IMPULSO Y CANTIDAD DE MOVIMIENTO EN 2D

IMPULSO Y MOMENTUM DE UN CUERPO RIGIDO (2D)

1. Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento Lineal L
Modelo General (Traslacin + Rotacin):
Para una partcula de masa mi

Con respecto a O: L mi vi
Para todo el cuerpo rgido:
Y
rG
m r i i
L mi v i

m i
mi
Tambin:
mi vi
vG
mrG mi ri m r

mi ri
ri / G i G
Derivando:
ri Derivando:
G
mvG mi vi m v

mi vi
rG i G

X
L: Siempre acta en el centro de masa del cuerpo: L m.vG

2. Momentum Angular H (Vlida para un estado dinmico)

Con respecto al centro de masa G, el Momento H G es el momento de la cantidad de movimiento lineal
respecto del centro de masa.

El H G depende del punto respecto al cual se toma.

H iG ri / G mi vi L y H : Siempre acta en un instante de tiempo t

Como: vi vG ri / G
Z

H iG ri / G mi vG mi ri / G ri / G Y
mi
Para todo el cuerpo rgido: mi vi
vG ri / G

H iG ri / G mi vG mi ri / G ri / G H
ri
G
Considerando el origen en G:
rG

mrG 0 mi ri / G
X
mi vG 0 O

H G //
Escalarmente
H G mi ri / G
2
Para un medio discreto

Cuando n (El medio es continuo)

H G ri / G .dm
2
H G I G

H G I G En el plano se puede
tomar Escalarmente,
de acuerdo a la
regla de la mano
H G I G derecha.
Casos particulares:

a) Traslacin pura: 0(Rectilnea y curvilnea).

L mvG

HG 0
b) Rotacin pura respecto a un punto fijo en el cuerpo: T cuerpo.rigido

O G I G . 0mvG
O

rG rG
O I G rG mvG
H G I G
mvG mvG

G G I G I O I G rG m
2

m L mvG

H G I G
Podemos deducir que:

H O I G rG mvG
vG .rG
H O I G mrG
2

I O I G rG m
2

H O I G mrG
2

H O I O
 c) Traslacin y Rotacin: (Movimiento general del cuerpo en el plano)

L mvG H G I G . vG .rG

3. Principio del Impulso y el Momentum (se evala entre 2 estados dinmicos):

t1

t t 2 t1 .Se aplica para un cambio de estado.

t2

1) Momentum Lineal: L mvG
Sabemos que para todo cuerpo en movimiento:

F ma G J: Impulso lineal

d .vG
F m dt mvG1 J12 mvG 2
t2
vG 2

F dt m Gd .v J mvG 2 mvG1 t2

t1 vG 1
mvG1 Fdt mvG 2
t1
 a) Para un cuerpo rgido:
L1 J 12 L2

De donde:
Suma de las
fuerzas externas,
L1x J 12 x L2 x
2 D :
F sobre el sistema
3D
L1 y J 12 y

L2 y

L1z J 12 z L2 z

b) Para un Sistema o Cuerpos Interconectados:
L1 J12 L2
2) Momentum angular:


M G I G d
M G I G dt 12

I G 2 I G1 d H G
t2
12 : Impulso
angular


d I G1 M G dt I G2
M G I G dt M
d
G dt I G
t1
Para un cuerpo rgido
t2
2
t2


t
M G .dt I G d d

M G dt H G H G1 M G dt H G 2
1 1
H t1
d
A dt H A
M Para un sistema
Nota: H G1 12 H G 2 Momento angular
M G : Suma de momentos de las fuerzas externas al sistema HG :

respecto a G

H G I G.
4. Conservacin del Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento:

En un eje cualquiera:
t2

Si .dt 0
t1
F
Entonces
L cte.
a) Para un Cuerpo Rgido: b) Para un Sistema o Cuerpos Interconectados (mas til):

L1 L2

m.vG1 m.vG 2 L1 L2

vG1 vG 2
5. Conservacin del Momentum Angular:

En el plano: a) Para un Cuerpo Rgido: H G1 H G 2 I G1 I G2
t2

Si G dt 0
t1
M 1 2

Entonces H G cte. b) Para un Sistema o Cuerpos Interconectados (mas til):

HG
1

HG
2
 RESUMEN

1. Momentum Lineal o Cantidad de Movimiento Lineal L m.vG Validas solo para
un estado dinmico

2. Momentum Angular
H G I G
3. Principio del Impulso y el Momentum Lineal (se evala entre 2 estados dinmicos):

t2

mvG1 Fdt mvG 2 L1 J12 L2
t1
4. Principio del Impulso y el Momentum Angular (se evala entre 2 estados dinmicos):

t2
H G1 12 H G 2
I G1 M G dt I G2
t1

5. Conservacin de la Cantidad de movimiento Lineal o Momentum Lineal:

L1 L2

6. Conservacin del Momentum Angular:
HG 1

HG 2
 6. Anlisis Para Choques Excntricos:
El impacto excntrico entre 2 cuerpos ocurre cuando la lnea que uno los centros de masa de los cuerpos no
coincide con la lnea del impacto. En estos choque, se cumplen las ecuaciones dadas, pero se agrega la que
corresponde al coeficiente de restitucin (e)
Antes del impacto Despus del impacto
vP1
vQt 1 vQt 2
t
n v vQ1
P1 n
vPn 2 vQ 2
vPn1 P Q P vQn 2
vP 2 Q
vQn 1
vPt 1
t
t
vrel. despues del impacto
e (Se aplica en el punto de contacto,
vrel. antes del impacto en la lnea de Impacto)

En el ejemplo:
n
vP v n

e Tambin: Si no hubieran fuerzas externas sobre

2 Q2
n
vP 1 v n
Q1
el sistema 3, "El sistema es conservativo".
7. Conclusiones Importantes:
Para todo movimiento plano: en un estado dinmico.

d d

M G I G I G . dt dt I G dt H G
d

t2
HG 2


M G dt dH G M G dt
t1
dH G
H G1

12 H G 2 H G1
a) Con respecto al centro de masa G: t2

I G1 M G dt I G2
t1

1 F1
2
F2
IG1
d2 IG2
G G G

RO rG
mg
O O O

t2

I G1k ( F1d1 F2 d 2 RO d O )dtk I G2 k

t1
t2

I G1 ( F1d1 F2 d 2 RO d O )dt I G2
t1
 t2

I G1 r1 mvG1 M O dt I G2 r2 mvG 2
t1

1 F1
2
F2
IG1
r2 IG2
G G G

RO rG
rG mg
O O rO O

t2

I G1k rG (mvG1 )k ( F1r1 F2 r2 rO mg )dtk I G2 k rG (mvG 2 )k

t1
t2

I G1 ( F1d1 F2 d 2 RO d O )dt I G2
t1
Dos casos a tomar en consideracin:

a) Cuando t grande, apreciable. Se considera el

impulso del peso y otras fuerzas pequeas.

b) Cuando t muy pequeo (choques). El impulso

del peso y otras fuerzas pequeas, no impulsivas son
despreciables.
Bibliografia a utilizar: Hibbeler y Beer
 BLOQUE C
Letra Variable Valor numrico Unidades
a BC 8,3889 rad/s
b OX 16,6666 N
c OY 50,027 N
d A 8,3333 N
La barra delgada ABC tiene una masa de 2,4 kg y se une a un soporte de
pasador en B. La esfera D de 0,8 kg golpea el extremo de la barra con una
rapidez v1 = 3 m/s. Si L = 0,75 m y e = 0,5, inmediatamente despus del impacto,
determine:
a.- La rapidez angular de la barra ABC.(rad/s)
b.- La rapidez de la esfera D.(m/s)
c.- La magnitud de la aceleracin angular de la barra ABC.(rad/s2)
d.- La magnitud de la fuerza de reaccin en el apoyo B.(N)
e.- El mximo ngulo alcanzado por la barra despus del impacto.()
I) Utilizando el Principio del Impulso y la cantidad de Movimiento Lineal para la bola entre los
estados 1 y 2:

a )0,8(3i) F .dt 0,8v2i F .dt 0,8v2 2, 4.........(1)

II) Utilizando el coeficiente de restitucin entre la bola y la barra entre los estados 1 y 2:

1
v2 (0, 75)2
v v 4
e 0,5 2 A 2
3 3
0,18752 v2 1, 5............(2)
I) Utilizando el Principio del Impulso y la cantidad de Movimiento Angular para la barra entre los
estados 1 y 2, con respecto al punto B:
H B1 M B dt H B22

+ =

1
H B1 0,1875 F .dtk H B 2 IG
12
(2, 4)(0, 75) 2 0,1125kg.m 2

0 0,1875 F .dt I G2 0,1875(mvG 2 )

0,1875 F .dt 0,11252 0,1875(2, 4)(0,18752 )

F .dt 1, 05 .............(3)
2

2 3rad / s
1, 052 0,8v2 2, 4
v2 0,9375m / s
1, 052 0,8v2 2, 4.............(4)
0,18752 v2 1,5............(2)
III) Utilizando el concepto de Fuerzas y aceleraciones sobre la barra en el estado 2:

23,52N

BX maGn
=
B L=0,75m
BY maGt

a ) M B causas

M B efectos
:
01875(23,52) 0,1125 2 (2, 4)(0,1875) 2 (0,1875)
2 22, 4rad / s 2
b) Fn maGn : BX m(22 .r ) 2, 4(3) 2 (0,1875)
BX 4, 05 N

c) Ft maGt : BY 23,52 m( 2 .r ) 2, 4(22, 4)(0,1875) 10, 08

BY 13, 44 N

RB ( BX ) 2 ( BY ) 2 (4, 05) 2 (13, 44) 2 14, 0369 N RB 14, 0369 N

IV) Observamos que sobre el cuerpo despus del impacto, solo actan sobre el, fuerzas conservativas
como el peso y fuerzas en el apoyo B que no trabajan, por lo cual se cumple la Conservacin de la
Energa Mecnica: Aplicamos el Principio de Conservacin de la Energa Mecnica entre los estados 2
y 3:
Estado 2 Estado 3
vG 3 0,5625m / s vG 3 0 3 0
2 3rad / s
0,1875 BX 0,1875Sen
+ = N.R.
B B B
BY mg

EM 2 EM 3
1 2 1 2 1 2 1 2
mv G2 I
G 2 mg . yG2 mvG3 I
G 3 mg . yG 3
2 2 2 2
1 1
(2, 4)(0,5625) (0,1125)(3) 2 0 (0) 2, 4(9,8)(0,1875.Sen )
2

2 2
Sen 0, 2008
11, 5837
 THE END!

Higher Education:
Lets make it all that it can be and needs to be!
Vamos a hacer todo lo que puede ser y debe ser!
Profesor: M.Sc Ing. Tito Vilchez