DIAGRAMADEBODE

ControlEmbebidos
Sistemas e Instrumentacin Electrnica UNIVERSIDAD EAFIT Semestre
2009/2 2010/2
2010/2
 Diagrama de Bode
ElDiagramadeBODEseconformapordosgrficaslogartmicas
de:
Lamagnituddeunafuncindetransferenciasenoidal:
20log|G(jw)|;Launidaddemedidaqueseusa,eseldB.
Elngulodefase,semideengrados
PRESENTACIN

SiF(s)=F1(s)F2(s)F3(s)entonces F(db)=F1(db)+F2(db)+F3(db)+
Cuentaconunmtodosimpleparatrazarunacurva
aproximadademagnitudlogartmica.Eldiagrama
logartmicosesimplificamedianteaproximaciones
asintticasparalascurvasdecadafactor.

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 Diagrama de Bode
Losfactoresbsicosenunafuncindetransferenciaarbitraria
G(jw)son:

PRESENTACIN

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 Diagrama de Bode
GANANCIAK:
LacurvalogartmicaparaunagananciaKesunarectahorizontalde
20logKdB.
ElngulodefasedelagananciaKescero.

PRESENTACIN

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 Diagrama de Bode
POLOSOCEROSENELORIGEN
Factoresdeintegralydederivada.
Lamagnitudlogartmicade1/jw endecibeleses:

PRESENTACIN
Elngulodefasedel/jw esconstanteyesiguala90

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 Diagrama de Bode
Lasrelacionesdefrecuenciaseexpresanentrminosdedcadas.
Unadcadaesunabandadefrecuenciadew1a10w1,endonde,
w1escualquierfrecuencia.
Sisegraficalamagnitudlogartmicade20logodBcontrawen
unaescalalogartmica,seobtieneunarecta.

PRESENTACIN

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 Diagrama de Bode
Paraunpolo(ocero)mltipleenelorgen:Silafuncinde
transferenciacontieneelfactor(1/jw)ojw,lamagnitud
logartmicaseconvierte,encualquieradelosdoscasos:

PRESENTACIN

Elngulodefasede1/j^wn esiguala(90 *n),durantetodoel

rangodefrecuencia,mientrasqueeldejw^n esiguala(90 *n),
entodoelrangodefrecuencia.Lascurvasdemagnitudpasarn
porelpunto(0dB,w=1).

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 Diagrama de Bode
FACTORDEPRIMERORDEN1/(1+jw T)

Parafrecuenciasbajas,talesquew<<1/T:

Parafrecuenciasw>>1/T
PRESENTACIN

Paraw=1/T;tenemosunvalorde0dB
Paraw=10/T;tenemosunvalorde20dB
Porlotantoparatodaslasdcadasdew,sedisminuye
en20dB

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 Diagrama de Bode
Lafrecuenciaenlacuallasdosasntotasseencuentran,
seconocecomofrecuenciadecorte.
Paraelfactor1/(1+jwT),lafrecuenciadecorte,es:w=1/T.
Elngulodefaseexactodelfactor1/(1+jwT)es:arctang (wT)
Parafrecuenciacero,elngulodefasees0.
PRESENTACIN
Enelinfinito,elngulodefaseseconvierteen90.
Enlafrecuenciadecorte,elngulodefasees

Elngulodefasetieneunapendientede=45,respectodel
puntodeinflexin.

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 Diagrama de Bode

PRESENTACIN

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 Diagrama de Bode
Comolasasntotassetrazanconfacilidadyestn
cercadelacurvaexacta,suusoesconveniente
paralosdiagramasdeBode,conelfinde
establecerenformarpidayunmnimode
clculos,lascaractersticasdelarespuestaen
PRESENTACIN
frecuencia.
Parafactoresrecprocos,comoelfactor(1+jwT),lascurvasde
magnitudlogartmicaydengulodefaseslonecesitancambiar
designo,yaque

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 Diagrama de Bode

PRESENTACIN

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 Diagrama de Bode
POLOS(OCEROS)COMPLEJOSCONJUGADOS
Unsistemadeestetipo,tienelaforma:

Parafrecuenciasbajasw<<wn,tenemosque20log1=0dB
Parafrecuenciasaltastalesquew>>wn,laasintota serunarecta
PRESENTACIN
conunapendientede40dBpordecada
Paraw=10wn;tenemosunvalorde20dB
Porlotantoparatodaslasdcadasdew,sedisminuye
en20dB

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 Diagrama de Bode
Angulo

Enw=0,elngulodefaseesiguala0
lafrecuenciadeesquinaw=wn,elngulodefasees
PRESENTACIN
9O,

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 Diagrama de Bode
Angulo

Enw=infinito,elngulodefasevale180.Lacurvadel
ngulodefasetieneuna
pendientesimtricarespectodelpuntodeinflexin,
puntoenelqueAngulo=90. PRESENTACIN

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 Diagrama de Bode
EfectosconrespectoalFactordeAmortiguamiento

PRESENTACIN

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 Diagrama de Bode
PROCEDIMIENTO:
PrimeroreescribalafuncindetransferenciaH(jw),
comounproductodelosfactoresbsicos.
Identifiquelasfrecuenciasdeesquinaasociadascon
estosaspectosbsicos.
Dibujelascurvasasintticasdemagnitudlogartmica
PRESENTACIN
conpendientesadecuadasentrelasfrecuenciasde
esquina.Lacurvaexacta,queseencuentracercadela
curvaasinttica,seobtieneagregandolascorrecciones
adecuadas.
EldiagramadefasedeH(jw),setrazaagregandolas
curvasdengulodefasedelosfactoresindividuales.
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 Ejemplo: DB
Analizarelejemplo8.1(pag.484)dellibro
IngenieradeControlModerna K.Ogata,

SeNormaliza:
PRESENTACIN

Losfactores son:

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 Ejemplo: DB

PRESENTACIN

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 BIBLIOGRAFA
KATSUHIKO,OGATA.IngenieradeControl
Moderna.4Ed.2003.CAPITULO8
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