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A1 Conc e pt os bá sic os de

M e c á nic a de M e dios
Cont inuos

A1 .1 De finic ione s bá sic a s
Se entiende por medio continuo a un conjunto infinito de partículas cuyo estudio
supone la ausencia de espacios vacíos y se suponen continuas y de derivada continua a
todas las funciones que se consideran el la teoría12.
Existen tres conceptos independientes:
Continuidad: Un material es continuo si se llena completamente en el espacio que
ocupa no dejando poros o espacios vacíos y si además si propiedades pueden ser descritas
por funciones continuas.
Homogeneidad: Un material es homogéneo si tiene propiedades idénticas en todos sus
puntos.
Isotropía: Un material es isótropo con respecto a ciertas propiedades si éstas son las
mismas en todas direcciones.

A1.1.1 Notación indicial
La notación indicial o de Einstein se utiliza en el desarrollo de este trabajo por razones
de precisión en la definición y de comodidad a la hora de la programación.
Esta consiste en que todo índice repetido en un mismo monomio de una expresión
algebraica supone la sumatoria con respecto a ese índice.
Ejemplo:
Vector a : a = a1 + a2 + a3 = ai (A1.1)
Producto escalar : a ⋅ b = a1b1 + a 2 b2 + a3b3 = ai bi (A1.2)

1 Malvern, L.E. (1969). Introduction to the Mechanics of a Continuous Medium. Prentice Hall., Englewood Cliffs, NJ.
2 Oliver Olivella, X y Argelet de Saracíbar Bosch, C, (2000). Mecánica de los medios continuos para ingenrieros.
Ediciones UPC.

Anexos A1- Conceptos Básicos de Mecánica de Medios continuos 3

A1.1.2 Símbolo de permutación
0 para dos índices iguales
emnr = 1 cuando mnr van en orden ascendente (A1.3)
-1 cuando mnr van en orden inverso
Ejemplo:
  
Producto vectorial: c = a × b = (a 2 b3 − a3b2 )i + (a3b1 − a1b3 ) j + (a1b2 − a 2 b1 )k
(A1.4)
c p = eqrp a q br

A1.1.3 Delta de Kronekner
0 si p = q
δpq = (A1.5)
1 si p ≠ q
Ejemplo:
eijk eirs = δ jrδ ks − δ jsδ kr
Igualdad e-δ: (A1.6)

A1 .2 Ec ua c ione s de m ovim ie nt o
Se puede describir el movimiento del medio continuo a través de funciones matemáticas
que describen la posición de cada partícula a lo largo del tiempo.

Se define como configuración del medio continuo en el instante t al lugar geométrico de
las posiciones que ocupan en el espacio los puntos materiales del medio continuo en dicho
instante y se denota por Ω.

A un cierto instante t = t0 del intervalo de tiempo de interés se lo denomina instante de
referencia y a la configuración en dicho instante Ω0 se la denomina configuración inicial,
material o de referencia.

Dado el sistema de coordenadas cartesianas (X,Y,Z) y los correspondientes versores
(e1,e2,e3).

X3 Ω0 P’
P
X Ωτ
x
e3
e2
e1 X2

X1

Figura A1.1– Configuraciones del medio continuo.

Puede hacerse en función de las coordenadas materiales o en función de las coordenadas espaciales. t ) En función de las coordenadas espaciales X = ϕ −1 ( x. la partícula situada originalmente en el punto material P ocupa el punto espacial P’ y su vector de posición x viene dado por: x = x1e1 + x 2 e2 + x3 e3 = xi ei (A1. t ) ⎤ ∂ϕ ( X . t ) Con ϕ cumpliendo las siguientes condiciones: ϕ (X. ⎡ ∂ϕ ( X . X 2 .7) donde las componentes (X1.0 (A1. Matemáticamente esto requiere conocer una función para que cada partícula proporcione sus coordenadas espaciales xi en los sucesivos instantes de tiempo. x2. ϕ es continua y con derivadas primeras continuas en todo punto e instante. X 3 . ϕ es biunívoca: a cada punto del dominio le corresponde un y solo un punto de la imagen y viceversa. .8) donde a (x1. De esta forma puede describirse el movimiento de las partículas del medio continuo mediante la evolución de sus coordenadas espaciales. t ) (A1.4 MODELIZACIÓN NUMÉRICA DE MATERIALES COMPUESTOS En la configuración de referencia Ω0 el vector posición X de una partícula que ocupa un punto P en el espacio viene dado por: X = X 1e1 + X 2 e2 + X 3 e3 = X i ei (A1. t ) xi: Ecuaciones de movimiento inversas −1 (A1. X2.9) Xi: Ecuaciones de movimiento xi = ϕ i ( X 1 . t ) Por principio de la conservación J = det ⎢ ⎥ = . En función de las coordenadas materiales x = ϕ ( X . a lo largo del tiempo. x 2 . t ) = x( X . El cambio de esta función respecto de la posición de referencia recibe el nombre de Jacobiano. x3) se las denomina coordenadas espaciales de la partícula en el instante de tiempo t.0)=X por definición X es el vector posición en el instante de referencia. o de su vector posición. X3) se las denomina coordenadas materiales de la partícula. En la configuración actual Ωt.11) de la masa: ⎣ ∂X ⎦ ∂X La definición del Jacobiano implica la ecuación de continuidad o por principio de la conservación de la masa en la configuración referencial.10) X i = ϕ i ( x1 . x3 . t ) = X ( x.

t ) ⎜ ⎟ =⎜ ⎟ + ⋅ v ( x. t ) ⎞ ⎜ ⎟ =⎜ ⎟ + ⋅⎜ ⎟ Como: ⎜ ⎟ = v ( x. t ) ⎝ ∂t ⎠ X ⎝ ∂t ⎠ x ∂x ⎝ ∂t ⎠ X ⎝ ∂t ⎠ X Podemos expresar la derivada material como: ⎛ ∂ρ ( x. t ) ⎞ ∂ρ ( x( X . t ) ⎞ ⎛ ∂ρ ( x. X2. según qué argumento se utilice en las funciones matemáticas que describen estas propiedades.2– Descripción material: Figura A1. t ) ⎞ ⎛ ∂ρ ( x. Anexos A1. no se puede calcular a través de la derivada clásica.2. t ) ⎞ ∂ρ ( x. X . t ) ⎞ ∂ρ ( x.13) A1.2. t ) ⎞ ⎛ ∂x( X . t ) (A1. t) = ( X .15) . no la material. Asumiendo que existe una función diferenciable x(X.Conceptos Básicos de Mecánica de Medios continuos 5 DESCRIPCIÓN MATERIAL DESCRIPCIÒN ESPACIAL Configuración referencial: la que ocupa en Configuración actualizada: fija la atención el tiempo t = 0 en una dada región y toma como variables independientes a la posición x y el tiempo t X3 (x1. X3) t=1 t=0 t=2 t=2 X2 X2 X1 X1 Figura A1.9): ⎛ ∂ρ ( x.2 Derivada temporal objetiva La derivada material respecto del tiempo se define como: ∂ρ ⎛ ∂ρ ( X . t ) ⎞ =⎜ ⎟ (A1. se puede expresar la derivada a través de la función que relaciona las coordenadas materiales con las espaciales (A. x2. material y espacial. t )) ⎜ ⎟ = y por regla de la cadena del cálculo: ⎝ ∂t ⎠ X ∂t ⎛ ∂ρ ( x. t ) ⎛ ∂x( X . Descripción material de la propiedad ρ: ρ = ρ ( X . X . t ) = ( x1 .12) X 1 2 3 Descripción espacial de la propiedad ρ: ρ x = ρ ( x. t) para definir el movimiento.14) ∂t ⎝ ∂t ⎠ X Pero si sólo conocemos la descripción espacial de la propiedad.3– Descripción espacial: trayectoria fotografía A1. x 2 . aunque estos valores sean desconocidos para nosotros.1 Descripción de propiedades La descripción matemática de las propiedades del medio continuo puede hacerse a través de estas dos formas alternativas. x3 . t ) ⎝ ∂t ⎠ X ⎝ ∂t ⎠ x ∂x (A1. x3) t=1 X3 t=0 (X1. t) (A1.

21) ∂t Para tensor T • d ⋅T ∂ ⋅T G G T= = + v ⋅ ∇T (A1.3 Te nsión A1.1 Esfuerzos: Se puede clasificar a las fuerzas en externas.18) ∂x Generalización: Para escalar f: • df ∂f G G ∂f f = = + v ⋅ ∇f = + vk ⋅ ∂ k f (A1. t ) (A1.20) dt ∂t • ∂u um = m + vk ⋅ ∂ k um (A1.23) ∂t A1. t ) ⎞ dρ ⎜ ⎟ = (A1. .19) dt ∂t ∂t G G Para vector u: G• d ⋅ u ∂ ⋅ u G G G u= = + v ⋅ ∇u (A1. Esto se hace a través de los operadores de transporte de una configuración a la otra. Las fuerzas externas que actúan en cualquier instante de una cuerpo libre elegido se clasifican en la mecánica del continuo como fuerzas másicas y fuerzas superficiales. A1 .22) dt ∂t • ∂T Tkm = km + vr ⋅ ∂ rTkm (A1. por ejemplo el referencial. derivar con respecto al tiempo y luego volver a transportar estas variables a la configuración actualizada. t ) ⎞ (A1. las fuerzas inerciales o las de atracción magnética. Por ejemplo las fuerzas gravitatorias.16) ⎝ ∂t ⎠ X dt Derivada local: ⎛ ∂ρ ( x.17) ⎜ ⎟ ⎝ ∂t ⎠ x Derivada convectiva: ∂ρ ( x.6 MODELIZACIÓN NUMÉRICA DE MATERIALES COMPUESTOS Siendo: Derivada material: ⎛ ∂ρ ( x. Fuerzas másicas: Son aquellas que actúan sobre los elementos de volumen o de masa.3 Derivada objetiva de Lie Otra forma de realizar la derivación de una variable cuyo sistema de referencias se encuentra en movimiento es la derivación objetiva de Lie. t ) ⋅ v ( x. si actúan sobre un cuerpo o internas si actúan entre dos partes del mismo cuerpo. se puede realizar trasladando la variable a un sistema de referencias fijo. Cuando la variable temporal se encuentra en la configuración actualizada y su sistema de referencias no está fijo. Mediante la elección de un adecuado cuerpo libre todas las fuerzas pueden ser consideradas como externas.2.3. Fuerzas superficiales: Son fuerzas de contacto que actúan sobre el contorno del volumen del material considerado por unidad de área.

t) la descripción espacial del campo vectorial de las fuerzas másicas por unidad de masa.Conceptos Básicos de Mecánica de Medios continuos 7 En mecánica. El concepto de vector tensión actuando en una superficie dS alrededor del punto Q.24) Sea t(x.4– Momento de la fuerza f alrededor del punto A siendo r la distancia del punto A al vector de la fuerza f. es la suma de las dos expresiones de momento de las fuerzas de masa y de superficie. Si se multiplica este vector por la masa por unidad de volumen ρ.27) El momento total de todas las fuerzas externas en un cuerpo de volumen V. Pero las fuerzas de inercia o fuerzas ficticias que se crean para mantener el equilibrio en dinámica. El vector suma de todas las fuerzas de cuerpo que actúan en un volumen V es: G ∫ ⋅ dV = ik ⋅ ∫ ρ ⋅ bk ⋅ dV ρ ⋅ b V V (A1.3 Tensión Si se separan dos porciones del medio.3. rodeado de una superficie cerrada S.t) la descripción espacial del campo vectorial de las fuerzas superficiales por G unidad de área.2 Momentos de fuerzas de masa y de superficie El momento m de una fuerza f alrededor de un punto A se define como el producto vectorial: G G G m=r× f f r A Figura A1. Anexos A1. Se considera como positiva la dirección de la normal a la superficie hacia afuera.3. Se cumple la 3ra Ley de Newton: la fuerza que se ejerce de un cuerpo a otro es igual en magnitud y opuesta en dirección a la ejercida de éste al primero.25) A1. se obtiene la G fuerza másica en el volumen: dV: ρ ⋅ b ⋅ dV . con normal n saliendo de ese punto se considera como el limite de la relación: . A1. El momento total de todas las fuerzas de cuerpo b alrededor del origen O: G G ( ) ∫ × b ⋅ρ ⋅ dV = ir ⋅ ∫ ermn ⋅ xm ⋅ bn ⋅ ρ ⋅ dV p (A1.26) V V El momento de todas las fuerzas de superficie t alrededor del origen O: G G ∫ × t ) ⋅ρ ⋅ dV = ir ⋅ ∫ ermn ⋅ xm ⋅ t n ⋅ ρ ⋅ dV ( p V V (A1. El vector suma de todas las fuerzas a través de una porción finita S de superficie es: K ∫ t ⋅ dS = i ⋅ ∫ t S k S k ⋅ dS (A1. La fuerza superficial sobre un elemento de superficie dS será: t ⋅ dS . cada una ejerciendo una tensión sobre la otra y se toma una de ellas aislada se puede observar un dS en la cara que se separa. El momento de una fuerza alrededor de cualquier eje es la suma algebraica de los momentos que ejercen las componentes del la fuerza alrededor de ese eje. Sea b(x. las fuerzas reales siempre se ejercen de un cuerpo a otro (o de una parte del cuerpo a otra). no son fuerzas reales porque no son ejercidas por cuerpos y la 3ra ley de Newton no es aplicable a estas fuerzas.

Las componentes de los tres vectores en el punto se disponen generalmente en un arreglo o matriz T según: ⎡T11 T12 T12 ⎤ T = ⎢⎢T21 T22 T23 ⎥⎥ (A1. Así para el cubo elemental: t(3) X3 t(2) X2 t(1) X1 Figura A1. el vector tensión de ese punto para cualquier plano inclinado arbitrariamente con respecto a los ejes coordenados puede expresarse en función de esos tres vectores especiales.5.Componentes cartesianas de las tensiones en las caras del cubo elemental y nomenclatura.28) k →∞ ∆S ⎣ ⎦ donde tanto el numerador como el denominador tienden a cero pero el cociente tiene un limite finito que es independiente de las superficies consideradas.8 MODELIZACIÓN NUMÉRICA DE MATERIALES COMPUESTOS G ⎡ ∆f ⎤ t = lím ⎢ ⎥ (A1.Tensiones en las caras del cubo elemental Indicar los vectores de tensión actuando en planos perpendiculares a los ejes coordinados es muy útil porque cuando están dados los vectores que actúan en tres planos mutuamente perpendiculares.29) ⎢⎣T31 T32 T33 ⎥⎦ .6. X3 T33 T T32 T31 En qué En qué cara T23 dirección T13 T22 T21 T11 T12 X2 X1 Figura A1.

Tetraedro de Cauchy Las caras del tetraedro quedan definidas mediante un plano normal n que interseca con los planos coordinados definiendo una superficie genérica de área S a una distancia h del punto Q.3.4.31) Operando con las tensiones promedio de los tres planos coordenados puede hallarse la tensión del punto Q actuando en un plano arbitrario.7.30) ∆S3 = ∆S ⋅ n3 ∆S i = ∆S ⋅ ni (A1.34) A1. Anexos A1. conociendo sólo la tensión en tres planos perpendiculares entre sí a través del punto. X3 S1 n S2 S X2 X1 S3 Figura A1.33) = T13 ⋅ n1 + T23 ⋅ n2 + T33 ⋅ n3 ( n) t3 = Tij ⋅ n j ( n) ti (A1.35) T32 = T23 . Los planos coordenados definen las otras caras del tetraedro de áreas S1.3. esto es: T21 = T12 T31 = T13 (A1. t ( n ) = t (1) ⋅ n1 + t ( 2 ) ⋅ n2 + t ( 3) ⋅ n3 (A1.Conceptos Básicos de Mecánica de Medios continuos 9 A1.1 Simetría de tensiones: Cuando no existen cuplas distribuidas. de cuerpo o de superficie. la matriz de tensiones debe ser simétrica.4 Tetraedro de Cauchy: Tensión en un plano arbitrario Se considera ahora el caso de un volumen material constituido por un tetraedro elemental situado alrededor de la partícula Q. con el origen de coordenadas sobre la misma. S2 y S3. Por consideraciones geométricas pueden establecerse las relaciones: ∆S1 = ∆S ⋅ n1 ∆S 2 = ∆S ⋅ n2 (A1. para que se cumpla el equilibrio.32) t ( n ) = t ( k ) ⋅ nk Utilizando el tensor de tensiones se expresa la ecuación vectorial: t1 = T11 ⋅ n1 + T21 ⋅ n 2 + T31 ⋅ n3 (n) = T12 ⋅ n1 + T22 ⋅ n 2 + T32 ⋅ n3 (n) t2 (A1.

debe ser paralelo a n.38) A1.4. A1.  Dado n : vector unitario de una de las direcciones principales desconocidas y λ : tensión principal correspondiente a ese plano.4.39) Generalizando para todos los ejes: . Los tres planos principales y las tensiones normales a los tres planos principales se llaman tensiones principales y se denotan por: σ1.36) σ = ⎢⎢τ 21 σ 22 τ 23 ⎥⎥ (A1.37) ⎢⎣σ 31 σ 32 σ 33 ⎥⎦ ⎢⎣τ 31 τ 32 σ 33 ⎥⎦ A1. T3 σ1: mayor algebraica σ3: menor algebraica Las direcciones principales en cualquier punto pueden hallarse si se conocen las nueve componentes Trs en algún sistema de ejes.5 Ejes principales de esfuerzos y esfuerzos principales Independientemente del estado de tensiones (y siempre y cuando el tensor de tensiones sea simétrico) para un punto dado siempre es posible elegir una terna sobre ese punto tal que las componentes de corte desaparezcan cuando se refieren los esfuerzos a esa terna.Tensiones tangenciales en planos perpendiculares Cuando dos planos se intersecan en ángulo recto significa que las tensiones actuando sobre ellos son de igual magnitud y actúan contra la arista o en sentido contrario ambas. la componente de la tensión en el plano perpendicular a n.3.3 Teorema de Cauchy (más general):   t (i ) ⋅ n ( j ) = t ( j ) ⋅ n (i ) (A1.   t (n) = λ ⋅ n (A1. σ2.2 Teorema de las tensiones conjugadas de corte: τ1 τ2 Figura A1.3. el vector tensión es puramente normal y por lo tanto igual a un numero multiplicado por la normal unitaria. Esos ejes especiales se llaman ejes principales o direcciones principales. Como no debe existir corte.3. Para un plano perpendicular a un eje principal.8. σ3 ó T1.10 MODELIZACIÓN NUMÉRICA DE MATERIALES COMPUESTOS Notación Científica: Notación Ingenieril: ⎡σ 11 σ 12 σ 12 ⎤ ⎡σ 11 τ 12 τ 12 ⎤ σ = ⎢⎢σ 21 σ 22 σ 23 ⎥⎥ (A1. T2.

9.Estado de tensiones principales distintas tensiones cilíndrico tensiones esférico o hidrostático Tensión media: es el valor medio de las tensiones principales.11.442) y (A1. σ2 y σ3 que son las tensiones principales. σ1 ≠ σ 2 ≠ σ 3 σ1 = σ 2 ≠ σ 3 σ1 = σ 2 = σ 3 σ3 σ3 σ3 σ1 σ2 σ1 σ1 σ2 σ2 Figura A1. 1 σ m = ⋅ (σ 1 + σ 2 + σ 3 ) (A1.Conceptos Básicos de Mecánica de Medios continuos 11   n ⋅T = λ ⋅ n (A1. se sustituye por λ en (A1.43) T31 T32 T33 − λ Trs − λ ⋅ δ rs = 0 Como la matriz de tensiones es simétrica y compuesta de valores reales. Anexos A1.Estado de Figura A1. coinciden.47) 3 .41) que representa a un grupo de ecuaciones lineales homogéneas.Estado de Figura A1. Las llamamos σ1.45): para hallar la dirección principal n(1).10. Debe cumplirse para las direcciones de los cosenos que: (n1 )2 + (n2 )2 + (n3 )2 = 1 (A1. Cuando se halla una de ellas.40) nr ⋅ Trs = λ ⋅ ns  n ⋅ (T − λ ⋅ I ) = 0 (Trs − λ ⋅ δ rs ) ⋅ nr = 0 (A1.42) ni ⋅ ni = 1 Que se resuelven según: T11 − λ T12 T13 T21 T22 − λ T23 = 0 (A1. σ1. De la misma manera se hallan n(2) sustituyendo por σ2 y n(3) se halla como la perpendicular a las otras dos direcciones: n (1) × n ( 2) = n (3) (A1. el sistema cúbico de ecuaciones tiene tres soluciones reales.46) Pueden darse tres casos de tensiones principales: Cuando las tres direcciones Estado cilíndrico cuando no existe Estado esférico o hidrostático se son perpendiculares y las tres corte en ningún plano paralelo al da cuando no existe corte tensiones principales son dado por las dos direcciones en ningún plano pasante distintas: principales cuyas tensiones por Q.

Siendo la expresión de estos invariantes en función del estado tensional: I T = T11 + T22 + T33 = Tkk II T = −(T11 ⋅ T22 + T22 ⋅ T33 + T33 ⋅ T11 ) + T23 + T31 + T12 = ⋅ (Tij ⋅ Tij − Tii ⋅ T jj ) 2 2 2 1 2 (A1. 12 MODELIZACIÓN NUMÉRICA DE MATERIALES COMPUESTOS A1.49) 3 ⎢⎣ 0 0 σ m ⎥⎦ La parte esférica del tensor de tensiones σesf es un tensor isótropo y por lo tanto es invariante frente a un cambio de la base ortogonal. Si se expresa la ecuación (A1.6 Descomposición del tensor de tensiones en sus partes esférica y desviadora El tensor de tensiones puede descomponerse en una parte esférica y una parte desviadora: σ = σ esf + σ ' (A1.7 Invariantes Las tensiones principales son invariantes con respecto al sistema en el cual son representados.3.48) donde la parte esférica se define como: ⎡σ m 0 0⎤ σ esf = ⋅ Tr (σ ) ⋅ 1 = σ m ⋅ 1 ≡ ⎢ 0 σ m 0 ⎥⎥ ⎢ 1 (A1. Las direcciones principales del tensor de tensiones y de la componente desviadora coinciden. los invariantes pueden expresarse en función de las tensiones principales.51) en su forma expandida: λ3 − I T ⋅ λ2 − II T ⋅ λ − III T = 0 (A1. IT = σ 1 + σ 2 + σ 3 Primer invariante: Segundo invariante: II T = −(σ 1 ⋅ σ 2 + σ 2 ⋅ σ 3 + σ 3 ⋅ σ 1 ) (A1. A1.52) los coeficientes que multiplican a las potencias de λ son lo que se llaman invariantes del estado tensional en el punto Q.50) ⎢τ zx τ zy σ z ⎥ ⎢⎣ 0 0 σ m ⎥⎦ ⎢⎣τ zx ' τ zy ' σ z '⎥⎦ ⎣ ⎦ La componente desviadora del tensor es un indicador de cuanto se aparta el estado tensional de uno hidrostático.3.54) Tercer invariante: III T = σ 1 ⋅ σ 2 ⋅ σ 3 . Por definición la parte desviadora del tensor de tensiones será: ⎡σ x τ xy τ xz ⎤ ⎡σ m 0 0 ⎤ ⎡σ x ' τ xy ' τ xz '⎤ ⎢ ⎥ ⎢ ⎢ ⎥ σ ' = σ − σ esf ≡ ⎢τ yx σ y τ yz ⎥ − ⎢ 0 σ m 0 ⎥⎥ = ⎢τ yx ' σ y ' τ yz '⎥ (A1.53) 1 III T = det(T ) = ⋅ eijk ⋅ e pqr ⋅ Tip ⋅ T jq ⋅ Tkr 6 Si los ejes de referencia se eligen de forma que coincidan con los ejes principales.

58) dU i = dX j = J ij dX j ∂X j De forma análoga.57) J ij = = Fij − δ ij ∂X j y: dU = J ⋅ dX ∂U i (A1. Anexos A1.1 Desplazamientos: Un desplazamiento es la diferencia entre los vectores de posición de una misma partícula en las configuraciones actual y de referencia.12.Desplazamiento del punto P El desplazamiento de todas las partículas del medio continuo define el campo vectorial de desplazamientos que. t ) − X (A1. t ) = X i ( x.1 Tensores gradiente material y espacial de desplazamientos La derivación del vector desplazamiento Ui con respecto a las coordenadas materiales da lugar a: que define el tensor gradiente material de los desplazamientos como: J ( X .t) = U ( X . t ) = xi ( X .56) ui ( x. t ) − X i u ( x. El desplazamiento de una partícula P en un instante determinado viene dado por el vector u que une los puntos del espacio P (posición inicial) y P’(posición en el instante actual) de la partícula: X3 P’ u P X x e3 e2 e1 X2 X1 Figura A1.t): U ( X . t ) = x( X .55) U i ( X . puede escribirse en forma material U(X.4. t ) − x (A1. t ) = X ( x . t ) − xi A1. como cualquier propiedad del medio continuo.Conceptos Básicos de Mecánica de Medios continuos 13 A1 .1.t) o en forma espacial u(x.t) ⊗ ∇ = F − 1 ∂U i (A1. diferenciando la expresión de ui con respecto a las coordenadas espaciales se obtiene: .4 De spla za m ie nt os y de for m a c ione s A1.4.

4.14 MODELIZACIÓN NUMÉRICA DE MATERIALES COMPUESTOS ∂ui ∂xi ∂X i −1 = − = δ ij − Fij = jij (A1. t ) = u ( x. Q uQ Q’ dx dS ds X3 P’ dX uP du P X x e3 e2 e1 X2 X1 Figura A1. resiste a ese tales desplazamientos relativos. Como resultado aparecen las tensiones en el sólido.59) ∂xi ∂x j ∂x j que define el tensor gradiente espacial de los desplazamientos como: j ( x.4. t ) ⊗ ∇ = 1 − F −1 ∂u −1 (A1. Un sólido.2 Desplazamientos relativos unitarios: Consideremos dos partículas vecinas P y Q pertenecientes a un medio continuo y también suponiendo que ese medio se desplaza y deforma y que estas partículas se mueven para ocupar las posiciones P’ y Q’ de la configuración actualizada.1 Desplazamientos relativos: Las componentes de la deformación son las medidas cuantitativas de ciertos tipos de desplazamientos relativos entre partes vecinas de un material.13. en general.61) dui = i dx j = jij dx j ∂x j A1.2.2 Deformación: A1. La partícula P esta separada de Q por el vector dX de longitud dS y la partícula P’ está separada de Q’ por el vector dx de longitud ds. A1.4.Desplazamiento relativo del punto Q con respecto al punto P Se define el desplazamiento relativo de Q con respecto a P a: G G G d u = uQ − u P (A1.2.60) jij = i = δ ij − Fij ∂x j y: du = j ⋅ dx ∂u (A1.62) .

Tiene en cuenta solo la deformación en el entorno del punto.Conceptos Básicos de Mecánica de Medios continuos 15 El desplazamiento unitario será: du i ∂ u i dX = ⋅ j dS ∂ X j dS (A1. Ahora se busca separar Ju como suma de dos matrices: Una que tenga en cuenta la deformación en las vecindades de P y otra que tenga en cuenta el movimiento como cuerpo rígido sin deformación. ⎡ du1 1 ⎛ du1 du 2 ⎞ 1 ⎛ du1 du 3 ⎞ ⎤ ⎢ ⋅⎜ + ⎟ ⋅⎜ + ⎟⎥ ⎢ dX 1 2 ⎜⎝ dX 2 dX 1 ⎟⎠ 2 ⎜⎝ dX 3 dX 1 ⎟⎠ ⎥ ⎢ 1 ⎛ du 2 du1 ⎞ du 2 1 ⎛ du 2 du 3 ⎞⎥ E = ⎢ ⋅ ⎜⎜ + ⎟⎟ ⋅⎜ + ⎟⎥ ⎢ 2 ⎝ dX 1 dX 2 ⎠ dX 2 2 ⎜⎝ dX 3 dX 2 ⎟⎠⎥ ⎢ 1 ⎛ du 3 du1 ⎞ 1 ⎛ du 3 du 2 ⎞ du 3 ⎥ ⎢ ⋅ ⎜⎜ + ⎟⎟ ⋅ ⎜⎜ + ⎟⎟ ⎥ (A1. .64) ⎢ du 3 du 3 ⎥ ⎢ dS ⎥ ⎢ ⎢ ⎥ ⎣ ⎦ ⎢⎣ dX 1 dX 2 dX 3 ⎥⎦ ⎣ dS ⎦ du = Ju ⋅ n dS Siendo Ju la matriz Jacobiana o de desplazamientos relativos unitarios.63) G d ⋅u GG  = u∇ ⋅ n dS Y sus componentes explicitas son: ⎡ du 1 ⎤ ⎡ du 1 du 1 du 1 ⎤ ⎡ dX 1 ⎤ ⎢ dS ⎥ ⎢ dX 1 dX 2 ⎥ dX 3 ⎥ ⎢ dS ⎥ ⎢ du ⎥ ⎢ du du 2 ⎥ ⎢ dX 2 ⎥ ⎥=⎢ 2 du 2 ⎢ 2 ⋅⎢ ⎥ ⎢ dS ⎥ ⎢ dX 1 dX 2 dX 3 ⎥ ⎢ dS ⎥ ⎥ ⎢ du 3 du 3 ⎥⎥ ⎢ dX 3 (A1. Ju = E + Ω (A1.65) Matriz de deformación E: Simétrica.66) ⎢⎣ 2 ⎝ dX 1 dX 3 ⎠ 2 ⎝ dX 2 dX 3 ⎠ dX 3 ⎥⎦ 1 KG KG ( E = u∇ + u∇ 2 ) 1 ⎛ ∂u ∂u j ⎞ Eij = ε ij = ⎜ i + ⎟ 2 ⎜⎝ ∂X j ∂X i ⎟⎠ Matriz Rotación Ω: Antimétrica. Anexos A1. Tiene en cuenta los desplazamientos relativos (solo de rotación ya que los de traslación no se tienen en cuenta en la Matriz Jacobiana) de cuerpo rígido.

es igual a e. Para deformaciones pequeñas la deformación de volumen. dt . todo el desarrollo de tensiones principales. x 2 . e2.67) ⎢⎣ 2 ⎝ dX 1 dX 3 ⎠ ⎥⎦ 1 KG KG ( Ω = u∇ − u∇ 2 ) 1 ⎛ ∂u ∂u j ⎞ Ω ij = ⎜ i − ⎟ 2 ⎜⎝ ∂X j ∂X i ⎟⎠ Como la matriz deformación es un tensor simétrico de segundo orden. de tensiones esféricas y desviadoras y la circunferencia de Mohr vale para deformaciones.71) 3 La deformación desviadora E’ muestra el cambio de forma del elemento mientras que la deformación esférica representa el cambio de volumen. x3 .72) V0 que es un invariante. A1.69) 3 3 Las componentes εij’ de la deformación desviadora E’: 1 ε ij ' = ε ij − ⋅ e ⋅ δ (A1. de invariantes. e3 Invariantes de la deformación: IE. también llamada dilatación. V − V0 e = I E = tr (E ) = (A1.3 Tensor velocidad de deformación y tensor vorticidad: Para conocer la deformación de un sólido es necesario especificar el proceso y seguir la historia de la deformación. Las componentes de las velocidades de deformación describen al movimiento tangencial dx son: vi = i = vi ( x1 .16 MODELIZACIÓN NUMÉRICA DE MATERIALES COMPUESTOS ⎡ 1 ⎛ du1 du 2 ⎞ 1 ⎛ du1 du 3 ⎞ ⎤ ⎢ 0 ⋅⎜ − ⎟ ⋅⎜ − ⎟⎥ ⎢ 2 ⎜⎝ dX 2 dX 1 ⎟⎠ 2 ⎜⎝ dX 3 dX 1 ⎟⎠ ⎥ ⎢ 1 ⎛ du du ⎞ 1 ⎛ du 2 du 3 ⎞⎥ Ω = ⎢ ⋅ ⎜⎜ 2 − 1 ⎟⎟ 0 ⋅⎜ − ⎟⎥ ⎢ 2 ⎝ dX 1 dX 2 ⎠ 2 ⎜⎝ dX 3 dX 2 ⎟⎠⎥ ⎢ 1 ⎛ du 3 du1 ⎞ 1 ⎛ du 3 du 2 ⎞ ⎥ ⎢ ⋅ ⎜⎜ − ⎟⎟ ⋅⎜ − ⎟ 0 ⎥ 2 ⎜⎝ dX 2 dX 3 ⎟⎠ (A1.68) 3 3 3 3 Deformación esférica: 1 G K 1 ⋅ e ⋅ 1 = ⋅ e ⋅ δ ij (A1. IIIE Se le llama deformación principal normal a: = (ε 1 + ε 2 + ε 3 ) = I E = ε ii e 1 1 1 (A1. IIE.4.70) 3 donde: 1 G K E' = E − ⋅ e ⋅ 1 (A1. t ) . Deformaciones principales: e1.

Anexos A1. m + v m. k ) 1 Descomposición polar por derecha: W = 12 (L .Desplazamiento relativo del punto q con respecto al punto p Las componentes de la velocidad relativa de q con respecto a p vienen dadas por ∂v dv k = k dx m ∂x m En forma matricial: [dvk ] = [vk . Suponiendo que ese medio se desplaza y deforma y que estas partículas se mueven para ocupar las posiciones P’ y Q’ de la configuración actualizada.75) Con: Tensor velocidad de deformación D = 12 (L + LT ) (A1. L = D +W (A1.76) D km = 2 (v k .4 Tensor gradiente de deformación: Consideremos las mismas partículas vecinas P y Q pertenecientes a un medio continuo en la configuración referencial.m ][dxm ] = [dxm ][∂ mvk ] (A1. m − vm. k ) A1. m y ( L ) km = ∂ k v m = v m.77) Wkm = 1 2 (vk . .Conceptos Básicos de Mecánica de Medios continuos 17 v+dv dv q v dx Q p v dX P Figura A1.14. Escribimos L como la suma de un tensor simétrico D llamado tensor velocidad de deformación y un tensor altimétrico W que llamamos tensor verticidad. k T Que son los gradientes espaciales de velocidad.4.74) L km = v k .LT ) (A1.73) Que representan las ecuaciones tensoriales: dv = L • dx = dx • LT Donde: L K L = v ∇ x y LT = ∇ x v Con componentes cartesianas: (A1.

78) xi = ϕ i ( X 1 . t) Q’ Q X3 P’ P X x e3 e2 e1 X2 X1 Figura A1.80) Fij = i ∂X j Las componentes explicitas de F vienen dadas por: ⎡ ∂x1 ∂x1 ∂x1 ⎤ ⎢ ⎥ ⎡ x1 ⎤ ⎢ ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3 ⎥ ⎡ ∂ ⎤ ⎢ ∂x 2 ∂x 2 ∂x 2 ⎥ [F ] = [x ⊗ ∇ X ] = ⎢⎢ x2 ⎥⎥ ⋅ ⎢ ∂ ∂ ⎥= (A1.Desplazamiento de las partículas vecinas P y Q de la configuración de referencia a la configuración actual.15. t ) (A1.5 Tensor gradiente de deformación inverso Considerando ahora las ecuaciones de movimiento inversas: . Si: x = ϕ ( X .t): F = x ⊗∇X ∂x (A1. X 3 . identificada por sus coordenadas materiales X. de todas las partículas materiales en el entorno diferencial de una dada. t ) son las ecuaciones de movimiento.18 MODELIZACIÓN NUMÉRICA DE MATERIALES COMPUESTOS ϕ(X. t ) = x( X . a lo largo del tiempo t. A1.81) ⎣ ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3 ⎦ ⎢ ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3 ⎥ ⎢⎣ x3 ⎥⎦ ⎢ ∂x ⎢ 3 ∂x3 ∂x3 ⎥⎥ ⎢⎣ ∂X 1 ∂X 2 ∂X 3 ⎥⎦ El tensor gradiente de deformación F(X.4. resulta: dx = F ⋅ dX ∂x (A1. X 2 . diferenciando con respecto a las coordenadas materiales X.79) dxi = i dX j ∂X j lo que define el tensor gradiente material de la deformación F(X.t) contiene la información del movimiento relativo.

85) ⎢⎣ X 3 ⎥⎦ ⎣ x 1 x 2 x 3⎦ ⎢ ∂X ⎥ ⎢ 3 ∂X 3 ∂X 3 ⎥ ⎣⎢ ∂x1 ∂x 2 ∂x3 ⎦⎥ -1 El tensor gradiente espacial de la deformación F es el inverso del gradiente material de deformación F: F ⋅ F −1 = [1] −1 (A1. t ) = X ( x.83) Puede escribirse entonces: (ds )2 = dx ⋅ dx = [dx]T ⋅ [dx] = [F ⋅ dX ]T ⋅ [F ⋅ dX ] = dX ⋅ F T ⋅ F ⋅ dX (A1. Anexos A1.84) Fij = ∂x j -1 Las componentes explicitas de F vienen dadas por: ⎡ ∂X 1 ∂X 1 ∂X 1 ⎤ ⎢ ⎥ ⎡ X1 ⎤ ⎢ ∂x1 ∂x 2 ∂x3 ⎥ ⎡ ∂ ∂ ⎤ ⎢ ∂X 2 ∂X 2 ∂X 2 ⎥ [ ] F −1 = [X ⊗ ∇ x ] = ⎢⎢ X 2 ⎥⎥ ⋅ ⎢ ∂ ∂ ∂ ∂ ⎥=⎢ ∂x1 ∂x 2 ∂x3 ⎥ (A1.87) ds = dx ⋅ dx (A1. (dS )2 = dX ⋅ dX = [dX ]T ⋅ [dX ] = [F −1 ⋅ dx]T ⋅ [F −1 ⋅ dx ] = dx ⋅ F −T ⋅ F −1 ⋅ dx (A1.91) (dS )2 = dX k ⋅ dX k = Fki −1 ⋅ dxi ⋅ Fkj −1 ⋅ dx j = dxi ⋅ Fki −1 ⋅ Fkj −1 ⋅ dx j = dxi ⋅ Fik −T ⋅ Fkj −1 ⋅ dx j (A1.83) dX i = dx j ∂x j y se define el tensor gradiente espacial de deformación o tensor gradiente de deformación inverso F-1(x.6 Tensores de deformación: Se vuelven a considerar las partículas vecinas P y Q del medio continuo en la configuración referencial.4.79) y (A1. x3 .82) X i = ϕ i ( x1 . Siendo: dS = dX ⋅ dX (A1.90) Y análogamente.86) Fik ⋅ Fkj = δ ij A1. x 2 . La partícula P esta separada de Q por el vector dX de longitud dS y la partícula P’ está separada de Q’ por el vector dx de longitud ds.88) Los dos vectores diferenciales dX y dx están relacionados por el gradiente de deformación según (A1.Conceptos Básicos de Mecánica de Medios continuos 19 X = ϕ −1 ( x.92) . t): F −1 = X ⊗ ∇ x −1 ∂X i (A1.89) (ds )2 = dxk ⋅ dxk = Fki ⋅ dX i ⋅ Fkj ⋅ dX j = dX i ⋅ Fki ⋅ Fkj ⋅ dX j = dX i ⋅ Fik T ⋅ Fkj ⋅ dX j (A1. t ) Y diferenciándolas con respecto a las coordenadas espaciales xi. resulta: dX = F −1 ⋅ dx ∂X i (A1. t ) −1 (A1. que ocupan las posiciones P’ y Q’ de la configuración actualizada.

98) ⎜  ⎟ ⎝ 2E ⎠ Se define tensor deformada espacial B-1 a: B −1 = F −T ⋅ F −1 (A1. t ) = F T ⋅ F − 1 1 2 ( ) (A1.90) y (A1.101) 2 −T ( eij ( x.Eulerianos −T −1 C = Fki ⋅ Fkj B −1 = Fki ⋅ Fkj T 1 2 (Fki ⋅ Fkj − δ ij ) Eij ( X .89) y (A1. t ) = δ ij − Fki ⋅ Fkj 1 −1 ) (A1.100) Y se define el tensor espacial de deformación o tensor de deformación de Almansi a: e( x.2 Tensor espacial de deformación: Tensor de deformación de Almansi Restando las otras expresiones de longitud cuadrada (A1.93) ⎜ C ⎟ ⎜  ⎟ ⎝ 2E ⎠ Se define tensor deformada material C a: C = FT ⋅F (A1.96) Eij ( X .4. A1. t ) = (Fki ⋅ Fkj − δ ij ) 1 (A1.6.102) Tensores referenciales-Lagrangeanos Tensores actualizados.92): ⎛ ⎞ ⎜ ⎟ (ds )2 − (dS )2 = dx ⋅ dx − dx ⋅ F −T ⋅ F −1 ⋅ dx = dx ⋅ 1 ⋅ dx − dx ⋅ F −T ⋅ F −1 ⋅ dx = dx ⋅ ⎜1 − ⋅−T F ⋅ F −1 ⎟ ⎟ ⋅ d ⎜ B −1 (A1. t ) = 1 − F −T ⋅ F −1 1 2 ( ) (A1. t ) = eij ( x. t ) = 1 2 ( δ ij − Fki −T ⋅ Fkj −1 ) C y E tienen los mismos ejes principales B-1 y e tienen los mismos ejes principales Son todos tensores simétricos y vale todo el desarrollo de ejes principales.97) 2 Este tensor de deformación de Green Lagrange es la matriz de deformación definida anteriormente.99) −T −1 B −1 = Fki ⋅ Fkj (A1. 20 MODELIZACIÓN NUMÉRICA DE MATERIALES COMPUESTOS A1.6.1 Tensor material de deformación: Tensor de deformación de Green Lagrange Restando las expresiones de longitud cuadrada (A1. invariantes y circunferencia de Mohr .91): ⎛ ⎞ ⎜ ⎟ (ds ) 2 − (dS ) 2 = dX ⋅ F T ⋅ F ⋅ dX − dX ⋅ dX = dX ⋅ F T ⋅ F ⋅ dX − dX ⋅1 ⋅ dX = dX ⋅ ⎜ T F F − 1⎟ ⋅ dX ⋅ (A1.4.95) Y se define el tensor material de deformación o tensor de deformación de Green Lagrange a: E(X .94) C = Fki ⋅ Fkj T (A1.

⎡σ 11 σ 12 σ 13 ⎤ ⎡ε 11 ε 12 ε 13 ⎤ ⎢ σ ij = ⎢σ 21 σ 22 σ 23 ⎥ ⎥ ε rs = ⎢⎢ε 21 ε 22 ε 23 ⎥⎥ (A1. puede entenderse como la superposición de una rotación.110) ⎢⎣σ 31 σ 32 σ 33 ⎥⎦ ⎢⎣ε 31 ε 32 ε 33 ⎥⎦ . ángulos y distancias).108) dx k = (Rkq ⋅ U qp ) ⋅ dX p = (Vkq ⋅ Rqp ) ⋅ dX p (A1. puede entenderse como la composición de F.6.4. Sean así dos entidades mecánicas.79) entonces: dx = (R ⋅ U ) ⋅ dX = (V ⋅ R ) ⋅ dX (A1. caracterizada dicha (modifica ángulos y distancias) por el tensor de rotación rígida R (mantiene caracterizada por el tensor V.107) Considerando la relación fundamental del gradiente de deformación (A1.103) V = B (A1. caracterizado por el tensor F.106) Descomposición polar por derecha: F =V ⋅R (A1.4.104) con B la inversa de B-1: B = F ⋅ F T tal que: F = R ⋅U = V ⋅ R (A1. A1. Sin embargo siempre se puede descomponer la matriz F en una multiplicación de matrices en la que una de ellas representa la rotación pura. Existen dos tensores U y V simétricos: U= C (A1.7 Calculo de los invariantes de un tensor Se denomina invariante de un tensor a una entidad escalar cuya magnitud no varía al cambiar el sistema de coordenadas. caracterizado por el tensor de deformación.Conceptos Básicos de Mecánica de Medios continuos 21 A1.105) Esta descomposición es única para cada tensor F y se denomina: Descomposición polar por izquierda: F = R ⋅U (A1. el tensor de tensiones y el tensor de deformaciones.109) dx = V ⋅ (R ⋅ dX ) dx = R ⋅ (U ⋅ dX )    rotación  deformación deformación rotación Establece que el movimiento relativo Establece que el movimiento relativo entono de una partícula durante el proceso entono de una partícula durante el proceso de deformación.3 Tensores Rotación y Estiramiento Cuando los gradientes de desplazamiento son finitos ya no puede descomponerse la matriz gradiente de desplazamiento en la suma de una deformación pura y una rotación pura. Anexos A1. R es el tensor de rotación ortogonal que gira los ejes principales de C en X a la dirección de los ejes principales de B-1 en x. caracterizada por el tensor de una deformación propiamente dicha rotación rígida R (mantiene ángulos y (modifica ángulos y distancias) caracterizada distancias) y una deformación propiamente por el tensor U y una rotación.