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Retorno Rapido
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RESUMEN
Los sistemas de alimentacin de partes suelen estn calculados por la razn de alimentacin (nmero de
piezas que deber alimentarse en cierta unidad de tiempo), as como el tipo de energa disponible, sin dejar de
lado los espacios disponibles y otras caractersticas como precisin y repetibilidad. Los sistemas actuales de
alimentacin de partes involucran actuadores lineales accionados por servomotores o motores a pasos. Otros
sistemas involucran actuadores neumticos, los cuales son rpidos pero desarrollan poca fuerza, adems de
ser difcil controlar la posicin a menos que se trabajen a final de carrera. Los sistemas hidrulicos son
demasiado lentos, adems de presentar altos costos si se requiere servocontrolados. En este trabajo se presenta
el diseo de un mecanismo tipo Withworth (retorno rpido) accionado por un servomotor. El sistema
diseado desarrolla grandes fuerzas a una alta razn de alimentacin (100 piezas/minuto) debido a un volante
de inercia y la geometra propia del mecanismo.
ABSTRACT
The parts supply systems are often calculated by the fed rate (number of pieces to be fed in some time unit),
as well as the type of energy available, without neglecting the available spaces and other features such as
accuracy and repeatability. The current systems supply parts involve linear actuators driven by servo motors
or steps motors. Other systems involve pneumatic actuators, which are fast but not strong, besides being
difficult to control the position unless they are working to end career. The hydraulic systems are too slow, in
addition to introducing high costs if required servo controlled. This paper presents the design of a mechanism
type Withworth (quick return) powered by a servo motor. The system designed develops large forces at a high
fed rate (100 pieces/minute) due to a flywheel and geometry of the mechanism itself.
INTRODUCCIN
El mecanismo de retorno rpido de Whitworth se utiliza en la industria para realizar operaciones repetitivas
como alimentar piezas en una lnea de ensamble y corte de material [1, 2, 3]. En estas aplicaciones a menudo
resulta conveniente utilizar motores elctricos de velocidad constante, sin embargo, pueden utilizarse servo
motores para mejorar el comportamiento dinmico del mecanismo como se plantea en este trabajo. No
obstante es necesario tomar en cuenta los requerimientos de energa y tiempo para el diseo del mecanismo.
Estos mecanismos presentan una carrera lenta y potente al avance, seguida de por una carrera de retorno
rpida. El mecanismo analizado corresponde a un alimentador continuo de partes para el marcado laser de
anillos a gasolina (figura 1).
Malla 1-2-3-4. Para obtener ( ) , dado un valor de , considere la malla 1-2-3-4, mostrada en la Fig. 2a. De
la geometra de esa figura,
a+b=r (1)
Expresando a, b y r como nmeros complejos, se tiene
ae (
i 2)
+ be (
i + 2 )
= se (
i + 2 )
(2)
El complejo conjugado de (2) es
i ( 2 ) i( + 2 ) i( + 2 )
ae + be = se (3)
Multiplicando miembro a miembro (2) por (3), se tiene
a 2 + b 2 + ab e (
2 2 )
+e(
i i 2+ 2 )
= s2
pero la expresin entre parntesis rectangulares es
[ ] = 2 Re {ei } = 2 cos
por tanto,
s = a 2 + b 2 + 2ab cos (4)
i ( + 2 )
Sustituyendo la ecuacin (4) en (2) y despejando e se tiene
i( 2 )
i( + 2 ) ae + bei( + 2)
e = (5)
a 2 + b 2 + 2ab cos
Desarrollando la expresin (5) en sus partes real e imaginaria, se tiene
b cos ( + 2 ) + i a + b sen ( + 2 )
cos ( + 2 ) + i sen ( + 2 ) =
a 2 + b 2 + 2ab cos
o sea
b cos ( + 2 ) + i a + b sen ( + 2 )
cos ( + 2 ) + i sen ( + 2 ) =
a 2 + b 2 + 2ab cos
de donde
b sen
sen = (6)
a 2 + b 2 + 2ab cos
a + b cos
cos = (7)
a 2 + b 2 + 2ab cos
Dividiendo miembro a miembro las ecuaciones (6) y (7),
sen b sen
= tan = (8)
cos a + b cos
de donde
= ATAN 2 ( b sen , a + b cos ) (9)
En la ecuacin (9), ATAN2 es la funcin que sirve para obtener directamente el ngulo en el cuadrante
correspondiente.
Dado , determine u( ) . En este caso se considera la malla 1-4-5-6, de la figura 3b. De la geometra de
esa figura,
d+c = h+u (10)
donde
d = de (
i + 2 )
, c = ce i , h = ih , u = uei 0 = u
por tanto,
cei = u + ih de (
i + 2)
(11)
siendo su conjugado,
i( + 2 )
cei = u ih de (12)
(15)
= ( u sen h cos ) + i ( u cos + h sen )
Sustituyendo la ecuacin (14) en (15), se obtiene
c 2 = u 2 + h 2 + 2d ( u sen h cos ) + d 2
o bien
u 2 + 2d sen u 2dh cos + h 2 c 2 + d 2 = 0 (16)
La ecuacin (16) es una ecuacin cuadrtica en u y tiene como soluciones
u = d sen d 2 sen 2 + 2dh cos h 2 + c 2 d 2
Por lo que la relacin entrada-salida est dada por
u = u ( ) , = ( ) u = u ( )
1
1 + tan 2 sec 2 (22)
cos
2
( ) =
( a cos + b ) b (23)
a + b 2 + 2ab cos
2
Sustituyendo la ecuacin (23) en la (21) y el resultado en la ecuacin (17) se obtiene la relacin deseada, esto
es,
d ( h sen + u cos ) ( a cos + b ) b &
u&= 2 2 (24)
u + d sen a + b + 2ab cos
Anlisis de aceleraciones. Se requiere determinar en este caso la segunda derivada con respecto al tiempo de
&
&(t ) .
la funcin de desplazamiento u(t), esto es u
Derivando la funcin u(t), se tiene
d 2u du&
&( t ) =
u& = (25)
dt 2 dt
Derivando con respecto al tiempo ambos miembros de la ecuacin (16), se tiene
dC
&( t ) =
u& &+ C ( , ) &
&
dt
donde
dC dC dC C C
= &, = ( ) +
dt d d
C C
De las expresiones anteriores, es claro que se necesita calcular solamente y . Estas se calculan en
seguida,
C
= u ( ) ( ) = u ( ) ( )
C
= u ( ) ( ) = u ( ) ( )
de las cuales se necesitan calcular solamente u ( ) y ( ) , esto se hace a continuacin. Derivando con
ab ( b 2 a 2 ) sen
( ) =
(a + b 2 + 2ab cos )
2 2
150
u (mm) 100
50
-50
0 50 100 150 200 250 300 350 400
psi (grados)
1500
1000
du (mm/s)
500
-500
-1000
0 50 100 150 200 250 300 350 400
psi (grados)
La mxima velocidad absoluta fue de 1.7 m/s ( = 180 ) y la mxima aceleracin absoluta fue de 21.1 m/s2
( = 200 ). La mxima aceleracin angular del eslabn oscilante 4 fue de 80 rad/s2.
Para el anlisis de fuerzas, se consider que la mxima aceleracin ocurre tambin en = 180 , esto es
cuando el eslabn 4 est completamente vertical.
DISEO DE ENGRANES
Se realiz el clculo de los engranes con la finalidad de utilizar una reduccin de engranes irracional (6.09) en
donde el engrane de salida presente un momento de inercia igual al requerido a modo de obtener la
aceleracin requerida por el mecanismo con el servomotor seleccionado. Con los engranes diseado, se busc
tener la reduccin adecuada para amplificar el par suministrado por el servomotor y al mismo tiempo que el
momento de inercia del engrane de salida no sea una carga para lograr la aceleracin del mecanismo haciendo
la funcin de un volante de inercia capaz de cubrir el ciclo del mecanismo. El diseo de los engranes se
realiz con el software diseng propiedad de Ciateq A. C. La figura 7 muestra los resultados del diseo de los
engranes.
100
80
Fuerza (N)
60
40
20
0
1 16 31 46 61 76 91 106 121 136 151 166 181 196 211 226
Posicin ()
CONCLUSIONES
De la Figura 4 del desplazamiento se puede ver que el desplazamiento mximo de (6) alcanza los 200 mm con
las longitudes proporcionadas. Para la grfica de velocidad se supuso una velocidad angular correspondiente a
100 cpm, para lograr la produccin deseada.
Con la reduccin de engranes propuesta (6.09) se obtiene el par de entrada necesario que aunado a la
dinmica del mecanismo y la del volante de inercia (engrane de salida de la reduccin) supere la fuerza
requerida para la alimentacin de las partes.
Los mecanismos de retorno rpido, debido a su propia dinmica y ayudados con el movimiento controlado de
un servomotor, son mecanismos de gran utilidad para la alimentacin continua de partes. El mecanismo
descrito en este trabajo se encuentra instalado en una mquina en produccin en la ciudad de Aguascalientes
trabajando a una razn de 100 piezas por minuto por 16 horas diarias. El mecanismo ha cumplido con las
necesidades del cliente dada su alta repetibilidad (0.01 mm), sencillez de operacin y mantenimiento.
REFERENCIAS
[1] Mabie H. y Ocvirk F., Mecanismos y dinmica de maquinaria. Mxico. Limusa, 1985.
[2] Norton R., Diseo de maquinaria. Mxico. McGraw-Hill, 1995.
[3] Shigley J. y Uicker J., Teora de mquinas y mecanismos. Mxico. McGraw-Hill, 1988.