1.

11 Ecuaciones del movimiento

1.11. Ecuaciones del movimiento
La descripcin ms elemental del movimiento del Medio Continuo puede llevarse a cabo mediante
funciones matemticas que describan la posicin de cada partcula a lo largo del tiempo. En
general, se requiere que estas funciones y sus derivadas sean continuas.
Definiciones:

Punto espacial: Punto fijo en el espacio.

Punto material: Una partcula. Puede ocupar distintos puntos espaciales en su movimiento
a lo largo del tiempo.

Configuracin: Lugar geomtrico de las posiciones que ocupan en el espacio las partculas
del medio continuo para un cierto instante .

Se supone que el medio continuo est formado por partculas (puntos materiales), a un instante
= 0 se le denomina instante de referencia, y a su configuracin en dicho instante 0 se
la denomina configuracin inicial, material o de referencia (Fig. 1.41a). Puesto que el medio
continuo ocupan diferentes posiciones del espacio fsico durante su movimiento a lo largo del
tiempo, se define como configuracin en el instante , denotado por , al lugar geomtrico de
las posiciones que ocupan en el espacio los puntos materiales (partculas) del medio continuo en
dicho instante (Fig. 1.41b).

Figura 1.41: Configuraciones del medio continuo: a) referencia 0 y b) actual

En la Fig. (Fig. 1.41a) se puede considerar ahora el sistema de coordenadas cartesianas (, ,

) y la correspondiente base ortonormal 1 , 2 , 3 . En la configuracin de referencia 0 el vector
de posicin de una partcula que ocupa un punto P en el espacio est dado por:

X = 1 1 + 2 2 + 3 3 =

donde las componentes 1 , 2 y 3 , representan las coordenadas materiales de una partcula.

c
Gelacio Jurez, UAM 52
1.11 Ecuaciones del movimiento
En la configuracin actual , la partcula situada originalmente en el punto material P (Fig.
1.41b) ocupa el punto espacial P y su vector de posicin x est dado por:

x = 1 1 + 2 2 + 3 3 =

donde a 1 , 2 y 3 se las denomina coordenadas espaciales de la partcula en el instante de

tiempo .

Figura 1.42: Configuraciones de referencia 0 y actual del medio continuo.

Para describir la evolucin de sus coordenadas espaciales a lo largo del tiempo se requiere conocer
una funcin que, para cada partcula, proporcione sus coordenadas espaciales en los instantes
de tiempo sucesivos. Para caracteriza unvocamente a cada partcula pueden elegirse sus coorde-
nadas materiales obtenindose las ecuaciones del movimiento:

x = (X )
= ( )

que proporcionan las coordenadas espaciales en funcin de las materiales, y las ecuaciones del
movimiento inversas:

1
X = (x )
= 1
(x )

que proporcionan las coordenadas materiales en funcin de las espaciales.

c
Gelacio Jurez, UAM 53
1.11 Ecuaciones del movimiento
1.11.1. Desplazamientos
El desplazamiento es la diferencia entre los vectores de posicin de una misma partcula en las
configuraciones actual y de referencia. El desplazamiento de una partcula P en un instante
determinado est definido por el vector u que une los puntos del espacio P y P de la partcula
(1.43). El desplazamiento de todas las partculas del medio continuo define el campo vectorial
de desplazamientos que, como toda propiedad del medio continuo, puede describirse en forma
material U(X t):

U(X) = x (X ) X
(X) = (X )

o espacial, u(x):

u(x) = x X (x )
(x) = (x )

Figura 1.43: Desplazamiento u.

1.11.2. Componentes de deformacin

Considere un slido no deformado mostrado en la Fig. 1.44 en el que se unen los puntos y
con un segmento de lnea. Si a este solido se le induce un movimiento de cuerpo rgido, el
segmento de lnea y todas las lneas que unen partculas del slido mantendrn su longitud.
Estas lneas pueden servir como una medida en el cambio de forma y tamao del slido. Por
consiguiente, el punto tiene una posicin X y el punto B, X + dX, como se muestra en la Fig.
1.44. La distancia entre estos dos puntos est dada por:

c
Gelacio Jurez, UAM 54
1.11 Ecuaciones del movimiento

= dX dX (1.74)

que se puede escribir como:

()2 = dX dX = (1.75)

Figura 1.44: Cambio de forma de un medio continuo.

Cuando se aplican fuerzas externas, el cuerpo se deforma tal que los puntos y se mueven a
los puntos correspondientes 0 y 0 . Considere que ahora los puntos ahora se referencian como
un sistema con coordenadas donde se considera el estado deformado como se muestra en la
Fig.1.44. Esto es, se puede considerar que la deformacin se puede obtener para cada punto en el
continuo en el sistema de referencia al sistema . Podemos decir que para un desplazamiento

= (1 2 3 ) (1.76)

y puesto que el mapeo debe ser uno a uno, se tiene una inversa nica a la formulacin anterior
de la forma.

= 1
(1 2 3 ) (1.77)

Los diferenciales de desplazamiento dX y d se pueden expresar en funcin de a diferencial como

sigue:

dX = (1.78)



d = (1.79)

Con estas ecuaciones es posible expresar ()2 en la ec. (1.75) como:

c
Gelacio Jurez, UAM 55
1.11 Ecuaciones del movimiento

2
() = = (1.80)

En el estado deformado la distancia (0 )2 entre el punto 0 y 0 es:

0 2
= = (1.81)

Examinando el cambio de longitud en el segmento, de las ecs. (1.81) y (1.81) se tiene:


0 2 2
() = (1.82)

La ec. (1.82) se puede escribir de las siguientes formas:

0 2
()2 = (1.83)


0 2
()2 = (1.84)

Rescribiendo las ecuaciones anteriores:

0 2
()2 = 2 (1.85)
0 2
()2 = 2 (1.86)

Se introduce el concepto de deformacin:

1
= (1.87)
2

1
= (1.88)
2

Los trminos de en la ec. (1.87) implcitamente se expresan en funcin de las coordenadas del
estado no deformado, llamado coordenadas de Langrange. El conjunto de trminos formulados
por Green y St. Venant se le llama tensor de deformacin de Green. El trmino en la ec.
(1.88) formulado en funcin de las coordenadas deformadas, llama das coordenadas Eulerianas.
Este tipo de coordenadas fue introducida por Cauchy para las deformaciones infinitesimales
y por Almansi y Hamel para deformaciones finitas. Estas se le denominan como medidas de
deformacin de Almansi.
El desplazamiento de un punto se define:

= (1.89)

c
Gelacio Jurez, UAM 56
1.11 Ecuaciones del movimiento
que representa el desplazamiento de cada punto en el cuerpo de la la configuracin inicial a
la deformada como se muestra eb la figura (1.43). Expresando en funcin de coordenadas
Lagrangians , que expresa el desplazamiento de la posicin en estado no deformado a la
posicin deformada . De otra manera, el desplazamiento se puede expresar adecuadamente
en trminos de coordenadas Eulerianes, , a cualquier configuracin deformada dada por . Se
pueden escribir las siguientes relaciones de la ec. (1.89)

= (1.90)


= + (1.91)

Sustituyendo estos resultados en las ecs.(1.87) y (1.88)

1
= + + (1.92)
2

1
= + (1.93)
2

Las deformaciones de Green-Langrange son referenciadas a la configuracin inicial no defor-

mada e indica lo que ocurri durante una deformacin dada; los otros trminos de deformacin
se refieren a la geometra deformada o instantnea de un cuerpo e indica lo que debe ocurrir
para alcanzar esta geometra de un estado deformado cercano.
Una deformacin infinitesimal corresponde a deformaciones donde sus derivadas de ls compo-
nentes de desplazamientos son pequeos comparados con la unidad. Esto es:

1 1

Con anterior, considere el siguiente operador aplicado a una funcin arbitraria ( ):

= = ( )



=

Para deformaciones infinitesimales se debe omitir el termino para tener la relacin:

=

De esta forma no existe diferencia entre expresar las deformaciones en coordenadas Eulerianas o
Lagrangianas, consecuentemente las ecs. (1.92) y (1.93).

c
Gelacio Jurez, UAM 57
1.12 Ecuaciones de compatibilidad

1 1
= = + = ( + ) (1.94)
2 2
De lo anterior, el tensor de deformaciones est dado por:

11 12 13

=
21 22 23
31 32 33

donde para deformaciones finitas, Green-Langrange, de la ec. (1.92) se tiene las deformaciones:

2 2 2 h i
1 1 1 2 3 2 1 1 1 2 2 3 3
11 = 1 + 2 1 + 1 + 1 212 = 1 + 2 + 1 2 + 1 2 + 1 2
2 2 2 h i
2 1 1 2 3 3 1 1 1 2 2 3 3
22 = 2 + 2 2 + 2 + 2 213 = 1 + 3 + 1 3 + 1 3 + 1 3
2 2 2 h i
3 1 1 2 3 3 2 1 1 2 2 3 3
33 = 3 + 2 3 + 3 + 3 223 = 2 + 3 + 2 3 + 2 3 + 2 3
(1.95)
o

h 2 2 i 2 h i
1
= +
+ +
2 2 = + + + +
2 2 2
= 1
+ 2

+
+ 2 =
+ + + + (1.96)
h 2 2 2 i h i
=
+ 1
2

+
+
2 =
+
+
+
+

y para deformaciones infinitesimales, de la ec. (1.94) se tiene las deformaciones:

1 1 2 1
11 = 1 12 = 2 +
1 2
2 1 3 1
22 = 2 13 = 2 + (1.97)
1 3
3 1 3 2
33 = 3 23 = 2 2 + 3

o

1
= = 2 +


1

= = 2 +
(1.98)
1
= = 2 +

1.12. Ecuaciones de compatibilidad

Dado un campo de desplazamientos u suficientemente regular, siempre es posible hallar el campo
de deformaciones correspondiente (por ejemplo, el de Green-Lagrange) mediante derivacin del
mismo respecto a las coordenadas (en este caso materiales):

c
Gelacio Jurez, UAM 58
1.12 Ecuaciones de compatibilidad

1
= + + (1.99)
2
Para el caso de deformaciones infinitesimales, dado el campo de desplazamientos u(x ), el campo
de deformaciones se obtiene como:

1
= + (1.100)
2
Se puede plantear la pregunta en forma inversa: dado un campo de deformaciones (x ) es
posible encontrar un campo de desplazamientos u(x ) tal que (x ) sea su tensor infinitesimal
de deformacin?. Esto no siempre es posible y la respuesta la proporciona las denominadas
ecuaciones de compatibilidad.

La expresin (1.100) constituye un sistema de 6 (debido a la simetra) ecuaciones diferenciales

en derivadas parciales con 3 incgnitas 1 (x ), 1 (x ), y 1 (x ). Este sistema est sobredeter-
minado, ya que existen ms condiciones que incgnitas y puede no tener solucin. Por lo tanto,
para que un tensor simtrico de segundo orden (x ) corresponda a un tensor de deformaciones
(y que por lo tanto sea integrable y exista un campo de desplazamientos del cual provenga) es
necesario que verifiquen ciertas condiciones. Estas condiciones se denominan condiciones o ecua-
ciones de compatibilidad y garantizan la continuidad del medio continuo durante el proceso de
deformacin.

En general, las condiciones de compatibilidad: Son las condiciones que debe verificar un tensor
simtrico de segundo orden para que pueda ser un tensor de deformacin y que, por lo tanto,
exista un campo de desplazamientos del cual provenga.

Notas

Para definir un tensor de deformacin, no se pueden escribir de forma arbitraria las 6

componentes de un tensor simtrico. Es necesario que stas verifiquen las condiciones de
compatibilidad.

Dado un campo de desplazamientos, siempre podemos obtener, por derivacin, un ten-

sor de deformacin asociado al mismo que automticamente verificar las condiciones de
compatibilidad. As pues, en este caso no tiene sentido la verificacin de estas condiciones.

Para ilustrar la compatibilidad, por simplicidad, considere el caso de deformacin plana relativo
al plano . Este estado de deformacin se define por los componentes de desplazamiento y
que son funcin de las coordenadas e , pues es constante.

= 2 = +
(1.101)
= = 0
= 0 = 0
c
Gelacio Jurez, UAM 59
1.12 Ecuaciones de compatibilidad
La compatibilidad de deformaciones se obtine mediante la eliminacin de los dos componentes
de desplazamiento y de las relaciones de formacin-desplazamiento, diferentes de cero, en la
ec. (1.101). Esto se obtiene derivando y sumando.

2 3 2 3
2 = 2 2 = 2
(1.102)

2 2 3 3
= + (1.103)
2 2
Sumando la parte derecha de las ecuaciones en (1.102) se demuestra que corresponde a la parte
derecha de la ec. (1.103). As, se tiene la relacin

2 2 2 2
+ = (1.104)
2 2
entre las deformaciones existentes. Este resultado es vlido para deformaciones pequeas, cono-
cidas como compatibilidad de deformaciones para deformacin plana. En el caso general, una
eliminacin de , y se tienen las siguientes:

2 2 2 2
+ =
2 2
2
2 2 2
+ =
2 2
2
2 2 2
+ = (1.105)
2 2
2 2 2 2
+ = +
2
2 2
2
2
+ = +
2
2 2 2
2
+ = +
2

Las ecuaciones (1.105) se conocen como las ecuaciones de compatibilidad en la teora de de-
splazamientos pequeos.

1.12.1. Representacin de las deformaciones

Los trminos de la diagonal principal, por ejemplo = representa la razn de cambio del
desplazamiento correspondiente a dos puntos distanciados la unidad en la direccin del eje .

=

De los trminos cortantes representan, por ejemplo:

c
Gelacio Jurez, UAM 60
1.12 Ecuaciones de compatibilidad

1 1
= +
2 2
De la fig. (1.45) considerando que las primeras derivadas del desplazamiento son infinitesimales
de primer orden, se tiene:
)

tan = =

= + =+
tan = =

Figura 1.45: Deformacin cortante.

Por lo que el cortante = + representa la variacin angular experimentada por un ngulo

inicialmente recto de lados paralelos a los ejes coordenados x e y. Un significado anlogo tienen
los trminos y . Observe que si el valor de es positivo, el ngulo, que inicialmente es
recto, disminuye; en cambio, si es negativo, el ngulo aumenta.

1.12.2. Ejemplo
El vector de desplazamientos en un punto de un slido est dado en coordenadas cartesianas
como:


2 2

4 + 3
u (x ) =



3

Determine: a) el tensor de deformacin infinitesimal y b) si se satisface la compatibilidad de

deformaciones.

Solucin:

a) Las componentes del tensor de deformaciones se determina con las ecs. (1.98) como:

c
Gelacio Jurez, UAM 61
1.12 Ecuaciones de compatibilidad

1
= = 8 =2 + = 2


= = = 12 +
=
3 2


2
1
= = 3 = 2 + = 0

las cuales se pueden ordenar en el siguiente tensor:

8 2 3 2
2

(x ) =
2 0

3 2
2 0 3

b) Se demuestra que el campo de desplazamientos es compatible, si las componentes de

deformacin satisface las ecs. (1.105):

2 2 2 2
2 + 2 = 0+0 =0
2 2 2
2
+ 2 = 2
6 + 0 = 6
2 2 2
2
2 + 2 = 0+0 =0
2 2 2 2
+ 2 = + 0+0=0+0
2 2 2 2
+ 2 = + 0+0=0+0
2 2 2 2
+ 2
= + 0+0=0+0

1.12.3. Tarea
La placa rectangular mostrado en la Fig. 1.46 est restringido en dos de sus bordes y sus lados
opuestos estn libres. Las deformaciones en este elemento se determinaron con deformmetros
durante la accin de cargas externas. Los resultados se describen aproximadamente por las sigu-
ientes expresiones:

= 005
= 005

a) Determine el campo de desplazamientos ( ) y ( ), considerando las condiciones de

frontera (0 0) = 0 y (0 0) = 0.
b) Grafique el desplazamiento horizontal sobre el borde a y el desplazamiento vertical sobre
el borde b.
c) Determine las deformaciones , y en el punto d.
d) Verifique que las deformaciones satisfacen la siguiente ecuacin de compatibilidad.

2 2 2 2
+ =
2 2

c
Gelacio Jurez, UAM 62
1.12 Ecuaciones de compatibilidad

Figura 1.46: Placa.

1.12.4. Ejemplo
El bloque de concreto mostrado en la fig. 1.47 se somete a un incremento de temperatura,
registrndose una deformacin de 4 103 en la cara perpendicular al eje ; una 75 103 en la
direccin ; y una de de 4 103 en la direccin . Determine la deformacin en la diagonal del
cubo, cuya direccin corresponde al vector n.

Figura 1.47: Geometra del bloque de concreto.

El tensor de deformaciones est dado por:

4 103 0 0

=
0 75 103 0

0 0 4 103

El vector n se termina con la longitudes del bloque de concreto como:

030

n =
060

030

La norma del vector se calcula como:

c
Gelacio Jurez, UAM 63
1.12 Ecuaciones de compatibilidad

|n| = n n = 0735

Por lo que el vector normal unitario es:

0408
1
= n = 0816
n

|n|
0408

La deformacin en la direccin de la diagonal se determina como:

= n
n


h i 4 103 0 0 0408

= 0408 0816 0408 0 75 103 0 0816

0 0 4 103 0408
= 6325 103

1.12.5. Ejemplo
La barra mostrada en la fig. 1.48a se somete a la accin de la carga (fig. 1.48b), en la que el
desplazamiento est dado por:

() = (1.106)

adems, otra condicin es cuando la barra se somete a la accin de la fuerza de cuerpo (fig.
1.48b), el desplazamiento para este caso es:

2
() = + (1.107)
2

Determine las deformaciones, los esfuerzos, y compruebe que estos ltimos satisfagan la ecuacin
de equilibrio:

+ = 0 (1.108)

De los desplazamientos dados en las ecs. (1.106) y (1.107), las deformaciones, = () ,
se calcula como:

= (1.109)


= + ( ) (1.110)

c
Gelacio Jurez, UAM 64
1.12 Ecuaciones de compatibilidad

Figura 1.48: Barra: a)geometra, b) accin de la carga P y c) accin de las cargas P y b.

El valor de los esfuerzos, = , es:

= (1.111)


= + ( ) (1.112)

Sustituyendo en la ec. (1.106) respectivamente las ecs. (1.111)

+0=0 (1.113)

y la (1.112)

+ ( ) + = 0 (1.114)

= 0

se comprueba que se satisface equilibrio.

1.12.6. Tarea
La viga mostrada en la fig. (1.49) est sometida a una carga constante = 5 000, tiene
una longitud = 5 m, seccin = 015 m y = 030 m, el concreto tiene un mdulo a compresin

= 250 / cm2 y un mdulo elstico = 14 000 / cm2 . El desplazamiento, bajo esta
carga , del eje neutro de la viga es:

1 4 3 1 3
() = +
12 2 2

c
Gelacio Jurez, UAM 65
1.12 Ecuaciones de compatibilidad

Figura 1.49: Viga simplemente apoyada.

a) Determine el giro

()
() =

b) Determine la curvatura (deformacin)

() 2 ()
() = =
2
c) Determine el momento

2 ()
() = () =
2
d) Determine el cortante

() 3 ()
() = =
3
e) Compruebe que () es una configuracin de de equilibrio si satisface:

4 ()
= 0
4
()
= 0

e) Grafique del inciso a) al d)

c
Gelacio Jurez, UAM 66