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ANALISIS DE MECANISMOS CON PARES CINEMÁTICOS INFERIORES270411fin PDF
ANALISIS DE MECANISMOS CON PARES CINEMÁTICOS INFERIORES270411fin PDF
ANLISIS DE
MECANISMOS
CON PARES
CINEMTICOS
INFERIORES
OBJETIVOS
Una vez completado este captulo, el estudiante debe ser capaz de:
INTRODUCCIN:
A VA
Fig. I-01
19
derivando esta expresin obtenemos
la velocidad quedando:
r = r er + r e r
r = rer Fig. I-02
r = r (k x er )
la expresin puede escribirse como: r = r ( z x ( z x er ) + z x er )
o bien con vectores unitarios:
d
r = r ( 2 k x ( k x er ) + k x er ) d
r = r ( z x er ) = r e r = r e r
dt dt
20
Cuando hay cambio de magnitud y de C
direccin
velc. abs
R = r er posicin
r)
r x,e re r
derivando la expresin anterior se (k
obtiene:
R = r e r + r er velocidad
z
que puede expresarse como:
R = r e r + r ( k x e r ) er
A
Fig. I-03
Para el anlisis por medio de matrices previamente obtendremos una relacin que
nos permita determinar una matriz, la cual ser empleada para este propsito, as
mismo daremos algunas definiciones previas.
21
MOVIMIENTO PLANO
x = x cos + y sen
y = - x sen + y cos
Fig. I-04
Otro mtodo:
Sean x, y: vectores unitarios.
Los ngulos que x' forma con x e y son:
y 2 respectivamente.
Fig. I-05
22
Anlogamente para y' se tendr que los ngulos con x e y son: 2 y
respectivamente. Sus coordenadas sern: cos 2 sen y cos .
y = - sen x + cos y
La transformacin anterior tiene la representacin matricial en la base x1 , y1 que a
continuacin se indica:
cos sen
Q1 matriz de rotacin
sen cos
sen cos
1
Q Q
1 T
l.q.q.d .
cos sen
Q C T
=
cos Q Q I
1
QT Q I
sen
23
VELOCIDAD Y ACELERACION DE LOS PUNTOS DE UN CUERPO RIGIDO
QUE GIRA ALREDEDOR DE UN PUNTO FIJO
Sean p y p los vectores de posicin
de los puntos P y P' inicial y final
respectivamente referidos a una misma
base.
24
P' V P Q P Q1 P
1 1 1
1
El segundo trmino se cancela ya que P no vara con el tiempo, entonces se tiene:
V P Q P
1 1 1
1
P P '
Q 1
T
P' Q 1
1 1
V P
Q P
T
Q
1 1
1
1
adems
sen
Q cos
T
sen cos
sabemos que:
sen cos cos sen
QQT
o bien :
25
0 1 0 0
matriz de velocidad angular
1 0 0 0
aP 1 2
que:
P ' 1 '
P
1 1 1
P ' V P 1 P '
aceleraci n
1
1 1
2
2
P '
equivale con x r ; de la misma manera, 1 ' equivale a x r
P
1 1 1
Demostracin:
1
V 10
0
X 1 Y1
p
26
0 1
1 P1
X 1 Y1
1 0
V de la misma manera se P
p
tiene:
V
p de la misma forma P
podemos escribir:
P V p
P V p
en consecuencia:
V P P P
p
2
1 1 1 1
2
1 1
V P P P
p 1
T 2
1 1 1
T
1
T 2
1 1
0 3
3 0 l.q.q.d .
0
27
Solucin:
1
Calculamos inicialmente el valor de para los distintos tiempos, para saber que
posicin ocupar la barra en cada instante, entonces:
0 cos 0 1.05 60 1 cos 0
3 3 2
3
2 cos 1.05 60 3 cos 0
3 3 2
2
0 sen 0 0 de este resultado se
deduce que: V P0 0
6 2
28
Sin embargo la aceleracin es diferente de cero como se puede comprobar al
realizar el clculo.
aP0 P 2 P
1
El segundo trmino es nulo debido al valor de la velocidad angular.
0 1 0.13 3 0.22
aP0 P
3
1 12 1 0 0.22 12 0.13
Se puede observar, la componente de aceleracin tangencial es perpendicular al
vector de posicin.
cos(60) sen(60)
P sen(
1
60) sen(60)
0.13 0.5 0.866
0.22 0.866 0.5
0.13 0.25
0.22 0
2
2 rad 2 0 1 0.25 2 0.00
V1
1 1 sen (1)
6 2 6 s 6 1 0 0.00 6 0.25
6 1 0 1 0 0.00 36 0 1 0.00 36 0.00
4
aP1 0.25x1
36
De lo anterior se comprueba que la aceleracin normal es perpendicular a la
velocidad o bien paralela al vector de posicin y siempre ir hacia el centro de
rotacin. Para t 2
29
2
2 sen 2 0 VP 2 0 mientras que a P 2 0
6 2
0 1 0.13 3 0.22
aP 2 P
3
12 1 0 0.22 12 0.13
2 2
1 rad
2
3 sen 3
6 2 6 6 s
Una vez determinada la velocidad angular se determina la velocidad obtenindose:
2 0 1 0.25 2 0.00 2
V3
0.25y 1
6 1 0 0.00 6 0.25
en forma vectorial V P3
6
Para este tiempo se puede observar que no existe aceleracin tangencial ya que:
3
3 cos 3 0 Finalmente:
12 2
2
1 0 0.25 4 0.25 4
a P3
2
a P3 0.25x1 m2
6 0 1 0.00 36 0.00 36 s
30
ANALISIS DEL MOVIMIENTO PLANO DE UN CUERPO RIGIDO
De la figura vemos
a1 - b 1 = r 1
a2 - b 2 = r 2
a3 - b 3 = r 3
Quedando:
a2 b2 Qa1 b1 posicin
V A VB Qa1 b1 Q a 1 b 1
Como en el caso anterior necesitamos poner en trminos de a2 b2 por ser
valores instantneos los que se miden.
31
r2 Qa1 b1 a1 - b 1 = QT a 2 - b 2
VA VB Q QT a2 b2
Por lo que al sustituir obtenemos:
VA VB a2 b2
O bien:
VA VB a2 b2 velocidad
Por lo tanto:
a A = a B + a 2 - b 2 + a 2 - b 2 aceleraci n
2
aA aceleracin del punto A
aB aceleracin translacional
a 2 - b 2 aceleracin tangencial
2 a 2 - b 2 aceleracin normal
32
ANLISIS DEL MOVIMIENTO DE UN PUNTO A TRAVS DE SISTEMAS DE
REFERENCIA AUXILIARES.
Y1 Y2
r
X2
p
a
X1
P a r ,
1 1 adems, r1 Q1r2
------- (1), de tal forma que para
1
poder expresar el vector de posicin en sistema principal escribimos:
P a Q r
1 2 _ _ _ posicin;
1
1
V V Q r Q r
P 1 0 1 1 2 1 2 De la ecuacin I se tiene:
r2 r1QT
33
Sustituyendo en la ecuacin anterior, se tiene:
VP 1 V0 1 Q1 Q r 1 Q1 r 2 ;
T
desarrollado y realizando operaciones
se llega a:
V
P 1
V0 1 1 Q1r 2 Q1 r 2 ________
Velocidad del punto p
a p 1 a0 1 1 Q1 r 2 1 Q1 r 2 1 Q1 r 2 Q r 2 Q1 r 2
1
Q1QT 1Q
Realizando los productos y agrupando trminos llegamos a:
a a Q r Q r
21 Q1 r 2 Q1 r 2
2
p 1 0 1 1 1 2 1 1 2 ___Aceleracin de
P
Los tres primeros trminos de la ecuacin anterior corresponden a la aceleracin
que tendra el punto P si ste fuera un punto del cuerpo rgido determinado por (
X2, Y2). El cuarto trmino es la aceleracin de Coriolis; ste trmino se presenta
cuando en el anlisis se presenta un vector que cambio de direccin y de
magnitud. El ltimo trmino, representa la aceleracin de P medida en el sistema
X2, Y2.
1 y 1
por un vector r se pueden expresar como producto vectorial.
0 1 x
Sean y r y
1 0
0 1 x y
r
y e x x e y ________________K
1 0 y x
34
ez k ; r x e x y ey x i y j
x r e z x ( x e x y e y ) x e y y ex __________________L
y ex x e y
r x r
Ejercicio: demostrar que r x r
0 1 x 0 1 x y
1 0 r y ; r 1 0 y
x
_______N
en
forma vectorial y e xe
x y
e
x r e
z y r xe ye x
y z x(r xe
x
ye ) y ___O
obteniendose xe ye ye xe
y
x x
y
35
La corredera que contiene al punto P se mueve alejndose del origen a una
velocidad constante a 2 [m/s] cuando la barra OA gira a razn de 60 r.p.m. de
manera constante. Para la configuracin en la que la barra forma un ngulo de 45
con respecto a la horizontal, determine la posicin, la velocidad y aceleracin del
punto P.
P1 a Q1 r2
1 Posicin
VP 1 V0 1 1 Q1r 2 Q1 r 2
Velocidad
a
1 a0 1 1 Q 1 r 2 1 Q 1 r 2 21 Q 1 r 2 Q 1 r 2
2
p Aceleracin
36
Simplificando obtenemos el valor de la velocidad del punto P para el instante
requerido siendo esta
37
TEOREMAS REALTIVOS A CINEMTICA DE CUERPOS RGIDOS.
De la figura se observa
claramente que el vector
a 2
b2
r2
es paralelo al segmento AB 2 2
Fig. I-08
r r ( xe x ye y ) ( ye x xe y ) xy (1) yx (1) 0
Dados dos cuerpos rgidos en movimiento, si existe un conjunto de puntos de
ambos cuerpos para los cuales la velocidad relativa sea nula, ese conjunto de
puntos forman una recta y recibe el nombre de eje instantneo de rotacin de un
cuerpo con respecto a otro.
En el caso del movimiento plano dicho eje existe y es normal al plano del
movimiento. A la interseccin del eje instantneo con el plano del movimiento se le
conoce como centro instantneo de rotacin.
C.I.R. Un punto situado sobre un cuerpo y alrededor del cual otro segundo cuerpo
tiende a girar.
38
Un punto comn a dos cuerpos que tiene la misma velocidad en cada uno
de ellos, es decir en ese punto no existe velocidad relativa.
Un C.I.R. puede ser un punto que realmente este sobre ambos cuerpos como
ocurre con el centro geomtrico del par cinemtico de revolucin que enlaza dos
elementos de una mquina en cuyo caso se dice que es un centro permanente y
fijo como sucede en la articulacin entre el elemento fijo y el elemento de entrada
y/o de salida, puede ser permanente y movible como sucede con el centro
formado entre el elemento de entrada y acoplador o acoplador y de salida.
Cuando el centro est situado en el espacio fuera de los cuerpos se dice que el
centro es movible y no permanente.
Notacin: Los centros se designan con doble numero por ejemplo 1,2 1,3 2,4
etc. El centro 2,3 nos indica que el centro pertenece a los elementos 2 y 3; podra
escribirse como centro 3,2, pero, se acostumbra poner en primer lugar el nmero
de menor denominacin.
N ( N 1)
C siedo n nmero de barras.
2
A B
Figura M
v p A a tambien , vb igualamos ambas exp resiones
p B
b a B 0
Lo anterior se cumple cuando a b siendo escalar
O sea a y b son paralelos y esto se cumple sobre la lnea que une los
puntos CA y CB.
Se dice que tres centros tienen parentesco entre s cuando al prescindir del
nmero comn que presentan cada dos, las cifras que quedan unidas entre s,
designan el tercero.
N ( N 1) 4(4 1)
C 6
2 2
1 2 3 4
1 1,2 1,3 1,4
2 2,3 2,4
3 3,4
4
40
En la tabla se pueden observar las combinaciones binarias, y los centros que se
determinan por observacin; para localizar los centros faltantes, se prolongan las
lneas que contengan centros y aquellas que al unirse encierren dos tringulos,
darn origen al centro de rotacin y para saber a que barras se refiere podemos
emplear el parentesco.
4( 4 1)
C 6
2
4( 4 1)
C 6
2
1 2 3 4
1 1,2 1,3 1,4
2 2,3 2,4
3 3,4
4
41
Obtener, topologa, grados de libertad y centros instantneos de rotacin.
Topologa: 3RC
G 3(n 1) 2l k
n= 4 l= 3 k= 1
G 3(4 1) 2(3) 1
G= 2
1 2 3 4
4( 4 1) 1 1,2 1,3 1,4
C 6
2 2 2,3 2,4
3 3,4
4
Obsrvese que para determinar el centro 2,4 se traza una lnea paralela a la que
contiene al centro 1,4 y que pase por el centro 1,2 para que en la interseccin con
la lnea que contiene los centros 2,3 y 3,4, dan origen al centro buscado.
42
USO DE NMEROS COMPLEJOS EN EL ANLISIS DEL MOVIENTO PLANO DE
LOS CUERPOS RGIDOS
i i
El efecto de multiplicar cualquier nmero complejo Z 1 re por el nmero e , es
girar el complejo Z 1 un ngulo de .
i i i( )
Z 1 re ; Z 2 Z 1ei Z 2 re ei finalmente , Z 2 re
De este resultado se observa que se puede evitar el uso de las matrices para
representar una rotacin.
a b ei Z 1
2 2
Z1 a b
1 1
a b ei (a b ) posicin
2 2 1 1
V V i ei (a b ) ,
A B 1 1
43
Sabemos que Z 2 ei Z 1 o sea a b ei (a b )
2 2 1 1
a b (a b ) e i
1 1 2 2
V V i (a b ) ei e i
A B 2 2
V V e0 (a b )i
A B 2 2
V V i (a b ) Velocidad instantnea
A B 2 2
a A a B i (a 2 b2 ) i (a 2 b 2 )
a a i (a b ) i i (a b )
A B 2 2 2 2
2
a A a B i (a2 b2 ) (a2 b2 ) Aceleracin
Ejercicio:
44
MECANISMOS DE 4 BARRAS. LEY DE GRASHOF
45
LEY DE GRASHOF:
Par Menor (s + p), la longitud total de sus elementos en menor que el anterior
46
De lo anterior podemos decir que debe cumplirse lo siguiente:
47
MECANISMOS ESPECIALES
Los mecanismos de
PARALELOGRAMO se caracterizan
en que la barra acopladora describe
una trayectoria de translacin
curvilnea, adems las barras de
entrada y salida pueden efectuar
rotaciones completas ya que el ngulo
de la barra de entrada es igual al de
salida, sin embargo cuando llegan a
Fig. I-10
estar alineados, existen puntos de
cambio que una vez sobrepasados el
mecanismo se transforma en uno
cruzado.
Fig. I-11
48
El punto trazador P del mecanismo de
CHEBYSHEV tambin describe una
recta aproximadamente, El mecanismo
se forma por un tringulo 3-4-5 con la
barra a en posicin vertical, como se ve
por las lneas de trazos de la figura.
Fig. I-12
49
1
A
COMPS ELPTICO; este dispositivo
se emplea para trazar elipses. En una
forma un poco diferente a la ilustrada
en la figura, tambin se ha
4
empleado como mandril elptico para
maquinar partes de seccin elptica. 2
3
Fig. I-15
D dei 1
A ae i 2
B be i 3
C ce i 4
50
Haciendo una suma vectorial se tiene:
de i ae i 2 be i 3 ce i 4 0
1
Obsrvese que en las dos ecuaciones como se conocen las magnitudes de las
barras y datos para la barra fija ( 1 = 180) y de entrada (2 es dato), por lo que
se tiene una ecuacin con dos incgnitas (3 y 4). Para eliminar una de las
incgnitas, despejando una de ellas y elevando al cuadrado ambos lados de la
igualdad.
a 2 b 2 c 2 d 2 d cos 2 d cos 4
cos( 2 4 )
2ac a c
d d a 2 b 2 c 2 d 2
Asignando K1 k2 y K3
a c 2ac
51
a 2 b 2 c 2 d 2 d cos 2 d cos 4
La ecuacin final ser: cos( 2 4 )
2ac a c
Esta ecuacin proporciona un medio analtico para sintetizar un mecanismo tal que
los movimientos de los elementos de entrada y salida estn determinados.
2 tan 4 1 tan 2 4
sen 4 2 y cos 4 2
1 tan 2 4 1 tan 2 4
2 2
Se obtiene la expresin: A tan 2 4 B tan 4 C 0
2 2
B B 2 4 AC
( 4 )1, 2 2 tan 1 ;
2A
Como se puede observar existen dos valor que satisfacen la ecuacin; ver figura
siguiente.
52
( 4 )1
2 ( 4 ) 2
Anlogamente podemos obtener una expresin para determinar el valor del ngulo
3 partiendo de la expresin
d d c2 d 2 a2 b2
K1 k4 y K5 .
a b 2ab
D tan 2 3 E tan 3 F 0
2 2
E E 2 4 DF
( 3 )1, 2 2 tan
1
2D
53
Empleando las expresiones establecidas previamente, consideremos el valor de
las constantes y valuemos sustituyendo datos proporcionados.
5 4 4 4 5 4
A cos 90 cos 90 B 2sen 90 C (1 ) cos 90
3 3 3 3 3 3
1
A B 2 C 3
3
(2) (2) 2 4(1 / 3)(3)
( 4 )1, 2 2 tan 1
2 (1 / 3)
( 4 ) 2 tan 1 (3)
( 4 )1 143.13
( 4 ) 2 143.13
E E 2 4 DF
( 3 )1, 2 2 tan 1
2 D
4 3 4 2 32 2 2 5
2
K1 k4 2 y K5
3 2(3)(2) 3
5 4 4 5 4
D 2 cos 90 cos 90 E 2sen 90 F cos 90 cos 90
3 3 3 3 3
(2) (2) 2 4 1 3
3
( 3 )1, 2 2 tan 1
1
2
3
1 2 0
( 3 )1, 2 2 tan
1
2
3
( 3 )1 2 tan 1 (3) 143.13
54
Otra manera de determinar el ngulo anterior es considerando que:
a 2 i ei 2 b 3 i ei 3 c 4 i ei 4
VA + vB/A = vB
i
Sustituyendo en la expresin anterior e = cos + i sen se
obtiene una ecuacin de la forma a+ib=0+i0 la cual separamos en dos
ecuaciones, una que agrupe la parte real y otra la parte imaginaria se tiene
c 4 cos 4 a 2 cos 2 b 3 cos 3 __________
__________
__________
_____ I
a sen ( 4 2)
3 2 . Velocidad angular de la barra acopladora.
b sen ( 3 4)
k 2 sen 2 sen ( 2 4 )
4 2 Velocidad angular de la barra de salida
k1 sen 4 sen ( 2 4 )
Ejercicio:
K sen
4 2 2 3
2
sen( ) sen( ) k sen
2 3 1 3
3
56
K 4 sen 2 sen( 2 3 )
3 2 Velocidad angular de la barra acopladora.
k1sen 3 sen( 2 3 )
se i 1 aei 2 bei 3 ee i 4 0 *
. . . . . . (i ) desarrollamos en forma de
cosenos y senos, agrupando de la forma a + i b = 0 + i0 quedan las expresiones
s cos a cos b cos e cos 0
1 2 3 4
s i sen a i sen b i sen e i sen i0
1 2 3 4
57
Sustituyendo 1=180 y 4= 90 en las expresiones anteriores, llegamos a las
siguientes ecuaciones:
L s2 M s N 0 L 1 M 2a cos N a 2 e 2 b 2 2a e sen
2 2
M M 2 4 LN
Cuya solucin se obtiene mediante la expresin ( s)1, 2
2L
Los parmetros que se deben conocer son: a,b,e y 2
a e cos 2 a s sen 2
s 2
.. . . . .(+)
s a cos 2
Una ecuacin alternativa para determinar s es derivar la ecuacin (i*)
se i 1 aei 2 bei 3 ee i 4 0 , obtenindose
i1
ai 2 ei 2 bi 3ei 3
se . . . .(**)
Que puede agruparse en senos y csenos, sabiendo adems que 1=180.
58
s cos1 s isen ai 2 cos 2 aii 2 sen 2 bi 3 cos 3 bii 3 sen 3
efectuando operacione s y sustituyen do valores se obtiene
s ai 2 cos 2 a 2 sen 2 bi 3 cos 3 b 3 sen 3
s a 2 sen 2 b 3 sen 3 (iii*)
3
b cos
3
2 2 2 3 3 3
s 2 3
cos 1
Nota: se puede evitar el desarrollo completo para obtener las relaciones entrada
salida, empleando identidades trigonomtricas; esto en muchas ocasiones
simplifica la obtencin de las ecuaciones.
59
(a cos 2 d ) cos 4 a sen 2 sen 4 e 0
a 2
4 sen ( 2 4 )
b
a 2
b
b cos ( 4 2 ) e sen( 4 2 )
b
k 1k 6 k 3k 4
k 3k 5 k 2 k 6
4 b
k 1k 5 k 2 k 4 k 1k 5 k 2 k 4
K1= sen 4
K2=b cos 4+e sen 4
K3= a(2)2 cos2 + a 2 sen 2 - 2 b 4 cos 4 + b(4)2 sen4 e (4)2 cos 4
K4= cos 4
K5= - bsen4 + e cos 4
K6= -a (2) sen 2 + a2 cos 2 + 2 b 4 sen 4 + b(4)2 cos 4 + e (4)2 sen 4
2
A d e cos 2
B 2a sen 2
C a cos 2 d e
60
Ejemplo:
b
Como se puede observar de la figura,
c
el mecanismo cumple con la
siguiente funcin: f (,S) = 0,
Fig. I-16
d
a
Fig. I-17
Del teorema de Pitgoras se tiene d 2 a 2 s 2 , por otro lado aplicando la ley de
Csenos obtenemos d 2 b 2 c 2 2bc cos . Igualando estas expresiones
obtenemos la ecuacin de posicin o relacin entrada salida para el mecanismo
3RP.
a 2 s 2 b 2 c 2 2bc cos
derivando obtenemos la
ecuacin de la velocidad: 2s s 2bc sen 0 (2)
61
Despejando obtenemos: Es la ecuacin de
bc sen
s velocidad de cualquier
s punto del bloque.
Relacin entrada-Acoplador
k1
2a 2 a 3
a1 a1
k2 k3
a3 a2
62
De la figura se tiene: p b r; b a2 ei r rei ( 0)
v p a22iei r3iei ( 0)
Velocidad
a p a2 2iei a22 i 2ei r 3iei ( ) r3 i 2ei ( Aceleracin
2 0 2 0)
k 2 sen sen( ) a1 a
k1 k2 1
k1 sen sen( ) a2 a4
De la figura observamos que: 0 = 0 - 0
Llamemos N al coeficiente de , N0= k2 sen 0 sen ( 0 0 )
63
Aplicando ley de senos para el tringulo formado por la figura se tiene
sen 0 sen 0 a1
sen 0 sen 0 o bien sen 0 k2 sen 0
a1 a4 a4
N 0 k2 sen 0 k2 sen 0 0 0
El resultado anterior nos indica que la velocidad angular de la barra de salida es
cero cuando el eslabn de entrada con el acoplador est alineado.
Partimos del hecho que dado el avance del curso sabemos la perpendicularidad o
paralelismos que tienen entre si los vectores de posicin, velocidad y aceleracin;
recordemos que la velocidad es perpendicular al vector de posicin en caso que el
cuerpo que ste representa, tenga una movimiento de rotacin; la velocidad, ser
paralela al vector de posicin en el caso del movimiento de una corredera, para las
aceleraciones, se sabe que el vector de la aceleracin normal, es paralelo al vector
de posicin y siempre dirigido hacia el centro de rotacin, mientras que el vector de
la aceleracin tangencial es perpendicular al vector de posicin y a la aceleracin
normal; para las velocidades y aceleraciones relativas las componentes de
velocidad y aceleracin tendrn el mismos comportamiento, pero en el caso
particular de mecanismos que contienen pares prismticos si se presenta un vector
que cambie de magnitud y de orientacin se presentar una componente de
velocidad conocida como aceleracin de Coriolis la cual ser perpendicular a la
trayectoria que describe el par prismtico, pudiendo presentarse cuatro casos
posibles si se toma en cuenta que la corredera se aleje o se acerque del centro
alrededor del cual gira la barra sobre la que se desliza, as como del sentido de
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rotacin que sea en el de las manecillas del reloj o contrario a este. Lo anterior se
ilustra con las siguientes figuras.
w r v
ac
w w v
ac
v ac
w w
v
c
a
El origen de los sistemas de referencia para el anlisis de velocidades y
aceleraciones sern Ov y Oa y se conocen como polos de velocidades y
aceleraciones respectivamente; de ellos parten las velocidades y aceleraciones
absolutas
Ov Oa
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Mediante un ejemplo ilustraremos el mtodo grfico de anlisis de velocidades y
aceleraciones.
A 3 B
2 4
M Q
1 1
la velocidad angular
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Dado que la velocidad del punto C es cero.
a || d
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Para el mecanismo que se ilustra en la siguiente figura y con los datos mostrados,
determine la aceleracin del punto B. La manivela 2 gira en sentido contrario al de
las manecillas del reloj, emplear el mtodo grfico.
Datos:
QB = 20"
AM = 6" = K
QA = 8" = S
MQ = L
2 = 2 rad/s
= 45
Por lo que
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De manera anloga trazamos el polgono de aceleraciones empleando la ecuacin
de aceleracin. Derivando la expresin de la velocidad obtenemos
Partiendo del polo de aceleraciones trazamos la aceleracin , una
perpendicular en su extremo por la que parte la , a continuacin ser
trazada , despus se traza ; en el extremo y perpendicular a esta
ltima trazamos una lnea que al intersectarse con la perpendicular a la dar
origen a las aceleraciones y
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Empleando una ralacin entrada - salida determine la aceleracin del punto B, si
se conoce que la manivela AM gira en sentido opuesto al de las manecillas del
reloj.
Datos:
QB = 20"
AM = 6" = K
QA = 8" = S
MQ = L
2 = 2 rad/s
= 45
Adems tambin,
Por lo que
(1) y (2)
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sustituyendo valores conocidos obtenemos
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Empleando productos vectoriales podemos obtener una alternativa de solucin.
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Agrupamos trminos de cada lado de la igualdad formando un sistema de
ecuaciones simultneas quedando:
Ejercicio: Con los datos del ejemplo anterior determine la aceleracin del punto B
utilizando nmero complejos.
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