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Introduccin al

Diseo de Filtros Digitales


Diego Milone

Muestreo y Procesamiento Digital


Ingeniera Informtica FICH-UNL

7 de mayo de 2009
Introduccin Diseo IIR Diseo FIR Modulacin

Organizacin de la clase

Introduccin
Concepto y clasicacin de ltros
Filtros ideales y ltros realizables
Diseo de ltros IIR
Algoritmos de diseo IIR
Diseos analgicos bsicos
Transformaciones en frecuencia
Diseo de ltros FIR
Propiedades de los ltros FIR
Filtros de fase lineal
Mtodos de diseo FIR
Modulacin
Conceptos bsicos
Introduccin Diseo IIR Diseo FIR Modulacin

Organizacin de la clase

Introduccin
Concepto y clasicacin de ltros
Filtros ideales y ltros realizables
Diseo de ltros IIR
Algoritmos de diseo IIR
Diseos analgicos bsicos
Transformaciones en frecuencia
Diseo de ltros FIR
Propiedades de los ltros FIR
Filtros de fase lineal
Mtodos de diseo FIR
Modulacin
Conceptos bsicos
Introduccin Diseo IIR Diseo FIR Modulacin

Concepto

Qu es un ltro?
Introduccin Diseo IIR Diseo FIR Modulacin

Concepto

Qu es un ltro?

Filtros vs. Sistemas


Introduccin Diseo IIR Diseo FIR Modulacin

Concepto

Qu es un ltro?

Filtros vs. Sistemas

Ejemplos...
Introduccin Diseo IIR Diseo FIR Modulacin

Clasicacin de los ltros


Respuesta al impulso
IIR (recursivos, AR/ARMA)
FIR (no-recursivos, MA)
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Clasicacin de los ltros


Respuesta al impulso
IIR (recursivos, AR/ARMA)
FIR (no-recursivos, MA)

Banda de paso
Pasa-Bajos
Pasa-Altos
Pasa-Banda
Rechaza-Banda
Multibanda
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Clasicacin de los ltros


Adaptativos vs. estticos
Filtros de fase lineal
Filtros para compensacin de fase
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Clasicacin de las tcnicas de diseo


Filtros IIR
Prototipos analgicos
Butterworth
Chebyshev I y II
Elpticos
Bessel
Diseo digital directo (Yule-Walk)
Introduccin Diseo IIR Diseo FIR Modulacin

Clasicacin de las tcnicas de diseo


Filtros IIR
Prototipos analgicos
Butterworth
Chebyshev I y II
Elpticos
Bessel
Diseo digital directo (Yule-Walk)

Filtros FIR
Mtodo de Fourier + Ventaneo
Otros (mnimos cuadrados, minimax, etc)
Introduccin Diseo IIR Diseo FIR Modulacin

Filtro pasa bajos ideal

Magnitud
Fase
Frecuencia de corte (-3 dB)
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Filtros realizables

Filtro pasa bajos


Bandas de paso, rechazo y transicin
Introduccin Diseo IIR Diseo FIR Modulacin

Filtros realizables

Filtro pasa bajos


Bandas de paso, rechazo y transicin
Tolerancias en las bandas de paso y rechazo
Introduccin Diseo IIR Diseo FIR Modulacin

Filtros realizables

Filtro pasa bajos


Bandas de paso, rechazo y transicin
Tolerancias en las bandas de paso y rechazo
Frecuencias de paso, corte y rechazo
Introduccin Diseo IIR Diseo FIR Modulacin

Filtros realizables

Filtro pasa bajos


Bandas de paso, rechazo y transicin
Tolerancias en las bandas de paso y rechazo
Frecuencias de paso, corte y rechazo
Fase
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Filtros realizables

Filtro pasa altos


Bandas de paso, rechazo y transicin
Tolerancias en las bandas de paso y rechazo
Frecuencias de paso, corte y rechazo
Fase
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Filtros realizables

Filtro pasa banda


Bandas de paso, rechazo y transicin
Tolerancias en las bandas de paso y rechazo
Frecuencias de paso, corte y rechazo
Fase
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Filtros realizables

Filtro rechaza banda


Bandas de paso, rechazo y transicin
Tolerancias en las bandas de paso y rechazo
Frecuencias de paso, corte y rechazo
Fase
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Filtros digitales vs. analgicos


++ Estabilidad (componentes electrnicos)
++ Precisin
Frecuencia limitada por la conversin A/D (=> costos)
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Organizacin de la clase

Introduccin
Concepto y clasicacin de ltros
Filtros ideales y ltros realizables
Diseo de ltros IIR
Algoritmos de diseo IIR
Diseos analgicos bsicos
Transformaciones en frecuencia
Diseo de ltros FIR
Propiedades de los ltros FIR
Filtros de fase lineal
Mtodos de diseo FIR
Modulacin
Conceptos bsicos
Introduccin Diseo IIR Diseo FIR Modulacin

Algoritmos de diseo IIR


Mtodo 1
Diseo analgico (ltro P-Bajos normalizado)
Transformacin en frecuencia (analgica, en s)
Transformacin conforme (bilineal)
Introduccin Diseo IIR Diseo FIR Modulacin

Algoritmos de diseo IIR


Mtodo 1
Diseo analgico (ltro P-Bajos normalizado)
Transformacin en frecuencia (analgica, en s)
Transformacin conforme (bilineal)

Mtodo 2
Diseo analgico (ltro P-Bajos normalizado)
Transformacin conforme (bilineal)
Transformacin en frecuencia (digital, en z)
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Diseo analgico: Butterworth


Funcin de transferencia
Tolerancias en la banda de paso y rechazo
Forma de la respuesta en frecuencia
Diseo:
Especicaciones tpicas (wp , A y K0 )
Frmula para la estimacin del orden (N )
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Filtro de Butterworth

|H(j)|2 = 1 2N
2
1+
P
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Filtro de Butterworth

|H(j)|2 = 1 2N
2
1+
P
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Filtro de Butterworth

|H(j)|2 = 1 2N
2
1+
P
Introduccin Diseo IIR Diseo FIR Modulacin

Filtro de Butterworth

|H(j)|2 = 1 2N
2
1+
P

si || P |H(j)|2 > 1
1+2
si || R |H(j)|2 < 1
1+2

si N
R P
0

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Caractersticas del ltro de Butterworth


Respuesta monotnicamente decreciente
Respuesta mximamente plana cerca de = 0
Fase tendiendo a N /2 para
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Diseo Butterworth
Dados
p : frecuencia de corte
A : relacin de atenuacin mxima
K0 : relacin de ancho de transicin
Se requiere
N : orden del ltro
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Ecuacin de diseo Butterworth


Se debe cumplir:
log A
N>  
log K10

siendo: q
100,1AR 1
A =  = 100,1AP 1
K0 = PR
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Diseo analgico: Chebyshev


Funcin de transferencia tipo I y tipo II
Forma de la respuesta en frecuencia
Tolerancias en la banda de paso y rechazo
Frmula para la estimacin del orden (N )
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Filtro de Chebyshev tipo I


1
|H(j)|2 =
1+2 VN2
P
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Filtro de Chebyshev tipo I


1
|H(j)|2 =
1+2 VN2
P

Polinomio de Chebyshev:

VN (x) = 2xVN 1 (x) VN 2 (x)


V0 = 1
V1 = x
Introduccin Diseo IIR Diseo FIR Modulacin

Filtro de Chebyshev tipo I


1
|H(j)|2 =
1+2 VN2
P

Polinomio de Chebyshev:

VN (x) = 2xVN 1 (x) VN 2 (x)


V0 = 1
V1 = x
Introduccin Diseo IIR Diseo FIR Modulacin

Filtro de Chebyshev tipo I


1
|H(j)|2 =
1+2 VN2
P

Polinomio de Chebyshev:

VN (x) = 2xVN 1 (x) VN 2 (x)


V0 = 1
V1 = x
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Caracteisticas de los ltros de Chebyshev


Tipo I: ondulaciones en la banda de paso y monotnico
decreciente en la banda de rechazo
Tipo II: ondulaciones en la banda de rechazo y monotnico
decreciente en la banda de paso
Diferentes formas para orden par o impar
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Ecuacin de diseo Chebyshev (tipos I y II)


Se debe cumplir:
cosh1 A
N>  
1 1
cosh K0

siendo: q
100,1AR 1
A =  = 100,1AP 1
K0 = PR
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Diseo analgico: ltros elpticos


Funcin de transferencia
Forma de la respuesta en frecuencia
Tolerancias en la banda de paso y rechazo
Frmula para la estimacin del orden (N )
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Filtros elpticos

1
|H(j)|2 =  

1+ 2 FN2 P
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Filtros elpticos

1
|H(j)|2 =  

1+ 2 FN2 P

FN (x): funcin elptica Jacobiana


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Filtros elpticos

1
|H(j)|2 =  

1+ 2 FN2 P

FN (x): funcin elptica Jacobiana


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Caractersticas de los ltros elpticos


Ondulaciones en las bandas de paso y rechazo
Corte ms abrupto que los anteriores (para igual orden)
Diferentes formas para orden par o impar
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Ecuacin de diseo para ltros elpticos


Se debe cumplir:
log(16A)
N>  
log 1q

siendo:
q = q0 + 2q05 + 15q09 + 150q013
0,25
1(1K02 )
q0 = h 0,25
i
2 1+(1K02 )
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Algoritmos de diseo IIR


Mtodo 1
Diseo analgico (ltro P-Bajos normalizado)
Transformacin en frecuencia (analgica, en s)
Transformacin conforme (bilineal)

Mtodo 2
Diseo analgico (ltro P-Bajos normalizado)
Transformacin conforme (bilineal)
Transformacin en frecuencia (digital, en z)
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Transformaciones en frecuencia analgica


Pasa-bajos Pasa-bajos s s
P
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Transformaciones en frecuencia analgica


Pasa-bajos Pasa-bajos s sP
Pasa-bajos Pasa-altos s sP
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Transformaciones en frecuencia analgica


Pasa-bajos Pasa-bajos s sP
Pasa-bajos Pasa-altos s sP
s2 +P 1 P 2
Pasa-bajos Pasa-banda s s(P 2 P 1 )
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Transformaciones en frecuencia analgica


Pasa-bajos Pasa-bajos s sP
Pasa-bajos Pasa-altos s sP
s2 +P 1 P 2
Pasa-bajos Pasa-banda s s(P 2 P 1 )
s(P 2 P 1 )
Pasa-bajos Rechaza-banda s s2 +P 1 P 2
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Transformaciones en frecuencia digital


z 1
Pasa-bajos Pasa-bajos z 1 1z 1
sin((N P )/2)
= sin((N +P )/2)
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Transformaciones en frecuencia digital


z 1
Pasa-bajos Pasa-bajos z 1 1z 1
z 1 +
Pasa-bajos Pasa-altos z 1 1+z 1
cos((N +P )/2)
= cos(( N P )/2)
Introduccin Diseo IIR Diseo FIR Modulacin

Transformaciones en frecuencia digital


z 1
Pasa-bajos Pasa-bajos z 1 1z 1
z 1 +
Pasa-bajos Pasa-altos z 1 1+z 1
2k 1 k1
z 2 k+1 z + k+1
Pasa-bajos Pasa-banda z 1 k1 2 2k 1
z k+1 z +1
k+1

cos ((P 2 + P 1 )/2)


=
cos ((P 2 P 1 )/2)
k = cos ((P 2 P 1 )/2) tan (N /2)
Introduccin Diseo IIR Diseo FIR Modulacin

Transformaciones en frecuencia digital


z 1
Pasa-bajos Pasa-bajos z 1 1z 1
z 1 +
Pasa-bajos Pasa-altos z 1 1+z 1
2k 1 k1
z 2 k+1 z + k+1
Pasa-bajos Pasa-banda z 1 k1 2 2k 1
z k+1 z +1
k+1
2 1 1k
z 2 1+k z + 1+k
Pasa-bajos Rechaza-banda z 1 1k 2
z k+12 1
z +1
1+k

cos ((P 2 + P 1 )/2)


=
cos ((P 2 P 1 )/2)
k = tan ((P 2 P 1 )/2) tan (N /2)
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Organizacin de la clase

Introduccin
Concepto y clasicacin de ltros
Filtros ideales y ltros realizables
Diseo de ltros IIR
Algoritmos de diseo IIR
Diseos analgicos bsicos
Transformaciones en frecuencia
Diseo de ltros FIR
Propiedades de los ltros FIR
Filtros de fase lineal
Mtodos de diseo FIR
Modulacin
Conceptos bsicos
Introduccin Diseo IIR Diseo FIR Modulacin

Filtros FIR: ventajas y desventajas


++ Se puede lograr fase lineal
++ Presentan mayor estabilidad
++ Diseo hardware eciente
++ Frecuencias de corte abruptas
++ Cortos transitorios de inicializacin
Requieren ms clculos
Introduccin Diseo IIR Diseo FIR Modulacin

Filtros FIR: relaciones importantes


Coecientes FIR
Respuesta al impulso
Convolucin
Sistemas MA
Introduccin Diseo IIR Diseo FIR Modulacin

Fase lineal: interpretacin grca


Descomposicin de una onda cuadrada en dos componentes
senoidales
Introduccin Diseo IIR Diseo FIR Modulacin

Fase lineal: interpretacin grca


Descomposicin de una onda cuadrada en dos componentes
senoidales
Aplicacin de un ltro de fase constante a ambas
componentes por superposicin
Introduccin Diseo IIR Diseo FIR Modulacin

Fase lineal: interpretacin grca


Descomposicin de una onda cuadrada en dos componentes
senoidales
Aplicacin de un ltro de fase constante a ambas
componentes por superposicin
Aplicacin de un ltro de fase lineal a ambas componentes
por superposicin
Introduccin Diseo IIR Diseo FIR Modulacin

Fase lineal: interpretacin grca


Descomposicin de una onda cuadrada en dos componentes
senoidales
Aplicacin de un ltro de fase constante a ambas
componentes por superposicin
Aplicacin de un ltro de fase lineal a ambas componentes
por superposicin
Filtro sin fase lineal (y con magnitud constante) deforma la
onda en el tiempo
Introduccin Diseo IIR Diseo FIR Modulacin

Fase lineal: deniciones


Deniciones de mdulo y fase
Denicin de retardo de fase: () = ()

Denicin de retardo de grupo () = d()
d
Fase lineal: () =
(... y constantes ...)
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Diseo FIR por Fourier y ventaneo


1. Especicacin de los requerimientos (md. y fase)
2. Muestreo de la respuesta en frecuencia
3. Aplicacin de la TDF inversa
4. Truncado temporal (ventanas temporales)
5. Correccin de amplitud
6. Correccin para obtener la causalidad
Introduccin Diseo IIR Diseo FIR Modulacin

Truncado y ventaneo temporal


Objetivos:
Reduccin del orden del ltro resultante
Reduccin de los artefactos del truncado
reduccin de los lbulos laterales
reduccin del ancho en el lbulo central

Interpretacin grca
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Ventanas
Ventana rectangular: R [n] = 1
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Ventanas
Ventana rectangular: R [n] = 1
Ventana de Hanning: h [n] = 12 12 cos(2n/N )
Introduccin Diseo IIR Diseo FIR Modulacin

Ventanas
Ventana rectangular: R [n] = 1
Ventana de Hanning: h [n] = 12 12 cos(2n/N )
Ventana de Hamming: H [n] = 50 27
23
50 cos(2n/N )
Introduccin Diseo IIR Diseo FIR Modulacin

Ventanas
Ventana rectangular: R [n] = 1
Ventana de Hanning: h [n] = 12 12 cos(2n/N )
Ventana de Hamming: H [n] = 50 27
23
50 cos(2n/N )
Ventana de Bartlett:

2n/N si 0 < n N/2
B [n] =
2 2n/N si N/2 < n N
Introduccin Diseo IIR Diseo FIR Modulacin

Ventanas
Ventana rectangular: R [n] = 1
Ventana de Hanning: h [n] = 12 12 cos(2n/N )
Ventana de Hamming: H [n] = 50 27
23
50 cos(2n/N )
Ventana de Bartlett:

2n/N si 0 < n N/2
B [n] =
2 2n/N si N/2 < n N

Ventana de Blackman:
21 1 2
K [n] = cos(2n/N ) + cos(4n/N )
50 2 25
Introduccin Diseo IIR Diseo FIR Modulacin

Ventanas
Ventana cuadrada Ventana de Hamming
1
0.8
0.6
0.5
0.4
0.2
0 0
0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4
0 0
20 20
40 40
60 60
80 80
0.2 Ventana de Bartlett 0.2 0.2 Ventana de Blackman 0.2

0.8 0.8
0.6 0.6
0.4 0.4
0.2 0.2
0 0
0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4
0 0
20 20
40 40
60 60
80 80
0.2 0 0.2 0.2 0 0.2
Introduccin Diseo IIR Diseo FIR Modulacin

Ventanas: ancho del lbulo central


Rectangular: 4/N
Bartlet: 8/N
Hanning: 8/N
Hamming: 8/N
Blackman: 12/N
Introduccin Diseo IIR Diseo FIR Modulacin

Ventanas: relacin de energa entre


lbulos laterales y central
Rectangular: -13 dB
Bartlet: -25 dB
Hanning: -31 dB
Hamming: -41 dB
Blackman: -57 dB
Introduccin Diseo IIR Diseo FIR Modulacin

Organizacin de la clase

Introduccin
Concepto y clasicacin de ltros
Filtros ideales y ltros realizables
Diseo de ltros IIR
Algoritmos de diseo IIR
Diseos analgicos bsicos
Transformaciones en frecuencia
Diseo de ltros FIR
Propiedades de los ltros FIR
Filtros de fase lineal
Mtodos de diseo FIR
Modulacin
Conceptos bsicos
Introduccin Diseo IIR Diseo FIR Modulacin

Modulacin: conceptos bsicos

Modulacin en amplitud (sinusoidal)


Demodulacin sincrnica y asincrnica
Multiplexado en frecuencia
Modulacin en frecuencia
Introduccin Diseo IIR Diseo FIR Modulacin

Bibliografa bsica

D.J. DeFatta, J.J. Lucas, W.S. Hodgkiss, Digital Signal


Processing: A System Design Approach (Captulos 4 y 5),
John Wiley, 1988.
R. Kuc, Introduction to Digital Signal Processing
(Captulos 6, 7, 8 y 9), Mcgraw-Hill, 1988.
A.V. Oppenheim, A.S. Willsky, Signals and Systems
(modulacin en amplitud y en frecuencia, Secciones
7.1,7.2,7.3,7.5,7.6), Prentice-Hall, 1999.