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ANALISIS CINEMATICO DE MECANISMOS PLANOS

PROBLEMA 1
Dado el mecanismo mostrado en la figura N 1 se pide determinar:
a) Velocidades lineales de los puntos A2, A4 y velocidad angular de la barra 4.
b) Aceleraciones lineales de los puntos A2, A4 y aceleracin angular de la barra 4.
Datos geomtricos:
O2A=30cm, O4B=60 cm, <O4BA=60, AB=60 cm
Datos cinemticos:
2=15, 2=15 rad/s, constante en sentido anti horario, 4=165.

SOLUCIN
Calculo del grado de movilidad
n=4
W = 3(n-1) - 2P1 - P2
W = 3(4 1) 2(4)
W=1
Calculo del nmero de centros instantneos
n(n 1)
CI =
2
4(4 1)
CI =
2
CI = 6
Clculo de la velocidad del punto A en la barra 2:
Se determina las velocidades del eslabn 2. Puesto que se trata de un eslabn
anclado o fijo, solo tendr velocidad tangencial. Como se muestra en la ecuacin
N 1:
2 =
2 r02 A (1)

2 = (15 K) (0.3 cos15i + 0.3 sen15j) m/s

) (0.2897i + 0.077j) m/s


2 = (15 K

2 = (1.1647i + 4.3455j) m/s


El punto A es comn a los eslabones 2 y 3, por lo tanto las velocidades y las
aceleraciones son las mimas en dichos puntos. Ver ecuacin N 2.
2 =
3 (2)

La velocidad total del punto A correspondiente al eslabn 4 ser igual a la


velocidad total del eslabn 3 ms la diferencia de velocidades y la velocidad
relativa entre ambos como se muestra en la ecuacin N 3.
4=
3 +
43 +
4/3 ( 3)

La velocidad del punto A del eslabn 4 se determina multiplicando su velocidad


angular por su radio vector.
4 =
4 r04 A (4)

r04 A = r04 B +
BA (5)
r04 A = (0.6 cos165i + 0.6 sen 165j + 0.6 cos 45i + 0.6 sen45j
r04 A = (0.1559i + 0.579j)m
4/3 = 4/3 u
(6)
A4/3

4/3 = 4/3(45+45)

4/3 = 0.7074/3 + 0.7074/3 m

Remplazando en (4)
(0.1559i + 0.579j)
4 = 4 k

4 = 0.5794 i 0.15594 j

Reemplazando 1, 4, 5 y 6 en 3
0.5794 i 0.15594 j = 1.1647i + 4.3455j + 0.707 4/3 i + 0.707 4/3 j

Trabajando en i:
0.5794 i = 1.1647i + 0.707 4/3 i
Trabajando en j:
0.15594 j = 4.3455j + 0.707 4/3 j

4 = 12.99 k
rad/s
4/3 = 9.01 m/s

4/3 = (6.37i 6.37j )m/s

4 = (7.527i 2.0267j) m/s

Calculo de aceleraciones
Trabajando en el eslabn 2:
2 = 22 i r02A = 225 (0.289i + 0.077j) = 65,2i 17.47j m/s2
2 = 3 (7)
=
+
+
/ +
. ( )

a A4 a nA4 a tA4
( )

a A4 rO4 A
2
4 4 rO 4 A

4 = 0.1559 24 i 0.57924 j 0.15594 i + 0.5794 j


4 = 26.306i 97.7j 0.15594 i + 0.5794 j
4/3 = 0.707 4/3 i + 0.707 4/3 j

Calculo de la aceleracin de coriolis

. = 2. ( 4/3 ) ( )
4

. = 2
4 (6.37i 6.37j )
. = (165.62i + 165.62j)m/s2
Reemplazando en 7, 9 y 10 en 8
26.306i 97.7j 0.15594 i + 0.5794 j
= 65,2i 17.47j + 0.7074/3 i + 0.7074/3 j + 165.62i + 165.62j

Trabajando en i:
26.306i 0.15594 i = 65,2i + 0.7074/3 i 165.62i

Trabajado en j:
97.7j + 0.5794 j = 17.47j + 0.7074/3 j + 165.62j

rad/s2
4 = 3.749 K
4/3 = 68.287 m/ s2

4/3 =(243.55 i-3.972 j) m/ s2


PROBLEMA 2
Dado el mecanismo de la figura, calcular para la posicin indicada en la figura:
a) Velocidad y aceleracin del punto A3
b) Velocidad y la aceleracin del punto B de la barra 4.
Datos geomtricos
O2A=48 cm, AB=46cm, 2 =320; 4 =25. La direccin del par prismtico de gua
recta que conecta a las barras 3 y 4 forma 90 con la del par prismtico entre las
barras 1 y 4.
Datos cinemticos:
2=4rd/s, 2=8 rad/s2
Solucin
Clculo de la velocidad del punto
A en la barra 2:
2 = 2 x r02 A (1)
2 = (4 K)x(0.48xcos320i +
0.48xsen 320j) m/s
2 = (4 K)x(0.3677 0.3085j)
m/s
2 = (1.5427i + 1.471j) m/s
2 = 3 (2)

4= 3 + 43 + 4/3 . ( 3)

4 = 4 x r04 A (4)
r04 A = r04 B + BA (5)
r04 A = (0.6xcos165i + 0.6xsen 165j + 0.6xcos 45i + 0.6xsen45j
r04 A = (0.1559i + 0.579j) m
= 4/34/3 (6)
4/3

= 4/3(45+45)
4/3

= 0.7074/3 + 0.7074/3 m
4/3

Reemplazando en (4)
4 = 4 kx(0.1559i + 0.579j)
4 = 0.5794 i 0.15594 j
Reemplazando 1, 4, 5 y 6 en 3
0.5794 i 0.15594 j = 1.1647i + 4.3455j + 0.707x4/3 i + 0.707x4/3 j

Trabajando en i:
0.5794 i = 1.1647i + 0.707x4/3 i

Trabajando en j:
0.15594 j = 4.3455j + 0.707x4/3 j

4 = 12.99 krad/s
4/3 = 9.01 m/s

4/3 = (6.37i 6.37j )m/s

Calculo de aceleraciones:
= + + / + . ( )

a A4 a nA4 a tA4

a A4 rO4 A
2
4 4 rO 4 A

4 = 0.1559 24 i 0.57924 j 0.15594 i + 0.5794 j


4 = 26.306i 97.7j 0.15594 i + 0.5794 j
2 = 22 i r02A = 225 (0.289i + 0.077j) = 65,2i 17.47j m/s2
4/3 = 0.707 4/3 i + 0.707 4/3 j

. = 2 4 (6.37i 6.37j )
. = (165.62i + 165.62j)m/s 2

Reemplazando en 7
26.306i 97.7j 0.15594 i + 0.5794 j
= 65,2i 17.47j + 0.707 4/3 i + 0.707 4/3 j + 165.62i
+ 165.62j
Trabajando en i:
26.306i 0.15594 i = 65,2i + 0.707 4/3 i 165.62i

Trabajado en j:
97.7j + 0.5794 j = 17.47j + 0.707 4/3 j + 165.62j
4 =3.749 k rd/s2
4/3 =(243.55 i-3.972 j) m/ s2
PROBLEMA 3
Sea el mecanismo de cuatro barras que se muestra en la figura. En el aprecia que
las barras 3 y 4 estn unidas por un par prismtico, mientras que la barra 4 est
unida a la barra fija mediante un par de revolucin (no se ve en el dibujo). El
accionamiento se realiza a travs de la barra 2.
Se pide:
Velocidad angular de la barra 4 en (rad/s)
Aceleracin angular de la barra 4 en (rad/s2)
Datos geomtricos:
02B=175mm; 02A=150mm; AC=200mm
Datos cinemticos:
2 =290;
2 = 36 rd/s, anti horaria y constante.
En la horizontal:
02Axcos 2 +ABxcos 3=0 (a)
En la vertical:
02Asen 2+ AB sen3= -0.175 (b)
Reemplazando
0.15 cos (290)+AB cos3 =0 (a)
0.15 sen (290) + AB sen3=-0.175
(b)
0.0513+ AB cos3=0
-0.1409+AB sen3= -0.175
3 0.0341
= = 0.6647
cos 3 0.0513
Tg3 =0.6647 3=33.6126+180
3=213.6126
AB=0.06159 m

CLCULO DE LA VELOCIDAD TOTAL EN LA BARRA 4


= + + / . ( )

VB4 B3 = 0
0=3 + 4/3 . (1)

3 = 2 = 2 x r02 A (2)
r02 A = 0.15(cos290i + sen290j) = 0.0513i 0.140j
3 = (36 K)(0.0513i 0.140j )m/s
3 = (5.04i + 1.8468j )m/s
3 = 5.367 m/s
3 = 3+3/3 (3)

3/3 = 3 rAB (4)

rAB = 0.05129i 0.0341j


3/3=0.0343 i-0.051293 j .. (5)

Reemplazando (5) y (2) en (3)


3 =(5.04 + 0.03413 )i+ (1.8468 -0.051293 ) j

3 = Cos (213.6126)i + Sen (213.6126)j

3 = (-0.8328i 0.5464j) (6)


4/3 = 4/3 x 3 =4/3 (-0.8328i -0.5464j) (7)

En (1):
0= (5.04 + 0.03413 )i+ (1.4868 -0.051293 ) j-0.83284/3i -0.54644/3j

En el eje x
0 = 5.04 + 0.0341W 3 0.8328VB4/3
0.8328VB4/3 = 0.0341W3+ 5.636 (8)
En el eje y
0 = 1.8468 0.05129W3 0.5464VB4/3
0.5464VB4/3 =- 0.05129W3 + 2.052 (9)
De (8) y (9):
VB4/3 = 5.853 m/s
W3 = -22.80 rad/s
3 =(5.638+0.0341x5.85)i+(2.052-0.05129x5.85)j
3 =5.8375i+1.75j m/s
CALCULO DE ACELERACIONES
aB4 = aB3 + aB4 B3 + aB4/3 + acor (10)
aB4 B3 = 0
aB4 = aB3 + aB4/3 + acor
aB3 = aA3 + aA3 B3
aA3 = aA2 = -W 22r02A + 2 r02A
aA3 = -(40)2 (0.0513i 0.1409j)
aA3 = -82.08i + 225.44j
aA3 B3 = aA4 B3 + aA3 B3 ->-(W 3)2 rAB + 3rAB
aA3 B3 = (-22.80)2 (-0.0513i 0.03399j) + (3k)(-0-0513i 0.03399j)

aA3 B3 = 26.668i + 17.669j + 0.03399 3i 0.0513 3j

Por lo tanto:

aB3 = -82.08i + 225.44i + 26.668i + 17.669j + 0.033993i 0.05133j

aB3 = -55.412i + 0.033993i + 243.109j 0.0513 3j

aB3 = -220.3i-173.0145j m/s2

aB4/3= aB4/3 (-0.8335i 0.5524j)

aB4/3= aB4/3 (-0.8335i 0.5524j) m/s2

acor = 2W 3 x VB4/3

acor = 2(-22.80k) x (-4.8609i 3.2216j)

acor = (-146.465i + 221.657j) m/s2

Remplazando en (10):

0 = -55.412i + 0-03399 3i + 243.109j 0.0513 3j 0.833aB4/3i 0.5524 aB4/3j


146.905i + 221.657j

En (i):

0 = -55.412i + 0-03399 3 0.8335aB4/3 + 46.905 + 0.033993 0.8335 aB4/3=


202.317 (11)

0.033993 = 202.317 + 0.8335aB4/3

3 = 5952.2506 + 24.5219aB4/3
0 = 243,109 0.05133 0.5524aB4/3 + 221.657
0.05123 + 0.5524aB4/3 = 464.766 (1.2)
0.05123 =464.766 - 0.5524aB4/3
3 = 9059.7660 10.768aB4/3
5952.2506 + 24.5219aB4/3 = 9059.7660 10.7680aB4/3
35.2899aB4/3 = 3107.5154
aB4/3= 88.0568 m/s2
3 = 8111.5704 rad/ s2
V4= W 3 x rAC = (22.80)(0.2) = 4.56 m/s
a4 = W 32rAC - 3rAC = -(22.8012 (0.2)) + (8111.5704)(0.2)
a4 = 1518.346 m/s2
PROBLEMA 4 y 5
Para el mecanismo representado en la figura, en la posicin indicada, se pide:
a) Velocidad angular de la barra 4
b) Aceleracin angular de la barra 4.
Supngase que entre las barras 2 y 3 se dan las condiciones de rodadura sin
deslizamiento.
Datos geomtricos:
O2A=1.5 cm, O4B=4.0 cm, r2=3.0 cm, r3=0.5 cm, siendo r2 y r3 los radios de las
barras circulares 2 y 3.
Datos cinemticos:
O2B=2,78 cm, O2C=2,34 cm, 2=2rad/s, constante en sentido antihorario.

s
PROBLEMA 6
Dado el mecanismo de cruz de malta mostrado en la figura, determinar para la
configuracin del mecanismo indicada:
a) La velocidad angular de la barra 3.
b) La aceleracin angular de la barra 3.
Datos geomtricos:
O2O3=82 mm, O2A=60 mm
Datos cinemticos:
2 = 100 k rpm, constante.
2 =120
SOLUCION
En la horizontal:
02Acos 2= 03Acos 3
0.06cos (120)= 03Acos 3
-0.03=03Acos3 (1)
En la vertical:
02Asen 2=0.082 - 03Asen 3
0.06sen (120)=0.082 - 03Asen 3
-0.03=03Asen 3 (2)
Dividiendo 2 entre 1
3=tg-1(1)=225
Reemplazando en 1
03A=-0.03/cos(225)=0.042m
Calculo de la velocidad angular en rad/s
rev 2rad min rad
2 = 100 x = 10.472
min rev 60 seg. s

2 = 2 r02 A (3)

r02 A = 0.06(cos120i + sen120j) (4)

r02 A = (0.03i + 0.0519j) m


Remplazando 4 en 3

2 = (10.472 K) (0.03i + 0.0519j )m/s

2 = (0.544i 0.314j )m/s


Calculo de la velocidad en el punto A de la barra 3
3=
2 +
32 +
3/2 (5)

3 = 3 r03 A (6)

3/2 = 3/2 3/2 (7)

r03 A = 0.042(cos225i + sen225j) (8)

r03 A = (0.0296i 0.0296j) m


3/2 = 0.707 0.707 En la direccin del movimiento.
Reemplazando 3, 6, 7 y 8 en 5
0.02963 i 0.02963 j = 0.544i 0.314j 0.707 3/2 i 0.707 3/2 j

Trabajando en i:
0.02963 i = 0.544i 0.707 3/2 i

Trabajando en j:
0.02963 j = 0.314 0.707 3/2 j

Rad/s
3 = 3.885 k
3/2 = 0.6067 m/s

Calculo de aceleraciones
Trabajando en el eslabn 2:
2 = 22 i r02A = (10.472)2 (0.03i + 0.0519j) ( 9)

2 = 22 i r02A = (3.2898i 5.6915j ) m/s 2

Calculo de la aceleracin total en el punto A de la barra 3

=
+
+
/ +
. ( 10)

a A3 a nA3 a tA3

a A3 32 rO3 A 3 rO3 A
3 = 23 i. r03A +
3 r03A (11)

3 = (3.885)2 . (0.0296i 0.0296j) + (0.0296i 0.0296j)


3 k

3 = 0.4467i + 0.4467j + 0.0296 3 i 0.0296 3 j


3/2 = 0.707 3/2 i 0.707 3/2 j (12)

. = 2 3/2 (13)
3

(0.6067)(0.707i 0.707j )
. = 2 3.885k
(0.4289i + 0.4289j )
. = 7.77k
. = (3.333i + 3.333j)m/s 2
Reemplazando 9, 11, 12 y 13 en 10
(0.4467 + 0.02963 )i + (0.4467 0.02963 )j
= 3.2898i 5.6915j 0.707 3/2 i 0.707 3/2 j 3.333i + 3.333j

Trabajando en i:
(0.4467 + 0.02963 )i = 3.2898i 0.707 3/2 i 3.333i

Trabajado en j:
(0.4467 0.02963 )j = 5.6915j 0.707 3/2 i + 3.333j

Resolviendo el sistema de ecuaciones se tiene:


rad/s2
3 = 39.1689 k
3/2 = 2.3328 m/s2
PROBLEMA 7
PROBLEMA 8
PROBLEMA 9

PROBLEMA 10

PROBLEMA 11
PROBLEMA 12

PROBLEMA 13
PROBLEMA 14

PROBLEMA 15
PROBLEMA 16
PROBLEMA 17

PROBLEMA 18

PROBLEMA 19
PROBLEMA 20

PROBLEMA 21
PROBLEMA 22

PROBLEMA 23
PROBLEMA 24

PROBLEMA 25
PROBLEMA 26
PROBLEMA 27

PROBLEMA 28

PROBLEMA 29
PROBLEMA 30
PROBLEMA 31

PROBLEMA 32
PROBLEMA 33

PROBLEMA 34

PROBLEMA 35
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maquinas-y-mecanismos