Captulo 4

Coordenadas curvilneas

Hasta ahora hemos trabajado con sistemas de coordenadas cartesianas para

especicar vectores y puntos en R3 . Sin embargo no siempre son la mejor opcin
en algunos problemas en Fsica. En gravitacin o electromagnetismo, los campos
creados por un partcula puntual con masa o carga son centrales . Es decir, son
campos que ms que depender de cada coordenada en particular en el punto
donde se evalen, dependen slo de la distancia a la partcula. En estos casos un
sistema de coordenadas donde una de las coordenadas sea esta distancia puede
simplicar considerablemente la resolucin del problema que se haya planteado.
La idea que gua escoger un sistema de coordenadas concreto es siempre la de
simplicar el problema bajo estudio y esta gua puede venir a travs de una
simetra o alguna condicin a satisfacer. En este captulo estudiaremos cmo
introducir un sistema general de coordenadas y en especial se estudiarn los
que son ortogonales. Se har especial hincapi en dos sistemas coordenados de
amplia utilizacin: las coordenadas cilndricas y las coordenadas esfricas.

4.1. Coordenadas de un punto

En el sistema de coordenadas cartesianas se emplea un conjunto de tres can-
tidades para especicar las coordenadas de un punto. Estas cantidades (x, y, z)
son las proyecciones del vector de posicin r del punto sobre los ejes cartesia-
nos, que son tres lneas rectas perpendiculares entre s. Cuando se mantiene
constante una de estas coordenadas, el conjunto de puntos que satisfacen esta
condicin constituye un plano perpendicular al eje asociado a la coordenada que
se mantiene constante. Esto signica que un punto con coordenadas (a, b, c) for-
ma parte de los planos x = a, y = b y z = c, que son tres planos perpendiculares
a los ejes x, y y z, respectivamente, y su interseccin est en el punto (a, b, c).
En este sistema, una supercie ms general se puede especicar de forma
implcita mediante una ecuacin del tipo F (x, y, z) = c, donde c es un valor
constante independiente de x, y y z. Si permitimos que c adopte diferentes
valores, obtenemos una familia de supercies. Es lo mismo que si especicamos

44
CAPTULO 4. COORDENADAS CURVILNEAS 45

x = a, donde a [ai , af ]. Estaramos ante una familia de planos paralelos entre

s y perpendiculares al eje x que lo atraviesan en el intervalo [ai , af ] del eje x.
Retornando al punto (a, b, c), supongamos que hay tres supercies especi-
cadas por las ecuaciones

q1 (x, y, z) = c1 ,
q2 (x, y, z) = c2 ,
q3 (x, y, z) = c3 ,

que intersectan en este punto. Cuando las funciones qi (x, y, z) son monovaluadas
y con derivadas continuas se puede establecer una correspondencia unvoca entre
las coordenadas (a, b, c) y los valores (c1 , c2 , c3 ). Se dice que el conjunto anterior
de tres ecuaciones dene una transformacin de coordenadas y que los valores
(c1 , c2 , c3 ) son las coordenadas curvilneas del punto (a, b, c) en el nuevo sistema
de coordenadas curvilneas.
Las supercies especicadas por las ecuaciones anteriores se denominan su-
percies coordenadas. Cuando stas se intersectan en ngulo recto para todos
los puntos, se dice que el sistema de coordenadas curvilneas es ortogonal. Pues-
to que se puede establecer una correspondencia unvoca entre las coordenadas
cartesianas y las coordenadas curvilneas, podemos invertir las ecuaciones y es-
cribir:

x (q1 , q2 , q3 ) = a
y (q1 , q2 , q3 ) = b
z (q1 , q2 , q3 ) = c

para expresar los planos coordenados que se intersectan en el punto con coorde-
nadas cartesianas (a, b, c) en funcin de las coordenadas curvilneas (q1 , q2 , q3 ).
Consideremos ahora cualquier punto con coordenadas (x, y, z). Su vector de
posicin vendr dado por

r (x, y, z) = xi + yj + zk,

que en las nuevas coordenadas ser

r (q1 , q2 , q3 ) = x (q1 , q2 , q3 )i + y (q1 , q2 , q3 ) j + z (q1 , q2 , q3 ) k.

Si mantenemos constantes dos de las coordenadas curvilneas, digamos q2 y q3 ,

obtenemos una familia de puntos cuyas coordenadas slo dependeran de un pa-
rmetro, que en este caso sera q1 . Esta familia de puntos consiste en una curva.
Se trata de la curva interseccin entre las supercies coordenadas asociadas a q2
y q3 y se denomina curva coordenada correspondiente a la coordenada curvil-
nea q1 . De forma anloga se pueden establecer tambin las curvas coordenadas
asociadas a q2 y q3 . En cada punto de cada curva se puede obtener un vector
tangente a partir de la derivada de r respecto a la coordenada que est variando.
Por tanto, en cada punto del espacio hay tres curvas que se intersectan entre s
CAPTULO 4. COORDENADAS CURVILNEAS 46

curvaq 3
superficieq 1
superficieq 2
^q
3 curvaq 2

^
Q3
curvaq 1 ^q
1

^ ^ ^q
Q1 Q2 2

superficieq 3
r

Figura 4.1.1: Coordenadas curvilneas.

CAPTULO 4. COORDENADAS CURVILNEAS 47

y tres vectores tangentes a cada una (ver gura 4.1.1)

r x (q1 , q2 , q3 ) y (q1 , q2 , q3 ) z (q1 , q2 , q3 )

= i+ j+ k,
q1 q1 q1 q1
r x (q1 , q2 , q3 ) y (q1 , q2 , q3 ) z (q1 , q2 , q3 )
= i+ j+ k,
q2 q2 q2 q2
r x (q1 , q2 , q3 ) y (q1 , q2 , q3 ) z (q1 , q2 , q3 )
= i+ j+ k.
q3 q3 q3 q3
A partir de estos vectores tangentes podemos obtener un sistema de vectores
tangentes unitarios al normalizarlos

1 r
q1 = ,
h1 q1
1 r
q2 = ,
h2 q2
1 r
q2 = ,
h2 q3
donde el smboloindica vector unitario. Las cantidades hi se denominan factores
de escala y corresponden a las normas de los vectores tangentes:

r
hi = , i = 1, 2, 3.
qi

Puesto que los vectores tangentes se obtienen a partir de las derivadas respecto
de las coordenadas curvilneas, stos apuntan siempre en la direccin en la que
stas aumentan. Adems, las coordenadas no necesariamente tienen dimensiones
de longitud. Los factores de escala pueden tener dimensiones y depender de stas.
Sin embargo, los productos hi qi s deben tener unidades de longitud.
Es posible considerar otro conjunto alternativo de tres vectores por cada
punto del espacio. Se trata de los vectores normales a las supercies coordenadas.
En efecto, consideremos por ejemplo la supercie coordenada asociada a q1 . En
sta se encontrarn las curvas asociadas a q2 y q3 , por lo que los vectores q

r
2
y
q3 sern tangentes a esta supercie en el punto bajo consideracin. Utilizando

r

el producto vectorial de ambos podemos obtener el vector normal a la supercie

en este punto:
r r
,
q2 q3
que tras normalizar denominaremos
r
r

1 = q2
Q
q3
.
r r

q2 q3
CAPTULO 4. COORDENADAS CURVILNEAS 48

Podemos proceder de forma anloga para las otras dos coordenadas

r
r

2
Q = q3 q1

r r

q3 q1
r
r

3
Q = q1 q2

r r

q1 q2

para obtener un sistema de vectores unitarios normales a las supercies coorde-

nadas. Puede demostrarse que este sistema es el conjunto recproco del sistema
de vectores unitarios tangentes. Slo cuando el sistema de coordenadas curvil-
neas es ortogonal, ambos conjuntos de vectores unitarios coinciden.
Un vector cualquiera A = Axi + Ayj + Azk se puede expresar en ambos
sistemas de vectores unitarios
A 1 + a2 Q
= A1 q1 + A2 q2 + A3 q3 = a1 Q 2 + a3 Q
3,

donde
AQ i
Ai = ,
i
qi Q
A qi
ai = .
qi Qi
Cuando el sistema de coordenadas curvilneas es ortogonal entonces ambos sis-
temas de vectores unitarios coinciden y por tanto tambin las componentes en
ambos sistemas
qi .
Ai = a i = A
Nota importante: El vector de posicin de un punto cuyas coordenadas cur-
vilneas sean (q1 , q2 , q3 ), como cualquier vector, tambin se puede expresar en
ambos sistemas
r (q1 , q2 , q3 ) = R1 q1 + R2 q2 + R3 q3 = r1 Q 1 + r2 Q
2 + r3 Q
3.

Sin embargo, sus componentes en el sistema { q1 , q2 , q3 } o Q1, Q
2, Q 3 no tienen
por qu coincidir con las coordenadas curvilneas (q1 , q2 , q3 ). Es decir, en general
(q1 , q2 , q3 ) = (R1 , R2 , R3 )
(q1 , q2 , q3 ) = (r1 , r2 , r3 ) .
La igualdad s ocurre en el sistema de coordenadas cartesianas.

4.2. Elementos de arco

Consideremos el vector de posicin de un punto con coordenadas (q1 , q2 , q3 )
r = r (q1 , q2 , q3 ) .
CAPTULO 4. COORDENADAS CURVILNEAS 49

Supongamos que las coordenadas varan innitesimalmente a los valores

(q1 + dq1 , q2 + dq2 , q3 + dq3 ) .

El vector de posicin se convertir en

r (q1 + dq1 , q2 + dq2 , q3 + dq3 ) = r (q1 , q2 , q3 ) + dr,

donde
r r r
dr = dq1 + dq2 + dq3
q1 q2 q3
= h1 q1 dq1 + h2 q2 dq2 + h3 q3 dq3 .

El elemento de arco ds se dene como el mdulo de dr. Por tanto

ds2 = dr d
r =
r r r r r r
dq1 + dq2 + dq3 dq1 + dq2 + dq3
q1 q2 q3 q1 q2 q3
r r 2 r r
= dq + dq1 dq2 + . . .
q1 q1 1 q1 q2
3 3
r r
= dqi dqj
i=1 j=1
qi qj
3
3
= gij dqi dqj ,
i=1 j=1

donde las cantidades

r r
gij = = hi hj qi qj
qi qj
se denominan coecients mtricos.
Cuando el sistema de coordenadas curvilneas es ortogonal, se cumple que

gij = h2i ij

y el elemento de arco se reduce a

ds2 = h21 dq12 + h22 dq22 + h23 dq32 .

En este caso, tambin se simplica notablemente las integrales de lnea, porque

el producto escalar del integrando se reduce a una suma de tres trminos

dr =
V V1 h1 dq1 + V2 h2 dq2 + V3 h3 dq3 .
C C
CAPTULO 4. COORDENADAS CURVILNEAS 50

4.3. Elementos de supercie

En un sistema de coordenadas curvilneas contamos con tres vectores tan-
gentes en cada punto P del espacio, que apuntan a la direccin en que aumenta
cada coordenada. A partir de stos podemos formar vectores innitesimales por
cada curva coordenada
r
dr1 = dq1 = h1 q1 dq1 ,
q1
r
dr2 = dq2 = h2 q2 dq2 ,
q2
r
dr3 = dq3 = h3 q3 dq3 .
q3
Por cada par de vectores podemos formar un elemento de supercie

ds1 = dr2 dr3 = h2 h3 (

q2 q3 ) dq2 dq3 ,
ds2 = dr3 dr1 = h3 h1 (
q3 q1 ) dq3 dq1 ,
ds3 = dr1 dr2 = h1 h2 (
q1 q2 ) dq1 dq2 .

Estos vectores apuntan en la direccin de los vectores normales unitarios Q 1,

Q2 y Q3 , puesto que corresponden a elementos de supercie asociados a las
supercies coordenadas. Hay que tener en cuenta que tienen un mdulo que
depende del ngulo que forman entre s los vectores q1 , q2 y q3 .
Cuando el sistema de coordenadas curvilneas es ortogonal el seno que apa-
rece en el mdulo del producto vectorial se hace igual a la unidad y los mdulos
de los vectores elemento de supercie se simplican. En este caso entonces se
puede escribir que

ds1 = h2 h3 q1 dq2 dq3 ,

ds2 = h3 h1 q2 dq3 dq1 ,
ds3 = h1 h2 q3 dq1 dq2 .

4.4. Elemento de volumen

Los vectores innitesimales por cada curva coordenada permiten obtener un
elemento de volumen en cada punto P del espacio

dV = |dr1 (dr2 dr3 )| = h1 h2 h3 |

q1 (
q2 q3 )| dq1 dq2 dq3 .

Si el sistema de coordenadas curvilneas es ortonormal, se cumple que q1

q2 q3 ) = 1 y el elemento de volumen se reduce a
(

dV = h1 h2 h3 dq1 dq2 dq3 .

CAPTULO 4. COORDENADAS CURVILNEAS 51

Teniendo en cuenta que dri = r/qi dqi y que r (q1 , q2 , q3 ) = x (q1 , q2 , q3 )i +

y (q1 , q2 , q3 ) j + z (q1 , q2 , q3 ) k, se puede escribir que

x y z
dri = i+ j+ k dqi ,
qi qi qi

por lo que

x y z
q1 q1 q1
(x, y, z)
x y z
dr1 (dr2 dr3 ) = q q2 q2 dq1 dq2 dq3 = dq1 dq2 dq3 .
x2 y z (q1 , q2 , q3 )
q q3 q3
3

Es decir, el elemento de volumen dV, que en coordenadas cartesianas es dxdydz,

es igual al valor absoluto del producto del Jacobiano de la transformacin de
coordenadas, (x, y, z) / (q1 , q2 , q3 ) por el producto de los diferenciales de las
coordenadas, dq1 dq2 dq3 . El jacobiano est actuando como un factor de escala
volumtrico. ste tambin se emplea en las integrales de volumen cuando se
realiza un cambio de variables. De hecho, para una integral mltiple en n va-
riables de integracin, todo cambio de variables implica la utilizacin del valor
absoluto del jacobiano de la transformacin del conjunto inicial de variables de
integracin al conjunto nal
x
1 x2 xn
y1 y1 y
x1 x2 xn1
y2 y2 y2 (x1 , x2 , . . . , xn )

dx1 dx2 . . . dxn = . .. .. dy1 dy2 . . . dyn = (y , y , . . . , y ) dy1 dy2 . . . dyn .

..
.. . . . 1 2 n
x1 x2 xn
y y y
n n n

4.5. Sistema de coordenadas comunes

4.5.1. Coordenadas esfricas
Las ecuaciones de transformacin son las siguientes

x = r sen cos ,
y = r sen sen ,
z = r cos ,

donde

r [0, +) ,
[0, 2) ,
[0, ] .
CAPTULO 4. COORDENADAS CURVILNEAS 52

^r

r
^
y

Figura 4.5.1: Coordenadas esfricas.

Los factores de escala son los siguientes:

hr = 1,
h = r sen ,
h = r.

4.5.2. Coordenadas cilndricas

Las ecuaciones de transformacin son las siguientes

x = cos ,
y = sen ,
z = z,
donde
[0, +) ,
[0, 2) ,
z (, +) .
Los factores de escala son los siguientes:
h = 1,
h = ,
hz = 1.
CAPTULO 4. COORDENADAS CURVILNEAS 53

^z

^

r ^

z y

Figura 4.5.2: Coordenadas esfricas.