Control Industrial Guía PDF

Control Industrial
Gua del Estudiante
Versin 1.1 en Castellano
Sobre la precisin de este texto:

Se realiz un gran esfuerzo para asegurar la precisin de este texto y los
experimentos, pero puede haber errores an. Si usted encuentra errores o
algn tema que requiera informacin adicional, por favor infrmelo a
aalvarez@parallaxinc.com, as podemos con-tinuar mejorando la calidad de
nuestra documentacin.
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discutir temas sobre el BASIC Stamp y obtener respuestas a preguntas tcnicas. Para suscribirse a la lista de BASIC Stamp encuentre
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Tambin mantenemos una lista exclusiva para educadores que usan el BASIC Stamp en el aula. Usted puede unirse a esta lista en el
sitio web http://www.stampsinclass.com. Esta lista genera aproximadamente 5 mensajes diarios.
Si busca una lista de discusin en castellano puede encontrarla en http://www.cursoderobotica.com.ar.

Contenido
Contenido
Prefacio ........................................................................................................................................... iii

Destinatarios y Guas para Profesores.......................................................................................................................... v
Derechos de Copia y Reproduccin ............................................................................................................................... v
Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite .......................................................................... 6
Ejemplo 1: Ajuste de la Temperatura de la Ducha .......................................................................................................7
Ejemplo 2: Contador de Cinta Transportadora............................................................................................................9
Ejercicio 1: Diseo de Diagramas de Flujo...................................................................................................................13
Ejercicio 2: Circuito de LED que Titila ..........................................................................................................................13
Ejercicio 3: Datos Analgicos.........................................................................................................................................16
Ejercicio 4: Uso del StampPlot Lite ..............................................................................................................................19
Preguntas y Desafo ........................................................................................................................................................23
Experimento 2: Acondicionamiento de Seal de Entrada Digital......................................................... 25
Ejercicio 1: Interruptor Bsico......................................................................................................................................30
Ejercicio 2: Rebote de Interruptores y Rutinas Anti-Rebote ...................................................................................35
Ejercicio 3: Disparo por Flanco .....................................................................................................................................38
Ejercicio 4: Interruptor Electrnico.............................................................................................................................44
Ejercicio 5: Tacmetro ...................................................................................................................................................50
Experimento 3: Acondicionamiento de la Seal de Salida Digital ........................................................ 69
Ejercicio 1: Control Secuencial .....................................................................................................................................72
Ejercicio 2: Aumentando la Potencia del BASIC Stamp.............................................................................................83
Experimento 4: Control de Procesos Continuos................................................................................. 95
Ejercicio 1: Control ON-OFF de Bucle Cerrado..........................................................................................................96
Ejercicio 2: Control a Lazo Cerrado vs. Lazo Abierto..............................................................................................111
Preguntas y Desafo ......................................................................................................................................................123
Experimento 5: Control a Lazo Cerrado ...........................................................................................125
Ejercicio 1: Estableciendo un Control a Lazo Cerrado............................................................................................128
Ejercicio 2: Control de Banda Diferencial .................................................................................................................134
Experimento 6: Control Proporcional-Integral-Derivativo ............................................................... 143
Ejercicio 1: Excitacin de Polarizacin ......................................................................................................................153
Ejercicio 2: Control Proporcional + Integral ............................................................................................................170
Ejercicio 3: Control Proporcional-Derivativo...........................................................................................................178
Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisicin de Datos ........................................................189
Pgina i
Contenido
Ejercicio 1: Control de Tiempo Real...........................................................................................................................192

Ejercicio 2: Temporizacin por Intervalos ................................................................................................................199
Preguntas y Desafos.....................................................................................................................................................203
Ejercicio 3: Adquisicin de Datos (Data Logging)......................................................................................................204
Preguntas y Desafos.....................................................................................................................................................219
Apndice A: Stamp Plot Lite ........................................................................................................... 221
Apndice B: Plantillas de Ventilador ................................................................................................ 231
Apndice C: Hoja de Datos del SSR.................................................................................................. 233
Apndice D: Hoja de Datos del LM34 ............................................................................................... 237
Apndice E: Hoja de Datos del LM358 .............................................................................................. 243
Apndice F: Hoja de Datos del DS1302 ............................................................................................ 249
Apndice G: Listado de Componentes y Suministros........................................................................ 255
Apndice H: Desafo de Incubadora Comercial................................................................................. 257
Pgina ii
Prefacio
Prefacio
El control de procesos industriales es un rea fascinante de la tecnologa electrnica y nada ha
revolucionado esta rea, como los microcontroladores. El microcontrolador ha agregado un cierto nivel de
inteligencia a la evaluacin de datos y un cierto grado de sofisticacin en las respuestas a las perturbaciones
del proceso. Los microcontroladores actan como los cerebros de la maquinaria de fabricacin y los
dispositivos electrnicos de consumo.
El control de procesos involucra aplicar tecnologa a una operacin que transforma a la materia
prima en un producto terminado. Casi todo lo que usted usa o consume, ha pasado por algn tipo de control
de proceso automatizado en su produccin. Los controles de procesos automatizados mejoran la
productividad y la terminacin del producto, mientras reducen los costos de produccin.
Este texto intenta introducir los conceptos y caractersticas del control de procesos con
microcontroladores, con experimentos prcticos sobre los siguientes temas:
a) Escritura de un programa partiendo de un diagrama de flujo, para realizar un control de

proceso secuencial.
b) Uso de pulsadores, conteo de ciclos y procesos de E/S simples para trabajar con un sistema
bajo control.
c) Control de proceso continuo comenzando con control on-off, continuando con banda
diferencial con mltiples niveles de accin.
d) Control Proporcional Integral Derivativo (PID) de un pequeo sistema de calefaccin de
escritorio.
e) Control temporizado de los anteriores e introduccin a la adquisicin y almacenamiento de
datos (data logging).
El hardware necesario en los experimentos para simular los procesos se ha mantenido en el mnimo
indispensable. Si bien el microcontrolador es el cerebro del proceso, no puede ser el msculo. Las
aplicaciones reales necesitan que el microcontrolador lea y controle una gran variedad de dispositivos de
entrada y salida (E/S). Se usan simples pulsadores montados en una protoboard para simular la accin de
interruptores mecnicos y electromecnicos que se encuentran en la industria. Diodos emisores de luz visible
(LEDs), pequeos ventiladores y resistores de baja potencia simulan guarda motores y equipamiento de alta
tensin (HVAC). La informacin incluida en los experimentos le ayudar a comprender la interfaz elctrica
para conectar dispositivos de E/S del mundo real al BASIC Stamp.
La naturaleza fsica de los elementos en un sistema determina el modo de accin de control ms

apropiado. La dinmica de un proceso incluye un estudio de la relacin entre las perturbaciones en las
entradas y las correspondientes acciones en las salidas, de acuerdo a las variables medidas. Es difcil
Pgina iii
Prefacio
comprender la dinmica de un proceso sin ser capaz de ver esta relacin. Para los autores, esto defini la
necesidad de desarrollar una interfaz grfica para el BASIC Stamp; culminando en la creacin y distribucin
del StampPlot Lite. Este software permite graficar valores analgicos y digitales y almacenar datos.
StampPlot Lite es usado en casi todos los experimentos, y le ser especialmente til cuando investigue los
distintos modos de control de procesos. Tambin se muestran las imgenes de las pantallas en el libro.
Este libro es una segunda edicin donde hemos intentado mejorar a la primera. Algunos cambios y
modificaciones incluyen:
a) Agregado de la 7ma seccin, sobre control temporizado (basado en el tiempo).

b) Reescritura de la seccin de control PID para demostrar y explicar mejor la teora.
c) Agregado del circuito y teora sobre sample-and-hold (muestra y retencin) con FET y PWM.
d) Reescritura de numerosos programas de ejemplo, incluyendo ms diagramas de flujo y
explicaciones.
Agradecemos a nuestros editores Ms. Cheri Barrall y Dale Kretzer, y por supuesto a Ken Gracey y a
Russ Miller de Parallax por sus revisiones y mejoras a este texto. Adems, agradecemos al Dr. Clark Radcliffe
de la Michigan State University por su revisin detenida. Muchos clientes de rea educativa de Parallax nos
proveyeron sus recomendaciones para esta segunda revisin.
Los autores son instructores en Southern Illinois University en Carbondale en el programa de

Electronic Systems Technologies y adems socios en la compaa de software SelmaWare Solutions. Visite el
sitio web para encontrar ejemplos del uso de StampPlot Pro especficamente creados para los lectores de
este libro.
Lo invitamos a enviarnos sus comentarios. Por favor contctenos mediante nuestros sitios web y
enve todos los errores que encuentre en este libro a Parallax a la direccin aalvarez@parallaxinc.com, as
podremos corregirlos en la prxima revisin.
Will Devenport y Martin Hebel
Southern Illinois University, Carbondale -- y -- SelmaWare Solutions

Electronic Systems Technologies http://www.selmaware.com
http://www.siu.edu/~imsasa/est
Pgina iv
Prefacio
Destinatarios y Guas para Profesores

Este texto se escribi para alumnos mayores de 17 aos. No se tiene pensado realizar una Gua para
los Profesores.. Resolver los experimentos y ejercicios de este libro, no representa una gran dificultad tcnica,
y puede lograrse con un poco de paciencia.
Derechos de Copia y Reproduccin

Los libros de Stamps en Clase tienen derecho de copia Parallax 2002. Parallax le garantiza a cada
persona derechos condicionales de descargar, duplicar y distribuir este texto sin nuestro permiso. La
condicin es que este texto o cualquier parte de l, no debera ser duplicada para uso comercial, resultando
en gastos para el usuario, ms all del costo de la impresin. Es decir, nadie deber lucrar por la duplicacin
de este texto. Preferentemente, la duplicacin no tendr costo para el estudiante. Cualquier institucin
educativa que desee producir duplicados para los estudiantes, puede hacerlo sin nuestro permiso. Este texto
tambin est disponible en formato impreso por Parallax. Debido a que imprimimos el texto en cantidad, el
precio al cliente es a menudo menor que el de una tpica duplicacin xerogrfica. Este texto puede ser
traducido a cualquier otro idioma, con el permiso previo de Parallax, Inc.
Traduccin
Traducido y adaptado al castellano por Arstides A. Alvarez. Correccin y edicin de la traduccin:

Ana M. Lusi y Arstides L. Alvarez. Si encuentra errores en el texto, contctese con nosotros, para poder
mejorar la calidad de la documentacin en castellano.
e-mail: aalvarez@parallaxinc.com
Sitios web en Castellano:

www.stampsenclase.com
www.cursoderobotica.com.ar
Pgina v
Experimento 1: Diagramas de Flujo y StampPlot Lite
Experimento 1: Un diagrama de flujo es una representacin grfica detallada

que muestra la naturaleza y secuencia paso a paso de una
Diagramas de Flujo operacin. Se puede hacer un diagrama de flujo de cualquier
y StampPlot Lite tarea diaria, como conducir hasta el supermercado, o ir al
colegio. Cuntos pasos estn involucrados en esta simple
tarea? Cuntas decisiones se toman hasta llegar al
supermercado o al colegio? Se puede hacer el diagrama de flujo de una operacin formal, cocinar bizcochos
por ejemplo, ya sea un proceso a pequea escala en su cocina o a gran escala en una fbrica. Y por supuesto,
se puede hacer un diagrama de flujo que tenga en cuenta los pasos y decisiones necesarios para que la tarea
sea llevada a cabo por una computadora o un microcontrolador.
Un proceso relativamente simple normalmente es fcil de comprender y fluye en forma lgica desde el
principio hasta el final. En el caso de cocinar bizcochos, los pasos involucrados son bastante simples. Una
receta normalmente requiere que se mezclen los ingredientes necesarios, se armen los bizcochos y se
cocinen apropiadamente. Hay que tomar varias decisiones: Estn bien mezclados los ingredientes? Est
precalentado el horno? Se cocinaron los bizcochos el tiempo necesario?
A medida que el proceso se vuelve ms complejo, sin embargo, es ms difcil diagramar el orden de los
eventos necesarios, para llegar a un final exitoso. Un programa en un BASIC Stamp puede tener muchsimos
pasos y bifurcaciones if - then. Puede ser difcil seguir el flujo del programa, si solamente observramos el
cdigo.
Un diagrama de flujo se construye con unos smbolos grficos especiales que representan acciones,
funciones, y equipamiento usado para lograr un resultado especfico. La Tabla 1.1 muestra los smbolos
y su uso.
Tabla 1.1: Smbolos de Diagramas de Flujo
Inicio / Fin indica el inicio y el final de un programa o proceso.
Proceso indica un paso que debe ser cumplido.
Entrada / Salida indica que el proceso requiere una entrada o

provee una salida.
Pgina 6 Control Industrial Versin 1.1

Decisin indica que el proceso tiene la posibilidad de tomar

distintas direcciones de acuerdo a una condicin. Normalmente,
tiene la forma de una desigualdad verdadera o falsa.
Lnea de flujo es usada para mostrar la direccin del flujo entre

smbolos.
Conector es usado para mostrar una conexin entre puntos de

un mismo diagrama, o diferentes diagramas de flujo.
Subrutina o subproceso indica el uso de una rutina o proceso

definido.
Ejemplo 1: Ajuste de la Temperatura de la Ducha
Tomemos como ejemplo el diagrama de flujo de una tarea diaria: ajustar la temperatura de una ducha. El
proceso de ajustar la temperatura del agua involucra varios pasos. Primero se abren las canillas de agua fra y
caliente, esperamos un rato para que se estabilice la temperatura del agua, la probamos y tomamos algunas
decisiones para realizar los ajustes necesarios. Si la temperatura del agua es demasiado fra, abrimos ms la
canilla de agua caliente y probamos nuevamente. Si el agua est demasiado caliente, se abre ms la del agua
fra. Una vez que realizamos cada ajuste, vamos al punto donde esperamos unos segundos antes de probar
nuevamente. Por supuesto no tuvimos en cuenta el caso cuando las canillas estn completamente abiertas.
Se pueden agregar pasos en el proceso de ajuste de temperatura para corregir esta condicin. La Figura 1.1
muestra un diagrama de flujo de este proceso.
Este ejemplo demuestra un proceso que puede ser usado para ajustar la temperatura, pero seran estos los
pasos para un programa de un microcontrolador? Seguro! Las canillas podran ser ajustadas por servos, y la
temperatura del agua podra determinarse con un sensor. En la mayora de los casos, un proceso simple para
nosotros puede ser bastante complejo para un microcontrolador. Tome el ejemplo de dar la vuelta a la
esquina conduciendo un automvil. Puede hacer una lista de las entradas que procesamos mientras
realizamos el giro?
Control Industrial Versin 1.1 Pgina 7

Figura 1.1: Ejemplo de la

Temperatura de la Ducha

Ejemplo 2: Contador de Cinta Transportadora
Miremos un caso real y desarrollemos un diagrama de flujo para l. En una fbrica, los materiales se empacan
en cajas y se envan a una de dos bahas de carga, donde aguardan los camiones. Cada camin puede
transportar 100 cajas. A medida que llegan las cajas, los trabajadores las colocan en el primer camin. Cuando
el camin se llena, las cajas deben ser desviadas hacia el segundo camin, mientras el camin que est
cargado se retira y deja su lugar para otro vaco. Adems, en caso de emergencia o que exista un problema,
debe haber una forma de detener la cinta transportadora.
El aspecto fsico de esta disposicin se muestra en la Figura 1.2. El motor que mueve la cinta est rotulado
como MOTOR1. El sensor que detecta el paso de las cajas est rotulado como DETECTOR1. La palanca que
direcciona las cajas hacia uno y otro camin est rotulado DESVIADOR1. El botn de parada de emergencia
est rotulado PARAR1.
Figura 1.2: Ejemplo del Contador de Cinta Transportadora

Hagamos una lista ordenada con una descripcin breve de lo que debera ocurrir:
Encender el motor de la cinta transportadora.

Contar las cajas a medida que pasan.
Cuando hayan pasado 100 cajas, mover el desviador a la posicin opuesta.
Cuando se presione el botn de emergencia, detener la cinta.
Ahora que conocemos los pasos bsicos involucrados, desarrollemos un diagrama de flujo para el proceso.
Comencemos mirando el diagrama de flujo de la Figura 1.3.
Observe la ubicacin del recuadro de E/S que controla el botn de parada de emergencia, PARAR1. el botn se
revisa en cada ciclo. Qu sucedera si lo hubisemos puesto despus del recuadro de decisin que controla si
se contaron 100 cajas? Cunto tiempo pasara desde que se presiona el botn hasta que se detuviese la
cinta?
Este diagrama de flujo describe todo lo que nuestro programa debe hacer? Definitivamente no, pero es un
buen comienzo determinar el flujo general del proceso. Observe el recuadro de Proceso "Contar cajas con
DETECTOR1". Cmo se realiza esto exactamente? Necesitaramos desarrollar un diagrama de flujo para
describir solamente esta rutina. Si un proceso necesita ms detalle, podramos reemplazar el recuadro de
Proceso con uno de Sub-Proceso como se muestra en la Figura 1.4.
Figura 1.4: Recuadro de Sub-proceso
Qu tan complicado es contar las cajas que pasan por el detector? Si DETECTOR1 se activa yendo a nivel
bajo, contamos cuando baja? Cuando el detector permanece en nivel bajo, cmo evitamos que cuente
nuevamente, la prxima vez que el programa pasa por ese punto? Qu sucede si la caja vibra sobre la cinta
transportadora, a medida que atraviesa el haz de nuestro detector? Cmo evitamos contar varias veces la
misma caja? Las respuestas pueden no ser tan simples como parece. Incluso cuando se realiza una tarea tan
simple como contar las cajas que pasan, muchas variables deben ser tenidas en cuenta.

Figura 1.3:
Diagrama de Flujo
de la Cinta
Transportadora

Otra consideracin es la salida de nuestro detector. Podemos medir directamente la salida usando una de
las entradas del BASIC Stamp, o se necesita algn circuito para acondicionar la seal primero?
Consideremos ahora una salida en nuestro ejemplo de la cinta transportadora. Cmo encenderemos el
motor? Es muy dudoso que la salida de 5 Volts, con escasos miliamperes del BASIC Stamp sea capaz de
alimentar directamente un motor con suficiente potencia para mover una cinta transportadora. Cmo
acondicionaremos una salida del BASIC Stamp para controlar una carga de mayor corriente y tensin?
Estos temas se irn desarrollando a medida que trabaje en los captulos de este manual. Lo que nos parece
simple de hacer como humanos, puede requerir algunos algoritmos sofisticados si queremos realizarlo con un
microcontrolador. Usaremos los componentes electrnicos disponibles, un mdulo BASIC Stamp, y la
Plaqueta de Educacin, para simular algunos procesos de control industrial complejos.

Ejercicios
Ejercicio 1: Diseo de Diagramas de Flujo
Dibuje un diagrama de flujo que encienda un calentador por debajo de 100 grados y lo apague por encima de
120 grados.
Ejercicio 2: Circuito de LED que Titila
Usaremos un circuito simple para demostrar el proceso de un diagrama de flujo y armaremos el programa
que cumpla la tarea. Deber armar el circuito que se muestra en la Figura 1.5. Se necesitarn los siguientes
componentes para este experimento:
(1) LED, verde

(2) resistores 220-Ohm
(1) resistor 10K-Ohm
(1) pulsador
(1) potencimetro multivueltas de 10K-Ohm
(1) capacitor 1 uF
(varios) cables de interconexin
Figura 1.5: Ejercicio 2, Esquema del Circuito para LEDs que Titilan

El circuito que est armando consta de un Figura 1.6:

pulsador como dispositivo de entrada y un Ejercicio 2. Diagrama de Flujo del LED que Titila
LED como dispositivo de salida. Este es el
proceso que queremos realizar: mientras el
pulsador (PB1) est presionado, hacer titilar
el LED (LED1) cinco veces en 10 segundos. El
diagrama de flujo de nuestro proceso se
muestra en la Figura 1.6.
Veamos algunos detalles del diagrama de
flujo. Nuestro bucle principal es bastante
simple. En el recuadro Inicializar Variables,
definiremos todas las variables necesarias y
fijaremos sus valores de salida iniciales (LED
apagado), luego entra en un bucle hasta que
se presione PB1, en ese caso llama a la
subrutina, titilar_led1. Nuestra sub-
rutina no comienza con "Inicio, sino con el
nombre del proceso, de forma que
podamos identificarla. El diagrama de flujo
describe un proceso que se repetir cinco
veces, encendiendo y apagando nuestro LED
durante un segundo cada vez.
Ahora que tenemos un diagrama de flujo

que describa el proceso, cmo hacemos el
programa en PBASIC? Podemos sensar PB1
usando la instruccin in. Tenemos dos
formas de llamar a nuestra subrutina. Si la
condicin es verdadera (1), podemos saltar
a nuestra subrutina directamente usando la
instruccin if-then. Esta podra tratarse
igual que otra instruccin PBASIC llamada
goto. Una vez ejecutada la subrutina,
necesitaramos saltar con goto hacia el
bucle principal. O, si la condicin es falsa
(0), podramos saltar hacia la rutina
principal desde el if-then, y usar un
comando gosub para saltar a la subrutina
cuando la condicin sea verdadera. Luego

podemos usar return al terminar de ejecutarla.
En nuestra subrutina titilar_led1, necesitamos un bucle que se repita cinco veces. Las opciones para
llevar a cabo esta tarea pueden incluir el uso de una variable que incrementaremos en cada repeticin, o el
uso de la instruccin for-next que hara todo el trabajo por nosotros.
El diagrama de flujo describe los pasos generales involucrados en la realizacin del proceso. Se puede usar
cualquier cdigo siempre y cuando se complete exactamente el proceso descripto. El mismo diagrama de flujo
puede ser usado con muchos lenguajes o sistemas y hasta incluso con humanos.
El Programa 1.1 es una forma de escribir el cdigo para nuestro proceso del LED titilante. Ingrese el
programa en el BASIC Stamp Editor, descrguelo en el BASIC Stamp, y presione el pulsador del circuito que
construy. Si todo funciona correctamente, el LED titilar cinco veces despus de presionar el pulsador.
'Programa 1.1, Ejemplo de LED que titila
cnt var byte 'Una variable para contar
pb1 var in1 'PB1 est en P1
led1 con 4 'LED1 est en P4
input pb1 'Configura a P1 como entrada

output led1 'Configura a P4 como salida
low led1 'Apaga el LED
bucle:
if pbl = 0 then bucle 'No se presion? Regresa al inicio
gosub titilar_led1 'Si se presion, ejecuta la subrutina
goto bucle 'Despus de regresar, salta al inicio
titilar_led1: 'Subrutina para hacer titilar al LED

for cnt = 1 to 5 Configura el bucle para 5 repeticiones
high led1 'Enciende el LED
pause 1000 Espera un segundo
low led1 Apaga el LED
pause 1000 Espera un segundo
next Repite el bucle hasta terminar las 5 repeticiones
return Regresa a la instruccin siguiente de donde fue llamada
la subrutina
Desafo de Programacin
Haga el diagrama de flujo y el programa para un proceso donde el LED deba titilar 4 veces por segundo,
mientras el pulsador NO est presionado.

Ejercicio 3: Datos Analgicos
En muchos casos un proceso involucra el anlisis y la respuesta a datos analgicos. Los datos digitales
involucran dos posibilidades: encendido y apagado (1 y 0). Esto se puede comparar a los interruptores
comunes de las luces de nuestras casas. La luz est encendida o apagada. Los datos analgicos, por el
contrario, involucran un rango continuo de valores. Algunos ejemplos incluyen la regulacin de la temperatura
del agua que sale por la ducha o la temperatura de la calefaccin.
Hay varios mtodos para ingresar datos analgicos en un microcontrolador, tales como usar un conversor
analgico-digital (A/D) que convierte los valores analgicos en digitales, para que puedan ser procesados
numricamente. Otro mtodo usado por el BASIC Stamp es una red resistor/capacitor (RC) para medir el
tiempo de carga o descarga de un capacitor. Variando el valor de la resistencia, podemos modificar y medir el
tiempo que necesita el capacitor para descargarse. En este experimento, la resistencia se modifica
manualmente ajustando un resistor variable. Pero el dispositivo podra ser ms sofisticado, como un
fotorresistor que cambia su resistencia en funcin de la iluminacin, o un sensor de temperatura. Volveremos
a tratar datos analgicos en secciones posteriores, pero ahora realicemos un simple experimento de control
de proceso usando un valor analgico.
Agregue la red RC que se muestra en la Figura 1.7 al circuito del experimento anterior.
Figura 1.7: Esquema del circuito de Datos Analgicos agregado en el Ejercicio 3

Referencia Rpida de Comandos PBASIC: RCTime

RCTIME pin, estado, resultvariable
Pin es el pin de E/S conectado a la red RC.

Estado es la tensin de entrada de ese pin.
Resultvariable es una variable normalmente de tamao word que almacena el resultado del comando.
.
El comando PBASIC que usaremos para leer el valor analgico del potencimetro es rctime. Un segmento de
cdigo tpico para leer el potencimetro es el siguiente:
high 7
pause 10
rctime 7, 1, pot
Para leer el potencimetro, la rutina debe realizar los siguientes pasos:
+5 V (HIGH=ALTO) se aplican a ambos terminales del capacitor para descargarlo.

El BASIC Stamp realiza una pausa suficientemente larga para asegurarse que el capacitor est
completamente descargado.
Cuando se ejecuta rctime, el Pin 7 se vuelve una entrada. El Pin 7 leer inicialmente un estado alto
(1) debido a que el capacitor descargado se comporta como un corto circuito.
A medida que el capacitor se descarga a travs del resistor, cae la tensin del Pin 7.
Cuando la tensin en Pin 7 llega a 1.4 V (cayendo), el estado de la entrada pasa a ser bajo (0),
deteniendo el proceso y almacenando un valor en pot proporcional al tiempo requerido para cargar
el capacitor.
A mayor resistencia, mayor tiempo necesitar el capacitor para cargarse; por lo tanto, mayor ser el valor de
pot. De esta forma, podemos adquirir un valor analgico de un dispositivo de entrada simple.
Escribamos un programa de control de proceso que use este tipo de entrada. Nuestro proceso monitorear la
temperatura para encender un calentador a menos de 100 grados y lo apagar a ms de 120 grados. El
potencimetro representar un sensor de temperatura y el LED indicar el comportamiento del supuesto
calentador. Usaremos la ventana debug para mostrar nuestra temperatura y el estado del calentador. El valor
mximo del potencimetro, con esta combinacin de resistor y capacitor, puede llegar a 5000, as que lo
dividiremos por 30 para obtener un rango ms razonable.

Ingrese y ejecute el Programa 1.2. Controle los valores de la ventana debug mientras ajusta el potencimetro
y observe especialmente qu ocurre cuando el valor sube por encima de 120 o cae por debajo de 100.
'Programa 1.2, Calentador simple
LED1 VAR OUT4 'LED1 est en P4
RC CON 7 'Red RC en Pin 7
Temp VAR WORD 'Temp es una variable para almacenar resultados
OUTPUT 4 'configura el LED como salida

LED1 = 1 'Inicia encendido
Principal:
GOSUB LeeTemp 'Lee el potencimetro como temperatura
GOSUB ControlaTemp 'Controla el valor de la temperatura
PAUSE 250
GOTO Principal
LeeTemp
HIGH RC 'Lee el potencimetro
PAUSE 10
RCTIME RC, 1, Temp
Temp = Temp/30 'Ajusta el valor y
'lo almacena como Temp
DEBUG "Temp = ",dec Temp, CR
RETURN
ControlaTemp: 'Si Temp > 100, o el calentador est encendido,

'controla si debera estar apagado
IF (Temp > 100) OR (LED1 = 1) THEN ControlaApagado
LED1 = 1 'Sino, enciende el calentador y muestra
DEBUG "Calentador Encendido",CR
ControlaApagado: 'Si Temp < 120 o el calentador est apagado, listo

IF (Temp < 120) OR (LED1 = 0) THEN Listo
LED1 = 0 'sino, lo apaga y muestra
DEBUG "Calentador Apagado", CR
Listo:
RETURN
Modifique el proceso (diagrama de flujo y programa) para que el LED indique el ciclo de trabajo de un aire
acondicionado entre 70 y 75 grados (Fahrenheit).

Ejercicio 4: Uso del StampPlot Lite
Si bien la ventana debug es muy til para obtener datos e informacin del BASIC Stamp, puede ser difcil
visualizar la informacin sin revisarla cuidadosamente. La temperatura est aumentando o disminuyendo?
Qu tan rpido est cambiando? En qu momento cambi la salida? Alrededor de qu temperatura se
repite el ciclo?
Bienvenido al StampPlot Lite! StampPlot Lite (SPL) fue desarrollado especficamente para este libro. SPL
acepta datos desde el BS2 de la misma forma que la ventana debug, solamente que SPL interpreta los datos y
realiza una de cuatro acciones dependiendo de la estructura de los datos:
Un valor se dibuja en una escala analgica en tiempo real.

Un valor binario que comienza con % se dibuja como trazo binario en tiempo real.
Cadenas que comienzan con ! se interpretan como instrucciones de control y configuracin para
controlar el SPL.
Cualquier otra cadena se muestra como mensaje en la parte superior del SPL.
La regla principal del SPL es que cada lnea debe terminar con un retorno de carro (13 o CR).
Por favor revise el Apndice A para una explicacin ms profunda del StampPlot Lite.
Si an no ha instalado StampPlot Lite, descrguelo de http://www.stampsenclase.com, e instlelo en su

computadora. Haga doble clic en el botn setup e instlelo en el directorio que usted elija.
Miremos nuevamente el Programa 1.2, nuestro calentador simple, pero esta vez usando StampPlot Lite para
poder visualizar mejor el proceso. El Programa 1.2 ha sido reescrito como Programa 1.3, para utilizar el
StampPlot Lite (las lneas en negrita estn agregadas / modificadas del programa 1.2).
'Programa 1.3; Calentador simple usando StampPlot Lite
'Configura StampPlot Lite
PAUSE 500
DEBUG "!SPAN 50,150",CR 'Configura amplitud (span) 50-150
DEBUG "!TMAX 60",CR 'Configura para 60 segundos
DEBUG "!PNTS 500",CR '500 puntos de datos por grfico
DEBUG "!TITL Control de Calentador Simple ",CR 'Ttulo del formulario
DEBUG "!SHFT ON",CR 'Permite que el grfico se desplace
DEBUG "!TSMP ON",CR
DEBUG "!PLOT ON",CR 'Comienza a dibujar
DEBUG "!RSET",CR 'Reinicia (borra) el grfico
LED1 VAR OUT4 'LED1 est en P4

RC CON 7 'Red RC en Pin 7
Temp VAR WORD 'Temp es una variable para almacenar resultados

OUTPUT 4 'configura el LED como salida

LED1 = 1 'Inicia encendido
Principal:
GOSUB LeeTemp 'Lee el potencimetro como temperatura
GOSUB ControlaTemp 'Controla el valor de la temperatura
PAUSE 250
GOTO Principal
LeeTemp
HIGH RC 'Lee el potencimetro
PAUSE 10
RCTIME RC, 1, Temp
Temp = Temp/30 'Ajusta el valor y
'lo almacena como Temp
DEBUG DEC Temp, CR 'Enva el valor de la temperatura
DEBUG IBIN LED1,CR 'Enva el estado del LED
RETURN
ControlaTemp: 'Si Temp > 100, o el calentador est encendido,

'controla si debera estar apagado
IF (Temp > 100) OR (LED1 = 1) THEN ControlaApagado
LED1 = 1 'Sino, enciende el calentador y muestra
DEBUG "Calentador Encendido",CR
DEBUG "!USRS Calentador Encendido",CR 'Actualiza la barra de estado del SPL
ControlaApagado: 'Si Temp < 120 o el calentador est apagado, listo

IF (Temp < 120) OR (LED1 = 0) THEN Listo
LED1 = 0 'sino, lo apaga y muestra
DEBUG "Calentador Apagado", CR
DEBUG "!USRS Calentador apagado",CR 'Actualiza la barra de estado del SPL
Listo:
RETURN
Descargue el programa en su BASIC Stamp y siga estas instrucciones para usar el StampPlot Lite.
Ejecute su StampPlot Lite usando el botn de Inicio de Windows y siguiendo la siguiente secuencia
Programas/StampPlot/StampPlot Lite.
Escriba y descargue el Programa 1.3 en su BASIC Stamp.
Cierre la ventana azul de debug del editor del BASIC Stamp.
Seleccione el puerto COM apropiado en el StampPlot Lite y haga clic en 'Connect.'

Reinicie el BASIC Stamp presionando el botn Reset de la Plaqueta de Educacin. Ahora est listo
para usar este software nico.

En este punto debera ver como se dibujan los datos en la pantalla. Ajuste el potencimetro de 10K-Ohm con
sus dedos o un destornillador pequeo. La lnea analgica muestra el valor del potencimetro. El trazo digital
de la parte superior muestra el estado del LED indicador. La Figura 1.8 es un ejemplo del grfico que se obtuvo
con este mismo circuito.
Figura 1.8: Grfico del StampPlot Lite para el Ejercicio 4
Calentador encendido
Observe la relacin entre el valor analgico y la conmutacin de la salida digital. Use los controles del
StampPlot Lite para familiarizarse con sus funciones y caractersticas. Analice el Programa 1.3 y observe los
ajustes de configuracin y los datos enviados al software utilitario. Vea el Apndice A si tiene problemas para
entender el funcionamiento del StampPlot Lite.
Modifique el desafo del aire acondicionado del Ejercicio 2, para que use el StampPlot Lite. Configure su
programa para transmitir datos aproximadamente cada 0,5 segundos. Calcule la cantidad de puntos de datos
necesarios para llenar la pantalla en un tiempo mximo de 60 segundos. Ejectelo y vea si funciona.
Ahora por diversin!
Escriba y descargue el siguiente programa. El potencimetro simula una ducha de un solo grifo (mezcladora).
Ajuste la temperatura de la ducha para obtener 110 Fahrenheit constantes. Vea qu tan rpido puede

estabilizar la temperatura en ese valor. Presione el botn Reset de la Plaqueta de Educacin e intntelo
nuevamente.
'PROGRAMA 1.4: Ajuste la ducha
PuntoAjuste VAR BYTE
TempAct VAR BYTE
Dif VAR BYTE
Temp VAR WORD
RC CON 7
LED1 CON 4
PuntoAjuste = 110
PAUSE 500
DEBUG "!RSET",CR,"!SPAN 0,200",CR,"!TMAX 30",CR,"!PLOT ON",CR
DEBUG "!TSMP ON",CR,"!MAXS",CR,"!PNTS 100",13
DEBUG "!USRS Ajuste la temperatura a ",DEC PuntoAjuste,CR
Principal:
HIGH RC
PAUSE 10
RCTIME RC,1,Temp
Temp = Temp/ 30
IF Temp > TempAct THEN MasAlta

IF Temp < TempAct THEN MasBaja
GOTO Display
MasAlta:
DIF = Temp - TempAct/5
TempAct = TempAct + Dif
GOTO Display
MasBaja:
Dif = TempAct - Temp/5
TempAct = TempAct - Dif
Display:
LOW LED1
DEBUG DEC TempAct,CR
IF TempAct <> PuntoAjuste THEN SkipBeep
DEBUG "AJUSTADA!",CR,"!BELL",CR
HIGH LED1
SkipBeep:
PAUSE 250
GOTO Principal

Preguntas y Desafo
1. Mencione una actividad humana cotidiana que involucre una decisin. Liste los pasos necesarios para
llevar a cabo ese proceso y las decisiones que deben tomarse.
2. Desarrolle un diagrama de flujo simple para el proceso de la Pregunta 1.
3. Mencione un ejemplo de un proceso electrnico en su hogar o escuela (tal como el control de un horno
microondas, un reloj despertador, etc.). Desarrolle un diagrama de flujo simple que describa el proceso.
4. Desarrolle el diagrama de flujo y el cdigo para los siguientes procesos: El potencimetro simula un
sensor de temperatura. Si la temperatura excede 100 grados Fahrenheit, enciende la alarma (LED). La
alarma no se apaga hasta que se presiona el botn.
5. Modifique el programa de la Pregunta 4 de forma que use StampPlot Lite para mostrar la temperatura, el
bit de alarma y el estado de la alarma.

Experimento 2: Acondicionamiento de Seal de Entrada Digital
El control de procesos depende de la obtencin de informacin

Experimento 2: de entrada, su evaluacin y la ejecucin de la accin
Acondicionamiento correspondiente. En control industrial, la mayora de las veces
la informacin de entrada involucra el monitoreo de
de Seal de dispositivos de campo que admiten dos estados posibles. Un
Entrada Digital interruptor es un ejemplo comn de dispositivo de dos estados.
O est abierto o est cerrado.
Los interruptores pueden controlar una operacin de tres formas. Una podra ser si conectamos
directamente una carga al interruptor, controlando toda la corriente y la tensin de la carga. Tambin
podemos conectarlo a la entrada de un rel. En este caso, el interruptor controla con poca potencia el
circuito de entrada del rel, mientras que la potencia es controlada por el circuito de salida. El estado
encendido / apagado (on/off) del interruptor tambin podra proveer una seal digital a la entrada de un
controlador programable.
Cuntos interruptores us hoy? Y, qu procesos afect con la accin de dichos interruptores? La tabla 2.1
lista unas pocas posibilidades, comenzando por el principio del da:
Tabla 2.1: Interruptores que podra haber usado al principio del da.
Estado del Interruptor Resultado

Primero podra presionar el botn SNOOZE de su La alarma se apaga y... 5 minutos ms para dormir!
reloj despertador.
Luego, tropezando al entrar al bao, prende la luz. Ay! Apaga rpidamente la luz porque lastima la vista.
Ahora, en la cocina, prende la cafetera, presiona la El desayuno est listo. Y, quin sabe si la luz del
tostadora de pan y programa su microondas. Abre el refrigerador realmente se apaga cuando se cierra la
refrigerador y la luz se enciende. puerta?
Enciende el termostato. Calefacciona o refrigera, segn su eleccin
Enciende su TV, cambia de canal, sube el volumen. Los interruptores del frente del TV tienen la misma funcin
que los del control remoto que se transmiten por un LED
infrarrojo.
Hace una llamada. Levanta el auricular y espera el tono. El interruptor que el auricular normalmente mantiene
Presiona los botones del nmero de telfono. presionado ahora se encuentra en la posicin descolgado.
Cada interruptor del teclado genera una combinacin de
tonos especfica.
Enciende su PC. Enciende el monitor. Clic con el mouse Estos son los tres ms obvios. Hay muchos ms
para revisar su e-mail. interruptores detrs de escena en su PC.
Ha presionado ms de 15 interruptores y an no ha dejado su casa!
Algunos de los interruptores listados en la Tabla 2.1 tienen control directo de la continuidad elctrica de las
cargas involucradas. Por ejemplo, el interruptor de la luz del bao controla el flujo real de la corriente que

circula por las lmparas. El termostato es un ejemplo de un interruptor que opera un sistema de baja tensin
para controlar un rel de la calefaccin o aire acondicionado.
La mayora de los interruptores de la Tabla 2.1, probablemente proveen una seal digital de estado alto o
bajo, que es monitoreada por un sistema de control electrnico. Es el estado de esta seal de entrada el que
es evaluado para determinar el estado apropiado de las salidas involucradas. El botn "snooze" del reloj
despertador no abre fsicamente el circuito de la alarma. Cuando usted lo presiona, el cambio momentneo
de estado es reconocido por un circuito programable. Como resultado, el programa le ordena a la salida que
se apague y agregue cinco minutos a la hora programada en la alarma. El botn "start" de su microondas no
conduce en realidad la corriente que alimenta el magnetrn, la luz interior y el ventilador. Sin embargo, al
presionarlo se genera una entrada que hace que el microcontrolador del horno active los rels que encienden
esas cargas.
A menudo pensamos en los interruptores como dispositivos mecnicos que establecen e interrumpen la
continuidad entre dos puntos de un circuito. En el caso de los pulsadores manuales y los interruptores
mecnicos mostrados en la Figura 2.1, este es exactamente el caso.
Figura 2.1: Varios Pulsadores Manuales e Interruptores Mecnicos
La Tabla 2.2 muestra la representacin esquemtica de varios interruptores industriales. Los smbolos se
dibujan para representar el estado normal del interruptor. Estado normal se refiere al estado de reposo o

sin activar del interruptor. Los pulsadores que estn en el kit de componentes para este libro son
Normalmente Abiertos (N.O. es la sigla en ingls). Al presionar el botn, se produce un corto circuito entre los
contactos. La resistencia va desde el valor de circuito abierto que es cercano a infinito, a un valor muy
cercano a cero.
Tabla 2.2: Representacin Esquemtica de Varios Interruptores Industriales
Pulsador Lmite Interruptor de Rel

Mecnico Proximidad
Normal-
Normal-
mente
Abierto
Normal-
ormal-
mente
Cerrado
Mientras que el concepto de interruptor es muy simple, parece no haber lmites para los diseos fsicos que
encontrar en aplicaciones de control industrial. Los interruptores tambin pueden ser diseados como
Normalmente Cerrados (N.C.); se encuentran cerrados en reposo y sus contactos se abren cuando son
activados. Como tcnico, programador, o diseador de sistemas, debe estar al tanto de la posicin Normal (de
reposo) de un interruptor.

Figura 2.2: Esquemas de Interruptores Pulsadores
Figure 2.2a Figure 2.2b
Los pines de entrada del BASIC Stamp no detectan cambios

Entrada Digital (TTL, CMOS, ECL, etc.)?
de resistencia entre los contactos del interruptor. Estas
entradas esperan niveles de tensin apropiados que
Los dispositivos lgicos se fabrican con diferentes representen un estado lgico alto o bajo. Idealmente, estas
procesos que hacen que operen a distintas tensiones deberan ser +5 Volts para un nivel lgico alto (1) y
tensiones. La hoja de datos del fabricante muestra 0 Volts para un nivel lgico bajo (0).
los valores crticos para cada dispositivo. Los
Valores Mximos Absolutos son las tensiones y
corrientes que no deben excederse para evitar Para convertir los dos estados resistivos del interruptor en
daar o destruir al chip. Los pines de E/S del BASIC entradas aceptables, se debe colocar en serie con un
Stamp II no deberan exceder de 0,6 V o Vdd+0,6 V resistor conectado a la fuente de tensin de +5 Volts del
(5,6V) con respecto a Vss.
BASIC Stamp. Esto forma un circuito divisor de tensin en el
La transicin entre el estado lgico alto y bajo cual el estado resistivo del interruptor se compara con el
est especificada en las caractersticas de valor resistivo del resistor de referencia. La Figura 2.2
corriente continua (DC) de la hoja de datos. Una muestra las dos posibilidades para nuestro simple
tensin de 0,2 Vdd (1 V en el BASIC Stamp II) se interruptor pulsador N.O. (normalmente abierto). La Figura
considera como un cero, y una de 0,45 Vdd (2,25 V)
o superior, garantizar un estado alto. Hay un 2.2a entregar +5 Volts en el pin de entrada cuando es
rea gris entre estas dos tensiones donde se presionado. Cuando el interruptor est abierto, no tiene
producir la transicin. Depende de la continuidad; por lo que no circula corriente a travs del
temperatura y la tensin de la fuente la ubicacin resistor de 10K y el pin de entrada queda conectado a masa.
del punto donde ocurrir la transicin.
Normalmente se producir a 1.4 Volts.

En la Figura 2.2b, al cerrar el interruptor se pone a masa el pin de

Resistor de Referencia: entrada. Cero Volts es un nivel lgico bajo. Cuando el interruptor
se abre, no hay cada de tensin sobre el resistor de 10K-Ohm y
El resistor fijo de 10K-Ohm en las Figuras la tensin en la entrada es +5, un nivel lgico alto. Los circuitos
2.2a y 2.2b es necesario para obtener niveles
lgicos variables. Est conectado en serie
son esencialmente iguales, aunque los resultados obtenidos al
con el interruptor. Su valor debe ser mucho operar sobre el interruptor son exactamente opuestos. Desde el
mayor que la resistencia del interruptor punto de vista de la programacin, es importante saber qu
cerrado y mucho menor que la resistencia configuracin se est utilizando.
del interruptor abierto. Cuando el
interruptor est abierto en la Figura 2.2a, el
resistor no recibe tensin y el punto de
entrada es llevado a masa. En la Figura 2.2b,
el circuito abierto hace que la entrada quede
fijada a +5 Volts. Debe tener en cuenta estos
resistores (pull-up y pull-down) siempre que
trabaje con interruptores mecnicos o
electrnicos.

Ejercicios
Ejercicio 1: Interruptor Bsico

Para comenzar una investigacin sobre la programacin de pulsadores, conecte dos como se muestra en la
Figura 2.2 en la protoboard de la Plaqueta de Educacin. Conecte la configuracin de activo alto (Figura 2.2a)
en el Pin 1 de E/S y la salida de la configuracin activo bajo (Figura 2.2b) al Pin 2. Observe cul es cual. Como
se dijo anteriormente, esto es importante. La Figura 2.3 muestra la fotografa de cmo podra quedar
montado este circuito en la Plaqueta de Educacin.
Figura 2.3: Fotografa del Montaje del Circuito de la Figura 2.2

El siguiente programa est escrito para usar el StampPlot Lite para mostrar el estado de los interruptores. El
procedimiento ser el mismo que para el Experimento 1, Diagrama de Flujo y StampPlot Lite. Primero, escriba
el Programa 2.1. Puede omitir del programa todos los comentarios que comienzan con un apstrofe ().
'Programa. 2.1: Deteccin del Estado de un Pulsador con StampPlot Lite
DEBUG "!TITL Prueba de Pulsadores",CR ' Ttulo para ventana StampPlot
INPUT 1 ' Configura P1 como entrada

PB1 VAR IN1
PB2 VAR IN2
Bucle:
PAUSE 100 ' Reduce velocidad del bucle
DEBUG IBIN PB1, BIN PB2, CR ' Grafica el estado digital
DEBUG DEC 0, CR ' Enva un 0 para lograr desplaz. de pantalla
IF (PB1 = 1) and (PB2 = 0) THEN Ambos ' Verifica ambos botones
IF PB1 = 1 THEN PB1_on ' Verifica si PB1 (activo alto) est presionado
IF PB2 = 0 THEN PB2_on ' Verifica si PB2 (activo bajo) est presionado
DEBUG "!USRS Estados normales - Ninguno presionado", CR
' Informa que ninguno est presionado
GOTO Bucle
PB1_on: ' Informa que PB1 est presionado

DEBUG "!USRS Entrada 1 en nivel alto - PB1 est presionado ", CR
GOTO Bucle
PB2_on: ' Informa que PB2 est presionado

DEBUG "!USRS Entrada 2 en nivel bajo - PB2 est presionado ", CR
GOTO Bucle
Ambos: ' Reporta que ambos estn presionados

DEBUG "!USRS PB1 alto y PB2 bajo - Ambos presionados", CR
DEBUG "!BELL", CR ' Emite sonido.
GOTO Bucle

Ejecute el programa. DEBUG mostrar el estado de los interruptores y el valor digital de las entradas. Cierre
la ventana de DEBUG y ejecute StampPlot Lite. Seleccione el puerto COM apropiado y seleccione las casillas de
Connect y Plot Data. Presione el botn Reset de la Plaqueta de Educacin y los trazos de In1 e In2 deberan
comenzar a notarse en la pantalla. Su ventana debera verse similar a la de la Figura 2.4. Presione los
pulsadores para familiarizarse con su sistema. Luego observaremos cmo funciona el programa.
Figura 2.4: Pantalla Tpica de StampPlot Controlando el estado de Pulsadores
El propsito de este programa es ejecutar cierto cdigo de acuerdo al estado (presionado o no) de los
pulsadores. Este ejercicio simple introduce varias consideraciones a tener en cuenta cuando se trabaja con
entradas digitales, se programan varias instrucciones if-if-then,
then o se usan algunos operadores lgicos de
PBASIC.
Primero, in1 e in2 simplemente contienen el valor lgico de los pines de entrada: +5 V = 1 lgico y 0 V = 0
lgico. El pulsador activo alto PB1 entrega un 1 si est presionado. El pulsador activo bajo PB2 entrega un 0
cuando est presionado. El programa controla el estado lgico de las entradas; como programador, debe
comprender como se relaciona esto con la condicin de presionado o no presionado de los botones. Esto
es evidente en la primer lnea del programa donde se emplea un operador lgico AND.

Cuando considera las configuraciones de los botones, tiene sentido lgico que si In1 entrega un estado alto e
In2 un estado bajo, entonces ambos botones estn presionados. Las acciones de los controladores
industriales a menudo dependen del estado de muchos interruptores y contactos. Una revisin de los
operadores lgicos de PBASIC, incluyendo AND, OR, XOR y NOT, puede ser conveniente para cumplir estos
requerimientos usando un BASIC Stamp.
Otro aspecto a observar en el Programa 2.1 es el flujo del programa. Las estructuras IF-THEN verifican una
condicin y si esta condicin se cumple, entonces la ejecucin del programa salta hacia la etiqueta. En este
caso, la rutina a la que salta simplemente imprime el estado de los interruptores en el StampPlot Lite. En
aplicaciones industriales, esta porcin del programa podra causar una accin de salida apropiada. Dado que
la ltima lnea de cada subrutina es GOTO Bucle, la ejecucin del programa salta al principio del bucle
principal y cualquier parte de cdigo que se encuentre por debajo de la instruccin IF-THEN que caus la
bifurcacin se ignora. El diagrama de flujo de la Figura 2.5 muestra como se ejecuta el programa.
Figura 2.5: Diagrama de Flujo del Programa 2.1

Si se presionan ambos botones, la comprobacin (PB1 = 1) and (PB2 = 0) es verdadera. La ejecucin

del programa se dirigira a la etiqueta Ambos.
Ambos La condicin Ambos Presionados se mostrara en la barra
User Status Bar del SPL y su computadora emitira un sonido. Luego, el programa salta de regreso a Bucle y
verifica nuevamente los interruptores. Mientras ambos botones permanezcan presionados, el resultado de
esta verificacin ser verdadero y se repetir la misma parte del programa.
Si se deja uno o ambos botones sin presionar, las siguientes tres lneas de cdigo realizarn una verificacin
de condiciones similares.
Al presionar PB1 se hace verdadera la condicin PB1 = 1, la ejecucin salta a la etiqueta PB1, regresando
luego al principio del bucle; en ese caso PB2 = 0 nunca se verificara. Esto es bueno o malo? En realidad
no importa. Pero hay que tener en cuenta, que comprender el funcionamiento de mltiples instrucciones IF-
THEN, puede ser una herramienta muy til para aplicaciones de programacin. Olvidarse de esto puede dar
como resultado errores frustrantes y no muy fciles de corregir en su programa. Por ejemplo, que pasara en
nuestro programa, si la verificacin de ambos botones presionados IF (PB1 = 1) AND (PB2 = 0) THEN
Ambos se colocara a continuacin de las verificaciones individuales de cada botn?
Desafo Rpido
Mientras ejecuta el programa, intente reproducir el estado de los botones mostrado en la pantalla de la
Figura 2.4.

Ejercicio 2 Rebote de Interruptores y Rutinas Anti-Rebote

En el ejercicio anterior, se emple el nivel de estado estable del interruptor. La rutina informaba el estado del
interruptor una vez por cada pasada del bucle. Qu sucede si se desea presionar rpidamente un botn para
lograr que algo suceda solamente una vez? Hay dos problemas que deberemos enfrentar. El primero es: Qu
tan rpido puede presionar y soltar un botn? Debe hacerlo en menos tiempo de lo que tarda en ejecutarse
un ciclo de programa. El segundo problema es lidiar con el rebote del interruptor. Llamamos rebote del
interruptor a la tendencia que tienen estos dispositivos a realizar varias acciones rpidas de encendido /
apagado, en el instante que se activan o desactivan.
El siguiente programa demostrar la dificultad asociada a realizar esta tarea. Se agregarn dos diodos
emisores de luz como indicadores de salida en los pines Pin 4 y Pin 5. Conecte los LEDs como en la Figura 2.6.
Figura 2.6: Circuitos de LED Activo Alto a ser agregados al Circuito del Ejercicio 1
Ingrese y ejecute el programa de acuerdo al procedimiento para emplear el StampPlot Lite. El estado de los
pulsadores y los LEDs se mostrar en la pantalla. Cuando PB1 es presionado, los LEDs parpadearn. Puede
ser usted lo suficientemente rpido como para hacerlos titilar solamente una vez? Intntelo.

'Programa 2.2 Sin Anti Rebote
PAUSE 500
DEBUG "!TITL Desafo de Velocidad",CR ' Ttulo para ventana StampPlot
DEBUG "!TMAX 25", CR ' Configura tiempo de grfico (segundos)
DEBUG "!PNTS 300", CR ' Configura cantidad de puntos

OUTPUT 4 ' LED Verde
Out4 = 1 ' Inicializa encendido
OUTPUT 5 ' LED Rojo
Out5 = 0 ' Inicializa apagado
Bucle:
DEBUG IBIN In1, BIN In4, BIN In5, CR ' Dibuja el estado digital.
DEBUG DEC 0, CR ' Enva un 0 para desplazar grfico
IF In1 = 1 THEN Titila ' Controla el interruptor
' Agregar pause 5 si StampPlot se cuelga
GOTO Bucle
Titila: ' Invierte el estado de los pines

TOGGLE 4
TOGGLE 5
GOTO Bucle
Si StampPlot Lite no responde a los datos que enva el BASIC Stamp, debera agregar una pequea pausa en la
rutina Bucle:. Una PAUSE 2 o PAUSE 5 (incluso hasta 10 en computadoras muy lentas) aliviar los
problemas que pueda encontrar en la transmisin de datos.
Es casi imposible presionar y liberar el botn suficientemente rpido como para realizar la accin solamente
una vez. Esto se muestra en la Figura 2.7. El bucle del programa se ejecuta demasiado rpido. Si usted es
lento, el programa tiene la oportunidad de ejecutarse varias veces mientras el interruptor se encuentra
presionado. Agregue a esto varios milisegundos de rebote y podra obtener muchos pulsos cada vez que
presione el botn.
Figura 2.7: La Respuesta Lenta y el Rebote Pueden Ser un Problema

Reducir ms la velocidad de ejecucin del programa puede ayudar a remediar el problema. (Si el programa
anterior no trabaj correctamente con StampPlot Lite, una disminucin en la velocidad de ejecucin
permitir mejorar la transmisin serial de datos). Agregue una pausa de 250 milisegundos a la rutina
Titila:. El interruptor tiene ahora 250 milisegundos para asentarse luego de ser presionado, para despus
retornar a su posicin abierta.
Incluya en su programa PAUSE 250 para incrementar el tiempo del bucle y cancelar el rebote del
interruptor.
'Programa 2.3 (modifique este segmento del programa 2-2 para que se vea como abajo)
Titila: ' Invierte el estado de los pines
TOGGLE 4
TOGGLE 5
PAUSE 250 ' Agregada para mejorar tiempo de establecimiento
GOTO Bucle
Figura 2.8: Agregar una Pausa Hace el Desafo Mucho Ms Fcil
Otorgando este tiempo de establecimiento, es mucho ms fcil lograr que Titila: se ejecute una sola vez, al
presionar rpidamente el botn. Esta tcnica elimina el rebote del interruptor y le da tiempo suficiente para
liberarlo antes del siguiente ciclo de programa. La PAUSE debe ser suficientemente larga para evitar estos
inconvenientes. Sin embargo, si la PAUSE es demasiado larga, se podra presionar el botn sin que el
microcontrolador lo note.

Ejercicio 3 Disparo por Flanco

Las rutinas de conteo presentan problemas adicionales en la programacin de entradas digitales. El Ejercicio
2 us el comando PAUSE para eliminar el rebote del interruptor, tcnica que no se puede emplear en
aplicaciones industriales tales como la cuenta de productos que se desplazan por una cinta transportadora.
No solamente se trata de que el interruptor posee un rebote inherente a su construccin, sino que el
producto a contar en s mismo puede tener forma irregular, tambalearse, o detenerse durante algn tiempo
mientras activa el interruptor. Podra haber solamente un producto, pero el interruptor podra abrirse y
cerrarse varias veces. Adems, si el producto permanece en contacto con el interruptor durante varios ciclos
del bucle, el programa debera registrarlo una sola vez y no continuamente como en el Programa 2.2.
El Programa 2.4 usa una variable bandera para crear un programa que responde a las transiciones iniciales de
estado bajo a alto del interruptor. Una vez que se detecta este flanco ascendente en la entrada digital,
Titilar: se ejecutar. Luego se activar la bandera para evitar otras ejecuciones hasta que el producto
haya liberado el interruptor, regresando nuevamente al estado bajo. Ingrese el Programa 2.4.
' Programa 2.4: Deteccin del Flanco del Interruptor
' Cuenta y muestra la cantidad de pulsos en PB1.
' La cuenta se reinicia presionando PB2.
PAUSE 500
DEBUG "!TITL Activacin por Flanco",CR ' Ttulo para la ventana StampPlot
DEBUG "!TMAX 50",CR ' Configura tiempo de grfico (segundos)
DEBUG "!PNTS 300",CR ' Configura cantidad de puntos de datos
DEBUG "!AMAX 20",CR ' Configura eje vertical (cantidad)
DEBUG "!MAXR",CR ' Reinicia al alcanzar el mximo
INPUT 1
INPUT 2
PB1 VAR In1
PB2 VAR In2
Band1 VAR bit ' bandera para PB1
Band2 VAR bit ' bandera para PB2
Contar VAR word ' variable tipo word para contar

Band1 = 0 ' limpia banderas y contador
Band2 = 0
Contar = 0
Bucle:
PAUSE 50
DEBUG "!USRS Total = ",DEC Contar, CR ' Muestra valor contador
DEBUG DEC Contar, CR ' Muestra el mismo valor como trazo analgico
DEBUG IBIN PB1, BIN PB2,CR ' Grafica estado digital.
IF PB1 = 1 THEN Cuenta ' Si se presion, cuenta y muestra

Band1 = 0 ' Sino, reinicia bandera en 0

IF In2 = 0 THEN Borra ' Si PB2 es presionado, pone contador en 0

Band2 = 0
GOTO Bucle
Cuenta:
IF (PB1 = 0) OR (Band1 = 1) THEN Bucle ' Si deja de estar presionado O la
' bandera est activa, saltea
Contar = Contar +1 ' Incrementa la cuenta
Band1 = 1 ' Una vez contado, pone bandera en 1
GOTO Bucle
Borra:
IF(In2 = 1) OR (Band2 = 1) THEN Bucle ' Si no est presionado O la bandera
' est activa, saltea
Contar = 0 ' Pone contador en 0
Band2 = 1 ' Evita que se borre nuevamente
DEBUG "Cuenta reiniciada. Total = ", DEC Contar, CR
GOTO Bucle
Cuando PB1 es presionado, el programa salta a la rutina Cuenta. Observe que la primer lnea de esta rutina
verifica si el interruptor est abierto o la bandera Band1 est activada. Ninguna es verdadera en la primer
pasada por el programa. Por lo tanto, Contar es incrementada, Band1 es puesta en 1 y el programa regresa
a Bucle. Si PB1 an sigue presionado, Cuenta se ejecuta nuevamente. Esta vez, sin embargo, con Band1
activada, la instruccin IF-THEN enva el programa de regreso a Bucle sin incrementar Contar nuevamente.
Sin importar cuanto tiempo est presionado el botn, solamente se contar una unidad por cada vez que se
lo presione. Aunque en este caso solamente est incrementando el valor de la variable Contar, este
programa podra ser parte de una rutina llamada por una aplicacin industrial. La Figura 2.9 muestra como se
vera este programa funcionando con SPL.

Figura 2.9: Programa 2.4 en SPL Contador de Flancos
Desafo de Programacin 1: Estacionamiento.

Use los LEDs de los Pines 4 y 5, junto con los dos pulsadores, para simular un estacionamiento de
automotores. Suponga que el estacionamiento puede ubicar 24 autos. El pulsado PB1 contar los autos a
medida que ingresen al estacionamiento. El pulsador PB2 contar los autos a medida que salen. Escriba un
programa que determine la cantidad total de autos estacionados, aumentando la cuenta con PB1 y
disminuyndola con PB2. Mantenga el LED verde encendido mientras haya lugar libre en el estacionamiento.
Encienda el LED rojo cuando el estacionamiento est lleno. Muestre continuamente cuntos espacios de
estacionamiento hay disponibles en la ventana User Status (!USRS). Tambin muestre continuamente la
cantidad de autos estacionados.
Desafo Adicional de StampPlot Lite
Mantenga un registro de la cantidad de veces que el estacionamiento pas de Hay lugar a Lleno (vea el
Apndice A y el archivo de ayuda de StampPlot Lite para obtener informacin sobre el uso de la opcin Save
Data to File--Guardar Datos en Archivo).

Comando BUTTON: Rutina Anti Rebote de PBASIC

Eliminar el rebote de los interruptores es una tarea comn en programacin. Parallax desarroll dentro del
juego de instrucciones PBASIC2 un comando especfico para trabajar con la deteccin de seal de entrada
digital. El comando se llama button. La sintaxis del comando se muestra en el cuadro siguiente.
Referencia Rpida de Comandos PBASIC: BUTTON
BUTTON pin, estadoactivo,retardo,repetir,bytevariable,estadosalto, direccin
Pin: (0-15) Nmero de pin de la entrada.

Estadoactivo: (0 or 1) Especifica el estado lgico que ocurre al activar el interruptor.
Retardo: (0-255) Especifica el tiempo de establecimiento del interruptor. Nota: 0 y 255 son casos especiales. Si
retardo es 0, Button no elimina el rebote ni ejecuta autorepeticin. Si es 255, Button elimina el rebote pero no
ejecuta autorepeticin.
Repetir: (0-255) Especifica la cantidad de ciclos por repeticin.
Bytevariable: Nombre de una variable tipo byte que sirve como espacio de trabajo para la instruccin BUTTON.
Estadosalto: Estado del pin en el que se pretende que salte.
Direccin: Etiqueta a la que saltar el programa cuando se cumplan las condiciones.
Para probar esta funcin con nuestra rutina, cargue y ejecute el Programa 2.5.
' Programa 2.5: Uso de BUTTON con StampPlot
' Use BUTTON para contar y mostrar la cantidad de veces que se presiona PB1.
' Reinicie la cuenta total con PB2.
PAUSE 500
DEBUG "!TITL Uso de BUTTON",CR ' Ttulo de ventana StampPlot
DEBUG "!TMAX 50",CR ' Configura tiempo de grfico (segundos)
DEBUG "!PNTS 300",CR ' Configura cantidad de puntos
DEBUG "!AMAX 20",CR ' Configura eje vertical
DEBUG "!MAXR",CR ' Reinicia cuando llega a mxima cant. De puntos
EspTrabajo1 VAR byte ' Espacio de trabajo para BUTTON de PB1

EspTrabajo1 = 0 ' Se debe limpiar la variable al inicio
EspTrabajo2 VAR byte ' Espacio de trabajo para BUTTON de PB2
EspTrabajo2 = 0 ' Se debe limpiar la variable al inicio
Contar VAR word ' Variable para almacenar la cuenta

Contar = 0
Bucle:
PAUSE 50

BUTTON 1,1,255,0,EspTrabajo1,1,Cuenta ' Deteccin flanco sin rebote de PB1

BUTTON 2,0,255,0,EspTrabajo2,1,Borra ' Deteccin flanco sin rebote de PB2
DEBUG "!USRS Total = ", DEC Contar, CR

' Muestra el total en el recuadro Status
DEBUG DEC Contar, CR ' Muestra el valor del contador con trazo analgico
DEBUG IBIN In1, BIN In2, CR ' Grafica el estado digital.
GOTO Bucle
Cuenta:
Contar = Contar +1 ' Incrementa Contar
GOTO Bucle
Borra:
Contar = 0 ' Reinicia la cuenta a 0
DEBUG "Cuenta reiniciada. Total = ", DEC Contar, CR
' Muestra mensaje en el recuadro Text
GOTO Bucle
Revise la documentacin sobre el comando BUTTON en el BASIC Stamp Programming Manual Versin 1.9 (en
Ingls). Este es un comando muy til para aplicaciones industriales. Experimente cambiando el tiempo de
retardo de 50 a 100 y a 200. Vea si puede presionar el botn ms de una vez, por cada vez que se ejecute una
instruccin Cuenta. Cul es el riesgo de permitir demasiado tiempo de establecimiento en aplicaciones de
alta velocidad? Guarde este programa; ser modificado ligeramente en el siguiente desafo de
programacin.
Fuentes de Entrada Digital Electrnicas

Es muy comn que las entradas digitales provengan de las salidas de otros circuitos electrnicos. Estas
entradas pueden provenir de una variedad de fuentes electrnicas, incluyendo detectores de proximidad
capacitivos o inductivos, optocuplas o interruptores pticos, circuitos de acondicionamiento de seal de
sensores, compuertas lgicas y salidas de otros microcontroladores, microprocesadores, o sistemas de
control lgico programables.

Hay varias cosas a considerar cuando conecta estas fuentes a un BASIC Stamp. Primero: Son elctricamente
compatibles?
1. La tensin de la fuente de seal est dentro de los lmites de entrada del BASIC Stamp?
2. La referencia de masa del circuito es la misma que la del BASIC Stamp?
3. Es necesario aislar un circuito ante la eventual falla elctrica del otro?
La Figura 2.10 muestra varias posibilidades de interconexin elctrica que podra necesitar.
Una vez que se obtiene una seal compatible, aparece la siguiente interrogante, El programa est en
condiciones de responder a la seal?
1. El rebote del interruptor representa un problema?

2. Qu tan rpidos son los datos? Cul es su frecuencia? Cul es el tiempo del pulso mnimo?
3. La accin se debe tomar en el nivel de estado estable de los datos o en su flanco ascendente o
descendente?
Las tcnicas vistas para tratar con el rebote y los disparos por flanco de los pulsadores manuales, tambin
son vlidas para los interruptores electrnicos.

Figura 2.10: Interfaz de Electrnica de Entrada al BASIC Stamp
(a) Las salidas de circuitos TTL y CMOS alimentadas desde una fuente de +5 Volt pueden ser aplicadas
directamente a los pines de entrada del BASIC Stamp. Si los dos sistemas estn alimentados desde los mismos
5 Volts, perfecto. Sino al menos las masas deben ser comunes (conectadas juntas).
(b) Los dispositivos de baja tensin (+3 V) pueden ser conectados usando un 74HCT03 u otra compuerta de
colector abierto similar con un resistor de pull-up a la fuente de +5 Volt del BASIC Stamp. Alimente el chip con
su fuente de baja tensin y una las masas.
(c) Las seales digitales de alta tensin pueden conectarse mediante un buffer 74HC4050 o un inversor 74HC4049
alimentado con +5 Volts. Estos dispositivos pueden manejar con seguridad entradas de hasta 15 Volts.
Nuevamente, las masas deben ser comunes.
(d) Una configuracin de amplificador operacional trabajando como comparador con referencia puede establecer
una salida Alta / baja de acuerdo a si la entrada analgica est por encima o debajo de una tensin de
referencia. El LM358 es un amplificador operacional cuya salida puede ir desde masa hasta cerca de Vdd con
una alimentacin simple de +5 Volt. Lo usaremos en la prxima aplicacin.
(e) Se puede usar una optocupla para conectar diferentes niveles de tensin al BASIC Stamp. El resistor del LED
limita la corriente a un nivel seguro, mientras que permite un nivel de luz suficiente para saturar el
fototransistor. El circuito de entrada puede ser aislado totalmente de la fuente de alimentacin del
fototransistor del BASIC Stamp. Esta aislamiento provee proteccin efectiva de cada circuito, en el caso que el
otro falle.
Ejercicio 4: Interruptor Electrnico

Los interruptores electrnicos que proveen deteccin sin contacto son muy populares en aplicaciones
industriales. Activacin sin contacto fsico significa que no hay que usar contactos elctricos ni partes mviles.
El pulsador que usamos anteriormente servira en una aplicacin donde se lo presionara varios miles de
veces. Sin embargo, en algn momento su resorte se gastar, o sus contactos de desgastarn u oxidarn,
hasta el punto que deje de ser conveniente usarlo.
Los interruptores elctricos industriales utilizan uno de tres principios.

Los interruptores de proximidad inductivos miden el cambio en el rendimiento de un oscilador,
cuando objetos de metal se acercan. A menudo los objetos de metal absorben energa mediante
corrientes parsitas, lo que hace que el oscilador se detenga.
Los interruptores de proximidad capacitivos miden un incremento en la capacidad cuando se les
acerca cualquier tipo de material. Cuando el incremento es suficientemente grande, causa que el
oscilador interno comience a oscilar. El circuito se dispara y el estado de la salida cambia.
Los interruptores pticos detectan la presencia o ausencia de un angosto haz de luz, a menudo en el
rango infrarrojo. En interruptores pticos reflectivos, el haz de luz podra reflejarse en un objeto
mvil hacia el sensor ptico del interruptor. Otros interruptores pticos se configuran de forma que
un objeto bloquee el haz de luz que va desde la fuente de luz hasta el receptor.
La salida de un interruptor electrnico es una seal de dos

estados. Su etapa final puede ser cualquiera de las mostradas
Interruptor de Proximidad? en la Figura 2.10. Como tcnico y desarrollador de
Los interruptores de proximidad detectan la
presencia de un objeto, sin contacto fsico. Los aplicaciones, debe considerar la naturaleza de este circuito de
interruptores de la figura representan las tres seal y condicionarlo para la entrada digital del
principales categoras: microcontrolador. La hoja de datos del fabricante le dar
Inductivo, Capacitivo y ptico informacin sobre la tensin de operacin del interruptor y
conexiones de cargas tpicas.
Aunque puede tomar el pin de entrada digital del BASIC Stamp

como una carga, el interruptor electrnico puede necesitar un
resistor de referencia como se emple en la Figura 2.2.
Normalmente, la salida del interruptor de proximidad estar
muy cerca de 0 Volts en un estado y muy cerca de la tensin de
fuente en el otro. Siempre es una buena idea medir la tensin
de los estados del interruptor con un voltmetro, antes de
conectarlo a un microcontrolador desprotegido. Si las
tensiones de salida no estn dentro de los lmites compatibles
con el BASIC Stamp, necesitar usar alguno de los circuitos mostrados en la Figura 2.10 como interfaz
apropiada.

El ejercicio siguiente se enfoca en el diseo y montaje de un interruptor ptico. Usaremos este interruptor
para contar y detectar objetos. Luego el interruptor se usar como tacmetro, para determinar las RPM.
En la Figura 2.11, el diodo emisor de luz infrarroja (LED) y el fototransistor infrarrojo forman un par emisor /
detector acoplado. La luz emitida por el LED causar una corriente en el colector del fototransistor. Un
aumento en la corriente de colector lleva al fototransistor hacia la saturacin (masa). Si se evita que la luz
llegue al fototransistor, este se va hacia el corte y la tensin de colector aumenta positivamente. Estas
condiciones de luz y oscuridad normalmente no generarn una seal TTL vlida en el colector del transistor. Si
aplicamos esta seal a la entrada de un comparador con referencia, podremos establecer un punto de ajuste
entre las dos condiciones. La salida del comparador ser una seal lgica compatible con TTL. Su nivel de
salida depende de qu lado del punto de ajuste, se encuentra la salida del fototransistor. El amplificador
operacional LM358 es una buena eleccin para esta aplicacin. Puede operar con una fuente simple de +5
Volt y sus tensiones de salida son casi iguales a las tensiones de la fuente de alimentacin +5 y masa.
Construya cuidadosamente el circuito de la Figura 2.11 en la protoboard. Montar los componentes cerca de
un extremo como se muestra en el diagrama, nos permitir agregar ms componentes en los prximos
ejercicios. Haga un doblez de 90o en las patas del LED y del fototransistor para que queden paralelos a la
mesa. El fototransistor y el LED deberan ponerse apuntando hacia fuera del borde de la protoboard.
El LED en la Figura 2.11 emite continuamente un haz de luz infrarroja. Con el LED y el fototransistor lado a
lado, hay poca o ninguna luz entrando al fototransistor debido a que no hay nada reflectivo frente a l. Si un
objeto se aproxima al par, parte de la luz del LED se reflejar hacia el fototransistor. Cuando la luz lo alcanza,
la corriente de colector fluir y su tensin caer. Con esta configuracin, la reflexin proveniente de un
objeto que pasa por delante del par, ser detectada por el fototransistor. La cantidad de luz reflejada hacia el
sensor depende de la reflectividad ptica del objeto y de la geometra del haz de luz. En nuestro caso
intentaremos determinar la presencia de un objeto blanco y plano. Con el emisor y el detector montados lado
a lado, intentar la deteccin del objeto a una distancia de dos o tres centmetros.
Debe medir un par de tensiones para calibrar la presencia de un objeto. Coloque un voltmetro entre el
emisor y el colector del fototransistor. Mida la tensin cuando no hay ningn objeto frente al sensor. Anote
este valor en la Tabla 2.3. Luego, acerque y aleje del par un trozo de papel blanco, mientras observa la
variacin de tensin. A medida que el papel se acerca al par IR, la luz reflejada incrementa la corriente de
colector y lleva al transistor hacia la saturacin (bajo). Anote la lectura de tensin con el papel a unos dos
centmetros de los sensores, en la Tabla 2.3. La diferencia entre estas mediciones puede ser bastante
pequea, como 0,5 V, pero esto ser suficiente para disparar el amplificador operacional. Esta seal se aplica
en la entrada inversora del LM358. El potencimetro proveer la tensin de referencia en la entrada no
inversora. Esta referencia ser un valor intermedio entre las lecturas de la Tabla 2.3.

Figura 2.11a y b: Dibujo y Esquema Elctrico del Interruptor Reflectivo

Ajuste el potencimetro para proveer la tensin de referencia apropiada, que es el punto medio entre ambas
mediciones.
Al verificar la salida del LM358 se debera encontrar una seal compatible con el BASIC Stamp. La salida
debera estar baja sin anteponer el objeto y alta al colocar un objeto blanco frente al par emisor / detector.
Mida estas dos tensiones a la salida del LM358 anotando los valores en la Tabla 2.3. Si la seal de salida es
compatible, aplquela al Pin 3 del BASIC Stamp. Detectar la luz reflejada por un objeto es lo que llamamos
deteccin reflectiva.
Tabla 2.3: Valores de Tensin del Fototransistor y el LM358
Tensin en el Tensin de Salida

Condicin Fototransistor del LM358
Sin objeto sin reflexin
Con objeto reflexin total
Tensin de Referencia
Esta habilidad de obtener una conmutacin dependiendo de la luz recibida es muy til para aplicaciones
industriales tales como conteo de productos, control de cintas transportadoras, medicin de RPM, etc. El
siguiente ejercicio demostrar una operacin de conteo. Usted deber ayudar, sin embargo, usando su
imaginacin.
Supongamos que se estn transfiriendo botellas de leche por una cinta transportadora, desde el sector de
llenado al de empaque. Corte una tira de papel blanco para representar una botella de leche. Pasarla por
delante de nuestro interruptor representa una botella desplazndose por la cinta transportadora. Solamente
se necesita una pequea modificacin al programa anterior para probar nuestro nuevo interruptor. Si tiene
cargado el Programa 2.5, simplemente modifique la instruccin button cambiando el identificador de
entrada de Pin 1 a 3. La lnea modificada se vera as:
' Programa 2.6 (modificacin del Programa 2.5 para trabajar con el interruptor reflectivo)
BUTTON 3,1,255,0,EspTrabajo1,1,Cuenta
' Deteccin de disparo por flanco sin rebote del interruptor ptico
Desafo de Programacin 2: Empacadora de Botellas de Leche

Revea el Experimento 1 y considere la disposicin de cinta transportadora de la Figura 1.2. Asumiremos que el
controlador est contando botellas blancas de leche. Nuestro interruptor reflectivo podra reemplazar el
interruptor Detector1 de la figura original. El pulsador activo alto PB1 podra encender y apagar el motor.
El LED de P4 puede encenderse para indicar que el motor est encendido. El LED de P5 controla la compuerta
de desvo. En estado alto la compuerta est hacia la derecha y en estado bajo, a la izquierda.

Su desafo es encender el motor con PB1 y contar botellas a medida que pasan. Cada seis botellas, TOGGLE
(invierta) la posicin de la compuerta que se indica encendiendo o apagando el LED en P4. Despus de haber
enviado 4 paquetes de seis botellas a cada lado, apague el motor. El proceso podra reiniciarse presionando
el botn Reset. Vea la Figura 2.12 para comprender como trabaja el diagrama de flujo.
Figura 2.12: Diagrama de Flujo de la Empacadora de Botellas de Leche

Ejercicio 5: Tacmetro
Monitorear y controlar la velocidad de giro es importante en muchas aplicaciones industriales. Un tacmetro

mide la cantidad de rotaciones de un eje en una unidad de tiempo. La medicin normalmente es expresada en
revoluciones por minuto (RPM).
Un interruptor ptico reflectivo puede abrirse y cerrarse suficientemente rpido como para poder contar
franjas negras pintadas en el eje de un motor. Contar la cantidad de activaciones durante una cantidad
conocida de tiempo provee suficiente informacin para calcular las RPM. La Figura 2.13 muestra cinco
ejemplos de discos codificadores que podran colocarse en el extremo del eje de un motor. Si el interruptor
ptico se enfrenta al disco rotativo, generar pulsos a medida que pasen frente a l los distintos sectores. La
cantidad de segmentos blancos (o negros) representa la cantidad de pulsos del interruptor por giro completo
del eje. El primer disco codificador tiene un segmento blanco y otro negro. En cada giro el segmento blanco
estar frente al interruptor la mitad del tiempo, generando un estado alto durante la mitad de la rotacin.
Durante la otra mitad de la rotacin, el segmento negro estar frente al disco, absorbiendo la luz infrarroja
sin reflejar nada, por lo que el interruptor estar en estado bajo. Por cada revolucin se completa un ciclo de
alto-bajo. El juego de instrucciones del PBASIC2 nos provee de un comando til llamado COUNT que puede ser
usado para contar la cantidad de transiciones que ocurren en una entrada digital durante cierto intervalo de
tiempo. Su sintaxis se muestra a continuacin.
Referencia Rpida de Comandos PBASIC: COUNT

COUNT pin, perodo, variable
Pin: (0-15) Identificador de pin de entrada.

Perodo:(0-65535) Especifica el tiempo en ms durante el que contar.
Variable: Variable en la que se almacenar esa cantidad.
El siguiente ejercicio usa la instruccin COUNT, el interruptor ptico y los discos codificadores para obtener
datos sobre velocidad.
Comencemos cortando el primer disco codificador. Coloque cinta adhesiva en la parte trasera del disco, para
pegarlo al centro de la hlice del ventilador (puede recortar los discos codificadores del tamao necesario
del Apndice B de este libro). El ventilador es de 12 V. Su velocidad cambia con tensiones que varan desde 12
V hasta aproximadamente 3,5 V. Esta es la cada de tensin del circuito de control del motor sin escobillas.
Pruebe su ventilador conectndolo directamente primero a Vdd (+5 Volts) y luego a +Vin (tensin sin regular).
Busque en su plaqueta el rtulo Vin, para tener acceso a la tensin de entrada sin regular. Debe respetar la
polaridad en los motores sin escobillas. El cable rojo es el positivo (+V) y el negro va conectado a masa Vss. El
ventilador debera colocarse de forma que el disco codificador apunte hacia el par IR.

Figura 2.13: Discos Codificadores para Interruptor ptico Reflectivo

(versiones para recortar en el Apndice B)

El primer disco codificador tiene un sector negro y uno blanco. A medida que rota, el interruptor ptico
debera activarse y desactivarse una vez por cada vuelta o revolucin. Ingrese el Programa 2.7 de Prueba de
Tacmetro.
' Programa 2.7 Prueba de Tacmetro con el StampPlot
' Inicializa parmetros de interfaz grfica.

' (Tambin pueden configurarse o modificarse en la ventana del SPL)
DEBUG "!AMAX 8000",CR ' Escala Completa RPM
DEBUG "!AMIN 0",CR ' Escala mnima RPM
DEBUG "!TMAX 100",CR ' Eje de tiempo mximo
DEBUG "!TMIN 0",CR ' Eje de tiempo mnimo
DEBUG "!AMUL 1",CR ' Multiplicador de escala analgica
DEBUG "!PNTS 600",CR ' Dibuja 600 puntos de datos
DEBUG "!PLOT ON",CR ' Enciende el graficador
DEBUG "!RSET",CR ' Reinicia la pantalla
Contar VAR word ' Variable para llevar la cuenta

RPM VAR word ' Variable para RPM calculadas
Contar = 0 ' Limpia Contar
Bucle:
COUNT 3,1000, Contar ' Contar los pulsos del pin 3 por 1 segundo
RPM = Contar * 60 ' Ajusta escala de RPM
DEBUG DEC RPM, CR ' Enva el valor de RPM a graficador y barra de estado
DEBUG "!USRS RPM actuales ", DEC RPM, CR
GOTO Bucle
A medida que la hlice gira, los pulsos generados por el interruptor ptico se contarn durante 1000
milisegundos (un segundo). Con una duracin de la rutina Contar de un segundo, y producindose un ciclo por
cada rotacin, obtenemos directamente la velocidad de rotacin de la hlice en ciclos por segundo. Pero
normalmente, la velocidad de rotacin de un disco se describe en revoluciones por minuto (RPM).
Multiplicando las revoluciones por segundo por 60, obtenemos la cantidad de RPM.
Ejecute su programa. La ventana debug aparecer primero mostrando la informacin serial para configurar
StampPlot Lite. Cierre la ventana debug del BASIC Stamp y abra StampPlot Lite. Tilde Connect y Plot Data y
presione Restart. Presione el botn de Reset de su plaqueta y el SPL comenzar a graficar. La Figura 2.14
muestra un ejemplo del grfico con las RPM alimentando el motor a distintas tensiones .

Figura 2.14: RPM del Ventilador de CC sin Escobillas a Distintas Tensiones
RPM actuales 0
El disco codificador giratorio podra generar una salida de picos del fototransistor ligeramente diferente en
condiciones de luz y oscuridad. Si su sistema no responde correctamente, cambie el punto de ajuste del
potencimetro hasta encontrar el nuevo valor promedio. Si tiene acceso a un osciloscopio, mida la salida pico
a pico del fototransistor y la tensin que aplica el potencimetro sobre el comparador. El rendimiento ptimo
se obtendr si ajusta la tensin de referencia, en el punto medio de los niveles de tensin pico a pico. Observe
la frecuencia y la forma de onda de la seal. Un ejemplo de la lectura del osciloscopio se muestra en la Figura
2.15.. La lectura de 84,7 Hz equivale a una lectura de debug igual a: Contar = 84; RPM = 5040. Los 84,7 Hz
medidos por el osciloscopio reflejan una RPM real de 84,7 x 60 = 5082. El BASIC Stamp usa solamente los 84
ciclos completos que se produjeron durante el segundo que dur la captura de datos.

Figura 2.15: Trazos del Osciloscopio para un Codificador de 2 Pulsos / vuelta
Anote la lectura del tacmetro cuando se aplica la tensin mxima al motor. Puede usar Vin en su plaqueta
(entrada directa de tensin de fuente, siempre que sea menor de 12 V) para mxima velocidad, o Vdd (5 V
regulados) para obtener una velocidad menor.
Contar = ___________ RPM = _____________
Cuando pruebe su tacmetro, observe lo que sucede si disminuye la velocidad del ventilador, aplicando
ligeramente rozamiento con su dedo. Si utiliza el disco de 1 pulso / vuelta, contar decrecer de a una unidad,
de 83 a 82 a 81, etc. y las lecturas de RPM caeran por un factor de 60 (4980 a 4920 a 4860, etc.).

Debido a que estamos contando durante un segundo y obtenemos un pulso por vuelta, el programa puede
obtener las RPM con una resolucin de 60 unidades. Para mejorar la resolucin en la lectura de las RPM, tiene
un par de opciones: incrementar el tiempo durante el cual se realiza la cuenta, o aumentar la cantidad de
pulsos por vuelta.
Probemos la primer opcin. Incremente el tiempo de conteo del Programa 2.7 de 1000 milisegundos a 2000
milisegundos. Haciendo esto, el microcontrolador estar leyendo los pulsos durante dos segundos y las RPM
se obtendrn calculando [(Contar/2 segundos) x 60}. Esto se simplifica a RPM = 30 x Contar obteniendo una
resolucin de 30 RPM. En el Programa 2.7, cambie en la lnea RPM = Contar * 60 el valor de escala de 60 a
30. Pruebe su sistema.
Al incrementar la duracin del conteo se increment la precisin de la medicin de las RPM. Vea la Tabla 2.4..
Tabla 2.4: RPM Obtenidas de un Codificador de 1 Pulso / vuelta con Distintos Tiempos de Conteo.
Duracin Conteo Contar Escala RPM Resolucin

1000 mS 84 60 5040 60 RPM
2000 mS 169 30 5070 30 RPM
3000 mS 254 20 5080 20 RPM
60000 mS 5082 1 5082 1 RPM
Como puede ver, para obtener una resolucin de una RPM, nuestra rutina de conteo debe tener una duracin
de todo un minuto (60.000 ms). A menos que usted sea muy paciente, esto es inaceptable. En trminos de
programacin, el BASIC Stamp est atado a la funcin BUTTON por la duracin total. Durante este tiempo, no
se atiende el resto del programa. Por esta razn, una duracin tan larga no es recomendable.
Otro mtodo para mejorar la resolucin es incrementar la cantidad de pulsos por vuelta. Corte el segundo
disco codificador y pguelo a la hlice de su ventilador. Este disco tiene dos segmentos blancos y producir
dos pulsos a contar por revolucin. Durante un conteo de un segundo de duracin, este codificador producir
el doble de pulsos de los que produca el primer codificador. La lnea de clculo de RPM del programa, debera
ser RPM = Contar x 60 / 2 para este codificador, o RPM = Contar x 30. Intntelo!
El tercer disco codificador tiene an ms resolucin, con cuatro pulsos por vuelta. Coloque este codificador
en su ventilador y modifique la lnea de RPM a RPM = Contar * 15. Podra necesitar modificar la
calibracin de la referencia del comparador cada vez que cambia de un disco codificador a otro.

Si usa el codificador de seis pulsos, qu valor debera usar para ajustar la escala de Contar a RPM? Coloque
su respuesta en la Tabla 2.5.
La Figura 2.16 muestra trazos de osciloscopios tomados usando discos codificadores de dos pulsos, cuatro
pulsos, y seis pulsos por vuelta, rotando a 4.980 RPM. Son las propiedades focales del par emisor / detector
las que limitarn la cantidad mxima de segmentos que podr tener el disco codificador. Puede encontrar
difcil de usar el codificador de seis pulsos / vuelta si no usa algn tipo de filtro o enfoque en el haz de luz.
Figura 2.16: Trazos de Osciloscopio para Discos Codificadores de 2 Pulsos, 4 Pulsos y 6 Pulsos / vuelta
La precisin requerida en un tacmetro depender de cada aplicacin. Los codificadores comerciales vienen
con resoluciones mayores de 500 pulsos por revolucin. Complete los valores apropiados en la Tabla 2.5 para
obtener un codificador con una resolucin de 360 pulsos por revolucin.

Tabla 2.5: Velocidad de Giro Dada de 4.980 RPM
Pulsos por Factor de

Vuelta Contar Escala RPM
1 83 60 4,980
2 166 30 4,980
4 312 20 4,980
6 498 ______ 4,980
360 ______ ______ _______
Desafo 3: Monitorear y Controlar la Velocidad de un Motor.
Al variar la tensin aplicada a un pequeo motor sin escobillas, se vara su velocidad. El BASIC Stamp no tiene
una salida analgica continua. El comando de modulacin por ancho de pulso (PWM) le permite al BASIC
Stamp generar una tensin analgica promedio controlable.
La sintaxis del comando PWM se muestra a continuacin.
Referencia Rpida de Comandos PBASIC: PWM

PWM Pin, Trabajo, Ciclos.
Pin: especifica el pin que generar la tensin de salida.
Trabajo: es un valor entre 0 y 255 que expresa la salida analgica promedio entre 0 y 5
Volts.
Ciclos: es un valor entre 0 y 255 que especifica la duracin del PWM en milisegundos.
La instruccin PWM 7,190,30 producir en el pin de salida 7, una serie de pulsos cuyo tiempo en estado alto
promedio es 0,75 (190/255), durante 30 milisegundos. Durante este tiempo, la tensin promedio en el pin es
de 0,75 x 5 o 3,5 Volts. Para mantener el valor de esta tensin promedio durante la ejecucin de un bucle
completo del programa, se debe desarrollar un circuito de muestreo y retencin (sample and hold). La Figura
2.17 muestra un circuito sample and hold que funcionar correctamente con el motor sin escobillas. El
capacitor Chold se carga durante el comando PWM a la tensin promedio. Al finalizar su ejecucin, PWM
cambia la direccin del pin de salida a entrada. Esto coloca al pin en una condicin de alta impedancia y la
carga del capacitor se retiene debido a la alta impedancia del pin 7, del dielctrico del capacitor y la entrada
del amplificador operacional (op amp). El operacional se configura con una ganancia 3 mediante la red RF/Rin
(Av = Rf/Rin + 1). La salida de este amplificador alimenta al transistor Q1. ste provee la amplificacin de
corriente para alimentar la carga. Idealmente la carga, as como la tensin en el capacitor, podra retenerse
indefinidamente. Pequeas corrientes de prdida en el capacitor y de polarizacin en el operacional causan
ligeras variaciones en la tensin entre cada comando PWM. Normalmente la corriente de polarizacin es el
efecto dominante, lo que resulta en un leve aumento de la tensin.

La Figura 2.1 usa el segundo operacional de su LM358. Agregue cuidadosamente este circuito a su tacmetro,
en la protoboard. Observe que la fuente de alimentacin del operacional se cambi a la entrada de fuente sin
regular (9 Volts). Esto permite que el circuito tenga una salida de tensin que se aproximar al valor de la
fuente. El operacional que funciona como comparador en su tacmetro tambin tendr una salida mayor.
Nota: Es imprescindible que coloque el diodo Zener que se muestra en la Figura 2.11, para limitar la tensin
en el P3 a 5 Volts. Su BASIC Stamp estar en peligro si la tensin excede los 5V.
Figura 2.17 Ventilador alimentado por un PWM con sample and hold.
Ventilador
Comprobando el Sample and Hold
La electrnica interna del ventilador necesita entre 4 y 5 Volts para funcionar. La tensin aplicada al
ventilador ser aproximadamente igual a: (5V x Trabajo/255) x 3. De acuerdo a esta ecuacin, las tensiones
entre 4 y 12 se generarn con valores de Trabajo entre 70 y 210. Reemplace Trabajo con los valores que
aparecen en la Tabla 2.6 y use un voltmetro para registrar el valor de tensin aplicado al ventilador, para
cada valor listado.

'Programa 2.8 Prueba de Sample and Hold

Bucle:
PWM 7, (Trabajo), 60
PAUSE 500
GOTO Bucle
Tabla 2.6
Trabajo Tensin Trabajo Tensin
60 160
80 180
100 200
120 220
140 254
Luego, el tacmetro del Programa 2.7 se modificar para incluir el PWM con el circuito Sample and Hold.
Recuerde que este programa informaba las RPM del motor contando los pulsos provenientes del disco
codificador durante 1 segundo. Si no se usara Sample and Hold, el motor se detendra durante este perodo
de un segundo. El Programa 2.9 muestra las modificaciones resaltadas en negritas. El programa operar el
motor incrementando el Ciclo de Trabajo entre 70 y 210. Cada incremento se probar durante
aproximadamente 5 segundos. StampPlot mostrar estos valores en el recuadro de estado y graficar las
RPM continuamente. La frmula para calcular la tensin esperada asume que el circuito sigue la funcin
transferencia discutida anteriormente. Puede modificar esta frmula para ajustar mejor su circuito,
basndose en las pruebas realizadas en el Programa 2.8.
Modifique el Programa 2.7 como se muestra a continuacin (las instrucciones agregadas estn en negritas).
Ejecute el programa y anote las caractersticas tensin velocidad en la Tabla 2.6.
'Programa 2.9 (Programa 2.7 Modificado - con StampPlot)
' Inicializa parmetros de interfaz grfica.

' (Tambin pueden configurarse o modificarse en la ventana del SPL)
DEBUG "!AMAX 8000",CR ' Escala Completa RPM
DEBUG "!AMIN 0",CR ' Escala mnima RPM
DEBUG "!TMAX 100",CR ' Eje de tiempo mximo
DEBUG "!TMIN 0",CR ' Eje de tiempo mnimo
DEBUG "!AMUL 1",CR ' Multiplicador de escala analgica
DEBUG "!PNTS 600",CR ' Dibuja 600 puntos de datos
DEBUG "!PLOT ON",CR ' Enciende el graficador
DEBUG "!RSET",CR ' Reinicia la pantalla

Contar VAR word ' Variable para llevar la cuenta

RPM VAR word ' Variable para RPM calculadas
Contar = 0 ' Limpia Contar
OUTPUT 7 ' Declara el pin para PWM.

x VAR word ' Variable Trabajo
y VAR byte ' Repeticiones por valor de Trabajo
Tvolts VAR word
Bucle:
FOR x = 70 TO 210 ' Variable Trabajo
FOR y = 0 TO 5 ' Prueba valor de Trabajo por 5 segundos
PWM 7, x, 50 ' Genera PWM a un Ciclo de Trabajo de x

Tvolts = 50 * x / 255 * 3 ' Calcula tensin en decenas de Volts.
COUNT 3,1000, Contar ' Contar los pulsos del pin 3 por 1 segundo
RPM = Contar * 60 ' Ajusta escala de RPM
DEBUG DEC RPM, CR ' Enva el valor de RPM a graficador y barra de estado
DEBUG "!USRS Trabajo = ",DEC x, " RPM es ",DEC RPM," a " ,DEC Tvolts," Tvolts", CR
NEXT
x = x + 9
NEXT
END
GOTO Bucle

Trabajo Tensin RPM

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
StampPlot Lite graficar las caractersticas tensin velocidad de su motor. Use el puntero del mouse para leer
las RPM en cada escaln del grfico. Recopile la respuesta del motor a los cambios en la tensin.

Preguntas y Desafo
Preguntas
1. Un dispositivo industrial cuya salida solamente puede tomar dos estados posibles es llamado
______________.
2. Cul es la resistencia ideal de un interruptor mecnico en el estado abierto? Y en el estado cerrado?
Resistencia abierto = ___________ ; Resistencia cerrado = _____________
3. Explique el propsito del resistor que se conecta en serie con el interruptor para acondicionar una seal
de entrada digital.
4. Un pulsador normalmente abierto en configuracin estado activo bajo indicar un estado lgico
_______ mientras no est siendo presionado.
5. Cul es la tensin de entrada mxima absoluta del BASIC Stamp?
6. Para algunos dispositivos CMOS, una entrada de 1,3 Volts est en el rea ________de operacin.
7. Los dispositivos lgicos de baja tensin operan a ______ Volts de corriente continua.
8. Qu tipo de interruptor de proximidad se activa solamente con objetos metlicos?
9. Cuando se ilumina la base de un fototransistor, la corriente de colector __________ y la tensin

colector emisor ___________.
10. Las RPM de un motor de automvil de seis cilindros pueden determinarse contando los pulsos enviados a
la bobina de ignicin. Se necesitan seis pulsos por cada revolucin. Si ocurren 20 en un segundo, cules
son las RPM del motor?

Diselo!
1. Dibuje un circuito de un pulsador normalmente abierto con su resistor de pull-up. El circuito

deber dibujarse de forma que al presionar el botn se genere un estado lgico bajo.
2. Dibuje un circuito de un pulsador normalmente cerrado con un resistor en serie de 10K-Ohm. El

circuito deber dibujarse de forma que al presionar el botn se genere un estado lgico bajo.

Analice!
1. Observe los circuitos de fototransistor que aparecen abajo. Cul tiene una tensin se salida creciente
cuando se aumenta el nivel de luz? Por qu? Cul es la tensin de salida de Circuit B si el nivel de luz
satura el transistor Q1?

2. El circuito comparador de abajo es usado para determinar cundo encender o apagar una lmpara de
seguridad. Cul sera el estado de salida del comparador en condiciones de luz? Sera ms
conveniente programar para detectar el nivel de tensin o el flanco generado por este circuito? Por
qu?
3. El interruptor ptico reflectivo (Optical Switch Banner Corporation) de abajo debe conectarse a un Basic
Stamp (BS2 Input). Su hoja de datos especifica que opera con 10 Volts, como sumidero de corriente
(colector abierto). Vea la Figura 2.10 y complete los valores apropiados para +V, +Vdd, y el dispositivo de
interfaz (Interface device).

Progrmelo!
1. Haga de cuenta que su tacmetro reflectivo provee la entrada a un sistema antibloqueo de frenos de un
automvil. Adems de esta entrada, use un pulsador para simular el pedal del freno. Un LED activo alto
representar la accin del frenado. Escriba un programa que detecte cundo se presiona el pedal del
freno, para detener el vehculo. Haga que su programa encienda el LED mientras la velocidad est por
encima de cero. Cuando la velocidad del disco cae a cero, apague el LED. Use un potencimetro para
ajustar la velocidad inicial del motor. Configure los dos pulsadores como entradas activo altas. Conecte
un LED como salida activo alta.
2. Escriba programas para duplicar la operacin de las compuertas OR, AND y XOR.
Compuerta OR
PB1 PB2 LED
0 0 0
1 0 1
0 1 1
1 1 1
Compuerta AND
PB1 PB2 LED
0 0 0
1 0 0
0 1 0
1 1 1
Compuerta XOR
PB1 PB2 LED
0 0 0
1 0 1
0 1 1
1 1 0

Actividad de Campo
Cuntos dispositivos digitales (de dos estados) puede identificar en un auto nuevo? Liste todos los que pueda.
Escriba si supone que el dispositivo controla directamente la carga, usa algn tipo de rel, o si piensa que su
estado est siendo monitoreado por un microcontrolador.


Experimento 3: Acondicionamiento de la Seal de Salida Digital
Las salidas de un microcontrolador pueden ser usadas para

Experimento 3: controlar el estado de dispositivos de campo de salida. Los
Acondicionamiento dispositivos de salida son aquellos que realizan el trabajo en
de la Seal de una aplicacin de control de proceso. Ellos entregan la energa
al proceso bajo control. Algunos ejemplos incluyen motores,
Salida Digital calentadores, solenoides, vlvulas y lmparas. La salida de baja
potencia del BASIC Stamp (o cualquier otro microcontrolador) no le permite proveer la energa requerida por
estas cargas. Con un acondicionamiento de seal apropiado, el BASIC Stamp puede controlar transistores de
potencia, tiristores y rels. Estos son los dispositivos que pueden entregar las tensiones y corrientes que
demandan los dispositivos de campo. En algunas aplicaciones, puede usar la salida del BASIC Stamp para
comunicarse con otro microcontrolador o circuito electrnico. Podra haber problemas de compatibilidad
entre diferentes familias lgicas, fuentes de alimentacin separadas, o masas no comunes que requieren
consideraciones especiales. El foco de este experimento es presentar algunas de las tcnicas de
acondicionamiento de seal usadas para conectar su BASIC Stamp a distintos dispositivos de salida.
El diseo del acondicionamiento de seal apropiado comienza observando las caractersticas y limitaciones de
las salidas del BASIC Stamp. La salida de un BASIC Stamp usa niveles TTL standard. (Nota
Nota del Traductor:
Traductor Los
niveles usados por el BASIC Stamp NO SON TTL, TTL sino que son compatibles con estos) Como dijimos en el
Experimento 2, esto significa que puede conmutar entre un estado alto de aproximadamente 5 Volts a un
estado bajo cercano a 0 Volts. De acuerdo a la hoja de datos del BASIC Stamp, cada salida puede entregar 25
mA y recibir 20 mA de corriente. Relacionando esto al diagrama de la Figura 3.1, observe como se puede
conectar la carga. En la Figura 3.1a, la carga es conectada desde el pin de salida a masa. Cuando pone el pin en
estado alto, aparecen 5 Volts sobre el resistor (RL). La corriente de carga fluir hasta masa, a travs del
resistor. En este modo de suministro de corriente el BASIC Stamp puede entregar un mximo de 20 mA.
Figura 3.1: Disponibilidad de Corriente en un pin de Salida del BASIC Stamp
Figura 3.1a: Suministro de Corriente Figura 3.1b: Absorcin de Corriente

En la Figura 3.1b, la carga est entre el pin de salida y la fuente de +5 Volts Vdd. La corriente fluye desde la
alimentacin hacia el pin de salida del BASIC Stamp en estado bajo (masa), atravesando la carga. Este es el
modo de absorcin de corriente en el que el BASIC Stamp puede recibir un mximo de 25 mA.
Especificacin de Corriente de un Circuito Digital?

Las especificaciones de la salida de los circuitos digitales se muestran en las hojas de datos del fabricante. Estos
dispositivos normalmente pueden "absorber" ms corriente de la que pueden "entregar". Algunos dispositivos no
pueden entregar corriente porque la salida, no est conectada internamente a +V. Normalmente la salida de
estos dispositivos se denomina salida con colector abierto.
Las salidas se han usado para encender LEDs en ejercicios previos, como muestra la Figura 3.2a. Cuando la
salida del BASIC Stamp est en estado bajo, el diodo se polariza en directa generando una cada de tensin de
ms de un Volt, cayendo el resto de la tensin en el resistor de 220-Ohm. Esto limita el flujo de la corriente a
aproximadamente 16 mA. (NotaNota del Traductor
Traductor: Estos valores fueron corregidos por el traductor), La luz
emitida por el diodo da una indicacin visual del estado de la salida. En los desafos de programacin
anteriores, haba asumido que el estado del LED representaba la accin del proceso que se estaba realizando
en ese momento. Esta suposicin se vuelve real cuando considera la operacin de un rel de estado slido
(SSR). La Figura 3.2b muestra el esquema del rel de estado slido. El circuito de entrada (terminales 1-2) es
equivalente a la Figura 3.2a. La entrada de +3 a +24 V CC identifica el rango de tensiones de control. Las
tensiones de control deben estar por encima de la tensin que produce suficiente corriente en el LED para
encenderlo. Si se excede la tensn de control mxima, la corriente resultante puede daar el LED. La luz
generada en el SSR acciona un circuito de salida controlado pticamente. No se muestra el detalle de este
circuito, pero est representado por el smbolo de contacto normalmente abierto. Las limitaciones de
corriente y tensin de la salida se muestran en la hoja de datos del dispositivo y normalmente tambin se
encuentran impresas en el encapsulado.
Figura 3.2: Circuitos de BASIC Stamp con LED y con Rel de Estado Slido
Figura 3.2a: BASIC Stamp con LED Figura 3.2b: BASIC Stamp con Rel de Estado Slido

Los rels de estado slido vienen para muchos rangos de salida. Pueden ser diseados para usarse con cargas
de CA o de CC. La carga que usar es la que define las especificaciones mnimas del SSR requerido.
Un beneficio adicional del rel de estado slido es el aislamiento elctrico. El BASIC Stamp controla la carga
mediante una seal acoplada pticamente. No hay conexin elctrica entre el microcontrolador y la carga de
alta potencia. Las fallas elctricas en la carga, o problemas en la lnea de alimentacin tales como picos de
tensin, no repercutirn en el BASIC Stamp. La hoja de datos del Potter-Brumfield SSR puede encontrarse en
el Apndice C. Revise la hoja de datos y obtenga los datos siguientes.
Input tensin range: ____________ (Rango de tensin de entrada)

Input current requirement @ five Volts: ____________ (Corriente de entrada a 5 Volts)
Maximum output load current: ____________ (Mxima corriente de salida)
Maximum output load tensin: ____________ (Mxima tensin de salida)
Electrical isolation: ____________ (Aislamiento elctrico)
Precauciones al seleccionar y emplear rels de estado slido:
1. No lleve las especificaciones al lmite. Sobredimensione las caractersticas de salida como mnimo un
20%.
2. Preste mucha atencin a la necesidad del uso de disipadores. Los valores bajo carga mxima,
normalmente requieren el uso de un disipador apropiado.
3. Todo el cableado y las conexiones entre la fuente de alimentacin y la carga deben ser capaces de
conducir la corriente. Si se colocan rels en la protoboard, asegrese de no sobrepasar un valor
mximo de 1 A en las pistas de la misma.
4. Respecto a la tensin del circuito de salida, asegrese que todas las conexiones estn firmemente
aseguradas y bien realizadas, antes de aplicar la tensin de la lnea. Con la tensin de lnea corre el
riesgo de recibir un shock elctrico. Tome medidas para evitar el contacto con potenciales de alta
tensin. Cubra o use blindaje sobre estos contactos. Identifique claramente los potenciales de alta
tensin con rtulos apropiadas.
5. Algunos rels electrnicos no incluirn el resistor limitador de corriente interno en la entrada. En
esos casos, se debe agregar un resistor externo en serie con el LED interno. El valor del resistor
depende de la tensin de control y de las especificaciones de corriente de entrada recomendada por
el fabricante.
Los rels de estado slido proveen una interfaz simple para controlar cargas en aplicaciones industriales.
Familiarcese con las especificaciones de la hoja de datos del SSR para asegurarse la eleccin correcta para su
aplicacin.

Ejercicios
Ejercicio 1: Control Secuencial

El BASIC Stamp es muy bueno para realizar operaciones de control secuencial. Muchos procesos dependen de
la ejecucin ordenada de operaciones. Considere la operacin de maquinado de la Figura 3.3a.
Figura 3.3a: Secuencia de Perforado Automtico

Figura 3.3b: Control Secuencial

(salidas a la izquierda; entradas a la derecha)
Una cinta transportadora est moviendo piezas a travs de una estacin de perforado. Cuando se detecta
una pieza, la cinta transportadora se detiene. Luego de una breve pausa, el solenoide se activa para sujetar la
pieza; otra pausa corta y el taladro baja hacia la pieza. Un interruptor de proximidad controla la profundidad
del agujero taladrado. Cuando se activa el detector de profundidad, el comando perforar se detiene y se
eleva la posicin del taladro. Luego de darle un tiempo para que el taladro se retraiga, el solenoide libera la
pieza y se activa la cinta transportadora. La pieza procesada es retirada de este sector y la cinta
transportadora continua movindose hasta que se detecte otra pieza. Cuando se detecta otra pieza, el
proceso secuencia se repite.
Con el acondicionamiento de seal apropiado, el BASIC Stamp puede controlar fcilmente esta secuencia.
Para nuestro ejercicio, necesitar usar su imaginacin para lograr que los LEDs simulen el comportamiento de
los SSRs que controlaran la cinta transportadora, el solenoide y el taladro. Dos pulsadores y sus dedos
simularn una pieza que llega a su posicin y la indicacin de profundidad de perforado. Arme el circuito de la
Figura 3.3b en su plaqueta. Para facilitar las cosas, use su LED verde para la cinta transportadora, el amarillo
para el solenoide y el rojo para el taladro.

El control secuencial es muy fcil de representar con diagramas de flujo. El tiempo que se necesita para
completar el diagrama de flujo, le ahorrar tiempo en la escritura del programa. Compare el diagrama de
flujo de la Figura 3.4 con la descripcin del proceso anterior.
Figura 3.4: Diagrama de Flujo de Control Secuencial
El Programa 3.1 sigue muy de cerca lo expresado en el diagrama de flujo. Estudie el programa; compare su
estructura con el diagrama de flujo. Ingrese el programa y prubelo. Nuevamente tendr que usar su
imaginacin para simular este proceso.
Cuando el programa se inicia, el LED verde se enciende. Esto representa la activacin de la cinta
transportadora. Para simular una pieza entrando en el rea de perforado, debe presionar y retener el
Pulsador P1. El LED a cinta se apagar instantneamente y el LED amarillo que representa el rel del solenoide
se encender luego de una pausa. Luego de que el solenoide tuvo tiempo suficiente para sujetar la pieza, el

taladro se activar y comenzar a perforar la pieza, como lo indica el LED rojo. En este momento coloque otro
dedo en el otro pulsador para indicar que el agujero es suficientemente profundo. El pulsador P2 representa
un interruptor de proximidad que detecta que la profundidad de la perforacin es la correcta. Al presionar P2
se apagar el LED rojo, indicando que el taladro se detuvo. Saque su dedo del pulsador P2 para indicar que el
taladro se est alejando de la pieza, a medida que se contrae a su posicin original durante los dos segundos
que el programa queda detenido. Luego de esta pausa, el solenoide liberar la pieza (luz amarilla se apaga) y la
cinta transportadora se activa nuevamente. La pieza est terminada y deja la zona de perforado. Desde este
punto la secuencia comienza otra vez.
Ejecute el programa algunas veces. A no ser por el reporte de DEBUG que indica cuando una pieza ha sido
terminada, no necesita mantener su computadora conectada al BASIC Stamp. Desconecte el cable serial de la
ficha de su plaqueta y contine simulando el proceso secuencial. El BASIC Stamp funciona como el
controlador (embedded controller) de esta aplicacin. Si conectramos los dispositivos reales al BASIC
Stamp podramos repetir continuamente este proceso.
Despus de comprender este proceso secuencial, redefiniremos sus dos entradas y tres salidas para simular
otra operacin. Usted ser desafiado a desarrollar el programa necesario para esta aplicacin de control.
' W 1 segundos
'Programa 3.1: Operacin de Maquinado Controlada por Proceso Secuencial
INPUT 1 ' Detector de pieza

INPUT 2 ' Profundidad de perforacin
OUTPUT 3 ' Rel de cinta transportadora (verde)
OUTPUT 4 ' Rel de solenoide (amarillo)
OUTPUT 5 ' Rel de taladro (rojo)
OFF CON 1 ' Lgica negativa

ON CON 0
OUT3 = OFF ' Inicializa salidas en off (apagadas)

OUT4 = OFF
OUT5 = OFF
Inicio:
OUT3 = ON ' Enciende cinta transportadora
IF IN1 = 1 THEN Proceso ' Si se presiona, inicia el "Proceso"
GOTO Inicio
Proceso: ' Se inicia el Proceso

OUT3 = OFF ' Detiene cinta transportadora
PAUSE 1000
OUT4 = ON ' Sujeta la pieza en su lugar
PAUSE 2000 ' Espera 2 segundos para encender el taladro
Taladrar:
OUT5 = ON ' Enciende el taladro y comienza a bajar
IF IN2 = 1 THEN Levanta_taladro ' Si la profundidad es suficiente, levanta el taladro
GOTO Taladrar

Levanta_taladro:
OUT5 = OFF ' Apaga el taladro y lo levanta
IF IN2 = 0 THEN Taladro_subiendo ' Indica que el taladro est subiendo
GOTO Levanta_taladro
Taladro_subiendo:
PAUSE 2000 ' Continua subiendo el taladro por 2 segundos
Suelta:
OUT4 = OFF ' Abre el solenoide para liberar la pieza
PAUSE 1000 ' Espera 1 segundo
OUT3 = ON ' Enciende la cinta transportadora
IF IN1 = 0 THEN Siguiente_pieza ' Pieza terminada deja el rea de Proceso
GOTO Suelta
Siguiente_pieza:
DEBUG "Pieza liberada. Comenzando el siguiente ciclo", CR
GOTO Inicio
La verdadera ventaja de los microcontroladores es que tienen la capacidad de introducir toda la inteligencia
necesaria para realizar un control sofisticado dentro del equipo.
Sin embargo, a sus capacidades tambin se le agrega la cualidad de enviar informacin a una PC. El StampPlot
Lite puede usarse efectivamente para monitorear el proceso de maquinado secuencial. El Programa 3.2 usa
esta interfaz. Las funciones del Programa 3.2 son las mismas que las del programa anterior. Los comandos
DEBUG se han insertado para enviar datos al StampPlot Lite. El programa grafica el estado de las E/S digitales,
reporta los pasos del proceso en la barra de estado del usuario (User status bar) y mantiene una lista
temporizada del total de piezas producidas. La Figura 3.5 muestra este proceso secuencial siendo
monitoreado por el StampPlot Lite. Cargue el Programa 3.2 y ejectelo. Estudie los comandos DEBUG usados
para el StampPlot Lite que se agregaron al programa original. Familiarcese con su uso. Las interfaces grficas
para usuarios como sta, son muy tiles en la adquisicin y conservacin de datos de sistemas de control. Use
StampPlot para monitorear el Desafo de Control Secuencial de Mezclado, al final de esta seccin.
Programa 3.2: Control de Proceso Secuencial con interfaz de StampPlot
Pause 500
DEBUG "!TITL Control de Proceso de Maquinado Secuencial", CR ' Ttulo StampPlot
DEBUG "!TMAX 100", CR ' Configura tiempo de barrido (segundos)
DEBUG "!PNTS 500", CR ' Cantidad de puntos de datos
DEBUG "!AMAX 20", CR ' Configura eje vertical
DEBUG "!CLRM", CR ' Limpia el recuadro de listado
DEBUG "!CLMM", CR ' Limpia Min/Max
DEBUG "!RSET", CR ' reinicia todos los dibujos
DEBUG "!DELD", CR ' Borra archivos de datos anteriores
DEBUG "!PLOT ON", CR ' Comienza a graficar
DEBUG "!TSMP ON", CR ' Toma tiempo para finalizar una pieza

DEBUG "!SAVD ON", CR ' Guarda datos en un archivo
INPUT 1 ' Detector de pieza

INPUT 2 ' Profundidad de perforacin
OUTPUT 3 ' Rel de motor de cinta transportadora (verde)
OUTPUT 4 ' Rel de solenoide (amarillo)
OUTPUT 5 ' Rel de taladro (rojo)
OFF CON 1 ' Lgica negativa

ON CON 0
OUT3 = OFF ' Inicializa las salidas en off

OUT4 = OFF
OUT5 = OFF
Piezas VAR byte

Piezas = 0
Inicio:
GOSUB Grafica_datos ' Grafica el estado
DEBUG "!USRS Enciende cinta",CR ' Imprime en el recuadro User status
IF IN1 = 1 THEN Proceso ' Si se presiona, inicia el "Proceso"
PAUSE 100
GOTO Inicio
Proceso: ' Inicia el Proceso

OUT3 = OFF ' Detiene la cinta
DEBUG "!USRS Pieza detectada. Detiene cinta",CR
' Imprime en el recuadro User status
PAUSE 1000

OUT4 = ON ' Comienza a sujetar la pieza en su lugar
DEBUG "!USRS Sujeta pieza.",CR ' Imprime en el recuadro User status
PAUSE 2000 ' Espera 2 segundos hasta que agujeree
Taladra:
OUT5 = ON ' Enciende el taladro y comienza a bajar
DEBUG "!USRS Taladro bajando",CR ' Imprime en el recuadro User status
IF IN2 = 1 Then Levanta_taladro ' Si el taladro lleg hasta abajo, lo levanta
PAUSE 100
GOTO Taladra
Levanta_taladro:
OUT5 = OFF ' Apaga el taladro y lo levanta
DEBUG "!USRS Detiene y levanta el taladro",CR
IF IN2 = 0 Then Taladro_subiendo ' Indica que el taladro est subiendo

PAUSE 100
GOTO Levanta_taladro
Taladro_subiendo:
DEBUG "!USRS Taladro Subiendo.",CR ' Imprime en el recuadro User status
PAUSE 2000 ' Sube el taladro durante 2 segundos
Suelta:
OUT4 = OFF ' Abre para liberar la pieza
DEBUG "!USRS Pieza liberada. Cinta transportadora movindose.",CR
IF IN1 = 0 Then Pieza_siguiente
GOTO Suelta
Pieza_siguiente:
DEBUG "!USRS Pieza completa. Comienza el siguiente ciclo ",CR
Piezas = Piezas + 1 ' Contador de Piezas
DEBUG "Piezas completadas = ", DEC Piezas,CR
' Imprime cantidad de piezas contadas
GOTO Inicio
Grafica_datos:
DEBUG IBIN IN1,BIN IN2,BIN OUT3,BIN OUT4, BIN OUT5,CR
' Grafica estado digital.
DEBUG DEC Piezas,CR ' Grafica contador analgico
RETURN

Figura 3.5: Ventana de Control de Proceso de Maquinado Secuencial con StampPlot Lite
P1
P2
Cinta
Solenoide
Taladro
Total
Observe que los trazos aparecen de arriba a abajo en el orden que fueron listados en el comando Debug de
estado digital. Por lo tanto, los dos primeros trazos son los de los pulsadores IN1 (pieza en posicin) e IN2
(profundidad taladro). Los siguientes tres trazos son las salidas OUT3 (cinta), OUT4 (solenoide), y OUT5
(taladro). Recuerde que las salidas se conectaron con la configuracin de lgica inversa. Un estado alto apaga
un LED (OFF) y un estado bajo lo enciende (ON).
Observe que en la configuracin inicial del StampPlot Lite, Save data to file o "Guardar datos en archivo"
(!SAVD) est en ON (activado). Durante la ejecucin, los datos de cada punto de muestreo se almacenan en un
archivo de texto, stampdat.txt. los datos incluyen la hora del da y el tiempo de ejecucin de programa,
nmero de muestra y los valores analgicos y digitales en cada muestra. Los datos se separan por comas y
por lo tanto, estn listos para usarse en utilitarios de hojas de clculo y bases de datos. Una vez que los datos
estn en el archivo, se pueden manipular y analizar. La Figura 3.6 muestra un ejemplo de cmo aparecen los
datos en Microsoft Excel. El archivo completo contiene 500 muestras (filas de datos). La Figura 3.7 es un
grfico de Excel construido en base al archivo de datos.

Figura 3.6: Datos de Control Secuencial (muestras solamente)
Tiempo de Nmero de Piezas Pieza Estado

Hora Ejecucin Muestra Terminadas Nmero Digital
11:46:50 a.m. 0,21 1 1 1 111
11:46:50 a.m. 0,21 2 2 2 11
11:46:50 a.m. 0,21 3 3 3 11
11:46:50 a.m. 0,21 4 4 4 11
11:46:50 a.m. 0,27 5 5 5 11
11:46:50 a.m. 0,27 6 6 6 11
11:46:50 a.m. 0,27 7 7 7 11
11:46:50 a.m. 0,27 8 8 8 11
11:46:50 a.m. 0,27 9 9 9 11
11:46:50 a.m. 0,27 10 10 10 11
11:46:50 a.m. 0,32 11 11 11 11
11:46:50 a.m. 0,32 12 12 12 11
11:46:51 a.m. 0,43 13 13 13 11
11:46:51 a.m. 0,50 14 14 14 11
11:46:51 a.m. 0,71 15 15 15 11
11:46:51 a.m. 0,98 16 16 16 11
11:46:51 a.m. 1,26 17 17 17 11

Pieza
0
2
4
6
8
10
12
14
16
11:46:50 a.m.
11:46:55 a.m.
11:47:13 a.m.
11:47:28 a.m.
11:47:43 a.m.
11:47:58 a.m.
11:48:13 a.m.
11:48:28 a.m.
11:48:40 a.m.
Hora
11:48:56 a.m.
11:49:11 a.m.
11:49:27 a.m.
11:49:42 a.m.
11:49:57 a.m.
11:50:12 a.m.
11:50:27 a.m.
11:50:42 a.m.
Figura 3.7: Grfico de Datos de Control Secuencial
Piezas terminadas

Desafo de Programacin: Operacin de Mezcla Secuencial

Una secuencia de Mezclado se muestra en la Figura 3.8. En este proceso, un operario presiona
momentneamente un botn para abrir una vlvula y comenzar a llenar un depsito. Un flotador mecnico
sube con el nivel del lquido y acciona un interruptor cuando el recipiente est lleno. En este momento, el
solenoide de llenado se apaga y un agitador mezcla el contenido durante 15 segundos. Despus del perodo de
mezcla, un solenoide en la parte inferior del recipiente se abre para vaciar el tanque. El flotador mecnico
desciende, abriendo el interruptor cuando el recipiente se vaca. En este punto, el solenoide de vaciado se
apaga, cerrando la vlvula. El proceso est listo para ser inicializado nuevamente por el operador.
Figura 3.8: Proceso de Control de Mezclado Secuencial

Asigne las siguientes entradas y salidas del BASIC Stamp para simular la operacin.
Botn de Inicio Entrada P1 (N.O. active high)

Interruptor de nivel Entrada P2 (N.O. active high)
Solenoide de llenado Salida P13 (LED rojo)
Solenoide de mezcla Salida P14 (LED amarillo)
Solenoide de vaciado Salida P15 (LED verde)
Realice el diagrama de flujo y programe la operacin.
Ejercicio 2: Aumentando la Potencia del BASIC Stamp

La capacidad de tensin y/o corriente de salida del BASIC Stamp puede ser incrementada agregando un
transistor de salida (Driver). Tanto el transistor bipolar de la Figura 3.9a como el transistor MOSFET de la
Figura 3.9b pueden ser efectivos cuando las cargas necesitan ms potencia de la que las salidas del BASIC
Stamp pueden entregar. Entender cada uno de estos circuitos ser importante en futuras aplicaciones
industriales.
Para este ejercicio y los siguientes, tendremos dos cargas que desearemos controlar de esta forma. Se trata
del ventilador elctrico sin escobillas de CC y un resistor de 47 Ohm, de medio Watt. Las especificaciones del
ventilador incluyen una tensin de +12 V con una corriente de 100 mA. El resistor tomar aproximadamente
190 mA cuando se alimenta por una fuente de alimentacin de +9 V (Nota del Traductor: esta corriente vara
de acuerdo a la tensin de su fuente).
Consideremos el diseo del transistor bipolar para alimentar el resistor de 47 Ohm. Los valores del circuito
deberan calcularse de forma que una salida en estado alto (+5V) del BASIC Stamp lleve a Q1 a la saturacin,
sin tomar ms corriente que la que el BASIC Stamp puede entregar.

Figura 3.9: Circuitos con Transistores para Amplificacin de Potencia
Los valores de los componentes de los circuitos surgen de los requerimientos de corriente y tensin de la
carga. El proceso para determinar los valores mnimos de estos componentes es as: Dado que Q1 acta como
colector abierto, la tensin de fuente de la carga no est limitada a la fuente de +5-Volts del BASIC Stamp. Si
se usan fuentes separadas sin embargo, deben unirse las masas. Cuando Q1 se lleva a la saturacin,
virtualmente toda la tensin de la fuente caer sobre la carga y la corriente ser igual a Vfuente/Rcarga. La
mxima capacidad de corriente de colector de Q1 debe ser mayor que la corriente de la carga. La corriente
de base de Q1 para mantener la corriente de colector puede ser calculada dividiendo la corriente de carga
por el beta de Q1. IB = IC/bQ1. Dado un mximo de 20 mA de corriente de la salida de un BASIC Stamp, el
mnimo beta del transistor se calcula despejando la frmula anterior. bQ1(min) = IC/IB. Donde IB es la mxima
corriente de un BASIC Stamp de 20 mA.
Se debe elegir un transistor que cumpla y preferiblemente exceda estos requerimientos mnimos. Exceder los
valores mnimos por un 50 o 100% o ms, sera lo mejor. Una vez elegido el transistor, se puede determinar el

valor del resistor limitador de base. Este valor debe permitir una corriente mayor que la definida por IC/bQ1,
aunque menor que el lmite de 20 mA del BASIC Stamp. La cada de tensin sobre Rlimit es igual a los +5 V de
salida del BASIC Stamp menos la cada en la juntura PN de Q1 (aproximadamente +5V-0,7V, o 4,3V).
Siguiendo el procedimiento mencionado arriba, el transistor debe manejar corrientes de colector de por lo
menos 190 mA y tener un beta mayor que 10. La Figura 3.9c muestra un 2N3904 como Q1. Las
especificaciones del 2N3904 incluyen una corriente de colector mxima de 300 mA y un Beta mnimo de 75.
Otras caractersticas que favorecen la seleccin de este transistor son: que es muy comn, barato, y que
puede controlar la corriente sin necesitar disipador. El valor de Rlimit se escogi basndose en el valor de beta
mnimo y con la intencin de mantener la corriente de la salida del BASIC Stamp bien por debajo de 20 mA.
Este resistor de 1K-Ohm permite una corriente de base de unos 5 mA, suficiente para lograr la saturacin.
Construya el circuito mostrado en la Figura 3.9c en su protoboard.
Luego, considere el circuito del transistor MOSFET de potencia de la Figura 3.9b. El MOSFET se lleva a la
saturacin aplicando tensin a la compuerta (gate). Los 5 Volts positivos provenientes de la salida del BASIC
Stamp son suficientes para colocar al MOSFET en el estado ON. Cuando el dispositivo est completamente
saturado, su resistencia de estado ON (rson) es normalmente menor de 1 Ohm. Aplicando un estado bajo en la
compuerta (0 V) lleva el dispositivo al corte. En este estado prcticamente no hay circulacin de corriente y el
MOSFET acta como un interruptor abierto.
El MOSFET de potencia es muy fcil de alimentar con un BASIC Stamp. Una capa de xido de metal (MOS)
entre la fuente (source) y la compuerta (gate) funciona como un muy buen aislante. La extremadamente alta
impedancia de entrada provista por esta capa MOS implica que no se necesita corriente por la compuerta
para controlar este dispositivo. Dado que no se necesita corriente para gobernar la compuerta, una simple
salida de un BASIC Stamp puede controlar mltiples MOSFETs.
Con un disipador adecuado, el BS170 puede manejar corrientes de carga de hasta 5 Amps. Estas
caractersticas hacen que los MOSFET de potencia sean muy fciles de utilizar en aplicaciones industriales,
tales como activacin de rels, solenoides y pequeos motores de CC. Debera tenerse en cuenta que este
tipo de cargas son inductivas. Cuando se desconecta la carga, su inductancia puede producir una tensin
inversa transitoria que puede daar el MOSFET. El diodo D1 provee proteccin al transistor cuando controla
cargas inductivas como sta. Este diodo no es necesario para el pequeo motor sin escobillas que usamos en
nuestros experimentos. Construya el circuito de la Figura 3.9d.
Nota: Los MOSFET de potencia, al igual que sus primos CMOS, son susceptibles a daos por descargas de
tensin esttica y transitorios de tensin inversa. Debe tenerse cuidado cuando se maneja e instala el
dispositivo. Tmelo por el encapsulado, evitando tocar sus patitas y verifique que todos los instrumentos
estn conectados apropiadamente a masa.
Pruebe el circuito amplificador de potencia empleando el programa siguiente. La ventana Debug le indicar
cuando deba tomar mediciones de tensin sobre los transistores y sus cargas, en el momento oportuno.

'Programa 3.3: Amplificacin de potencia para el ventilador y el calentador.
OUTPUT 7 ' Salida de control de ventilador

OUTPUT 8 ' Salida de control de calentador
Bucle:
OUT7 = 0
OUT8 = 0
DEBUG "Ventilador y Calentador apagados Mida la tensin de fuente sin carga Vin.",CR
PAUSE 10000
OUT7 = 1
DEBUG "Ventilador encendido Mida la tensin sobre el ventilador.", CR
PAUSE 10000
DEBUG "Ventilador encendido Mida la tensin de saturacin sobre el MOSFET.", CR
PAUSE 10000
OUT7 = 0
DEBUG "Ventilador apagado",CR
PAUSE 2000
OUT8 = 1
DEBUG "Calentador encendido Mida la tensin sobre el resistor de 47-Ohm ", CR
PAUSE 10000
DEBUG "Calentador encendido Mida la tensin de saturacin sobre el transistor Bipolar.", CR
PAUSE 10000
OUT8 = 0
DEBUG "Calentador apagado",CR
PAUSE 2000
GOTO Bucle
Anote las lecturas de tensin en la Tabla 3.1.
Tabla 3.1 Mediciones Sobre los Transistores

Condicin Tensin sobre la carga Tensin de saturacin Tensin sobre la
en estado activado en estado activado fuente sin activacin
Bipolar Fig. 3.9c
MOSFET Fig. 3.9d
El ventilador funcionar a mxima velocidad y el resistor se calentar debido al flujo de corriente que lo
atraviesa. Las tensiones de saturacin deberan ser menores de 300 mV. La tensin de lnea Vin es provista
por una fuente de tensin sin regular (en el kit es de 9-Volts 300 mA). La tensin, cuando las cargas no estn
activadas, es mucho ms alta que la nominal. Cuando se energizan las cargas, esta tensin caer hasta un
valor aproximado al nominal de la fuente.

En el prximo experimento, usaremos el resistor para simular un calentador. El ventilador simular una
perturbacin que enfriar el calentador. Nuestro objetivo ser investigar varios tipos de control para
mantener una temperatura constante. Deje estos circuitos montados en su protoboard.
Antes de dejar este ejercicio, es conveniente mostrar otros sistemas de interfaz que pueden serle de utilidad
como diseador. Vea los circuitos de la Figura 3.10.

Figura 3.10: Interfaces de Salida para el BASIC Stamp
(a) La optocupla puede ser usada como interfaz para diferentes tensiones, aislando elctricamente la salida del
microcontrolador como muestra la Figura 3.10a.
(b) La Figura 3.10b puede usarse como interfaz para dispositivos HCMOS o CMOS de la serie 4000. El 74HC4050
puede usarse a bajas tensiones, como interfaz para lgica de +3 Volts.
(c) Hay una gran cantidad de integrados de potencia perifricos. El driver 75452 mostrado en la Figura 3.10c
puede absorber una corriente de hasta 300 mA. Su salida de colector abierto permite usarlo con tensiones de
hasta 30 Volts.
(d) La Figura 3.10d usa una compuerta 74LS26 (NAND) que pertenece a la familia de compuertas de colector
abierto. Con el resistor de pull-up de 10KOhm referenciado a la siguiente etapa del circuito, el BASIC Stamp
puede ser conectado a circuitos CMOS de mayor tensin.

Preguntas y Desafos
Preguntas
1. Los dispositivos de salida son los que hacen el ________ en una aplicacin de control de proceso.
2. Los dispositivos de campo normalmente necesitan ms potencia que la que el BASIC Stamp puede
entregar. Mencione tres dispositivos de interfaz de potencia que puedan controlar circuitos de alta
potencia y puedan ser encendidos y apagados por el BASIC Stamp.
a. ________________
b. ________________
c. ________________
3. La salida del BASIC Stamp absorbe corriente cuando la carga que est controlando est conectada entre
el pin de salida y ____________.
4. El BASIC Stamp puede entregar hasta __________mA por pin de salida.
5. Los rels elctricos y electromagnticos ofrecen una gran proteccin a los microcontroladores debido a
que proveen aislacin _____________ entre el BASIC Stamp y los dispositivos de potencia.
6. El circuito de entrada de un SSR normalmente es un __________ ,que provee la luz que dispara
pticamente un dispositivo de salida.
7. Las caractersticas de corriente de un SSR deberan ser sobredimensionadas como mnimo un _______
por ciento del requerimiento continuo de corriente demandado por la carga.
8. Los valores mximos de corriente de los rels de estado slido normalmente involucran el uso de un
____________ para lograr una disipacin apropiada del calor.
9. El control______________ involucra la ejecucin ordenada de operaciones de proceso.
10. Cuando la corriente de salida del BASIC Stamp no es suficiente para encender el dispositivo de control,
un ______________ de salida podra usarse para incrementar la potencia.

11. Si un transistor tiene un Beta de 150, un BS2 debe entregar _______ miliamperes de corriente de base
para alimentar una carga de 600 mA.
12. Cuando un MOSFET de potencia est saturado, su resistencia Drenador (Drain) a Fuente (Source) es dada
por la especificacin llamada _______.
13. Los contactos de un rel electromagntico se muestran en los esquemas elctricos en la posicin
normal. Normal significa que la ___________ del rel est sin energizar.
14. Los contactos de un rel de estado slido de CA en realidad son los terminales principales de un TRIAC.
Estos contactos deberan ser dibujados en un esquema en estado normalmente __________.
Diselo!
1. Dada la figura de abajo, calcule el valor mximo del resistor de base (Rlimit) que permitira una corriente
en la bobina de 440 mA cuando la salida P12 del BASIC Stamp est en estado alto.
Bobina de 12 VCC
Corriente de
Sostenimiento 440mA
2. Para asegurar la saturacin del transistor Q1, el valor de Rlimit debera ser ____________ que el valor
calculado.

3. El diagrama de conexin interna del rel de estado slido SHARP S101S05V se muestra abajo. Observe
que su circuito de entrada es simplemente un LED. La hoja de datos especifica que el LED tiene una cada
de tensin en directa de 1,2 Volts y que una corriente de 15 mA por el LED encender el rel. Use los
siguientes componentes para completar el diagrama de control del SSR con el Pin 14 del BASIC Stamp.
Configrelo de forma que la corriente entre en el BASIC Stamp. Calcule el valor apropiado de Rlimit.
Dibuje la lmpara y la fuente de 120 VAC como se deberan conectar a las salidas del SSR.
lmpara
Diagrama interno
1-Salida (Triac T2)

2-Salida (Triac T1)
3-Entrada (+)
4-Entrada (-)
Lgico alto = + 5 V
Lgico bajo = 0 V

Analcelo!
1. Considere los circuitos A y B de abajo. Escriba una lnea de cdigo de BASIC Stamp para encender la
lmpara en cada circuito.
Circuito A ____________________________. Circuito B __________________________.
Bobina de 4 a 5 VCC Bobina de 4 a 5 VCC

Corriente de Corriente de
Sostenimiento 90 mA Sostenimiento 90 mA
Circuito A: Contactos normalmente cerrados Circuito B: Contactos normalmente abiertos

2. Estudie los tres circuitos que se muestran abajo. Escriba qu nivel lgico utilizara en la salida del
BASIC Stamp Para mantener una tensin de salida (Vout) de 12 Volts.
Circuito A _______________
Circuito B _______________
Circuito C _______________

Progrmelo!
1. Dadas las entradas y salidas mostradas en la Figura 3.3b, escriba un programa secuencial que haga lo
siguiente:
Al presionar momentneamente P1 se enciende P3 durante tres segundos y luego se apaga. En cambio si

se presiona P1 durante un segundo, se enciende P4 durante tres segundos y luego se apaga. Cuando P4
se apaga, P5 se enciende hasta que P2 es presionado.
2. Ahora intente este. Usando las mismas E/S, escriba un programa que haga lo siguiente:
Si se presiona y se retiene presionado P1, P3 se enciende. Si mientras P1 est presionado se presiona P2,
P3 se apaga y P4 se enciende. Si se libera P1 mientras se retiene presionado P2, se apaga P4 y se
enciende P5. Y finalmente, cuando se libera P2 se encienden todos los LEDs durante tres segundos, luego
se apagan, reiniciando el proceso desde el principio.

Experimento 4: Control de Procesos Continuos
El control de un proceso continuo involucra el mantenimiento

Experimento 4: de las condiciones del proceso deseadas. Calentar o enfriar
Control de objetos a cierta temperatura, mantener una presin constante
Procesos Continuos en un cao de vapor, o fijar un valor de flujo de material a un
recipiente para mantener un nivel constante de lquido, son
ejemplos de control de procesos continuos. La condicin que
queremos controlar se denomina variable de proceso. Temperatura, presin, flujo y nivel del lquido son las
variables de proceso de estos ejemplos. Los dispositivos de salida industrial son los elementos de control.
Motores, vlvulas, calentadores, bombas y solenoides son ejemplos de dispositivos usados para controlar la
energa que determina las salidas de los procesos.
La accin de control tomada se basa en la relacin dinmica entre la configuracin del dispositivo de salida y
su efecto sobre el proceso. En general, el control del proceso puede ser clasificado en dos tipos: lazo abierto
y lazo cerrado. El control de lazo cerrado determina la configuracin de los dispositivos de salida, midiendo y
evaluando durante el transcurso del proceso. En el control de lazo abierto, no se realizan controles
automticos para ver si es necesaria alguna accin correctiva.
Un ejemplo simple de control de lazo abierto podra ser enfriar su pieza en una noche caliente de verano. Sus
opciones son usar un ventilador de ventana o un aire acondicionado. El ventilador de ventana es un
dispositivo que puede configurarse a velocidad baja, media o alta al evaluar la situacin de su habitacin. Esta
evaluacin involucra comprender la relacin causa-efecto entre las condiciones de la habitacin y el ajuste de
velocidad. Tambin est involucrado un elemento de prediccin. Una vez que decide la velocidad que usar, se
acostar y dormir toda la noche. De esta forma est configurando un sistema de control de lazo abierto. Si
sus estimaciones fueron correctas, tendr un muy buen descanso. Caso contrario, podra levantarse tiritando
de fro o sudando de calor. Por otro lado, un acondicionador de aire de habitacin le permite fijar la
temperatura deseada. Un termostato compara continuamente la temperatura deseada con la medicin de la
temperatura ambiente actual. Cuando la temperatura de la habitacin est por encima del valor deseado, el
aire acondicionado se enciende. Cuando la habitacin se enfra por debajo de este punto, el aire
acondicionado se apaga. A medida que avanza la noche y la temperatura externa baja, este sistema de lazo
cerrado pasar cada vez menos tiempo encendido que apagado. Este es un ejemplo de control por
realimentacin a lazo cerrado, debido a que la accin se toma en base a la medicin de la temperatura de la
habitacin.
Cul solucin es mejor? Lgicamente, muchas personas prefieren el aire acondicionado, aunque otras no. Si
el objetivo es mantener una temperatura agradable para dormir, cada sistema tiene sus ventajas. Desde el
punto de vista del control industrial, el bajo costo y la simplicidad de configurar un ventilador de ventana a
lazo abierto es muy atractiva. Por otro lado, el control automtico a lazo cerrado del aire acondicionado
garantiza una temperatura ms estable, a medida que la temperatura exterior cambia.

Determinar la mejor accin de control para una aplicacin y disear el sistema que provea esta accin es de
lo que se trata la ingeniera de control de procesos.
Los microcontroladores han probado ser una solucin econmica para agregar cierto nivel de sofisticacin a
los esquemas de control ms simples. Los siguientes tres ejercicios se enfocarn en las caractersticas de
varios mtodos de control continuo. Desarrollaremos un ambiente en el que podremos modelar un control de
proceso, tomar datos variables del proceso con el BASIC Stamp y estudiar los principios del control a lazo
abierto. Los primeros dos ejercicios llevarn un poco de tiempo y esfuerzo, pero los justificarn, porque esta
distribucin y su circuito se usarn nuevamente en los Experimentos 5 y 6.
La temperatura es por lejos la variable de proceso ms comn que encontrar. Desde el control de
temperatura del metal fundido en una metalrgica hasta el control del nitrgeno lquido en un laboratorio de
criogenia, la medicin, evaluacin, y control de la temperatura son crticos para la industria. El objetivo de
este ejercicio es mostrar los principios del control de procesos basados en microcontrolador e instruirlo en el
conexionado con dispositivos de E/S del mundo real. Los ejercicios estn limitados a circuitos que entren en la
protoboard de su plaqueta y para dispositivos de salida que puedan alimentarse desde su fuente de
alimentacin (normalmente 9-Volts, 300-mA). A medida que monitorea y controla la temperatura de un
ambiente pequeo, tenga en cuenta que a travs de un acondicionamiento de seal apropiado, las
aplicaciones en las que puede emplear un BASIC Stamp son ilimitadas.
Ejercicios
Ejercicio 1: Control ON-OFF de Bucle Cerrado
Para armar nuestro pequeo ambiente, necesitar los siguientes componentes:
Contenedor plstico de pelcula de 35 mm

resistor de 47-Ohm, de medio Watt con prolongacin
CI sensor de temperatura LM34DZ con prolongacin
Cinta aisladora

Colocar el resistor de 47-Ohm y el sensor de temperatura dentro del envase de pelcula de 35-mm. Los
conectores de estos dispositivos se conectarn a la protoboard de su plaqueta. Al colocar la tapa del envase
se crea un ambiente cerrado. El paso de mucha corriente por el resistor calentar el ambiente y el sensor
convertir la temperatura en una tensin analgica. Un transistor amplificador de corriente del Experimento
3 alimentar el resistor/calentador y agregar un conversor analgico digital para introducir la informacin
binaria de temperatura al BASIC Stamp. La Figura 4.1 muestra el montaje. Siga los procedimientos de la
pgina siguiente para construir los circuitos de acondicionamiento de seal y del envase de pelcula.
Figura 4.1: Ambiente Calefaccionado en Envase de Pelcula

Preparacin Preliminar
El envase de pelcula de 35-mm tiene dos agujeros. El sensor y el calentador debern colocarse en estos
agujeros.
En el ltimo ejercicio, controlamos el estado de un resistor de 47-Ohm actuando como calentador. El

transistor amplificador de corriente acta como interruptor, controlando la tensin de la fuente de
alimentacin sin regular sobre el resistor. Como ya sabe, cuando el transistor se enciende, la tensin de
fuente se aplica sobre el resistor calentndolo, dado que la potencia consumida es de P = V2/R= 92/47, o 1,7
Watts, para el caso de una fuente de 9 Volts. Esto est ms all de la capacidad de potencia de un resistor de
medio Watt, pero lo estamos usando como calentador. Podra decolorarse, pero seguira funcionando bien.
Coloque el resistor por el agujero inferior del envase. Doble sus pines y encntelos a la parte exterior del
envase de forma que el resistor quede suspendido en el centro del mismo.
La punta con el LM34 se usar para medir la temperatura de nuestro sistema. El LM34 es un sensor excelente
en trminos de linealidad, costo y simplicidad. La tensin de salida del sensor cambia 10 mV por grado
Fahrenheit y est referenciada a 0 grados. Con una fuente de alimentacin de CC y un voltmetro, ya dispone
de un sensor de temperatura Fahrenheit.
Vea la Figura 4.2 y la hoja de datos del dispositivo en el Apndice D.

Figura 4.2: Punta de Temperatura LM34
Pruebe su punta de temperatura conectndola a la fuente de +5-Volts Vdd y a masa. Use su voltmetro para
controlar la tensin de salida del LM34 de 0,01 Volts por grado F. Simplemente desplace el punto decimal de
la lectura dos lugares a la derecha para convertir el valor a temperatura. Por ejemplo; 0,75 V = 75 oF; 0,825 V
= 82,5 oF; 1,05 V = 105 oF, etc. Luego haga lo siguiente:
Mida y anote la temperatura ambiente.

Sostenga el dispositivo entre sus dedos y observe como aumenta la temperatura.
Sostngalo hasta que la temperatura se estabilice. Cul es la temperatura de sus dedos?
El LM34 puede medir temperaturas de hasta 300 grados. Pase brevemente una llama por debajo del
sensor y monitoree temperaturas ms altas.
Ahora, inserte el sensor por el orificio superior del envase. Doble y encinte los pines al envase de forma que el
sensor quede suspendido en su interior. Tape el recipiente y su ambiente modelo estar listo. Tenga en cuenta
que aunque nuestro laboratorio es pequeo y de baja potencia, simula el control de temperatura de un gran
horno, un fermentador de cerveza, etc. Un acondicionamiento de seal apropiado, como se muestra en el
Experimento 3 puede permitirle al BASIC Stamp controlar casi cualquier dispositivo industrial.

Luego, centremos nuestra atencin en la protoboard y montemos el circuito necesario para el experimento.
La Figura 4.3 muestra los cuatro circuitos usados en estos ejercicios. Los cuatro circuitos caben en la
protoboard; solamente debe ser eficiente en el uso del espacio. La Figura 4.3a es un pulsador simple activo
alto. Se usar para encender y apagar el calentador. El driver de salida mostrado en la Figura 4.3b tambin es
muy simple. Su plaqueta tendr el transistor amplificador de corriente (del Experimento 3) para alimentar el
calentador. Observe que un LED y un resistor limitador de corriente se agregaron para indicar el estado de
este circuito. Note tambin que este circuito se conecta a la tensin regulada de +5 Vdd, y no directamente a
la tensin de fuente sin regular.
Dado que el microcontrolador BASIC Stamp no puede leer valores analgicos, debemos agregar un conversor
analgico a digital para transformar la salida analgica del sensor de temperatura LM34 a datos digitales. Una
solucin directa es usar el conversor analgico a digital que se muestra en la Figura 4.3c. El integrado
National ADC0831 es conveniente para la conversin A/D de nuestra aplicacin y probar ser un dispositivo
muy til para esta y otras aplicaciones. Es conveniente realizar una pausa en este momento y revisar las
limitaciones y caractersticas tcnicas de este dispositivo.
Este conversor tomar una tensin de entrada y la convertir en un dato digital de 8-bits con un rango de 256
representaciones binarias posibles. Pueden usarse potencimetros para fijar externamente el rango de
tensin que representar la salida digital de 0 a 25510 del ADC0831. La tensin en Vin(-) Pin 3 determina el
valor cero. La tensin Vref en el Pin 5 determina el rango de tensin por encima de Vin(-) sobre el que se
aplica la resolucin de 255 pasos. Fijando Vin(-) a 0,7 limitar el rango a 70 grados. Vref en 0,5 Volts da como
resultado un rango de 50 grados.

Figura 4.3: Circuitos para Control de Proceso

Estas tensiones se utilizan para enfocar el rango del dispositivo A/D de forma que cubra la tensin analgica
que necesitamos convertir. Esta aplicacin funcionar desde temperatura ambiente (70o) hasta 120 oF. Este
rango de temperatura equivale a una salida de tensin del LM34 de 0,70V a 1,20V. Para maximizar la
resolucin, el rango de inters es 0,5 V (1,2V a 0.7v); y la referencia, llamada offset, es 0,7 V. Dado que nos
enfocamos solamente en este rango, cada paso binario representa aproximadamente 0,2 grados. Esto nos
permite calcular la temperatura en forma muy precisa.
Construya el circuito conversor A/D en la protoboard. Usando potencimetros de ajuste multivueltas, los
niveles de la referencia y el rango de tensin pueden calibrarse con mucha precisin. Mida cuidadosamente y
ajuste estas tensiones. Conecte la salida del LM34 a la entrada del conversor A/D.
Controlar el ADC0831 es relativamente simple. Una lnea de control del programa le dice al dispositivo que
haga una conversin. Una vez realizada, el valor binario puede ser enviado un bit a la vez hacia el BASIC
Stamp. El flujo serial de datos desde el conversor es controlado por los pines de salida del BASIC Stamp que
alimentan las lneas chip select (habilitacin) y clock (reloj). La lnea chip select (CS) se pone en bajo,
seguido por un pulso de clock de bajo a alto. Esto da inicio a la conversin. Los siguientes pulsos de reloj
(clock) inician la transferencia de cada bit binario comenzando por el bit ms significativo. Parallax provee
una instruccin muy conveniente, llamada SHIFTIN, diseada especficamente para controlar
comunicaciones seriales sincrnicas. Una vez que los datos entraron al BASIC Stamp, se convierten en
temperatura, de acuerdo a los valores determinados de referencia y rango. (El uso del ADC0831 est
explicado detalladamente en el libro Analgico y Digital Bsicos, que puede ser usado para ahondar los
conceptos de esta seccin.)
El Programa 4.1 ha sido escrito para comprobar los circuitos del driver y el conversor, adems de practicar
con la interfaz StampPlot Lite. La primera seccin del programa configura el StampPlot Lite. La sigue una
seccin que establece variables y constantes. El programa est diseado para el circuito de la Figura 4.3.
Revise dos veces las conexiones a los pines de E/S 1,3,4,5 y 8. Ajuste con precisin las tensiones de Vin y Vref
del ADC0831 a 0,7 y 0,5, respectivamente.
Cargue el programa. Al ejecutar el programa se abrir la ventana DEBUG y desplazar valores y mensajes por
la pantalla. Cierre la ventana DEBUG y abra la interfaz StampPlot Lite. En este punto, seleccione el puerto
COM apropiado y marque Connect. Presione momentneamente el botn Reset de la plaqueta en la que se
encuentra conectado el BASIC Stamp para cargar la configuracin y comience a graficar datos. El recuadro
del usuario le informar la temperatura actual y los valores de salida del conversor A/D en binario y decimal.
La temperatura y el estado del calentador se dibujarn en esta interfaz. Al presionar PB1 se invertir
(TOGGLE) el estado del calentador entre encendido y apagado (ON y OFF). (Puede omitir los comentarios de
este cdigo, si lo desea).

'Programa 4.1: Conversor A/D con interfaz StampPlot
'El pulsador P1 invierte el estado del calentador (ON/OFF). Luego establece las constantes
' y variables usadas para adquirir los datos del ADC0831 serialmente.
'StampPlot es usado para mostrar grficamente los resultados. El programa asume que
'el circuito est de acuerdo a la Figura 4.3. ADC0831: "chip select" CS = P3, "clock"
'Clk=P4, y "salida serial de datos" Dout=P5.
'Cero y Rango: Digital 0 = Vin(-) = 0,70V y Rango = Vref = 0,50V.
'Configuracin del graficador

Pause 500 ' Espera que se limpie el buffer
DEBUG "!RSET",CR ' Reinicia el grfico para limpiar datos anteriores
DEBUG "!TITL EJEMPLO DE CONTROL DE CALENTADOR",CR ' Ttulo de la ventana
DEBUG "!PNTS 6000",CR ' 6000 puntos de datos
DEBUG "!TMAX 600",CR ' Max 600 segundos
DEBUG "!SPAN 70,120",CR ' 70-120 grados
DEBUG "!AMUL .1",CR ' Multiplicar datos por 0,1
DEBUG "!DELD",CR ' Borrar archivo de datos
DEBUG "!SAVD ON",CR ' Guardar datos
DEBUG "!TSMP ON",CR ' Activar temporizador
DEBUG "!CLMM",CR ' Limpiar Min/Max
DEBUG "!CLRM",CR ' Limpiar mensajes
Debug "PLOT ON,CR ' Inicio de la grfica
DEBUG "!RSET",CR ' Reinicia tiempo de dibujo a 0
' Define constantes y variables
CS CON 3 ' Chip select del 0831 activo bajo en P3 del BS2
CLK CON 4 ' Clock del BS2 (P4) al 0831
Dout CON 5 ' Salida serial de datos del 0831 al BS2 (P5)
Datain VAR byte ' Variable para almacenar el nmero entrante (0 a 255)
Temp VAR word ' Almacena valor convertido que representa la Temp.
TempRango VAR word ' Rango completo en dcimas de grado.
TempRango = 5000 ' Define el rango para Vref = 0,50V
Offset VAR word ' Temperatura mnima. @Offset, ADC = 0

Offset = 700 ' Declara Temp. mnima para Vin(-) = 0,7 V
' Offset ser 700 dcimas de grado. Con esta config.,
' la salida del ADC de 0-255 corresponder a Temp.
' de 700 a 1200 dcimas de grado.
EspTrabajo1 VAR byte ' Espacio de trabajo para el comando BUTTON de PB1
EspTrabajo1 = 0 ' Limpia el espacio de trabajo antes de usar BUTTON
LOW 8 ' inicializa el calentador apagado
Principal:
GOSUB Obtenerdato
GOSUB Calc_Temp

103
GOSUB Control
GOSUB Mostrar
GOTO Principal
Obtenerdato: ' Adquiere la conversin del 0831

LOW CS ' Selecciona el chip
LOW CLK ' Alista la lnea clock.
PULSOUT CLK,10 ' Enva un pulso de 10 uS al clock del 0831
SHIFTIN Dout, CLK, MSBPOST,[Datain\8] ' Desplaza los datos al BS2
HIGH CS ' Detiene conversin
RETURN
Calc_Temp: ' Convierte el valor digital a temperatura

Temp = TempRango/255 * Datain/10 + Offset ' basndose en las variables Rango y
RETURN ' Offset.
Control: ' Control manual del calentador

BUTTON 1,1,255,0,EspTrabajo1,1,Invertir
RETURN
Invertir:
TOGGLE 8
RETURN
Mostrar: ' Grafica Temp, ADC binaria y estado de Temp

DEBUG DEC Temp,CR
DEBUG IBIN OUT8,CR
DEBUG "!USRS Temp.= ", DEC Temp," ADC Data in = %", BIN Datain, " Decimal", DEC Datain, CR
RETURN
La interfaz StampPlot Lite le dar una representacin dinmica de los cambios de temperatura en su envase
de pelcula. Encienda y apague el calentador y observe la respuesta. La Figura 4.4 muestra el envase cerrado
calentndose a 120 grados y luego enfrindose despus que se apaga el calentador. Juegue con su sistema
para familiarizarse con su respuesta; luego, observemos ms de cerca las subrutinas que hacen el programa.

Figura 4.4: Ejemplo de Pantalla Obtenida con el Programa 4.1
El bucle principal de este programa simplemente ejecuta tres subrutinas, Obtenerdato, Calc_Temp, y
Mostrar. Cuando se ejecuta, el BASIC Stamp salta primero a la subrutina Obtenerdato. La ltima lnea de
esta subrutina ordena al procesador que regrese (RETURN) al bucle principal y ejecute la siguiente
instruccin, GOSUB Calc_Temp. La subrutina Calc_Temp se ejecuta y finaliza con un return. El BASIC Stamp
ejecuta GOSUB Mostrar. Despus que Mostrar se ejecuta, su instruccin RETURN hace que el programa
salte a la instruccin GOTO Principal y el proceso se repite nuevamente. Esta es una aproximacin
organizada para estructurar nuestro programa. Luego, cuando incluyamos evaluacin y control en nuestro
programa, simplemente agregaremos otra subrutina, como GOSUB Control.
Miremos ms de cerca las dos subrutinas principales del Programa 4.1. La subrutina Obtenerdato comienza
con una transicin alto a bajo en la lnea chip select. Esto alista el A/D para funcionar.

Las instrucciones LOW CLK y pulsout CLK,10 le dicen al conversor A/D que haga una conversin de la
tensin en Vin(+) en este momento. El ADC0831 es un conversor de aproximaciones sucesivas de 8-bits. Sus
256 combinaciones digitales posibles se distribuyen uniformemente por el rango de tensin determinado por
los potenciales en los pines V in(-) y Vref. Vin(-) define la tensin a la cual 0000 0000 se obtendr de la conversin.
Vref define el rango de tensiones de entrada por encima de este punto en el que se distribuirn las otras 255
combinaciones digitales. La Figura 4.5 muestra los valores de Cero y Rango para nuestra aplicacin.

Figura 4.5: Configuracin de Cero y Rango para Nuestra Aplicacin

Con esta configuracin, el ADC0831 se enfoca en un rango de temperatura de 70 a 120 grados. Hay una
cantidad infinita de valores de temperatura dentro del rango de salida de 0,7 a 1,2 Volts del LM34. Sin
embargo, solamente pueden obtenerse unos pocos valores representativos. Dado que el conversor A/D de 8-
bits tiene una resolucin de 255, en un rango de 50 grados puede detectar cambios de 0,31 grados. La
conversin generar un nmero binario igual a [(Vin 0,7) /0,5] x 255. Hagamos la prueba para un valor
dentro del rango. Digamos que la temperatura es 98,6 F, que resulta en una salida del LM34 de 0,986 Volts.
Si Vin = 0,986 V, cul sera el binario equivalente?
[(0,986-0,7)/0,5] *255 = 145,86. Si truncamos el valor obtenemos el entero 145.

El valor binario sera 1001 0010.
Este valor se retendr y estar listo para la transferencia.
LA instruccin SHIFTIN est diseada para realizar una comunicacin sincrnica entre el BASIC Stamp y
dispositivos seriales como el ADC0831. La sintaxis para la instruccin es SHIFTIN dpin, cpin, modo,
[result\bits]. Los parmetros indican:
Sobre que pin llegarn los datos (dpin),

Qu pin generar el clock o reloj (cpin),
(modo) identifica qu bit llega primero, el menos significativo (LS) o el ms significativo (MS), y en que
flanco del clock debe leerse, ascendente (PRE) o descendente (POST),
y, cul es el tamao del dato y dnde se almacenar [Datain\8].
En nuestro sistema, declaramos previamente Pin 5 como dpin y Pin 4 como clock (CLK). El ADC0831 emite el
bit ms significativo primero en el flanco descendente del clock. Por lo tanto, el modo es MSPOST. Y
finalmente, el dato de 8-bits se almacenar en una variable tipo byte declarada como Datain.
Despus de introducir el dato binario en el BASIC Stamp, est disponible para ser usado por nuestro
programa. Sera ms conveniente usarlo si estuviese expresado en las unidades de temperatura. En nuestra
aplicacin, seran grados Fahrenheit. La siguiente subrutina, Calc_Temp, hace exactamente eso. Conociendo
la funcin transferencia del proceso de conversin, usamos la frmula conocida y = mx + b. Donde: y
=Temperatura, m = pendiente de la funcin transferencia, y b es el offset (desplazamiento del cero o al
origen). Se resolver la temperatura y se expresar en dcimas de grado.
Revise la frmula Calc_Temp: Temp = TempRango/255 * Datain/10 + 700

Para aumentar la precisin al resolver la pendiente (m), la variable TempRango se escala (multiplica) por 10, a
5000 centsimas de grado. La pendiente es entonces, 5000/255 ~ 19 o 0,19 grados por bit. Multiplicando 19
por Datain se obtiene el valor dentro del rango, en unidades de centsimas de grado; por lo tanto,
dividindola por 10 se escala nuevamente a dcimas de grado. Al sumar este valor al de referencia de Cero de
700 (70 grados) obtendremos la temperatura actual en dcimas de grado. La resolucin es de
aproximadamente 0,2 grados sobre un rango de 70,0 a 120,0 grados.
El grfico de la Figura 4.6 muestra la funcin transferencia entre el equivalente decimal del conversor A/D y la
temperatura del envase de pelcula. Si se modifica el rango de cobertura, cambia la pendiente de la funcin
transferencia. Si se cambia el valor de Cero se desplaza el punto de interseccin con el eje y.
Figura 4.6: Funcin Transferencia

Una advertencia adicional sobre las operaciones matemticas con el BASIC Stamp:
Una frmula se ejecutar de izquierda a derecha a menos que se usen parntesis.

Ningn subtotal puede exceder 32.759 o 32.760.
Adems, todos los quebrados sern truncados, no redondeados.
Desafo 1: Modifique las tensiones de Cero y Rango y edite el programa de acuerdo a los nuevos valores.
1. Su sistema debera ser capaz de aumentar la temperatura del envase de pelcula cerrado, ms all del
lmite de 120-grados del Programa 4.1. Modifique los potencimetros de Cero y Rango para cubrir de 75
grados a 200 grados. De esta forma obtendr un rango ms amplio, pero cul es la resolucin de su
sistema ahora? Sea paciente y deje que su sistema se estabilice. Registre la temperatura mxima
alcanzada por su sistema.
2. Ajuste el Cero y el Rango de su sistema para enfocarse en un rango angosto de temperaturas, desde un
grado por debajo de la temperatura ambiente hasta cuatro grados por encima de esta. Ajuste las
variables de Calc_Temp para mostrar los valores en centsimas de grado. Registre estos cambios
quitando la tapa del envase y tocando el sensor directamente con sus dedos. Como puede ver, la
resolucin es muy buena, pero se redujo mucho el rango de operacin.
El poder controlar el rango y la referencia del ADC0831 nos permite enfocarnos en ciertos valores de una
entrada analgica. Esto ayuda a maximizar la resolucin y la precisin del sistema. El ejercicio siguiente usar
el rango original de 70 a 120 grados. Regrese los potencimetros de Cero y Rango a 0,7 y 0,5 Volts,
respectivamente.
Ahora, despus de todo lo anterior, podemos regresar al estudio de la teora de control.

Ejercicio 2: Control a Lazo Cerrado vs. Lazo Abierto

Control a Lazo Abierto
La forma ms simple de control es a lazo abierto. El diagrama en bloques de la Figura 4.7 representa un
sistema a lazo abierto bsico. La energa se aplica al proceso mediante un actuador. La calibracin del
actuador determina la cantidad de energa aplicada. El proceso usa esta energa para cambiar su salida.
Cambiando la calibracin del actuador se modifica el nivel de energa en el proceso y la salida resultante. Si
todas las variables que pueden afectar la salida del proceso son estables, sta ser estable.
Figura 4.7: Control a Lazo Abierto
El concepto fundamental del control a lazo abierto es que la calibracin del actuador se basa en la
comprensin del proceso. Esto incluye conocer la relacin de los efectos de la energa sobre el proceso y una
evaluacin inicial de todas las variables que afectan el proceso. Basndose en este conocimiento, la salida
debera ser correcta. En oposicin a esto, el control a lazo cerrado incorpora la evaluacin permanente
(medicin) de la salida y la configuracin del actuador depende de esta realimentacin de informacin.
Considere el proceso de control de temperatura de la Figura 4.8. El material que es extrado del tanque debe
estar a una temperatura de 101o. Obviamente, esto requerir que se agregue cierta cantidad de calor al
material. (La seal sobre la base del transistor determina la potencia entregada para calentar el elemento.)
La pregunta ahora es: Cunto calor es necesario?

Figura 4.8: Aplicacin de Calefaccionado a Lazo Abierto
Por un momento, considere los factores que podran afectar la temperatura de salida. Obviamente, la
temperatura ambiente es una. Puede mencionar por lo menos otras tres? Por ejemplo:
La velocidad a la que ingresa material en el tanque.

La temperatura del material que entra al tanque.
Y, la magnitud de las corrientes de aire que rodean al tanque.
Todos estos factores representan energa calrica que se quita del proceso. Por o tanto, tambin representan
energa que debe ser suministrada al proceso si se pretende lograr la salida esperada. Si el calentados se
ajustara para entregar la cantidad exacta de energa que se pierde, la salida sera estable.

En teora, el nivel del calentador podra ajustarse y la salida deseada se mantendra continuamente, mientras
las perturbaciones permanezcan constantes.
Asumamos ahora que es su objetivo mantener el interior del envase de pelcula a temperatura constante. Un
buen ejemplo de la vida real sera una incubadora de huevos. Para empollar los huevos, es importante
mantener la temperatura ambiente en 101oF.
Al encender el calentador se calentar el interior del envase de pelcula. En un ejercicio anterior, encendi el
transistor del calentador y sobrepas los 101oF. Obviamente, para mantener la temperatura deseada, no
necesitar tener toda la potencia aplicada al resistor. Despus de algunas pruebas, puede determinar el nivel
exacto sera necesario para mantener la temperatura correcta.
La seal para el transistor de potencia en la Figura 4.8 est rotulada como PWM. Esto viene de pulse-width
modulation o modulacin por ancho de pulso. PWM es un mtodo muy eficiente de controlar la potencia
promedio que se entrega a cargas tales como calentadores. La onda cuadrada controla la base del transistor,
haciendo que acte como un interruptor. Cuando la base est en estado alto, el transistor se satura y se
aplica toda la potencia al calentador. Con la base en bajo el transistor entra en corte; por lo tanto, no circula
corriente por la carga. Multiplicando el porcentaje del tiempo total que la carga recibe alimentacin por la
potencia total, se obtendr la potencia promedio aplicada a la carga. Este promedio temporal es llamado ciclo
de trabajo (duty cycle) y usualmente se expresa como porcentaje. Un ciclo de trabajo del 50% equivale a la
mitad de la potencia mxima, un ciclo de trabajo del 75% equivale a tres cuartos, etc. Se mencion
anteriormente que el resistor calentador de 47-Ohm recibira 1,7 Watts cuando se lo alimentara
directamente desde una fuente de alimentacin de 9-Volts. El pulsador se us para saltar entre encendido y
apagado. Si presionara rpidamente el botn a velocidad constante, el resistor recibira 1,7 Watts mientras
est encendido y 0 Watts mientras est apagado. Este ciclo de trabajo del 50% resultara en un consumo de
potencia promedio de 0,85 Watts (Ppromedio = Pmax * ciclo de trabajo). Complete la tabla de la Figura 4.9 con las
potencias absorbidas con ciclos de trabajo del 75% y 25% en nuestro sistema.
Figura 4.9: Potencia Promedio
Ppromedio = Pmax * ciclo de trabajo

Potencia Mxima (Pmax) Ciclo de Trabajo Potencia Promedio (Ppromedio)
1,7 W 100% 1,7 W
1,7 W 75%
1,7 W 50% 0,85 W
1,7 W 25%
1,7 W 0% 0W

PBASIC provee una instruccin til para generar modulacin por ancho de pulso.
Su sintaxis es: PWM pin, trabajo, duracin
Donde: pin es el pin de salida que generar la modulacin.

trabajo es el ciclo de trabajo relativo, siendo 255 el 100%.
duracin es el tiempo en milisegundos durante el que se generar la modulacin.
Desafo 2: Graficando ciclo de trabajo de PWM vs. Vout.

Use su multmetro para medir la tensin promedio sobre el calentador con distintos comandos PWM. Cambie
la variable Trabajo en el Programa 4.2 para que se incremente desde 0 a 255. Grafique la tensin promedio en
el grfico de la Figura 4.10.
'Programa 4.2: PWM vs. Vout
' Modifique Trabajo = 50 en incrementos de 10 entre 0 y 100. Mida la

' tensin de salida promedio que resulte.
CicloTrabajo VAR byte

Trabajo VAR byte
CicloTrabajo = 50 ' Comienza con un ciclo de trabajo del 50%
Bucle:
Trabajo = (CicloTrabajo * 255/100) ' Escala CicloTrabajo a PWM (0-255)
PWM 8, Trabajo, 200 ' Aplica un PWM de Trabajo en el calentador
DEBUG " Probando un Ciclo de Trabajo de ", DEC CicloTrabajo, "%.", CR
GOTO Bucle

Figura 4.10: Grfico de Tensin sobre el Calentador vs. Ciclo de Trabajo de PWM
Si no est familiarizado con la instruccin PWM, vea el BASIC Stamp Manual Versin 2.0 pp. 247-250. Debe
entenderse un aspecto sobre el uso de este comando: PWM aplica pulsos por un perodo de tiempo definido
por su parmetro duracin. Durante el tiempo que se ejecuta el resto del programa no se aplica ninguna
salida a la carga. Como resultado, la tensin promedio para un ciclo de trabajo del 100% (trabajo=255)
generar valores menores que los esperados con tensin mxima. Cuanto ms tiempo demore su ciclo de
programa, mayor ser la diferencia. Para entender mejor la influencia del tiempo de ciclo de programa,
coloque una PAUSE 200 en el Programa 4.2. Compare la tensin de salida resultante, con las lecturas
anteriores. Cambie la longitud de la pausa y observe los resultados.
Revise el circuito Sample and Hold introducido en el Desafo 3 del Experimento 2. Este circuito mantena la
tensin promedio del average PWM sobre el motor durante todo el bucle del programa. Esto fue necesario
debido a que el bucle del programa era muy largo y la respuesta del ventilador muy rpida. El circuito Sample

and Hold fue efectivo para entregar la tensin promedio deseada sin importar el tiempo del bucle del
programa. En trminos de control de potencia, es ms eficiente no usar Sample and Hold. Esto puede ser
entendido si considera manejar un circuito al 50%. Un ciclo de trabajo del 50% aplicara de la tensin de la
fuente continuamente sobre la carga. Esto es fantstico. No? Bien, si la mitad de la tensin de la fuente est
continuamente sobre la carga, la otra mitad estar sobre el transistor. Esta tensin colector-emisor
multiplicada por la corriente de colector representa la potencia disipada en el transistor. Cuando la respuesta
del sistema es rpida (como el ventilador) no hay otra opcin que usar este tipo de control de potencia lineal.
El elemento resistivo de calefaccin en nuestra incubadora, es un buen ejemplo de sistema de respuesta lenta.
El control PWM directo sobre el resistor desperdicia muy poca potencia en el transistor, debido a que ste
opera solamente en conmutacin. Mientras que el perodo de PWM sea mucho ms largo (>10x) que el tiempo
requerido para ejecutar el resto del programa, habr muy poca variacin en el ciclo de trabajo y la tensin
promedio esperada.

Desafo 3: Analizando su Sistema a Lazo Abierto

El siguiente programa est desarrollado para estudiar la relacin entre la modulacin PWM sobre el
calentador y la temperatura resultante. El programa aplicar niveles PWM en incrementos del 10%. Cada
incremento durar aproximadamente cuatro minutos. El programa terminar luego de aplicar un nivel del
100%. StampPlot Lite realizar la representacin grfica de la respuesta de su sistema, junto con informacin
de temporizacin del Stamp en el recuadro inferior. Si desea profundizar, el archivo de datos del StampPlot
Lite puede ser importado a una hoja de clculo, para ser graficada y analizada.
Figura 4.11: PWM vs. Temperatura

La Figura 4.11 es un ejemplo de la pantalla que se obtendr con StampPlot Lite al realizar esta prueba. Cargue
el Programa 4.3. Antes de ejecutar el programa, asegrese de que su envase se enfre a temperatura
ambiente. Coloque la tapa en el envase y ejecute el programa. Cuando la ventana DEBUG aparezca, cirrela y
ejecute StampPlot Lite. Conecte el StampPlot Lite y presione el botn "reset" de su plaqueta para reiniciar la
ejecucin del programa.
'Programa 4.3: PWM vs. Temp con StampPlot
' Este programa verifica el aumento de temperatura del envase debido a los incrementos
' en el PWM. El tiempo de ejecucin del programa es de aproximadamente 40 minutos. Esto puede
' ajustarse cambiando los incrementos de "contador" y/o "Porcentaje".
' El programa asume que el circuito est de acuerdo a la Figura 4.3.
' ADC0831: "chip select" CS = P3, "clock" Clk=P4, y datos seriales Dout = P5.
' Pines de Cero y Rango: Digital 0 = Vin(-) = 0,70V y Rango = Vref = 0,50V.
' Configura StampPlot

DEBUG "!RSET",CR ' Reinicia el grfico para limpiar datos
DEBUG "!TITL PWM vs. Temp ",CR ' Ttulo de la ventana
DEBUG "!PLOT ON",CR ' Iniciar grfico
DEBUG "!RSET",CR ' Reinicia temporizador en 0
' Definicin de constantes y variables
CS CON 3 ' 0831 chip select activo bajo a BS2 (P3)

Dout CON 5 ' Salida serial del 0831 al BS2 (P5)
Datain VAR byte ' Variable para almacenar nmero (0 to 255)
Temp VAR word ' Almacena valor convertido en temperatura
TempRango VAR word ' Rango mximo en dcimas de grado.
TempRango = 5000 ' Declara rango para Vref 0,50V
Offset VAR word ' Temp. mnima. @Offset, ADC = 0

Offset = 700 ' Declara el Cero para Vin(-) 0,7 Con estos
' valores, la salida del ADC ser de 0 - 255
' para temps de 700 a 1200 dcimas de grado.
LOW 8 ' Inicializa calentador apagado

Porcentaje VAR word ' Porcentaje de ciclo de trabajo

Trabajo VAR word ' variable para ciclo de trabajo PWM
Contador VAR word
Porcentaje = 0 ' Inicializa en 0

Contador = 0
Trabajo = 0
' Obtiene y muestra valores iniciales.
GOSUB Obtenerdato
GOSUB Calc_Temp
DEBUG "Temp = ", DEC Temp, " Trabajo = ", DEC Trabajo,CR
DEBUG "!USRS Comenzando la prueba. Probando al ", DEC Porcentaje, "% Porcentaje.",CR
Principal: ' Bucle principal

PAUSE 10
GOSUB Obtenerdato
GOSUB Calc_Temp
GOSUB Control
GOSUB Mostrar
GOTO Principal
Obtenerdato: ' Adquiere conversin del 0831

LOW CLK ' Prepara la lnea clock.
PULSOUT CLK,10 ' Enva un pulso de 10 uS al 0831
SHIFTIN Dout, CLK, MSBPOST,[Datain\8] ' Recibe los datos
HIGH CS ' Detiene la conversin
RETURN

RETURN ' Offset.
Mostrar: ' Grafica temperatura actual

DEBUG DEC Temp,CR
RETURN
Control: ' Prueba el sistema a otro % ciclo de trabajo

PWM 8,Trabajo,200 ' PWM
Contador = Contador + 1 ' Incrementa la variable contador
IF Contador = 2000 Then Incrementar ' Ciclos de programa para un mismo porcentaje
RETURN
Incrementar: ' Incrementa el porcentaje

Porcentaje = Porcentaje + 10 ' Porcentaje se incrementa un 10%

Trabajo = (Porcentaje * 255/100) ' Escala el Porcentaje a Trabajo
If Trabajo > 256 Then Detener ' Detiene la prueba si porcentaje es 100%
DEBUG "Tem. final = ", DEC Temp, " Ahora probando a ", DEC Porcentaje, "% Porcentaje", CR
DEBUG "!USRS Probando a ", DEC Porcentaje, "% ",CR
Contador = 0
RETURN
Detener: ' Detiene el programa e imprime el resumen

DEBUG "Fin de la prueba. Temp. final = ", DEC Temp," a 100 % ",CR
DEBUG "!USRS Temperatura = ", DEC Temp,"Fin de la prueba",CR
END

Desafo 4: Control a Lazo AbiertoAjuste deseado = 101o Fahrenheit

Nuestro objetivo es mantener una temperatura constante de 101o Fahrenheit en el envase. Siga estos
procedimientos. Almacene los valores en la tabla de la Figura 4.12.
1. Estudie el anlisis de StampPlot Lite luego de ejecutar el Programa 4.2. Del listado del recuadro de
texto, anote en la tabla la temperatura ambiente al comenzar la prueba, la temperatura con un ciclo
de trabajo del 50% y la temperatura final mxima con el 100% de la potencia.
2. Use su cursor para encontrar el nivel que provoc una temperatura de 101 grados.
3. Luego, modifique la subrutina Control del Programa 4.2 para que el ciclo de trabajo permanezca
constantemente en el valor declarado inicialmente. Hgalo removiendo las dos lneas de cdigo que
se muestran abajo.
Control: ' Prueba el sistema a otro % ciclo de trabajo
PWM 8,duty,200 ' PWM
tick = tick + 1 ' Incrementa la variable contador
IF tick = 2000 Then Incrementar ' Ciclos de programa para un mismo porcentaje
RETURN
4. Al principio del programa, declare a Trabajo en el valor que gener 101o en la prueba anterior del
StampPlot Lite. Ejecute el programa y espere hasta que el sistema se estabilice. Qu tan cerca estuvo su
estimacin? Aumente o disminuya el valor de esta variable para encontrar el que genere mejor
resultado. En la lnea 5 de la tabla, anote el porcentaje que coloque al sistema ms cerca de los 101
grados. Djelo funcionando por un momento y tome notas de la estabilidad del sistema. Una vez que se
determina la configuracin correcta, un sistema de lazo abierto se estabilizar; y siempre y cuando las
perturbaciones que afecten el proceso se mantengan constantes, el proceso permanecer constante, al
igual que la salida.
5. Conecte el ventilador directamente a la fuente de alimentacin y apntelo directamente hacia el envase.

El aire en movimiento representa un cambio en las perturbaciones de su proceso. De acuerdo a la teora,
se remover calor del proceso a mayor velocidad y el nuevo punto estable de temperatura ser menor a
101o. Con el ventilador apuntando hacia el envase, intente encontrar el nuevo valor de porcentaje
correcto para esta condicin. Registre sus datos en la lnea 6 de la tabla.

Figura 4.12: Tabla de Control de Lazo Abierto
Lnea Condicin % Trabajo Temp.

#1 Temperatura deseada 101o
#2 Temperatura ambiente 0
#3 Temperatura con Ciclo de Trabajo del 50 % 50%
#4 Temperatura con Potencia total 100%
#5 Ciclo de trabajo apropiado para 101o 101o
Sin perturbacin del ventilador
Con perturbacin directa del ventilador
Con perturbacin parcial del ventilador
6. Finalmente, modifique la posicin del ventilador que se peda en la lnea 6, de forma que no sople
directamente sobre el envase. Esto representa un nivel de perturbacin medio sobre el sistema. Con esta
situacin y adivine el valor apropiado de ciclo de trabajo para compensar estos cambios. Programe el
BASIC Stamp para este nuevo nivel. Una vez que el sistema se estabilice, registre sus resultados en la lnea
7 de la tabla.
Desafo 5: Determinando la Configuracin para Lazo Abierto
1. Seleccione una nueva temperatura deseada para su sistema. Prediga y programe un valor de lazo
abierto que mantenga esta temperatura.
2. Coloque un par de bolitas de vidrio dentro del envase. Vea como un incremento de la masa del sistema
afecta la respuesta y la configuracin para mantener esta nueva condicin. Qu conclusiones puede
obtener del comportamiento del sistema?
Hay muchas variables que pueden afectar la relacin entre el ciclo de trabajo y la temperatura en su pequeo
ambiente. Despus de algn tiempo experimentando y familiarizndose con la relacin dinmica entre la
temperatura, porcentaje de alimentacin y perturbaciones, se volvera muy bueno adivinando las condiciones
y la configuracin correcta para el sistema de lazo abierto. Como podemos ver sin embargo, si se modifica
cualquier condicin de nuestro proceso, tambin lo har la salida. El control a lazo abierto puede ser muy til
en algunas aplicaciones. Cuando un proceso requiere que su salida permanezca constante bajo cualquier
condicin, entonces debera emplearse control a lazo cerrado. En el control a lazo cerrado, las acciones se
toman evaluando las mediciones y la configuracin actual. Esta evaluacin genera lo que se denomina seal
de error. Los Experimentos 5 y 6 lo guiarn por 5 modos de control a lazo cerrado.

Preguntas y Desafo
1. Mencione dos ejemplos de control de proceso continuo que no se hayan mencionado en el texto.
2. Cmo se determina el porcentaje de ciclo de trabajo en un control a lazo abierto?
3. Cul es la principal ventaja del control a lazo abierto?
4. Cul es su principal desventaja?
5. El ADC0831 convertir un rango de entrada analgico a uno de 256 valores binarios posibles. El nmero
256 identifica la _________ del conversor.
6. El propsito de las lneas chip select y clock del ADC0831 es ____________ el proceso de conversin.
7. Si el LM34 fuese colocado en un ambiente a 98,6-grados, la salida debera ser de _________Volts.
8. En modulacin de ancho de pulso, el porcentaje del ciclo de trabajo se obtiene en base a la __________
de tiempo en estado alto, sobre el tiempo total.
9. Si un calentador de 40-Watts recibiera un PWM con un ciclo de trabajo del 75%, la potencia promedio
consumida sera de __________ Watts.
10. Cuando las perturbaciones cambian en un proceso a lazo abierto, tambin lo hace ____________.
Desafo: Control a Lazo Abierto del Ventilador
En el Experimento 2, el circuito de la Figura 4.13 se introdujo para controlar la velocidad el ventilador.

Figura 4.13: PWM con Sample and Hold
Ventilador
Debido a la respuesta rpida del ventilador a las fluctuaciones de tensin, el circuito de Sample and Hold es
necesario para controlar efectivamente la velocidad, usando la instruccin PWM. Construya este circuito
para que sea capaz de variar la velocidad el ventilador. Conecte el calentador directamente a la fuente +Vin.
Con el ventilador apuntando directamente al envase, experimente con diferentes valores de PWM en el
ventilador. Qu nivel es necesario para enfriar el envase a 101oF?

Experimento 5: Control a Lazo Cerrado
Un sistema de control a lazo abierto puede generar la salida

Experimento 5: deseada si se comprende exactamente el proceso y todas las
condiciones que lo afectan permanecen constantes. Sin
Control a Lazo embargo, el Experimento 4 nos mostr que este tipo de
Cerrado sistemas no pueden garantizar la salida deseada, si el proceso
se afecta por variaciones, aunque sean ligeras. No hay ningn
mecanismo en un sistema a lazo abierto que reaccione cuando las perturbaciones afectan la salida. Aunque se
pudo encontrar una configuracin que mantena la temperatura deseada en el Experimento 4, cuando se
acerc o alej el ventilador, la configuracin fija dej de ser til. El control a lazo cerrado ajusta
automticamente un proceso luego de juntar y evaluar datos, generando la respuesta adecuada. Un diagrama
de bloques tpico de un sistema de control automtico se muestra en la Figura 5.1.
Figura 5.1: Control a Lazo Cerrado
En este diagrama, un Sensor apropiado est midiendo la Salida Real. El bloque de Acondicionamiento de Seal
toma la salida directa del sensor y la convierte en datos que el bloque Controlador pueda interpretar. La
Calibracin es un valor de entrada al Controlador que representa la salida deseada del proceso. El
Controlador evala las dos entradas de datos. Basndose en esta evaluacin, el Controlador acciona la
Interfaz de Potencia. Este bloque provee el acondicionamiento de seal para la salida del Controlador. En el
Experimento 3 se vieron varias opciones de montaje de interfaces de potencia. La Interfaz de Potencia tiene
la capacidad de controlar el Actuador. Este puede ser un rel, una vlvula solenoide, el driver de un motor,
etc. La accin tomada por el Actuador es suficiente para llevar a la Salida Real hacia el valor deseado.

Como puede ver, este tipo de control forma un bucle o un lazo cerrado. Ms an, dado que la salida de este
proceso est siendo monitoreada y su valor determina la configuracin del actuador, podemos decir que se
trata de un sistema a lazo cerrado realimentado. La entrada cambia la salida del proceso ! la salida es
monitoreada para realizar el control ! la evaluacin cambia la entrada ! eso modifica la salida del proceso,
etc., etc.
El tipo de reaccin que se produce luego de la evaluacin de la entrada, define el modo de control del
proceso. Hay cinco modos de control comn. Estos son on-off (encendido- apagado), on-off con banda
diferencial, proporcional, integral y derivativo. Las caractersticas fundamentales que distinguen cada modo
de control estn listadas abajo, en la Tabla 5.1.
Tabla 5.1: Cinco Modos de Control Comunes
Modo de Control
Proceso Evaluacin Accin
ON-OFF La variable est por encima o por La salida se enciende (ON) o apaga (OFF)
debajo del valor deseado? completamente.
ON-OFF con La variable est por encima o por La salida se enciende (ON) o apaga (OFF)
banda diferencial debajo de un rango definido por los completamente para lograr que el valor
lmites superior e inferior? medido permanezca dentro de esa rango.
Proporcional Qu tan lejos est la variable Toma un grado de accin relativo a la
medida, del valor deseado? magnitud del error.
Integral El error an se mantiene? Aumenta la fuerza de la accin mientras
persista el error.
Derivativo Qu tan rpido se produce el error? Genera una respuesta basada en la velocidad
de cambio de la seal de error (derivada).
Este ejercicio se enfocar en convertir el sistema de control de temperatura a lazo abierto del Experimento 4
en un sistema de control ON-OFF a lazo cerrado. Nuestro sistema mostrar las ventajas y desventajas de este
mtodo de control. Las caractersticas del sistema que se est controlando determinan la conveniencia del
modo de control. El Experimento 6 usar el mismo circuito para explicar y aplicar los modos de control
proporcional, integral y derivativo. Deje el circuito montado una vez que complete este ejercicio.
La Figura 5.2 muestra el circuito necesario para los siguientes ejercicios. Como puede ver, este es idntico al
del Experimento 4. El envase de pelcula de 35-mm provee el ambiente que controlar. El driver del
calentador provee suficiente potencia para desarrollar calor en el resistor. El LED tambin se controla desde
el Pin 8. Recuerde que el LED se alimenta de la fuente de +5-Vdd y el calentador se alimenta directamente
desde la fuente de alimentacin. El sensor LM34 proveer los datos sobre temperatura. En control a lazo
cerrado, monitorearemos la temperatura, usndola para determinar los niveles de control. Las corrientes de
aire del ventilador actuarn como una perturbacin del proceso.

Figura 5.2: Circuito de Control a Lazo Cerrado

Si todava no mont el circuito en su protoboard, hgalo ahora cuidadosamente. Use el espacio

eficientemente para que entre todo el circuito. Tmese un tiempo, planee la distribucin y sea cuidadoso para
evitar cortocircuitos. Vea nuevamente el Experimento 4 para obtener detalles del montaje del envase de
pelcula, la operacin del LM34, o el uso del conversor analgico a digital ADC0831.
Revise cuidadosamente las tensiones en Cero y Rango del ADC0831. Use su voltmetro para ajustar la tensin
de Cero (Vin(-)) a 0,7V y el Rango a (V(ref)) a 0,5 Volts. Esto establecer un rango de medicin de escala completa
desde 70 hasta 120 grados F.
Ejercicios
Ejercicio 1: Estableciendo un Control a Lazo Cerrado

Supongamos que nuestro objetivo es mantener la temperatura dentro del envase en 101,50 oF + 1 grado. Esto
representara los requerimientos de una incubadora usada para empollar huevos. Mantener la temperatura
en 101,5 oF es perfecto, pero si la temperatura sube hasta 102,50 o baja hasta 100,50 no se causa dao alguno
a los embriones. Aunque puede ser difcil imaginarse una incubadora cuando mira a su envase de pelcula, el
BASIC Stamp podra ser usado en un incubador grande de tipo comercial.
Mantener la temperatura en el valor deseado parece ser una tarea de sentido comn. Es decir, simplemente
mida la temperatura; si est por encima del valor escogido, apague el calentador y, si est por debajo,
prndalo. El modo de control ms simple es el on-off. Este control tiene algunas desventajas, sin embargo.
Durante el siguiente ejercicio, establecer un control on-off es su incubadora. Preste mucha atencin al
comportamiento de su modelo. ste tambin se aprecia en aplicaciones de control reales.
Procedimiento
El programa para esta aplicacin requiere adquisicin de datos, evaluacin y accin de control. La rutina que
muestra los datos, tambin almacenar los valores mximo y mnimo del proceso .
La estructura y mucho del contenido del Programa 4.1 puede ser usado para adquirir y calcular las
mediciones. En lugar de encender el calentador continuamente, se agregar una nueva subrutina para
controlarlo. La decisin se basar en la variable tempdeseada. Vea el Programa 5.1 a continuacin.

'Programa 5.1: Control Simple ON/OFF con StampPlot
' Este programa establece un control simple ON/OFF para la incubadora.

' El programa distribuye las E/S de acuerdo a la Figura 5.2.
' Tensiones de Cero y Rango: Digital 0 = Vin(-) =0,70V y Rango = Vref = 0,50V.
' Configura graficador

DEBUG "!RSET",CR ' Reinicia el grfico para limpiar datos
DEBUG "!TITL Control Simple ON/OFF ",CR ' Ttulo de la ventana
DEBUG "!TMAX 300",CR ' Mx. 300 segundos
DEBUG "!USRS ",CR ' Limpia barra de usuario
DEBUG "!SHFT ON",CR ' Habilita desplazamiento de grfico
DEBUG "!PLOT ON",CR ' Iniciar grfico
DEBUG "!RSET",CR ' Reinicia temporizador de grfico 0
' Define constantes y variables
CS CON 3 ' 0831 chip select activo bajo a BS2 (P3)

Dout CON 5 ' Salida serial del 0831 al BS2 (P5)
Datain VAR byte ' Variable para almacenar nmero (0 to 255)
Temp VAR word ' Almacena valor convertido en temperatura
TempRango VAR word ' Rango mximo en dcimas de grado

TempRango = 5000 ' Declara rango para Vref 0,50V
Offset VAR word ' Temp. mnima. @Offset, ADC = 0

Offset = 700 ' Declara el Cero para Vin(-) 0,7 Con estos
' valores, la salida del ADC ser de 0 - 255
' para temps de 700 a 1200 dcimas de grado
Tempdeseada VAR word

Tempdeseada = 1015 ' Inicializa tempdeseada en 101.5 grados
BanderaMM VAR bit

BanderaMM = 0
LOW 8 ' Inicializa calentador apagado
Principal:

GOSUB Obtenerdato
GOSUB Calc_Temp
GOSUB Control
GOSUB Mostrar
GOTO Principal

LOW CLK ' Prepara la lnea clock.
PULSOUT CLK,10 ' Enva un pulso de 10 uS al 0831
SHIFTIN Dout, CLK, MSBPOST,[Datain\8] ' Recibe los datos
RETURN

RETURN ' Offset.
Control: ' control ON/OFF

IF Temp > Tempdeseada THEN OFF
HIGH 8 ' Calentador encendido (ON)
RETURN
OFF: ' Calentador apagado (OFF)

LOW 8
RETURN
Mostrar: ' Grafica temperatura actual

IF OUT8 = 0 AND BanderaMM = 0 THEN LimpiaMM ' Limpia Min/Max
DEBUG DEC Temp,CR
DEBUG IBIN OUT8,CR
RETURN
LimpiaMM: ' Limpia Min/Max cuando alcanza tempdeseada.

DEBUG "!CLMM",CR
DEBUG "!USRS Bsqueda de Mximo/Mnimo Lista",CR
BanderaMM = 1
RETURN

Ejecute el programa y observe el comportamiento del sistema. StampPlot Lite graficar la respuesta de la
temperatura del sistema y el estado on-off de la salida Pin 8. Siga el procedimiento para ejecutar StampPlot
Lite, descargando el programa, cerrando la ventana debug, abriendo StampPlot Lite, y presionando el botn
reset.
Cuando inicia su sistema, el calentador se encender como indica el LED. El calentador / resistor se calentar
bastante cuando se le aplique toda la potencia. Este calor se transfiere a travs del ambiente y aumenta la
temperatura del sensor. Cuando el sensor se calienta a 101,5 F, el BASIC Stamp apagar el calentador.
Durante un tiempo, luego de apagar el calentador, la temperatura contina subiendo. En este punto, es
importante entender la dinmica de su sistema. El calor acumulado en el interior del resistor continuar
disipndose en el aire, el aire continuar calentndose y el LM34 reportar este fenmeno. Esto es similar a la
inercia mecnica de un objeto mvil, recibiendo el nombre de inercia trmica. El sobrepaso de temperatura
es mayor cuando la cantidad de energa trmica contenida en la masa del resistor es ms grande, en
comparacin con la que se encuentra distribuida en el envase. El envase de pelcula de 35-mm es pequeo,
pero la masa del resistor de medio Watt tambin lo es. Como resultado, la temperatura de su sistema
probablemente se sobrepasar menos de un grado.
Cuando la temperatura se detiene y comienza a caer, al pasar por la temperatura deseada, el calentador se
enciende nuevamente. La temperatura seguir bajando una vez encendido el calentador, por la inercia
trmica que describimos antes. Este ciclo en el que la temperatura pasa por encima y por debajo de la
deseada es tpico del control on-off. La velocidad de este ciclo y la magnitud en que se aleja de la temperatura
deseada dependen de las caractersticas del sistema. El control ON-off es conveniente para procesos que
tienen gran capacidad, pueden tolerar una respuesta lenta y tienen un nivel relativamente constante de
perturbaciones. Si nuestra incubadora fuera grande, bien aislada y mantenida dentro de un ambiente a
temperatura constante, el uso del control on-off sera aceptable. Luego que el proceso haya repetido algunos
ciclos, registre los valores mximo y mnimo que alcanza normalmente la temperatura.
Temperatura Mxima _______________ Temperatura Mnima __________________
Usando su cursor, la duracin de cada ciclo. Registre estos tiempos abajo.
Tiempo en el que el calentador se apaga por primera vez (T1off): ____________
Tiempo en el que el calentador se vuelve a encender (T1on): ____________
Tiempo en el que el calentador se vuelve a apagar (T2off): ____________
Duracin del ciclo = (T2off) (T1off): ____________

Un problema serio con el control on-off cuando la salida oscila rpidamente cuando las mediciones rondan la
temperatura deseada. El ruido que se superponga a la medicin del sensor analgico sera interpretado como
una fluctuacin rpida por encima y por debajo de la temperatura deseada. El diagrama de la Figura 5.3
representa este problema.
Figura 5.3: Control ON-OFF Cuando se Superpone Ruido en los Datos
Temp. deseada
Calentador apagado
La oscilacin lenta de la temperatura alrededor de la referencia tiene superpuesta una seal de ruido de alta
frecuencia. Como puede ver, el efecto de esta superposicin es que el valor medido de la temperatura pasa
por encima y por debajo de la temperatura deseada varias veces consecutivas. El microcontrolador
encender y apagar el calentador de acuerdo a esa seal.
En una incubadora real donde se controla una gran potencia, esta conmutacin rpida podra causar ruido
indeseado de RF. Tambin se podran daar los elementos electromecnicos de salida tales como motores,
rels y solenoides.
Puede observar el parpadeo rpido del LED cuando la temperatura se acerca al valor deseado? __________
Quite el capacitor de 10-uF de la salida del sensor. Mejora o empeora este problema? Por qu? La Figura 5.4
una pantalla que se obtuvo con este experimento. La inercia trmica y la oscilacin alrededor del valor
deseado representan un problema. Puede observar esto en la respuesta de su sistema?

Figura 5.4: Control Simple ON/OFF

Desafo! Modifique la Dinmica de su Sistema

1. Conecte su ventilador a la fuente de alimentacin y apntelo hacia el envase de pelcula. Reinicie el
programa y observe la accin de control. Describa cualquier efecto que el nuevo nivel de perturbacin
tenga sobre el valor pico y/o el ciclo de la temperatura. Resuma como ha cambiado la dinmica de su
sistema.
2. Coloque una bolita de vidrio dentro del envase. Reinicie el programa y observe la accin de control.
Describa cualquier efecto que el cambio de masa de su sistema tenga sobre el valor pico y/o el ciclo de la
temperatura. Resuma como ha cambiado la dinmica de su sistema.
Ejercicio 2: Control de Banda Diferencial

La oscilacin de alta frecuencia causada por el ruido es la mayor desventaja del control simple on-off. La
mayora de los sistemas de control on-off en la prctica, toleran valores de medicin mnimo y mximo. Una
incubadora es un buen ejemplo. Aunque la temperatura deseada es de 101,5 grados, se permite una variacin
de + 1 grado desde ese punto. El control de banda diferencial es un modo de control que genera una accin
cuando la medicin cruza ciertos lmites predefinidos, superior e inferior. Cuando el valor medido va ms all
de ese lmite, se toma la accin apropiada para enviar la temperatura hasta el lmite opuesto. Luego la accin
opuesta se toma para regresar el proceso al inicio. La Figura 5.5 grafica la accin tomada por un control de
banda diferencial. Cuando el sistema es iniciado y su temperatura est por debajo del lmite ms bajo, el
calentador se enciende y la temperatura subir. Cuando la temperatura cruza el lmite superior, el calentador
se apaga, el calor comenzar a abandonar el proceso y la temperatura comenzar a caer hacia el lmite
inferior. Al cruzar este lmite el calentador se enciende nuevamente y el ciclo comienza nuevamente.

Figura 5.5: Accin de Control de Banda Diferencial
El resultado es un tiempo de ciclo on-off ms lento y la cancelacin de la influencia del ruido. Observe como
difiere el diagrama temporal de la Figura 5.6 del anterior, que se haba realizado para el modo de control on-
off simple.
Cuando la medicin se encuentra en cualquier punto entre estos lmites, el estado del calentador no se
modifica. El calentador es activado cuando la seal de la temperatura (+ruido) cruza un lmite. Luego, la seal
(+ruido) debe llegar hasta el otro lmite antes de que se produzca otra conmutacin en el calentador. Debido
a que la banda diferencial es ms ancha que el efecto del ruido, la oscilacin de alta frecuencia en la salida es
eliminada.

Figura 5.6: Accin de Control de Banda Diferencial Cuando se Superpone Ruido a los Datos
Lmite superior
Valor Deseado
Lmite inferior
Calentador apagado
Estas ventajas surgen con el compromiso de permitir que la variable bajo control, se aleje del valor
promedio deseado. La inercia trmica de nuestro sistema aun genera excesos en los valores lmites de la
temperatura. En este caso, estamos aceptando una variacin ms amplia en la temperatura. Cuando los
procesos permiten esta variacin, el control de banda diferencial normalmente es escogido antes que el
control on-off simple.
La subrutina Control puede modificarse fcilmente para el control de banda diferencial. Haga las siguientes
modificaciones al Programa 5.1.
Declare las nuevas variables Limite_superior y Limite_inferior al comienzo del programa e

inicialcelas en 102 oF y 101 oF respectivamente.
Limite_superior VAR word
Limite_inferior VAR word
Limite_superior = 1020 '102 grados dcimas
Limite_inferior = 1010 '101 grados dcimas

Luego, reemplace la subrutina de Control on-off por el siguiente cdigo.

Control:
IF Temp > Limite_superior THEN OFF ' Sobre el lmite superior apaga calefactor.
IF Temp < Limite_inferior THEN ON ' Bajo el lmite inferior, lo enciende.
RETURN ' Regresa dejando el calentador en el ltimo estado
OFF:
Out8 = 0 ' Apaga el calentador
BanderaMM = 1
RETURN
ON: ' Enciende el calentador

Out8 = 1
RETURN
Ejecute el programa y observe el comportamiento de su sistema.
Desafo! Observe y Evale el Control de Banda Diferencial

Permita que el programa realice algunos ciclos. Registre lo siguiente:
Registre los valores mximo y mnimo de la temperatura.
Temperatura Mxima _______________ Temperatura Mnima __________________
Con su cursor, investigue la duracin de los ciclos. Registre estos tiempos abajo.
Tiempo en el que el calentador se apaga por primera vez (T1off): ____________
Tiempo en el que el calentador se vuelve a encender (T1on): ____________
Tiempo en el que el calentador se vuelve a apagar (T2off): ____________
Duracin del ciclo = (T2off) (T1off): ____________
Verifique a qu temperatura se apaga el calentador, de acuerdo al grfico. Quite momentneamente el

capacitor de filtrado de 10-uF. El aumento de ruido en la lectura genera una oscilacin de alta frecuencia en
la salida, cuando la temperatura est cerca de los lmites?

Use el ventilador para modificar las perturbaciones del proceso. Reinicie el programa y observe la accin de
control. Describa cualquier efecto que el nuevo nivel de perturbacin tenga sobre el valor pico y/o el ciclo de
la temperatura. Resuma como ha cambiado la dinmica de su sistema.
Coloque una bolita de vidrio dentro del envase. Reinicie el programa y observe la accin de control. Describa
cualquier efecto que el cambio de masa de su sistema tenga sobre el valor pico y/o el ciclo de la temperatura.
ON/OFF Simple o Banda Diferencial?

Afortunadamente, los datos que ha observado y almacenado revelarn algunas caractersticas importantes de
estos dos modos de control. Ambos tienen ventajas y desventajas. El control on-off simple genera acciones
ms frecuentes en el calentador. Perodos de ciclo de menos de un segundo podran presentarse si su sistema
tiene recuperacin rpida o si hay ruido en la lnea de seal analgica. Un ciclo de alta frecuencia no es
aceptable si el calentador va a ser controlado por un rel electromecnico.
Observe sin embargo, que el sobrepico de temperatura es de cerca de medio grado y que el valor promedio
es el valor deseado. Compare esta respuesta de control con la que obtuvo con el control ON/OFF de Banda
Diferencial.
Con el control de banda diferencial, notar las siguientes diferencias.
1. Los ciclos de alta frecuencia cercanos a la temperatura deseada no se producirn.

2. Todava se producen picos mximos y mnimos, pero ahora dentro de los lmites.
3. El perodo de los ciclos ON/OFF es ms largo.
El aumento del perodo del ciclo y la inmunidad al ruido cerca de la temperatura deseada, son mejoras
evidentes sobre el control simple on-off. La contra sin embargo, est en que la temperatura del proceso se
alejar mas del punto deseado. Obviamente, el conocimiento del proceso y su hardware determinar el modo
de control apropiado.

Ambos modos tomaron acciones de control apropiadas para mantener la temperatura bajo niveles variantes
de perturbacin y condiciones de carga. La contra de estos dos modos de control ON/OFF es que la variable
bajo control est siempre variando su valor. Las condiciones completamente encendido y completamente
apagado del elemento de control final fuerzan continuamente la variable, fuera de los lmites.
Recuerde el ejercicio de Control a Lazo Abierto del Experimento 3, donde se encontraba un valor de
excitacin intermedio entre completamente encendido y completamente apagado, para mantener la
temperatura en cierto punto. Si todas las perturbaciones del proceso permanecan constantes, la
temperatura quedaba en el valor correcto cuando se aplicaba el porcentaje requerido de excitacin. Tambin
vimos que a medida que las condiciones cambiaban, tambin lo haca la temperatura. El Experimento 6
investigar controles que toman una cantidad apropiada de accin basndose en la evaluacin de las
mediciones. Aplicar la teora de control Proporcional, Integral y Derivativo nos permitir maximizar la
efectividad del sistema de control.
Desafos de Programacin
1. Modifique su programa de forma que una banda diferencial de +1 grado pueda calcularse
automticamente, basndose en la temperatura deseada.
2. Agregue una variable llamada Banda_diferencial de forma que el operador solamente ingrese la
temperatura deseada y el rango de la banda diferencial. Luego el programa realizar automticamente
las acciones necesarias de control.

Preguntas y Desafo
1. Escriba una oracin completa que indique claramente la diferencia fundamental entre control a Lazo
Abierto y control a Lazo Cerrado.
2. El control ON/OFF simple compara la medicin de la variable del proceso con el ____________
____________.
3. Si el elemento de control final de nuestra incubadora fuera un aire acondicionado en lugar de un

calentador, qu cambiara del Programa 5.1?
4. La variable del proceso continua aumentando despus de que el elemento de control es apagado,
debido a la ________________________.
5. La oscilacin rpida que se produce cerca del punto deseado de un sistema de control ON/OFF es el
resultado de una seal de __________ montada sobre la seal de datos.
6. Mencione tres dispositivos que no soportaran ciclos de activacin de alta frecuencia.
____________________
____________________
____________________
7. El perodo del ciclo del proceso es afectado directamente por la cantidad de ____________ del
sistema.
8. El control de banda diferencial acta cuando la variable del proceso cruza _____________ lmite.

9. El perodo del ciclo ser ______________ si se emplea control de banda diferencial en un sistema
en lugar del control ON/OFF simple.
10. La conmutacin de alta frecuencia no es un problema en el control de banda diferencial si la

magnitud de _________________ es menor que la banda diferencial.
11. Cuando la medicin est entre los lmites, la salida estar en el modo determinado por el
__________ lmite que se cruz.
12. Agregando ms masa a un sistema de control de banda diferencial ___________ el sobrepico y

___________ el perodo de ciclo del proceso.
Desafo de Control: Invierta el Escenario

Invierta las posiciones de los dispositivos de salida de la Figura 5.2. Reemplace el calentador de la Figura 5.2b
por el ventilador y coloque el calentador directamente a la fuente de alimentacin +como se muestra en la
Figura 5.2c. Controle la temperatura encendiendo y apagando el ventilador mientras el calentador est
permanentemente prendido. Tendr que modificar el cdigo de tal forma que la salida se encienda para hacer
bajar la temperatura y se apague cuando pase por debajo de cierto valor. Puede convenirle acercar el sensor
y el calentador y abrir el envase para que el aire pueda circular por alrededor del par. Esto modificar la
dinmica del sistema. Podra realizar ciclos ms rpidos, tener menos sobrepicos y ser ms susceptible a
oscilaciones. Experimente con l y anote sus observaciones. Observe que cada sistema con el que trabaja
tiene sus propias caractersticas dinmicas.


Experimento 6: Control Proporcional Integral Derivativo
Experimento 6: PID es la sigla para Control Proporcional-Integral-

Derivativo. En esta seccin, exploraremos cada uno de los
Control Proporcional- mtodos y cmo trabajan juntos para controlar
Integral- Derivativo eficientemente un sistema.
Introduccin al Control PID

Un objetivo del control de proceso es mantener constante un sistema. En el ejercicio anterior, usamos varios
medios cclicos para mantener el incubador a la temperatura deseada. Usando banda diferencial, creamos un
rango en el que la temperatura puede variar cclicamente alrededor del valor deseado. En el Experimento 4,
vimos como usar modulacin por ancho de pulso (PWM) para agregar energa a nuestro sistema con ciclos de
trabajo entre 0% (completamente apagado) y 100% (completamente encendido). Mientras que estos tipos de
control tienen sus ventajas y desventajas, el control PID nos permite controlar perfectamente un sistema,
aunque puede resultar un poco ms complejo de implementar y ajustar para un ptimo rendimiento.
Mantener un proceso constante involucra agregar continuamente la misma cantidad de energa que pierde el
proceso. Si las prdidas del sistema fueran constantes, el control del proceso sera tan simple como aplicar
un nivel continuo de excitacin. Sin embargo, los factores que afectan un proceso siempre cambian.
Cambian en cantidades y a velocidades impredecibles. Agregado a esto, deben entenderse las demoras en la
reaccin del sistema. Un cambio instantneo en las prdidas, debido a una perturbacin, no se notar
inmediatamente y tampoco lo har un cambio en la excitacin. El control del proceso puede ser considerado
como un arte, adems de una ciencia.
El primer paso para entender el control PID es que cada sistema tiene ganancias y prdidas de energa.
Esistema = EinEout
Se dice que un sistema est en equilibrio cuando la energa ganada (in) equivale a la perdida (out).
Equilibrio: Ein = Eout
Una vez en equilibrio, nuestra incubadora mantendra una temperatura constante. Esto sera difcil o casi
imposible de lograr. Dependiendo de la excitacin del calentador y de las condiciones alrededor de la
incubadora, la temperatura subir o bajar. A medida que cambian las condiciones, como la temperatura
ambiente, cambios en el movimiento del aire sobre el envase, rayos de sol iluminando el envase, o el resistor
ponindose viejo, la cantidad de calor agregado y perdido rara vez permanece constante.

Considere otros ejemplos de sistemas, como el sistema lubricante de un auto. El elemento activo, la bomba
de aceite, es controlado para mantener el flujo de aceite deseado. Un cambio rpido en el sistema podra ser
una vlvula cerrndose para bloquear un sector de la caera. Un cambio lento en el sistema podra ser la
corrosin de las caeras causando friccin, o el cambio de la temperatura del aceite. La bomba necesita ser
ajustada para compensar esas prdidas.
Otro sistema a considerar es el automvil en s. Normalmente queremos que el auto mantenga una velocidad
constante en la autopista. El motor compensa las prdidas de friccin de las cubiertas contra el pavimento y
de la carrocera contra el aire. Cuando el auto mantiene velocidad constante, el sistema est en equilibrio y
nuestro pie mantiene el acelerador en una posicin constante. Cuando cambian las condiciones, como
cuando hay que subir una loma, la velocidad del auto cambia y comienza a disminuir. La aceleracin de la
gravedad comienza a influir sobre el auto, hacindole perder parte de la energa que suministra el motor y el
auto comienza a frenarse. Si no apretamos ms el acelerador, el auto se detendr en algn punto de la
cuesta? No, reducir la velocidad hasta un valor constante ms bajo donde las prdidas igualen a la energa
suministrada y se encontrar un nuevo equilibrio.
Las condiciones o las perturbaciones de nuestro sistema pueden cambiar muy rpidamente, como cuando una
rfaga de viento sopla repentinamente sobre la incubadora, o muy lentamente como cuando el calentador se
deteriora por el paso del tiempo. El control PID puede medir y tomar accin observando:
1) Qu tan lejos del punto de equilibro deseado est el sistema, o la magnitud del error.
2) El tiempo transcurrido desde que se present el error.
3) Qu tan rpido ocurre el error en el sistema, o la velocidad de cambio.
La suma de estas tres evaluaciones conforma la excitacin de salida que intentar mantener el sistema en
equilibrio. La Figura 6.1 ilustra la evaluacin y control de un sistema con control PID.
La frmula clsica de control PID para calcular la salida del controlador es esta:
E
Co pid = ( Kp * E ) + ( Ki * Et ) + ( Kd * )
t
Donde:
Co = salida del controlador o excitacin
Kp = ganancia proporcional
E = seal de error
Ki = ganancia integral
Kd = ganancia derivativa
La ecuacin de excitacin basada en la anterior es:
%ExcitacinTotal = ExcitacinPROP + ExcitacinINT + ExcitacinDERIV

Figura 6.1: Diagrama en Bloques de Control PID
En esta seccin, la incubadora ser controlada usando control PID, resolviendo la ecuacin correspondiente.
Construccin del Circuito

Usaremos el mismo circuito del Ejercicio 5 (Figura 5.2), pero conectar manualmente el ventilador a la fuente
de alimentacin sin regular o a los 5V cuando sea requerido para generar las perturbaciones.
A continuacin se transcribe el programa completo para esta seccin. Cambiaremos los valores de Ajuste del
Control PID para verificar las distintas reas de control.

'Programa 6.1: Control PID con StampPlot
'********* CONFIGURACIN DEL CONTROL PID ****************

SP CON 990 ' Temp deseada en dcimas de grado
Rango CON 20 ' Rango en dcimas (20=2F)
B CON 50 ' Configuracin de excitacin de polarizacin
Kp CON 0 ' Ganancia Proporcional en dcimas (10= ganancia de 1)
Ki CON 0 ' Ganancia Integral en dcimas (1= ganancia de 0,1)
Ti CON 24 ' Tiempo de Reset Interal (1=~5 segundos)
Kd CON 0 ' Ganancia Derivativa
MinA CON 75 ' Valor Min. Del eje Y analgico
MaxA CON 120 ' Valor Max. Del eje X analgico
MaxT CON 600 ' Max. Tiempo en segundos del eje X
'*************************************************
'***** Configura graficador

PAUSE 2000
DEBUG "!TITL Control PID ",CR ' Ttulo
DEBUG "!RSET",CR ' Reinicia el grfico
DEBUG "!TMAX ",DEC MaxT,CR ' Tiempo max.
DEBUG "!AMAX ",DEC MaxA,CR ' Max. analgico
DEBUG "!AMIN ",DEC MinA,CR ' Min. analgico
DEBUG "!AMUL .1",CR ' Multiplicador analgico 0,1
DEBUG "!TSMP ON",CR ' Habilita temporizador
DEBUG "!SAVM ON",CR ' Guarda mensajes en archivo
DEBUG "!CLMM",CR ' Limpia min/max en el reset
DEBUG "!PLOT ON",CR ' Habilita graficador
' Muestra la configuracin del excitador
DEBUG "!USRS SP=",dec SP," Kp=",dec Kp," Ki=",dec Ki," Ti=",dec Ti," Kd=",dec Kd,CR
' ************** Define constantes y variables

Calentador CON 8 ' Pin para controlar el calentador
Datain VAR BYTE ' Variable para almacenar el nmero entrante (0 a 255)
Temp VAR WORD ' Almacena valor convertido que representa la Temp.
TempRango CON 5000 ' Rango completo en dcimas de grado.
Offset CON 700 ' Temperatura mnima. @Offset, ADC = 0
Signo VAR WORD ' Almacena el signo de los clculos
Excitacion VAR WORD ' Cantidad de excitacin total

Err VAR WORD ' Cantidad de Error
P VAR WORD ' Cantidad de excitacin Proporcional
I VAR WORD ' Cantidad de excitacin Integral
D VAR WORD ' Cantidad de excitacin Derivativa
ContadorPWM VAR BYTE ' Contador para registrar tiempo de aplicacin de PWM

UltimoErr VAR WORD ' Almacena temperatura anterior para control derivativo
UltimoErr = 0
ContadorInt VAR BYTE ' Variable para contar ciclos de excitacin integral
TiempoPWM CON 20 ' Variable que define cuanto durar la excit. PWM
' (20=~5 segundos)
Ei VAR WORD ' Error acumulativo para clculo integral
Ei = 0 ' Limpia error acumulativo
'*************** Bucle principal

Principal:
GOSUB Obtenerdato
GOSUB Calc_Temp
GOSUB Calc_Excitacion
GOSUB Grafica_Datos
GOSUB Excitacion_Calentador
GOTO Principal

LOW CS ' Habilita el chip
LOW CLK ' Prepara lnea de clock.
SHIFTIN Dout, CLK, msbpost,[Datain\9] ' Lee datos
HIGH CS ' conversin
RETURN
Calc_Temp: ' Convierte el valor digital en Temp.

RETURN 'Offset.
Calc_Excitacion:
GOSUB ErrorCalc ' Clculos de Error
GOSUB PropCalc ' Calcula error proporcional
GOSUB IntCalc ' Calcula error Integral
GOSUB DerivCalc ' Calcula error Derivativo
Excitacion = (B + P + I + D) ' Calcula excitacin total
Signo = Excitacion ' Ajuste de signo para max 100 min 0
GOSUB PoneSigno
Excitacion = ABS Excitacion MAX 100
IF Signo = 1 THEN ExcitListo
Excitacion = 0
ExcitListo:
RETURN
'********* Excitacion del calentador

Excitacion_Calentador:
FOR ContadorPWM = 1 TO TiempoPWM ' Aplica PWM durante 220 mSec por cada repeticin
PWM Calentador, excitacion * 255/100,220
NEXT
RETURN
'********* Grafica datos

Grafica_Datos:

DEBUG DEC Temp,CR
'** Mensaje de salida con formato de las lecturas (4 lneas)

DEBUG "Deseada:", DEC SP," Temp:", DEC Temp
DEBUG " %Err:",SDEC Err," %B=", DEC B, " %P=", SDEC P
DEBUG " %I=",SDEC I," %D=", SDEC D
DEBUG " %Excitacin:",SDEC Excitacion, CR
'** Mensaje de salida separado por comas para importar en hoja de clculo
' DEBUG ",",DEC Temp,",",SDEC Err,",",SDEC P,",",SDEC I,",",SDEC D,",",SDEC Excitacion,CR
RETURN
'********** Calcula %Error - Signo ajustado

ErrorCalc:
Err = (SP - Temp) ' Calcula error de la temperatura
Signo = Err
GOSUB PoneSigno
Err = ABS Err*100/Rango ' Calcula % error
Err = Err * Signo
RETURN
'*********** Excitacin Proporcional - Signo ajustado

PropCalc:
Signo = Err
GOSUB PoneSigno
P = ABS Err * KP + 5/10 ' Err prop= %Err * Kp /10 por escala,
P = P * Signo ' +5 por redondeo
RETURN
'********** Excitacin Integral - Signo ajustado

IntCalc:
Ei = Ei + Err ' Acumula %err
ContadorInt = ContadorInt + 1 ' Incrementa contador
IF ContadorInt < Ti Then IntListo
Signo = Ei
Gosub PoneSigno
Ei = ABS Ei / Ti ' Encuentra error promedio
Ei = Ei * Ki + 5 /10 ' Int err = Int err * Ki
Ei = Ei * Signo
I = I + Ei ' Suma error a Int err total
Signo = I
GOSUB PoneSigno
I = ABS I MAX 100 ' limita a 100
I = I * Signo
ContadorInt = 0 ' Reinicia contador y acumulador
Ei = 0
IntListo:
RETURN
'*********** Excitacin Derivativa

DerivCalc:
D = (Err-UltimoErr) * KD ' Calcula excitacin derivativa
' basndose en la diferencia del ltimo error

DerivListo
UltimoErr = Err ' Almacena error actual para el prximo clculo
RETURN
'********** Determina el signo de un valor

PoneSigno:
IF Signo.bit15 = 0 THEN SignoPos ' Si signobit es 1, entonces es negativo
Signo = -1
Return
SignoPos:
Signo = 1
SignoListo:
Return

Figura 6.2: Diagrama de Flujo del Proceso Principal
Inicio
Configura Control
de Excitacin
Configura SPL
Lee ADC
Calcula Temp.
Calcula
Excitacin
Enva datos SPL
Excita el
Calentador
La Figura 6.2 es un diagrama de flujo del bucle principal del programa PID. Cada proceso se discutir en
forma individual a medida que se toque cada tema.
Todos los microcontroladores tienen sus limitaciones, as como otros sistemas tales como los Controladores
Lgicos Programables (PLCs). Al programar operaciones complejas como en control PID, es importante
comprender estas limitaciones y usar sistemas alternativos.

Ya hemos superado la restriccin de tener que trabajar con nmeros enteros, como en el caso de la
temperatura, trabajando en dcimas de grado. Otra limitacin que necesitaremos sobrellevar es el uso de
nmeros negativos. Si bien el BASIC Stamp puede usar valores negativos, no los puede dividir o usar en
instrucciones MIN y MAX para limitar su tamao. En esta seccin ambos problemas sern importantes. Los
valores de excitacin PID sern negativos o positivos dependiendo de si es necesario agregar o quitar
excitacin del sistema. Tambin necesitaremos limitar los valores mximos de forma que no excedan el 100%
bajo ciertas circunstancias, como con excitacin total.
Para realizar estas tareas, es usada una subrutina llamada PoneSigno. Varias rutinas la llaman usando
GOSUB. El nmero a ser manipulado, que puede ser negativo, se almacena en una variable tipo word rotulada
Signo. Cuando PoneSigno es llamada, el bit de signo (bit15) es verificado. Si el bit de signo es 1, es un valor
negativo y la variable Signo se pone en -1. Si el bit de signo es 0, es positivo y Signo se pone en 1. De
regreso en la rutina que hizo la llamada, se manipula el valor absoluto del nmero original. El resultado luego
se multiplica por Signo para que recupere su signo original. Los valores consigno pueden ser de32.768 a
+32767.
PropCalc:
Signo = Err
GOSUB PoneSigno
P = ABS Err * KP + 5/10 ' Prop err = %Err * Kp /10 por escala,
P = P * Signo ' +5 por redondeo
RETURN
...
PoneSigno:
IF Signo.bit15 = 0 THEN SignoPos ' Si el bit es 1, entonces es negativo
Signo = -1
Return
SignoPos:
Signo = 1
SignoListo:
RETURN
La primer parte del programa a considerar son los clculos de excitacin total. La Figura 6.3 es un diagrama
de flujo para estas rutinas. Como se mencion anteriormente, la excitacin total es la suma de tres
evaluaciones diferentes basadas en el error. El porcentaje de excitacin total se aplicar entonces al
calentador usando PWM durante 5 segundos. Esto permite que el tiempo con el calentador encendido sea
mucho mayor que el relativamente corto en el que est apagado, para realizar otras operaciones.

Figura 6.3: Diagrama de Flujo de la Rutina de Excitacin
Calcular Excitacin
Sumar Excitaciones
Calcular % de para % Ex. Total
Calcular % Error
Excitacin Integral
Ajuste para mximo

Calcular % de
de 100%
Excitacin Calcular % de
Proporcional Excitacin Deriv.
Return
Excitacion_Calentador:
FOR ContadorPWM = 1 TO TiempoPWM ' Aplica PWM durante 220 mSec por cada
PWM Calentador,drive * 255/100,220 ' repeticin
NEXT
RETURN
Calc_Excitacion:
GOSUB ErrorCalc ' Clculos de Error
GOSUB PropCalc ' Calcula error proporcional
GOSUB IntCalc ' Calcula error Integral
GOSUB DerivCalc ' Calcula error Derivativo
Excitacion = (B + P + I + D) ' Calcula excitacin total

Signo = Excitacion ' Ajuste de signo para max 100 min 0
GOSUB PoneSigno
Excitacion = ABS Excitacion MAX 100
IF Signo = 1 THEN DriveListo
Excitacion = 0
DriveListo:
RETURN

Ejercicios
Ejercicio 1: Excitacin de Polarizacin
Como se dijo antes, un sistema en equilibrio es donde la ganancia de energa iguala a las prdidas. Cuando se
disea un sistema normalmente los ingenieros habrn determinado anticipadamente el promedio de prdidas
del sistema. La Excitacin de Polarizacin es la que compensa las prdidas de energa promedio. Diseando
el sistema de forma que una excitacin de polarizacin del 50% sea suficiente para compensar las prdidas
promedio, nos da la capacidad de agregar o quitar hasta un 50% para compensar otras prdidas o grandes
perturbaciones del sistema. Este punto es el que nos permite ejercer mayor control.
Modifique nuestra ecuacin ligeramente:

E
Co pid = B + ( Kp * E ) + ( Ki * Et ) + ( Kd * )
t
B = Excitacin de Polarizacin
O:
%ExcitacinTOTAL = %ExcitacinPOLARIZ + %ExcitacinPROP + %ExcitacinINT + %ExcitacinDERIV
Para que los huevos de nuestra incubadora empollen correctamente, una excitacin del 50% en el calentador
debera proveer suficiente energa para mantener la temperatura de la incubadora alrededor de 101,5F con
prdidas promedio. Desafortunadamente, nuestro sistema no est bien diseado. Al tratarse de un envase
de pelcula si aislar, con un pequeo resistor haciendo las veces de calentador, una excitacin del 50% no ser
suficiente la mayora de las veces para mantener la temperatura deseada. Algunas limitaciones de nuestra
incubadora experimental son:
Una polarizacin de la excitacin del 50% es insuficiente para mantener una temperatura de 101,5F.
Cada incubadora tendr una temperatura estable diferente para una excitacin de polarizacin del
50% debido a diversos factores.
Nuestra incubadora es un sistema muy fcil de perturbar. Factores como temperatura ambiente y
ventiladores soplando sobre el envase, modificarn la temperatura.
Al mover o golpear la incubadora se mezclar el aire, afectando la temperatura medida.

Modificaremos nuestro punto de ajuste ptimo para operar el sistema a una temperatura de polarizacin del
50%. Observe que esta temperatura de polarizacin puede variar de acuerdo a las condiciones de la
habitacin. Se recomienda que el estudiante lea primero todo el Captulo 6 y luego intente hacer tantas
prcticas consecutivas como sea posible.
Co pid = B
%ExcitacinTOTAL = %ExcitacinPOLARIZACIN
Para determinar la temperatura de polarizacin:
1) Apague su sistema y espere hasta que se enfre a temperatura ambiente.

2) Verifique que la Configuracin del control de Excitacin se ajuste a lo siguiente:
'********* CONFIGURACIN DE CONTROL PID ****************
SP CON 990 ' Inicialice SU temp deseada en dcimas de grado
Rango CON 20 ' Rango permitido en dcimas (20=2F)
B CON 50 ' Configuracin de excitacin de polarizacin
Kp CON 0 ' Ganancia Proporcional en dcimas (10= ganancia de 1)
Ki CON 0 ' Ganancia Integral en dcimas (1= ganancia de 0,1)
Ti CON 24 ' Tiempo de Reset Interal (1=~5 segundos)
Kd CON 0 ' Ganancia Derivativa
MinA CON 75 ' Valor Min. Del eje Y analgico
MaxA CON 120 ' Valor Max. Del eje X analgico
MaxT CON 600 ' Max. Tiempo en segundos del eje X
Observe que Kp, Ki y Kd estn todas en 0 por lo que no proveen ninguna excitacin, dejando solamente la
excitacin de polarizacin del 50% sobre el calentador.
3) Encienda su sistema y descargue el programa al BASIC Stamp 2.

4) Cierre la ventana debug y conecte StampPlot Lite.
5) Reinicie su BASIC Stamp 2 presionando reset en la plaqueta.
6) Permita que la temperatura de la incubadora se estabilice para encontrar la temperatura de
polarizacin del 50%.
7) Redondee la temperatura estabilizada al grado entero ms cercano y fjela como su constante SP
(setpoint o punto de ajuste, Ej. 98.8 = 990).
La Figura 6.4 muestra un ejemplo de este procedimiento.

Figura 6.4: Temperatura de Polarizacin con el 50% de Excitacin
Observe cunto tiempo le tom a la temperatura estabilizarse. En nuestra prueba, aproximadamente 450
segundos. En un sistema con una respuesta de primer orden, tal como nuestra incubadora, el sistema
necesita 5 constantes de tiempo (5TCs) para estabilizarse (o alcanzar el 99% del valor de equilibrio) como
respuesta a un cambio de tipo escaln en las condiciones. En este caso el escaln es un salto en la excitacin
del 0% al 50%. De esta forma, 1 constante de tiempo (1TC) para nuestro sistema sera 450/5 o 90 segundos.
El tiempo de respuesta del sistema es importante cuando se est ajustando un sistema, como ver ms
adelante.
Registre los siguientes datos: Temperatura de Polarizacin con 50%: ______

Tiempo para 5TCs: _____
Tiempo para 1TC: _____

Ejercicio 2: Control Proporcional

Co pid = B + (Kp*E)
%ExcitacinTotal = %ExcitacinPOLARIZACIN +% ExcitacinPROP
La siguiente evaluacin en la ecuacin PID es el control proporcional del sistema. La cantidad de excitacin de
control proporcional es una relacin directa con la cantidad de error del sistema. A mayor error mayor ser
la excitacin proporcional.
Digamos que nuestro setpoint (punto de ajuste o deseado) es 101,5F y una polarizacin del 50% es suficiente
para mantener esta temperatura. Si la temperatura cae a 101,0F, generando un error de 0,5F, querramos
excitar al 100% o a algn valor menor, para regresar la temperatura al punto deseado?
En nuestra incubadora, queremos mantener una temperatura de 101.5F. Cuanto ms estable sea la
temperatura, ms saludables sern los pollitos. Igualmente es permisible una variacin de 0,5F por encima o
por debajo de este punto. De esta forma nuestro setpoint ser 101,5 con una tolerancia de +/- 0,5F, o lo que
es lo mismo, de 101,0F a 102,0F grados.
Si cualquier error alcanza los lmites superior o inferior, queremos que se tome una accin total para
regresar la temperatura al setpoint. Cualquier error entre el setpoint y los lmites de tolerancia proveer una
accin de excitacin proporcional. La Figura 6.5 es una representacin grfica de la temperatura de la
incubadora vs. la cantidad de excitacin necesaria para esa banda.
Figura 6.5: Temperatura vs. Excitacin
110
100
90
Excitacin PWM %
80
70
60
% Excitacin
50
40
30
20
10
0
100 100,5 101 101,5 102 102,5 103
Temperatura

De la Figura 6.5, si la temperatura es de 101,5F, se usar una excitacin del 50% para agregar energa a
nuestro sistema. Si la temperatura cae a 101 F, se usar una excitacin del 100% para aumentar la
temperatura y cualquier temperatura intermedia usar una cantidad proporcional de excitacin.
Si la temperatura sobrepasa los 101,5F, la excitacin decrecer proporcionalmente para disminuir la
temperatura. A partir de 102F, la excitacin decrece a 0%.
Observando el grfico, cul sera la excitacin a 101,2 grados? ______; y a 101,7 grados? _______.
Ahora observemos esto mismo matemticamente. El error de nuestro sistema es calculado restando la
temperatura deseada (setpoint) de la actual:
Error = Setpoint-Actual
El porcentaje de error se encuentra dividiendo el valor del error por el rango de temperatura y multiplicando
por 100%:
Error
%Error = x100%
Rango
Para nuestra incubadora el rango de temperatura es:
102,0-101,0 = 1,0F.
Si la temperatura es 101,2:
Error = 101,5 101,2 = 0,3
%Error (E) = 0,3/1,0*100% = 30%
La frmula general de ganancia es:

Salida
Ganancia =
Entrada
En nuestro ejemplo, estamos usando el 100% del rango de excitacin sobre el 100% del rango permisible de
temperatura:
Salida 100%
Ganancia(Kp) = = =1
Entrada 100%
Nuestro sistema tendra una ganancia proporcional (Kp) de 1.

La cantidad de excitacin proporcional a 101,2 grados sera:

%ExcitacinPROP = Kp*E = 1 * 30% = 30%
La excitacin total para nuestro sistema a esa temperatura sera entonces:

%ExcitacinTOTAL = B+(Kp*E)= 50%+30% = 80%.
Corresponde este valor al que se obtiene grficamente de la Figura 6.3 para una temperatura de 101,2F?
Calcule la excitacin total para una temperatura de 101,7: __________

Compare ese valor con la Figura 6.3. Son iguales? ________.
Un trmino ms a considerar es Banda Proporcional. La Figura 6.3 se denomina Banda Proporcional del
100% debido a que se emplea el rango completo en la excitacin, del 100% de la banda permisible (101,0-
102,0). Esto significa que la temperatura no exceder los lmites superior e inferior? No. Esto simplemente
significa que la respuesta dentro de esos lmites ser total, usando los valores mximos posibles en la accin
de respuesta para lograr que la temperatura regrese al setpoint.
Qu sucede si queremos un control ms ajustado de la temperatura de nuestro sistema? La banda

permisible para el incubador sigue siendo 101,0 to 102,0, pero podemos ajustar nuestros valores para que
tomen accin total sobre la mitad de ese rango. La Figura 6.6 es un grfico de este control.

Figura 6.6: Temperatura vs. Excitacin Sobre un 50% del Rango
110
100
90
Excitacin PWM %
80
70
60
% Excitacin
50
40
30
20
10
0
100 100,5 101 101,5 102 102,5 103
Tem peratura
En la Figura 6.6 el sistema est excitando el doble para una misma desviacin del setpoint. Cul sera la
ganancia proporcional para este sistema?
Salida 100%
Ganancia(Kp) = = =2
Entrada 50%
Observe que el sistema est empleando el rango total de salida sobre solamente el 50% del rango permisible
de temperatura. Esto tambin es conocido como Banda Proporcional del 50% debido a que se toma la accin
total de control sobre el 50% del rango permisible.
Use las ecuaciones para calcular lo siguiente a 101,7F:
Error = __________
%Error = _________ (Pista: la banda permisible an es 1,0)
Excitacin Proporcional = ________
Excitacin Total = _________.
Observe la relacin entre ganancia proporcional y banda proporcional:

1 1
Banda Proporcional = *100% = * 100% = 50%
Ganancia Proporcional 2

Y si quisiramos un sistema de respuesta ms lenta? Podemos definir que el rango de excitacin est por
encima de las temperaturas del rango permisible. Si el 100% de la excitacin cubriera el doble del rango
permisible:
Salida 100%
Ganancia(Kp) = = = 0.5
Entrada 200%
Calcule la banda Proporcional: ________
Grafique la Excitacin vs. Temperatura:
110
100
90
Excitacin PWM %
80
70
60
% Excitacin
50
40
30
20
10
0
100 100,5 101 101,5 102 102,5 103
Temperatura
Calcule los siguientes datos para una temperatura de 101,7F:

Error = _________
%Error = _________ (Pista: la banda permisible an es 1,0)
Excitacin Proporcional = _________
Excitacin Total = _________.

Controlando la Incubadora:
La teora es muy linda, pero ahora necesitamos tratar con la temperatura real dentro del envase usando
control proporcional. Para esto, necesitaremos trabajar con ciertas limitaciones:
1) La temperatura de polarizacin con una excitacin de polarizacin del 50% no ser 101,5F. La
temperatura de polarizacin al 50% de su incubadora se hall en el Ejercicio 1 de este experimento. Si
es necesario, busque nuevamente la temperatura de polarizacin actual. Esto debera hacerse si usted
piensa que las condiciones en el interior o el exterior del envase son diferentes de cuando se calcul la
temperatura de polarizacin anterior. Por ejemplo, si la temperatura ambiente es ms alta ahora, la
temperatura estable con 50% de polarizacin ser mayor.
2) El BASIC Stamp trabaja con matemtica entera. Nuestras temperaturas estn en dcimas de grado
(101,5F=1015) y querremos trabajar con ganancias menores que 1.
3) La resolucin del conversor A/D es de 0,19 grados, lo que no nos permitir realizar un control fino con
una banda de temperaturas permisible de 101,0 a 102,0. Para estos experimentos incrementaremos la
banda permisible a +/-1,0F o 100,5F a 102,5F, obteniendo un rango de 2,0F.
Al realizar estos experimentos, la secuencia general ser esperar hasta que la incubadora se estabilice a la
temperatura de polarizacin. Una vez estable, el programa PID con las configuraciones adecuadas se
descargar. Despus de 1 minuto el ventilador se posicionar a aproximadamente 3 centmetros del envase y
se encender manualmente, conectando el terminal positivo a la fuente (Vin) durante 10 segundos.
La Figura 6.7 es el diagrama de flujo de los clculos de error y excitacin proporcional. Observe que en los
clculos de excitacin proporcional el resultado es dividido por 10 para escalar el valor de Kp.

Figura 6.7: Clculos de Error y Excitacin Proporcional

Calcular % Error Calcular % Excit. Prop.
Error =
Setpoint-Temp % Error Prop=
%Error * Kp
% Error =
Error/Rango*100
Regresar
Regresar
'********** Calcula %Error - Signo ajustado

ErrorCalc:
Err = (SP - Temp) ' Calcula error de temperatura
Signo = Err
GOSUB PoneSigno
Err = ABS Err*100/Rango ' Calcula % error
Err = Err * Signo
Return
'*********** Excitacin Proporcional - Signo ajustado

PropCalc:
Signo = Err
GOSUB PoneSigno
P = ABS Err * KP/10 ' Error Prop = %Err * Kp (/10 para escala)
P = P * Signo
RETURN

Control PID: Banda Proporcional 100%, Ganancia Proporcional = 1
1) De ser necesario, encuentre la temperatura de polarizacin de excitacin del 50%. Permita que la
temperatura se estabilice a la temperatura de polarizacin.
2) Ajuste la configuracin de control PID del programa 6.1 correctamente, usando un valor de SP
igual a la temperatura de polarizacin en dcimas y el valor de Kp en 10 para una ganancia de 1.
1
3) Desconecte SPL, descargue el programa al BS2, cierre la ventana debug, reconecte el SPL y reinicie
su BS2.
4) Monitoree la temperatura en el SPL. Cuando haya pasado 1 minuto (60 segundos), encienda el
ventilador durante 10 segundos.
5) Monitoree la respuesta de la incubadora a la perturbacin.
Figura 6.8a: Respuesta con Kp = 1, Banda 100%
Note como la temperatura sobrepasa el valor lmite, luego se detiene y comienza a descender, sobrepasa el
lmite inferior y va hacia arriba nuevamente. Esto es llamado sobreexcitacin (hunting)
(hunting). Se pone y se saca

excitacin basndose en la respuesta del sistema hasta que finalmente se alcanza un valor estable.
Dependiendo de las necesidades del sistema, el control PID puede ajustarse para evitar la sobreexcitacin. El
control de velocidad crucero de nuestros autos actuara muy extrao si hiciera oscilar nuestra velocidad
alrededor de la velocidad deseada.
El recuadro del usuario en la parte superior de la grfica muestra la configuracin actual para el control PID.
La ventana de mensajes muestra el valor del setpoint y la temperatura actual, %Error y la excitacin.
Realicemos los clculos para analizar algunos de estos valores. El setpoint es 970 o 97,0F, la temperatura de
polarizacin de nuestra prueba. A una temperatura de 962 (96,2F) la excitacin total fue del 90% con un 50%
de excitacin de polarizacin y un 40% de la excitacin proporcional.
Error = Setpoint Temperatura = 97,0F-96,2F=0,8F

%Error = Error / rango * 100 = 0,8F/2F * 100 = 40%
%ExcitacinPROP = Kd*E = 1*40% = 40%
%ExcitacinINT y ExcitacinDERIV sern 0 dado que sus ganancias son 0.
%ExcitacinTotal = %ExcitacinPOLARIZACIN + %ExcitacinPROP + %ExcitacinINT + %ExcitacinDERIV =
= 50% + 40% + 0% + 0% = 90%
Los clculos funcionan!
Usando la lnea opcional para almacenar un mensaje en un archivo de la subrutina Mostrar, los datos
almacenados podran importarse en una hoja de clculo como Excel, para su anlisis. Es una versin simple,
separada por comas, de los datos de la ventana de mensajes, que puede ser importada y graficada en otro
utilitario.
'** Mensaje de salida separado por comas para importar en hoja de clculo
' DEBUG ",",DEC Temp,",",SDEC Err,",",SDEC P,",",SDEC I,",",SDEC D,",",SDEC Excitacion,CR
La Figura 6.8b muestra estos datos importados a Excel, mostrando el error, excitacin proporcional y
excitacin total.

Figura 6.8b: Archivo Graficado en Excel
Excitacin con Kp=1
120
100
80
60
% Excitacin
40 %Err
20 %P
0 % Excitacin
104
130
155
181
207
233
259
284
310
336
0,44
26,3
52,1
77,9
-20
-40
-60
-80
Segundos
Note que con una ganancia proporcional de 1, la lnea de %Error no se puede apreciar porque %P (Error
Proporcional) est superpuesta, debido a que %ExcitacinPROP = %Error. La cantidad de error proporcional
se suma a la excitacin de polarizacin del 50% y sigue exactamente el mismo patrn que el error.

Repita el experimento para una banda proporcional del 50% y una ganancia de 2. Cambie Kp = 20 en los
ajustes de control y ejecute el programa.
Figura 6.9a: Respuesta con Ganancia = 2, Banda 50%
Con una ganancia de 2, note que la velocidad de respuesta es ligeramente ms rpida aunque se observa
mayor sobreexcitacin (hunting).

Figura 6.9b: Archivo de Datos Graficado en Excel
Excitacin con Kp=2
200
150
100
%Excitacin
%Err
50
%P
0
%Excitacin
0,44
26,3
52,1
77,9
104
130
155
181
207
233
259
284
310
336
-50
-100
-150
Segundos
Observe en la Figura 6.9b que con esta configuracin de ganancia la cantidad de excitacin proporcional (%P)
es el doble que el error (%Err).
Verifique los valores de excitacin mostrados en la ventana de mensajes de la Figura 6.7a a 96,7F:
Error = __________
%Error = __________
%ExcitacinPROP = __________
%ExcitacinTOTAL = __________

Demasiada ganancia puede ser perjudicial para el control. Repita el experimento para una banda
proporcional del 20% y una ganancia de 5. Use Kp = 50 en la configuracin de control. La Figura 6.10 es
nuestro resultado en el SPL.
Figura 6.10: Respuesta con = 5, Banda 20%
Note que la velocidad de respuesta es nuevamente un poco ms rpida, pero se presenta muchsima ms
sobreexcitacin e inestabilidad continua del sistema.
Como experimento final, fije una temperatura de referencia (SP) mucho ms alta que la temperatura de
polarizacin, pero dentro de un rango controlable con una ganancia proporcional de 1 (Kp=10). Realizamos
la prueba para 10F por encima de la temperatura de polarizacin (107F). Grafique los resultados. La Figura
6.11 muestra el resultado de nuestras pruebas.

Figura 6.11: Setpoint 10F (107F) por encima de la Temperatura de Polarizacin
Si bien lo intenta mucho, la temperatura no se estabiliza a 107 grados. Si 107F es una temperatura que el
sistema podra mantener, por qu no se estabiliza all? Recuerde que nuestro sistema con una excitacin del
50% se estabilizaba alrededor de 97F. Se agrega excitacin adicional debido a que existe un error. Si la
incubadora fuera capaz de estabilizarse en el setpoint, el error sera 0, proveyendo una excitacin
proporcional de 0%, quedando solamente la excitacin de polarizacin que no es suficiente para mantener la
temperatura, creando un error.
%ExcitacinTOTAL = %ExcitacinPOLARIZACIN + %ExcitacinPROP

%ExcitacinPROP = Kp*E. Si E = 0 entonces %ExcitacinPROP = 0%.
%ExcitacinTOTAL = 50% + 0%
Si la temperatura deseada no es la de polarizacin, algn error DEBE existir para proveer excitacin adicional
del control proporcional. A menor ganancia proporcional, menor ser el error restante. En la prxima
seccin, veremos como puede usarse el Error Integral para generar una excitacin que termine con ese error
remanente.

Desafo!
1. Si la ganancia proporcional se pusiera en 0,5 (Kp=5), qu tipo de respuesta del sistema esperara?
Por qu?
2. si la temperatura est 0,6F por debajo del setpoint, cul sera la excitacin total?
3. Confirma su teora.
Ejercicio 2: Control Proporcional + Integral
Co pid = B + ( Kp * E ) + ( Ki * Et )
%ExcitacinTotal = %ExcitacinPOLARIZACIN + %ExcitacinPROP + %ExcitacinINT

Anteriormente hemos observado lo que ocurre cuando ocurran perturbaciones rpidas en nuestro sistema
en equilibrio. El control proporcional puede ser usado para llevar a la temperatura de regreso al setpoint.
Pero, qu sucede cuando la perturbacin afecta el equilibrio de nuestro sistema por un largo perodo de
tiempo? Al final del ltimo experimento se vio lo que ocurre cuando la excitacin de polarizacin no es
suficiente para contrarrestar las prdidas promedio. Debido a que debe existir algn error para que se
produzca excitacin proporcional, la temperatura deseada no puede ser mantenida.
El control Integral puede ser usado para eliminar el error remanente debido a perturbaciones duraderas del
sistema. Estas pueden ser producidas por prdidas o ganancias de energa que persisten por un largo
perodo de tiempo. Considere nuestra incubadora. Encontramos una temperatura de polarizacin en la que
una excitacin de polarizacin del 50% era suficiente para contrarrestar las prdidas del sistema,
mantenindolo el equilibrio.
Pero, que pasara si el ventilador se apuntara permanentemente a la incubadora? Las prdidas continuas del
sistema seran mayores. La excitacin de polarizacin del 50% no ser suficiente para mantener la
temperatura y la excitacin proporcional responder al error en un intento de regresar el sistema al. Pero
como hemos visto, debido a que debe permanecer algo de error, no se puede mantener el setpoint. El sistema
se estabilizar a una temperatura inferior a la deseada.
En funcin del tiempo, la excitacin integral puede usarse para eliminar este error remanente, permitiendo
que la temperatura alcance el setpoint.
La excitacin Integral tambin es usada cuando se necesita realizar una aproximacin lenta con tiempos
largos de estabilizacin, para asegurarse que no se produzcan sobrepicos. Considere por ejemplo, la coccin

de una sopa. Despus de cocinarla un poco la prueba, agrega la cantidad de sal que le parece que falte para
que tenga buen gusto. La prueba inmediatamente despus y agrega ms sal? No, espera por un rato para
que la sal se mezcle, luego la prueba y agrega un poquito ms hasta que consigue el gusto que deseaba. Qu
sucede si le agrega demasiada sal? Sacar un poco de sal de la sopa le resultara un poco difcil!
Un ejemplo industrial podra ser agregar pigmento a una pintura para lograr el color deseado. Circuitos
electrnicos monitorean el color de la pintura y agregan gradualmente el pigmento hasta que se alcanza el
color deseado.
En la excitacin integral, la cantidad de error es integrada con respecto al tiempo. A mayor error y cuanto
ms dure, mayor ser la excitacin integral.
Como se ve en la Figura 6.12, la cantidad de error bajo la curva se acumula para encontrar el error integrado.
Cuanto ms tiempo dura el error, mayor ser el error total integrado (ET).
Figura 6.12: Integrando el Error
Seal de Error
Tiempo
El error integrado es multiplicado por la ganancia integral para encontrar la ganancia integral.
ET = (E1+E2+E3+)
%ExcitacinINT = Ki* ET/T

Qu tan a menudo se actualiza la ganancia integral? La excitacin integral debera basarse en lecturas
estables. Dependiendo del tiempo de respuesta del sistema podra tratarse de segundos a horas o incluso
das. Al igual que al agregar sal a la sopa, si agregamos ms sal antes de que se estabilice la mezcla, sera muy
fcil pasarse de la cantidad necesaria. El tiempo de estabilizacin de nuestra incubadora se hall en el
Experimento 1 de esta misma seccin y fue de 450 segundos es nuestro caso. La Figura 6.13 es el diagrama de
flujo para los clculos de la integral.
Figura 6.13: Diagrama de Flujo de Clculo de la Integral
Clculo de % de
Excitacin Integral
Calcular error promedio
Acumular Error total Multip. error prom. por

ganancia
Sumar uno al contador

integral Sumar % Excit. Error
Integral
No Reiniciar eror
Contador acumulado
< Reset?
Reiniciar contador
Si
Regresar
Cdigo para el diagrama de flujo anterior:

'********** Excitacin Integral - Signo Ajustado
IntCalc:
Ei = Ei + Err ' Acumula %err
ContadorInt = ContadorInt + 1 ' Incrementa contador
IF ContadorInt < Ti Then IntListo
Signo = Ei
Gosub PoneSigno
Ei = ABS Ei / Ti ' Encuentra error promedio

Ei = Ei * Ki + 5 /10 ' Int err = Int err * Ki

Ei = Ei * Signo
I = I + Ei ' Suma error a Int err total
Signo = I
GOSUB PoneSigno
I = ABS I MAX 100 ' limita a 100
I = I * Signo
ContadorInt = 0 ' Reinicia contador y acumulador
Ei = 0
IntListo:
RETURN

Controlando la incubadora
En este ejercicio, se usar el ventilador para producir una perturbacin de larga duracin sobre el sistema. El
ventilador debera ser colocado a aproximadamente 15 centmetros de la incubadora. Ser alimentado
desde Vdd (5V Pin 20 o desde el terminal Vdd junto a la protoboard) para proveer un enfriamiento suave'
del envase (puede tener que impulsar el ventilador para ayudarlo a arrancar). Esto producir una
perturbacin a largo plazo del sistema, en lugar de las perturbaciones fuertes de 10 segundo usadas en el
experimento de control proporcional.
En la ganancia proporcional usaremos un valor muy pequeo para evitar la sobreexcitacin y permitir un
rango bastante amplio de error desde el setpoint. El tiempo de actualizacin integral, o tiempo de reset, ser
de 120 segundos (450 segundos sera ms apropiado para permitir que el sistema se estabilice, pero es muy
largo de graficar). La ganancia Integral se fijar en dcimas.
1) Ajuste el Programa 6.1 para una Banda Proporcional de 1000%, Ganancia de 0,1 (Kp=1
Kp=1)
Kp=1 y Ganancia
Integral de 0(Ki=0
Ki=0)
Ki=0 y derivativa en 0 (Kd=0
Kd=0).
Kd=0
2) Apunte el ventilador hacia la incubadora desde una distancia de 15cm (si no ve respuesta despus de 30
segundos, acrquelo en incrementos de 2 cm y pruebe otra vez).
3) Conecte el ventilador al Pin 20 (5V) y a masa. Ayude a arrancar el ventilador si es necesario.
4) Permita que el sistema se estabilice con esta nueva prdida.
5) Cambie la ganancia integral a 0,1 (Ki=1
Ki=1),
Ki=1 Ti = 24.
6) Descargue el programa y grafique con los valores nuevos.
La Figura 6.14a muestra los resultados obtenidos con un setpoint de Polarizacin de 97,0F y la Figura 6.14b es
un grfico de Excel realizado con los datos capturados.

Figura 6.14a: Efectos de Perturbaciones Duraderas
Note que con una temperatura de Polarizacin de 97,0F y la perturbacin del ventilador, la temperatura
estable inicial fue de 94,8F. Con el tiempo la excitacin, as como tambin la temperatura, ascendieron
lentamente hasta que la temperatura alcanz el setpoint.

Figura 6.14b: Datos Graficados en Excel
Kp=0,1 Ki=1
140
120
100
%Excitacin
%Err
80
%P
60
%I
40
%Excit.
20
0
104
130
156
181
207
233
259
285
310
336
362
388
0,44
26,3
52,1
77,9
-20
Segundos
Note que el error inicial (%Err) fue del 11% a una temperatura estable de 94.8F.

%ExcitacinPROP = Kp * ET = 0,1 * (97,0F-94,8F)/2F * 100 = 11%
%ExcitacinINT = Ki * 0 hasta el primer tiempo de reset.
%ExcitacinTotal = 50% + 11% + 0%
A aproximadamente 120 segundos, se cumple el primer tiempo de reset integral. Todos los valores de error
anteriores se suman y promedian en el tiempo. Esto es multiplicado por la ganancia integral para encontrar
la excitacin integral.
%ExcitacinPROP = 11% dado que la temperatura es an 95,8F

%ExcitacinPROP = Kp * ET = 0,1 * (11%+11%+11%.[24 veces!])/24 = 11%
%ExcitacinTotal = 50% + 11% + %11% = 72%
Note que a mayor excitacin total (%Excitacin), la temperatura comienza a aumentar, el error disminuye as
como tambin la excitacin proporcional. La excitacin Integral permanece constante hasta el prximo
tiempo de reset que se produce a los 240 segundos, donde se vuelve a incrementar el valor de acuerdo al
promedio de los valores desde el reset anterior.

Eventualmente, la temperatura alcanza el setpoint, el error tiende a cero, la excitacin proporcional

prcticamente desaparece y la excitacin integral junto con la de polarizacin mantienen la temperatura.

%ExcitacinTotal = 50% -1% + 21% = 70%
Pero qu sucede cuando se quita la perturbacin?
1) Apague el ventilador.
Figura 6.15: Temperatura Luego de Quitar una Perturbacin
La Figura 6.15 muestra lo que sucede cuando se quita la perturbacin. La excitacin adicional provista por la
componente integral desaparecer lentamente.
Puede producirse Sobreexcitacin Integral si la excitacin integral agregada es insuficiente para forzar el
sistema a volver a la temperatura de setpoint. La excitacin Integral se incrementara continuamente. Esto
significara que el error persistira constantemente y la salida se sobreexcitara a niveles excesivamente

grandes, generando un sistema sin respuesta. Si nuestro programa permitiese que la excitacin integral
llegara al 20.000%, cunto tiempo necesitara para recuperarse, una vez eliminada la perturbacin y con un
error residual del 10%? Es astuto tomar recaudos en su programa para limitar la excitacin integral
acumulativa a menos del 100%
Desafo!
1. Cul sera la respuesta del sistema si la ganancia Integral fuese 1 (Ki=10) y el tiempo de reset 60
segundos (Ki=12)? Por qu?
2. Pruebe y confirme su teora.
Ejercicio 3: Control Proporcional-Derivativo

E
Co pid = B + ( Kp * E ) + ( Kd * )
t
%ExcitacinTOTAL = %ExcitacinPOLARIZACIN + %ExcitacinPROP + %ExcitacinDERIV
El Control Derivativo responde a un CAMBIO en el error. La premisa fundamental para determinar la

excitacin derivativa asume que la velocidad actual de cambio de la seal de error continuar en el futuro a
menos que se tome alguna accin. La excitacin derivativa, cuando se ajusta apropiadamente, permite que un
sistema responda rpidamente a cambios bruscos.
La Figura 6.16 ilustra como evaluaramos la pendiente de una seal de error. Encontrando las diferencias
entre muestras de error tomadas a intervalos regulares, podemos encontrar la velocidad de cambio de la
variable del proceso. A mayor diferencia, mayor ser la pendiente y por lo tanto mayor la excitacin
derivativa necesaria para contrarrestar el cambio.

Figura 6.16: Error Derivativo

Seal de Error
Pendiente
Tiempo
Considere el acto de hacer equilibrio sobre un tronco cado. Normalmente realiza pequeos ajustes para que
la posicin de su cuerpo mantenga el balance. Usted est respondiendo proporcionalmente a un error que
existe en su equilibrio. De pronto, una gran rfaga de viento lo golpea causndole una rpida prdida del
balance. En respuesta, usted gira velozmente para contrarrestar el viento. Esta accin se bas en un cambio
repentino en su equilibrio, en un perodo de tiempo muy corto. En nuestra incubadora, un cambio rpido de
la temperatura ser contrarrestado por una reduccin inmediata en la excitacin.

Figura 6.17: Diagrama de Flujo y Cdigo para Control Derivativo
Clculo de % de Excit.
Derivativa
% Excit. Derivativa =
(Err UltimoErr) * Ganancia
Almacena Error en
UltimoErr
Regresa
Cdigo para este diagrama de flujo:

'*********** EXCITACIN DERIVATIVA
DerivCalc:
D = (Err-UltimoErr) * KD ' Calcula excitacin derivativa
' basndose en la diferencia sobre el ltimo error
DerivListo
UltimoErr = Err ' Almacena error actual para el prximo DerivCalc
RETURN
En este experimento, repetiremos las perturbaciones en un sistema con ganancia proporcional de 2 del
Ejercicio 2, solamente que esta vez se usar excitacin derivativa junto con la proporcional. El ventilador se
conectar nuevamente a Vin (pin 19) por 10 segundos a 3 centmetros del envase. La Figura 6.18a muestra los
resultados de nuestra prueba. La Figura 6.18b es un grfico de Excel de los datos.
1) Configuracin: Ganancia Proporcional de 2 (Kp=20

Kp=20),
Kp=20 Ki=0,
Ki=0 ganancia derivativa de 1 (Kd=2
Kd=2).
Kd=2
2) Permitir que la temperatura se estabilice en el SPL.
3) Prender el ventilador por 10 segundos.
(Para esta prueba, nuestra temperatura de polarizacin fue de 99,0F)

Figura 6.18a: Respuesta a la Perturbacin con

Ganancia Proporcional de 2 y Ganancia Derivativa de 2
Compare esta con la Figura 6.9a que usaba solamente excitacin proporcional. Note que el sistema se
estabiliza mucho ms rpidamente con muy pocas oscilaciones y sobrepicos. En la seccin de mensajes, hay 2
lecturas consecutivas de 99,0F. Primero se tuvo una excitacin %D del 40%, dado que hubo un cambio de
error del 20% (0,4F) entre el valor anterior y el actual. El segundo dio %D del 0%, debido a que 2 lecturas
consecutivas de 99,0F no representan ningn cambio en el error (una pendiente igual a cero).

Figura 6.18b: Grfico de Datos
Kp=2 Kd=2
120
100
80
60
Porcentaje
%Err
40
%D
20
%Excit.
0
104
124
145
166
186
207
228
248
269
290
310
331
0,45
21,1
41,8
62,5
83,1
-20
-40
-60
Segundos
Note en el grfico anterior cmo un cambio en %Err genera una excitacin derivativa. Cuando el error es
constante, aunque sea alto, %D es 0. Cuanto mayor es el cambio en %Err, mayor es %D. Una variacin
positiva de %Err (temperatura bajando) genera una excitacin positiva, en un esfuerzo por detener el cambio.
Hagamos algunas cuentas para un cambio de temperaturas entre mediciones de 99,4 a 99,0 con el setpoint en
99,0F:
%ExcitacinTOTAL = %ExcitacinPOLARIZACIN + %ExcitacinPROP + %ExcitacinDERIV
En el momento de la primera medicin, T=99,4:
Error = setpoint actual = 99,0F-99,4F = -4F

%Error = Error / rango * 100 = -0,4F/2F * 100 = -20%
La temperatura cay a 99,0F en el momento de la segunda medicin:
Error = setpoint actual = 99,0F-99,0F = 0F

%Error = Error / rango * 100 = 0F/2F * 100 = 0%

%ExcitacinPROP = %Error * Kp = 0% * 2 = 0%
%ExcitacinDERIV = (Este %Error Anterior %Error) * Kd= (0%-20%) * 1 = 40%
%ExcitacinTOTAL = %ExcitacinPOLARIZACIN + %ExcitacinPROP + %ExcitacinDERIV =
=50%+0%+40% = 90%
Incluso aunque la temperatura volvi al setpoint proveyendo un 0% de excitacin proporcional, su valor cay
desde la ltima medicin. El control Derivativo entra en accin basndose en el cambio del error, en un
intento por detener la cada de la temperatura, agregando excitacin.
Si la siguiente lectura fuese 99.2%, cul sera la excitacin final?
Error = ________
%Error = ________
%ExcitacinPROP = ________
%ExcitacinDERIV = ________
%ExcitacinTOTAL = ________
Desafo!
1. Cul sera la respuesta del sistema con una ganancia derivativa igual a 5? Por qu?
2. Con un cambio de 0,3 F en la temperatura con respecto al setpoint, cul sera la excitacin total?
3. Pruebe y confirma su teora.
Resumen del Control Proporcional-Integral-Derivativo
Con control PID, 3 evaluaciones de excitacin independientes se realizan para calcular la excitacin final del
elemento de control. La excitacin de polarizacin es usada para estimar la excitacin necesaria para
mantener un setpoint bajo condiciones normales.
La excitacin proporcional acta agregando una cantidad de excitacin proporcional a la magnitud del error
entre el setpoint y el valor actual. A mayor ganancia proporcional ms rpida ser la respuesta del
controlador, aunque tambin aumenta la posibilidad de sobreexcitacin y sobrepicos. Debe existir algo de
error para que acte la excitacin proporcional, dando como resultado en ocasiones una condicin estable
aunque fuera del valor deseado.
La excitacin Integral acta integrando la seal de error en funcin del tiempo y tomando accin en funcin
del error total. Es usada para eliminar las condiciones de error que persisten en el tiempo. Tambin es una
buena opcin para una aproximacin lenta al setpoint y sin sobrepicos en sistemas lentos.

El control Derivativo acta basndose en la magnitud de cambio del error, entre lecturas. Evala la pendiente
de la salida y acta para oponerse al cambio. El control Derivativo puede prevenir sobreexcitaciones y
sobrepicos, pero un exceso de excitacin puede llevar al sistema a oscilaciones pronunciadas.
Cada modo de control tiene su respuesta caracterstica para mantener la salida deseada. Se han escrito
muchos libros sobre el control PID y su ajuste. Ajustar un sistema PID involucra calibraciones de parmetros
de software para cada factor. La meta al calibrar el sistema es ajustar las ganancias de forma de obtener el
mejor rendimiento bajo condiciones dinmicas. Como se mencion anteriormente, la calibracin es tanto un
arte como una ciencia. Los procedimientos bsicos para calibrar un control PID son los siguientes. Estos
procedimientos suponen que usted puede proveer o simular un cambio en escaln en la seal de error:
1. ponga todas las ganancias en 0

2. Vaya subiendo el valor de la ganancia proporcional hasta que el sistema comience a oscilar.
3. Reduzca la ganancia proporcional hasta que se detenga la oscilacin y redzcala un 20 % ms.
4. Incremente la componente derivativa para mejorar la respuesta temporal y la estabilidad del
sistema.
5. Luego, aumente la componente integral hasta que el sistema se vuelva inestable y luego redzcala
ligeramente.
A medida que gane experiencia en este tipo de control, ver que las caractersticas del proceso determinarn
la forma de reaccionar al error. Considere las siguientes tres aplicaciones del mundo real.
Cules son las caractersticas ms relevantes de estos procesos que determinarn el esquema de control
ms conveniente? Qu modo(s) de control siente que trabajara(n) mejor?
1) Similar a nuestra incubadora, la primer aplicacin es un proyecto hogareo que usa el LM34 para
medir la temperatura en un acuario de 80 litros. La temperatura del agua es mantenida con una
tolerancia de + 1 grado, alrededor de 80 oF variando el ciclo de trabajo de un calentador de 200
Watts. La temperatura ambiente vara de 65 a 75 grados.
2) La segunda aplicacin controla la acidez (pH) en la produccin de una bebida cola. El agua del
suministro tiene un pH de 7,2 a 7,4. El chorro de agua que ingrese al proceso, debe tener un pH de
6,8. Una vlvula regula el agregado de cido fosfrico para regular el pH del chorro de agua
entrante. El sensor de pH sensor es relativamente lento. La cantidad de cido necesario vara de
acuerdo al pH del agua entrante y la velocidad de flujo del chorro de agua.

3) En una planta de investigacin cientfica de la Universidad Estatal de San Diego, se debe mantener
constante la temperatura superficial de la hoja de una planta. La planta est dentro de un
pequeo invernadero (del tamao de una caja de zapatos). Un sensor muy rpido del tipo
termocupla est apoyado en la hoja midiendo la temperatura. Las perturbaciones como cambios
en el viento, luz del sol y metabolismo de la planta, pueden producirse rpidamente y con grandes
magnitudes.
Solo hemos rozado la superficie de la teora del control de procesos con realimentacin. Nos hemos
concentrado en acciones de control basados en la realimentacin de los valores en la salida del proceso.
Cuando las perturbaciones afectan nuestro proceso, se detectan cambios en la salida y se genera una seal de
error. El PID es ajustado para eliminar el error lo ms rpido posible. Se puede efectuar un control ajustado
de la variable del proceso usando PID, pero la premisa fundamental del control por realimentacin, es
responder al error. Se espera y, hasta cierto grado se tolera, un cierto nivel de error. Mientras finalizamos
este captulo, considere otra alternativa al control por realimentacin (feedback). Este sera el control por
prealimentacin (feed-forward). En el control por prealimentacin se miden aquellos factores que afectan un
proceso. Comprender cmo afectan a la variable que intentamos mantener constante, nos permitir tomar
una accin sobre la salida antes de que aparezca una seal de error. Si pudiese medir los cambios en la
temperatura ambiente y la velocidad del viento producida por el ventilador, podra usar esta informacin
para controlar mejor la incubadora? Es un concepto interesante, no?

Preguntas y Desafo
1. Se podra usar control on/off del sistema para realizar un control PID? Explique.
2. Qu tipo de control (proporcional, integral, o derivativo) sera ms aconsejable en los siguientes casos?
a. Para regresar un sistema al setpoint basndose en la diferencia entre la temperatura actual y la

deseada debida a una perturbacin breve: ________________.
b. Para minimizar el efecto de una perturbacin rpida en el sistema: ______________.
c. Para reducir el efecto de una perturbacin duradera sobre el sistema: ______________.
3. Un sistema tiene un setpoint de 101,5 grados y una banda permisible de +/- 0,5 grados. Para una banda
proporcional del 50%, cul sera la ganancia proporcional? ____________.
4. Un sistema tiene un setpoint de 101,5 con una ganancia de 3. Si la temperatura actual fuese 101,2,
cunto valdra la excitacin debida al error proporcional? ___________
5. Un sistema tiene una ganancia derivativa de 2. Si la temperatura cay de 101,8 a 101,3 entre lecturas,
con un setpoint de 101,5, cul sera el error debido a la excitacin derivativa? __________.

Desafo de Control Final
Desde un estado fro (incubadora a temperatura ambiente), encuentre los valores de control PID que lleven la
incubadora a una temperatura operativa de 95 grados, lo ms rpido posible con mnimos sobrepico y
sobreexcitacin. Grafique y anote sus resultados (observe las escalas de los grficos):
Kp=____ Ki=____ Ti=____ Kd = ____
Tiempo en el que alcanza 95,0F por primera vez: _________
Valor mximo alcanzado: (Tiempo)_________ (Valor) __________
Valor mnimo siguiente: (Tiempo)__________ (Valor) ___________
Capture esa pantalla (ALT-Prt Scrn) e imprmala usando MS Paint.
Encuentre un sistema:
Encuentre un ejemplo de un sistema que emplee o pueda emplear control PID. Discuta como implementar el
control PID para controlarlo.
Otros sistemas para armar:
1. Use el circuito sample and hold (Figura 2.17) del Experimento 2. Una fsicamente el calentador y el
sensor con un material apropiado (no conductivo y que transmita el calor). Cambie el tiempo del
PWM a 1 debido a que la masa ser mucho menor y la salida estar activa todo el tiempo.
Encuentre la temperatura de polarizacin del 50% e intente regularla usando control PID.
2. Use el pin de salida Pin 8 (salida de excitacin sin sample and hold) para excitar un rel de estado
slido que controle una lmpara. Coloque la lmpara y el sensor en un contenedor apropiado.
Regule la temperatura de esta incubadora ms grande.

Experimento 7: Control de Tiempo Real y Adquisicin de Datos
Experimento 7: Los microcontroladores, como el BASIC Stamp pueden ser

buenos para trabajar sobre perodos de tiempo muy
Control de Tiempo cortos, tales como milisegundos o segundos, pero hay
Real y Adquisicin de muchos procesos que deben mantener un registro
Datos preciso del tiempo real (hora del da) y posiblemente
incluso la fecha o da de la semana.
Algunos ejemplos incluyen controles de calefaccin de edificios que reducen la calefaccin fuera del horario
de trabajo, para ahorrar energa; templar un metal calentndolo a distintas temperaturas por perodos
especficos de tiempo; y adquirir datos sobre largos perodos de tiempo para ser recuperados y analizados
posteriormente.
Este experimento explorar la generacin de aplicaciones que tomen ciertas acciones basndose en la hora
del da o en intervalos de tiempo y la adquisicin y recuperacin de datos. Para esto necesitaremos agregar
caractersticas de tiempo real al circuito montado en el Experimento 5. Conecte el Reloj de Tiempo Real DS-
1302 (Real Time Clock o RTC) como se muestra en la Figura 7.1c y el pulsador de la Figura 7.1d. La Figura 7.2
muestra como podra quedar el circuito distribuido en su protoboard.
El DS1302 RTC usa un oscilador a cristal externo de 32,767kHz como base de tiempo. Asegrese de conectar
el cristal lo ms cerca posible del CI para maximizar la precisin en la temporizacin (la distancia aumentar
el error debido a los efectos capacitivos de la protoboard). El RTC es similar al BASIC Stamp debido a que los
datos se almacenan en registros (memoria RAM) que pueden ser escritos y ledos. Estos registros almacenan
el tiempo y la fecha como segundos, minutos, horas, meses, etc. El DS1302 tambin tiene RAM disponible para
almacenamiento general de datos. Para nuestra aplicacin solamente usaremos el registro de hora del da
del chip. Por favor vea las hojas de datos del DS1302 y las notas de aplicacin de Parallax referidas a
caractersticas adicionales.
Al igual que con el conversor A/D ADC0831, los datos se transmiten serialmente del CI al BASIC Stamp 2. Esto
nos permite tener acceso a la hora actual que es generada por el DS1302. Para fijar la hora actual por
primera vez, podemos poner al CI en el 'modo de escritura' y enviarle datos serialmente desde el BASIC
Stamp 2.
Los datos de la hora (y fecha) se almacenan en el DS1302 como nmeros Decimales Codificados en Binario
(Binary Coded Decimals o BCD). Este es un subconjunto de la base numrica Hexadecimal. En Hexadecimal
(base 16) un byte se parte en dos nibbles (alta y baja), y cada una se lee como un dgito.

Figura 7.1: Circuito Completo con Reloj de Tiempo Real

Figura 7.2: Ejemplo de Distribucin de Componentes para el Experimento 7
Tome por ejemplo el nmero binario: 01000110. En binario, cada lugar es una potencia ms alta de 2 y el
equivalente decimal sera: 64+4+2 = 70. Con un nmero binario de 8-bits tenemos un rango mximo
decimal de 0 a 255.
En Hexadecimal, el byte es partido en dos nibbles y convertido individualmente:

0100 0110
4 6

Este nmero decimal se escribe normalmente como 86H (formato Intel), $86 (formato Motorola) o 8616
(formato cientfico). Dado que un solo nmero representa cada nibble, tenemos un rango en binario de 0000
a 1111, o decimal de 0 a 15. En Hexadecimal los valores de 10 a 15 se representan usando las letras de la A a
la F. El rango completo hexadecimal de un byte de datos es de $00 a $FF. El nmero binario 10101110 se
representar en Hexadecimal como $AE.
Decimal Binario Hexadecimal Decimal Binario Hexadecimal

0 0000 0 8 1000 8
1 0001 1 9 1001 9
2 0010 2 10 1010 A
3 0011 3 11 1011 B
4 0100 4 12 1100 C
5 0101 5 13 1101 D
6 0110 6 14 1110 E
7 0111 7 15 1111 F
En Decimal Codificado en Binario, cada nibble es usada nuevamente para representar un solo dgito, pero
dado que se trata de un nmero DECIMAL codificado, el rango vlido ser de 0 a 9 por cada nibble. Nuestro
primer ejemplo de 01000110 es 46BCD (un nmero BCD vlido) y $46 (un nmero hexadecimal vlido). Nuestro
segundo ejemplo 10101110 sera $AE (hexadecimal vlido), pero un valor BCD INVLIDO debido a que A y E no
representan nmeros decimales vlidos.
Nuestros programas usarn la notacin hexadecimal al configurar o controlar los tiempos en el RTC.
Adicionalmente, el RTC se configura para ser usado en formato 24 horas, de forma que la hora 1:00 PM se
mostrar como 13:00.
Ejercicio 1: Control de Tiempo Real
En este primer ejercicio simularemos la calefaccin de un edificio de oficinas. Durante las horas de trabajo, la
temperatura se mantendr a valores ms altos que durante la noche, logrando un ahorro de energa. Para
simplificar nuestro cdigo, usaremos control ON/OFF en lugar del ms apropiado control de banda
diferencial.
Dado que usaremos nuestra incubadora y para asegurarnos que la temperatura est por encima de la
temperatura ambiente, usaremos los valores 100F para horas de trabajo y 90 F para horario nocturno. El
termostato pondr a funcionar la calefaccin en su nivel alto a las 6:00 AM o 06:00 horas y en lo pasar a su
nivel bajo a las 6:00 PM o 18:00 horas.
El Programa 7.1 es el cdigo para el experimento.

' Programa 7.1 - Control ON/OFF en Tiempo Real.

' Este programa regular la temperatura a 100F entre las
' 06:00 y las 18:00 y 90F entre las 18:00 y las 06:00.
'***** Configuracin Inicial *******

Tiempo = $0553 ' Define Tiempo inicial
Segundos = $00
CTiempoBajo CON $1800 ' Define hora para bajar temperatura.
CTiempoAlto CON $0600 ' Define hora para subir temperatura.
TempBaja CON 900 ' Define temperatura baja en dcimas de grados.

TempAlta CON 1000 ' Define temperatura alta en dcimas de grados.
'*********************************
GOSUB PoneHora ' Ajusta RTC

Setpoint = TempBaja ' Carga temperatura inicial
CTiempo = CTiempoAlto ' Carga tiempo de cambio inicial
Segundos = $00
' Define constantes y variables del conversor A/D
Temp VAR WORD ' Almacena valor convertido que representa la Temp
TempRango CON 5000 ' Rango completo en dcimas de grado.

Setpoint VAR WORD ' Temperatura deseada
' Define Constantes del RTC

' Valores de Registros en el RTC
SecReg CON %00000
MinReg CON %00001
HrsReg CON %00010
CtrlReg CON %00111
BrstReg CON %11111
' Distribucin de pines del BS2 al RTC

RTC_CLK CON 12 ' Pin del Clock
RTC_IO CON 13 ' Pin de E/S
RTCReset CON 14 ' Pin de Reset
' Variables de Tiempo Real

RTCCmd VAR BYTE
RTemp VAR BYTE
Tiempo VAR WORD ' Word para almacenar la hora completa

Horas VAR Tiempo.HIGHBYTE ' Byte alto son horas

Minutos VAR Tiempo.LOWBYTE ' Byte bajo son minutos

Segundos VAR BYTE
' Tiempo para cambiar variables

CTiempo VAR WORD ' Word para almacenar la hora completa
CHoras VAR CTiempo.HIGHBYTE ' Byte alto son horas
CMinutos VAR CTiempo.LOWBYTE ' Byte bajo minutos
CSegundos VAR Byte
' Configura grfico

PAUSE 500 ' Tiempo para limpiar el buffer
DEBUG "!TITL Control ON/OFF Temporizado ",CR
DEBUG "!SPAN 70,120",CR ' 70-120 Grados
DEBUG "!AMUL 0.1",cr ' Multiplica datos por 0,1
DEBUG "!CLMM",CR ' Limpia Min/Max
DEBUG "!CLRM",CR ' Limpia mensajes
DEBUG "!TSMP ON",CR ' Habilita temporizador
DEBUG "!PLOT ON",CR ' Inicia grfica
Principal:
PAUSE 500
GOSUB LeerRTC
GOSUB ControlTiempo
GOSUB Obtenerdato
GOSUB Calc_Temp
GOSUB Control
GOSUB Mostrar
GOTO Principal

LOW CS ' Habilita el chip
LOW CLK ' Prepara lnea de clock.
SHIFTIN Dout, CLK, MSBPOST,[Datain\9] ' Lee datos
RETURN
Calc_Temp: ' Convierte el valor digital en Temp

' Offset.
RETURN
Control: ' Mant. la temperatura alrededor del setpoint

IF Temp > PuntoAjuste THEN OFF
HIGH 8
RETURN
OFF:
LOW 8

RETURN
Mostrar: ' Muestra tiempo real y tiempo para el prx cambio y enva datos a graficador
DEBUG "!USRS Hora Actual:", HEX2 Horas,":",HEX2 Minutos,":",HEX2 segundos
DEBUG " Siguiente Cambio a las:",HEX2 CHoras,":",HEX2 CMinutos,CR
DEBUG DEC Temp,CR
DEBUG IBIN OUT8,CR
RETURN
PoneHora:
' ****** Inicializa el reloj de tiempo real
RTemp = $10 : RTCCmd = CtrlReg : GOSUB EscribirRTC
' Borra el bit de proteccin contra escritura del registro de control
RTemp = Horas : RTCCmd = HrsReg : GOSUB EscribirRTC ' Fija hora inicial
RTemp = Minutos : RTCCmd = MinReg : GOSUB EscribirRTC ' Fija minutos iniciales
RTemp = Segundos : RTCCmd = SecReg : GOSUB EscribirRTC ' Fija segundos iniciales
' Activa bit de proteccin contra escritura en el registro de control
Return
EscribirRTC: ' Escribe en el DS1202 RTC

HIGH RTCReset
SHIFTOUT RTC_IO, RTC_CLK, LSBFIRST, [%0\1,RTCCmd\5,%10\2,RTemp]
LOW RTCReset
RETURN
LeerRTC: ' Lee todos los datos del RTC

HIGH RTCReset
SHIFTOUT RTC_IO, RTC_CLK, LSBFIRST, [%1\1,BrstReg\5,%10\2]
SHIFTIN RTC_IO, RTC_CLK, LSBPRE, [Segundos,Minutos,Horas]
LOW RTCReset
RETURN
ControlTiempo: ' Verifica si es hora de cambiar la temperatura

IF (Tiempo = CTiempoBajo) AND (Setpoint = TempAlta) THEN TBaja
IF (Tiempo = CTiempoAlto) AND (Setpoint = TempBaja) THEN TAlta
Return
TBaja: ' Cambia a temperatura nocturna

Setpoint = TempBaja
DEBUG "Tiempo: ", HEX2 Horas,":",HEX2 Minutos,":",HEX2 Segundos
DEBUG "-- Setpoint = ", DEC PuntoAjuste/10,".0",CR
CTiempo = CTiempoAlto
RETURN
TAlta: ' Cambia a temperatura diurna

Setpoint = TempAlta
DEBUG "Tiempo: ", HEX2 Horas,":",HEX2 minutos,":",HEX2 segundos
DEBUG "-- Setpoint = ",DEC PuntoAjuste/10,".0",CR
CTiempo = CTiempoBajo
RETURN

Figura 7.3: Diagrama de Flujo del Control de la Calefaccin
Inicio Control de Hora
Inicializa Hora y
Constantes
Hora de Si
Cambiar a
Alta?
Config. Reloj de
Tiempo Real
No
Config. SPL
Si Hora de
Lee Hora Cambiar a
Baja?
Controla Hora
No
Regresar
Obtiene Datos
de Temp.
Config. Temp. Baja Config. Temp. Alta
Calcula
Temperatura
Muestra Muestra
Cambios Cambios
Controla
Temperatura
Regresar Regresar
Muestra y
Grafica Datos

Observe que el programa reiniciar la hora a 05:53 cada vez que el BASIC Stamp reinicia. Esto puede ocurrir
cuando se carga el programa, reinicia el Stamp manualmente, se reconecta la alimentacin y algunas veces
cuando se activa el puerto COM o cuando se reinicia la PC. La ora de inicio es adecuada para esta seccin,
pero en secciones posteriores puede querer usar los valores reales de hora inicial.
'***** Configuracin Inicial *******
Tiempo = $0553 ' Define Tiempo inicial
Segundos = $00
CTiempoBajo CON $1800 ' Define hora para bajar temperatura.
CTiempoAlto CON $0600 ' Define hora para subir temperatura.
TempBaja CON 900 ' Define temperatura baja en dcimas de grados.

TempAlta CON 1000 ' Define temperatura alta en dcimas de grados.
'*********************************
GOSUB PoneHora ' Ajusta RTC
Nota: Si se quita la alimentacin del Reloj de Tiempo Real DS1302 se reiniciar con valores impredecibles
cuando sta regrese. Por este motivo se emplea Gosub PoneHora.
Las horas a las que se produce el cambio de temperatura se definen en este sector. GOSUB PoneHora pone
al reloj de tiempo real en la hora especificada. Una vez configurada correctamente la hora, se puede poner
esta lnea como comentario y descargar nuevamente el programa para evitar que la hora se reinicie a 05:53
cuando se reinicia el BASIC Stamp.
El programa usa dos juegos de variables para la hora, uno para leer / escribir la hora actual y otro para
almacenar la hora a la que deseamos cambiar el termostato. Observe que las variables Tiempo y CTiempo se
subdividen en Horas y Minutos:
Tiempo VAR WORD ' Word para almacenar la hora completa
Horas VAR Tiempo.HIGHBYTE ' Byte alto, horas
Minutos VAR Tiempo.LOWBYTE ' Byte bajo, minutos
La variable Horas se asigna como el byte alto de la variable Tiempo, obteniendo las posiciones BCD que
representan la hora. Lo mismo se realiza para los minutos con las dos posiciones ms bajas. Esta es una
herramienta muy poderosa cuando se desea tener acceso a distintas partes de una misma variable.
El Programa 7.1 inicia la hora 7 minutos antes de que se produzca el cambio a horario de trabajo. Esto
debera permitir el tiempo suficiente para que la temperatura se estabilice a la temperatura ms baja. La
Figura 7.4 muestra el grfico obtenido.

Figura 7.4: Calefaccin Edilicia Controlada por Horario
El recuadro de usuario del StampPlot Lite muestra la hora actual y la hora a la que se producir el prximo
cambio. Puede parecer que la hora del recuadro cambie a intervalos irregulares, pero este es el resultado de
diferencias temporales a las que el BS2 muestra los datos y no diferencias en el RTC. El sector de mensajes
muestra la hora a la que se produjo el ltimo cambio y el valor para el prximo.
La grfica muestra un control ON/OFF a un setpoint de 90 F y el salto al setpoint de 100 F a las 06:00. Usando
el RTC, agregando ms dispositivos de salida y expandiendo la seccin de control del cdigo, podramos
agregar muchos eventos temporizados en el transcurso del da.
Descargue y ejecute el Programa 7.1. Observe con el StampPlot Lite al menos el cambio de las 06:00.
Necesitar esperar 12 horas para ver si el setpoint desciende a las 18:00... Tiene tiempo para esperar?

Preguntas y Desafos:
1) Los datos almacenados en el DS1302 usan el sistema numrico ______.
2) Agregue un setpoint de 95 F entre las 4:00PM (16:00) y 6:00 PM (18:00). Modifique la hora y la
temperatura inicial para verificar su funcionamiento.
3) Use el LED en P8 para simular la lmpara de una casa. Agregue el cdigo necesario para encenderla a las
8:00 PM (20:00) y apagarla a las 11:00 PM (23:00). Modifique la hora inicial del RTC para verificar su
funcionamiento.
Ejercicio 2: Temporizacin por Intervalos
En lugar de tener eventos que ocurren a horas definidas del da, a menudo un proceso puede necesitar
realizar acciones a ciertos intervalos de tiempo. El templado es un ejemplo de este proceso. En este caso un
metal es calentado a cierta temperatura durante una cantidad fija de tiempo, se aumenta a otra temperatura
por cierto tiempo y luego se enfra rpidamente a otra temperatura. Esto templa el metal y le otorga ciertas
caractersticas deseables, tales como dureza y resistencia a la torsin.
Dado que estamos trabajando con intervalos de tiempo en lugar de horas absolutas, necesitaremos realizar
clculos para encontrar la hora de finalizacin de cada intervalo. El intervalo debe sumarse a la hora inicial
de la fase de cada temperatura. Esto suena simple, pero no lo es.
Si recuerda, nuestra temporizacin se realiza en BCD, un subconjunto del hexadecimal. Cuando suma valores
de tiempo, el BASIC Stamp 2 est trabajando en hexadecimal. Tome el ejemplo de 38 segundos + 5 segundos.
Sabemos que deberamos obtener como resultado 43 segundos, pero como en realidad estamos sumando
$38 + $05 (hexadecimal), nuestro resultado sera $3D (contando 5: $39, $3A, $3B, $3C, $3D). Si esperramos
hasta que este valor sea igual que el obtenido del RTC, esperaramos por siempre!.
Necesitamos ajustar el resultado a valores decimales. Esto se logra controlando si un dgito excede el rango
BCD ( >9) y sumndole 6 si es as. Pruebe esto con el resultado anterior:
$3D + $06 = $43 (contando 6: $3E, $3F, $40, $41, $42, $43). Es un xito! Ahora tenemos el valor que
necesitamos en BCD.

Otro de los temas que necesitamos tratar es que tanto las unidades como las decenas podran requerir un
ajuste. Dependiendo del resultado podramos tener un acarreo a minutos o horas. Segundos y minutos se
cuentan hasta 60, mientras que las horas hasta 24.
Esta es la secuencia general, o algoritmo, que nuestro programa usar:
Controlar que las unidades de segundos sea un valor BCD legal (<$A).
" No: Agregar 6 a segundos.
Controlar si los segundos resultantes son menos de 60.
" No: Restar 60 a segundos. Sumar uno a minutos.
Controlar que las unidades de minutos sea un valor BCD legal (<$A).
" No: Sumar 6 a minutos
Este es el cdigo:
AjustarHora: ' Rutina de ajuste de hora BCD
IF CSegundos.lownib < $A THEN DecenaSeg
CSegundos = CSegundos + 6
DecenaSeg:
If CSegundos < $60 Then UnidadMin
CSegundos = CSegundos - $60
CMinutos = CMinutos + 1
UnidadMin:
IF CMinutos.lownib < $A THEN DecenaMin
DecenaMin:
IF CMinutos < $60 THEN UnidadHoras
CMinutos = CMinutos - $60
CHoras = CHoras + 1
UnidadHoras:
IF CHoras.lownib < $A THEN DecenaHoras
CHoras = CHoras + 6
DecenaHoras:
IF CHoras < $24 THEN AjustarListo
CHoras = CHoras - $24
AjustarListo:
RETURN
Hay un caso en el que este algoritmo no proveer el resultado correcto: Cuando sumamos un valor mayor
que 6 en cualquier posicin que su valor exceda 7. Tome por ejemplo $58 + $08. Sumando en hex obtenemos
$60. Esto genera un valor BCD vlido, solamente que no es el correcto. Una solucin simple para sumar 8,
sumar primero 4, ajustar, luego sumar nuevamente 4 y ajustar otra vez. Ms simple an es escoger intervalos
de temporizacin que no contengan los dgitos 7, 8, o 9.

En esta seccin simularemos este proceso con nuestra incubadora, pero teniendo en cuenta que
normalmente el templado se realiza a miles de grados. Esta es la secuencia que seguir nuestro proceso de
templado:
Fase 1: Calentar a 95,0 F durante 5 minutos.

Fase 2: Calentar a 100 F durante 15 minutos.
Fase 3: Enfriar a 85,0 F durante 10 minutos.
Proceso completo, comenzar desde el principio con la siguiente muestra de material.
Haga las siguientes modificaciones al Programa 7.1 para obtener el Programa 7.2.
' Programa 7.2: Temporizacin por Intervalos
' Controla 3 niveles de temperatura por cierta cantidad de tiempo
'****** Configuracin inicial *****

Tiempo = $1200 ' Tiempo para configurar el reloj
Segundos = $00
PTemp1 CON 950 ' temperatura de la 1 fase

' No use dgito 7 o superior

PTiempo1 CON $05 ' Duracin de la fase 1
'*******************************
Gosub PoneHora ' Ajusta reloj

Setpoint = PTemp1 ' Setpoint inicial para la 1 fase
Gosub LeerRTC ' Obtiene lectura del reloj
CTiempo = Tiempo ' Asigna tiempo de cambio
CMinutos = Minutos + PTiempo1 ' Suma tiempo fase 1
Gosub AjustarHora ' Ajusta hora BCD
' Define constantes y variables A/D
(La seccin intermedia del cdigo queda sin cambios)
ControlTiempo: ' Controla si est listo para cambiar

IF (Tiempo = CTiempo) AND (Setpoint = PTemp3) THEN Fase1
Return

Fase1: ' Fase 1 -

Debug "Fase 3 completa Siguiente muestra",CR
Debug "!BELL",CR
Setpoint = PTemp1
CMinutos = CMinutos + PTiempo1
GOTO Siguiente
Fase2: ' Fase 2 -

DEBUG "Fase 1 completa",CR
Setpoint = PTemp2
GOTO Siguiente
Fase3: ' Fase 3 -

DEBUG "Fase 2 completa",CR
Setpoint = PTemp3
Siguiente:
GOSUB AjustarHora ' ajusta hora BCD
DEBUG "Tiempo: ", hex2 horas,":",hex2 minutos,":",hex2 segundos
DEBUG "-- Setpoint: ", dec setpoint,cr
RETURN
AjustarHora: ' rutina de ajuste de hora BCD

IF CSegundos.lownib < $A THEN DecenaSeg
CSegundos = CSegundos + 6
DecenaSeg:
If CSegundos < $60 Then UnidadMin
CSegundos = CSegundos - $60
UnidadMin:
IF CMinutos.lownib < $A THEN DecenaMin
DecenaMin:
IF CMinutos < $60 THEN UnidadHoras
CMinutos = CMinutos - $60
CHoras = CHoras + 1
UnidadHoras:
IF CHoras.lownib < $A THEN DecenaHoras
CHoras = CHoras + 6
DecenaHoras:
IF CHoras < $24 THEN AjustarListo
CHoras = CHoras - $24
AjustarListo:
RETURN

Figura 7.5: Temporizacin por Intervalos
La Figura 7.5 muestra un ejemplo de la ejecucin del programa. Observe que hay tres fases distintas de
temperatura que se repiten.
Descargue y ejecute el Programa 7.2. Use StampPlot Lite para monitorear su sistema.
1) Por qu es preferible usar el RTC para temporizaciones largas, en lugar del comando PAUSE de PBASIC?
2) Sume los siguientes valores hexadecimales y ajuste el valor decimal de sus resultados (muestre su
trabajo):
$15 + $15

3) Modifique el programa agregando una fase 4 de 5 minutos a 80,0 F.
Ejercicio 3: Adquisicin de Datos (Data Logging)
La adquisicin de datos no cae dentro del rea de control de procesos, pero es un tema importante y dado
que ya tenemos un RTC conectado, es el momento apropiado para introducirlo. La mayora de nuestros
experimentos han usado StampPlot Lite para mostrar grficamente las condiciones actuales de nuestro
sistema. Por supuesto, uno de los beneficios ms grandes de los microcontroladores es que son autnomos y
no necesitan una PC. Todos los experimentos de este libro funcionan apropiadamente, grafiquemos o no los
datos en una PC. Simplemente no tendramos una informacin actualizada del estado de nuestro sistema.
La adquisicin de datos se emplea para registrar y almacenar datos dentro del microcontrolador. Esto datos
podrn ser recuperados para realizar un anlisis posterior. Algunos ejemplos de esto incluyen estaciones
meteorolgicas remotas y experimentos para el Transbordador Espacial. Debido a la ubicacin u otros
factores, puede no ser prctico recolectar los datos en una PC en tiempo real.
Cuando los datos se almacenan en la memoria, es importante asegurarse que el hardware, el programa y el
reloj, sean lo ms estable posibles. El data-logger puede no ser controlado por perodos de tiempo muy
largos. Un reinicio no intencional del Stamp normalmente eliminar sus datos y comenzar el programa
nuevamente. El Stamp se puede reiniciar fcilmente presionando el botn reset, algunas veces al conectarlo
a la PC, o incluso debido a una prdida temporaria de la alimentacin.
As como los programas del BASIC Stamp se almacenan en memoria no voltil (permanece an con prdida de
alimentacin) llamada EEPROM, nosotros tambin podemos escribir nuestros datos all. El BASIC Stamp 2
tiene 2048 bytes de memoria EEPROM disponibles para el programa y almacenamiento de datos. La Figura 7.6
muestra el mapa de memoria del BASIC Stamp 2. Los programas se almacenan al final de la memoria,
permitindonos usar la parte superior para almacenar datos.

Figura 7.6: Mapa de Memoria del BASIC Stamp 2
Una vez almacenados los datos, necesitaremos recuperar tanto el valor como la hora a la que se realiz la
lectura. Al almacenar los datos, la hora puede almacenarse en la memoria junto con cada valor. Esto
requerira 3 bytes por medicin: Horas, Minutos y Valor (opcionalmente, se podran grabar los segundos,
dependiendo de la necesidad de cada caso). O, podemos guardar la hora a la que comenzaron a tomarse
mediciones; almacenando los datos en intervalos de tiempo conocidos podemos luego extrapolar la hora de
cada medicin. De esta forma solamente se requiere 1 byte por medicin, grabando la hora solamente al
principio.
Pero qu sucede si se reinicia inadvertidamente el microcontrolador, como cuando se lo conecta a la PC

para recuperar los datos? Qu pasara si se perdiera la hora de inicio de las mediciones? Qu sucedera si
el RTC se reiniciara en algn momento de forma que la hora volviera a cero? Tambin podemos usar la
EEPROM para registrar los datos importantes, como la hora de inicio y la siguiente posicin de memoria, para
evitar la prdida de datos importantes, en el caso que el microcontrolador se reiniciara. El programa que
hemos desarrollado se asegura de no perder datos debido a reinicios accidentales.

Una interrupcin en la alimentacin es uno de los problemas para los que no est preparado este programa.
Ante una prdida de energa, el BS2 ser capaz de recuperar los datos perdidos, pero el RTC probablemente
mostrar horas no validas. Soluciones posibles a este problema son hacer funcional el proyecto con una
batera o agregar un capacitor de alta capacidad al RTC como muestran las hojas de datos. Un sper-
capacitor puede mantener el RTC en hora por mucho tiempo, incluso das. Otra opcin podra ser escribir
continuamente la hora actual en la EEPROM de forma que si se corta la energa, la ltima hora registrada en el
BS2 podra rescribirse en el RTC. Pero las EEPROMs tienen una cantidad limitada de ciclos de escritura.
Despus de varios miles de ciclos de escritura la EEPROM fallar, as que podramos preferir no escribir
repetidamente sobre la misma ubicacin.
Cuntos datos podemos almacenar? Despus de descargar el programa, quedan aproximadamente 700
bytes de los 2K de EEPROM del BASIC Stamp 2. Esto nos permitir almacenar 700 datos. A intervalos de 5-
minutos, durante cunto tiempo podremos registrar datos hasta que se llene la memoria? Otras opciones
para almacenar datos son los registros del usuario del RTC, o un dispositivo independiente, como una EEPROM
serial.
Nota: No almacena ms datos del que le permita el lugar de la EEPROM; sobrescribir el espacio del cdigo
causar que el BASIC Stamp programa comience a fallar.
El comando WRITE es usado para escribir los datos en la memoria:
WRITE Direccin de Memoria, valor byte
El comando READ es usado para asignar datos de la memoria a una variable:
READ Direccin de Memoria, variable byte
Usaremos el DS1302 como temporizador de intervalos que controlar cundo se tomaran muestras. Para
este experimento recolectaremos la temperatura exterior sobre un largo perodo de tiempo y luego
descargaremos los valores con el StampPlot Lite.
El Programa 7.3 es el cdigo para nuestro data logger. Es suficientemente diferente de los otros programas
como para requerir que mostremos el listado completo, aunque mucho cdigo viene de otros programas.
' Programa 7.3 - Data Logging en Tiempo Real
' Este programa registrar en la memoria EEPROM la temperatura
' a intervalos definidos usando el reloj de tiempo real.
'*** Config. Inic. Hora e Intervalo Toma de Datos **************

Tiempo = $2246 ' Hora inicial

' No usar dgitos > 6

Intervalo CON $05 ' Intervalo de muestreo (en minutos BCD)
Muestras CON 500 ' Cantidad de muestras a tomar
Stop_Reset CON 0 ' 0=reset, 1 = detiene almacenamiento de datos
'******************************************************
' Define Constantes RTC

' valores de registro del RTC
SecReg CON %00000
MinReg CON %00001
HrsReg CON %00010
CtrlReg CON %00111
BrstReg CON %11111
' Constantes para pines de conexin del BS2 al RTC

RTC_CLK CON 12
RTC_IO CON 13
RTCReset CON 14
' Variables de Tiempo Real

RTCCmd VAR BYTE
RTemp VAR BYTE
' Variables de hora actual

Tiempo VAR WORD
Horas VAR Tiempo.HIGHBYTE
Minutos VAR Tiempo.LOWBYTE
Segundos VAR BYTE
' Variables de Hora de almacenamiento

LTiempo VAR WORD
LHoras VAR LTiempo.HIGHBYTE
LMinutos VAR LTiempo.LOWBYTE
LSegundos VAR BYTE
' Variables de hora inicial

STiempo VAR WORD
SHoras VAR STiempo.HIGHBYTE
SMinutos VAR STiempo.LOWBYTE
DirecMem VAR WORD ' Ubicacin de memoria de almacenamiento actual
' Define constantes y variables A/D

Temp VAR WORD ' Almacena valor convertido que representa la Temp
TempRango CON 5000 ' Rango completo en dcimas de grado
DIR15 = 0
DIR8 = 1

PB VAR IN15 ' Pulsador

LED CON 8 ' LED
LOW LED ' apaga LED
'***** Inicializacin *******

INIT:
' Para cargar la hora, mantenga presionado el botn hasta que el LED se apague
DEBUG "Mantenga presionado el botn para inicializar el reloj y tomar datos",cr
HIGH 8 ' LED encendido
PAUSE 2000
IF PB = 1 THEN SalteaInicial ' Si no est presionado, saltea
Segundos = $00
GOSUB PoneHora
GOSUB RecuperaDatos
DEBUG "Suelte el botn",CR
SalteaInicial:
LOW LED ' LED apagado
IF PB = 0 THEN SalteaInicial ' Espera que libere el botn
READ 0,DirecMem.HIGHBYTE ' Recupera datos de direccin de memoria
READ 1,DirecMem.LOWBYTE ' y hora
READ 2,SHoras
Read 3,SMinutos
' Inicia las variables de temporizacin

GOSUB LeerRTC ' Lee hora actual
LHoras = Horas
LMinutos = Minutos
LSegundos = $00
LMinutos = LMinutos + Intervalo ' Suma intervalo para hora de medicin

GOSUB AjustarHora ' Ajuste Decimal del resultado
'***** Bucle Principal *******

Principal:
PAUSE 500
GOSUB Control
GOSUB Obtenerdato
GOSUB Calc_Temp
GOSUB LeerRTC
GOSUB Mostrar
GOSUB ControlTiempo
GOTO Principal

LOW CLK ' Alista clock.
SHIFTIN Dout, CLK, MSBPOST,[Datain\9] ' Lee datos
HIGH CS ' fin de conversin
RETURN
Calc_Temp: ' Convierte el valor a temperatura basndose

Temp = TempRango/255 * Datain/10 + Offset ' en Rango y

RETURN ' Offset.
Control: ' Si el botn est presionado, grafica datos

IF PB = 0 THEN DescargaDatos ' almacenados
RETURN
ControlTiempo: ' Verifica si es hora de tomar una lectura

IF (Tiempo = LTiempo) AND (DirecMem-4 < Muestras) THEN GuardaDato
RETURN
GuardaDato: ' Escribe lectura en memoria

WRITE DirecMem, DataIn ' Almacena dato en la EEPROM
HIGH 8:PAUSE 250:LOW 8 ' Parpadea LED
DirecMem = DirecMem + 1 ' Incrementa ubic. de memoria para sig. valor
WRITE 0,DirecMem.HIGHBYTE ' Actualiza datos de recuperacin
WRITE 1,DirecMem.LOWBYTE
LMinutos = LMinutos + Intervalo ' Actualiza para el siguiente intervalo

IF DirecMem-4 < Muestras THEN AjustarHora ' Si queda lugar, contina
IF Stop_Reset = 1 THEN Sin_Reset ' Sino, reinicia o detiene registro de datos
GOSUB RecuperaDatos
Sin_Reset:
AjustarHora: ' Ajuste decimal de la hora

IF LSegundos.LOWNIB < $A THEN DecenaSeg
LSegundos = LSegundos + 6
DecenaSeg:
If LSegundos < $60 THEN UnidadMin
LSegundos = LSegundos - $60
LMinutos = LMinutos + 1
UnidadMin:
IF LMinutos.LOWNIB < $A THEN DecenaMin
LMinutos = LMinutos + 6
DecenaMin:
IF LMinutos < $60 THEN UnidadHoras
LMinutos = LMinutos - $60
LHoras = LHoras + 1
UnidadHoras:
IF LHoras.LOWNIB < $A THEN DecenaHoras
LHoras = LHoras + 6
DecenaHoras:
IF LHoras < $24 THEN AjustarListo
LHoras = LHoras - $24
AjustarListo:
RETURN
Mostrar: ' Muestra valores y hora de siguiente lectura

DEBUG "!USRS Tiempo:", HEX2 horas,":",HEX2 minutos,":",HEX2 segundos
DEBUG " Muestra:",HEX2 LHoras,":",HEX2 LMinutos,":",HEX2 LSegundos
DEBUG " # ",DEC DirecMem-4, " Temp actual = ", DEC Temp,CR
DEBUG DEC Temp,CR
Return

PoneHora:
' ****** Inicializa el reloj de tiempo real
' Limpia el bit de proteccin contra escritura del registro de control
RTemp = Horas : RTCCmd = HrsReg : GOSUB EscribirRTC ' Fija hora inicial
RTemp = Minutos : RTCCmd = MinReg : GOSUB EscribirRTC ' Fija minutos inicial
RTemp = Segundos : RTCCmd = SecReg : GOSUB EscribirRTC ' Fija segundos inicial
' Habilita el bit de proteccin contra escritura del registro de control
Return
EscribirRTC: ' Escribe en el DS1302 RTC

HIGH RTCReset
SHIFTOUT RTC_IO, RTC_CLK, LSBFIRST, [%0\1,RTCCmd\5,%10\2,RTemp]
LOW RTCReset
RETURN
LeerRTC: ' Lee todos los datos del RTC

HIGH RTCReset
SHIFTOUT RTC_IO, RTC_CLK, LSBFIRST, [%1\1,BrstReg\5,%10\2]
SHIFTIN RTC_IO, RTC_CLK, LSBPRE, [Segundos,Minutos,Horas]
LOW RTCReset
RETURN
RecuperaDatos: ' Almacena datos de recuperacin por reinicio

DirecMem = 4 ' Ubicacin inicial
WRITE 0,DirecMem.HIGHBYTE ' Escribe en la EEPROM
WRITE 2,Horas ' Guarda hora de inicio en la EEPROM
WRITE 3,Minutos
Return
'*** Descarga y muestra los datos almacenados ***

DescargaDatos:
'Configure Plot
PAUSE 500 ' Tiempo para limpiar el buffer
DEBUG "!RSET",CR ' Reinicia grfico
DEBUG "!TITL Data Logging a Intervalos",CR ' Ttulo
DEBUG "!PNTS 2000",CR ' 2000 puntos de muestreo
DEBUG "!TMAX ", DEC DirecMem/7+1,CR ' Tiempo basado en cantidad de muestras
DEBUG "!SPAN ",DEC offset/10,",",DEC (TempRango/10 + Offset) / 10,CR

DEBUG "!AMUL .1",cr ' Multiplica datos por 0,1
DEBUG "!CLMM",CR ' Limpia Min/Max
DEBUG "!CLRM",CR ' Limpia mensajes
DEBUG "!TSMP OFF",CR ' Tiempo de apagado
DEBUG "!DELM",CR ' Borra archivo de mensajes
DEBUG "!SAVM ON",CR ' Guarda mensajes (datos almac) a archivo
DEBUG "!PLOT ON",CR ' Inicia grfica
PAUSE 500

DEBUG "!RSET",CR ' Reinicia temporizador de grfico
X VAR Word
LTiempo = STiempo ' Ajusta hora de muestreo = hora inicio
DEBUG "Punto, Tiempo, Temperatura",CR ' ttulo
FOR x = 4 to DirecMem-1 ' Bucle por las ubicaciones de memoria

READ x,DataIn ' Lee dato almacenado en la memoria
GOSUB Calc_Temp ' Calcula la temp basndose en el dato
LMinutos = LMinutos + Intervalo ' Suma el intervalo para obtener hora de lectura
GOSUB AjustarHora ' Ajuste Decimal de la hora
' Mostrar dato
DEBUG DEC X-4,",",HEX2 LHoras,":",HEX2 LMinutos,",",DEC Temp,CR
DEBUG DEC Temp,CR ' Grafica temperatura
HIGH LED
PAUSE 100 ' Pausa de 0,1 seg. para espaciar datos
LOW LED
NEXT
DEBUG "!PLOT OFF",CR ' Desconecta graficador

LTiempo = Tiempo
LMinutos = LMinutos + Intervalo
GOSUB AjustarHora
' Despus de descargar datos, tenga presionado el botn para reiniciar
' la captura de datos, o continuar desde el punto actual
HIGH 8 ' LED encendido
DEBUG "Presione el botn ahora para reiniciar la adquisicin ",CR
PAUSE 2000
IF PB = 1 THEN SalteaReset ' Si el botn no est presionado, saltea
GOSUB RecuperaDatos ' Reinicio guarda nuevos datos de recuperacin
DEBUG "Suelte el botn ahora",CR
SalteaReset:
LOW 8 ' LED apagado
If PB = 0 THEN SalteaReset ' Espera que suelte el botn
Return
Discutiremos la operacin del programa por bloques. Al principio del cdigo est la informacin de
inicializacin:
'*** Config. Inic.. Hora e Intervalo Toma de Datos **************
Tiempo = $2246 ' Hora inicial
' No use dgitos >6

Intervalo CON $05 ' Intervalo de muestreo (en minutos BCD)
Muestras CON 500 ' Cantidad de muestras a tomar

Stop_Reset CON 0 ' 0=reset, 1 = detiene almacenamiento de datos
'******************************************************

Estos datos definen la hora a colocar en el RTC, cunto durar el intervalo entre muestras y cuntas muestras
se tomarn. Stop_Reset decide detener el registro de datos (1) o reiniciarlo (0) y sobrescribir los datos
anteriores destruyndolos, una vez que se alcanz la cantidad mxima de muestras.
El pulsador tiene varios propsitos:
1. Al energizar o reiniciar el BS2, aparecer un mensaje avisndole que tenga presionado el botn para
inicializar el reloj y la adquisicin de datos (tambin se encender el LED para esto). Si el botn se
mantiene presionado, el valor de la hora del sector de inicializacin se usar para configurar al RTC y
la adquisicin de datos se reiniciar desde el principio. Se escribirn datos de recuperacin en la
EEPROM para el siguiente reset.
RecuperaDatos: ' Almacena datos de recuperacin por reinicio
DirecMem = 4 ' Ubicacin inicial
WRITE 0,DirecMem.HIGHBYTE ' Escribe en la EEPROM
WRITE 2,Horas ' Guarda hora de inicio en la EEPROM
WRITE 3,Minutos
Return
Note que una direccin de memoria es un valor tamao word y debe guardarse en un byte alto (high) y
uno bajo (low).
2. Si se presiona el botn durante la adquisicin de datos, stos sern descargados. Usaremos

StampPlot Lite para capturar y graficar los datos a medida que se descargan. Los datos NO son
destruidos y el data logger continuar registrando mediciones.
3. Al final de la descarga de datos, si el pulsador se mantiene presionado, el data logger se reiniciar
desde el principio destruyendo los datos anteriores e inicializando la hora de toma de datos nuevos.
Si el BASIC Stamp 2 es reiniciado y el botn NO es presionado, el programa leer los datos de recuperacin
de la ubicacin de memoria actual y tiempo de inicio de la EEPROM. La hora del RTC NO se reiniciar. Debera
haber mantenido la hora apropiadamente A MENOS QUE se hubiese cortado la alimentacin. La Figura 7.7
muestra el diagrama de flujo de la inicializacin del programa.

Figura 7.7: Rutina de Inicializacin de Adquisicin de Datos
Inicio
Fijar Hora en RTC Leer Datos de Recuperacin
Fijar hora y Adquirir Datos

Almacenar Datos de
Recuperacin en la
EEPROM
Bucle Principal
Avisar al usuario
que presione el
botn para
inicializar hora y Pedir al usuario
adquisicin de que libere el
datos Botn
Botn Si No Botn Si
Presionado? Liberado?
No

Figura 7.8: Rutinas de Control y Almacenamiento
Control de Tiempo Control
Si
Tiempo=LTiempo y Si Botn presionado
Ubicac.<Muestras
Guardar Datos No Descarg. Datos

No
Regresar Control de Hora
Guardar Datos
Ubic. < Muestras Si

Hacer parpadear LED
No
Escribir datos en la
EEPROM Si
Reset
Incrementar puntero de Ubicacin de

Memoria No
Actualizar los Datos de

Escribir Ubicacin del Recuperacin
Puntero en EEPROM para
Recup. de Datos
Ajustar Tiempo BCD
Incrementar Intervalo de Tiempo
Regresar

La rutina de Control de Tiempo (Figura 7.8) es usada para determinar si es momento de guardar otro dato en
la memoria. Esto se comprueba a la vez que se verifica que la cantidad de muestras tomadas sea menor que
la cantidad mxima especificada.
ControlTiempo: ' Verifica si es momento de lectura
IF (Tiempo = LTiempo) AND (DirecMem-4 < Muestras) THEN GuardaDato
RETURN
La rutina GuardaDato es llamada desde ControlTiempo cuando llega el momento de escribir un nuevo valor en
la memoria. El valor actual de DataIn (valor ledo del ADC) es almacenado en la direccin de memoria actual
y la direccin de memoria es incrementada para el ciclo siguiente. Luego se calcula el siguiente horario de
muestreo (y despus se ajusta a BCD). Si se alcanza la cantidad mxima de muestras, dependiendo del valor
de Stop_Reset, la adquisicin de datos se detendr (ver ControlTiempo) o se reiniciar.
Note que el valor directo de DataIn del ADC es almacenado y no el valor calculado de la temperatura. Esto
nos permite guardar el dato en un byte en lugar de dos en un word. El valor almacenado se convertir a
temperatura cuando se descargue a la PC.
GuardaDato: ' Escribe lectura ADC en memoria
WRITE DirecMem, DataIn ' Almacena dato en EEPROM
HIGH 8:PAUSE 250:LOW 8 ' Parpadea LED
DirecMem = DirecMem + 1 ' Incrementa ubicacin memoria
WRITE 0,DirecMem.HIGHBYTE ' Actualiza datos de recuperacin
LMinutos = LMinutos + Intervalo ' Actualiza para el siguiente intervalo

IF DirecMem-4 < Muestras THEN AjustarHora ' Si no complet muestras, sigue
IF Stop_Reset = 1 THEN Sin_Reset ' Si complet, reinicia o finaliza
GOSUB RecuperaDatos
Sin_Reset:
AjustarHora:
La Figura 7.9 ilustra el diagrama de flujo de la rutina DescargaDatos. Cuando se presiona el botn,
Descarga Datos configura al StampPlot para graficar y crea un bucle que lee los valores almacenados, los
convierte en temperatura y enva los valores al graficador y a la ventana de mensajes. Note que la hora de
adquisicin de datos es la de inicio y el intervalo de temporizacin se suma en cada repeticin del bucle, para
determinar la hora original a la que el dato fue almacenado.
Una vez que se completa el bucle, se le pide al usuario que presione el botn para reiniciar la captura de datos
desde el principio (el LED se encender para indicar esto).

Figura 7.9: Diagrama de Flujo de Descarga de Datos
Descarga Datos
Hora de Adquisicin =
Configura SPL Hora actual
Ltime = Hora de inicio Ajusta Hora BCD
Puntero = 4 Pide que

presione el
botn para
Reiniciar
Lee Dato en
el puntero
Botn Si
Escala dato para presionado?
Temperatura
Reinicia Datos
No de Recuperacin
Suma intervalo entre
mediciones
Pide que
suelte el
Ajusta Hora BCD botn
Enva Datos
al SPL
Botn
liberado?
Incrementa Puntero Si
No
Regresa
Puntero <
Dir. Actual?
Si No

Una vez completado DescargaDatos, la hora de control se actualizar con el valor de la hora de la siguiente
medicin y la adquisicin continuar desde donde iba, permitiendo la descarga sin afectar los datos
almacenados. La Figura 7.10a muestra una ventana con los datos obtenidos con StampPlot Lite.
Figura 7.10a: Muestra de Datos Descargados
El formato de los datos del mensaje sirve para importarlo en una hoja de clculo para graficarlos, como se
muestra en la Figura 7.10b. Una parte del archivo guardado es el siguiente:
Punto,Tiempo,Temperatura
0,22:51,787
1,22:56,787
2,23:01,787
3,23:06,787
4,23:11,783
5,23:16,783

Figura 7.10b: Archivo de Datos Importado a Excel
Datos Adquiridos de Temperatura
900
Temperatura (dcimas)
875
850
825
800
775
750
725
700
22:51
00:06
01:21
02:36
03:51
05:06
06:21
07:36
08:51
10:06
11:21
12:36
13:51
15:06
16:21
17:36
18:51
20:06
21:21
22:36
23:51
Tiempo
Para obtener estos datos colocamos nuestra incubadora fuera de una ventana y registramos las
temperaturas exteriores. Estas temperaturas pueden ser engaosas debido a los efectos del viento, el sol y las
capas trmicas que se forman dentro del envase. Obtuvimos algunos picos en las lecturas. Puede hacerlo
mejor?
Nuestro dibujo muestra temperaturas desde las 22:51 hasta las 22:51 de la noche siguiente. Note las subidas
y bajadas en la temperatura a lo largo del da. La mxima esperada del da era 88F y estuvo muy cerca!
Por supuesto, no estamos restringidos a rangos de temperatura de 70F a 120F. Revise el Experimento 4. Los
valores del rango por software estn determinados por las tensiones de rango y offset del ADC0831.
TempRango CON 5000 ' Rango mximo (5000 = 50 grados)
Offset CON 700 ' Temp. min. Offset. (700 = 70 grados)

1. Realice la adquisicin de datos de un sistema: Determine una temperatura que desee registrar
durante un largo perodo de tiempo. Esto puede ser en el exterior, la temperatura ambiente (la
calefaccin / aire acondicionado cambia durante la noche?), o tal vez algn otro sistema de cambios
lentos (un tanque de agua bajo el sol, por ejemplo).
1) Determine el rango esperado de valores para la temperatura. Fije las variables rango y offset y
coloque los potencimetros apropiadamente.
2) Determine cunto tiempo necesita para adquirir los datos (un da? El fin de semana?). Basndose
en un mximo de 50 muestras, calcule el intervalo de tiempo de la adquisicin de datos.
3) Listo para programar? Si va a mover su plaqueta, asegrese de usar una batera que dure todo el
tiempo de la adquisicin de datos.
4) Tambin queremos controlar la precisin del RTC en este experimento, as que cuando el programa
est listo para descargarse:
a) Abra el reloj de Windows y fjese la hora.

b) Coloque una hora de inicio un poco ms adelantada de la actual (recuerde usar el formato de
24-horas)
Tiempo = $1530
c) 5 segundos antes del tiempo de iniciacin, descargue el archivo al BS2 y mantenga presionado el
pulsador hasta que el LED se apague o la ventan debug le diga que lo suelte.
d) Use la ventana Debug o el StampPlot para observar la hora del BS2 y la de la PC.
BS2: _________ PC: __________ Diferencia: ________
e) Deje funcionar su data logger. Despus que tome la primer muestra, puede probar la descarga
de datos presionando el pulsador.
f) Despus que termine de registrar los datos, ejecute y conecte StampPlot Lite y presione el
pulsador para descargar los datos.
g) Use la ventana Debug o StampPlot para controlar la hora del BS2 y de la PC.
BS2:_________ PC: __________ Diferencia: ________
h) Extrapole el error para 24 horas: _________
Estos datos colman sus expectativas?

2. Comente sobre el sistema que monitore y las conclusiones de sus resultados.
3. Cunto fue el error calculado sobre un perodo de 24-horas? Cmo se podra compensar este
error en el software?
4. Por qu es importante limitar la cantidad de datos adquiridos por el BS2?

Apndice A: StampPlot Lite
Apndice A: StampPlot Lite es una aplicacin desarrollada por SelmaWare Solutions para el
libro Control Industrial. La aplicacin permite graficar y capturar datos
StampPlot Lite generales analgicos y digitales.
Descargando e Instalando StampPlot Lite
StampPlot Lite puede descargarse del sitio web de Stamps en Clase en http://www.stampsenclase.com. el
programa se instala haciendo doble clic en el cono setup.exe y aceptando los directorios por defecto.
Para descargar StampPlot Lite, haga clic

en el link Downloads de nuestro sitio
web y busque la seccin Control
Industrial.

Los datos del BASIC Stamp se procesan en una de cuatro formas por la aplicacin:
Valores Analgicos
Cualquier cadena que se enve que comience con un valor numrico ser procesada y graficada como un valor
analgico.
Debug DEC 100, 13 ' Grafica el nmero 100
Valores Digitales
Cualquier cadena que comience con un '%' se procesar como valor digital. Un dibujo digital separado ser
comenzado por cada valor binario de la cadena. Por ejemplo, "%1001" dibujar cuatro valores digitales. Se
pueden enviar hasta 9-bits. Una vez que se iniciaron los grficos digitales, debe tenerse precaucin en enviar
siempre la misma cantidad de bits dado que los grficos dependen del orden y la posicin.
Debug IBIN4 INC,13 ' Grafica 4 valores digitales
Configuracin de Control
Toda cadena que comience con '!' ser procesada como configuracin de control. La configuracin de la
aplicacin puede controlarse desde el BASIC Stamp usando valores y palabras de control especficas, si es
necesario.
Debug "!AMAX 200",13 ' Configura mximo analgico del grfico = 200
Debug "!RSET",13 ' Reinicia el grfico
Otras cadenas
El resto de las cadenas simplemente se agregar al recuadro de mensajes.

Debug "Hola Mundo!",13
Note que cada ingreso de datos DEBE terminar con un retorno de carro data (13 o CR).

Los pasos para usar programas del BASIC Stamp con StampPlot Lite son los siguientes:
1. Inicie StampPlot Lite haciendo clic en Inicio/Programas/StampPlot/StampPlot Lite.

2. Ingrese y ejecute su programa en el BASIC Stamp usando el editor del BASIC Stamp.
3. Cierre la ventan debug azul del BASIC Stamp presionando el botn close.
4. Seleccione el puerto COM y haga clic en la casilla 'Connect'.
5. Haga clic en la casilla 'Plot Data'.
6. Algunos programas pueden requerir que reinicie el BASIC Stamp para tomar la configuracin inicial y
los ajustes de control. Hgalo presionando el botn Reset de la plaqueta.
7. Antes de descargar (ejecutar) otro programa en el BASIC Stamp, asegrese de destildar la casilla
'Connect' del StampPlot o su puerto COM ser bloqueado por el StampPlot Lite.
El graficador adquirir los datos digitales y analgicos y los almacenar temporalmente para que puedan ser
reajustados o desplazados por la pantalla. La cantidad de puntos de datos recogidos es ajustable. Una vez
que los puntos llegan a la cantidad mxima, el graficador puede detenerse o reiniciarse.
El siguiente programa realizar algunos ajustes de configuracin, graficar en forma continua y mostrar el
valor de X en el StampPlot, dibujando sus cuatro bits digitales. Ingrese el programa y use los pasos de arriba
para probarlo con el StampPlot Lite.
' Apndice A Programa ejemplo de StampPlot
' Configura StampPlot
Pause 500: Debug "!RSET",CR ' Pausa corta y reset
Debug "!SPAN 0, 50",CR ' Rango del valor analgico
Debug "!TSMP ON",CR ' Activar temporizador en los mensajes
Debug "!TMAX 60",CR ' Configura grfico 60 segundos max
Debug "!RSET",CR ' Reinicia grfico
X var Byte ' Variable contador

Bucle:
Debug "Comenzando el bucle", CR ' Mensaje que avisa que el bucle est reiniciando.
For X = 0 to 15 ' Bucle For-Next para contar hasta 15
Debug DEC X, CR ' Grafica valor analgico de X
Debug IBIN4 X, CR ' Grafica bits digitales de X
' Cambia el mensaje de estado de usuario.
Debug "!USRS el valor de X es ", DEC X, CR
Pause 200 ' Pausa corta
Next
Goto Bucle ' Reinicia

Abajo se muestra un ejemplo obtenido con StampPlot Lite y el programa anterior.

Herramienta de Ayuda Contextual
Si StampPlot Lite se est ejecutando en su computadora, podra colocar el cursor sobre cada control para
obtener un recuadro de ayuda contextual. A continuacin damos una breve explicacin de cada control. El
comando programable para el BASIC Stamp est entre corchetes, donde sea aplicable:
Seccin Superior: Controles Generales
Com 1: Despliegue hacia abajo las opciones para seleccionar el puerto COM correcto.
Connect: Conecta la aplicacin al puerto COM seleccionado.
Plot Data: Activa la graficacin de los datos entrantes. Al desactivar este control se detendr el grfico
pero continuarn funcionando los mensajes y otras opciones. [ !PLOT ON/OFF]
Reset: Limpia el grfico, reinicia el tiempo a 0, limpia los valores mnimo y mximo (opcional). [ !RSET ]
Stop Plot: Cuando se alcanza la mxima cantidad de puntos de datos, el grfico se detiene (Se
deselecciona Plot Data). [!MAXS ]
Reset Plot: Cuando se alcanza la mxima cantidad de puntos de datos, el grfico se reinicia. [ !MAXR ]
User Status: (mostrando "El valor de X es 9") Mensajes de estado opcionales del BASIC Stamp pueden
colocar datos aqu. [ !USRS mensaje ]

Seccin Izquierda: Principalmente para configurar el Grfico Analgico
Span Drop-Down: Permite la seleccin de rangos predefinidos. El uso del

comando !SPAN del BASIC Stamp agregar un rango a este men.
[ !SPAN valormin, valormax ]
Botones + y -: Duplican o fraccionan el rango. El valor mnimo no cambia.
Multiplier: Define el valor por el que se multiplicarn los datos analgicos
provenientes del BASIC Stamp antes de ser graficados o guardados en el
archivo. [ !AMUL valor ]
Save Data to File: Guarda los datos entrantes en un archivo de texto en la
carpeta del programa, llamado "stampdat.txt. Si est habilitada la
temporizacin, cada registro incluir la hora actual del sistema y la cantidad de
segundos desde el ltimo reset. Los valores analgicos y digitales tambin se
almacenarn. Cada registro tendr el siguiente formato:
- Hora del da, segundos desde el ltimo reset, puntos de datos
analgicos, valor analgico, puntos de datos digitales, valor digital.
Note que cada registro est delimitado por comas para importarlo en
una hoja de clculo, si es necesario.
- Nota: Los datos se guardan SOLAMENTE cuando llegan datos
ANALGICOS. Para grabar los datos cuando no se registra ningn
valor analgico, enve con debug cualquier valor, como cero por
ejemplo ( DEBUG DEC 0, CR).[ !SAVD ON/OFF ]
Delete Data File: Borra "stampdat.txt. Si el almacenamiento de datos est habilitado, el archivo ser
recreado inmediatamente despus de ser eliminado. [ !DELD ]
Valores Analgicos Mximos y Mnimos: Estos pueden ser modificados manualmente. Haga clic sobre
el recuadro e ingrese el nuevo valor. [ !AMIN valor !AMAX valor <o> !SPAN valormin, valormax ]
Time Stamp: Habilita la temporizacin de los mensajes y datos del archivo. Incluye la hora actual y la
cantidad de segundos desde el ltimo reset. [ !TSMP ON/OFF ]
Clear Messages: Borra los mensajes del recuadro de mensajes. [ !CLRM ]
Save messages to file: Guarda los mensajes en el archivo "stampmsg.txt" en la carpeta del programa.
Los mensajes se guardarn de la misma forma que aparecen en el recuadro de mensajes. [ !SAVM
ON/OFF ]
Delete Msg file: Elimina el archivo "stampmsg.txt" de la carpeta del programa. Si est tildado "Save
Messages", el archivo se recrear inmediatamente. [ !DELM ]

Seccin Inferior: Desplazamiento de Grfico y Rango de Tiempo
Los tiempos mnimo y mximo pueden fijarse manualmente. Haga clic sobre el campo del valor a ser
modificado e introduzca el valor nuevo. [ !TMIN valor y !TMAX valor ]
Scroll Bar: Si el grfico se extiende ms all de los lmites actuales, puede usarse la barra de
desplazamiento horizontal para reposicionar el dibujo (si est almacenando datos, Enable Shift debe
estar activada).
Enable Shift: Le permite al grfico desplazarse automticamente cuando se exceda el tiempo de
mximo. Tambin habilita la operacin de la barra de desplazamiento cuando se recolectan datos.
Nota: Desplazamientos del grfico durante la adquisicin de datos pueden causar errores en la
temporizacin de los datos a medida que se actualiza la pantalla. [ !SHFT ON/OFF ]
+/-: Duplican o reducen el rango de tiempo del grfico. El valor mnimo del grfico no cambiar.
Seccin Derecha: Datos del Grfico
Data Points: Para que el grfico pueda ser manipulado, los datos se
almacenan en la memoria. La cantidad mxima de puntos (analgicos o
digitales) que pueden ser almacenados se colocan en la casilla Max.
Current muestra la cantidad de puntos que actualmente se hallan
almacenados. Una vez que se alcanza la cantidad mxima, el grfico se
reiniciar o detendr, de acuerdo con su configuracin. [ !PNTS 1000 ]
Last Analog Data: Muestra el tiempo desde el ltimo reset y el ltimo valor
analgico graficado.
Plot Pointer: Al mover el puntero sobre la pantalla se muestran las
magnitudes correspondientes al tiempo y valor analgico de ese punto del
grfico.
Maximum: Registra el valor analgico mximo y el tiempo en el que se
produjo.
Minimum: Registra el valor analgico mnimo y el tiempo en el que se
produjo.
Clear Min/Max: Borra los valores mximo y mnimo registrados. [ !CLMM ]
Clear min/max on reset: Al tildar esta casilla, el programa borrar los
registros mximo y mnimo cuado se presente el reset. [!CMMR]

Control de Pantalla y Zoom
Al mover el cursor sobre el grfico se mostrarn los valores correspondientes a la posicin del
puntero.
Haciendo doble clic se cambia el modo de fondo de pantalla de amarillo a blanco y las lneas finas por
gruesas, para obtener mejor calidad al imprimir (ALT-Print Screen captura la pantalla y la coloca en
el portapapeles) o al proyectar la pantalla.
Si selecciona una zona haciendo clic con el mouse mientras tiene presionado Shift (mays.) puede
seleccionar un sector del grfico para realizar un zoom.
Controles del BASIC Stamp y Comandos de Configuracin
La mayora de los controles y configuracin del grfico pueden ajustarse desde el programa del BASIC Stamp.
Para usar estos comandos, simplemente colquelos en un comando debug desde BASIC Stamp. Todos los
comandos deben terminar con CR (ASCII 13): DEBUG "!PLOT ON", CR.
Comando Descripcin
!TITL mensaje Ttulo de la ventana
!USRS mensaje Muestra un mensaje en el recuadro User Status
!BELL Emite un sonido por la PC
!AMAX valor Fija el valor analgico mximo
!AMIN valor Fija el valor analgico mnimo
!SPAN minValor, Fija los valores analgicos mximo y mnimo cono arriba (tambin agrega el
maxValor rango al recuadro Rango Drop-Down).
!AMUL valor Fija el factor de multiplicacin de los datos entrantes
!TMAX valor Fija el tiempo mximo (segundos)
!TMIN valor Fija el tiempo mnimo (segundos)
!PNTS valor Fija la cantidad de puntos de datos a adquirir
!PLOT ON/OFF Habilita / deshabilita el grfico de datos
!RSET Reinicia el grfico y todos los datos
!CLRM Limpia la lista de mensajes
!CLMM Limpia los valores min/max registrados
!CMMR ON/OFF Habilita / deshabilita el borrado del registro de valores Min/Max en el reset
!MAXS Detiene el grfico cuando se completa la cantidad mxima de puntos de datos
!MAXR Reinicia el grfico cuando se completa la cantidad mxima de puntos de datos
!SHFT ON/OFF Habilita / deshabilita el desplazamiento del grfico cuando se registran datos
(puede causar prdida de precisin en los datos si se habilita)

!TSMP ON/OFF Habilita la temporizacin de la lista de mensajes y los datos almacenados

!SAVD ON/OFF Activa la grabacin en archivos de los datos digitales y analgicos
!SAVM ON/OFF Activa la grabacin de mensajes en un archivo
!DELD Borra el archivo de datos
!DELM Borra el archivo de mensajes
Notas de Aplicacin Adicionales
El tamao del grfico que se usa depende de la cantidad de puntos de datos y de la velocidad a la que se
transmiten. Por ejemplo, si desea que 60 segundos de datos ocupen toda la pantalla y se transmiten desde el
BASIC Stamp a una velocidad mxima de 100 ms (Pause 100 + tiempo de procesamiento): 60/0,1 = 600
puntos de datos.
La aplicacin necesita una pausa regular mnima en la recepcin de datos para completar el proceso. Una
pausa de 10 ms normalmente es suficiente para una computadora bastante rpida. Si la aplicacin detecta
que recibir correctamente los datos, aparecer un mensaje en un recuadro y se desconectar. Algunas
indicaciones que la computadora no da abasto con los datos son: datos desparejos, no hay grfico y la
incapacidad de responder a los controles (se cuelga).
A mayor cantidad de puntos y cuanto mayores sean los valores, ms tiempo demorar el graficador para
actualizar o desplazar la imagen. Para obtener una configuracin ms rpida o conveniente al iniciar el BASIC
Stamp, estas son las configuraciones recomendadas:
Pausa de 500ms al inicio para que se limpie el buffer del StampPlot.

Realice un RESET del StampPlot (!RSET) antes de realizar cambios de configuracin para permitir que
los puntos de datos se eliminen, evitando que se produzca una actualizacin de la pantalla
(redibujado).
Reset (!RSET) al finalizar la configuracin, pone el tiempo en 0.
Como con cualquier aplicacin, la mejor forma de aprender a usarla es jugando con ella. Divirtase!

Upgrade a StampPlot Pro para sus experimentos de Control Industrial
Algunas de sus caractersticas son:

Grfico de mltiples canales analgicos.
Almacenamiento de grficos e imgenes.
Caractersticas de adquisicin avanzadas.
Capacidad de dibujar grficos.
Macros basadas en PC para instrucciones, incluyendo manipulacin de datos.
Capacidades interactivas para realizar ajustes funcionando.
La ventana de StampPlot Pro de abajo muestra el ejercicio de control PID del Experimento 7 graficando la
temperatura actual y la deseada junto con el %Excitacin (barras inferiores).
Los valores de ganancia

pueden ingresarse en la
ventana de datos y luego
sern ledos por su BS2.
Una macro basada en la

PC muestra la
temperatura en el
termmetro.
Ejemplos basados en el
libro Control Industrial
estn publicados en los
tutoriales online.
Descargue el programa y
evalelo gratis.
http://www.selmaware.com/

Apndice B: Codificador de Ventilador
Apndice B:
Plantillas Codificadoras
del Ventilador
Estas plantillas son de tamao real y podran ser

usadas como interruptores digitales en el
Experimento 2.

Apndice B: Codificador de Ventilador

Apndice C: Hoja de Datos del SSR
Apndice C:
Hoja de Datos del SSR
El Apndice C muestra las hojas de datos del rel de estado slido Hockey Puck. stas pueden descargarse de
http://www.pandbrelays.com/.




Apndice D: Hoja de Datos del LM34
Apndice D:
Hoja de Datos del LM34
El Apndice D muestra las hojas de datos de National Semiconductor del LM34. Este apndice incluye las
primeras cinco (5) pginas de las 12. Si desea ver ms aplicaciones del LM34 que las que aparecen en este
apndice, el documento completo puede descargarse de http://www.national.com/ds/LM/LM34.pdf.






Apndice E: Hoja de Datos del LM358
Apndice E:
Hoja de Datos del LM358
El Apndice E muestra las hojas de datos del LM358 de National Semiconductor. Este apndice muestra las
primeras cinco (5) pginas de las 23. Si desea ver ms aplicaciones del LM358 que las que se muestran en este
apndice, puede descargar el documento completo de http://www.national.com/ds/LM/LM158.pdf.






Apndice F: Hoja de Datos del DS1302
Apndice F:
Hoja de Datos del DS 1302
El Apndice F muestra las hojas de datos del 1302 de Dallas Semiconductor. Este apndice incluye las primeras
cinco (5) pginas de las 23. Si desea ver ms aplicaciones del DS1302 que las que se muestran en este
apndice, el sitio web de Parallax incluye la documentacin del AppKit para este componente.






Apndice G: Listado de Componentes y Suministros
Apndice G: Todos los componentes (pgina siguiente) usados

en los experimentos de Control Industrial pueden
Listado de Componentes y encontrarse fcilmente en comercios de
Suministros componentes electrnicos. Los clientes que deseen
comprar el kit completo, pueden hacerlo en
Parallax. Para usar este libro necesita tres partes principales: (1) un mdulo BASIC Stamp II (suelto o junto
con la Plaqueta de Educacin- Full Kit); (2) una Plaqueta de Educacin (suelta o con la Plaqueta de Educacin -
Full Kit); y 3) el Kit de componentes de Control Industrial.
Kits de la Plaqueta de Educacin
El BASIC Stamp II (BS2-IC) se vende suelto o incluido en Plaqueta de Educacin Full Kit. Si ya posee el mdulo
BS2-IC, entonces solamente debera comprar la Plaqueta de Educacin. Tambin se pueden ordenar
componentes individuales empleando los cdigos de stock que aparecen abajo.
Plaqueta de Educacin Full Kit (#28102)

Parallax # Descripcin Cantidad
28150 Plaqueta de Educacin 1
800-00016 Cables de Interconexin 10
BS2-IC BASIC Stamp II 1
750-00008 Fuente de Alimentacin, 300 mA 9 VCC 1
800-00003 Cable Serial 1
Plaqueta de Educacin (#28150)

Parallax # Descripcin Cantidad
28102 Plaqueta de Educacin y cables de interconexin 1
800-00016 Cables de Interconexin 6
La siguiente documentacin impresa es muy importante para obtener informacin adicional:
Documentacin sobre el BASIC Stamp

Parallax # Descripcin Internet
27919 Manual BASIC Stamp Versin 2.0 http://www.stampsinclass.com
27341 Manual Control Industrial http://www.stampsinclass.com

Apndice G: Listado de Componentes y Suministros
Los experimentos de Control Industrial requieren el Kit de Componentes de Control Industrial (#27340)
Al igual que con el resto de los manuales de Stamps en Clase, necesita una Plaqueta de Educacin con un
BASIC Stamp y el Kit de Componentes. El contenido de este Kit se muestra abajo, por experimento.
Componentes de reemplazo pueden ordenarse a http://www.stampsinclass.com.
Kit Control Industrial (#27340)
Stock# Descripcin #1 #2 #3 #4 #5 #6 #7 Total/Kit

150-01020 resistor 1K Watt 1 1 2
150-01030 resistor 10K Watt 1 2 1 1 2
150-02030 resistor 20K Watt 1 1 1 1
150-02210 resistor 220 Ohm Watt 1 2 3 1 1 1 1 4
150-04710 resistor 470 Ohm Watt 1 1 1 1 1 4
152-01031 Potencimetro 1 2 2 2 2 2 2 2
multivueltas 10K Watt
153-00001 Diodo Zener 5.1 V .5 W 1 1 1 1
153-00002 MOSFET BS170 1 1 1
200-06840 Capacitor .68uF 1 1 1 1
201-01050 capacitor 1uF 1 1
201-01060 capacitor 10uF 10V 1 1 1 1 1
251-03230 Cristal 32.768 kHz 1 1
350-00001 LED verde 1 1 1 1
350-00006 LED rojo 1 1 1 1 1 1 1
350-00007 LED amarillo 1 1
350-00017 IR Led con 1 1
termocontrable
350-00018 Fototransistor infrarrojo 1 1
400-00002 Pulsador 1 2 2 1 1 2
500-00001 Transistor 2N3904 1 1 1 1 1 1 2
604-00005 Chip DS 1302 1 1
602-00015 Op-Amp Dual LM358 1 1 1 1
700-00039 Envase pelcula 35 mm 1 1 1 1 1 1
700-00040 Ventilador 12 VDC 1 1 1 1 1 1 1
800-00027 Punta de Temp. LM34 1 1 1 1 1
800-00028 Resistor Calentador 47 1 1 1 1 1 1
Ohm
ADC0831 ADC 0831 8-bit A/D 1 1 1 1 1

Apndice H: Desafo de Incubadora Comercial
Apndice H: Este texto lo ha introducido en la seleccin y conexin

apropiada de dispositivos industriales.
Desafo de Incubadora
Comercial La incubadora de envase de pelcula provea para el
modelado de estrategias bsicas de control de
procesos. El BASIC Stamp est en condiciones de
monitorear y controlar aplicaciones hogareas hasta controles crticos de procesos industriales. Un buen
proyecto para un aficionado serio o para el laboratorio de una escuela es el desarrollo de una incubadora real
basada en microcontrolador. Hay sistemas en venta a partir de los $20.00. GQF Manufacturing de Savanna,
Georgia (http://www.gqfmfg.com) es uno de los tantos fabricantes que tienen una completa lnea de
incubadoras y equipos. Una incubadora con un calentador de 25 Watt 120 VAC y un ventilador de 120 VAC
500 mA con una bandeja gira huevos Modelo 1611 tiene un costo total de aproximadamente $90.00.
Mfg #1611

El Experimento 3 mostr como emplear rels para controlar cargas de gran tensin y potencia. El ventilador y
la bandeja gira huevos se encienden y apagan frecuentemente y podran ser controlados por un rel
electromecnico dimensionado adecuadamente. El calentador debera ser revisado muy seguido,
controlndolo mediante un rel electrnico de estado slido.
Radio Shack vende una gran variedad de rels que seran apropiados.
Un termostato bimetlico mecnico normalmente controla el calentador de la incubadora. Este podra

dejarse en su lugar como un elemento de seguridad y ajustndolo 2 grados por encima de la temperatura
deseada. De esta forma interrumpir la alimentacin si su termostato electrnico o su rel de estado slido
fallan. El circuito sensor LM34/ADC 0831 y el amplificador de corriente del calentador usados en los
Experimentos 4 a 7 serviran para nuestra aplicacin real. Sin embargo, en lugar de activar un resistor de 47-
Ohm podra activar un rel de estado slido. ste a su vez, controla el calentador de alta tensin.
La temperatura de incubacin depende del tipo de huevos. Por ejemplo, los huevos de pollo deberan
incubarse a 101,5F mientras que la mejor temperatura para los de pato y ganso es 100,5F. El rango del
ADC0831 podra enfocarse sobre estas temperaturas como se explic en el Experimento 4. Al hacer esto
obtendr una mejor resolucin y datos ms precisos.
La estrategia de control del calentador podra basarse en cualquiera de los cinco modos que se discutieron en
los Experimentos 5 y 6. Las pruebas y grficas con StampPlot Lite le darn la informacin necesaria para
analizar y evaluar los pros y contras de cada mtodo.
Sera bueno agregarle una alarma audible para que se active cuando la incubadora se sale de los rangos
permitidos. El parlante piezoelctrico de 108 dB de Radio Shack (# 273-057) mostrado abajo definitivamente
le llamar la atencin. ste puede conectarse directamente a la fuente del BASIC Stamp. El MOSFET BS170
usado en la Figura 3.9d sera un excitador adecuado para entregar los 150 mA requeridos.
La alarma debera activarse por temperaturas muy altas o muy bajas. Le convendr agregar un par de
pulsadores para desactivar la alarma mientras se calienta por primera vez la incubadora. Repase el
Experimento 2 para ver los circuitos apropiados y la programacin de las entradas digitales.

Un recipiente con agua, dentro de la incubadora, asegura que la humedad se mantenga suficientemente alta
para mantener los huevos hidratados. Cmo podra el BASIC Stamp agregar inteligencia a este aspecto de
nuestra incubadora? Tal vez podra hacer titilar un LED para recordarle que controle la cantidad de agua. O
incluso mejor, el laboratorio de medicin de humedad del libro Mediciones Ambientales del programa Stamps
en Clase podra ser modificado para detectar como se seca el agua del recipiente. Esta condicin podra
hacer parpadear una lmpara o sonar la alarma. Para automatizar el proceso, la salida del sensor de
humedad podra comparase con una tensin de referencia a la entrada del LM358. La salida alta / baja del
comparador sera una entrada digital para el Stamp. Cuando la humedad cae por debajo del valor deseado,
enciende un humidificador y bombea vapor de agua.
Agregando el temporizador DS1302 introducido en el Experimento 7 puede darle todas las caractersticas de
una incubadora comercial de ltima generacin. Se controlara la temperatura y la humedad. Reportes diarios
de las variaciones de temperatura pueden almacenarse en el Stamp y pasarse luego a la PC. Los huevos
pueden rotarse a intervalos programados. Se podran programar variaciones de temperatura como una
rampa ascendente de 1 grado, en las 24 horas anteriores a la eclosin. Cada ejercicio del Experimento 7
puede modificarse para realizar estas tareas. Los pollitos saludables de la fotografa de abajo son el
resultado exitoso de haber mantenido el proceso por 21 das.
Si dedica una computadora a este sistema, StampPlot Lite podra graficar continuamente y reportar las
condiciones del sistema. Si desea realizar algo ms elaborado, el software StampPlot Pro agrega muchas ms
opciones de cmputo. Grficos analgicos mltiples, capacidad de realizar grficos propios, interaccin
bidireccional en tiempo real y la capacidad de manejar archivos .jpg y .wav son algunas de sus opciones. El
StampPlot Pro permite monitorear la incubadora remotamente por internet. La versin de evaluacin del
Stamp Plot Pro se puede descargar de Parallax en el sitio web de Stamps en Clase.

Como puede ver, esta aplicacin de incubadora comercial incorpora los conceptos vertidos en cada seccin
de este manual. No cabe duda que muchos de ustedes se detendrn en este punto y se convertirn en
criadores de pollitos. A medida que contine experimentado con los BASIC Stamps y los use en sus proyectos
y en aplicaciones industriales reales, tenga estos conceptos en cuenta y guarde este libro en su biblioteca
como referencia.

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Versin 1.1 en Castellano

Sobre la precisin de este texto:

Garanta de 14 das de regreso de dinero

Derechos de Copia y Marcas Registradas

Lista de Discusin de BASIC Stamp en Internet

Si busca una lista de discusin en castellano puede encontrarla en http://www.cursoderobotica.com.ar.

Prefacio ........................................................................................................................................... iii

Ejercicio 1: Control de Tiempo Real...........................................................................................................................192

a) Escritura de un programa partiendo de un diagrama de flujo, para realizar un control de

La naturaleza fsica de los elementos en un sistema determina el modo de accin de control ms

a) Agregado de la 7ma seccin, sobre control temporizado (basado en el tiempo).

Los autores son instructores en Southern Illinois University en Carbondale en el programa de

Will Devenport y Martin Hebel

Southern Illinois University, Carbondale -- y -- SelmaWare Solutions

Destinatarios y Guas para Profesores

Derechos de Copia y Reproduccin

Traducido y adaptado al castellano por Arstides A. Alvarez. Correccin y edicin de la traduccin:

Sitios web en Castellano:

Experimento 1: Un diagrama de flujo es una representacin grfica detallada

Inicio / Fin indica el inicio y el final de un programa o proceso.

Proceso indica un paso que debe ser cumplido.

Entrada / Salida indica que el proceso requiere una entrada o

Pgina 6 Control Industrial Versin 1.1

Decisin indica que el proceso tiene la posibilidad de tomar

Lnea de flujo es usada para mostrar la direccin del flujo entre

Conector es usado para mostrar una conexin entre puntos de

Subrutina o subproceso indica el uso de una rutina o proceso

Ejemplo 1: Ajuste de la Temperatura de la Ducha

Control Industrial Versin 1.1 Pgina 7

Figura 1.1: Ejemplo de la

Pgina 8 Control Industrial Versin 1.1

Ejemplo 2: Contador de Cinta Transportadora

Figura 1.2: Ejemplo del Contador de Cinta Transportadora

Control Industrial Versin 1.1 Pgina 9

Encender el motor de la cinta transportadora.

Figura 1.4: Recuadro de Sub-proceso

Pgina 10 Control Industrial Versin 1.1

Control Industrial Versin 1.1 Pgina 11

Pgina 12 Control Industrial Versin 1.1

Ejercicio 1: Diseo de Diagramas de Flujo

Ejercicio 2: Circuito de LED que Titila

(1) LED, verde

Control Industrial Versin 1.1 Pgina 13

El circuito que est armando consta de un Figura 1.6:

Ahora que tenemos un diagrama de flujo

Pgina 14 Control Industrial Versin 1.1

podemos usar return al terminar de ejecutarla.

input pb1 'Configura a P1 como entrada

low led1 'Apaga el LED

titilar_led1: 'Subrutina para hacer titilar al LED

Control Industrial Versin 1.1 Pgina 15

Ejercicio 3: Datos Analgicos

Figura 1.7: Esquema del circuito de Datos Analgicos agregado en el Ejercicio 3

Pgina 16 Control Industrial Versin 1.1

Referencia Rpida de Comandos PBASIC: RCTime

Pin es el pin de E/S conectado a la red RC.

Para leer el potencimetro, la rutina debe realizar los siguientes pasos:

+5 V (HIGH=ALTO) se aplican a ambos terminales del capacitor para descargarlo.

Control Industrial Versin 1.1 Pgina 17

OUTPUT 4 'configura el LED como salida

ControlaTemp: 'Si Temp > 100, o el calentador est encendido,