta
que no se presentaron cambio en los resultados de la calibracin.
Al momento de realizar la calibracin despus de la eliminacin
del outlier, se elimin un coeficiente de distorsin ya que es
cero, por lo tanto se supone un modelo de distorsin de grado 4.

d.Calibracin de cmara de espectro

infrarrojo
Para la calibracin del espectro infrarrojo se adquirieron 16
imgenes con la cmara TI-32 al patrn que aparece en la
figura 5, estas imgenes fueron ledas en el software de la
cmara Smartview 3.2, en el cual se us la herramienta
nombrada anteriormente para seleccionar el espectro Figura 9: Error de reproyeccin de la calibracin
infrarrojo en todas las imgenes adquiridas, obteniendo el
conjunto mostrado en la figura 8.
64 Scientia et Technica Ao XIX, Vol. 19, No. 1, Marzo de 2014. Universidad Tecnolgica de Pereira

0.296 0.191
1.175 1.881
A continuacin se presentan los resultados obtenidos en el
1 2 3 ,0.225 0.220-
$
0.029 0.011
proceso de calibracin.
0.008 0.014
- Calibracin Inicial sin incertidumbre

896.52 0.00000 319.50

b. Calibracin cmara de espectro infrarrojo
0.000000 896.52 239.50 #
La calibracin de la cmara de espectro infrarrojo se realiz
0.00000 0.00000 1.00000 utilizando las 16 imgenes tomadas con la cmara,
posteriormente se utiliz la funcin Recomp. Corners, para
0.00
Coeficientes de distorsin y error recalcular las esquinas de las imgenes base y despus procedio
'0.00*
& )
a realizar la calibracin de nuevo, este proceso se realiz seis
$ &0.00) + ,0.00 0.00- veces hasta que no se presentaron cambios fuertes en los
&0.00)
%0.00(
resultados de la recalibracin.

A continuacin se presentan los resultados obtenidos en el

- Calibracin inicial con incertidumbre proceso de calibracin. Empezando por los resultados sin
982.61 22.66 0.00 0.00 208.37 23.46
incertidumbre, siguiendo con los resultados con incertidumbre y
0.00 0.00 971.66 18.50 135.06 40.41#
pasando por los resultados de las 6 iteraciones.
0.00 0.00 0.00 0.00 1.00 0.00000
- Calibracin Inicial sin incertidumbre
Coeficientes de distorsin
1572.42 0.00 0.00 0.00 319.50 0.00
0.36 0.21 0.00 0.00 1572.43 0.00 239.50 0.00#
' 1.68 2.48 * 0.00 0.00 0.00 0.00 1.00 0.00
& )
$ & 0.03 0.01 ) + ,0.25 0.22-
& 0.004 0.01)
% 0.00 0.00 (
Coeficientes de distorsin y error

0.00 0.00
'0.00 0.00*
& )
&0.00 0.00) + ,0.00 0.00-
- Calibracin despus de la eliminacin del outlier
$
988.47 23.41 0.00 0.00 201.18 24.12 &0.00 0.00)
% 0.00 (
0.00 0.00 975.70 18.96 130.01 40.04#
0.00 0.00 0.00 0.00 1.00 0.00
- Calibracin inicial con incertidumbre

1403.68 92.68 0.00 0.00 270.60 21.78

Coeficientes de distorsin

0.296 0.191 0.00 0.00 1432.37 93.53 228.78 18.84#

1.175 1.880 0.00 0.00 0.00 0.00 1.00 0.00
1 2 + ,0.225 0.220-
$
0.029 0.011
0.008 0.014 Coeficientes de distorsin

1.159
13.374 ,1.935 2.251-
1 2 +
- Calibracin en la primera iteracin
$
0.0130
988.46 23.41 0.00 0.00 201.18 24.12
0.011
0.00 0.00 975.70 18.96 130.03 40.03#
0.00 0.00 0.00 0.00 1.00 0.00
- Calibracin en la primera iteracin

1329.58 79.74 0.00 0.00 265.14 16.03

Coeficientes de distorsin

0.296 0.191 0.00 0.00 1357.63 80.54 218.21 12.79#

1.175 1.880 0.00 0.00 0.00 0.00 1.00 0.00
1 2 3 ,0.225 0.220-
$
0.029 0.011
0.008 0.014 Coeficientes de distorsin

1.391 0.326
' 15.176 6.164*
& )
- Calibracin en la segunda iteracin

988.46 23.41 0.00 0.00 201.18 24.12 $ & 0.008 0.008 ) 3 ,1.809 2.000-
& 0.009 0.011 )
0.00 0.00 975.70 18.96 130.037 40.03# % 0.000 0.000 (
0.00 0.00 0.00 0.00 1.00 0.00

Coeficientes de distorsin - Calibracin en la segunda iteracin

1330.85 77.25 0.00 0.00 260.51 16.19
0.00 0.00 1356.85 77.91 209.96 12.58#
0.00 0.00 0.00 0.00 1.00 0.00
Scientia et Technica Ao XVI, No 49, Septiembre de 2013. Universidad Tecnolgica de Pereira. 65

Coeficientes de distorsin En la figura 10 se aprecia la correccin de las primeras cuatro

1.342 0.303
imgenes con las que se realiz la calibracin de la cmara de
' 14.774 5.767* espectro visible, utilizando la matriz de cmara resultante. Se
& )
& 0.003 0.008 ) 3 ,1.729 1.950-
puede notar la correccin por distorsin en rojo.
$
& 0.007 0.011 )
% 0.000 0.000 (

- Calibracin en la tercera iteracin

1391.72 79.88 0.00 0.00 259.87 15.51

0.00 0.00 1417.46 80.46 203.35 12.96#
0.00 0.00 0.00 0.00 1.00 0.00

Coeficientes de distorsin

1.392 0.315
' 17.569 6.590*
& )
$ & 0.002 0.008 ) 3 ,1.703 1.921-
& 0.003 0.010 )
% 0.000 0.000 ( Figura 10: Correccin por distorsin.

- Calibracin en la cuarta iteracin d.Resultados de la calibracin de la cmara de

espectro infrarrojo
1416.31 77.97 0.00 0.00 261.31 14.72
En la figura 11 se tiene la correccin de las primeras cuatro
0.00 0.00 1442.25 78.60 193.97 14.60# imgenes con las que se realiz la calibracin de la cmara de
0.00 0.00 0.00 0.00 1.00 0.00 espectro infrarrojo, utilizando la matriz de cmara resultante. Se
puede notar la correccin por distorsin en rojo.
Coeficientes de distorsin

1.275 0.299
' 17.157 6.328*
& )
$ & 0.008 0.008 ) 3 ,1.661 1.835-
& 0.002 0.009 )
% 0.000 0.000 (

- Calibracin en la quinta iteracin

1427.97 77.71 0.00 0.00 258.46 15.21
0.00 0.00 1453.99 78.34 186.01 16.14#
0.00 0.00 0.00 0.00 1.00 0.00
Coeficientes de distorsin

1.158 0.284
' 15.940 5.991*
& )
$ & 0.011 0.008 ) 3 ,1.654 1.815-
& 0.004 0.008 )
Figura 11: Correccin por distorsin.
% 0.000 0.000 (
IV. CONCLUSIONES
- Calibracin en la sexta iteracin
- Cualquier cmara con arquitectura tipo CCD puede ser
1419.44 76.38 0.00 0.00 255.22 15.53 calibrada con mtodos tradicionales como el de Zhang
0.00 0.00 1444.97 76.96 184.86 16.09#
0.00 0.00 0.00 0.00 1.00 0.00
usando el patrn adecuado.
- El toolbox creado para Matlab es una alternativa fcil y
Coeficientes de distorsin rpida para llevar a cabo el procedimiento de

1.102 0.272
calibracin de una cmara.
' 15.093 5.641* - El lente de la cmara de espectro infrarrojo tiene mayor
& )
& 0.012 0.008 ) 3 ,1.660 1.782-
distorsin que el lente de la cmara del espectro visible.
$
& 0.006 0.008 )
% 0.000 0.000 (

c. Resultados de la calibracin de la cmara

de espectro visible.
66 Scientia et Technica Ao XIX, Vol. 19, No. 1, Marzo de 2014. Universidad Tecnolgica de Pereira

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