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Universidad Politécnica Salesiana

Teoría De Control I

Nombre: Avilés Kevin, Olmedo Jonathan
Tema: Control de Velocidad de un Motor DC
Resumen
Lo que se pretende en el siguiente informe es explicar cómo controlar la
velocidad de un motor con un control PI
Objetivo General
- Controlar la velocidad de un motor DC con un potenciómetro para darle
una referencia, la velocidad debe permanecer constante ante cualquier
perturbación.
Objetivos específicos
- Obtener la Planta de un motor
- Diseñar un controlador PI con esa planta
- Obtener una simulaciones en Matlab tanto de la planta como la del PI

I. Introducción
Un Los controladores son elementos que se le agregan al sistema original para mejorar
sus características de funcionamiento, con el objetivo de satisfacer las especificaciones
de diseño tanto en régimen transitorio como en estado estable. La primera forma para
modificar las características de respuesta de los sistemas es el ajuste de ganancia (lo que
posteriormente se definirá como control proporcional). Sin embargo, aunque por lo
general el incremento en ganancia mejora el funcionamiento en estado estable, se
produce una pobre respuesta en régimen transitorio y viceversa. Por tal motivo, es
necesario agregar elementos a la simple variación de ganancia, lo cual da lugar a los
diversos tipos de controladores:
 Control proporcional (P).
 Control integral (I).
 Control derivativo (D).

Además, los controladores pueden interactuar entre sí, lo que da por resultado la
formación de las siguientes configuraciones:
 Control proporcional-integral (PI).
 Control proporcional-derivativo (PD).
 Control proporcional-integral-derivativo (PID).

Puesto que los controladores incorporan elementos adicionales al sistema a manera de
polo(s) y/o cero(s), es importante establecer cuál es el efecto sobre el sistema a
consecuencia de la adición de tales elementos.

En muchos motores c. generalmente los más pequeños.c.. el estator está compuesto de imanes para crear un campo magnético. Universidad Politécnica Salesiana Teoría De Control I II. Marco Teórico Motor DC Un motor CC está compuesto de un estator y un rotor. ver como se tiene que colocar este conductor con respecto al eje de rotación del rotor para que exista movimiento Figura 2 . Principio de Funcionamiento Cuando un conductor por el que fluye una corriente continua es colocado bajo la influencia de un campo magnético. Figura 1  Campo magnético en azul  Corriente continua en rojo  Dirección de la fuerza en violeta  Imanes: N (norte) y S (sur) Para que se entienda mejor. Ver la figura. se induce sobre él (el conductor) una fuerza que es perpendicular tanto a las líneas de campo magnético como al sentido del flujo de la corriente. Ver la Primera ley de la mano derecha.

aunque se logra un comportamiento aceptable en régimen transitorio. no suele incorporarse a un sistema de control en forma aislada. Controlador I Se dice que un control es de tipo integral cuando la salida del controlador v(t ) es proporcional a la integral del error e(t ): v ( t )=Ki∫ e ( t )∗dt . la respuesta de estado estable lleva implícita una magnitud elevada de error. Por lo anterior. sino más bien se acompaña de algún otro elemento. Universidad Politécnica Salesiana Teoría De Control I Controlador P Se dice que un control es de tipo proporcional cuando la salida del controlador v(t ) es proporcional al error e(t): v ( t )=KP∗e (t) que es su equivalente en el dominio s: V (s ) V ( s )=KP∗E ( s ) Gc ( s )= Kp E(s) Puesto que la ganancia Kp del controlador es proporcional. Al tratar de corregir este problema. para pequeñas variaciones de ganancia. aunque el control P es fácil de ajustar e implementar. como se verá en la siguiente sección. los incrementos de ganancia mejorarán las características de respuesta de estado estable en detrimento de la respuesta transitoria. Figura 3. En general. ésta puede ajustarse según se muestra en la fi gura 1.

se tiene: . Así. debido a la reducción de estabilidad relativa del sistema ocasionada por la adición del polo en el origen por parte del controlador La configuración del control en la figura 2 Figura 4 Controlador PI Se dice que un control es de tipo proporcional-integral cuando la salida del controlador v(t ) es proporcional al error e(t ). sin embargo. El equivalente en el dominio s de la ecuación Ki V (s) Ki KP V ( s )= E(s) = = s E(s) s Tis El control integral tiende a reducir o hacer nulo el error de estado estable. En cualquier tipo de controlador. Universidad Politécnica Salesiana Teoría De Control I donde Ki es la ganancia del control integral. la acción proporcional es la más importante. ya que agrega un polo en el origen aumentando el tipo del sistema. dicho comportamiento muestra una tendencia del controlador a sobre corregir el error. sumado a una cantidad proporcional a la integral del error e(t ): Kp Ti ∫ V ( t )=Kpe ( t ) + e(t )dt de manera que al expresar la ecuación anterior en el dominio s. por lo que la constante Ki puede escribirse en términos de Kp: Kp Ki= Ti donde Ti es un factor de proporcionalidad ajustable que indica el tiempo de integración. la respuesta del sistema es de forma muy oscilatoria o incluso inestable.

Universidad Politécnica Salesiana Teoría De Control I Kp v ( s )=KP∗E ( s )+ E( s) Tis V (s ) Gc ( s )= E(s) [ = Kp 1+ 1 Ti∗s ] =Kp+ Kp Ti∗s [ ] 1 Ki s+ s+( ) V (s ) Ti Kp Gc ( s )= =Kp = Kp[ ] E( s) s s Figura 5 Criterio de Cohen-Coon Este criterio de ajuste se denomina método de sintonización en lazo abierto. como se observa en la figura 4 Figura 6 La respuesta obtenida a la salida del sensor. En él se aplica una entrada escalón R’(s) directamente hacia los elementos que forman la trayectoria directa sin incluir al controlador. Una característica típica de la curva de reacción es que presenta una forma de S. debido a la . denominada curva de reacción del sistema. es el punto de partida para la sintonización de los diversos tipos de controladores.

Coon . la sintonización de los diversos controladores se lleva a cabo a partir de los valores mostrados en la tabla 1. Tabla 1 Sintonización de controladores mediante el método de cohen. La constante de tiempo t en relación con un sistema de primer grado se obtiene de: bmax τ= m Conociendo los valores de ganancia K del proceso. atraso de tiempo Ta y constante de tiempo t (a partir de la pendiente de la tangente m en el punto de inflexión). de tal manera que la intersección de la recta tangente con el eje de tiempo representa el atraso de tiempo Ta. según se muestra en la figura 4 −Tas Ke Gp ( s ) = τs+1 Kp=ganancia del proceso t=constante de tiempo del sistema Ta=atraso de tiempo bmax K= r ' (t ) Figura 7 A partir de la curva de reacción. se dibuja una recta tangente en el punto de inflexión de la curva. Universidad Politécnica Salesiana Teoría De Control I contribución en tiempo compuesta por la suma del atraso de tiempo propio de un sistema de primer grado con constante de tiempo junto con un atraso de tiempo puro Ta.

3 670 Tabla 2 Relación de Vueltas Esta relación tuvimos que hacerla ya que con nuestro motor no nos permitía medir las vueltas.3 1. Desarrollo Lo primero fue realizar nuestra planta la cual iba hacer un motor con otro motor más pequeño el cual iba hacer su generador Figura 8 El segundo paso es la relación de vueltas vs Voltaje Relacion de Motor Voltaje rpm R1 R2 rpmR 3 259 3.3 102 6 724 3.3 1.3 1.3 285 9 1207 3. . esto se realizó con el siguiente tacómetro y se obtuvo la tabla 1 que observamos.3 475 12 1701 3. Universidad Politécnica Salesiana Teoría De Control I III.3 1.

Para el Tiempo de estabilización Figura 10 Para el Voltaje de entrada como el de salida . Las gráficas obtenidas fueron las siguientes. Universidad Politécnica Salesiana Teoría De Control I Figura 9 El tercer paso fue sacar la planta con ayuda del osciloscopio el cual nos daba dos señales una que era la de entrada al motor y la otra que el la salida de nuestro generador.

7 V Con las formulas mencionadas anteriormente encontramos 3.75 5 83 ms τ= =0. Universidad Politécnica Salesiana Teoría De Control I Figura 11 Con estos datos obtenemos partimos a encontrar lo siguiente Datos Ta=8 ms ts=83 ms Vmotor=5 V Vgenerador=3.75 K= =0.016 5 .

5 Aproximación por Matlab usando la opción Ident 0. Universidad Politécnica Salesiana Teoría De Control I Quedando nuestra planta: −3 0.42 Desarrollo de la planta PI Con las formulas en la tabla encontramos Kp= τ k∗Ta 0.75 e−8∗1 0 s Gp ( s ) = 0.014 s+ 1 Simplificando 57.8012 Gp ( s ) = 0.22 Gp ( s ) = s+71.016 s +1 Simplificando −3 46.87 e−8∗1 0 s Gp ( s ) = s +62.9+ [Ta 12 τ ] 3∗Ta Ta∗30+ τ Ti= 20∗Ta 9+ τ Desarrollo .

39 Graficas Matlab Lugar Geométrico de las raíces.016 0.0113 Para calcular el Ki 3. Universidad Politécnica Salesiana Teoría De Control I Kp= 0.90 3∗6 ms ms∗30+ 0.75∗6 ms [ 0.92 0.9+ 6 ms 12∗0.016 ] Kp=2.016 Ti=6 20∗6 ms 9+ 0.0113 Calculamos la resistencia −1 Ki= R 1∗C 1 R 1= 292.82∗1∗10−6 R 1=341.016 Ti=0.31 Ki= =292. .

Universidad Politécnica Salesiana Teoría De Control I Figura 12 Respuesta ante una entrada tipo escalón y comportamiento del sistema Figura 13 Planta sin Control vs Planta con control PI .

Universidad Politécnica Salesiana Teoría De Control I Figura 14 Control con planta PID Kp= τ k∗Ta [ 1.333+ Ta 4τ ] 6∗Ta Ta∗32+ τ Ti= 8∗Ta 13+ τ 4 Ta Td= 2∗Ta 11 + τ .

75∗6 ms[1.0020 Kd=0.016 Td=0.06 6∗6 ms ms∗32+ 0.016 ] Kp=5.31 4∗6 ms Td= 2∗6 ms 11 + 0. Universidad Politécnica Salesiana Teoría De Control I Con las siguientes formulas aplicamos control PID Kp= 0.01 Lugar Geométrico de las raíces.016 Ti=0.016 0.333+ 6 ms 4∗0.0128 Ki=395. .016 Ti=6 8∗6 ms 13+ 0.

Universidad Politécnica Salesiana Teoría De Control I Figura 15 Respuesta ante una entrada tipo escalón y comportamiento del sistema Figura 16 Planta sin Control vs Planta con control PID .

Universidad Politécnica Salesiana Teoría De Control I Figura 17 Circuito usado con sus respectivas resistencias calculadas (Simulación) .

 El control proporcional P genera a la salida una señal de control que es proporcional a la señal de error. Conclusiones  Usamos el controlador Pi debido a que obteníamos una mejor respuesta a la salida ya que cuando usamos el control PID el sistema se hacía un poco más lento así que mejor consideramos armarle el control PI. Bibliografía .  Es muy importante las ganancias de no ponerle muy altas ya que las repuestas que obtenemos en la simulación no es posible de aplicarlas en la vida real.  La acción de control integral I genera una señal de control proporcional a la integral de la señal de error.333 IV. Universidad Politécnica Salesiana Teoría De Control I Figura 18 Respuestas obtenidas de nuestra planta con Pi Figura 20 ts=70 ms ess=6. V. el aumento de la ganancia del control proporcional permite reducir el error en estado estacionario. El control integral también permite obtener error estacionario nulo en un sistema de control mediante la introducción de un elemento integrador en la función de transferencia de lazo abierto.