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Apuntes de Ecuaciones Diferenciales I PDF
Apuntes de Ecuaciones Diferenciales I PDF
apuntes de
ecuaciones
diferenciales I
Pepe Aranda
Mtodos Matemticos
Fsicas Complutense
www.ucm.es/centros/webs/d215
Ecuaciones Diferenciales I (grupo C piloto) 20082009
ndice
Sobre las versiones de los apuntes i
Bibliografa iii
Introduccin 1
4. Mapas de fases 71
4.1 Sistemas de dos ecuaciones autnomas 72
4.2 Clasificacin de puntos crticos 75
4.3 Sistemas y ecuaciones exactos 84
4.4 Centro o foco? 88
Problemas 1 91
Problemas 2 92
Problemas 3 93
Problemas 4 94
Problemas adicionales 1 95
Problemas adicionales 2 97
Problemas adicionales 3 99
Problemas adicionales 4 101
Sobre las versiones de los apuntes
La primera versin de estos apuntes fue la de 1999, adaptacin de los apuntes de EDOs
para la asignatura Mtodos Matemticos II de un viejo plan de estudios, en los que se tra-
taban algunos temas ms avanzados (la asignatura actual es de 2o curso en lugar de 3o , y
tiene 6 crditos (4 horas semanales) en lugar de 7.5 (5 horas)). Desaparecieron resultados
de prolongabilidad, estabilidad, soluciones peridicas, funciones de Lyapunov...
En la versin 2000 sobre todo se introdujeron bastantes ejemplos nuevos en muchas
secciones (en 1.1, 1.2, 2.2, 2.4, 2.5, 3.2, 3.3, 4.2, 4.3 y 4.4), pasaron a estar en letra peque-
a algunos temas (mtodos numricos o transformadas de Lapace de la , por ejemplo),
apareci la ecuacin de Hermite,... y como todos los cursos se modificaron los problemas
incluyendo los de examen, se trasladaron otros a los adicionales...
En el ao 2001 hubo pocas novedades (ligeras precisiones nuevas en un teorema, cam-
bios de problemas, coreccin de erratas...) y casi lo mismo en el 2002.
En la versin 2003 principalmente se modific la introduccin a los apuntes y se rees-
cribieron y se aadieron diferentes ejemplos a las secciones 1.3 y 1.4 (las que suelen tener
mayor dificultad de comprensin). En 2004 no hubo cambios apreciables en la parte de
teora.
La versin 2005 mantuvo los contenidos de las anteriores, pero se retocaron casi to-
das las secciones (y ejemplos), algunas ligeramente y otras bastante profundamente. Los
mayores cambios fueron:
En 1.1 se dio ms sitio a las lineales. Se detallaron ms las tcnicas generales de dibujo
en 1.2. En 1.3 se aclarar el uso de la ecuacin equivalente. En 1.4 se insisti ms en las
lineales. 1.5, 1.6 y 1.7 cambiaron poco.
2.1 qued casi igual. Algunos teoremas sobre sistemas en 2.2 cambiaron de sitio, se
aadieron comentarios y se extendieron ejemplos. La seccin 2.3 se dividi en dos y pas
2.4 a contener la estabilidad. El nuevo 2.3 pas a tratar primero las ecuaciones de orden n
y luego los sistemas, y la estabilidad de 2.4 tambin se retoc (con nuevos ejemplos en los
tres casos). En la transformada de Laplace (nuevo 2.5) se aadieron comentarios y ejemplos
y se reordenaron otros. Las soluciones peridicas slo tuvieron cambios cosmticos.
3.1 cambi poquito. 3.2 pas a empezar por un ejemplo y se redact de nuevo el teo-
rema. En 3.3 se pas a trabajar desde el principio en t = 0 , introduciendo antes la [e*], y
la constante a del teorema de Frobenius pas a llamarse d . Se sacaron del viejo 3.4 las
alusiones al punto del infinito (formando una nueva seccioncilla 3.5) y se pas a presentar
la funcin gamma antes de tratar Bessel.
4.1, 4.3 y 4.4 casi no cambiaron. Se aadieron a 4.2 dos ejemplos lineales, la matriz de
la aproximacin lineal pas a llamarse M , se trat de argumentar de forma ms sistem-
tica dnde conviene evaluar el campo v y cmo hallar alguna solucin del sistema, y se
agruparon al final los ejemplos de ecuaciones.
Las introducciones a cada captulo fueron todas retocadas. Y tambin algo la bibliografa.
Los problemas se reorganizaron bastante. Pasaron a existir 4 hojas de problemas, suficien-
tes para controlar los aspectos bsicos de la asignatura, y otras 8 con problemas adicionales.
Las hojas eran las viejas hojas comunes de la asignatura a las que se aadieron unos cuan-
tos problemas de temas que antes no contenan (no eran comunes a todos los grupos) y
otros de exmenes del curso previo. Los adicionales incluyeron el resto de los elaborados
a lo largo de los aos: unos similares a los de las hojas y que no merece la pena incluir
en ellas y otros que tratan de temas tangenciales a la asignatura (dependencia continua,
clculo numrico, ecuaciones con la , propiedades de funciones especiales, problemas con
puntos no elementales, aplicaciones,...].
En la versin 2007 (en el 06-07 no fui profesor de EDI) no se toc la teora. La porta-
da pas a incluir la nueva pgina del departamento y se cambiaron de sitio y contenido
estas notas sobre las sucesivas versiones. Las hojas de problemas pasaron a llamarse pro-
blemas, conteniendo ejercicios de examen del curso 05-06 y pasaron a estar numeradas
continuando la teora. Los problemas retirados de las hojas se fueron a los adicionales y de
estos (transcritos ya tambin a LATEX desaparecieron algunos que (junto a otros) constituye-
ron los problemas para trabajar en grupo y entregar en el grupo piloto.
i
Hacia mayo de 2007 hice la transcripcion al LATEX (utilizando letra palatino) de los apun-
tes de 2007, con bastantes pequeas modificaciones para ajustar el texto anterior a los
nuevos tipos y mrgenes.
Y esta es la versin 2008, con muy abundantes pequeas modificaciones:
Para recuperar algo del estilo de los viejos apuntes en helvtica, la letra es ahora la
similar (sans serif) bitstream vera (paquete arev en LATEX) y se han ampliado los mrgenes,
intentando dar un aspecto menos denso a los apuntes. En la actualidad constan de 90
pginas de teora, 4 de problemas y 8 de problemas adicionales.
La seccin 1.1 slo tiene cambios de estilo, resaltando los grandes tipos de ecuaciones
resolubles. En 2.2 se reordenan los ejemplos y se sustituye uno por el 5. En 2.3 se retrasa
algn ejemplo y se aade el anlisis de los de 2.2. En 2.4 se abrevia an ms la (en letra
pequea) dependencia continua. En 2.5 se incluyen los ejemplos autnomos de evolucin
de poblaciones de la seccin 2.7 de 2007 (que desaparece). 2.6 permanece.
2.1 no cambia. En 2.2 y 2.3 se resaltan titulares de las subsecciones, se desarrolla ms
algn ejemplo de 2.2 y se amplan los ejemplos de ecuaciones en 2.3. En 2.5 se reordenan
ejemplos. 2.4 y 2.6 casi igual.
3.1 igual. En 3.2 se retoca algn ejemplo. En 3.3 se aade el ejemplo 2 y se ampla el
(ahora) 5. 3.4 y 3.5 se mantienen.
4.1 tiene pocos cambios. En 4.2, aparte de algunas reordenaciones y ligeros cambios,
se resaltan las tcnicas concretas de dibujo y clculo de soluciones, y es nuevo el ejemplo
7. Son nuevos en 4.3 los ejemplos 3 y 5. En 4.4 aparece el ejemplo 4.
Se han retocado y extendido todas las introducciones (la global y la de cada captulo). La
bibliografa no se modifica. Los problemas s lo hacen bastante (incluyendo nuevos inventa-
dos para los problemas y parcialillos del piloto o para los exmenes finales). Los retirados
han pasado a adicionales.
ii
Bibliografa
Bd Boyce-Di Prima. ECUACIONES DIFERENCIALES y problemas con valores en la
frontera. (Limusa)
S Simmons. ECUACIONES DIFERENCIALES, con aplicaciones y notas histricas.
(McGraw-Hill)
P Plaat. ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS. (Revert)
R Ross. ECUACIONES DIFERENCIALES. (Revert)
Br Braun. ECUACIONES DIFERENCIALES Y SUS APLICACIONES. (Interamericana)
E Elsgoltz. ECUACIONES DIFERENCIALES Y CALCULO VARIACIONAL. (Mir)
H Hirsch-Smale. Ecuaciones diferenciales, sistemas dinmicos y lgebra lineal.
(Alianza)
F Fernndez-Vzquez-Vegas. Ecuaciones diferenciales y en diferencias. (Thomson)
G Guzmn. Ecuaciones diferenciales ordinarias. Teora de estabilidad y control.
(Alhambra)
Las secciones 1.1 y 1.2 se pueden encontrar en casi todos los libros anteriores.
Hay resultados de existencia y unicidad (1.3) en todos los libros y varios demuestran el
TEyU; la muy larga y avanzada demostracin del TE est en G. La prolongabilidad slo suele
ser tratada en los libros ms rigurosos (como F y G); algo se dice sobre el tema en R, P y H.
La teora general de estabilidad (1.4) es propia de libros ms avanzados, como el G, y
se suele tratar en el marco ms general de los sistemas de ecuaciones. La mayora de los
libros ms elementales (por ejemplo Bd y P) se suelen limitar a tratar la estabilidad de
soluciones constantes de sistemas autnomos (en los apuntes en el captulo 4). Algunos
de ellos (como F) estudian tambin la estabilidad de sistemas y ecuaciones lineales con
coeficientes constantes (2.4 en los apuntes). De dependencia continua hablan R, E, H, F y
G.
La seccin 1.5 sigue, en general, al P. Ideas interesantes (ms avanzadas) se dan en F.
Para ampliar el clculo numrico (1.6) est muy bien el captulo 8 del Bd; vanse tambin
R y Br.
La mayora de los libros incluyen aplicaciones de las ecuaciones diferenciales a problemas
reales; tal vez las ms curiosas se encuentren en el Br.
Los teoremas generales de 2.1 se pueden estudiar en G.
Casi todos los libros empiezan estudiando directamente las ecuaciones lineales y despus
se ocupan de los sistemas, lo que tal vez resulte ms pedaggico (los apuntes, para ahorrar
tiempo, lo hacen al revs, pero es interesante leer alguna vez este otro camino). Adems
suelen incluir repasos, ms o menos detallados, de la teora de matrices (vase, por ejemplo,
Bd, P, H o F), ocupndose algunos de la forma de Jordan.
La transformada de Laplace (2.5) se utiliza en Bd, Br, R, S y F.
Para ecuaciones con coeficientes peridicos (2.6), ver P.
La solucin por medio de series (captulo 3), tanto en torno a puntos regulares como en
torno a singulares regulares, se puede consultar en Bd, S, Br y R. En S, por ejemplo, se puede
ver alguna demostracin no hecha en los apuntes. El mismo libro incluye un estudio sobre
las propiedades de diferentes funciones especiales.
Los mapas de fases (captulo 4) se tratan con detalle y rigor en el P (incluyendo la com-
plicada demostracin del teorema 1 de 4.2), aunque tambin son recomendables las dife-
rentes formas de estudiarlos de Bd, Br, R y H. En varios de ellos se puede leer el estudio
de las funciones de Lyapunov (para el anlisis de la estabilidad de puntos crticos) y de los
ciclos lmite, no incluidos en los apuntes. Para resultados ms avanzados sobre sistemas
autnomos (bifurcacin, caos...), consultar F.
iii
Algunos libros pueden ser tiles para parte de Ecuaciones Diferenciales II. Bd, R, Br y S
estudian los problemas de contorno para EDOs y el mtodo de separacin de variables para
la resolucin de EDPs lineales de segundo orden. Las EDPs de primer orden, lineales y no
lineales, se tratan en E.
Hay un captulo dedicado a la historia de las ecuaciones diferenciales en G, una pequea
seccin en Bd y diversos apuntes histricos en S.
Otro tema relacionado con las ecuaciones diferenciales, el clculo de variaciones, se ve
en E y S. Y las ecuaciones en diferencias ocupan casi la mitad del libro F.
iv
Introduccin
Una ecuacin diferencial es una ecuacin en la que aparecen derivadas de una
funcin incgnita. Si tal funcin es de una variable la ecuacin se llama ordinaria
(EDO). Si es de varias variables, la ecuacin es en derivadas parciales (EDP).
Ejemplos de ecuaciones diferenciales ordinarias son:
[1] y 0 (t) = y(t) [ecuacin que rige la desintegracin radiactiva]
[2] y 0 (t) = by(t)[My(t)] [describe la evolucin de una poblacin animal]
[3] (1t 2 )00 (t) 2t0 (t) + p(p+1)(t) = 0 [ecuacin del Legendre]
[4] 00 (t) + d sen[(t)] = 0 [ecuacin del pndulo]
[5] (t) + (t) = 0 [ecuacin de las vibraciones de una viga]
Y son ecuaciones en derivadas parciales, por ejemplo:
[6] 2 + 2y = 1 , con = (, y) [ecuacin eikonal o de la ptica geomtrica]
Se llama orden de una ecuacin al orden ms alto de las derivadas que aparecen
en ella. As, [1] y [2] y la EDP [6] son de primer orden; [3] y [4] y las EDPs [7] y
[8] de segundo orden, y la ecuacin [5] es de cuarto orden. Una ecuacin es lineal
cuando las funciones incgnitas y sus derivadas slo aparecen como polinomios de
grado uno. Segn esto, son lineales [1], [3], [5], [7] y [8] (aunque las F de las dos
ltimas sean lo complicadas que se quiera) y no lo son las otras tres, [2], [4] y [6].
Solucin de una EDO de orden n es una funcin, n veces derivable, que al ser
llevada a la ecuacin la convierte en una identidad. As, y(t) = et es solucin de
[1] pues y 0 (t) = et = y(t) . Ms an, tambin lo es toda funcin y(t) = Cet
para cualquier constante C . A esta expresin, que, como veremos, recoge todas
las soluciones de la ecuacin, se le llama solucin general. Para precisar una
solucin particular ser necesario imponer adems alguna condicin inicial
(al conjunto de la ecuacin y el dato inicial se le llama problema de valores
iniciales). Para [1], de primer orden, basta imponer el valor de la solucin en un
instante t dado: por ejemplo, y(0) = 7 determina y(t) = 7et . La solucin general
de una EDO de orden n contendr n constantes arbitrarias y deberemos dar n
datos iniciales (para [5], los valores de , 0 , 00 y 000 en t = 0 o en otro t = to ;
[5] ms esos 4 datos ser all el problema de valores iniciales). [Las condiciones
para aislar una solucin nica de una EDP son ms complicadas y variadas].
Aunque sera nuestro principal deseo ante cualquier ecuacin diferencial, hallar
su solucin general slo ser posible en contadas ocasiones (incluso para
las EDOs de primer orden; ser ms difcil cuanto mayor sea su orden, ms para las
ecuaciones no lineales, y ms an para una EDP). Parte de la teora de ecuaciones
diferenciales (la ms desarrollada en estos apuntes) describe los escasos mtodos
de resolucin. Pero otra parte importante se dedica a obtener informacin sobre
las soluciones de una ecuacin sin necesidad de resolverla: cundo tiene un
problema de valores iniciales solucin nica?, qu aspecto tiene la grfica de
las soluciones?, cmo se comportan asintticamente?, cmo calcular (con un
ordenador) sus valores aproximados?, ...
1
Estos apuntes estudian las EDOs. El captulo 1 se dedica a las ecuaciones de
primer orden y 0 = (t, y(t)) . Comienza describiendo los escasos mtodos elemen-
tales de integracin y pasa pronto al resto de su teora: dibujo aproximado de las
soluciones, existencia y unicidad (si las funciones que aparecen en la ecuacin son
discontinuas o no derivables puede que no haya solucin o que haya ms de una
satisfaciendo un dato inicial), prolongabilidad (en qu intervalo est definida ca-
da solucin?), estabilidad (se parecen entre s las soluciones con datos iniciales
prximos para t grande?), ecuaciones autnomas (las de la forma y 0 = (y(t)) ) y
clculo numrico.
El captulo 2 trata de los sistemas de n ecuaciones de primer orden y de
las ecuaciones de orden n sobre los que ms informacin se puede obtener y
que ms veces son resolubles: los lineales. Primero se generalizan las propiedades
vistas de las ecuaciones de primer orden. Luego se tratan, para ir fijando ideas, los
sistemas de 2 ecuaciones lineales y las ecuaciones lineales de orden 2 (siempre
resolubles si los coeficientes son constantes). Se pasa despus al orden n general
(se podrn resolver ya menos veces), se estudia su estabilidad y se introduce la
tcnica de resolucin mediante transformadas de Laplace. Hay una breve seccin
sobre soluciones peridicas de lineales.
El captulo 3 describe cmo resolver las EDOs lineales de segundo orden con
coeficientes variables utilizando series de potencias (nico mtodo posible en
la mayora de las ocasiones), en torno a los llamados puntos regulares y a los
singulares regulares, incluido el llamado punto del infinito. Se aplica este mtodo
a tres ecuaciones particulares de inters fsico: la de Legendre, la de Hermite y la
de Bessel.
El captulo 4 estudia los dibujos (llamados mapas de fases) de las proyeccio-
nes sobre un plano de las soluciones de los sistemas de dos ecuaciones autnomas,
sistemas en los que casi nunca se puede hallar su solucin general (pero muchas
de las propiedades de las soluciones estarn a la vista en el mapa de fases). Tras
tratar las propiedades generales, clasifica los mapas de fase en las cercanas de
los puntos proyeccin de soluciones constantes (basndose en los dibujos sencillos
de los sistemas lineales), trata un tipo concreto de sistemas (los exactos) y acaba
analizando casos dudosos de la clasificacin citada.
2
1. Ecuaciones de primer orden
Este captulo est dedicado a las ecuaciones diferenciales ordinarias de primer
orden con la variable despejada, es decir, a las ecuaciones
y 0 = (t, y)
[P]
y(to ) = yo
3
La seccin 1.5 estudia las llamadas ecuaciones autnomas y 0 = (y) sobre las
que es posible conseguir muchsima informacin sin conocer su solucin: haremos
fcilmente su dibujo aproximado hallando sus soluciones constantes y estudiando
el signo de (y) , y de l se deducirn inmediatamente, por ejemplo, las propie-
dades asintticas de sus soluciones (para ecuaciones no autnomas, de un dibujo
no se deduce la estabilidad). La seccin nos dar, tambin, algunas ideas que se
generalizarn en el estudio de los sistemas autnomos del captulo 4.
En la seccin 1.6 describiremos los ms sencillos mtodos numricos progra-
mables (Euler, Euler modificado y Runge-Kutta), que (disponiendo de un ordenador)
permiten hallar con bastante aproximacin los valores numricos de soluciones de
problemas de valores iniciales. Aunque en estos apuntes ocupan un lugar secun-
dario, no olvidemos que, como la mayora de las ecuaciones diferenciales son no
resolubles, ser en el futuro necesario acudir a ellos (y a otros ms precisos) en mu-
chas ocasiones. Pero antes utilizarlos, convendr hacerse una idea cualitativa de
las soluciones (cmo deben ser las soluciones numricas que nos salgan?, sern
estables?, se irn a infinito en tiempo finito?, ...).
4
1.1 Mtodos elementales de resolucin
Ecuaciones separables.
p(t)
Son las que se pueden escribir en la forma [s] y 0 = q(y) .
R R
Entonces q(y)dy = p(t)dt +C y si podemos hallar P y Q primitivas de p y q :
Q(y) = P(t) + C .
1/ 2
t dt +C 21 y 2 = 1 2
R R
Ej 1. y 0 = ty 3 y 3 dy = 2
t + C y = [C t 2 ] ,
1/ 2
pues, evidentemente, slo nos sirve el signo + de la raz y(0) = 1 y = [1 t 2 ] .
Observemos que esta solucin slo est definida en el intervalo (1, 1) .
Pero es claro que y 0 satisface la ecuacin y esa condicin inicial. No es raro que en
el proceso de clculo desaparezca alguna solucin. El teorema de existencia y unicidad
ser de mucha ayuda en esos casos.
2 R R 2 R 2
Ej 2. y 0 = eyt ey dy = et dt + C ey = C et dt (no calculable)
h R 2
i
y = ln C et dt .
R
El smbolo designa cualquiera de las primitivas del integrando. Si queremos imponer
algn dato inicial debemos fijar una de ellas poniendo lmites a la integral. Por ejemplo,
la solucin que cumple y(0) = 7 es:
h Rt 2
i h Rt 2
i
y = ln C 0 es ds 7 = ln[C0] y = ln e7 0 es ds ,
funcin perfectamente definida (no sera demasiado complicado obtener alguna infor-
macin sobre ella).
Hay ecuaciones que no son de la forma [s], pero que se convierten en ecuacio-
nes separables mediante un cambio de variable dependiente. Los dos tipos
fcilmente identificables son:
5
y
Ecuaciones homogneas: y0 = t
.
y
Se convierten en separables haciendo z = t , pues
z0 dz
= 1t
R
y = tz y 0 = tz 0 +z = (z) (z)z (z)z
= ln |t|+C
t 3 y+y 4 y y 4 3
Ej 3. y 0 = t4
= t
+ t tz 0 +z = z+z 4 z 3 = C3 ln |t| = yt 3 y = t
1/ 3 .
z=y/ t C3 ln |t|
dz
R
Se hace z = t +cy y se tiene: z 0 = +cy 0 = +c (z) +c (z)
= t +C .
R z 2 dz
Ej 4. y 0 = (y+2t)2 1 z = y+2t z 0 = z 2 +1 1+z 2
= zrctn z = t +C
Ecuaciones lineales.
Son de la forma [l] y 0 = (t)y+ (t) .
(al sustituir eC por C hemos incluido las soluciones positivas y negativas del valor
absoluto y adems la solucin y 0 que nos habamos comido al dividir por y ).
Para [l], ecuacin no homognea, hallamos su solucin sustituyendo la C de la
solucin general de la homognea por una funcin C(t) (es el llamado mtodo
de variacin de las constantes que es aplicable en situaciones ms generales).
Llevando nuestra conjetura a [l]:
R R R R
(t)dt
y = C(t)e C0 e + Ce = Ce +
R
C(t) = C0 (t)dt = e (t)dt
R R
(t)dt + C
R R R R
As pues, la solucin general de [l] es: y = Ce (t)dt
+e (t)dt
e (t)dt
(t)dt .
6
Si en vez de la solucin general de [l] lo que queremos es la solucin particu-
lar que satisface y(to ) = yo (aunque podramos simplemente hallar la solucin
general e imponer el dato), es inmediato comprobar que :
Rt Rt Rt Rs
(t)dt (t)dt ()d
y = yo e to +e to e to (s) ds
to
y
Ej 5. y 0 = t + et con y(1) = 1 .
R
Para aplicar la frmula de variacin de las constantes, como e aparece 3 veces,
empezaremos siempre calculando esta exponencial:
t y(1)=1
R
1 t
e = e ln t = eln t = 1t y = Ct + 1t tet dt = Ct +et et y = 1t +et et .
R
2y t
Ej 7. y0 = t + y que es de Bernouilli con p = 1 .
z=y/ t
+C z 2 = Ct 2 1 = t .
h i
y 2
Tambin es homognea: tz 0 +z = 2z+ 1z z 22z = 2dt
R R
+1 t
7
Ecuacin de Riccati: y 0 = (t)y+b(t)y 2 + (t) .
Todas las ecuaciones anteriores eran resolubles (aunque pudieran aparecer primi-
tivas no calculables). La de Riccati no lo es en general. Slo se puede resolver si
se conoce una solucin particular yp de la ecuacin (y eso casi nunca ser
posible).
2
3t 2t C 1 C+t 2
R
Con z = 1 se llega a la lineal z 0 = 1+t 3z + 1+t 3
z= 1+t 3
+ 1+t 3
2tdt = 1+t 3
.
1 1Ct
Y deshaciendo los cambios obtenemos la solucin general: y = z
t = C+t 2
.
Ecuaciones exactas.
Consideremos una ecuacin escrita en la forma: [e] M(t, y)+N(t, y) y 0 = 0 .
[e] es exacta si existe una funcin de dos variables U(t,y) tal que M = Ut , N = Uy
[es decir, [e] lo es si existe funcin potencial U para el campo vectorial (M, N) ].
En ese caso la solucin general de [e] es U(t, y) = C , pues para cualquier funcin
derivable y(t) definida implcitamente por esta expresin es:
d
0= dt
U(t, y(t)) = Ut +Uy y 0 = M+N y 0 .
Un resultado clsico de clculo asegura que para que U exista debe ser My Nt .
Una vez comprobado que U existe se puede hallar como en el ejemplo siguiente.
8
3t 2 +6ty 2
Ej 9. y 0 = , o sea, (3t 2 +6ty 2 ) + (6t 2 y+4y 3 )y 0 = 0 . Es exacta: My = 12ty = Nt .
6t 2 y+4y 3
Si [e] no es exacta podramos intentar encontrar una funcin g(t, y) , factor inte-
grante de [e] , tal que gM+gNy 0 = 0 s sea exacta. Debera entonces cumplirse:
[gM]y [gN]t , es decir, [] Ngt Mgy = My Nt g
Podemos tambin solucionar esta ecuacin (y bastantes ms) de una forma diferente:
utilizando el hecho de que la derivada de la funcin inversa es la inversa de la derivada de
la funcin (si ambas son no nulas). Se observa que es complicada la expresin obtenida
al despejar la dy(t)/ dt = y/ (tt 2 y) , pero que en cambio es integrable la ecuacin que se
obtiene al mirar la t como funcin de y :
d(t(y)) z=1/ t d(z(y)) y
= yt t 2 (Bernouilli) = yz +1 z = C + 1y y dy = C + 2 = 1t .
R
dy dy y y
9
1.2 Dibujo aproximado de soluciones
Consideremos la ecuacin [e] y 0 = (t, y) .
Cada una de sus soluciones es una funcin y(t) cuya grfica tiene en cada uno
de sus puntos (t, y(t)) la pendiente dada por la conocida funcin (t, y) . Podemos
asociar a cada punto (t, y) del plano un segmento de pendiente (t, y) (a este
conjunto de segmentos se le llama campo de direcciones de [e]). Una vez dibu-
jado dicho campo (lo que se puede hacer sin resolver la ecuacin), las soluciones
de [e] sern las curvas tangentes en cada punto a los segmentos del campo
de direcciones.
Para dibujar este campo de forma organizada conviene, si es posible, trazar algu-
nas isoclinas, es decir, curvas (t, y) = K en que la pendiente asignada por es
constante (si la es complicada, tambin lo sern las isoclinas y no las podre-
mos pintar), para unos cuantos valores de K . En particular intentaremos dibujar la
isoclina con K = 0 (segmentos horizontales, posibles mximos y mnimos de las
soluciones) y la de K = (segmentos verticales, en esos puntos las y(t) no se-
rn derivables). En el peor de los casos, aunque sea imposible pintar las isoclinas,
podremos ir dibujando segmentos del campo en diferentes puntos (t, y) .
Se puede dar ms informacin sin necesidad de resolver [e]. Como las zonas de
crecimiento y decrecimiento, regiones con (t, y) > 0 y (t, y) < 0 . O las curvas
de puntos de inflexin, viendo dnde se anula y 00 , calculable a partir de ecuacin:
y 00 = t (t, y)+y (t, y) (t, y) = 0 . Buscaremos rectas solucin de diferentes formas.
El TEyU nos dir dnde podrn tocarse las soluciones...
An cuando [e] sea resoluble, las ideas anteriores suelen dar ms datos sobre el
dibujo de sus soluciones que la expresin analtica (tal vez complicada, o definida
implcitamente, o en funcin de primitivas,...).
10
Es inmediato comprobar que las isoclinas de las ecuaciones de la forma y 0 = (t +cy)
(la anterior es una de ellas) siempre son rectas paralelas (de la forma y = t/ c + b ).
En particular, esto ocurre para las ecuaciones autnomas y 0 = (y) , donde son las rectas
horizontales y = b . Veremos en 1.5 que dibujar a grandes rasgos las soluciones de las
autnomas ser muy fcil, pero si queremos precisar ms el dibujo necesitaremos las ideas
de esta seccin, que son las que usaremos en el siguiente ejemplo:
2ty
Ej 3. y0 = ty
= K y = 2K
1K
t . Son rectas pasando por el origen.
y
y
Las isoclinas de toda ecuacin homognea y0 = ( t )
son las rectas y = mt , pues (t, mt) = (m) = K .
Pintamos diferentes isoclinas para varios K :
K = 0 y = 2t ; K = 1 t = 0 ; K = 1 y = 23 t ; . . .
O bien, como las isoclinas son y = mt , es ms cmodo t
dibujar la recta de pendiente m que queramos y trazar
2m
sobre ella segmentos de pendiente K = (t, mt) = 1m :
m = 0 K = 2 ; m = 1 K = ; m = 1 K = 23 ; . . .
Una recta con K = (m) = m sera solucin (aqu no
hay). Como no parece haber inflexin, no hallamos y 00 .
Las curvas tangentes al campo parecen cerradas o espirales poco abiertas. Resolvemos
y y
para salir de dudas. Ecuacin homognea y 0 = 2 t / 1 t o exacta (2ty)+(yt)y 0 = 0 .
Por los dos caminos se llega a y 2 2ty + 2t 2 = C . Las soluciones son elipses. Con ms
p p
propiedad, para cada C esta expresin define dos soluciones distintas en C, C :
p p p p p
y = t+ Ct 2 , y = t Ct 2 funciones definidas en C, C y no derivables en C .
11
Ej 4. y 0 = y 2 t = K Las isoclinas son parbolas: t = y 2 K . Dibujamos algunas.
La de K = 0 da los mximos de las soluciones (como y
y 0 > 0 si t < y 2 e y 0 < 0 si t > y 2 las soluciones crecen a 1
su izquierda y decrecen a su derecha). Hallando y 00 : 3 2 0 1
1
y 00 = 2yy 0 1= 2y 3 2ty1 =0 t= y2 2y
obtenemos la curva de puntos de inflexin (a pun- t
tos en la figura), curva en la que la t + ()
cuando y 0 (0+ ), que se acerca a t = y 2 si
y , y cuyo mnimo local (para la t ) se pue-
de calcular. Con estos datos dibujamos las solu-
ciones aproximadas de esta ecuacin (que no es
resoluble elementalmente).
p p
y 0 = y +t = K Isoclinas: t = K y o rama decreciente de y = (t K)2 .
Ej 5.
En el ltimo ejemplo las isoclinas van a ser complicadas, y tendremos que dibujar segmentos
en diferentes puntos del plano tras hallar su (t, y) organizndonos de otra forma:
Ej 6. y 0 = y 2 (cos t)y .
2
La nica isoclina sencilla es la de
1
K = 0 que da la solucin y = 0 y la
curva y = cos t . Las soluciones de-
0 !
crecen si y(y cos t) < 0 , o sea, en -!
las zonas grises (y es y 0 > 0 fuera).
-1
Haciendo y 00 = 0 se obtiene una
curva difcil de dibujar (y, claro, la -2
recta solucin y = 0 ).
Parece adecuado dibujar segmentos sobre las rectas t = k 2
, k Z :
[2k1]
, y = y ; (2k, y) = y y ; [2k 1], y = y 2 +y .
2 2
2
12
1.3 Existencia, unicidad, prolongabilidad
y 0 = (t, y)
Consideremos el problema de valores iniciales [P] .
y(to ) = yo
Veamos varios ejemplos que ilustren lo que dicen (y lo que no dicen) los teoremas anteriores:
0
y = sen t ln[y 2 +et ]
Ej 1. El problema tiene solucin nica (que no sabremos
y(to ) = yo calcular) para todo to y todo yo pues
y y son continuas en un entorno de (to , yo ) (claramente son continuas en todo R2 ).
y 2 1
Ej 2. y0 = t
, y(1) = 1 tiene solucin nica local, al ser , y continuas en un entorno
de (1, 1) . Resolvemos e imponemos el dato para ver cul es. Es separable (o Riccati):
R 2dy y1 y1 2 y(1)=1
y 2 1
= ln y+1 = 2 ln t +C y+1 = Ct 2 y = 1+Ct
1Ct 2
1+C = 1+C
Ningn C lo satisface! Pero hay una segn el TEyU (sin l pensaramos que no). Se ve
que y 1 es la solucin perdida en el clculo. Observemos que esta solucin cumple
y(0) = 1 , a pesar de ser discontinua en (0, 1) [en rigor, y 1 no es solucin en
t = 0 pues no existe ah, pero podramos definir (0, y) = 0 ]. Los teoremas son slo
condiciones suficientes: puede ser muy mala y haber solucin, e incluso ser nica.
Podemos observar tambin que todas las soluciones (excepto y 1 ) cumplen y(0) = 1 .
13
0
y = y2 b 1
Ej 3. tiene solucin nica local que es y = 1bt ( y = Ct + dato inicial).
y(0) = b
Existe solucin to 0 . Para to > 0 esto se deduce del TEyU (pues y y son continuas
en todo un entorno de (to , yo ) , pero para los puntos de la recta t = 0 hay que utilizar el
teorema 1, pues slo son continuas en un entorno a la derecha de los puntos (0, yo ) .
La ecuacin es resoluble (separable) y se puede ver cules son estas soluciones:
yo
1y = 2t 3/ 2 +C y = 1
C2t 3/ 2
, y(0) = yo y = 12yo t 3/ 2
.
[Que conste que los TEyU no exigen nada a la t (en este ejemplo es discontinua en t = 0
pero no importa)]. [Observemos que, como en el Ej 3, aunque son continuas y y en
todo el semiplano {t 0} , las soluciones no estn definidas en todo [0, ) , pues slo
llegan (salvo la y 0 ) hasta la asntota vertical de t = 1/ (2yo )2/ 3 ].
0 p
y = t( y 1) t
Ej 6. es continua en {y 0} y y = 2p en {y > 0} ; no existe si {y < 0} .
y(to ) = yo y
Para yo > 0 el TEyU asegura solucin nica, pero para yo = 0 no dice nada. El TE tampoco
nos informa sobre si al menos existe solucin aunque no sea nica en (0, 0) , pues exige
que sea continua en todo un entorno del punto. No basta que sea continua en el
punto, o que lo sea (como sucede aqu) en un rectngulo por encima del punto (s basta
que lo sea en el entorno a la derecha o la izquierda del teorema 1, pero no es el caso).
Para ver qu ocurre en (0, 0) es suficiente, en este ejemplo, analizar el signo de la y 0 :
y 0 = 0 y = 1 (recta solucin)
y 0 > 0 (crece) en (0, )(1, ) o en (, 0)(0, 1)
y 0 < 0 (decrece) en (0, )(0, 1) o en (, 0)(1, )
Por (0, 0) , por tanto, no puede pasar ninguna solucin.
( y 0 aqu no satisface, claramente, la ecuacin).
[Comprobemos otra vez lo mentirosas que pueden ser las soluciones
generales y los errores que se cometen si uno se fa de ellas. La
ecuacin es separable. Integrndola se obtiene:
p p
y + log y 1 = 1 t 2 +C
4
Parecera que no hay solucin con y(0) = 1 (es la nica y 1 perdida) y que con y(0) = 0
C = 0 hay una nica solucin (y acabamos de ver que no existe; la expresin de la
solucin con C = 0 se satisfar slo si y = t = 0 ].
14
Veamos qu conclusiones se pueden sacar de aplicar los TEyU a la
dt 1
ecuacin equivalente [e*] dy = (t,y) .
Las curvas integrales eran soluciones tanto de [e] y 0 = (t, y) , como de [e*]. El
TEyU habla de existencia y unicidad de soluciones. Si por un punto pasa una nica
solucin y(t) de [e] evidentemente pasa tambin una nica curva integral. Pero
por un (to , yo ) tal que en un entorno suyo / y no sean continuas pero tal
que 1/ y (1/ )/ t s lo sean pasar una nica solucin t(y) de [e*] y, por tanto,
una nica curva integral (que en muchas ocasiones no ser solucin de [e]). Slo
puede pasar ms de una curva integral por los puntos en que falle el TEyU
tanto para [e] como para [e*] (y en esos puntos no se sabe).
En ocasiones, el anlisis de [e*], informa tambin sobre la existencia o no
de soluciones de nuestra ecuacin inicial [e], utilizando argumentos como los
de los siguientes ejemplos.
dy 1 dt
Ej 7. [e] dt
= t 2 +y 2 cuya equivalente es [e*] dt
= t 2 +y 2 (ni una ni otra son resolubles).
El TEyU asegura que hay nica solucin y(t) de [e] con y(to ) = yo (to , yo ) 6= (0, 0) . Por
(0, 0) , al no tener problemas de unicidad la equivalente, pasa una nica curva integral.
Como la solucin t(y) de [e*] que pasa por (0, 0) es creciente y su pendiente t 0 (0) = 0
esta curva integral ser de hecho tambin una funcin y(t) pero con derivada (no es
derivable en t = 0 ). Concluimos que [e] no tiene solucin con el dato y(0) = 0.
dy y(yt) t
dt t R e
Ej 8. Sea [e] dt
= t
[e*] dy
= y(yt)
. Su solucin es (Bernouilli): y = .
C t 1 et dt
El TEyU dice que hay nica solucin y(t) de [e] con y(to ) = yo para todo to 6= 0 y todo
yo , pero no precisa si hay ninguna, una, varias o infinitas satisfaciendo y(0) = yo .
Por su parte [e*] tiene nica solucin t(y) con t(yo ) = to si yo 6= 0 y si
yo 6= to . En particular hay nica t(y) con t(yo ) = 0 , yo 6= 0 . Por tanto, c
d
por cada punto, salvo tal vez por (0, 0) , pasa una nica curva d
integral. Por (0, 0) pasan al menos 2: y = 0 y t = 0 (soluciones a ojo
de [e] y de [e*]). Como por (0, yo ) , yo 6= 0 , slo pasa la curva t = 0 c
(que no es solucin de [e]) no hay solucin y(t) por esos puntos. c
d
Pero los teoremas no aclaran qu sucede en (0, 0) . Necesitamos ms
informacin. La solucin e isoclinas son complicadas. Pero basta analizar crecimiento y
decrecimiento para garantizar que pasan infinitas curvas por (0, 0) [las trazadas a
puntos], pero no podemos decir si son soluciones (podran tener ah pendiente infinita).
[De la solucin se deduce (es difcil) que y 0 si t 0 , y as la nica solucin y(t) por
el origen es y 0 , a pesar de no ser la ni continua (no estar definida) en ese punto].
dy 1/ 3 1/ 3 dt 1/ 3 1
Ej 9. Sea [e] dt
= ey . y = y 2/ 3 ey . Para su equivalente [e*] dy
= ey es t
=0 .
[e] tiene solucin en todo R2 , nica en R2 {y = 0} . Como hay solucin nica t(y)
en todo R2 , en y = 0 la solucin es tambin nica. A diferencia del ejemplo 4, aunque
fallaba el TEyU (no el de existencia) en y = 0 , hay solucin nica ah. Y a diferencia de
los ejemplos anteriores el considerar la [e*] nos ha dado unicidad y no inexistencia.
15
Avancemos hacia el resumen de la demostracin del teorema 1. En las hiptesis del
enunciado de un teorema previo que veremos aparece el trmino que definimos aqu:
Pedir que una sea lipschitziana es pedir algo menos que pedir que y y sean continuas:
Sean (t, y), (t, y ) Q . Aplicando el teorema del valor medio a , vista como funcin de y
se tiene que c (y, y ) con: (t, y) (t, y ) = y (t, c)[yy ] L|yy | , donde L
es el valor mximo de |y | en Q , que existe por ser funcin continua en el compacto Q .
[ no es cierta (aunque casi todas las lipschitzianas que aparezcan tengan y continua):
(t, y) = |y| es lipschitziana en R2 pues |y||y | |yy | (t, y), (t, y ) R2 ( L = 1 ) ,
pero no existe y cuando y = 0 ].
Para probar el teorema definimos el siguiente operador T (una funcin que transforma
funciones y en funciones Ty ):
Rt
Ty(t) = yo + t (s, y(s)) ds
o
o, con otras palabras, si y es punto fijo del operador T . En una rama de las matemticas,
el anlisis funcional, se prueban varios teoremas de punto fijo. Por ejemplo, el llamado
teorema de la aplicacin contractiva para un espacio E de Banach (espacio vectorial en
el que hay definida una norma respecto de la cual es completo, es decir, que toda sucesin
de Cauchy con esa norma tiene lmite que pertenece a E (R, por ejemplo, lo es)):
16
continua y lipschitziana respecto de la y en Q = [to , to +h][yo r, yo +r] [P]
r 1
Teor 1*. posee solucin nica definida al menos en = [to , to +d] , con d = mn h, M
, 2L ,
siendo M el mximo de | (t, y)| en Q y L la constante de Lipschitz.
[Probado este teorema queda probado el 1 pues vimos que sus hiptesis implican
las del 1*; por la misma razn este teorema es ms fuerte que aquel (se pide menos
a la ) y es aplicable en (pocos) casos en que el 1 no funciona].
1
k(TyTy )(t)k = mx{|(TyTy )(t) : t } 2
kyy k
Ej 11. y 0 = |t 2 7y| continua en todo R2 existe solucin para cualquier dato inicial.
y es continua si 7y 6= t 2 . El teorema 1 asegura la unicidad (to , yo ) con 7yo 6= to2 . Para
las funciones definidas a trozos, como el valor absoluto, el teorema adecuado no es el 1,
sino el 1*. Veamos que es lipschitziana:
| (t, y) (t, y )| = |t 2 7y| |t 2 7y | (t 2 7y) (t 2 7y )
= 7|yy | (t, y), (t, y ) R2
Por tanto tambin hay solucin nica si 7yo = to2 , y eso no nos lo deca el teorema 1.
17
El siguiente teorema, que no demostramos, resume las ideas de los dos ejemplos.
y = (t)y+ (t)
0
[Pl] , y continuas en un intervalo 3 to
y(to ) = yo
( finito o infinito, cerrado o abierto).
Como tanto el segundo miembro de la ecuacin como su derivada con respecto a
y son continuas en un entorno del punto (to , yo ) , [Pl] tiene solucin nica. Ade-
ms, como vimos en la seccin 1.1, esta solucin viene dada por exponenciales e
integrales de las funciones y , con lo que se tiene que:
La solucin nica de [Pl] est definida (al menos) para todo t de .
y 0 = y n , 6= 0, n = 2, 3, . . .
yo
Su solucin es: y = 1/ (n1) .
y(to ) = yo 1(n1)yon1 (tto )
1
El denominador se anula si t = to + (n1)yon1
. Por tanto, salvo y 0 , todas
las soluciones tienen una asntota. Para saber si la asntota est a la derecha
o izquierda de to basta mirar crecimiento y decrecimiento, o sea, el signo de y n .
18
1.4 Estabilidad
En lenguaje usual la posicin de equilibrio de un objeto o la trayectoria de un mvil se
dice estable si un pequeo cambio de sus condiciones iniciales modifica poco su evolucin
desde ese instante. El concepto matemtico de estabilidad da rigor a esta idea. Definamos
estabilidad para ecuaciones de primer orden (volveremos a tratarla en los captulos 2 y 4).
y 0 = (t, y)
Supongamos que [P] tiene solucin nica y(t) definida en [to , ) .
y(to ) = yo
Se parecern a ella t to las soluciones y (t) de datos iniciales similares? Hemos visto
ya casos en que no suceda. Por ejemplo, la solucin de y 0 = y 2 con y(0) = 0 (la constante
y(0) 0 ) est definida t 0 y sin embargo la correspondiente a un dato inicial prximo
y(0) = yo (que era y = yo / [1 tyo ] ) ni siquiera llega hasta cuando yo > 0 , pues tiene
una asntota en t = 1/ yo . Y aunque todas las soluciones estn definidas en [to , ) pueden
ser para t grande muy diferentes entre s. As, las de:
0
y =y
0
y =y
e que son y 0 e y = et yo
y(0) = 0 y(0) = yo
son muy diferentes para grandes t , pues y tiende a
+ o (segn el signo de yo ). En cambio, las de
y 0 = y , que con esos datos son y 0 e y = et yo ,
cumplen y y si t .
Si [P] tiene solucin nica y(t) definida en [to , ) se dice que y(t) es es-
table si > 0 > 0 tal que toda solucin y (t) con |yo yo | < satisface:
1] y (t) existe y est definida en [to , ) ,
2] |y(t)y (t)| < para todo t to .
Decimos que y(t) es asintticamente estable si adems y (t) satisface:
3] |y(t)y (t)| 0 cuando t .
Una solucin que no es estable se dice inestable.
Grficamente, y es estable si para
cualquier banda de altura 2 en torno
a ella existe un segmento de altura 2 y
o
en torno a yo tal que las soluciones
que parten de l permanecen para to-
to
do t to dentro de la banda.
Para las ecuaciones de primer orden se puede probar que:
1] y 3] 2] (falso en sistemas y ecuaciones de orden n).
As pues, para ver que la solucin de una ecuacin de primer orden es asintti-
camente estable basta comprobar que toda solucin que parte cerca de ella llega
hasta y que la diferencia entre ambas tiende a 0 en el infinito, con lo que pode-
mos evitar las acotaciones de 2] que son siempre mucho ms complicadas.
0
y = y2
Ej 1. Analicemos la estabilidad de las soluciones de la conocida .
y(0) = yo
19
En 1.3 la dibujamos y resolvimos: t 2 +y 2 = C . La solucin que
0
y = y 3 / t 3
Ej 2.
y(1) = 0
1/ 2
cumple y(1) = b es yb = bt b2 (t 2 1)+t 2
.
Estamos analizando y 0 . Todas las yb estn definidas b
si t 1 , pero yb b[b2 +1]1/ 2 6= 0 . Por tanto no es AE.
t
Estable s lo es:
tomando = se tiene que si |b| < es |yb | |b| < t 1 .
0 1
(La estabilidad se puede probar sin hallar yb : como las
soluciones decrecen en el primer cuadrante y crecen en
el cuarto, a partir de t = 1 se mueven entre las rectas
y = 0 e y = b , luego llegan hasta y es estable y 0 ).
Como sabemos, para todo yo , [Pl] tiene solucin nica definida para todo t to ,
de expresin conocida. La diferencia entre dos soluciones cualesquiera es
Rt
(s)ds
|y(t)y (t)| = |yo yo | e to y por tanto:
Rt
(s)ds
La solucin de [Pl] es estable si y slo si e to est acotada.
Teor 1. Rt
(s)ds
Es asintticamente estable si y solo si e to 0.
t
20
Podra pensarse que para una ecuacin no lineal de la forma y 0 = (t)y+b(t)y 2 +c(t)y 3 +
la estabilidad de su solucin y = 0 coincidir con la de su aproximacin lineal: y 0 = (t)y
(hay teoremas que precisan esta idea y veremos uno de ese tipo en las autnomas de la
seccin 1.5). El siguiente ejemplo demuestra que la conjetura anterior, en general, es falsa:
t t
2be be
[1] yb = be2t +2b
[2] yb = 1bt
Ambas yb 0 si t . Aunque para [1] yb est definida en [0, ) si b cercano a 0 ,
pero no para [2] (tiene asntota en t = 1b ). Por tanto y 0 es solucin AE de [1] e I de [2].
As que, en intervalos finitos, las soluciones (inestables incluidas) de toda ecuacin siguen
lo prximas que queramos si partimos suficientemente cerca. La distincin entre estables
e inestables aparece al considerar intervalos infinitos. Comprobemos que se cumple la afir-
macin con de arriba para una de las soluciones inestables vistas:
0
y =y
0
y =y
Las soluciones y 0 de e y = et yo de ,
y(0) = 0 y(0) = yo
en cualquier intervalo finito [0, d] satisfacen d
(t t )/ (1) si 6= 1
0
y = t 1 y 1
Rt
Ej 8. y(t, ) = t s ds =
y(1) = 0 1 t ln t si = 1
21
1.5 Ecuaciones autnomas
Son ecuaciones en las que la variable independiente no aparece explcitamente:
[a] y 0 = (y)
Suponemos que 0 es continua en todo R con lo que hay solucin nica para
cualquier condicin inicial.
Como [a] es de variables separables, es fcil hallar su solucin implcita:
R dy
(y)
= t +C (la primitiva puede ser no calculable o muy complicada).
Sea z(t) = y(t +C) ; entonces z 0 (t) = y 0 (t +C) = (y(t +C)) = (z(t)) .
Teor 3.
Cada solucin de [a] es o constante, o estrictamente creciente,
o estrictamente decreciente.
Sea y solucin. Si existe un to para el que y 0 (to ) = 0 (y(to )) = 0 y(t) y(to )
es solucin (teorema 2), nica que pasa por ese punto. Ninguna solucin puede
tener ni mximos ni mnimos si no es constante.
22
Ej 1. y 0 = y 3 y 2 . Como y 2 (y1) = 0 y = 0 , y = 1 , estas son las soluciones constantes.
Como y 2 (y1) > 0 si y > 1 e y 2 (y1) < 0 si y < 0 si y (0, 1) , sabemos qu soluciones
crecen o decrecen y las soluciones de equilibrio a que
tienden (sin llegar a tocarlas). Las soluciones que es-
tn por encima de y = 1 llegan hasta pues si es-
tuviesen acotadas deberan tender hacia una solucin 1
constante y no la hay (segn el teorema 5 lo hacen en
tiempo finito). Tampoco estn acotadas las de y < 0
(tambin explotan). Sabiendo adems que las trasla- 0
dadas a derecha e izquierda de una solucin lo son
tambin completamos el dibujo.
(Podramos adems pintar alguna isoclina (son rectas
y = b ) y la recta de puntos de inflexin:
2
y 00 = (y 3 y 2 )(3y 2 2y) = 0 y =
y las rectas solucin).
3
R dy y1
No es til para el dibujo hallar la complicada solucin: y3 y2 = ln | y |+ 1y = t +C ).
o ser inestable, como la solucin y = 0 del ejemplo 1 (en l es, 0 (y) = 3y 22y , 0 (0) = 0 ).
El teorema 6 s nos confirma la inestabilidad de la otra solucin constante: 0 (1) = 1 > 0 .
23
Estudiemos ahora varias ecuaciones autnomas que describen modelos de crecimiento de
una poblacin animal (en ellas y(t) representa la poblacin que hay en el instante t y ,
b , M son constantes positivas). La ms sencilla (es tambin lineal)
viene de suponer la velocidad de crecimiento de la poblacin pro-
porcional al nmero de animales existentes, o sea,
[1] y 0 = y , y(to ) = yo y = yo e(tto ) .
Dibujamos sus soluciones slo donde tienen sentido (en y 0 ):
En [1] est implcita la suposicin de que hay alimentos y espacio vital ilimitados. Si hay una
poblacin mxima M que admite el ecosistema, describir mejor la evolucin la llamada
ecuacin logstica: [2] y 0 = by(My)
de soluciones fciles de pintar. La solucin y M es AE y hacia ella
tienden todas las dems positivas para cualquier dato inicial: pasado M
el tiempo habr en el ecosistema una poblacin M . Para conocer la
poblacin en un instante t hay que hallar la solucin con y(to ) = yo :
1
y = Myo yo +(Myo )ebM(tto )
(la ecuacin es separable o Bernouilli)
funcin que tiene el comportamiento asinttico previsto con las tcnicas de autnomas.
Imaginemos ahora que [2] rige la poblacin de truchas en un estanque y que una persona
pesca truchas: i] a un ritmo proporcional al nmero de ellas existente, ii] a ritmo constante
(independientemente de las que haya). Las tcnicas de autnomas nos permiten predecir
con facilidad el nmero de truchas que habr en el estanque para grandes valores de t . Las
ecuaciones que rigen la evolucin de y en ambos casos son:
[2i] y 0 = by(My)y y [2ii] y 0 = by(My)
q
M2
Las soluciones de equilibrio son para [2i] y = 0 e y = M b y para [2ii] y = M
2
4
b .
Si es grande (pescador muy hbil) la segunda solucin constante de [2i] pasa a ser nega-
tiva y las dos de [2ii] se convierten en complejas. Viendo el signo de y 0 se tiene:
i] a pequeo i] a grande ii] a pequeo ii] a grande
M M M M
Para acabar, observemos que si (y) no es tan regular como exigimos al principio,
de forma que no haya existencia y unicidad en todo el plano, tambin pueden fallar
algunas de las propiedades que hemos demostrado basndonos en ese hecho:
p
2 y Ecuacin definida slo si y 0 , con solucin nica en y > 1 e y (0, 1) ,
Ej 2. y 0 = y1
y problemas en y = 0, 1 .
24
1.6 Mtodos numricos
Queremos calcular aproximadamente la solucin del problema de valores iniciales:
0
y = (t, y)
[P]
y(t0 ) = y0
(suponemos suficientemente buena para que [P] tenga solucin nica y(t) cerca de t0 ).
Pocas ecuaciones de primer orden son resolubles y hacer un dibujo aproximado es difcil
si la (t, y) no es sencilla. Pero, aunque sea complicada, siempre podremos acudir a m-
todos numricos (iterativos y fcilmente programables), como los que vamos a describir a
continuacin. En los tres iremos hallando valores y0 , y1 , y2 , . . . , yk , . . . cercanos a los de
la solucin y(t) en una serie de puntos t0 < t1 < t2 < < tk < separados entre s una
distancia (paso) h fija, es decir, t1 = t0 +h , t2 = t0 +2h , . . . , tk = t0 +kh , . . .
El ms sencillo (y menos preciso) de los mtodos es el de Euler, que consiste en aproximar
la solucin desconocida por su tangente conocida. Es decir, si h es pequeo es de esperar
que el valor de la solucin y(t0 +h) = y(t1 ) sea prximo al valor de la recta tangente en ese
mismo punto: y0 + h (t0 , y0 ) , que llamamos y1 . Como (t1 , y1 ) se parece al desconocido
(t1 , y(t1 )) podemos aproximar y(t2 ) por el y2 que obtendremos de (t1 , y1 ) de la misma
forma que obtuvimos el y1 a partir del (t0 , y0 ) inicial. Prosiguiendo as vamos obteniendo
los yk aproximados (ms inexactos segn nos alejamos de t0 ) dados por:
yk+1 = yk + h (tk , yk )
t
Ej 1. y 0 = t 2y En la seccin 1.2 hallamos su solucin general: y = 2
21 +Ce2t .
Resolvemos numricamente con y(0) = 1 (por los tres mtodos) y comparamos con los
valores exactos (para ese dato es C = 45 ). Para h=0.1 listamos todos los resultados:
t Euler Euler-mod Runge-Kutta exacto
0 1 1 1 1
0.1 0.8 0.825 0.8234166667 0.8234134413
0.2 0.65 0.6905 0.6879053389 0.6879000575
0.3 0.54 0.58921 0.5860210311 0.5860145451
0.4 0.462 0.5151522 0.5116682856 0.5116612051
0.5 0.4096 0.463424804 0.4598565477 0.4598493015
0.6 0.37768 0.4300083393 0.4264998841 0.4264927649
0.7 0.362144 0.4116068382 0.4082530051 0.4082462049
0.8 0.3597152 0.4055176073 0.4023770104 0.4023706475
0.9 0.36777216 0.4095244380 0.4066294710 0.4066236103
1 0.384217728 0.4218100392 0.4191744355 0.4191691040
25
Se puede demostrar que el error local (cometido en cada paso) para cada uno de los tres
mtodos citados es proporcional, respectivamente, a h2 , h3 y h5 , mientras que el error
acumulado en sucesivas iteraciones es de orden h , h2 y h4 . Como era de esperar los
resultados mejoran al tomar h ms pequeos (pero slo hasta un lmite ya que el error de
redondeo de toda calculadora u ordenador hace que si disminuimos demasiado el paso h ,
aparte de incrementarse el tiempo de clculo, puede aumentar el error).
El dibujo aproximado de la seccin 1.2 no aclara si se trata de una de las soluciones que
van a infinito o de una de las que cruzan la isoclina de mximos. Empezamos con h=0.1 .
Los yk obtenidos por los tres mtodos estn en la siguiente tabla (slo hemos escrito los
correspondientes a los t enteros para t 0 ):
t Euler Euler-mod Runge-Kutta
1 0 0 0
0,9 0.1 0.0955 0.0953100738
0,8 0.191 0.1826934847 0.1823176520
0,7 0.2746481 0.2629009594 0.2623378481
0,6 0.3521912579 0.3371304370 0.3363726607
0,5 0.4245951261 0.4061567380 0.4051902841
0,4 0.4926232282 0.4705749490 0.4693783604
0,3 0.5568909927 0.5308364662 0.5293796824
0,2 0.6179037505 0.5872727793 0.5855155255
0,1 0.6760842550 0.6401101498 0.6379997588
0 0.7317932469 0.6894770720 0.6869456018
1 1.214197534 0.9357162982 0.9176486326
2 1.988550160 0.1256257297 0.1884460868
3 272.5279419 1.528819223 1.541258296
Aunque inicialmente los nmeros son similares, los errores acumulados del mtodo de
Euler nos dan para t positivos unos valores de la solucin ya totalmente diferentes
a los reales, que sern ms parecidos a los hallados por otros mtodos ms exactos
(convendr, siempre que se pueda, hacerse una idea de las soluciones que se estn
tratando antes de meterse con el clculo numrico para estar avisados sobre las posibles
anomalas). Repitiendo los clculos con pasos ms pequeos se obtiene si:
t Euler Euler-mod Runge-Kutta
h=0.05: 0 0.7100063518 0.6875612633 0.6869451577
3 1.361623743 1.538408604 1.541275123
h=0.01: 0 0.6916677024 0.6869692560 0.6869451313
3 1.526589427 1.541165493 1.541276176
Observemos para acabar que la demostracin del teorema 1* de existencia y unicidad nos
da una forma de hallar funciones prximas a la solucin de un problema de valores iniciales:
en las hiptesis del teorema, las aproximaciones de Picard convergen uniformemente (lo
hacen en norma) hacia la solucin nica.
Ej 2*. Hallemos las dos primeras aproximaciones de Picard para el ejemplo anterior.
(En este caso las integrales son sencillas, pero la mayo- t y1 y2
ra de las veces las cosas no van a ir tan bien, pues nos
1 0 0
pueden salir primitivas no elementales o complicadas de
0,9 0.095 0.09530883333
calcular; adems, a diferencia de los mtodos anteriores, 0,8 0.18 0.1822826667
ste no es programable). 0,7 0.255 0.2620965
Rt 1 0,6 0.32 0.3354453333
yo (t) = 0 y1 (t) = 0 + 1 (0s)ds = 2 [1t ]
2
0,5 0.375 0.4026041667
Rt 1 2 19 t t2 t3 t5 0,4 0.42 0.463488
y2 (t) = 1 4 [1s ] s ds = 30 + 4 2 6 + 20 .
2
0,3 0.455 0.5177118333
0,2 0.48 0.5646506667
Los valores de y1 e y2 para diferentes t estn a la de- 0,1 0.495 0.6034995
recha. Comparando con los nmeros de antes se ve que 0 0.5 0.6333333333
las aproximaciones son buenas para t cercano a 1 ,
1 0 0.2666666667
pero no tienen nada que ver con la realidad para valores
2 1.5 0.6
grandes de t . Sin embargo, este mtodo nos ha dado
3 4 4.533333333
expresiones analticas aproximadas de la solucin.
26
2. Sistemas y ecuaciones lineales
Si ya se podan resolver muy pocas ecuaciones de primer orden, menos an se
pueden resolver sistemas de tales ecuaciones o ecuaciones de orden n > 1 . Salvo
escasas excepciones, slo en el caso lineal se puede caracterizar la estructura
de las soluciones y casi slo si los coeficientes son constantes se pueden hallar
explcitamente tales soluciones mediante mtodos elementales.
En la seccin 2.1 enunciaremos las propiedades bsicas (muy similares a las
de ecuaciones de primer orden) de los sistemas de n ecuaciones (lineales o no)
y de las ecuaciones de orden n , que veremos que se pueden considerar como un
caso particular de sistemas. No daremos las demostraciones (bastara casi sustituir
en las del caso n = 1 los valores absolutos por normas). En la solucin general de
un sistema o ecuacin de orden n aparecern n constantes arbitrarias (as lo
sugieren los ejemplos ms sencillos de sistema: 0 = 0 , y 0 = 0 , y de ecuacin:
00 = 0 ). El problema de valores iniciales consistir en hallar la solucin que cumpla
n condiciones en un instante t = to (si los datos se dan en t distintos, el problema
de contorno tiene otras propiedades que se suelen estudiar en los cursos de EDPs).
Ser fcil ver cuando este problema tiene solucin nica local. Tambin daremos un
resultado de prolongabilidad y la definicin de estabilidad. No generalizaremos, sin
embargo, dos secciones del captulo anterior: el dibujo aproximado y los mtodos
numricos. En el primer caso, porque no se puede: las soluciones de un sistema son
curvas en un espacio de dimensin mayor que dos (en el captulo 4, para sistemas
autnomos de segundo orden, s nos preocuparemos del dibujo de las proyecciones
de las soluciones sobre el plano t = 0 ). Los mtodos numricos son tan parecidos
al caso n = 1 que no merece la pena tratarlos de nuevo.
La 2.2 trata ya en el caso lineal y, para ir fijando ideas, en el ms sencillo n = 2 :
Tendremos una frmula de variacin de las constantes que nos dar las solu-
ciones de [S] si somos capaces de hallar lo que se llama una matriz fundamental
W(t) (formada por soluciones del sistema homogneo). Esta matriz sabremos cal-
cularla (utilizando resultados de lgebra) en el caso de que las funciones , b ,
c y d sean constantes (entonces W(t) ser la exponencial de una matriz). De lo
anterior deduciremos resultados para las ecuaciones de segundo orden:
Resolver [e] ser especialmente sencillo para coeficientes constantes. Si son va-
riables, veremos los pocos casos (ecuaciones de Euler t 2 00 + t0 + b = h(t) , si
b(t) 0 y si conocemos una solucin de la homognea) en que an se puede hallar
su solucin a travs de integraciones (en el resto de los casos habr que utilizar
series, siguiendo el captulo 3).
En la seccin 2.3, y con pocas demostraciones, veremos los resultados para un
n general. Aunque la teora sea prcticamente la misma, los clculos prcticos
se complican y muchas veces se vuelven imposibles. Si los coeficientes son cons-
tantes seguir siendo fcil dar la solucin de ecuaciones homogneas, en el caso
excepcional de que podamos hallar las races (autovalores) de un polinomio (ca-
racterstico) de grado n . Para resolver un buen nmero de ecuaciones no homog-
neas tendremos el mtodo de coeficientes indeterminados. Para los sistemas,
incluso conociendo los autovalores, aparecen dificultades algebraicas, salvo que
la matriz del sistema sea diagonalizable (daremos varias ideas de cmo proceder
aunque no sea el caso).
27
En 2.4 analizaremos la estabilidad de sistemas y ecuaciones lineales de cual-
quier orden, que se podr precisar fcilmente en el caso de coeficientes constan-
tes: bastar casi siempre con saber si la parte real de los autovalores es negativa
o no. Y podremos decidir esto, utilizando el llamado criterio de Routh-Hurwitz,
incluso aunque no se pueda resolver el sistema o la ecuacin, por aparecernos
polinomios de races no calculables.
La seccin 2.5 introduce una tcnica totalmente diferente para hallar soluciones
particulares de un buen nmero de sistemas y ecuaciones lineales con coeficientes
constantes: la transformada de Laplace, que convierte ecuaciones diferenciales
en otras sin derivadas. Esta tcnica no permite resolver nada que no pudisemos
resolver con las secciones previas, pero a menudo nos da la solucin de una for-
ma ms rpida y adems nos permite abordar problemas para los que nuestros
conocimientos algebraicos no nos basten. La transformada es especialmente til
cuando los trminos no homogneos tienen diferentes expresiones en diferentes
intervalos o cuando contienen la funcin (t ) .
La ltima seccin (2.6) muestra como obtener informacin sobre el nmero de
soluciones peridicas de sistemas y ecuaciones lineales de coeficientes peri-
dicos, sin necesidad de resolverlos. Cuando la nica solucin peridica del homo-
gneo sea la trivial, el no homogneo tendr una sola solucin peridica, y ms
complicado ser decidir (no tendr ninguna o tendr infinitas) lo que ocurre si hay
infinitas soluciones peridicas de la ecuacin o sistema homogneos.
28
2.1 Propiedades generales
0
1 = 1 (t, 1 , . . . , n )
Sea el sistema de n ecuaciones de primer orden: [S]
0
n = n (t, 1 , . . . , n )
En notacin vectorial:
1 (t)
0
x = f(t, x) 1 1 1o
, con x = : ,
f =
: ,
x o = :
. Las soluciones x(t) = :
x(to ) = xo
n n no n (t)
Si , continuas en [to , ) Rn o bien existe t1 tal que kx(t)k
Teor 2. k
cuando t t1 o bien la solucin x(t) de [P] est definida t to .
(Y si son continuas en un D Rn+1 las soluciones llegan hasta la frontera de D ).
0 = 3t1/ 3 +ln y
Ej 1. Posee solucin con (to ) = o , y(to ) = yo si yo > 0. nica si o 6= 0.
y 0 = yt 3
29
Consideremos ahora la ecuacin de orden n : [E] (n) = g t, , 0 , . . . , (n1)
.
g (n1) g (n1) )
Teor 3. g , , . . . , (n1) continuas en un entorno de (to , o , o , . . . , o
0
(Escribir las soluciones del sistema equivalente a partir de las de la ecuacin es muy
sencillo: basta formar un vector cuyo primer elemento sea la solucin de la ecuacin,
y los sucesivos de debajo sus derivadas; y si resolvemos una ecuacin a partir del
equivalente (poco til como se ha dicho) lo que obtendremos es un vector en el que
cada elemento es derivada del de arriba, y el primero es la solucin de la ecuacin).
30
2.2 Sistemas de 2 ecuaciones lineales y ecuaciones
lineales de orden 2
0
= (t)+b(t)y+ (t)
Sea . O en forma vectorial:
y 0 = c(t)+d(t)y+g(t)
b
[S] x0 = A(t)x+f(t) , con x = y , A = c d , f = g .
(t) (t)
Una matriz W(t) = y 1 (t) y 2 (t) cuyas columnas x1 = y 1 y x2 = y 2
1 2 1 2
El siguiente teorema asegura que [Sh] est resuelto conocida una W(t) (pero no
nos dice cmo calcularla):
z(t) = (to )e1 (t)+y(to )e2 (t) es solucin con z(to ) = x(to ) x(t) z(t) t .
unicidad
31
Se llama Wc (t) , matriz fundamental cannica en to , a la que satisface
Wc (to ) = I . Dada cualquier W(t) , a partir de ella se puede hallar la cannica,
pues Wc (t) = W(t)W1 (to ) . La solucin x de [Sh] que cumple x(to ) = xo es:
x = Wc (t)xo = W(t)W1 (to )xo .
[Para casi todos los sistemas lineales, incluso para estos 2x2, va a ser imposi-
ble hallar ninguna W(t) (y, por tanto, tampoco las soluciones; cuando A sea
constante, pronto veremos cmo calcular una, que precisamente va a ser la
cannica). Esto es ya mucho ms complicado que las lineales de primer orden
que vimos en el captulo 1. All la matriz fundamental era simplemente un
escalar,
R expresable siempre en trminos de primitivas (era la exponencial de
la ), y si era constante esa matriz era et ].
[Como en las de primer orden, a las frmulas de ii] y iii] se les llama de
variacin de las constantes].
32
Sistemas lineales de coeficientes constantes:
b
[C] x0 = Ax+f(t) y [Ch] x0 = Ax , con A = c d
matriz constante.
Y eJt es fcil de hallar en las dos posibles situaciones que ofrece Jordan para n = 2 :
e1 t
0 0 0 1 0
i] Si J = 01 , es eJt = . ii] Si J = 1 , es eJt = t et .
2 0 e2 t 1
1 21 t 2 0 e1 t
i] Utilizando la definicin: eJt = 1
0
0
1
+ 1 t
0
0
2 t
+ 2! 0 22 t 2
+ = 0 e
0
2 t .
h i
et
0 0 0
ii] Como J = 0
+ 1 0
= D+N , eJt = eDt eNt = 0
0
et
1
0
0
1
+ 0
t
0
0
= 1
t
0
1
et .
33
De lo anterior y del teorema 2 deducimos la frmula de variacin de las cons-
tantes para la solucin de [C] que satisface el dato inicial x(to ) = xo :
Rt
x = P eJ(tto ) P1 xo + P eJ(ts) P1 f(s) ds
to
donde todas las matrices son calculables (hallada la eJt , basta cambiar t por tto
o por ts para obtener las otras). Insistimos en que los y las matrices P , P1 y
eJt pueden ser complejos, pero si A es real han de ser reales eAt y la solucin x .
Para hacer los clculos de esta frmula es aconsejable efectuar las operaciones de
derecha a izquierda, de forma que slo haya que multiplicar matrices por vectores
(y no matrices por matrices lo que es mucho ms largo y mayor fuente de errores).
Si lo que se busca es la solucin general nos podramos ahorrar algunos clculos,
pues no necesitamos la cannica. Por ejemplo, W(t) = P eJt es matriz fundamental
de [Ch] (es producto por la derecha de la matriz cannica por la P no singular) y
de ella deducimos que la solucin general del sistema homogneo [Ch] es simple-
mente x = P eJt c , con c arbitrario. Pero esta expresin puede ser inadecuada si los
son complejos, pues queda x expresada en trminos de funciones y constantes
complejas (en ese caso mejor seguimos lo otros caminos que describiremos).
0
= 2 + y
2 1 0 0
Ej 1. Resolvamos y 0 = 3 + 4y + et , es decir, x0 = 3 x + , x(0) = .
4 et 1
con (0) = 0 , y(0) = 1
[Sabemos que dicha solucin es nica y que est definida para todo t R ].
5t
0 Jt = e 0 5
|A| = 2 6+5 = 0 1 = 5 y 2 = 1 . Por tanto, J = 0 1
, e t .
0 e
3 1 1 1 1 1
(A5)v = 3 1
v = 0 v 1 = 3
. (A)v = 3 3
v = 0 v 2 = 1
1 1 1 1 1 1 1 1
P = 3 1 P1 = 4 3 1
= 4 3 1
.
Si queremos la solucin general, los clculos son algo ms cortos. La solucin general
de la homognea xh se escribe rpidamente una vez hallados los autovalores y vectores
propios:
et
5t
e 5t 1 + c et 1
xh = W(t)c = PeJt c = = = c 1 e 1 t v 1 + c 2 e 2 t v 2
c c e
5t t 1 3 2 1
3e e
34
0
=y+2 (0) = 0
1 1 2 0
Ej 2. Resolvemos con x0 = 1 x + , x(0) = .
y0 = + y y(0) = 1 1 0 1
|A| = (1)2 + 1 = 0 = 1
et+t et [cos t + sen t]
0 0
eJt = = .
0 ett 0 et [cos t sen t]
1 + et [cos t +sen t]
et sen t et cos t 1
= + =
et cos t 1 + et [ cos t +sen t] et sen t + 1
Est claro que trabajar con autovalores complejos complica mucho los clculos. Por suer-
te conoceremos otros caminos para resolver estos sistemas: pronto veremos como con-
vertirlos en ecuaciones de segundo orden (mucho ms manejables) y en 2.5 dispondre-
mos de la transformada de Laplace.
Para este ejemplo concreto (con f(t) constante) podamos haber atajado buscando una
solucin del sistema no homogneo que fuese tambin constante (no siempre existir,
pues ser necesario que el determinante |A| 6= 0 , o lo que es lo mismo, que = 0 no sea
autovalor). Basta resolver el sistema
y+2 = 0
1
para obtenerla: = 1 , y = 1 xp = 1 .
+y = 0
[Con esta matriz fundamental real podramos hallar una xp (y no slo en este caso
de f constante) realizando integraciones de funciones reales. Pero esto tampoco ahorra
tiempo porque, por ejemplo, es ms rpido hallar una primitiva de e(1+)t que de et cos t
(hay que utilizar dos veces partes para volver a encontrar la integral inicial)].
Dejemos ya los sistemas de dos ecuaciones lineales y pasemos a estudiar las ecua-
ciones lineales de orden dos que, como dijimos en la seccin 2.1, se pueden con-
siderar como un caso particular de ellos. Ser cuestin de ir viendo la forma que
adoptan los resultados anteriores para el sistema equivalente a una ecuacin,
aunque este no sea el camino ms corto para estudiar las ecuaciones (sus teore-
mas se podran probar sin necesidad de matrices).
35
Ecuaciones lineales de segundo orden:
Sabemos que hay solucin nica definida en todo el intervalo para cada par de
datos iniciales (to ) = o , 0 (to ) = 0o si to . Haciendo 0 = y se tiene el sistema
0
=y
0 , cuyas soluciones sern funciones vectoriales y = 0 .
y = b(t)(t)y+ (t)
Este sistema est resuelto conociendo una matriz fundamental W(t) . Para ello
basta hallar dos soluciones 1 y 2 de la ecuacin homognea asociada a
[e] (pues la fila inferior de la matriz estar formada por las derivadas 01 y 02 )
tales que sea no nulo en algn s el llamado
1 2
determinante wronskiano de 1 y 2 : |W|(t) = 0 .
02
1
unas pocas operaciones nos permiten concluir de los teoremas para sistemas que:
Como los elementos del vector real PeJt P1 c , solucin general del sistema homo-
gneo, estn formados por combinaciones lineales arbitrarias de los elementos de
la matriz eJt , la solucin general de [ch] es, segn sean las races de P() :
Si 1 6= 2 reales, = c1 e1 t +c2 e2 t
Si doble (real), = (c1 +c2 t) et
Si = pq , = (c1 cos qt +c2 sen qt) ept
[Se puede llegar a la solucin por un camino directo sin pasar por el sistema equivalente:
probando en [ch] soluciones del tipo = et se deduce que debe satisfacer la ecuacin
caracterstica de arriba; si 1 6= 2 R es inmediato que el |W| de e1 t y e2 t es no nulo;
si doble, se comprueba que tet tambin es solucin y que es 6= 0 el |W| de ambas; y si
C se utiliza que la parte real y la imaginaria de una solucin compleja tambin lo son].
36
Ej 3. Resolvemos 00 20 + = 6tet con (1) = 0 (1) = 0 .
(1) = [c +c +1]e = 0
De los datos iniciales: 0 (1) = [c1 +2c
2
= (23t +t 3 ) et , solucin buscada.
1 2 +4]e = 0
t ts t 3 3t + 2 (su es la de antes
R
0 1 1 0 1 1 0
x= 1 1 1
e ts 1 1 0 6ses
ds = t 3 + 3t 2 3t 1
et y su y es la 0 ).
37
Consideremos otros tres casos de ecuaciones lineales de segundo orden [e], ahora
con coeficientes variables, que son resolubles por mtodos elementales.
Q() 2 +(1)+b = 0 .
Si 1 6= 2 reales, = c1 t 1 + c2 t 2
Si doble (real), = (c1 +c2 ln t)t
Si = pq , = [c1 cos(q ln t)+c2 sen(q ln t)]t p
38
iii) Si conocemos una solucin 1 de la homognea 00 +(t)0 +b(t) = 0 , el
R
cambio = 1 dt lleva la ecuacin [e] a lineal de primer orden en .
[No son, por tanto, necesarias las dos soluciones que exiga el teorema 4; basta
slo hallar una; el problema es que en pocas ocasiones podremos encontrar
esa solucin: a veces a simple vista, a veces tanteando, a veces nos aparecer
cuando estemos resolvindola por series].
R R
En efecto, llevando , 0 = 01 dt +1 , 00 = 00
1
dt +201 +1 0 a [e]:
0 +b ) dt = (t) 0 = 20 1 + + (t)1
R
1 0 +(201 +1 )+(00 +
1 1 1 1 1 1
Ej 8. Resolvamos t 3 00 t0 + = 1 .
Las nicas soluciones de la homognea que pueden saltar a la vista son las rectas
= t+b (pues entonces el trmino de la 00 no aparece y basta mirar los otros dos).
En este caso 1 = t es solucin de la homognea.
Para resolver la ecuacin dada podemos ahora seguir dos caminos diferentes:
R R
1) Efectuar explcitamente el cambio = t , 0 = +t , 00 = 2+t0 ,
para convertir la ecuacin inicial en la lineal de primer orden no homognea:
t 4 0 +(2t 3 t 2 ) = 1 0 = (t 2 2t 1 )+t 4 .
R
Resolver esta lineal: = c2 t 2 e1/ t +t 2 e1/ t t 2 e1/ t dt = c2 t 2 e1/ t t 2 .
R R
Y deshacer el cambio: = t c1 + c2 t 2 e1/ t dt t 2 dt = c1 t +c2 te1/ t +1 .
39
2.3 Ecuaciones y sistemas lineales de orden n
Veamos, casi sin demostraciones, los resultados esenciales, anlogos a los del caso
n = 2 . Aqu empezamos tratando, en vez de los ms complicados sistemas, las:
[Con la teora de sistemas que veremos luego se podra hallar una p a partir de
las 1 , . . . , n (para n = 2 obtuvimos la frmula de variacin de las constantes), pero
como casi nunca se podrn hallar esas n soluciones, no nos ocuparemos de ello].
Para resolver [ch] basta hallar las races de un polinomio P() de orden n
(llamadas autovalores de la ecuacin). Como se sabe, eso en general es impo-
sible para n 3 con lo que slo se podr dar la solucin exacta en casos excep-
cionales. Como para n = 2 , el polinomio caracterstico P() es el que aparece al
probar soluciones del tipo et en [ch]:
[No es difcil ver que tet , . . . , t r1 et son tambin soluciones de [ch] utilizando
que es raz de las primeras derivadas de P() y que si z es solucin compleja
de [ch] lo son tambin sus partes real e imaginaria; y hallando su wronskiano
en t = 0 se comprueba que son independientes].
[Si r = 1 , slo hay la solucin et , claro; y si s = 1 , slo ept cos qt y ept sen qt ].
40
Ej 1. V 400 + 30 = 0 tiene por ecuacin caracterstica P() = 5 42 +3 = 0 .
Las races son calculables. Es claro que P() = (4 4 + 3) . 1 0 0 4 3
Probando con los divisores de 3 obtenemos el autovalor = 1 , 1 1 1 1 3
es decir 4 4+3 = (1)(3 +2 +3) . = 1 vuelve a ser raz 1 1 1 3 |0
1 1 2 3
del polinomio: 3 +2 +3 = (1)(2 +2+3) . Y lapecuacin 1 2 3 |0
de segundo grado es fcilmente resoluble: = 1 2 .
p
En resumen los 5 autovalores son: = 0 , = 1 doble y = 1 2 , y el teorema 2 nos
da las 5 soluciones reales independientes:
p p
e0t = 1 , et , tet , et cos 2 t y et sen 2 t .
La solucin general ser una combinacin lineal arbitraria de estas 5 soluciones:
p p
= c1 + (c2 +c3 t)et + c4 cos 2 t + c5 sen 2 t et .
[Basta cambiar, por ejemplo, el 4 de la ecuacin por un 5 para que no podamos resolver-
la; las frmulas para las races de polinomios de grados 3 y 4 son muy poco prcticas].
Ej 2. Hallemos una p de 000 +200 +40 +c = t para todos los valores de la constante c .
4A+c(At +B) = t A = 1c , B = 4A
c
= c42 p = ct 4
c2
, si c 6= 0 .
41
Ej 3. Resolvamos V +300 4 = et + t sen t , con (0) = 0 (0) = 00 (0) = 000 (0) = 0 .
1
6B = 0 t t t
A= 10
1
y 2B+6E = 0 B = E = 0 , D = 61 , C = 18 p = 10
e 1
18
cos t 6
sen t .
6D = 1
c1 c2 + 2c4 + 1 = 0
1 1 1 1
10
c + c 4c 7 = 0
c1 = 25 , c2 = 10 , c3 = 225 , c4 = 50 .
1
2 3 90
3
c1 c2 8c4 + 10 =0
Si (t) = sen t , como es autovalor simple (es decir, como [ch] ya tiene soluciones
pero como cos2 t = 12 (1+cos 2t) existe p = A+B cos 2t +C sen 2t p = 12 16 cos 2t .
Si (t) = (cos t)1 , tenemos que acudir a la frmula de variacin de las constantes:
R cos t t
dt cos t sen
R
|W|(t) = 1 p = sen t cos t cos t
dt = t sen t +cos t ln(cos t) .
42
Sistemas de n ecuaciones lineales de primer orden.
11 1n 1 1
[S] x0 = A(t)x+f(t) , [Sh] x0 = A(t)x , con A = :
: ,
x = : ,
f =
: .
n1 nn n n
Suponemos A y f continuas en con lo que hay entonces solucin nica definida
en todo cumpliendo x(to ) = xo si to . Una matriz fundamental es
11 (t) 1n (t)
W(t) =
: : ,
cuyas columnas son soluciones de [Sh], si |W(to )| 6= 0 .
n1 (t) nn (t)
Ahora es complicado dar eAt incluso en el caso excepcional de que podamos hallar
los autovalores de A , races de un polinomio de grado n (no es fcil hallar J y P ).
Slo es sencillo si los autovalores son calculables y la J resulta ser diagonal:
Si hay n vectores propios v1 , ..., vn linealmente independientes
(asociados a 1 , ..., n ) entonces:
e1 t
0 0
Teor 6.
0 e2 t 0
eAt = PeJt P1 = con P = v1 ... vn .
1
P P
.. .. .. .. ,
. . . .
0 0 en t
Esto sucede, desde luego, si los son simples, pero tambin puede pasar aunque
haya mltiples. Si hay menos de n vectores propios independientes la J no ser
diagonal (aparecen unos en la diagonal inferior acompaando a algn mltiple,
y, como para n = 2 , hay trminos de la forma t n en eJt ). Si A es no diagonalizable,
resolveremos [C] por otros mtodos que iremos viendo (convertir el sistema en
ecuacin, Laplace,...). Como siempre, eAt ser real, aunque haya complejos.
Como en la seccin anterior, para resolver el homogneo podemos evitar el clculo
de la P1 , ya que la solucin general de [Ch] es simplemente:
x = PeJt c = c1 e1 t v1 + + cn en t vn .
Lleguemos esta expresin por un camino ms directo, que nos dar idea de cmo
utilizar matrices incluso aunque J sea no diagonal. Comprobemos primero que:
43
0 = + 2y
1 2 0
Ej 5. Hallemos la solucin general de y 0 = 2 + 2y + 2z , o sea, de x0 = 2 2 2 x
z 0 = 2y + 3z 0 2 3
3 62 +3+10 = 0
2 2 1 2 2 1
= 1 v =2 , =2 v = 1 , =5 v =2 . Por tanto, P =2 1 2 .
1 2 2 1 2 2
Para fijar una solucin, por ejemplo la que cumple (0) = 6 , y(0) = 0 , z(0) = 3 , podemos
imponer los datos en la solucin general y resolver el sistema de 3 ecuaciones resultante,
2et +4e2t
2 2 1 6 1
o calcular P1 = 91 2 1 2 y hacer el producto PeJt P1 0 = Jt
Pe 2=2e +2e
t 2t
1 2 2 3 0 et +4e2t
Tambin podemos convertir el sistema en una ecuacin, como hacamos para n = 2 .
Por desgracia, si n = 3, 4, ... , los clculos dejan de ser tan sistemticos. No se puede dar
ideas generales de qu ecuaciones conviene derivar, por dnde empezar a sustituir, no
es raro que tras unos clculos haya que volver a empezar... Pero, a pesar de estas dificul-
tades, muchas veces sigue siendo mejor que utilizar matrices ( complejos, sistemas no
homogneos, J no diagonal, ...). En este caso, por ejemplo, podemos proceder as:
0 00
30 2
De la 1 ecuacin y = 2 , que llevado a la 2 y despejando z = 4
.
Sustituyendo ambas en la 3 : 000 600 +30 +10 = 0 t
= c1 e +c2 e +c3 e2t
2t .
(el polinomio caracterstico de la ecuacin es el mismo que el de la matriz)
Hallemos directamente la particular. Debe ser:
(0) = 6 , 0 (0) = (0)+2y(0) = 6 , 00 (0) = 0 (0)+4(0)+4y(0)+4z(0) = 18
0 00
30 2
= 2et +4e2t y = 2 = 2e2t 4et z = 4
= 2et 4e2t .
0 = 2y 3z
La z , desacoplada, se puede hallar primero:
(0) = 3
Ej 6. y 0 = 2 + 3y 6z con y(0) = 1 z = c1 et +et z = et
z(0)=1
z 0 = 2et z z(0) = 1
Queda sistema 2x2 que convertimos en ecuacin:
0 +3et
y= 2
00 30 4 = 6et ; = 1, 4 ; p = Aet , A = 1 = c2 et +c3 e4t +et
(0) = 3, 0 (0) = 1 = 2et +et y = 2et et .
Mucho ms largo: = 1 doble tiene 2 vectores propios linealmente independientes:
3 2 1 3 2 1 0 0 5 et 0 0
1 1 Jt
v1,2 =0 , 1 ; = 4, v3 =2 . P =0 1 2 . P = 5 2 1 6 . e = 0 e t
0
1 0 0 1 0 0 1 2 3 0 0 e4t
Zt
13et +2e4t
5 10 5et 3et 2e4t 1 2
1 Jt 1 J(ts) 12 s 1 t 1 et
x = 5 Pe 1 +5P e e ds = 5 e +4e + 5 10e 6e 4e =
4t t t 4t 2 t
e + 1
2 0 6 5et 5et 5et 1 0
0 = 2y + 2z (0) = 1 2 2 2 2 0
= 1
Ej 7. y0 = y con y(0) = 1 = 0: v1 =2 . doble: 1 0 0 v = 0 v 2 =1
z 0 = y 2z z(0) = 1 1 0 1 1 1
44
2.4 Estabilidad de sistemas y ecuaciones lineales.
R
Para y 0 = (t)y + (t) la estabilidad la ecuacin la daba la e , es decir, la matriz
fundamental. En general sucede lo mismo, pero pocas veces tendremos una W(t) .
Estudiemos primero la estabilidad de las soluciones del sistema lineal general
[S] x0 = A(t)x+f(t) , con A y f continuas en = [to , )
con lo que todas las soluciones de [S] estn definidas t to .
Definimos en 2.1 la norma de un vector, pero no la de una matriz. En los libros de
anlisis matemtico se ve que hay varias posibles. Nosotros elegimos, por ejemplo:
kW(t)k , norma de W(t) , ser la suma de los valores absolutos de sus elementos.
[Podramos definir y utilizar otras normas, como el supremo de los valores absolutos (el
determinante |W(t)| no es una norma); y se prueba que todas son equivalentes, es
decir, que si una es grande o muy pequea, las otras tambin lo son].
Si W(t) es una matriz fundamental cualquiera y x(t) , x(t) son dos soluciones
de [S] usando la frmula de variacin de las constantes, y el hecho de que en los
libros de anlisis se ve que la norma de un producto de matrices es menor que una
constante por el producto de las normas de ambas, deducimos:
kx(t)x(t)k = kW(t)W1 (t)[x(to )x(to )]k KkW(t)kkx(to )x(to )k .
Como x(t) es estable (AE), si esta norma es pequea (tiende a 0 ) para t to
(cuando t ), si kx(to )x(to )k es suficientemente pequea, concluimos:
Todas las soluciones de [S] sern estables, asintticamente estables
Teor 1. o inestables dependiendo de que, respectivamente, la kW(t)k est
acotada, tienda a 0 cuando t o no est acotada.
Esto significa que a partir de to todos los elementos de W(t) estn acotados, que
todos tienden a 0 o que al menos uno de sus elementos no est acotado.
Como ocurra para n = 1 se puede hablar de la estabilidad del sistema [S] pues
todas sus soluciones tienen la misma estabilidad [que no depende de la f(t) ].
te1/ t
t
Ej 1. t 3 00 t0 + = 1 (ej. 8 de 2.2). Una W(t) es ,
1 (1+t 1 )e1/ t
pues h = c1 t +c2 e1/ t era la solucin de la homognea. Como kW(t)k es no acotada
(2 de los elementos de W(t) no lo estn), la ecuacin es inestable.
t 1 t 2
Ej 2. t 2 00 +4t0 +2 = t 4 (1)+4+2 = 0, h = c1 t 1 +c2 t 2 W(t) = .
t 2 2t 3
t4
Como kW(t)k 0 , todas las soluciones para t > 0 son AE la p = 30
no influye nada .
t
[Los elementos de W(t) = eAt son exponenciales et tal vez multiplicadas (si J
no diagonal) por polinomios en t ; si Re < 0 cada elemento, y por tanto kW(t)k ,
tiende a 0 si t ; si hay con Re = 0 y la parte de la J que los incluye
es diagonal hay trminos que son constantes, senos o cosenos y permanecen
acotados sin tender hacia 0 ; si hay algn con Re > 0 o si los trminos que
vienen de un con Re = 0 estn multiplicados por polinomios, habr algn
trmino de la exponencial no acotado y la norma de W(t) tampoco lo estar].
45
As pues, conocer Re basta casi siempre para precisar la estabilidad de un
sistema de coeficientes constantes (y de una ecuacin, que era estable si lo
era su sistema equivalente y ambos tienen el mismo polinomio caracterstico). Slo
si hay mltiples con Re = 0 habr que hallar los v asociados para distinguir
entre estabilidad no asinttica e inestabilidad. Y esto ni siquiera ser necesario en
las ecuaciones, pues siempre aparecen potencias de t con los mltiples.
0 2
1 p
Ej 3. x0 = 1 2
x+ t
2 22 = 0 = 1 3 sistema inestable [la f(t) no influye].
0 = + y (0) = 1
Ej 5. Hallemos la solucin de y 0 = 5y+z con y(0) = 2 y precisemos su estabilidad.
z 0 = z z(0) = 5
46
Ej 8. La ecuacin +5 +6 +7000 +00 20 +3 = 4 es inestable porque un k < 0 .
Ej 10. +4000 +800 +80 +4 = 4t P() = 4 +43 +82 + 8+4 = 0 puede ser AE ( k > 0 ).
4 1 0 0
4 1 0
8 8 4 1 4 1
B =
0 4 8 8
. Como todos los menores: 4 > 0 ,
8 8
= 24 > 0 , 8
8 4=
128 > 0 , |B| > 0
0 4 8
0 0 0 4
la ecuacin es AE. De hecho sus autovalores son sencillos (aunque sea difcil encontrarlos):
2
P() = (2 +2+2) = 1 dobles h = (c1 +c2 t)et cos t + (c3 +c4 t)et sen t .
(Y como p = At+B p = t2 , la solucin general de la no homognea es: = h +t2 ).
47
2.5 Transformada de Laplace
Sea (t) una funcin continua a trozos en [0, ) . Se llama transformada de
Laplace de a la funcin L = F definida por
R
F(s) = (t) est dt para todo s tal que la integral converge.
0
Citamos sin demostraciones (la mayora son simples ejercicios de integracin), al-
gunas de sus propiedades.
El operador L : F es claramente lineal. Dada una F(s) puede que no exista
una (t) tal que L[ ] = F , pero si existe se prueba que hay una nica que es
continua. Podemos, pues, definir el operador L1 : F . A L1 [F] = le llamaremos
transformada inversa de Laplace de F . Est claro que tambin L1 es lineal.
Con slo estos resultados se pueden resolver muchos sistemas y ecuaciones li-
neales con coeficientes constantes (aquellos en que la (t) sea producto de
polinomios, exponenciales, senos y cosenos; es decir, los mismos en que se puede
aplicar coeficientes indeterminados). La L es sobre todo til cuando hay datos
iniciales. Aplicando L convertiremos el problema diferencial en otro algebraico
(con los datos ya incorporados como se ve en el teorema 1). Resuelto ste, basta-
r calcular alguna transformada inversa. Es muy habitual que para encontrar esta
L1 haya que descomponer en fracciones simples (la tcnica que se usa en
clculo para hallar primitivas de funciones racionales). Slo en contadas ocasiones
habr que utilizar el teorema 4 (el de la convolucin).
48
0 = 2y2e2t (0) = 0
Ej 1. Aplicando L a las 2 ecuaciones:
y 0 = 4y22 y(0) = 1
2
sX0 = 2L[y]2L[e2t ] = 2Y s2
sY 1 = 4L[y]2L[]2L[1] = 4Y 2X 2s
Despejando, por ejemplo, Y de la 1 : Y = 2s X+ s2
1 8
, que llevado a la 2 nos da: X = (s2) 3s .
L1 es lineal y conocemos la L1 de cada sumando. Por tanto = 1+e2t 2te2t +2t 2 e2t .
[Podramos haber hallado mediante una convolucin pues X es el producto de
dos transformadas conocidas:
Rt
L1 [X] = 4L1 1s (s2)
2
= 4 [1 t 2 e2t ] = 4 0 2 e2 d =
3
pero usalmente este segundo camino no es viable y si lo es suele ser mejor pasar
a fracciones simples; slo nos veremos obligados a usar la convolucin cuando
haya polinomios en el denominador del tipo (s2 +s+b)2 ].
0
Para calcular la y lo ms corto es volver al sistema y sustituir: y = e2t + 2 = e2t +2t 2 e2t .
Tambin podramos (aqu sale fcil, pero usualmente es ms largo) hallar la Y y su L1 :
4 1
Y= (s2)3
+ s2
cuya L1 es esa y (normalmente habra que volver a descomponer).
[El nico camino que podra competir en rapidez sera convertir el sistema en ecuacin:
0 = c1 e2t +c2 te2t +2t 2 e2t 1
y = e2t + 2 00 40 +4 = 4e2t 4 , p = At 2 e2t +B , ].
(0) = 0 (0) = 0
0 = y+2 (0) = 0 sX = X Y + 2s
Ej 2. (ej. 2 y 5 de 2.2) X = (s1)Y 1
y 0 = +y y(0) = 1 sY 1 = X + Y
1s2
Ej 3. 000 +0 = 2 sen t , (0) = 0 (0) = 0 , 00 (0) = 1 [s3 +s]X+1 = s22+1 , X = s(s2 +1)2
.
A+B = 0, C = 0,
(
1s2 A Bs+C Ds+E A(s2 +1)2 +(Bs+C)(s2 +1)s+(Ds+E)s
s(s +1)
2 2 = s
+ s +1
2 + (s +1)
2 2 = s(s +1)
2 2 2A + B + D = 1 ,
C+E = 0, A = 1.
A = 1, B = 1, D = 2, C = E = 0 = 1 cos t L1 (s22s
+1)2
.
La ltima transformada no aparece en los teoremas (con mucha vista: dentro del corche-
te est la derivada cambiada de signo de L[sen t] ). Es situacin tpica de convolucin:
Rt
L1 (s22s = 2L1 s21+1 L1 s2s+1 = 2 sen t cos t = 2 0 sen(t ) cos d
+1)2
Rt Rt
= sen t 0 2 cos2 dcos t 0 2 sen cos d = t sen t +sen t 12 sen 2t cos t sen2 t = t sen t .
Alternativamente se podra seguir el camino de la seccin 2.3:
3 + = 0 = c1 +c2 cos t +c3 sen t +p , p = t[Ac+Bs]
0p = Ac+Bs+t[As+Bc] , 00 p
= 2As+2Bct[Ac+Bs] , 000
p
= 3Ac3Bs+t[AsBc]
000
p
+0p = 2A cos t 2B sen t = 2 sen t A = 0 , B = 1 p = t sen t .
Imponiendo los datos y resolviendo el sistema 3x3 se vuelve a obtener = 1cos tt sen t .
Con la L hemos hallado la solucin directamente, ahorrndonos el clculo de la general,
de una p y la determinacin de las constantes a partir de los datos; a cambio, hemos
tenido que sufrir la pesada descomposicin en fracciones simples y, en este caso, el
clculo de una integral de convolucin. En ambos procesos de clculo hemos necesitado
hallar las races de s3 +s = 0 (del polinomio caracterstico que, como es fcil comprobar,
acompaa siempre a la X al trabajar con Laplace). Por tanto, si no podemos hallar los
autovalores de la ecuacin (o sistema), tampoco podremos resolver nada mediante la L.
49
Ej 4. 00 20 + = 6tet con (1) = 0 (1) = 0 (ejemplo 3 de 2.2).
Rt
p = [1cos t] (t) = 0 [1cos(t )] () d .
En el ej. 10 de 2.4 dimos su solucin general: = (c1 +c2 t)et cos t+(c1 +c2 t)et sen t+t2.
Imponiendo los datos y resolviendo el sistema 4x4 (largo camino): = et cos t +t 2.
Usemos ahora la L :
4 s5 4s4 8s3 6s2 +4
s4 X+s3 2 + 4s3 X+4s2 + 8s2 X+8s + 8sX+8 + 4X = s2
X= s2 [s4 +4s3 +8s2 +8s+4]
.
Los siguientes ejemplos son los 6 y 7 de 2.3, as que podemos seguir comparando la rapidez
de los mtodos (matrices, convertir en ecuacin y el actual Laplace). En el segundo de ellos
(con J no diagonal) la L evita preocupaciones matriciales.
0 = 2y 3z (0) = 3 sX3 = 2Y 3Z Y = 12 (sX+3Z3)
2
Ej 7. y 0 = 2 + 3y 6z y(0) = 1 sY 1 = 2X+3Y 6Z (s2 3s4)X = 3s 13s+4
s1
z 0 = 2et z z(0) = 1
sZ1 = 2 Z Z = 1 , z = et
s1 s1
(s4)(3s1) 3s1 2 1 0 +3z
X= (s+1)(s4)(s1)
= (s+1)(s1) = s+1 + s1 = 2et +et y = 2
= 2et et .
0 = 2y + 2z (0) = 1 sX1 = X2Y +2Z
Ej 8. y0 = y y(0) = 1 sY 1 = XY X = (s+1)(s+2)Zs2
z 0 = y 2z z(0) = 1 sZ1 = Y 2Z Y = (s+2)Z1 %
s2 +s+1 A B C
Z= s(s+1)2
= s
+ s+1
+ (s+1)2
A = 1 , B = 0 , C = 1 z = 1tet
y = z 0 +2z = 2et tet = y 0 +y = 2et .
50
0 = 2+y+z (0) = 1 sX1 = 2X+Y +Z Z = (s2)XY 1
1
Ej 9. y 0 = +2y+z y(0) = 2 sY 2 = X+2Y +Z Y = X+ s1
z 0 = +y+2z z(0) = 3
sZ+3 = X+Y +2Z [s2 5s+4]X = s4
3
1
X = s1 2
[ = et ] Y = s1 [ y = 2et ] Z = s22s+1
s1
= s1 [ z = 3et ] ( z = 0 2y ).
[La sencillez de los clculos se debe a que los datos iniciales estn ajustados para que se
simplifiquen cosas; con otros distintos habra que descomponer en fracciones simples].
Por matrices:
2 1 1 1 1 1 1 1 2 1 1 1
1 2 1 = 0 = 1 1 1 1v = 0 1, 0 . =4 : 1 2 1 v = 0 1.
1 1 2 doble: 1 1 1 0 1 1 1 2 1
1 1 1 1 2 1 et 0 0 1 2et et
P =1 0 1 , P1 = 31 1 1 2, eJt =
0 et 0
x = PeJt P1 2 = P 3e =
t 2et
.
0 1 1 1 1 1 0 0 e 4t 3 0 3et
Quizs es ms rpido escribir la solucin general, imponer los datos y resolver un sistema:
1
1
1
c +c +c = 1 et
1 2 3
x = c1 et 1+ c 2 e 0 + c 3 e 1
t 4t c1 +c3 = 2 c1 = 2, c2 = 3, c3 = 0 x = 2e .
t
0 1 1 c2 +c3 = 3 3et
() si [b, c]
Rc
d
(t ) = 0 si t 6= ; (t) = (t ) ;
dt
(t) (t ) dt =
b 0 si 6 [b, c]
R
[En particular, se tiene que
(t ) dt = 1 ;
el rectngulo de base 0 y altura definido por la tiene rea=1,
lo mismo que las n de las que es lmite].
Para resolver por Laplace ecuaciones en las que aparecen funciones definidas a trozos o la
(como los dos ltimos ejemplos que veremos en la seccin) slo es necesario hacer uso
de este nuevo teorema:
1 s
Teor 5. Si > 0 : L[ (t)] = s
e , L[(t )] = es , L[ (t) (t )] = es F(s)
[Como veremos, estos ltimos ejemplos se pueden resolver sin la L, pero hay que ser
bastante sutil en los argumentos para empalmar soluciones de distintos intervalos].
51
6t si 0 t < 1
Ej 9. 000 + 00 = (t) = 0 si 1 t
con (0) = 1 , 0 (0) = 3 , 00 (0) = 6
(t 1)3 si t 1
= 1+3t 3t 2 +t 3 1 (t)(t 1)3 =
0 si 1 t
s es
1 1 e
L1 [ s+1 ] = et , L1 = tet L1 [ s+1 ] = 1 (t)et+1 , L1 = 1 (t)(t1)et+1
(s+1)2 (s+1)2
et si t < 1
0 si t < 1
= 1 (t)et = , y = et + 1 (t)(t 1)et = ,
et si t 1 tet si t 1
(la deba ser discontinua en t = 1 para que al derivarla salga la ; en rigor no es
solucin en ese punto).
Resolvamos por otros caminos. Como la matriz del sistema ya est en forma de Jordan
es fcil utilizar la frmula de variacin de las constantes (que funciona, aunque nosotros
la vimos para (t) continuas):
Rt 1
0
R t est
x(t) = et 1t 10 01 + 0 est t s 1 0
1
e (s1)
0
ds = et + e1 0 (t s)e st (s1) ds .
e1t et
0
Esta integral es 0 si t < 1 y vale (t 1)e1t
si t 1 x = et
si t < 1 y x = tet
si t 1 .
52
2.6 Soluciones peridicas de ecuaciones lineales
Sean [S] x0 = A(t)x+f(t) y [Sh] x0 = A(t)x con A , f continuas y de periodo T
[es decir, A(t+T) = A(t) ; f(t+T) = f(t) ] (sus soluciones son nicas y definidas t ).
satisface z(0) = x(T) = x(0) . Por unicidad, z(t) = x(t +T) = x(t) para todo t.
Sea x(t) = W(t)c + xp (t) la solucin general de [S]. x(t) es T-peridica (teorema 1)
si y slo es [W(0)W(T)]c = xp (T)xp (0) . Este sistema algebraico tiene solucin
nica si y slo si el sistema homogneo [W(0)W(T)]c = 0 tiene slo la solucin
c = 0 y esto equivale a que el [Sh] tenga slo x 0 como solucin T-peridica.
Sabemos que [c] tiene una nica solucin T-peridica si [ch] tiene como nica
solucin T-peridica la trivial, es decir, si 6= 0 o si = 0 , pero T 6= 2n
. Adems:
Teor 3.
Si = 0 y T = 2n
para algn n N
(si todas las soluciones de [ch] son T-peridicas) entonces:
RT RT
a] Si 0 (t) cos t dt = 0 (t) sen t dt = 0 , toda solucion de [c] es T-peridica.
b] Si alguna de las integrales no es 0 , ninguna solucin de [c] es T-peridica.
53
Si > 0 , es decir, si hay rozamiento, los dos autovalores tienen Re < 0 , con
lo que la ecuacin [c] tiene una nica solucin T-peridica. Como hay estabilidad
asinttica todas las soluciones se acercarn a ella, con lo que, en la prctica, se
ver al cabo del tiempo oscilar a la masa con el periodo de la fuerza externa (mate-
mticamente, el movimiento no sera peridico, pues, salvo que los datos iniciales
proporcionen la nica solucin peridica, existen otros trminos con exponenciales
decrecientes).
(t) = sen5 (t) . Su periodo mnimo es 2. Como la homognea no tiene soluciones de ese
periodo (salvo, como siempre, 0 ) hay una nica solucin 2-peridica de [d]. Slo
para aquellos datos iniciales que nos den c1 = c2 = 0 obtendremos esa solucin de
periodo 2. Las dems soluciones sern sumas de funciones de diferentes periodos y no
sern peridicas (ni siquiera asintticamente).
(t) = cos t . De periodo mnimo 2 . Como las soluciones de la homognea son todas de ese
mismo periodo es necesario evaluar las integrales:
R 2 R 2
0
sen t cos t dt = 0 , 0 cos2 t dt 6= 0
con lo que [d] no tiene soluciones 2-peridicas. Podemos, en este caso, hallar una p
por coeficientes indeterminados: p = t sen t / 2 , y comprobar que todas las soluciones
oscilan con creciente amplitud (resonancia).
(t) = esen t . Periodo mnimo 2 . Ahora hay que ver si son 0 las integrales:
R 2 R 2
0
esen t sen t dt e 0 esen t cos t dt
La segunda se calcula fcilmente: es 0 . La otra no tiene primitiva elemental. Sin embar-
go analizando la grfica del integrando (o numricamente) es fcil ver que no se anula.
No hay por tanto soluciones 2-peridicas (ni de otro periodo porque la segunda integral
es no nula en cualquier intervalo [0, 2k] ). Y en este caso no podramos hallar explci-
tamente la solucin (si lo intentsemos por variacin de constantes nos encontraramos
la integral de antes).
(t) = sen2 t . Periodo mnimo . Hay una nica solucin de [d] de periodo porque la homo-
gnea no tiene soluciones no triviales de ese periodo. Como
R 2 R 2
0
sen3 t dt = 0 , 0 sen2 t cos t dt = 0
todas son 2-peridicas, aunque para afirmarlo no era preciso evaluar esas integrales:
si p es de periodo todas las c1 cos t +c2 sen t +p son de periodo 2 pues p lo es.
54
3. Soluciones por medio de series
En el captulo anterior vimos las escasas formas de resolver elementalmente la
ecuacin con coeficientes variables
[e] 00 +(t)0 +b(t) = 0
Este captulo trata una forma general de atacarla: suponer la solucin desa-
rrollada en serie de potencias e introducir esta serie en la ecuacin para
determinar sus coeficientes.
En la seccin 3.1 recordaremos la definicin de funcin analtica (funcin descri-
ta por una serie de potencias convergente) y algunas manipulaciones matemticas
que se pueden hacer con ellas.
Cuando y b son analticas en to (punto regular, seccin 3.2) siempre
se podrn encontrar dos soluciones linealmente independientes de [e] en forma
de serie de potencias por el siguiente camino: llevando una serie a la ecuacin
conseguiremos expresar sus coeficientes ck en funcin de los dos primeros c0 y
c1 , que sern las dos constantes arbitrarias que deben aparecer en la solucin de
cualquier ecuacin de segundo orden (algunas veces podremos dar la expresin
general del ck , pero otras nos deberemos limitar a ir calculando coeficiente a
coeficiente). Un teorema, que aceptaremos sin demostracin, nos asegurar que
las series solucin son convergentes al menos en el intervalo en que las series de
y b lo eran. Imponer datos iniciales en to ser inmediato, pues tendremos que
(to ) = c0 y 0 (to ) = c1 .
Si y b son casi analticas en to , es decir, si (tto )(t) y (tto )2 b(t) lo son ( to
es singular regular), tambin se pueden utilizar series para resolver [e] de una
forma slo algo ms complicada (es el mtodo de Frobenius de la seccin 3.3).
Calcularemos primero una solucin 1 que (si to = 0 ) ser siempre de la forma
tr
P
(siendo r una de las races del llamado polinomio indicial) y a continuacin
otra 2 , linealmente independiente de la anterior, que unas veces (segn sea la
diferencia entre las races del polinomio indicial) ser del mismo tipo y otras con-
tendr adems un trmino incluyendo el ln t . De nuevo un teorema no demostrado
garantizar la convergencia de las series que vayan apareciendo.
El clculo de los coeficientes de las series es sencillo (aunque algo pesado). El
problema bsico de utilizar series para resolver ecuaciones es la dificultad de obte-
ner informacin sobre las soluciones que se encuentran (y ms cuando no podamos
hallar su trmino general). Sin embargo ecuaciones del tipo [e] surgen a menudo
en problemas reales y las series son el nico instrumento para resolverlas. Por eso
existen libros enteros (los de funciones especiales de la fsica) dedicados a estu-
diar las propiedades de las series solucin de algunas de estas ecuaciones (las de
Legendre, Hermite, Bessel, Laguerre, Tchebycheff, ...). Una pequea muestra de ta-
les estudios son las propiedades de las soluciones de las ecuaciones de Legendre,
Hermite y Bessel que se citan en la seccin 3.4.
Las soluciones por serie en torno a cualquier punto (salvo que sean identificables
con una funcin elemental) no dan ninguna informacin sobre el comportamiento
de las soluciones cuando t . En la seccin 3.5, para estudiar para grandes
valores de t las soluciones, introduciremos el llamado punto del infinito de una
ecuacin, punto s = 0 de la ecuacin que se obtiene haciendo t = 1/ s en la inicial.
55
3.1 Funciones analticas
(t) es analtica en t = to si viene dada por una serie de potencias cerca de to :
(t) = ck (t to )k = c0 +c1 (t to )+c2 (t to )2 +
X
k=0
A partir de ahora, t = 0 (si no, con tto = s estaramos en ese caso): (t) = ck t k .
X
k=0
Propiedad bsica de las series de potencias es que, para |t| < R (si R > 0 ), se
pueden derivar e integrar trmino a trmino:
0 (t) = kck t k1 = c1 +2c2 t + ,
X
k=1
( (k) (0) = k!ck )
00 (t) = k(k 1)ck t k2 = 2c2 +6c3 t + , . . .
X
k=2
RX
ck
ck t k = C + t k+1 = C + c0 t + c21 t 2 + si |t| < R
X
k+1
k=0 k=0
k=0 k=0
(t)+g(t) = [k +bk ]t k , (t)g(t) = 0 b0+(0 b1+1 b0 )t+(0 b2+1 b1+2 b0 )t 2+
X
k=0
Aunque sea C (R) y su serie de Taylor converja t puede que ambas no coinci-
dan, como le ocurre aP (t) = e1/ t , (0) = 0 que cumple (k) (0) = 0 k , con lo que
2
56
1
Ej 1. Hallemos de varias formas (algunas nada naturales) el desarrollo de (t) = .
(1+t)2
d 1 1 d
(t) = dt = dt (t)k = (1)k k t k1 = (1)k (k +1) t k si |t| < 1 .
X X X
1+t
(1+t)2
k=0 k=1 k=0
Otra forma:
2(21) 2 2(21)(22) 3
(1+t)2 = 12t + 2!
t + 3!
t + = 12t +3t 2 4t 3 + , |t| < 1 .
ck t k tal que:
P
Tambin podemos dividir: buscar una serie
[c0 +c1 t +c2 t 2 +c3 t 3 + ] [t 2 +2t +1] = 1 ;
as se va obteniendo:
c0 = 1 ; 2c0 +c1 = 0 c1 = 2c0 = 2 ; c0 +2c1 +c2 = 0 c2 = c0 2c1 = 3 ; . . .
57
3.2 Puntos regulares
k=0 k=0
Si sus coeficientes son analticos, se puede esperar que cualquier solucin de [e] lo
sea tambin, es decir que tambin se pueda escribir como una serie de potencias
para |t| < R . Empecemos con un ejemplo:
2t 2
Ej 1. (1+t 2 )00 + 2t0 2 = 0 , es decir, 00 + 1+t 2
0 1+t 2
=0,
Llevemos una solucin en forma de serie arbitraria (junto con sus derivadas) a la ecua-
cin inicial (mejor que a la segunda, pues deberamos desarrollar y b ) y tratemos de
calcular sus coeficientes:
= ck t k , 0 = kck t k1 , 00 = k(k 1)ck t k2
X X X
[k(k 1)ck t k2 + k(k 1)ck t k ] + 2kck t k 2ck t k = 0
X X X
[No es falso poner k = 0 como ndice inferior de sumacin en las tres series,
pues se ve que se anulara el primer trmino en la de k = 1 y los dos primeros
en la de k = 2 , pero as est claro la potencia con la que empieza cada serie].
La solucin final de esta lineal de segundo orden deber contener dos constantes arbi-
trarias as que una buena estrategia puede ser intentar escribir los ck en funcin de
los dos primeros c0 y c1 . Como para que una serie de potencias se anule han de ser
0 los coeficientes de cada potencia de t , deducimos:
t 0 : 21c2 2c0 = 0 c2 = c0
t 1 : 32c3 + [22]c1 = 0 c3 = 0
t k : (k +2)(k +1)ck+2 + [k(k 1) + 2k 2]ck = 0
[Hemos escrito aparte los primeros trminos porque cada serie empieza a
aportar trminos para distintos k ; como potencia general hemos escogido t k
porque era la ms repetida, pero tambin podramos haber tomado t k2 ].
Si preferimos tener el ck (en vez del ck+2 ) en trminos de los anteriores, basta cambiar
k por k 2 en la expresin anterior:
k3
ck = k1 ck2 , k = 2, 3, . . .
58
A partir de la regla de recurrencia escribimos algunos ck ms (siempre en funcin de
c0 o c1 ) con el objetivo de encontrar la expresin del trmino general de la serie (en
muchos ejemplos esto no ser posible, pero aqu s):
c4 = 13 c2 = 13 c0 , c6 = 53 c4 = 1
c
5 0
, c8 = 75 c6 = 17 c0 , . . .
c5 = 0 por estar en funcin de c3 que se anulaba. Anlogamente c7 = c9 = = 0 .
Por si no est an clara la expresin de los c2k , usamos la recurrencia desde arriba:
ck = k3 c
k1 k2
= k3 k5
c
k1 k3 k4
= k5
c
k1 k4
= k7 c
k1 k6
=
k=0
Esta expresin tiene la estructura clsica de las soluciones de las lineales de segundo
orden. Pero para que lo sea de verdad, las series deben converger en un entorno de
t = 0 , y adems 1 y 2 han de ser linealmente independientes. Esto es lo que sucede.
La serie de 1 (como muestra el criterio del cociente) converge para |t| < 1 y la serie
de 2 (truncada a partir de su segundo trmino) converge para todo t . Y adems el
wronskiano de ambas soluciones en t = 0 resulta ser 1 (pues 1 (0) = 1 , 01 (0) = 0 ,
2 (0) = 0 , 02 (0) = 1 ).
Si, en vez de la solucin general, la que queremos es la que cumple (0) = o , 0 (0) = 0o
(existe y es nica por ser y b analticas) dada la forma de las series de 1 y 2 es
inmediato que debe tomarse c0 = o , c1 = 0o .
[Esta ecuacin se poda haber resuelto sin usar series. Era fcil darse cuenta de que
2 = t era una solucin, y podramos haber calculado la 1 siguiendo la seccin 2.2:
R 2t
R R R 1
2
R
1 = 2 2 e dt = t t 2 e 1+t 2 dt = t t 2 (1+t 2 ) dt = 1 t rctn t ,
Gran parte de lo visto en este ejemplo ocurre en general, como asegura el siguiente
teorema que no demostraremos.
[El desarrollo de y b , desde luego, no ser necesario si esas funciones son polinomios].
59
Ej 2. 00 + (t 2) = 0 , (0) = 2 , 0 (0) = 1
(regla de recurrencia de tres trminos que suele traer muchos ms problemas que las de
dos). Escribimos un par de trminos ms en funcin de c0 y c1 :
1 2 1 1 1 2 1 1
c4 = 12 c1 + c
12 2
= c
6 0
c
12 1
; c5 = 20 c2 + c
20 3
= 15 c0 + c
30 1
= c0 1 + t 2 61 t 3 + 16 t 4 1 5
+ + c1 t + 1 3 1 4
+ 1 5
+
15
t 3
t 12
t 30
t
1 5
Y la particular pedida: = 2 + t + 2t 2 + 14 t 4 15 t + , convergente t segn el teorema.
Para calcular unos pocos trminos (pero no para hallar muchos o para buscar la
expresin del trmino general) de una serie solucin cerca de un punto regular se puede
seguir el siguiente camino:
Haciendo t = 0 en la ecuacin: 00 (0)+(02)(0) = 0 00 (0) = 4
Derivando la ecuacin y volviendo a hacer t = 0 :
000 +(t 2)0 + = 0 000 (0) = 20 (0)(0) = 0
Derivando otra vez: 0000 +(t 2)00 +20 = 0 0000 (0) = 200 (0)20 (0) = 6 , . . . . . .
00 (0) 2 000 (0) 3 4 2 0 3 6 4
Por tanto: (t) = (0) + 0 (0)t + 2
t + 6
t + = 2+t + 2
t + 6
t + 24
t +
1 3 1 1 4 1 datos
= c0 1 + s6 + + c1 s + s7 +
6
s 120 12
s 504
1 6 1
= 6 s3 + 20
s + = 6 (t 2)3 + 20
(t 2)6 +
60
3.3 Puntos singulares regulares
Supondremos en esta seccin que para [e] 00 + (t)0 + b(t) = 0 es t = to un
punto singular, es decir, que o (t) o b(t) o las dos no son analticas en t = to ,
con lo que no es aplicable el mtodo de la seccin anterior. Sin embargo, interesa
precisamente en muchas ocasiones conocer el comportamiento de las soluciones
de [e] en las cercanas de sus puntos singulares. En general se podr decir poco so-
bre este comportamiento, salvo para un tipo particular de puntos slo dbilmente
singulares: los singulares regulares que vamos a definir.
Suponemos a partir de ahora que el punto singular que tratamos es t = 0 . Sabemos
que esto no supone prdida de generalidad ya que en el caso de que queramos
estudiar las soluciones cerca de un to 6= 0 el cambio s = t to traslada el problema
al estudio de las soluciones cerca de 0 de la ecuacin en s .
Conviene escribir [e] de otra forma. Multiplicndola por t 2 y llamando (t) = t(t)
y b(t) = t 2 b(t) obtenemos:
s
Con t1 = s obtenemos: s2 (s+1)00 (s+1)0 + s = 0 , es decir, s2 00 s 1s 0 + s+1
= 0
ds
(estas derivadas son con respecto a s , pero las hemos dejado tal cual, pues dt
= 1 ).
s
Como 1s no es analtica en 0 (aunque s+1
s lo sea), t = 1 ( s = 0 ) es singular no regular.
[En torno a t = 1 no sabremos resolver la ecuacin por series (la teora es complicada)].
t 0 t 0
Ej 2. t 2 00 + sen t 0 + t 5/ 3 = 0 00 sen
t2
+ t 1/ 3 = 0 t 2 00 + t sen
t
+ t 5/ 3 = 0 .
(t) y b(t) no son ni continuas en t = 0 (no es punto regular). Tampoco es singular regular:
sen t t 16 t 3 +
(t) = t
= t
= 1 16 t 2 + s es analtica en t = 0 (con radio R = ), pero no lo
es b (t) = t 5/ 3 (es continua y derivable, pero ya no existe la derivada segunda en 0 ).
Los to 6= 0 son puntos regulares de la ecuacin, por ser (t) y b(t) analticas en t = to .
[Escribir sus desarrollos en ese punto se podra hacer con un poco de trabajo; por
s+sen 1 cos s 0
ejemplo, en torno a t = 1 : t = s+1 00 + cos 1 sen(s+1) + (1+s)1/ 3 = 0 . . . .
2
Queremos resolver [e*] cerca de t = 0 suponiendo que (t) y b(t) son analticas
en ese punto, es decir, que admiten desarrollo en serie vlido en |t| < R (mnimo
de los radios de convergencia):
(t) = t k = + t + , b(t) = b t k = b + b t +
X X
k 0 1 k 0 1
, |t| < R .
k=0 k=0
sen t
[Normalmente ser
0
= (0) y b
0
= b(0) salvo para funciones como t
].
61
[e*] se resolver con el mtodo de Frobenius, que detallaremos en el teorema de esta
seccin. No lo probaremos, pero intentemos hacer crebles sus hiptesis y conclusiones. La
ecuacin ms sencilla del tipo [e*] es la de Euler (en ella (t) y b(t) son series que
se reducen a su primer trmino). Viendo sus soluciones est claro que no hay, en general,
soluciones analticas de [e*]. Pero ya que hay soluciones de Euler de la forma t r se podra
pensar que [e*] posee soluciones en forma de serie que comiencen por trminos t r .
Probemos por tanto en [e*] la solucin = t r ck t k = c0 t r + c1 t r+1 + c2 t r+2 + .
X
k=0
Debe ser entonces:
(k +r)(k +r 1)ck t k+r + k (k +r)ck t k+r + b k ck t k+r = 0
X X X X X
kt kt
k=0 k=0 k=0 k=0 k=0
Si la serie ha de empezar por trminos t r , debe ser c0 6=P0 . Por tanto, los nicos r para los
que pueden existir soluciones no triviales de la forma t r son las races del polinomio:
Esto es coherente con las ecuaciones de Euler. Para ellas, si Q(r) tena dos races distintas
r1 y r2 , dos soluciones independientes de la ecuacin eran t r1 y t r2 . Pero si la raz era doble
slo exista una solucin de esa forma, y la segunda era la primera multiplicada por el ln t ;
por tanto, tambin es de esperar que en la solucin general de [e*] aparezcan logaritmos.
Pero al resolver por series [e*] pueden aparecer problemas que no se presentan en el caso
particular de las de Euler. Igualando a 0 el coeficiente que acompaa a t r+k tenemos:
(r +k)(r +k 1)+(r +k) +b ck + (r +k 1) +b ck1 + = 0
0 0 1 1
donde los puntos representan los trminos con ck2 , ck3 , . . . De esta expresin podemos
despejar el ck en funcin de los anteriores ya calculados siempre que el corchete que le
acompaa, que es Q(r+k) , no se anule. Si r1 es la mayor de las dos races Q(r1 + k) 6= 0 k .
Pero si r2 es la menor, y r1 r2 es un entero positivo n , el Q(r2 + k) = 0 si k = n , y, salvo
que los dems sumandos tambin se anulen (con lo que cn quedara indeterminado), no
hay forma de anular el coeficiente de t r2 +n y no pueden existir soluciones t r2
P
.
k=0
La segunda solucin 2 linealmente independiente es, segn los casos:
a] Si r1 r2 no es cero ni entero positivo: 2 = t r2 bk t k , b0 6= 0 .
X
Teor 1.
k=0
b] Si r1 = r2 , 2 = t r1 +1 bk t k + 1 ln t .
X
k=0
c] Si r1 r2 = 1, 2, 3, . . . , 2 = t r2 bk t k + d1 ln t , b0 6= 0 , d R .
X
k=0
Todas las soluciones estn definidas al menos para 0 < t < R y los coe-
ficientes ck , bk y la constante d se pueden determinar sustituyendo
cada una de las soluciones en la ecuacin.
62
t2 2
Ej 3. 2t00 + 0 + t = 0 , o sea, t 2 00 + t 12 0 + 2
= 0 (t) = 21 , b (t) = t2 .
k=0 k=0
Llevando 1 a la ecuacin inicial (las series se derivan como las de potencias habituales):
2(k + 12 )(k 21 )ck t k1/ 2 + (k + 12 )ck t k1/ 2 + ck t k+3/ 2 = 0
X X X
(ahora las 3 series empiezan por k = 0 pues no se anulan los primeros trminos al derivar).
Igualando a 0 los coeficientes de las diferentes potencias de t :
t 1/ 2 : 2( 23 )( 21 ) + 32 c1 = 0 c1 = 0 ,
1 1 1
Por tanto: c3 = c5 = = 0 , c2 = 25 c0 , c4 = 49 c2 = 2459 c0 , ... y la primera solucin es:
(1) m
h i
1 = t 1/ 2 1+ t 2m (eligiendo, por ejemplo, c0 = 1 ).
X
242m59(4m+1)
m=1
2k(k 1)bk t k1 + kbk t k1 + bk t k+1 = 0
X X X
Para la otra raz del polinomio indicial:
k=0 k=0 k=0
t 0 : b1 = 0 , t 1 : [4+2]b2 + b0 = 0 b2 = 61 b0 .
1
t k1 : [2k(k 1) + k]bk + bk2 = 0 bk = k(2k1) bk2 , k = 2, 3, . . .
1 1 (1)m
b3 = b5 = = 0 , b4 = 47 b2 = , . . . 2 = 1 + t 2m
X
b
2437 0 242m37(4m1)
m=1
El criterio del cociente prueba que, como deban, las series convergen t . La 2 valeP t ,
pero 1 slo si t > 0 (en t = 0 no derivable). Una 1 vlida t 6= 0 es 1 = |t|1/ 2 [1 + ] .
c1 = c0 , ck = 2k1
k2
ck1 k12 ck2 , k = 2, 3, . . .
c2 = 12 c0 , c3 = 61 c0 , . . . , ck = (1)k k!
1
c0 1 = t 1/ 2 et
El ltimo corchete es 0 por ser 1 solucin (lo que acompaa a ln t siempre se anula).
b0 = b1 = b2 = = 0 2 = t 1/ 2 et ln t
63
Como se ha visto en el ejemplo anterior, son ms largas las cuentas para el clculo de la 2
en el caso b] del teorema que en el a]. Y tambin son ms complicadas las del c], caso al
que pertenecen los tres siguientes ejemplos.
2(k+1)
c0 indeterminado, ck = k(k+3) ck1 , k = 1, 2, . . .
c1 = c0 , c2 = 35 c0 , c3 = 15
4
c0 , . . . ,
2(k+1) 2k 2(k1) (2)k (k+1)
ck = (1)k k(k+3) (k1)(k+2) (k2)(k+1)
c0 = (k+3)!
6c0
(2)k (k+1) (2)k (k+1)(k+2)
Por tanto, eligiendo c0 = 61 , 1 = t k+2 01 = t k+1
X X
(k+3)! (k+3)!
k=0 k=0
k=0
(k 1)(k 2)bk t k1 +2(k 1)bk t k 2bk t k1
X
k=0
Como siempre, el tercer corchete se anula, por ser 1 solucin. Sustituyendo las series
de 1 y 01 escritas arriba en el segundo corchete y agrupando potencias de t :
= 1t 1 13 t 3 + 51 t 5 + 19 t 6 + = 13 t 2 13 t 3 + 15 t 4 45
4 5
t + .
1
1
Aunque no lo pareciese, la primitiva s se puede hallar: = t 2 e2t , d = (1t) 2
R t 2 e2t t 2 e2t
R 1 1+t 2t 1
dt = 1t 2te 2t dt = 2 1t e
1 = (1 + t ) e 2t .
(1t)2
1 no es exactamente ni
1
ni 1 (es 3
1
y una combinacin lineal de 2 y 1 )].
[En este ejemplo, si, en vez de partir de la raz mayor de la ecuacin indicial, hubise-
mos sustituido la 2 , habramos obtenido las dos series de un tirn; pero esto ocurrira
por que casualmente resulta ser d = 0 ; si fuera d 6= 0 slo obtendramos la solucin
trivial = 0 y deberamos empezar de nuevo desde el principio .
Para distinguir en el caso c] del teorema de Frobenius si aparecen logaritmos o no (es decir,
si es o no d 6= 0 ) no es necesario hallar la expresin del trmino general, bastan con los
primeros trminos de la 1 . Esto es lo que haremos en los dos ltimos ejemplos.
64
Ej 6. Estudiemos cuntas soluciones analticas linealmente independientes tiene:
k=0
2(k +2)(k +1)ck t k+1 2(k +2)ck t k+1 + (k +2)ck t k+2 + 3ck t k+2
X
k=0
= 2(k +2)kck t k+1 + (k + 5)ck t k+2 ] = 0 .
X
k=0
Calculemos, por ejemplo, los tres primeros trminos de esta primera serie:
k=0
d 2d 0 d
02 = kbk t k1 + d01 ln t + ; 00 = k(k 1)bk t k2 + d00 ln t +
X X
t 1 2 1 t
1
t2 1
k=1 k=2
4d
k(k 1)bk t k1 + [kbk t k 2kbk t k1 ] + 3bk t k + 4d01 + d1 = 0
X X X
t
1
k=2 k=1 k=0
t 0 : 2b1 +3b0 = 0 b1 = b0 ;
t 1 : 4b2 +b1 4b2 +3b1 + 8d4d = 0 d = b1 = 23 b0 6= 0 .
k=0 k=0
d d
02 = (k 1)bk t k2 + , 00 = (k 1)(k 2)bk t k3
X X
t 2 t2
k=0 k=0
3 4 1 3 2 2
R
=K +C t 2 2t 1 + + dt = K C 2 ln t + + + .
2
9
t t
2
t 9
t
65
3.4 Ecuaciones de Legendre, Hermite y Bessel
La ecuacin de Legendre es [L] (1t 2 )00 2t0 + p(p+1) = 0 , p 0 .
Resolvemos primero en torno a t = 0 que es punto regular. Como (t) = 2t/ (1t 2 )
y b(t) = p(p+1)/ (1t 2 ) son analticas en |t| < 1 la ecuacin tiene series solucin
que convergen al menos en ese intervalo. Probamos pues:
= ck t k k(k1)ck t k2 k(k1)ck t k 2kck t k + p(p+1)ck t k = 0
X X X X
(pk+2)(p+k1) p(p+1)
ck = k(k1)
ck2 , k = 2, 3, . . . c2 = 21 c0 ,
(p1)(p+2) p(p2)(p+1)(p+3) (p1)(p3)(p+2)(p+4)
c3 = 32
c1 , c4 = 4!
c0 , c5 = 5!
c1 , ...
p(p2)(p2n+2)(p+1)(p+3)(p+2n1) 2n
1 = 1 + (1)n
X
(2n)!
t
k=1
(p1)(p3)(p2n+1)(p+2)(p+4)(p+2n) 2n+1
2 = t + (1)n
X
(2n+1)!
t
k=1
1 1
Como Pn (t) = (1)n Pn (t) , los P2m tienen simetra par y
los P2m+1 impar. Observemos que los P2m+1 y las deriva-
das P02m se anulan en 0 . Se pueden probar adems las
siguientes propiedades de los Pn :
1 dn n
Pn (t) = 2n n! dt n (t 2 1) , frmula de Rodrigues.
Pn tiene n ceros reales, todos en (1, 1) . Los Pn son ortogonales:
R1 R1 2
1
P n P m dt = 0 , si m 6 = n ; P2 dt = 2n+1
1 n
Para las aplicaciones de la ecuacin [L] a las EDPs se necesitar saber cules de
sus soluciones estn acotadas en [1, 1] . Se demuestra que, salvo constantes,
las nicas soluciones de [L] acotadas a la vez en t = 1 y t = 1 son los
polinomios de Legendre.
Para intentar comprobar esto resolvemos la ecuacin en torno a t = 1 , haciendo s = t 1 :
[L1 ] s(s+2)00 + 2(s+1)0 p(p+1) = 0
2(s+1) p(p+1)s
Para [L1 ] es s = 0 singular regular, y (s) = s+2
, b (s) = s+2
analticas para |s| < 2 .
Es r = 0 doble p . Por tanto sus soluciones linealmente independientes son:
1 = ck sk y 2 = |s| bk sk + 1 ln |s| , c0 = 1
X X
k=0 k=0
y las series convergen al menos si |s| < 2 . Sin hallar ningn coeficiente podemos ya afirmar
que 1 siempre est acotada en s = 0 ( t = 1 ), mientras que 2 no lo est ( si s 0 ).
66
Calculemos 1 y comprobemos que si p = n obtenemos los Pn [pues 1 (1) = 1 ]. Debe ser:
k(k 1)ck sk +2k(k 1)ck sk1 + 2kck sk +2kck sk1 p(p+1)ck sk = 0
X X X
(p+1)pk(k1)
ck = 2k 2
ck1 , k = 1, 2, . . .
k = 2, 3, . . .
k=0 k=2 k=1 k=0
(p)(2p)(2n2p) 2n
(1p)(3p)(2n1p) 2n+1
h i h i
= c1 1+ 2n + c2 t + 2n
X X
(2n)!
t (2n+1)!
t
n=1 n=1
Los polinomios de Hermite Hn (t) son las soluciones polinmicas de [H] tales que
los trminos que contienen la potencia ms alta de t son de la forma 2n t n , es decir:
H0 = 1 ; H1 = 2t ; H2 = 4t 2 2 ; H3 = 8t 3 12t ; . . .
Citemos, tambin sin prueba, algunas propiedades de los Hn que sern tiles, por
ejemplo, cuando aparezcan en fsica cuntica. Una forma de generarlos todos es:
2
1
e2tss = Hn (t) sn (a esa exponencial se le llama funcin generatriz de los Hn ).
X
n!
k=0
Nos limitamos a comprobarlo para los 4 que ya hemos calculado:
3 3
1+2ts+2t 2 s2 + 4t3 s3 + 1s2 + 12 s4 = 1+2ts+(2t 2 1)s2 +( 4t3 2t s3 + .
d 2 n 2
De la funcin generatriz sale otra frmula de Rodrigues: Hn (t) = (1)n et dt ne
t .
2 (ts)2
e2tss t 2 e n t2 d
n
2
Pues Hn (t) = s=0 = s=0 = ( t s = z, = s ) = (1) e
sn
e sn
s dn
e
z=t .
2
En cuntica no aparece [H], sino 00 +(2p+1t 2 ) = 0 . Haciendo = et / 2 en ella
se llega a [H]. Se prueba (no es fcil hacerlo), que las nicas soluciones de la
2
inicial que 0 si |t| son las de la forma n (t) = et / 2 Hn (t) , llamadas
funciones de Hermite de orden n . Slo estas n interesan fsicamente.
Como los Pn , se puede ver que tambin las n son ortogonales, ahora en (, ):
R R 2 R R 2 p
dt = Hn Hm et dt = 0 , si m 6= n ; 2n dt = H2n et dt = 2n n! .
n m
67
Para expresar en forma compacta las soluciones de la ltima 6
ecuacin de inters fsico que vamos a tratar (la de Bessel) !
utilizaremos las propiedades de la funcin gamma (funcin
que generaliza el factorial para nmeros no enteros) definida
por la siguiente integral impropia convergente: 2
R 1
(s) = 0 e s1 d si s > 0 ,
2 1 1 2 3 4
y extendida a s < 0 mediante:
(s+n)
(s) = (s+n1)(s+1)s si n < s < n+1 , n N .
k=0
es una solucin definida por una serie que converge en todo R. Llevndola a [B]:
ck2
k(2p+k)ck t p+k +ck t p+k+2 = 0 ; ck = k(2p+k) , k = 2, 3, . . . ; c1 = 0 c3 = = 0
X
k=0
(1)m t 2m
h i
c0 c0
c2 = 22 (p+1) ; c4 = 24 2(p+1)(p+2) ; . . . 1 = c0 t p 1+
X
2m
2 m!(p+1)(p+m) m=1
1
t p X (1)m t 2m [funcin de Bessel
Eligiendo c0 = 2p (p+1) Jp (t) 2 m! (p+m+1) 2
de primera especie
m=0 y orden p ]
(1)m t 2m
(1)m t 2m+1
En particular son: J0 (t) = , J1 (t) =
X X
(m!)2 2 m!(m+1)! 2
,
m=0 m=0
1
J0
cuyas grficas son las de la izquierda. Se prue-
0.8
ba que, al igual que J0 y J1 , todas las Jp son
0.6
J1
oscilatorias y que para t grande se parecen a:
0.4
Jp cos t (2p+1) 4
0.2
Cada Jp tiene un infinitos ceros en (0, ) [que
0
5 10 15 20 deben conocerse para resolver algunas EDPs]:
0.2
los de J0 son: 2.4048, 5.5201, 8.6532, . . . ;
0.4 los de J1 : 3.8317, 7.0156, 10.1735, . . . .
/ N, pero 2p N ( p = 21 ,
Si p 3 5
, , . . . ),
2 2
podra 2 contener un ln t pero no es as
(caso c] de Frobenius con d = 0 ). De hecho, haciendo p = 21 en Jp se tiene:
q q
(1)m t 2m+1
2 X 2 2
J 1 (t) = t 2m+1 m!(m+ 1 ) 1 ( 1 )
= t
sen t , J 1 (t) = = t
cos t ,
2 m=0 2 2 2 2 2
68
Para p = n N el atajo anterior no sirve, pues es fcil ver que cambiando n por
n la Jn que aparece no es independiente de Jn [es Jn = (1)n Jn ]. Tendramos
que hallar las 2 de Frobenius (y obtendramos un ln t en su larga expresin). Por
ejemplo, para p = 0 (que seguro contiene logaritmos) se acaba obteniendo:
(1)m+1 1 t 2m
2 (t) = 1+ 12 + + m + J0 (t) ln t K0 (t) , t > 0
X
m=0
(m!)2 2
Pero en muchos problemas fsicos en los que surge la ecuacin [B] es necesario
que las soluciones estn acotadas, y para ellos no servir de nada el conocimiento
de estas complicadas segundas soluciones.
Lo que s puede ser til en el futuro ser conocer las siguientes propiedades de las
derivadas de las Jp :
d p d p [tJ1 ]0 = J0
t Jp (t) = t p Jp1 (t) , dt t Jp (t) = t p Jp+1 (t)
En particular, .
dt [J0 ]0 = J1
d X (1)m t 2m+2p (1)m t 2m+2p1
= tp
X
(Son inmediatas: dt 22m+p m!(p+m+1) 22m+p1 m!(p+m+1)
y similar la otra).
m=0 m=0
relacin de recurrencia citada, que expresa cada Jp+1 en funcin de las anteriores.
69
3.5 El punto del infinito
Nos preocupamos por el comportamiento de las soluciones de una lineal de se-
gundo orden para grandes valores de t . Pocas ecuaciones son resolubles elemen-
talmente. Por otra parte, las soluciones en forma de serie (salvo que se puedan
identificar con funciones elementales) no dan ninguna informacin para grandes
t , incluso aunque converjan t . Si queremos ver qu sucede cuando t , la
idea natural es efectuar el cambio de variable t = 1/ s y estudiar el compor-
tamiento de las soluciones de la nueva ecuacin cuando s 0+ , que ser fcil
de precisar si s = 0 , llamado punto del infinito de la ecuacin inicial, es punto
regular o singular regular de esta ecuacin.
A diferencia del cambio s = tto que no modifica las derivadas, hacer t = 1/ s exige
usar la regla de la cadena. Denotando las derivadas respecto a s con puntos:
ds
t = 1s 0 = dt
; 00 = t14
= t12 + 23
0 = s2
, 00 = s4
+ 2s3
t
Para esta ecuacin s = 0 es singular regular, con r = 1 . Sus soluciones para s > 0 son:
1 = ck sk+1 = c0 s+c1 s2 + , c0 6= 0 ; 2 = bk sk1 +d1 ln s , b0 6= 0 .
X X
k=0 k=0
Para Hermite y Bessel este camino parece adecuado para estudiar sus soluciones para t
gordo, pero por desgracia, se comprueba que s = 0 en ambos casos es singular no regular.
Aunque para Legendre lo interesante fsicamente es lo que sucede en [1, 1] , vamos a
analizar su punto del infinito. En 3.4 obtuvimos sus series solucin en torno a t = 0 [que
hablan slo de lo que ocurre en |t| < 1 ] y en torno a t = 1 [hablan de t (1, 3) ].
t=1/ s
[L] (1t 2 )00 2t0 + p(p+1) = 0 [L ] s2 (s2 1) + 2s3 + p(p+1) = 0 .
Para [L ] es s = 0 singular regular, con (s) = 2s2 / (s21) , b (s) = p(p+1)/ (s21) analticas
en |s| < 1 . Las series solucin de [L ] convergern al menos en ese intervalo y de ellas
podremos extraer informacin, por tanto, sobre las soluciones de [L] para |t| > 1 . Como el
polinomio indicial de [L ] tiene por races 1+p y p y como para todo p 0 es r1 = 1+p > 0
deducimos, por ejemplo, que siempre hay soluciones de [L] que tienden a 0 si t .
h i
Pues 1 (s) = s1+p ck sk 0 si s 0+ ; o sea, 1 (t) = t (1+p) ck t k 0 .
X X
k=0 k=0 t
Resolvamos por series [L ] si p = 0 (nico p para el que s = 0 es regular): = ck sk
X
k=0
k2
ck = k
ck2 , k = 2, 3, . . . = c0 + c1 [s+ 13 s3 + 51 s5 + ] = c0 + c1 [t 1 + 13 t 3 + 15 t 5 + ] ,
serie (no de potencias) que describe las soluciones para |t| > 1 , que es donde converge.
c1 1+t 1+s
De otra forma: (1t 2 )00 +2t0 = 0 0 = 1t 2 = c 0 +c 1 ln | 1t | = c 0 +c 1 ln | 1s | , t, s 6 = 1 .
70
4. Mapas de fases
Los sistemas de ecuaciones no lineales casi nunca se pueden resolver. Pero para
los sistemas autnomos en el plano, es decir, para los sistemas de la forma
= (, y)
0
[S]
y 0 = g(, y)
71
4.1 Sistemas de dos ecuaciones autnomas
0 = (, y)
Sea el sistema [S] , es decir, x0 = f(x) , con x0 = yf= .
y 0 = g(, y) y g
Cada solucin x(t) de [S] es una curva en el espacio ty, pero tambin podemos
mirarla como una curva en el plano y (que llamaremos plano de fases) descrita
paramtricamente en funcin de t . Esta segunda curva, a la que llamaremos rbi-
ta de la solucin, es la proyeccin de la primera sobre el plano de fases. El objetivo
de este captulo es representar lo ms aproximadamente posible el conjunto de
rbitas de [S], es decir, el mapa de fases de [S]. Comencemos con un ejemplo:
0
=y y
Ej 1. Sea (es decir 00 + = 0 ).
y 0 =
0 0
La solucin que cumple x(0) = 0 es x(t) 0
x
0 sen t
y la que satisface x(0) = 1 es x(t) = cos t .
72
Normalmente no conoceremos las soluciones del sistema [S]. Para dibujar su mapa
de fases trataremos de buscar informacin a partir de las propias funciones y
g. Intentemos primero hallar explcitamente las rbitas de [S]. Eliminando la t del
sistema obtenemos la ecuacin diferencial de las rbitas:
dy g(,y)
[o] d = (,y)
dy dy dt
(pues d
= dt d
, si lo permite el teorema de la funcin inversa).
Las curvas integrales de [o], quizs resoluble por los mtodos de la seccin 1.1 y
dibujables por los de la 1.2, sern las rbitas de [S] (y al revs: una ecuacin como
[o] se puede mirar como un sistema y usar las ideas de esta seccin para trazar
sus curvas integrales). Como se ha eliminado la t , si dibujamos las rbitas slo a
partir de [o] stas carecern en principio de sentido de recorrido, pero ser fcil
orientarlas utilizando el campo v que pronto introduciremos.
Resolviendo la ecuacin [o] para el ejemplo 1 (lo que en este caso es posible)
obtenemos de forma mucho ms rpida sus rbitas:
dy
d
= y 2 +y 2 = C
(, y)
v(, y) = g(, y)
0
coincide con y0 , vector tangente a la rbita en el punto (, y) .
Por tanto, las rbitas de [S] sern curvas tangentes a (y recorridas en el sentido
que indican) los vectores del campo v (como se ve, este campo slo se anula
en los puntos crticos). Generalmente usaremos el campo v para completar otras
informaciones, pero aunque fallen todas las dems tcnicas del captulo siempre
podremos dibujar algunos vectores de v y hacernos una idea del mapa de fases.
Ej 2. Repasemos lo visto con un ejemplo poco prctico por ser el sistema resoluble:
0
= dy y2
y y
, = , v(, y) =
y0 = y2 d y2
73
Demostremos otras propiedades generales de las rbitas:
Por cada punto del plano de fases pasa una nica rbita de [S]. Si
Teor 2. una rbita se corta a s misma corresponde a una solucin peridica
y dicha rbita es una curva cerrada simple.
74
4.2 Clasificacin de puntos crticos
La mejor informacin sobre un mapa de fases nos la dar el conocimiento de la
forma de sus rbitas cerca de un punto crtico. Tratamos primero los sistemas
lineales (siempre resolubles y con mapas de fases fcilmente dibujables) y des-
pus, basndonos en ellos, los no lineales.
= +by
0
b
Sea: [L] , o sea, x0 = Ax , con x = y , A = c d .
y = c+dy
0
c1 1 e1 t v1 +c2 2 e2 t v2
t= 1/ 2
c2 2 21 t
1 1 e ||v1 ||2 +c2 2 22 t
2 2 e ||v2 ||2 +2c1 c2 1 2 e2(1 +2 )t v1 v2
nodo
inestable
Si 2 < 1 < 0 , todas las soluciones tienden a 0 y el vector
!2 > ! 1>0
t v1 / ||v1 || (si c1 6= 0 ) cuando t . Todas las rbitas
(menos dos) entran en el origen con la pendiente dada
por el vector propio asociado al ms cercano a 0 y
el punto crtico se llama nodo estable.
Si 2 > 1 > 0 , se tiene la misma situacin cambian-
do + por y el origen se llama nodo inestable.
L2
L1
Si 2 < 0 < 1 , las rbitas sobre L2 se aproximan al
origen y se alejan sobre L1 . Las dems tienden asin-
tticamente a L1 o L2 segn tienda t a +
adoptando la forma hiperblica del dibujo de la dere-
punto silla
cha (no tienen por qu ser exactamente hiprbolas) ! 2<0< !1
y tenemos un punto silla.
75
Si es doble y A no es diago- nodos de una tangente
nal la solucin general es ! doble
A no diagonal
x(t) = [c1 w+(c1 t +c2 )v] et , L
con v nico vector propio aso- estable
!<0
ciado a .
inestable
Si c1 = 0 estamos sobre la recta ! >0
L generada por v . Se ve, calcu- L
lando el t , que todas las dems
rbitas entran en el origen sien-
do tangentes a una u otra de las
semirrectas que forman L.
Si < 0 ( > 0 ) sobre cada rbita nos acercamos (alejamos) al punto crtico, que se
llama nodo de una tangente estable (inestable). En los dos casos las rbitas
pueden ser como en el dibujo pequeo (se distingue entre las dos posibilidades
fcilmente mirando el campo v ).
Dibujar las rbitas de sistemas lineales es muy sencillo con la clasificacin anterior.
Bastar (para nodos y sillas) con trazar las semirrectas rbitas orientadas y precisar
el campo v sobre algunas rectas que pasen por el origen, que son isoclinas de
dy c+dy
[o] d
= +by , ecuacin homognea.
Por ejemplo, sobre los ejes, o sobre las rectas que nos proporcionen pendiente
horizontal o vertical. Con esto (tambin en caso de centro o foco) basta para pintar
el mapa de fases en todo el plano. Aunque, por ser [o] homognea, sabemos que
las rbitas son siempre calculables, normalmente no merecer la pena clcularlas
(pueden adems salirnos expresiones no sencillas de dibujar).
Los sistemas que se han visto son homogneos. Si hay trminos no homogneos
(constantes para ser autnoma) y |A| 6= 0 seguir habiendo un punto crtico xo ,
que haciendo el cambio = xxo se trasladara al origen manteniendo la matriz
A , con lo que, para analizarlo, basta hallar sus autovalores. Las isoclinas sern las
rectas que pasen por xo .
76
0
= 3 2y
1 2
Ej 1. = 1 , = 2 : punto silla.
y 0 = 2 2y 2 1
v es vertical ( 0 = 0 ) si y = 3
2
y horizontal ( y 0 = 0 ) si y = .
3 1
Sobre los ejes: v(, 0) = 2
, v(0, y) = 2y 1
.
v es vertical si y = 2 y horizontal si = 1 .
1 3
Adems: v(, 2) = 2(1) 1
, v(, 3) = (1) 2
.
[O, si se prefiere, es el mapa de x0 = Ax trasladado al punto].
0
= (, y)
o
Consideremos ya el sistema no lineal [S] y sea x o = punto crtico.
y 0 = g(, y) yo
Como R y Rg son pequeos esperamos que (cerca del origen que es ahora punto
crtico) sean similares las rbitas de este sistema y las de la aproximacin lineal
obtenida ignorando los trminos no lineales. El siguiente teorema precisar que
esto es cierto si el lineal es de cualquiera de los tipos clasificados anteriormente,
salvo en el caso de los centros.
( , y ) y (o , yo )
Llamemos [L] al sistema 0 = M , con = y M= o o .
g (o , yo ) gy (o , yo )
77
La demostracin del teorema es complicada y no la damos. No es extrao que sean los cen-
tros los nicos puntos crticos elementales que no se conservan pues los pequeos trminos
no lineales pueden hacer que las rbitas dejen de cerrarse sobre s mismas. De otra forma:
una pequea perturbacin puede apartar los = q del eje imaginario. Por la misma razn
podra pensarse que tambin puede separar dos iguales, pero si y g son regulares esto
no sucede (si no lo son puede cambiar el nodo en uno de otro tipo o en un foco).
78
0 = 8y 2 (83 ) = 0
2y
Ej 3. 00 , 24 . M = g y
= 8
en cada punto es:
y 0 = 6y+62 y= 2 gy 12 6
0
0
80 60
es silla con = 8 10 , = 6 01 .
2
8 8
p
4
24 6
es foco inestable ( = 1 143 ).
Los vectores dibujados precisan tambin el sentido en el que se abre el foco y con todo
ello tenemos un mapa de fases ms o menos como el de arriba. No sabemos resolver el
sistema, pero estn a la vista propiedades bsicas de las soluciones (por ejemplo, que
las soluciones constantes son inestables, lo que estaba claro desde que hallamos los ).
0
= y(2)
0
y 2
Ej 4. , 22 crticos. Aproximacin lineal M = en cada uno:
y 0 = (y2) 0 y2
0 0 2 1
0
2 0
= 2 1 , = 2 11 : silla.
2
2
20 02 = 2 doble y nodo estelar inestable.
79
0 Puede describir la evolucin de la poblacin de dos especies en
= (2y)
Ej 5. competicin. En ausencia de la otra especie cada una de ellas sigue
y 0 = y(3y2)
una ecuacin logstica, y adems la presencia de cada una influye
negativamente en el crecimiento de la otra (trminos en y de cada ecuacin); dibujamos
slo en el primer cuadrante, que es donde las rbitas tienen sentido.
= 0 y = 0, 3
0
(2y) = 0 y = 2 = 2, 1 y = 0, 1 0
, 03 , 20 , 11 puntos crticos.
222y
La aproximacin lineal 2y 32y2
en cada punto:
1 (captura la
0 2 0 1
0
0 3
nodoI: = 2 0 tangencia) , = 3 3 .
0 1 0 1 0
3
6 3
nodoE: = 1 3 (tangencia), = 3 1 .
2 2 2 2 1
0
0 1
nodoE: = 1 1 (tangencia), = 2 0 .
1
1 1
p
1
1
2 1
= 1 2 p punto silla.
2
v es vertical si = 0 o si y = 2 ( = 0 rbita).
v es horizontal si y = 0 , y = 32 ( y = 0 rbita).
Valores de v sobre rectas que contienen puntos crticos:
+1 2 1
v(, 3) = 6
, v(2, y) = y y+1 , v(, 1) = (1) 2 , v(1, y) = (1y) 3y .
Si los datos iniciales estn por encima de la separatriz estable de la silla, la especie y
tiende hacia su tope logstico y la se extingue; lo contrario sucede si estn por debajo.
Si los trminos de competicin (los y ) fuesen ms pequeos las dos especies podran
coexistir (los nodos estables se vuelven sillas y pasa a existir un nodo estable en , y > 0
hacia el que tienden todas las soluciones del primer cuadrante; esto sucede, por ejemplo,
en el sistema 0 = (2y/ 2) , y 0 = y(3y) , para el que = 1 , y = 2 es nodo estable).
Las nicas soluciones calculables seran las asociadas a = 0 o a y = 0 , es decir, a
la ausencia de una de las dos especies. Aparece entonces la ecuacin logstica cuyas
soluciones son coherentes con las rbitas sobre los ejes.
Un ejemplo con punto no elemental (como no tenemos teora para ver como son las rbitas
cerca del punto, nos tendremos que basar en la ecuacin de sus rbitas y en el campo v ):
0
= 3y
0
0 0
Ej 6. nico punto crtico: .
y 0 = 4y 2 42 0 0 0
80
Todo lo dicho sobre sistemas se puede, desde luego, aplicar al caso particular de
las ecuaciones autnomas (su mapa de fases es el del sistema equivalente):
0 =
Sea [e] 00 = g(, 0 ) , o escrita en forma de sistema: [SE]
0 = g(, )
1 p focoE
1 = 2 1 7 focoI
%
0 1
132 0 & = 1 1
silla
1
Los dos ejemplos siguientes (a diferencia del anterior), pueden describir sistemas fsicos.
Dibujaremos su mapa de fases e interpretaremos algunas de sus rbitas. Incluso aunque la
ecuacin sea lineal (como el primero que veremos) y, por tanto, resoluble, se pueden sacar
conclusiones muy rpidas sobre las soluciones a partir de las rbitas.
81
Ej 8. 00 +20 + = 0 , con 0 [sistema muelle-masa con rozamiento (si > 0 )].
0
= p
0 . 00 nico punto crtico . 2 +2+1 = 0 : = 2 1
= 2
Si = 0 , el origen es un centro ( = y el sistema es lineal).
Si 0 < < 1 , es un foco estable (autovalores complejos con Re < 0 ).
Si = 1 , es un nodo de una tangente estable
p (con = 1 doble).
p
Si > 1 , es un nodo estable 2 = 2 1 < 1 < 1 = + 2 1 < 0 .
Con alguna informacin ms (el campo v sobre = 0 y los puntos en que es horizontal
= 2 ) podemos ya dibujar los mapas de fases. Como en todo sistema lineal se pueden
hallar las rbitas, pero son complicadas y dicen poco. Un pequeo dato adicional es que
no hay puntos de inflexin (se ve que esto ocurre para todo sistema lineal):
d2
= +2+
2 2
p
= 0 = 2 1 , rbitas rectas.
d2 3
Sabemos ya como se curvan las rectas del nodo. Evaluando v(, ) se ve, tras unos
clculos, que las separatrices se deforman de la forma indicada y completamos el dibujo.
El sentido de las fuerzas es: 3 0 (por eso 3 es estable y 0 inestable). Su-
pongamos la partcula inicialmente entre 3 y 0 y discutamos su movimiento segn su
velocidad o inicial. Si o < 0 , tiende hacia el equilibrio estable. Si o > 0 y pequeo, no
puede superar la fuerza que se opone, llega a un mximo, regresa y tiende hacia 3 .
Si o > 0 y gordo consigue cruzar = 0 y, ayudado por la fuerza, tiende a (en tiempo
finito?) mientras aumenta su velocidad. Si o > 0 es tal que estamos sobre la separa-
triz del punto silla tenemos un movimiento imposible en la prctica: acercarse sin cesar
al equilibrio inestable. El problema (las rbitas no son calculables) es que es imposible
hallar exactamente este ltimo o (y sera importante porque para valores superiores e
inferiores de la velocidad los movimientos son radicalmente diferentes).
82
Ej 10. Discutamos, segn los valores de b , la estabilidad de la solucin = 0 de la ecuacin
00 = b 20 + (0 )2 .
Como asegura el teorema 2, la estabilidad de una solucin constante hereda (salvo las
excepciones de los centros o los puntos no elementales), la de su aproximacin lineal,
dada por la parte real de sus autovalores. En nuestro caso tenemos:
0
=
0 1
0 b 2 , aproximacin lineal en el origen.
= b 2 + 2
p
2 +2b = 0 = 1 1+b
Si b > 0 el origen es inestable, pues hay > 0 (y el otro es < 0 ; es un punto silla).
Si b < 0 , los dos autovalores tienen parte real negativa, con lo que = 0 es asint-
ticamente estable (de hecho, si b < 1 es un foco E, si b = 1 es un nodo de una
tangente E y si 1 < b < 0 es un nodo E).
[Que conste que el criterio de Routh-Hurwitz aplicado a 2 ++b = 0 dice que sus
races tienen Re < 0 si y slo si ambos coeficientes son estrictamente positivos, con
lo que nos podamos haber ahorrado hasta el clculo de los ].
83
4.3 Sistemas y ecuaciones exactos
0 = (, y)
Un sistema del tipo [S] se llama exacto si (, y)+gy (, y) 0 .
y 0 = g(, y)
en cualquier punto xo crtico vienen dados por 2 +|M| = 0 , con lo que o bien
(si |M| < 0 ) tiene dos races reales de distinto signo y xo es un punto silla
(tanto del sistema lineal como del no lineal) o bien (si |M| > 0 ) las races son
imaginarias puras y se tiene un centro en la aproximacin lineal. Adems es
fcil ver, por ser H continua, que H(, y) = H(o , yo ) contiene adems del
punto xo todas las rbitas que tienden a dicho punto cuando t tiende a +
o , con lo que el sistema [S] no puede tener focos (pues sera H cte y
M 0 en todo un entorno y el punto no sera aislado) y los centros del lineal
lo son tambin en el no lineal.
= 0 = 0 ; y = 12
0
= 2y
12y 2
Ej 1. M= en cada punto:
y0 = y + y2 y = 0, 1 ; = 41 . 1 2y1
0 12
0 0 1 0 1/ 4
0
, 1
1 1
= 1 : sillas; 1/ 2
= p : centro de la
1 0 2
aproximacin lineal.
Como sabemos este centro podra conservarse o ser un foco E o I de nuestro sistema.
Pero como es exacto: +gy = 12y1+2y 0 , sigue siendo centro del no lineal.
2
H = +yy 2 , Hy = 2y H(, y) = yy 2 2 = C son las rbitas.
Dibujar todas las curvas H = C es complicado (aunque
se podra despejar la o la y de la ecuacin de segundo
grado). Pero para C = 0 obtenemos dos muy sencillas
= 0 y = 2(yy 2 ) , cada una de ellas formada por cin-
co rbitas distintas, entre ellas todas las separatrices.
El campo v es horizontal sobre = y y 2 y vertical en
la rbita = 0 y en la recta y = 1/ 2 .
Podemos dibujar ya las rbitas, si bien an no estn
orientadas. Para ello basta dar algn valor a v o fijarse
en algn vector propio de los puntos sillas. Por ejemplo,
podemos hallar:
1 1
v(, 0) = 1
v(, 1) = 1
.
84
0
=y Dibujemos su mapa de fases y estudiemos si
Ej 2.
y 0 = y 2 es peridica la solucin con (0) = y(0) = 2 .
y = 2 = 0
1 1
M = 2 . Puntos crticos: .
1 = y = 0, 1
i
0 1
es silla = 1 , 10 1
h
0 2
y 1
es centro del
0 = 2y
2y 2
0
Ej 3. Puntos crticos: . Aproximacin lineal M = .
y 0 = 1+32 y 2 1 6 2y
0 2 0 1 0
M en 1
es 0 2
= 2 0
,
1
, silla.
M en 0
1
es 20
0
2
= 2 01 , 10 , silla.
5/4
Las rbitas se hallan fcilmente por ser exacto: 1
H = y 2 3 +p(y)
y 2 3 = C .
H = y 2 +q() 3/4
Tambin es de Bernouilli (ms largo): 1
y2 2 z=y 2 0 2
2yy 0 = + 1+3 z = z 2+ 1+3 , z= C +1+2 .
Las separatrices se obtienen para C = 0 con lo que
son = 0 y la hiprbola y 2 2 = 1 .
2
v(, 1) =
confirma la deformacin de las separatrices .
3
Hallemos alguna solucin. Para los sistemas exactos el primer paso hacia la solucin
general (tener las rbitas) siempre se puede dar (salvo primitivas no calculables). En
este caso se puede tambin despejar alguna de las variables, pero de ah no pasamos:
q q
y= C
+1+ 2 d = 2 C +1+2 , no integrable.
dt
Como en otras muchas ocasiones, se puede intentar hallar alguna solucin asociada a
rbitas sencillas. Por ejemplo busquemos la que cumple (0) = 3/ 4 , y(0) = 5/ 4 :
Por 34 , 54 pasa la rbita de C = 43 25 9
1 = 0 y 2 2 = 1
16
16
p Ry
0 = 2 1+2 , (0) = 34 , o mejor y 0 = 2y 2 2 , y(0) = 54 2t = 5/ 4 s2ds
1
.
85
Caso particular son las ecuaciones exactas:
0
=
00 = g() [o] d = g()
0 = g() d
A la vista de la solucin est claro que las rbitas son simtricas respecto al eje
y que la rbita u rbitas asociadas a cada valor de C son curvas definidas en los
intervalos del eje para los que V() C y que cortan dicho eje en los tales
que V() = C . Con esto y el teorema siguiente podremos dibujar el mapa de
fases conociendo simplemente la grfica de la funcin potencial V() .
Si V tiene un mnimo en o entonces xo = 0o es un centro del mapa
Teor 2.
de fases. Si V tiene un mximo, xo es un punto silla.
1 3
Ej 4. 00 = 1 2 V() = + 3
.
V(x)
Usando slo la grfica de V() del dibujo superior 1
deducimos el mapa de fases del inferior: como V
posee un mximo en = 1 y un mnimo en = 1 1 1
el mapa de fases tiene el punto silla y el centro di- x
Como para una ecuacin exacta tenemos unas rbitas bastante sencillas, parece que se
podra conseguir hallar su solucin general:
p p
= 2 CV() = d p pd
R
dt
= t +K ,
2 CV()
pero es muy raro que esta primitiva se pueda hallar. Por ejemplo, en este caso aparece
1/ 2
la integral elptica no calculable 2 23 3 +2C
R
d = t +K .
86
Ej 5. Dibujemos las rbitas de 00 = 3 72 + 10 y precisemos cules de sus
soluciones son peridicas.
El mapa de fases se deduce de la funcin potencial:
g() = 0 = 0, = 2, = 5 .
4
73
V() = 4 + 3
52 .
V() = 0 = 0, = 10
3
, =6 .
V(0) = 0 , V(2) = 16
3
, V(5) = 125
12
.
Las soluciones peridicas no triviales corresponden a
rbitas cerradas del mapa de fases (asociadas a seg-
mentos entre las paredes del potencial). En nuestro
mapa se ve que lo son todas las rbitas que estn
dentro de la separatriz que entra y sale del origen.
Preocupmonos en concreto para qu valores es
peridica la solucin con (0) = , 0 (0) = 0 (dnde
hay que dejar en reposo la partcula para que oscile).
Se ve que esto ocurre si 0 , 10
3
.
[Adems, si = 0 , = 2 , = 5 , la solucin es peridica trivialmente, pues es
constante, pero si atinamos a dejar la partcula en los inestables = 0 = 5 ,
un pequeo soplo nos va a convertir el movimiento en uno no peridico].
Intentemos calcular el periodo T de una solucin, por ejemplo, si = 3 . Su rbita es:
p
2 4 73 3 +602 27
C = 81 +6345 = 9
= +5 2 9 , = 34 28
p = d
4 4 2 4 3 4 6 dt
87
4.4 Centro o foco?
Vimos en la seccin 4.2 que el nico caso en que no basta el estudio de la aproxi-
macin lineal para clasificar un punto crtico elemental xo de un sistema no lineal
0 = (, y)
[S]
y 0 = g(, y)
es el caso en que el lineal posea un centro, ya que entonces el punto de [S] pue-
de tambin ser un centro o bien ser un foco estable o inestable. Tratamos en la
seccin anterior una situacin en la que el centro del lineal se conservaba: si [S]
era exacto. En esta seccin veremos otras tcnicas para atacar el problema: el
estudio de las posibles simetras y la utilizacin de las coordenadas polares.
Desde luego se conservar un centro si las rbitas de [S] poseen simetra respec-
to a alguna recta que pase por xo (las rbitas en torno a un centro pueden ser
asimtricas y hay puntos crticos con simetra especular (los focos, claramente no
la tienen) que no son centros, pero si un punto con esta simetra es o centro o foco,
necesariamente ser centro). El anlisis de las simetras se podr hacer a la vista
de las propias rbitas, en el caso excepcional de que la ecuacin diferencial de las
rbitas sea resoluble, o a partir del propio campo v . Un ejemplo de esto ltimo lo
da el siguiente teorema:
(x,y) (x,y)
a]
(x,y)
(x,y) b]
Por tanto, si k es par son puntos silla (del lineal y no lineal como siempre) y si k es
impar son centros de la aproximacin lineal. Como g es par en , estos centros lo son
tambin del sistema no lineal (y las rbitas son simtricas respecto al eje ).
88
0
=
Ej 2. 00 = 3 (0 )2 0 00 silla ( = 1 ), 1 centros del lineal.
=
3 2 0
Seguir el centro siendo un centro del sistema no lineal? Podramos trasladarlo al origen
haciendo = 1 , = y1 e intentar aplicar el teorema 1, pero el sistema en que
resulta no satisface ninguna de las dos parejas de condiciones. Sin embargo, podemos
calcular las rbitas (ecuacin separable) y obtener:
ln yy+ln = C .
Como esta expresin no vara al cambiar los papeles de e y , las rbitas son simtricas
respecto a la recta y = , con lo que el centro se mantiene en el no lineal.
[En el teorema 1 nos hemos limitado a localizar las posibles simetras respecto a los
ejes, pero se podran dar condiciones sobre v que asegurasen la simetra respecto
a y = u otras rectas].
89
0 = 2y + 3
Ej 5. Clasifiquemos el origen para todo valor de .
y 0 = 2 + y + 22 y + y 3
2
La matriz de la aproximacin lineal 2
tiene por autovalores = 2 , con lo que:
90
Ecuaciones Diferenciales I (C) - 2008/09
Problemas 1.
1.1. Integrar las ecuaciones siguientes:
2tyy 2 2 t+2y
a) y 0 = y (2+2 cos t)y 2 ; b) y 0 = ; c) y 0 = 1 t+y ; d) y 0 = ;
t2 t
y
e) (5+2y3)y 0 = 9125y ; f) y 0 = + y ; g) y 0 = y + sen ; h) y 0 = ;
+y 3
y+2t1 12ty 3
i) y 0 = y 2 t(t 2) ; j) y 0 = y ; k) y 0 = ; l) (y 0 )2 = 9y 4 .
t+y 3t 2 y 2
dy +by+m dy +2y+2
1.2. Integrar mediante cambios de variables: d
= c+dy+n
. Resolver en particular d
= y2+6 .
i) y(1) = 0
1.3. Sea y 0 = 3y+3ty 2/ 3 . Hallar su solucin general y una o dos soluciones (si hay) con:
ii) y(0) = 1 .
y
1.4. Imponer un dato inicial para el que y 0 = t +sen t tenga: i) solucin nica, ii) infinitas soluciones.
dy y 2 +2y
1.5. Sea d = 2 +2y2 . Probar que tiene un factor integrante que slo depende de y. Hallar todas las
soluciones que sean rectas. Hallar la o las soluciones (si hay) que satisfacen i) y(1) = 0 , ii) y(1) = 1.
p
1.6. Dibujar aproximadamente las soluciones de y 0 = y/ y determinar cuntas de ellas satisfacen
cada uno de los siguientes datos iniciales: i) y(1) = 1 , ii) y(1) = 0 , iii) y(1) = 1 .
dy 2+y 2
1.7. Sea d = 2y . Resolverla como homognea, como exacta y como Bernouilli. Precisar dnde
crecen y decrecen sus soluciones y si alguna recta es solucin. Hallar la expresin explcita de la o
las soluciones (si es que existen) que satisfacen: i) y(1) = 3 , ii) y(1) = 0 .
2
1.8. Sea y 0 = 1 + y . Hallar su solucin general y la o las soluciones (si existen) que satisfagan
y(1) = 1 . Dibujar aproximadamente sus curvas integrales.
3(yy 2/ 3 )
1.9. Resolver y 0 =
. Precisar cuntas soluciones cumplen: i) y(1) = 1 , ii) y(0) = 1 , iii) y(1) = 0 .
1.10. Sea y 0 = [y+t]2 . Dibujar aproximadamente sus soluciones. Resolverla como Riccati y por otro
camino diferente. Hallar la solucin (si existe) con i) y(0) = 1 , ii) y(0) = 1 .
1.11. Sea y 0 = |t| y . Precisar cuntas soluciones cumplen y(0) = 0. Dibujar aproximadamente sus
soluciones. Escribir la solucin con y(0) = 1 para todos los valores de t para los que est definida.
y2
1.12. Sea y 0 = t . Dibujar aproximadamente sus curvas integrales. Hallar (si existen) todas las solu-
ciones que cumplen: i) y(1) = 1 , ii) y(1) = 0 , iii) y(0) = 1 .
1.13. Estudiar existencia y unicidad, resolver si se puede y dibujar isoclinas y curvas integrales:
1
a) y 0 = cos(y) b) y 0 = 2 +y 2 c) y 0 = 2 y 2 d) y 0 = y 2/ 3 y e) y 0 = y
p
y y2 2 +2yy 2
f) y 0 = 1+ 2 g) y 0 = 2 2yy 2
h) y 0 = y i) y 0 = 1 + y 2/ 3 j) y 0 = |y|
1.14. Sea y 0 = et y . Hallar la solucin con y(0) = 0 y precisar su estabilidad. Dibujar isoclinas, puntos
de inflexin y aproximadamente las soluciones.
1.15. Sea y 0 = y y 3 . Hallar su solucin general. Precisar cuntas soluciones cumplen: i) y(0) = 0 ,
ii) y(0) = 1 . Dibujar aproximadamente sus soluciones. Ver si es estable la que cumple y(0) = 1 .
1.16. Sea y 0 = y 2 2t 2 . Estudiar existencia y unicidad de curvas integrales y hallar las que pasen por
el origen. Probar que hay soluciones de la forma y = At . Determinar en qu intervalo est definida
la solucin con y(1) = 0 y estudiar su estabilidad.
1.17. Dibujar aproximadamente las soluciones y precisar la estabilidad de la que cumple y(1) = 1 :
y y 2 y
a) y 0 = 1 ty ; b) y 0 = t2
; c) y 0 = y 2 2y 3 ; d) y 0 = t
; e) y 0 = ety
91
Ecuaciones Diferenciales I (C) - 2008/09
Problemas 2.
2.1. Resolver los problemas de valores iniciales:
2 1 2 3 4 1 1 1 1
a) x0 = 1 2
x , x(0) = 0
; b) x0 = 1 1
x , x(0) = 0
; c) x0 = 2 1
x , x(0) = 2
.
2.2.
Hallar la solucin de:
0 0 0 0
= 2yt =y2 = 3 + 2y = 2 y
0 0 0 0
a) y = 23yt b) y = 2 y c) y = 64y+t cos t d) y = + |2t|
(0) = y(0) = 1 (0) = 0, y(0) = 4 (0) = y(0) = 0 (0) = 0, y(0) = 1
2.7. Hallar la solucin que se indica de los siguientes sistemas y precisar su estabilidad:
=y
0
0 = 2z 0 = 4y + 2z = y 2z
0
y0 = y = 3y + z
0 y = 4 + z
0 y 0 = z
a) b) c) d)
z 0 = 2z z 0 = 2y + 1 z 0 = z + 4e2t z 0 = 4 5z
(0) = z(0) = 1, y(0) = 0 (0) = 2, y(0) = z(0) = 1 (0) = 1, y(0) = 1, z(0) = 4 (0) = y(0) = 0, z(0) = 1
0 = z t 2
i) Si = 0 , hallar la matriz fundamental Wc (t) con Wc (0) = y la
y 0 = 2y solucin del sistema con (0) = 1 , z(0) = 2 , y(0) = (0) = 0 .
2.15. Sea 0
z = + y ii) Hallar una solucin del sistema homogneo para = 2 .
0 = y + z ii) Estudiar para qu el sistema es AE. Es estable si = 0 ?
+ 2
+ 2 = (t)
Rt
2.16. Hallar K(t) de forma que la solucin de se escriba (t) = 0 K(t s) (s)ds.
(0) =
(0) = 0
2.17. Hallar y dibujar las soluciones con (0) =
(0) = 0 de: i)
+ = | sen t| , ii)
+ 4 = | sen t| .
Estudiar si tienen o no soluciones peridicas.
92
Ecuaciones Diferenciales I (C) - 2008/09
Problemas 3.
3.1. Hallar la solucin en forma de serie en torno a t = 0 :
a) 00 + t = 0 , b) (1+t 2 )00 2 = 0 , c) cos t 00 + (2sen t) 0 = 0 .
3.2. Sea 00+[22t]0+[12t] = 0 . Hallar el desarrollo hasta t 4 de la solucin con (0) = 0 , 0 (0) = 1 .
Sabiendo que = et es otra solucin, hallar esta solucin en trminos de una integral y comparar.
3.3. Hallar el desarrollo en torno a t = 0 de la solucion de (1 t)(1 2t)00 + 2t0 2 = 0 con
(0) = 0 (0) = 1 . Dnde converge la serie solucin? Hallar las races del polinomio indicial para
cada punto singular regular. Estudiar cuntas soluciones satisfacen (1) = 0, 0 (1) = 1 .
p
3.4. Sea 2 t y 00 y 0 = 0 . Precisar si t = 0 es punto singular regular de la ecuacin. Calcular, hasta
tercer orden, el desarrollo en serie en torno a t = 1 de la solucin que cumple (1) = 0 (1) = 1 .
3.5. Sea 4t 2 00 3 = t 2 . a) Calcular el desarrollo hasta orden 4 en torno a t = 1 de la solucin de la
homognea que cumple (1) = 0, 0 (1) = 1. b) Hallar la solucin general de la no homognea.
3.6. Sea 3(1+t 2 )00 + 2t0 = 0 . Hallar los 3 primeros trminos no nulos del desarrorro de una solucin
que se anule en t = 0 . Estudiar si todas las soluciones estn acotadas cuando t .
3.7. Sea 2t 2 00 + t(t+1)0 (2t+1) = 0 . Hallar una solucin no nula de la ecuacin que sea analtica
en t = 0 . Estn acotadas todas las soluciones de dicha ecuacin en un entorno del origen?
3.8. Sea 3t00 +(26t)0 +2 = 0 . Hallar una solucin que no sea analtica en t = 0 . Hallar 4 trminos
del desarrollo de una solucin no trivial que sea analtica en t = 0 .
3.9. Hallar, para t > 0 , el desarrollo de una solucin de 4t00 + 20 + = 0 que no se anule en t = 0
y la solucin general de la ecuacin en trminos de funciones elementales. Hacer un cambio de
variable independiente de la forma s = t r y comprobar el resultado.
3.10. Sea ty 00 + y = 0 . Hallar el trmino general del desarrollo de una solucin no trivial que se anule
en t = 0 . Calcular el valor de la constante del trmino que contiene el ln t en la segunda solucin.
3.11. Hallar la solucin general de t 2 00 + t(4 t)0 + 2(1 t) = 0 , desarrollando en torno a t = 0 e
identificar las series solucin con funciones elementales.
3.12. Sea t(1+t)00 +(2+3t)0 + = 0 . Hallar el desarrollo de una solucin no nula acotada en t = 0 y
probar que hay soluciones no analticas en t = 1 . Comprobarlo utilizando que = 1t es solucin.
3.16. Sea t 2 (1+t)00 + t(3+2t)0 + = 0. Hallar, trabajando por series en t = 0 , una solucin no trivial
que no contenga el ln t . Probar que todas sus soluciones estn acotadas cuando t .
3.17. Sea [t 4+t 2 ]00 + [5t 3+t]0 + [3t 21] = 0 . Escribir la ecuacin para su punto del infinito. Probar
que posee soluciones no triviales que tienden a 0 cuando i) t 0 , ii) t . Existen soluciones
que tiendan a 0 tanto cuando t 0 como cuando t ?
3.18. Sea t 4 00 +2t 3 0 = 1 . Determinar si t = 0 y t = son puntos regulares o singulares regulares
de la homognea. Hallar la solucin que satisface (1) = 0, 0 (1) = 1 .
3.19. Hallar una solucin linealmente independiente de P1 para la ecuacin de Legendre con p = 1 ,
sin recurrir a series. Comparar su desarrollo con el de la teora. Hacer t = 1s , resolver y comparar.
p
3.20. Sea (1t 2 )00 2t0 + = 0 Legendre con p = 51 . Hallar 3 trminos no nulos del desarrollo de la
2
solucin que cumple (0) = 0 , 0 (0) = 1 . Ver si hay soluciones no triviales que tiendan a 0 cuando
i) t 1 , ii) t .
3.21. Sea t(t1)00 + 0 p = 0 . Deteminar para qu valores de p posee solucin polinmica. Porbar
que si p = 2 existen soluciones que tienden a 0 cuando t .
93
Ecuaciones Diferenciales I (C) - 2008/09
Problemas 4.
0 0 0
= +y = +y =y
4.1. Dibujar el mapa de fases de los sistemas lineales: a) ; b) ; c) .
y 0 = y y 0 = y y 0 = +1
0 = 4 + 2y
Dibujar el mapa de fases de (S). Hallar la solucin de (S) que satisface
4.2. Sea (S) .
y 0 = + 5y (0) = 2, y(0) = 1 . Hallar la expresin de las rbitas de (S).
0
= +2y3 Hallar sus rbitas y dibujar su mapa de fases. Para qu valores de la
4.3. Sea [S] .
y 0 = 4y3 y(t) de la solucin de [S] con (7) = 0 , y(7) = tiende a si t ?
dy
4.4. Resolver [e] (1+3 y) + (4 +3 y) d = 0 . Precisar cuntas soluciones de [e] cumplen y(1) = 1 y
dar su expresin explcita. Dibujar el mapa de fases de 0 = 4 +3 y , y 0 = 13 y .
0
= Hallar la expresin de sus rbitas y dibujar su mapa de fases.
4.5. Sea .
y 0 = 2y y 2 + 4 [Ayuda: y = 2 son soluciones de la ecuacin de las rbitas].
4.6. Dibujar el mapa de fases de los sistemas:
0
= y(+1)
0
= 4 2y 0 = 2 y 0 = y e
a) b) c) d)
0
y = (y +1)
3 y 0 = 2 y y 0 = y 3 y 0 = e 1
0 = + 2y
0 = 2 2y 0 = y
0
= 2 y
e) f) g) h)
0
y = 1
4 y 0 = 4 y 32 y 0 = y 2 2y y0 = y
2
4.14. Dibujar el mapa de fases de 00 = (0 ) y hallar la solucin que cumple (2) = 21 , 0 (2) = 1 .
94
Ecuaciones Diferenciales I (C) - 2008/09
Problemas adicionales 1
1. Hallar las soluciones particulares que cumplen los datos que se indican:
3y 2 t 2
y0 = 2ty
, y(1) = 2 y 0 = 1+cos2 (yt) , y(0) = ey 2t + t ey y 0 = 0 , y(1) = 0
y sen t sen t 2
y0 = ln y
, y(0) = e t 2 +y 2 +t +tyy 0 = 0 , y(1) = 1 y 0 = cos t y cos 2t y , y(0) = 0
2. Probar que la ecuacin lineal admite un factor integrante que slo depende de t y utilizarlo para
deducir la expresin de la solucin general de dicha ecuacin.
3. Comprobar que y 0 = t n1 (y+t n ) se convierte en una ecuacin de variables separadas haciendo
z = y+t n y utilizarlo para resolver y 0 = 2t(y+t 2 )2 . Resolverla despus considerndola como una
ecuacin de Riccati.
dy
4. Resolver 3y 2 t + 2y(y 2 3t) dt = 0 , sabiendo que tiene factor integrante de la forma g(t +y 2 ) .
q q
2 2
5. Sea y 0 = y+ t2 . Dibujar isoclinas, inflexin y soluciones. Resolverla haciendo = y+ t2 .
95
20. Calcular el valor aproximado en t = 0.2 de la solucin de i) y 0 = y 2 , y(0) = 1 ; ii) y 0 = t 2+y 2 , y(0) = 0
a partir de la segunda aproximacin de Picard. Comparar con Euler y Runge-Kutta para h = 0.1 .
21. Integrar numricamente entre 0 y 1 los problemas y 0 = t + y , y(0) = 2 ; y 0 = t y , y(0) = 2 ,
mediante los mtodos de Euler, Euler modificado y Runge-Kutta, para h = 0.2 , h = 0.1 y h = 0.05 .
Resolver las ecuaciones y comparar con los valores exactos.
22. Sea y 0 = y 1t . Estudiar existencia y unicidad y dibujar las curvas integrales. Sea y la solucin
con y(1) = . Para algn est y acotada t 1 ? Aproximar este con mtodos numricos.
23. Sea y 0 = 2ty + t 2 y 2 . Resolverla y dibujar aproximadamente sus soluciones. Aproximar las que
cumplen y(0) = 1 , y(0) = 1 , y(10) = 0.2 con diferentes mtodos numricos y diferentes pasos.
24. Un cuerpo de masa m es lanzado con velocidad inicial o a gran altura en la atmsfera terrestre.
Suponemos que cae en lnea recta y que las nicas fuerzas que actan sobre l son la de la gra-
vedad terrestre mg (suponemos g constante) y otra fuerza k debida a la resistencia del aire.
Hallar la velocidad lmite del cuerpo cuando t . Modificar el ejemplo anterior suponiendo que la
resistencia del aire es proporcional a 2 .
25. Supongamos que tenemos un gramo de un extrao material radiactivo que se desintegra con una
velocidad proporcional a la raz cuadrada de la cantidad existente. Si al cabo de un ao slo queda
1/4 de gramo, al cabo de cuntos aos tendremos 0.1 gramos? Comprobar que este material se
desintegra totalmente en un tiempo finito y calcular ese tiempo.
26. Un cuerpo a 80o de temperatura se coloca en el instante t = 0 en un medio cuya temperatura se
mantiene a 20o y al cabo de 5 minutos el cuerpo se ha enfriado hasta los 50o . Suponiendo que su
enfriamiento sigue la ley de Newton (su temperatura vara proporcionalmente a la diferencia entre
la temperatura del cuerpo y la del medio) determinar: a) la temperatura del cuerpo al cabo de 10
minutos; b) el instante en que dicha temperatura ser de 30o .
27. Un cuerpo se coloca en un medio con temperatura T(t) = sen t en el instante t . Comprobar que,
si sigue la ley de Newton, la temperatura del cuerpo tiende a oscilar peridicamente.
28. Supongamos que la ecuacin y 0 = y[1 h(t)y] , h(t) > 0 , describe la evolucin de una pobla-
cin animal con tope logstico variable. Estudiar el comportamiento de las soluciones para grandes
valores de t si: i] h(t) cuando t , ii] h(t) cte cuando t . Interpretar el resultado.
29. y 0 = y(1 esen t y) puede describir una poblacin de truchas con tope peridico. Estudiar dnde
crecen y decrecen sus soluciones y dibujarlas a grandes rasgos. Encontrar, utilizando mtodos
numricos, el valor del dato inicial y(0) para el que se tiene una solucin peridica ( y(0 = y(2) ).
Si suponemos que hay un pescador que pesca truchas a velocidad constante y 0 = y(1esen t y) ,
estudiar utilizando Runge-Kutta con h = 0.01 : i) si = 0.1 , para qu valores iniciales las truchas se
extinguen; ii) si y(0) = 3 , para qu valores de se extinguen.
96
Ecuaciones Diferenciales I (C) - 2008/09
Problemas adicionales 2
1. Estudiar la existencia y unicidad de las soluciones de
0 = t + ln t 0 = + sen y
000 0 00 22 = tn t (1t 2 )00 2t0 + = 0 p
y0 = t y y 0 = t2/ 3 y
2. i) Utilizando matrices y ii) convirtiendo los sistemas en ecuaciones de segundo orden, resolver:
0 = + 2y 0 = 2 3y 0 = 3 + y + te2t 0 = + 2y 0 = 2 + y
y 0 = 2 + y y 0 = 2y2et y 0 = + y y 0 = 4 y + 9t y 0 = 3 + 4e3t
(0) = y(0) = 1 (0) = 0, y(0) = 1 (0) = 1, y(0) = 1 (0) = 3, y(0) = 2 (0) = y(0) = 0
3. Estudiar existencia, unicidad y prolongabilidad y hallar la solucin general de:
1
00 + = t sen 2t 1 00 + 20 + 2 = tet 00 = 2(1 + et ) V + 2000 + 0 = t
+ = sen t t 2 00 2 = t 2 t 2 00 + 5t0 + 4 = t 2 (1+t 2 )00 + 2t0 = 2t 3
4. Hallar la solucin general sabiendo que la x1 que se indica es solucin de la homognea:
t00 (t +1)0 + = t 2 et (t 2 1)00 2 = 0 t 2 00 2t0 + (2t 2 ) = 2t 3 ch t
1 = et 1 = t 2 1 1 = t sh t
5. Hallar para todo la solucin de t00 +0 = 1 con (1) = 0 (1) = 0 .
Es funcin continua de ?
6. Hallar la matriz fundamental cannica en t = 0 del sistema asociado a las siguientes ecuaciones:
00 + 20 + = 0 000 + 00 + 0 + = 0 2(t +1)2 00 + 3(t +1)0 = 0 (1t)00 + t0 = 0
7. Sean 1 , 2 soluciones de [e] 00 +(t)0 +b(t) = 0 y llamemos (t) a su wronskiano R
|W|(t) .
2 0 (t) 0 (s)ds
Comprobar que = 2 . Hallar (t) y utilizando [e] concluir que (t) = (0) e .
1
1
Deducir la frmula para 2 en funcin de 1 hallada en teora mediante reduccin de orden.
8. Resolver t 2 (t+3)0003t(t+2)00+6(t+1)06 = 0 sabiendo que 1 = t 2 es solucin de la ecuacin.
9. Sea t 3 000 3t 2 00 + 6t0 6 = (t) . Hallar una matriz fundamental del sistema equivalente y
utilizarla pra encontrar una frmula para la solucin general de la ecuacin no homognea.
10. Calcular la solucin particular que se indica y precisar si es estable o no:
00 20 +2 = et cos t 000 + 0 10 = 36tet 16 = 8t 2
(0) = 0 (0) = 0 (0) = 0, 0 (0) = 3, 00 (0) = 2 (0) = 1, 0 (0) = 2, 00 (0) = 3, 000 (0) = 8
0
=y
11. Resolver con (0) = 0 , y(0) = 1 . Es estable esta solucin?
y 0 = 2 y + t
97
= 4y + z
0 i) Para = 5 hallar la solucin con (0) = 2, y(0) = 3, z(0) = 0.
21. Sea y 0 = z 4 [Ayuda: el sistema tiene una solucin constante].
0 z = z 2 ii) Discutir la estabilidad del sistema segn los valores de la constante .
0 = z
y 0 = 4 3 a) Discutir, en funcin del parmetro real , la estabilidad del sistema.
22. Sea .
z 0 = 4 b) Para = 5 , hallar la solucin con (0) = y(0) = z(0) = (0) = 0 .
0
=ty
27. Resolver:
00 00 000
+ = (t) = 2(t 1) 300 + 20 = (t)
0 , 0t<1
, (t) = 2e[2t 3] , t 1
(0) = 1, 0 (0) = 0 (0) = 1, 0 (0) = 0 0 00
(0) = (0) = (0) = 2
28. Hallar la solucin de 000 + 60 + 20 = 18(t ) con (0) = 0 (0) = 00 (0) = 0 y escribir su valor
para t = 2 y t = 13
12
. Cuntas derivadas posee dicha solucin en t = ?
0 = +y 0
= y+ (t) , (t) = 1 , 0 t <
0
y = y+2(t 1) 0
y = + (t)
29. Resolver los sistemas: 0 , t
(0) = y(0) = 0 (0) = y(0) = 0
30. Sea + 4000 + c00 + 40 + = sen t . Discutir cuntas soluciones peridicas posee.
31. Determinar si existen soluciones 2-peridicas:
00 + = cos3 t 00 0 +2 = sen t 400 + = cos t 00 = sen t| cos t| 00 + = sen(t +1)
98
Ecuaciones Diferenciales I (C) - 2008/09
Problemas adicionales 3
1. Estudiar si las siguientes ecuaciones tienen puntos singulares o no y clasificarlos:
(2t t 2 )00 + 0 = 0 t 2 00 + 20 + 4 = 0 t00 + et 0 + 3 cos t = 0 t sen t00 + 30 + t = 0
2. Hallar las races del polinomio indicial en los puntos singulares regulares de las ecuaciones:
) (2t 2 +t 3 )00 0 + = 0 , b) t(t 1)2 00 + ln |t| = 0 , c) sen t 00 + t0 = 0 .
3. Escribir una ecuacin que: i) tenga un punto singular regular en t = 0 y en l las races de su
polinomio indicial sean 13 y 13 , ii) tenga en t = 1 un punto singular que no sea regular.
4. Resolver por medio de series en torno a t = 0 :
(1+t 2 )00 2t0 + 2 = 0 00 et = 0 t 2 00 5t0 + 3(t +3) = 0 t00 +(1t)0 + = 0
(t 2 t)00 t0 + = 0 00 + t 2 = 0 3t 2 (1+t)00 +t(5+2t)0 = 0 (t 2 1)00 2 = 0
(t 2 1)00 +3t0 +t = 0 2t00 +0 = 0 t 2 00 t(t +2)0 +(t + 2) = 0 (1cos 3t)00 2 = 0
5. Discutir para qu valores de es t = 0 punto singular regular de t 00 + 4t0 + 2 = 0 . Si = 2 ,
hallar el desarrollo en serie de la solucin con (1) = 1 , 0 (1) = 1 en t = 1 hasta tercer orden.
6. Hallar los tres primeros trminos no nulos del desarrollo en t = 1 de la solucin de 00 ln |t|0 = 0
con (1) = 0 , 0 (1) = 1 . Determinar qu puntos son regulares o singulares regulares.
7. Sean las ecuaciones t 2 00 + 0 = 0 y t 3 00 + t0 = 0 . Hallar la solucin general por mtodos
elementales y estudiar la estabilidad. Se podran resolver por series en torno a t = 0 ? Calcular
hasta orden 3 el desarrollo en serie de potencias en torno a t = 1 de la solucin con (1) = 0 (1) = 1 .
8. Hallar el desarrollo en serie de una solucin no trivial de t00 0 + 4t 3 = 0 que se anule en t = 0
y expresarla en trminos de funciones elementales. Hallar la solucin general de la ecuacin. Hacer
un cambio de variable de la forma s = t n y comprobar el resultado.
9. Hallar una solucin no trivial de t00 (3t +1)0 + 9 = 0 .
Es cierto que todas las soluciones de la ecuacin tienden a 0 cuando t tiende a 0 ?
10. Sea (t1)00 + 2t0 + (t+1) = 0 . a) Comprobar que tiene una solucin de la forma et y escribir
la solucin con (0) = 1 , 0 (0) = 0 en trminos de funciones elementales. b) Hallar los tres primeros
trminos no nulos del desarrollo en torno a 0 de esta solucin utilizando directamente el mtodo de
series. c) Es estable la solucin que satisface () = 0 () = 1 ?
11. Sea 2t 2 (1+t 2 )00 t(3+7t 2 )0 + 2(1+2t 2 ) = 0 . Hallar una solucin que no sea analtica en t = 0 .
Calcular la solucin general de la ecuacin en trminos de funciones elementales.
12. Sea t 2 00 + t 2 0 + (t2) = 0. Comprobar que = 1t es solucin. Hallar los tres primeros trminos
no nulos del desarrollo en serie de una solucin que se anule en t = 0 .
13. Sea t 2 00 + (1 et )0 + t = 0 . Hallar los dos primeros trminos no nulos del desarrollo en serie
de una solucin que se anule en t = 0 .
14. Sabiendo que = t es solucin de t00 t0 + = 0 , determinar si es posible escribir el desarrollo
en torno a t = 0 de otra solucin linealmente independiente sin que aparezcan logaritmos.
15. Sea 2t 2 00+t(1+t 2 )0 = 0 . Hallar los 3 primeros trminos no nulos del desarrollo de una solucin
no analtica en t = 0 . Cuntas soluciones satisfacen: i) (0) = 0 (0) = 3 ; ii) (3) = 0 (3) = 0 ?
16. Hallar el desarrollo hasta orden 5 de una solucin de t 2 00 3t 4 0 (3t 3 + 2) = 0 que est
acotada en t = 0 [puede ser til saber que = 1/ t es solucin].
17. Estudiando las vibraciones de una molcula diatmica se llega a 00 + 0 (e 1)2 = 0 . Hallar
hasta 4 el desarrollo en serie de una solucin. Estn todas las soluciones acotadas en = 0 ?
18. Probar que 2 ln t 00 + 0 + 2 = 0 tiene un punto singular regular en t = 1 . Hallar los tres primeros
trminos del desarrollo de una solucin. Dnde converge, al menos, la serie obtenida?
19. Dar un valor de b para el que la solucin general por series de t00 + besen t 0 = 0 en torno a
t = 0 no contenga logaritmos y otro valor para el que s.
20. Determinar si contiene logaritmos la solucin general por series en t = 0 de t00 + 2 cos t 0 = 0 .
99
22. Sea (1 t 2 )00 t0 + = 1 t 2 . Resolver la homognea por series y hallar la solucin de la no
homognea en trminos de funciones elementales. Comprobar haciendo el cambio t = cos s .
2
23. Hallar la solucin general de (t 3 +1)00 3t 2 0 + 3t = (t 3 +1) .
24. Sea t 2 00 3t0 +3 = t 3 . Hallar la solucin general de la no homognea. Hallar la solucin general
de la homognea utilizando series de potencias centradas en i] t = 0 , ii] t = 1 .
25. Sean t 2 00 2t0 + [2 + t 2 ] = t 3 cos t , t2 x 4tx + [t2 +6]x = t4
Hallar la solucin general de la homognea en forma de series en tono a t = 0 .
Hallar la solucin general en trminos de funciones elementales.
26. Hallar la solucin general de la ecuacin sen t 00 3 cos t 0 = 2 sen t cos t . Determinar qu puntos
t son regulares o singulares regulares, y hallar los dos primeros trminos no nulos del desarrollo en
torno a t = 0 de una solucin de la homognea que no sea constante.
27. Sea t(1t)00 + (12t)0 + = 0 . Hallar todos los valores de para los que su solucin analtica
en t = 0 es un polinomio. Calcular para = 20 una solucin acotada en t = 0 .
y
28. Hallar una solucin de t00 + 20 + p2 t = 0 que est acotada en t = 0 . Hacer = t
y comprobar.
29. Deducir de la frmula de Rodrigues: nPn = tPn P0n1 , (n+1)Pn+1 = (2n+1)tPn nPn1 .
30. Cualquier polinomio Qn (t) de grado n se puede escribir como combinacin R lineal de los n + 1
primeros polinomios de Legendre: Qn = c0 P0 + + cn Pn . Probar que ck = Qn (t)Pk (t)dt . Escribir
Q4 (t) = t 4 como combinacin lineal de P0 , . . . , P4 .
31. Obtener los polinomios H4 y H5 de Hermite a partir de: i) la serie general de los apuntes, ii) la
funcin generatriz, iii) la frmula de Rodrigues.
36. Sea (t 2 t)y 00 + (4t 2)y 0 + 2y = 0 . Probar que existe una solucin analtica en torno a t = 0 y
calcularla. Estudiar si todas las soluciones de la ecuacin tienden a 0 cuando t .
37. Comprobar que las ecuaciones de Hermite y Bessel tienen un punto singular en el infinito.
38. Hallar una solucin de la forma t r n t n de t 2 00 + (3t 1)0 + = 0 y discutir su validez.
39. Adaptar la teora de este captulo a la resolucin por series de las ecuaciones lineales de primer
orden con coeficientes analticos (o poco no analticos). Hallar por este camino la solucin de
algunas ecuaciones de los problemas del tema 1 resolubles por series y comparar resultados.
100
Ecuaciones Diferenciales I (C) - 2008/09
Problemas adicionales 4
1. Dibujar el mapa de fases:
2
00 +0 = 2+2 00 = 1 00 = 3 2 00 = [(0 )2 1] 200 (0 ) +(2) = 0
0 0 0
= y = 2y + 2y = 2
0
= y y 0 = y y 2
y0 = y y 0 = +y 2 y 0 = 2 y 0 = 22 y 2 y 0 = y(1y)+2
6. Sea 00 = [2 +(0 )2 ] . Hallar la rbita de su mapa de fases que pasa por el punto (1, 0) .
Es peridica la solucin de la ecuacin que satisface () = 1 , 0 () = 0 ?
0 = 3y 2 3 Hallar la ecuacin de sus rbitas y dibujar su mapa de fases. Determinar
7. Sea .
y 0 = 6+43 para qu valores de es peridica la solucin con (0) = 0 , y(0) = .
2 2
8. Hallar las rbitas y dibujar el mapa de fases de las ecuaciones: (i) 00 = e , (ii) 00 = e .
Precisar en cada caso si es peridica la solucin que verifica (1) = 0 , 0 (1) = 2 .
0
= 2y
0
= (2)
0
= 1+y2
9. Sean: a) , b) , c) .
y 0 = (2y)(1) y 0 = 2y y 0 = 12 y 2
Hallar sus rbitas, dibujar el mapa de fases y precisar si estn definidas t las soluciones cuyas
proyecciones sean semirrectas. Hallar para cada sistema la solucin que p cumple los datos iniciales
que se indican: i) (1) = 2 , y(1) = 0 , ii) , (0) = 3 , y(0) = 0 , iii) (0) = 3 , y(0) = 0 .
d
10. a) Resolver (E) d
= 2
y dibujar sus curvas integrales.
[Ayudas: Hay rbitas que son parbolas. Haciendo en
b) Dibujar el mapa de fases de 00 = 3 0 .
la ecuacin de las rbitas = [2 1]/ 2 se obtiene (E)].
11. Sea 00 = (0 )(2+0 ) . a) Clasificar sus puntos crticos elementales segn los valores de .
b) Para = 3/ 2 , dibujar el mapa de fases y hallar la solucin (t) con (1) = 0, 0 (1) = 2 .
0 Elegir y b (no ambos cero) para los que haya un centro en
= 24y+3 +by 2
12. Sea 0 . el origen y dibujar el mapa de fases. Identificar en l rbitas
y = 2 2y
asociadas a soluciones i] inestables, ii] definidas para todo t .
13. Estudiar, segn los valores de , la estabilidad de la solucin = 0 de las ecuaciones:
00 = sen cos 00 + 0 + e = 1 00 + = sen(0 ) 00 + n = 0 , n N
0 = y+b3 i) Discutir segn los valores de y b la estabilidad de la solucin = y = 0 .
14. Sea .
y 0 = +by 3 ii) Discutir si existen soluciones no triviales que tiendan a 0 cuando t .
0
= i] Hallar sus rbitas, localizar sus puntos de inflexin y dibujar el mapa
15. Sea [S] .
y 0 = 2yy 2 de fases. ii] Hallar la solucin de [S] con (0) = y(0) = 2 . Es estable?
Lo es la rbita y() que define, vista como solucin de la ecuacin diferencial de las rbitas?
0 = 2 Resolver la ecuacin diferencial [o] de sus rbitas.
16. Sea [S] .
y 0 = y+2 Dibujar isoclinas y curvas integrales de [o] y el mapa de fases de [S].
Precisar si es estable el origen de [S] y si lo es la solucin y() de [o] que satisface y(1) = 1 .
0
= 2 +3y 2
17. Sea [S] . Resolver la ecuacin diferencial [o] de sus rbitas.
y 0 = 2y
Dibujar isoclinas y curvas de puntos de inflexin de [o] y el mapa de fases de [S]. Est definida t
la solucin de [S] con (2) = 1 , y(2) = 0 ? Es estable la solucin de [S] con (2) = y(2) = 0 ?
101
0 = (y)(12 +y 2 )
18. Dibujar el mapa de fases de tras escribir el sistema en polares.
y 0 = (+y)(12 +y 2 )
102