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DISEO Y CONTROL DE UN
APILADOR / DESAPILADOR
DE PALETS
INTRODUCCIN
Los almacenes de gran envergadura, adems de tener una zona con estanteras, para
almacenar la carga, suelen tener otra zona, compuesta por una serie de mesas
transportadoras, a travs de las cuales se realiza toda la distribucin de la misma. En
este tipo de instalaciones se distinguen diferentes zonas en funcin de lo que se haga
con la carga: zona de entrada y/o salida de carga, zona de reacondicionamiento de carga,
zona de conformado de carga, etc. La mayor parte de la carga se manipula a travs de
un proceso automatizado; dicho proceso se lleva a cabo mediante mquinas elctricas,
hidrulicas, neumticas, etc., que regidas por un programa informtico, son capaces de
realizar trabajos de forma cclica, necesitando la intervencin del hombre nicamente
para la puesta en marcha, para el mantenimiento o en caso de emergencia.
en los mismos. Cuando la carga es retirada del palet y ste deja de servir temporalmente
como base de transporte, normalmente se apilan, almacenndolos de forma que ocupen
poco espacio y para que estn accesibles a la hora de volver a utilizarlos. Del mismo
modo, cuando estn apilados y es necesario volver a utilizarlos para poner carga
encima, lo que se debe hacer es desapilar. Existen diferentes tipos de mquinas para
realizar el trabajo de apilado/desapilado, dependiendo de diversos factores; el objetivo
de este proyecto, es disear un apilador/desapilador que cumpla una serie de requisitos,
detallados en el pliego de condiciones.
Tanto el control del apilador, como el control de las mesas, se debe realizar mediante
sensores, que enviarn las seales correspondientes a un autmata, cuyo programa
controlar todo el proceso.
Al mismo tiempo, se pide que la mquina tenga un coste asequible y que sea
competente frente a lo que hoy en da ofrece el mercado.
Finalidad
La mquina a disear debe ser capaz de apilar y desapilar palets vacos, situada
fsicamente sobre una mesa transportadora, en una lnea de transporte.
El proceso de apilado se debe desarrollar de tal manera, que cada vez que se aloje un
palet nuevo en la pila, ste pase a ser el palet base. Del mismo modo, el proceso de
desapilado se debe desarrollar de tal manera, que cada vez que se desaloje un palet de la
pila, ste debe ser el palet base. Segn estos procesos, se puede decir que se persigue un
sistema LIFO, es decir, un sistema en el que el ltimo palet que entra en la pila, debe ser
el primero en salir.
En el proceso de apilado, se debe conducir el palet vaco (siempre de uno en uno) hasta
el apilador mediante mesas transportadoras, la pila debe levantarse para introducir
debajo el nuevo palet, y sta debe ser apoyada sobre el mismo para que ste pase a
formar parte de la pila. Este ciclo se repetir hasta alcanzar el nmero mximo de palets,
y acto seguido la pila podr ser evacuada.
Estructura
Dentro del bastidor fijo se debe desplazar un bastidor mvil a lo largo de unas guas
fijadas en las columnas, con el fin de subir y bajar la pila verticalmente.
El bastidor mvil debe tener cuatro palas giratorias en la parte inferior, las cules se
introducirn lateralmente en uno de los palets de pila, soportando el peso de dicho palets
y de todos los que se encuentren apoyados encima.
Instalacin
La mquina est diseada para trabajar en una instalacin con las siguientes
caractersticas. En primer lugar debe existir una lnea de transporte formada por un
conjunto de 3 mesas de cadenas alineadas, para situar la mquina en la parte central de
la mesa intermedia. Las mesas deben tener las caractersticas detalladas en las
especificaciones del diseo.
Esto es as, porque de cara al sistema de control, existe la mesa de entrada, la mesa de
apilado o desapilado, y la mesa de salida.
El palet o la pila de palets se deben desplazar centrados y de tal manera que los lados de
menor longitud, deben apoyar sobre los extremos de las mesas, debido a que el diseo
de la mquina requiere que lleguen en dicha posicin, para poder ser manipulados
correctamente.
Tanto para depositar los palets en la mesa de entrada como para retirar los palets de la
mesa de salida, la instalacin puede adaptar mesas transportadoras o utilizar otro de
maquinaria en funcin de las necesidades de la instalacin.
Materiales
Control
La elevacin del bastidor mvil, y el giro de las palas, se realizar empleando cilindros
neumticos, que sern controlados por el autmata a travs de electrovlvulas.
Las tres posiciones del bastidor mvil, sern detectadas por sensores inductivos,
activados por una placa metlica solidaria al bastidor mvil, que enviarn dicha
informacin al autmata.
En uno de los postes verticales, se deben colocar un armario elctrico, que contendr el
autmata y todos los elementos de proteccin elctrica necesarios, en el cual se
centralizarn todas las seales de los diferentes sensores y desde donde sern
alimentados, y una placa de montaje para agrupar las electrovlvulas, que se utilizarn
para gobernar los cilindros neumticos.
Seguridad
Por otro lado, la mquina debe cumplir todos los requisitos necesarios para recibir el
marcado CE.
Condiciones de la mquina:
Condiciones de la instalacin:
Tipo: S235
Norma: UNE EN 10025
Mdulo de elasticidad: E=2100000 Kg/cm2
Flecha mxima admisible: Fm admisible L/300
En este apartado se describirn todos y cada uno de los elementos que forman el
apilador, tanto estructurales como funcionales, detallando las caractersticas de cada
uno. Se har alusin a los planos donde aparece cada uno de ellos, para poder
apreciarlos con un mayor nivel de detalle, y conocer su ubicacin dentro de la mquina.
Postes verticales (plano n 4): tubos rectangulares situados en los extremos del
travesao superior para dar solidez a la estructura. Soportan el peso del
travesao y el que ste aguanta. Adems de eso, soportan el peso de otros
elementos que tienen fijados a lo largo de su estructura.
6 chapas rectangulares para tapar los finales de los tubos RS/CS y as dar
mayor resistencia a la estructura. Tambin evitan la acumulacin de polvo.
4 pasamanos soldados para atornillar los soportes para guarnicin con tetones.
2 tubos redondos con forma de tirante, para que las palas principales puedan
transmitir un movimiento solidario a las palas secundarias.
2 Cabezas articuladas para unir los vstagos de los cilindros paso-paso a las
palas principales.
2 Redondos con forma de buln, para que los vstagos puedan transmitir giro a
las palas principales, y 2 arandelas de seguridad, destinadas a que los bulones
no se salgan de stas.
4 Cabezas de rtula para poder unir el tirante con las palas y permitir que
exista giro; 2 con rosca izquierda y 2 con rosca derecha.
4 Redondos con forma de tapeta (plano n 18), que actan de asiento para la
cabeza del tornillo avellanado, junto con 4 casquillos con valona, para poder
fijar las palas a los redondos del perfil en L del bastidor mvil.
3 Pasamanos con forma de soporte (plano n 23), fijados al poste vertical del
bastidor fijo, para sujetar los 3 sensores de posicin inductivos.
1 Chapa de oxicorte lser que acta de soporte (plano n 25) para la fotoclula,
y que se utiliza para fijar la orientacin de la misma.
1 Pasamano con forma de escuadra (plano n 27), fijado al perfil RA del poste
vertical derecho del bastidor fijo, para atornillar el soporte de la fotoclula.
1 Pasamano con forma de escuadra (plano n 28), fijado al perfil RA del poste
vertical izquierdo del bastidor fijo, para atornillar el soporte del espejo.
1 Armario elctrico que integra todos los elementos necesarios para alimentar,
proteger y controlar todo el sistema (plano n 22).
2 Pasamanos que actan como soporte (plano n 29) para atornillar el armario
al poste vertical izquierdo del bastidor fijo.
Varios
Fijacin regulable (plano n 19): soporte anclado al suelo que se utiliza para
soportar todo el peso del apilador, y que proporciona la posibilidad de regular la
altura del mismo. Existen 2, uno para cada poste vertical, y cada uno contiene
los siguientes elementos:
Guarnicin con tetones: piezas metlicas que aseguran la holgura correcta ente
el soporte para guarnicin y el angular gua, y un deslizamiento adecuado entre
los mismos.
Tapones: piezas de goma destinadas a tapar los orificios del bastidor mvil,
realizados para introducir los cables de alimentacin y control de la mquina, en
el caso de que alguno de ellos no se utilice con ese fin, y as evitar el cmulo de
suciedad.
A continuacin se describen de forma detallada, los pasos que siguen cada uno de los
procesos que puede realizar la mquina, segn el programa que tenga cargado el PLC.
Se ilustrarn con imgenes, los movimientos mecnicos que realiza la mquina, y se
explicar de qu forma intervienen los distintos sensores que envan seales al
autmata.
Proceso de apilado
Tanto las mesas de cadenas que pertenecen al apilador como las mesas
colindantes que pertenecen al cliente, no tienen ningn palet, ni ningn objeto a
lo largo de su recorrido.
4. Cuando el primer palet activa la fotoclula F2, pierde el contacto con la mesa C1 y
se ordena el paro de sta:
7. Cuando se activan los sensores D1A y D2A, es decir, las palas estn completamente
desplegadas, se eleva el bastidor mvil hasta su posicin ms alta, para que el
segundo palet se pueda introducir debajo, como se muestra a continuacin:
10. Cuando el segundo palet activa la fotoclula F3, se encuentra en el punto de apilado,
y se ordena el paro de la mesa C2 junto con el descenso del bastidor mvil a su
posicin intermedia:
12. Cuando se activan los sensores D1B y D2B, es decir, las palas estn completamente
recogidas, se ordena el descenso del bastidor mvil hasta su posicin ms baja,
como se muestra en la siguiente imagen, terminando as el primer ciclo de apilado:
Proceso de desapilado
Tanto las mesas de cadenas que pertenecen al desapilador como las mesas
colindantes que pertenecen al cliente, no tienen ningn palet, ni ningn objeto a
lo largo de su recorrido.
4. Cuando la pila activa la fotoclula F2, pierde el contacto con la mesa C1 y se ordena
el paro de sta:
7. Cuando se activan los sensores D1A y D2A, es decir, las palas estn desplegadas, y
la fotoclula F5 est desactivada, es decir, no hay ninguna pila pendiente de ser
recogida, se eleva el bastidor mvil liberando el palet de la base, para poder ser
evacuado, como se muestra a continuacin:
10. Cuando se activa la fotoclula F5, se ordena el paro de las mesas C2 y C3, y el
bastidor mvil se desciende hasta su posicin ms baja, para apoyar la pila de palets
restantes sobre la mesa C2:
12. Cuando los inductivos D1B y D2B se activan, es decir, las 4 palas estn recogidas,
pueden ocurrir 2 cosas:
12.2. Cuando el ltimo palet activa la fotoclula F5, se ordena el paro de las
mesas C2 y C3, y el programa vuelve al paso n 3 para iniciar un nuevo
proceso de desapilado:
2. Para que el operario pueda acceder al recinto, debe solicitar peticin de paso,
accionando el selector S2 mediante la llave:
3. Cuando se reciba el permiso de entrada al recinto por parte del sistema del cliente, el
LED de prohibicin de entrada se apagar, y el LED de permiso de entrada se
pondr en verde indicando al operario que ya puede abrir la puerta y acceder al
recinto. El operario debe llevarse la llave, para evitar que otro operario rearme el
sistema, ponindolo en funcionamiento mientras l se encuentra dentro del recinto.
4. Cuando el operario desee abandonar el recinto del apilador, debe rearmar el sistema
para que el proceso contine en el mismo punto en el que se interrumpi. Para ello
debe volver a introducir la llave para accionar el selector S2, y debe cerrar la puerta
del recinto.
A continuacin debe accionar el pulsador SH1, y debe esperar a que se encienda el LED
de color azul del piloto SH1, que confirmar que el sistema ha sido rearmado.
5. Tras la confirmacin del rearme del sistema, el operario podr retirar la llave, y
como la mquina volver a estar en funcionamiento, el LED de prohibicin de
entrada volver a estar activo, finalizando as el proceso de acceso al recinto de la
mquina.
CIRCUITO NEUMTICO
Cilindros de doble efecto (Posicin 2): cilindros formados por un solo vstago,
dos vas y una nica cmara de aire. Se utilizan para abrir y para recoger las
palas. Cada uno de ellos gobierna un par de palas.
Red de aire comprimido (Posicin 7): toma de entrada de aire para alimentar
el circuito neumtico.
Escape (Posicin 8): toma de salida para evacuar el aire que retorna del circuito
neumtico.
Sensor de presin (Posicin 10): sensor que detecta la falta de aire comprimido
en el caso de desactivacin de la vlvula de entrada o de un escape indeseado, a
travs de un contacto libre de potencial NA.
A continuacin, se muestran todas las configuraciones del circuito neumtico que puede
generar el autmata, en los procesos de apilado y desapilado.
Electrovlvulas: A, B, C y D.
Mandos electrovlvula A: A+ (cambio), A- (reposo).
Mandos electrovlvula B: B+ (cambio), B- (reposo).
Mandos electrovlvula C: C+ (cambio), C- (reposo).
Mandos electrovlvula D: D+ (cambio). (Reposo mediante resorte)
CIRCUITO ELCTRICO
Consideraciones:
Esquemas elctricos
Peticin de paso al recinto: el operario solicita con una llave, el paro del apilador
junto con la mesas de apilado, de entrada y de salida, para poder abrir la puerta y
acceder al recinto.
Sistema rearmado: seal que manda el cliente al PLC, para indicar que su
sistema ha sido rearmado.
Permiso de entrada: seal que manda el cliente al PLC, para indicar el permiso
de entrada al recinto del apilador, tras haber sido solicitado previamente.
Orden avance mesa de entrada C1: seal que ordena el PLC al cliente, para que
ponga en marcha la mesa C1, en sentido de avance. El paro de la mesa se ordenar
al retirar dicha orden.
Orden avance mesa de apilado C2: seal que ordena el PLC al cliente, para que
ponga en marcha la mesa C2, en sentido de avance. El paro de la mesa se ordenar
al retirar dicha orden.
Orden avance mesa de salida C3: seal que ordena el PLC al cliente, para que
ponga en marcha la mesa C3, en sentido de avance. El paro de la mesa se ordenar
al retirar dicha orden.
Apilador OK: seal que enva el PLC al cliente, para informar de que el apilador
se encuentra operativo.
Peticin de paso al recinto: seal que enva el PLC al cliente, para solicitar paso
al recinto del apilador.
Peticin rearme de sistema: seal que enva el PLC al cliente, para solicitar el
rearme del sistema apilador.
La botonera B3, est formada por una seta de emergencia, con sealizacin
luminosa. En el esquema de dicha botonera, se puede observar que los contactos 11-12
y 21-22 estn sin cablear externamente; estos contactos estn preparados para que el
cliente los conecte en serie en la cadena del rel de seguridad, que contemple la zona
donde se encuentra el apilador, si lo cree conveniente.
Seta de emergencia pulsada: seal que ordena al autmata el paro directo del
proceso de apilado/desapilado, es decir, el paro del apilador y de las mesas C1,C2
y C3. Tras este paro, el ciclo de apilado/desapilado tendr que empezar desde
cero, por lo tanto el operario debe colocar los palets antes de rearmar el sistema
(desenclavar la seta), para asegurar el correcto funcionamiento del proceso de
apilado/desapilado.
Todos los sensores estn alimentados con 24V de corriente continua, y envan
sus seales al mdulo de entradas digitales A1. A continuacin se muestra el
conexionado de cada uno de ellos:
Palas posicin superior: seal que indica al PLC, que las 4 palas se
encuentran en la posicin ms alta de su recorrido.
Palas posicin inferior: seal que indica al PLC, que las 4 palas se
encuentran en la posicin ms baja de su recorrido.
Palas posicin intermedia: seal que indica al PLC, que las 4 palas se
encuentran en el punto medio de su recorrido.
Aviso ltimo palet en pila (modo desapilador): seal que indica al PLC,
que solo queda un palet en el proceso de desapilado.
Aviso pila saturada (modo apilador): seal que indica al PLC, que la pila
est llena en el proceso de apilado. Es decir, que tiene 10 palets, y la pila
puede ser evacuada.
Palas lado izquierdo desplegadas: seal que indica al PLC, que las palas
del lado izquierdo del apilador estn desplegadas.
Palas lado izquierdo recogidas: seal que indica al PLC, que las palas del
lado izquierdo del apilador estn recogidas.
Palas lado derecho desplegadas: seal que indica al PLC, que las palas del
lado derecho del apilador estn desplegadas.
Palas lado derecho recogidas: seal que indica al PLC, que las palas del
lado derecho del apilador estn recogidas.
Presencia palet(s) mesa entrada: seal que indica al PLC, que existe un
palet en la mesa de entrada (C1) en modo apilador o una pila de 10 palets
como mximo en modo desapilador.
Presencia palet(s) inicio mesa apilado: seal que indica al PLC, que el
palet en modo apilador o la pila en modo desapilador, acaba de abandonar la
mesa de entrada y se encuentra en su totalidad sobre la mesa de apilado o
desapilado (C2) respectivamente.
Presencia palet(s) centro mesa apilado: seal que indica al PLC, que el
palet en modo apilador o la pila en modo desapilador, se encuentra en el
punto de apilado o desapilado respectivamente.
Presencia palet(s) fin mesa apilado: seal que indica al PLC, que el palet
en modo apilador o la pila en modo desapilador, se encuentra al final de la
mesa de apilado o desapilado respectivamente.
Presencia palet(s) mesa salida: seal que indica al PLC, que el palet en
modo apilador o la pila en modo desapilador, acaba de abandonar la mesa
de apilado y se encuentra en su totalidad sobre la mesa de salida (C3).
Introducir vstago cilindro elevacin inferior: seal del PLC, que ordena
activar el mando A+ de la electrovlvula A, para introducir el vstago del
cilindro de elevacin inferior.
Extender vstago cilindro elevacin inferior: seal del PLC, que ordena
activar el mando A- de la electrovlvula A, para extender el vstago del
cilindro de elevacin inferior.
Extender vstago cilindro elevacin superior: seal del PLC, que ordena
activar el mando B- de la electrovlvula B, para extender el vstago del
cilindro de elevacin superior.
Recoger las 4 palas: seal del PLC, que ordena activar el mando C+ de la
electrovlvula C, para recoger las 4 palas.
Desplegar las 4 palas: seal del PLC, que ordena activar el mando C- de la
electrovlvula C, para desplegar las 4 palas.
Permitir paso de aire: seal del PLC, que ordena activar el mando D+ de
la electrovlvula D, para permitir el paso de aire en el circuito neumtico.
Puerta acceso recinto apilador abierta: seal que indica al PLC, que la
nica puerta de acceso al recinto del apilador se encuentra abierta. Del
mismo modo que con la seta de emergencia, los contactos 21-22 y 31-32
estn preparados para que el cliente los conecte en serie en la cadena del rel
de seguridad.
Presin neumtica OK: seal que indica al PLC que el circuito neumtico
ha adquirido la presin neumtica adecuada para poder manipular los
cilindros, y por lo tanto no existen fugas en el circuito neumtico. Se puede
observar en el circuito que el sensor de presin dispone de un conector
rpido, que facilitar su sustitucin.
Se han utilizado salidas a rel, por ser mucho ms ventajosas que las salidas a transistor,
en cuanto a la limitacin de corriente y a la facilidad de ser daadas.
Constructivos
Nota: el pequeo material como el carril, los bornes, los topes, las etiquetas, los
prensaestopas, etc., no se especifica porque se deja a eleccin del cuadrista, para
que imponga su criterio.
Para seleccionar los cilindros se deben tener en cuenta las especificaciones de diseo y a
partir de ellas realizar un estudio.
Como una de las especificaciones dice que las palas deben permanecer en 3 alturas
distintas respecto de la altura de transporte: 80, 205 y 305 mm, se puede calcular la
carrera que deben tener cada uno de los vstagos del cilindro multiposicin.
Para pasar de la altura mnima a la altura intermedia, se necesita una carrera de 205 80
= 125 mm; del mismo modo para pasar de la altura intermedia a la altura mxima, se
necesita otra carrera de 305 205 = 100 mm. Para pasar de la altura mnima a la altura
mxima o viceversa, se podr hacer con la combinacin de ambas carreras. En la tabla
de carreras estndar de los cilindros ISO/VDMA Serie C95, se puede comprobar que
estn disponibles cilindros con dichas carreras:
Por lo tanto se considerar que el vstago del extremo del bastidor fijo sea de 125 mm
de carrera y el vstago del extremo del bastidor mvil sea de 100 mm de carrera.
Para calcular el dimetro de los vstagos, es necesario conocer la fuerza que deben
vencer en el caso ms desfavorable. Este caso ser cuando la pila est llena, es decir,
cuando las palas del bastidor mvil estn sujetando 10 palets, y cuando el vstago del
cilindro est sometido a un movimiento de entrada en el cilindro. Esto ltimo es debido
a que el rea efectiva de empuje ser menor, porque se tiene que restar al rea del
pistn, la que tiene en comn con el vstago.
Como cada palet tiene una masa de 20 Kg y en la pila caben 10 palets, la masa total de
la pila ser de 200 Kg. Adems de los 10 palets, el cilindro de elevacin tiene que
soportar el peso del bastidor mvil, que segn la Lista de materiales n6 tiene una
masa de aproximadamente 140 Kg. Como Peso = masa x aceleracin que produce la
fuerza de la gravedad, la fuerza mxima que tendr que vencer el cilindro de elevacin
ser de:
Como las especificaciones de diseo dicen que existen prdidas, la fuerza prctica que
puede soportar el cilindro, no ser exactamente igual a la fuerza terica.
Segn las especificaciones de diseo las prdidas neumticas son del 10 %, y las
prdidas mecnicas debidas al rozamiento de las guas del bastidor mvil son de un
Como la fuerza prctica del cilindro debe ser como mnimo igual a la fuerza mxima a
vencer, la fuerza terica mnima ser:
Presin (MPa) = Fuerza (N) / Area efectiva (mm2) = 4760 / 7147 = 0,66 MPa
Como segn las especificaciones de diseo se tiene que elegir un cilindro de los que
aparecen en la tabla estndar, se optar por el cilindro de 32 mm de dimetro de
mbolo, cuya fuerza ser ms que suficiente, para producir el giro de las palas, y as
ahorrar en costes. Por el mismo motivo mencionado para el cilindro de elevacin y para
unificar la presin de trabajo en las herramientas neumticas, los cilindros de
accionamiento de las palas tambin tendrn que trabajar a 7 bares.
Para cumplir la especificacin de diseo, de que entre los ejes de las palas solidarias
debe haber 475mm, los cilindros que accionan cada pareja de palas deben tener 120 mm
de carrera (ver Plano n10).
En primera instancia se calcularn los caudales y las velocidades de trabajo de todos los
cilindros de la mquina.
Como este cilindro est formado a su vez por 2 cilindros, habr que calcular 2
consumos independientes.
mbolo= 100 mm
Ptrabajo = 7 bares
Areamovimiento salida = 7854 mm2
Area movimiento entrada = 7147 mm2
cilindro = 32 mm
Ptrabajo = 7 bares
Area movimiento salida = 804 mm2
Area movimiento entrada = 691 mm2
Carrera = 120 mm.
Del mismo modo, como las especificaciones de diseo dicen que la velocidad de giro de
las palas debe ser de 60mm/sg, el tiempo que tardarn los vstagos de los cilindros de
las palas en realizar su carrera, ser:
Tambin hay que calcular los tiempos que tarda un palet o una pila en pasar de un
sensor de presencia a otro. Para que el palet o la pila quede centrado en la mesa C2, el
sensor F3 debe estar a 510mm del centro de dicha mesa, por lo tanto teniendo en cuenta
las especificaciones de diseo, la situacin de los sensores en las mesas debe ser la
siguiente:
Como las condiciones de diseo dicen que la velocidad de transporte debe ser de
20m/min, los tiempos de paso de un sensor a otro en cada caso sern:
Donde:
El tiempo que dura un proceso completo de apilado ser la suma de todos los
tiempos:
Como se debe considerar un tiempo muerto del 10%, el tiempo total ser:
Donde:
El tiempo que dura un proceso completo de desapilado ser la suma de todos los
tiempos:
T ciclo desapilado = T = T1 + T2 + T3 + T4 + T5 + T6 + T7 + T8
Como se debe considerar un tiempo muerto del 10%, el tiempo total ser:
CLCULOS ELCTRICOS
A nivel elctrico, se deben dimensionar las lneas a partir de las cargas que
deben alimentar cada una de ellas. Se deben proteger frente a cortocircuitos o
sobreintensidades segn la normativa vigente.
Las corrientes de este mdulo, dependen de la corriente que demande cada uno
de los mdulos que se acoplen al mismo (mdulos E/S en este caso). A
continuacin se verificar que las corrientes mximas no son excedidas:
Por lo tanto, es necesario conocer el consumo que tienen los mdulos de E/S en
cada caso, para verificar que no se supera ninguna de las corrientes mximas:
Si se revisan cada uno de los consumos que tienen los diferentes sensores y las
lmparas, en sus catlogos correspondientes, se puede observar que el consumo
en todos ellos es de pocos miliamperios. Por lo tanto, todas las mangueras
utilizadas para alimentar la sensrica deben tener una seccin de 0,5mm, que
segn el Reglamento Electrotcnico de Baja Tensin (R.E.B.T), soporta unos 6A
en condiciones normales, y es ms que suficiente para este tipo de sensores.
Las lneas de alimentacin principales, deben estar protegidas dentro del cuadro
elctrico C1. Para proteger dichas lneas, bastar con utilizar un interruptor automtico,
aguas arriba, en cada una de ellas. Segn los valores mximos de las fuentes del mdulo
controlador, el siguiente amperaje de los automticos ser suficiente para cada lnea:
Todo el peso concentrado en la parte central del travesao superior, se reparte de forma
simtrica sobre los dos postes verticales. Por lo tanto se trata de un caso en el que el
tubo est simplemente apoyado, y la carga est concentrada en el medio de dicho tubo,
luego su diagrama de fuerzas ser el siguiente:
El momento resistente del perfil necesario para soportar la carga concentrada ser:
Si una viga se carga con exceso, se produce en ella una deformacin plstica que puede
llegar hasta la rotura (deformacin permanente an quitndole la carga a la viga). Para
evitar esto, existen unas frmulas para cada caso, con las cuales calculamos las
dimensiones de la viga.
En una viga que est calculada para soportar una carga determinada, al ponerle esta
carga encima se produce en ella una deformacin elstica (cuando se quite la carga se
quitar la deformacin).
La deformacin elstica tiene la forma de una curva y tiene el valor mximo, segn sea
la carga y los apoyos de la viga. A esta deformacin se le llama flecha.
Lo primero que hay que calcular es el momento de inercia del tubo. Observando la
seccin del travesao se puede deducir lo siguiente:
Por lo tanto, con este tubo se puede conseguir una flecha mxima de:
Donde E es una constante cuyo valor es de 2100000 Kg/cm, segn las especificaciones
de diseo, y la flecha mxima del tubo debe cumplir:
Ahora ser necesario hallar el momento resistente necesario para soportar la carga
uniformemente repartida del propio peso del tubo, y sumrselo al momento resistente
para soportar la carga concentrada, y as calcular el momento resistente total.
Es necesario conocer el peso del tubo utilizado, para lo que se utilizar la siguiente tabla
de tubos estructurales rectangulares de acero S235:
Segn la tabla de caractersticas mecnicas mnimas, la tensin de rotura del acero S235
es fu = 360 N/mm2 3670 Kg/cm2, luego:
Como conclusin se puede decir que las dimensiones del tubo del travesao superior
son adecuadas, porque proporcionan al material una resistencia suficiente para soportar
el peso de la pila y del bastidor mvil, sin ningn peligro de que los esfuerzos puedan
vencer a la estructura.
MEDIDAS DE SEGURIDAD
En primer lugar debemos analizar cuales son los peligros que se pueden ocasionar en el
rea de trabajo de la mquina, y despus buscar las mejores soluciones para evitarlos,
siempre que estn aceptadas por la normativa vigente.
Los posibles riesgos que puede correr un operario que se encuentre en la misma zona de
trabajo que la mquina, realizando el mantenimiento o una reparacin de la misma, son
los siguientes:
a) Desplome vertical fortuito del bastidor mvil junto con los palets que
pudiera tener encima, debido al desprendimiento del cilindro capiculado.
b) Desplome lateral fortuito de uno o varios palets, por encontrarse en mal
estado o por una malformacin de la pila.
c) Puesta en marcha indeseada de la mquina o de la mesa de cadenas, debido
al rearme del sistema por un tercero.
d) Funcionamiento indeseado de la mquina, originado por un mal aislamiento
del sistema neumtico, en caso de emergencia.
Las medidas de seguridad que hemos tomado para este tipo de riesgos son:
Para intentar evitar este otro riesgo, una de las soluciones sera colocar
un vallado distanciador aislando la mquina, y la mesa de cadenas sobre la que
sta trabaja.
Dicho vallado debe permitir la visibilidad del apilador, para poder ver su estado
de funcionamiento, y debe impedir el acercamiento inmediato a la mquina. El
acceso al recinto se realizara mediante una puerta, que debe paralizar el
funcionamiento tanto de la mquina como de la mesa, en el momento de una
apertura no autorizada. El vallado de seguridad se podra colocar de la siguiente
manera:
Como consideramos que los peligros que puede ocasionar nuestra mquina son
normalmente reversibles, se ha colocado un dispositivo de seguridad de
categora 1, segn indica la normativa EN 954-1.
MARCADO CE DE LA MQUINA
Los productos que cumplen todas las disposiciones de las directivas de nuevo
enfoque aplicado, deben llevar el marcado CE, que es, ante todo, una indicacin de que
los productos cumplen los requisitos esenciales y que han sido objeto de un
procedimiento de evaluacin de la conformidad de los contemplados en las directivas.
Directivas contempladas
La mquina diseada est pensada para trabajar sobre una mesa en una lnea
de transporte, de manera que impide el paso de cualquier persona por debajo
de ella de forma involuntaria.
La lnea de transporte debe tener una altura de 600mm, por lo tanto queda
cubierta cualquier posibilidad de accidente en los miembros inferiores del
operario.
Para realizar una parada de emergencia del sistema, se han tenido en cuenta
los siguientes dispositivos. Un final de carrera de seguridad, que realizar la
parada si se intenta acceder al recinto sin realizar la peticin de paso, y una
seta de emergencia para que el operario realice la parada de forma manual, si
ocurre un accidente que rompa toda la secuencia normal de la mquina, o si
algn dispositivo falla de forma imprevista.
Todos los elementos elctricos que van a bordo de la mquina, trabajan con
una tensin de 24V de Corriente Continua, que no implica peligro. No
obstante, el circuito elctrico est correctamente dimensionado y protegido,
para evitar cualquier sobrecarga o cortocircuito.
Compatibilidad electromagntica:
Cuando una mquina recibe el marcado CE, debe llevar una pegatina para
mostrar dicha conformidad, en la que se muestran las caractersticas tcnicas de la
mquina. Para esta mquina en concreto, la pegatina sera:
Entradas y salidas
Para poder automatizar nuestro sistema debemos distinguir cada una de las
entradas y las salidas. Las entradas sern aquellas condiciones que son necesarias para
que el autmata pase de un estado a otro. Las salidas sern aquellas acciones o
respuestas que generar el autmata dependiendo del estado en el que se encuentre.
Entradas:
Salidas:
Bloques auxiliares:
Estados:
Inicial: M0 (%M0)
Control proceso apilador: M1 (%M1) M15 (%M15) [Programa apilador]
Control proceso desapilador: M1 (%M1) M13 (%M13) [Prog. desapilador]
Emergencia: M90 (%M90)
Bloqueo: M91 (%M91)
Auxiliares: M95 (%M95) M96 (%M96)
Control acceso al recinto: M50 (%M50) M55 (%M55)
Diagramas de estado
Estados y transiciones
Estado M0
Desactivacin de todas las salidas (estado de reposo del apilador).
Transicin M0 M1
Accionamiento manual del pulsador de inicio del proceso de apilado.
Estado M1
Activacin de la vlvula de entrada para permitir el paso de aire en el circuito
neumtico y aviso al cliente de que el apilador est operativo.
Transicin M1 M2
Sensor de presin activado (presin de aire correcta en circuito), puerta cerrada y
seta de emergencia desenclavada.
Estado M2
Inicializacin de la posicin de los vstagos de los cilindros mediante las vlvulas
de distribucin de aire.
Transicin M2 M3
Activacin de la fotoclula de presencia de palet en mesa de entrada.
Estado M3
Activacin de la mesa de entrada y de la mesa de apilado (introducir palet inicial).
Transicin M3 M4
Activacin de la fotoclula de presencia de palet nuevo en inicio de la mesa de
apilado.
Estado M4
Desactivacin de la mesa de entrada.
Transicin M4 M5
Activacin de la fotoclula de presencia de palet en zona de apilado.
Estado M5
Desactivacin de la mesa de apilado (en bucle adems desactivacin de mesa de
salida).
Transicin M5 M6
Activacin de la fotoclula de presencia de nuevo palet en mesa de entrada.
Estado M6
Despliegue de las palas mediante las vlvulas de distribucin de aire.
Transicin M6 M7
Activacin de los inductivos de palas 100% desplegadas.
Estado M7
Elevacin de las palas a 305 mm del nivel de transporte.
Transicin M7 M8
Activacin del inductivo de palas en posicin superior.
Estado M8
Activacin de la mesa de entrada y de la mesa de apilado.
Transicin M8 M9
Activacin de la fotoclula de presencia de palet nuevo en inicio de la mesa de
apilado.
Estado M9
Desactivacin de la mesa de entrada.
Transicin M9 M10
Activacin de la fotoclula de presencia de nuevo palet en zona de apilado.
Estado M10
Desactivacin de la mesa de apilado y descenso de las palas a 205 mm del nivel de
transporte.
Estado M11
Recogida de las palas mediante las vlvulas de distribucin.
Estado M12
Descenso del las palas a 80 mm del nivel de transporte.
Transicin M12 M5
Activacin del inductivo de palas en posicin inferior y fotoclula de seguridad
desactivada (pila con menos de 10 palets).
Estado M13
Activacin de la mesa de apilado.
Estado M14
Desactivacin de la mesa de apilado.
Transicin M14 M5
Desactivada fotoclula de presencia de pila en mesa de salida (mesa libre).
Estado M15
Activacin de la mesa de apilado y de la mesa de salida (evacuacin de la pila).
Transicin M15 M5
Activacin de la fotoclula de presencia de pila en mesa de salida (la pila espera
ser recogida en la mesa de salida).
Estados Mx (M2-M15)
Estado en el que se encuentra actualmente el programa, que no sea ni el de
emergencia ni el de bloqueo, ni el de reposo, ni el de acondicionamiento del circuito
de aire.
Transicin MxM90
Activacin del final de carrera de puerta, desactivacin del sensor de presin o
activacin de la seta de emergencia.
Transicin MxM91
Activacin del estado de permiso de acceso al recinto.
Estado M91
Desactivacin de todas las salidas, excepto la de apilador operativo (apilador OK).
Transicin M91Mx
Activacin del estado de rearme de sistema.
Transicin M91M90
Activacin del estado de reposo del control de acceso al recinto (existe una
parada de emergencia antes del rearme del sistema).
Estado M90
Activacin de la baliza de emergencia, indicacin de apilador en estado de
emergencia (no operativo), y desactivacin del resto de salidas.
Transicin M90 M0
Desactivado el final de carrera de puerta, activado el sensor de presin y
desactivada la seta de emergencia (no existe ninguna parada de emergencia).
Estado M0
Desactivacin de todas las salidas (estado reposo del control del desapilador).
Transicin M0 M1
Accionamiento manual del pulsador de inicio del proceso de desapilado.
Estado M1
Activacin de la vlvula de entrada para permitir el paso de aire en el circuito
neumtico y aviso al cliente de que el apilador est operativo.
Transicin M1 M2
Activado sensor de presin (presin de aire correcta en circuito), puerta cerrada
y seta de emergencia desenclavada.
Estado M2
Inicializacin de la posicin de los vstagos de los cilindros mediante las vlvulas
de distribucin de aire.
Transicin M2 M3
Activacin de la fotoclula de presencia de pila en mesa de entrada.
Estado M3
Activacin de la mesa de entrada y de la mesa de desapilado (introducir pila inicial).
Transicin M3 M4
Activacin de la fotoclula de presencia de pila en inicio de la mesa desapilado.
Estado M4
Desactivacin de la mesa de entrada.
Transicin M4 M5
Activacin de la fotoclula de presencia de pila en zona de desapilado.
Estado M5
Desactivacin de la mesa de desapilado y elevacin de las palas a 205 mm del nivel
de transporte.
Transicin M5 M6
Activacin del inductivo de palas en posicin intermedia.
Estado M6
Despliegue de las palas mediante las vlvulas de distribucin de aire.
Transicin M6 M7
Activacin de los inductivos de palas 100% desplegadas, y desactivada
fotoclula de presencia de palet en mesa de salida (mesa de salida libre).
Estado M7
Elevacin del las palas a 305 mm del nivel de transporte.
Transicin M7 M8
Activacin del inductivo de palas en posicin superior (liberado palet base).
Estado M8
Activacin de la mesa de desapilado.
Transicin M8 M9
Activacin de la fotoclula de palet en final mesa de desapilado.
Estado M9
Activacin de la mesa de salida (evacuacin del palet).
Transicin M9 M10
Activacin de la fotoclula de presencia de palet en mesa de salida (el palet
espera ser recogido).
Estado M10
Desactivacin de la mesa de desapilado y de la mesa de salida, y descenso de las
palas a 80 mm del nivel de transporte.
Estado M11
Recogida de las palas mediante las vlvulas de distribucin de aire.
Transicin M11 M5
Activacin de los inductivos de palas 100% recogidas, y activada fotoclula de
al menos un palet en la pila.
Estado M12
Activacin de la mesa de desapilado.
Estado M13
Activacin de la mesa de salida (evacuacin del ltimo palet).
Transicin M13 M2
Activacin de la fotoclula de presencia de palet en mesa de salida (el ltimo
palet espera ser recogido).
Estados Mx (M2-M13)
Estado en el que se encuentra actualmente el programa, que no sea ni el de
emergencia ni el de bloqueo, ni el de reposo, ni el de acondicionamiento del circuito
de aire.
Transicin MxM90
Activacin del final de carrera de puerta, desactivacin del sensor de presin o
activacin de la seta de emergencia.
Transicin MxM91
Activacin del estado de permiso de acceso al recinto
Estado M91
Desactivacin de todas las salidas, excepto la de desapilador operativo (desapilador
OK).
Transicin M91Mx
Activacin del estado de rearme de sistema.
Transicin M91M90
Activacin del estado de reposo del control de acceso al recinto (existe una
parada de emergencia antes del rearme del sistema).
Estado M90
Activacin de la baliza de emergencia, indicacin de desapilador en estado de
emergencia (no operativo), y desactivacin del resto de salidas.
Transicin M90 M0
Desactivado el final de carrera de puerta, activado el sensor de presin y
desactivada la seta de emergencia (no existe ninguna parada de emergencia).
Estado M50
Desactivacin de todas las salidas (estado de reposo del control de acceso al
recinto).
Estado M51
Encendido del LED de prohibicin de paso al recinto, por mquina en
funcionamiento.
Estado M52
Peticin de paso al cliente para acceder al recinto de la mquina.
Estado M53
Encendido del LED de permiso de paso al recinto y apagado del LED de
prohibicin.
Estado M54
Peticin de rearme del sistema y apagado del LED de permiso de paso.
Estado M55
Encendido del LED de sistema rearmado y retirada de peticin de rearme del
sistema.
El cdigo que se debe cargar en el autmata para que la mquina funcione en modo
apilador es el siguiente:
El cdigo que se debe cargar en el autmata para que la mquina funcione en modo
desapilador es el siguiente:
PRESUPUESTO DE LA MQUINA
Calderera y el mecanizado
TOTAL () 1231,77
PRESUPUESTO (TORNILLERA)
MEDIDAS (mm)
CODIGO POSICION CANTIDAD DESCRIPCION Material NORMA
ANCHO LARGO
TOTAL () 369,351
Material de comercio
PRESUPUESTO (COMERCIO)
TOTAL () 612
Material neumtico
Adems de los cilindros incluidos como material de comercio, faltan una serie
de elementos neumticos que se incluyen en el siguiente presupuesto:
PRESUPUESTO (NEUMTICA)
PRECIO PRECIO
CANTIDAD DESCRIPCION MATERIAL UNITARIO TOTAL
() ()
TOTAL () 870
Tanto para montar la estructura mecnica de la mquina como para fijar los
elementos elctricos y neumticos se requiere de mano de obra. El coste de estas horas
de trabajo que son necesarias invertir se contempla en el siguiente presupuesto:
MANO DE PRECIO
PRECIO
CONCEPTO DESCRIPCION OBRA UNITARIO
TOTAL ()
(HORAS) (/HORA)
TOTAL () 440
Materiales elctricos
PRESUPUESTO (ELECTRICO)
PRECIO
PRECIO
REFERENCIA COMPONENTE CANTIDAD DESCRIPCION UNITARIO
TOTAL ()
()
TOTAL () 930
El sistema de elevacin no tiene porque ser puramente elctrico, neumtico, etc, sino
que puede estar formado por la combinacin de dos sistemas. Se puede dar el caso en el
que la elevacin sea electromecnica, electrohidrulica, electroneumtica, etc.
Normalmente los apiladores fijos se utilizan en los almacenes de gran envergadura, que
tienen un flujo elevado y continuo de manipulacin de palets. Adems, suelen ser
apiladores totalmente automticos, que nicamente requieren de la manipulacin
manual para su puesta en marcha o en caso de emergencia. En cambio, lo apiladores
mviles, se suelen utilizar en pequeos almacenes donde el volumen de carga
manipulada en el mismo tiempo es mucho inferior. Este tipo de apiladores requieren
una manipulacin manual continua para su funcionamiento. Dentro de los apiladores
mviles, existe mucha ms variedad porque son bastante ms comerciales.
El apilador debe estar dimensionado en funcin del nmero mximo de palets que se
quiera almacenar en la pila a formar, teniendo en cuenta su peso mximo y sus
dimensiones.
Fijo: se debe colocar anclado al suelo sobre una mesa transportadora de cadenas.
Apiladores fijos
Apilador n1:
Tambin se podra decir que este apilador ocupa menos espacio, pero su
estructura tiene una serie de inconvenientes frente a la del apilador diseado en
este proyecto; entre otras cosas no permite el paso de una pila de palets completa
por debajo, y solo permite trabajar con transportadores cuya altura de transporte
Este apilador puede almacenar hasta 30 piezas y su control puede ser manual o
automtico. El apilador diseado en este proyecto no ofrece la posibilidad de ser
controlado manualmente; en cuanto al nmero mximo de palets almacenados,
cuanto ms alta sea la pila, ms inestable ser, y mayor ser el riesgo de
desplome.
Como observacin se puede decir que este apilador no necesita ser anclado al
suelo, debido a que tiene un peso bastante considerable y su punto de gravedad
est muy cerca del suelo.
Apilador n2:
Este apilador tambin est dotado de una serie de sensores para realizar el
control y de una serie de sistemas de seguridad como setas de emergencia, para
garantizar la mayor seguridad. En cuanto al riesgo de accidente que pueda
ocasionar el sistema mvil de la mquina, parece ser ms segura por llevarlo ms
protegido.
Apiladores mviles
Apilador n3:
La ergonoma del timn favorece su manejo por parte del operario, con una
notable facilidad de utilizacin y reduccin del cansancio en las fases de
elevacin y traslacin.
Las horquillas son guiadas con precisin por cuatro rodillos que se deslizan a
lo largo de la altura de las barras de elevacin.
- Apilador n4:
En este apilador tambin interviene el control del operario, pero los esfuerzos
que tendr que realizar se vern reducidos drsticamente.
Tiene la capacidad de soportar pilas de hasta 1200 kg, a pesar de parecer que
tiene una estructura bastante menos resistente que la de los apiladores fijos.
Segn el modelo, se puede llegar a alturas de hasta 4 metros, con este tipo de
apilador.
Adems de estos dos tipos de apiladores mviles se podran citar muchos otros
tipos como el apilador electromanual, el apilador industrial, el apilador
contrapesado, el apilador cuatro caminos, etc. La variedad de apiladores de este
tipo que ofrece el mercado es muy amplia.
Conclusin
Despus de haber visto de forma general, los tipos de apiladores que existen en
el mercado, se llega a la conclusin de que no se puede evaluar de forma rigurosa, cual
de ellos es el ptimo. Si embargo, si se puede estudiar y decidir cual de ellos es el ms
adecuado para cada instalacin en concreto.
Cada apilador est diseado con un propsito distinto en funcin de las necesidades que
requiera la nave o el taller donde se pretenda utilizar. Como se poda ver en la
comparacin anterior, a la hora de disear un apilador se deben de tener en cuenta
numerosos factores. En otros detalles a tener en cuenta se pueden mencionar: la altura
de transporte, el tipo de transportadores utilizados, la velocidad del proceso de apilado,
si el proceso debe estar automatizado o si debe estar manipulado por un operario, el
nmero de palets que es necesario almacenar en cada pila, etc.
Se trata de una mquina de un diseo sencillo, pero con un gran potencial. Es una
mquina diseada para funcionar en almacenes que tengan un movimiento de cargas
muy elevado.
En definitiva se podra decir que este modelo de apilador, es una mquina que puede dar
un gran servicio a un mdico precio.
C: Conjunto F: Fabricacin D: Comercio T: Tornilleria ZB: Zincado blanco ZN: Zincado negro ZA: Zincado amarillo PV: Pavonado P: Pintado G: Galvanizado I: Imprimacin B: Barniz antioxidante
C: Conjunto F: Fabricacin D: Comercio T: Tornilleria ZB: Zincado blanco ZN: Zincado negro ZA: Zincado amarillo PV: Pavonado P: Pintado G: Galvanizado I: Imprimacin B: Barniz antioxidante
C: Conjunto F: Fabricacin D: Comercio T: Tornilleria ZB: Zincado blanco ZN: Zincado negro ZA: Zincado amarillo PV: Pavonado P: Pintado G: Galvanizado I: Imprimacin B: Barniz antioxidante