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La velocidad del punto T se puede escribir de la siguiente manera:

V T =V o +V + xR(I )

Donde :

VT : velocidad del punto T en el sistema XY.

V o : velocidad del origen del sistema xyz con respecto al


sistema XYZ.
V : velocidad del punto T con respecto al sistema xyz.
: velocidad angular del sistema xyz con respecto al
sistema XYZ.
R : distancia desde el origen del sistema xyz hacia el punto
T.

Calculando la velocidad P ( V P ) :

V P = x O 1 P

3
V P =4.660 x 60 x 10

V P =0.279 m/s


V P =V P xcos ( 60 ) i +V P xsen ( 60 ) j


V P =0.279 x cos ( 60 ) i +0.279 x sen ( 60 ) j


V P ={ 0.139 i + 0.242 j } m/ s


V o=0 , debidoa que T es un puntofijo en el sistema xy

xR ; se encuentra en ladireccion j

Reemplazando en la ecuacin (I):

V T =V o +V + xR

V T xcos ( 9.81 ) i + V T xsen ( 9.81 ) j=0.139 i +0.242 j+ xR j

Igualando componentes:

V T xcos ( 9.81 ) =0.139


V T =0.139/cos (9.81)
V T =0.142 m/ s

V T xsen ( 9.81 )=0.242+ xR


0.142 xsen ( 9.81 )=0.242+ xR
0.024=0.242+ xR
xR=0.218
218
=
0.350
3 =623rad /seg
La velocidad del punto T , queda expresada de la siguiente manera:
V T ={ 0.139 i +0.024 j } m/seg

Construyendo triangulo de velocidades:

V P2 =V x 2 +V T 22 x V T x V x xcos (36.21)

0.2792=V x 2+ 0.14222 x 0.279 x 0.142 xcos(36.21) x V x

2 2 2
0=V x +0.142 0.279 2 x 0.279 x 0.142 xcos ( 36.21 ) x V x

0=V x 20.0580.229 x V x
V x =0.152 m/s

V x = {0.152 } j m/s
La ecuacin para la aceleracin del punto T , se escribe de la siguiente
manera:

A T =A o + A+ 2 x xV + xR + x ( xR )(II)

Calculando los mdulos de cada una de las componentes de la


ecuacin:

n VT2 0.1422
AT = = =0.059 m/s 2
O1 T 60 x 10 3

c=direccion perpendicular a O1 T , magnitud desconocida


O
60 x 10
2 2
(3) x 4.660 =0.279 m / seg
2
( 1 T )x 1 =
A o =A P = A Pn=
t
A P =0

A=0 , debidoa que T es punto fijo en el sistema xy

2 x xV =0 , debido a que V es cero

xR =direccion perpendicular a PT , magnitud desconocida .


2
x ( xR ) = - x R ; direccion desde T hacia P ; =- 0.623
0.623
( 2) x 0.350=0.136 m/s 2
2 x R=

Calculando vectorialmente cada una de las componentes de la ecuacin:

A T n={ AT n xcos ( 9.81 ) i A T n xsen ( 9.81 ) j } m/s 2

A T n={0.059 xcos ( 9.81 ) i0.059 xsen ( 9.81 ) j } m/ s2



A T n={0.058 i0.010 j } m/s2

A T t = {A T t xcos ( 80.19 ) i AT t xsen ( 80.19 ) j } m/s 2

A o ={A P xcos ( 73.98 ) i A P xsen ( 73.98 ) j }


n n

A o ={0.279 xcos ( 73.98 ) i +0.279 xsen ( 73.98 ) j }
A o ={0.077 i +0.268 j }

A=0

2 x xV =0

xR =xR j

x ( xR ) =0,136 i

Ree,plazando en la ecuacin (II):

A T =A o + A+ 2 x xV + xR + x ( xR )


0.058 i0.010 j+A T t xcos ( 80.19 ) i+
A T t xsen ( 80.19 ) j=0.077 i+ 0.268 j+ xR j0,136 i
Igualando componentes:

0.058 AT t xcos ( 80.19 ) =0.0770,136


t
A T xcos ( 80.19 )=0.155
0.155
A Tt =
cos ( 80.19)
A T t =0.909 m/s 2

0.010+ A T t xsen ( 80.19 )=0.268+ xR


0.010+ 0.896=0.268+ xR
0.618
= m/s 2
0.350
=1.766 m/s 2
Por tanto la aceleracin queda expresada de la siguiente:
A T =0.058 i 0.010 j+(0.155 i+
0.89 j 6)

A T =0.213 i +0.8 6 9 j

Calculando la aceleracin para el punto B, con la siguiente ecuacin:

A B = Ao + A+ 2 x xV + xR + x ( xR )

Hallando sus mdulos de cada una de las componentes de la ecuacin:

c=0

A B t=magnitud desconocida, perpendicular a O1 B

A o =A T ={0.213 i +0.886 j }

A =0 ; B es punto fijo en el sistema xz

2 x xV =0 ; v=0

xR =( xR ) j ; direccion perpendicular a O1 T ; magnitusdesconocida

x ( xR ) =2 xR ; direccionde T haciaO 1.
=Vt /338
=0.142/338
rad
=0.419
seg
Reemplazando en la ecuacin tenemos lo siguiente:

A B = Ao + A+ 2 x xV + xR + x ( xR )

t ( xR ) j0.048 i
0+ A B =0.213 i+ 0.869 +

Igualando componentes del sistema:


A B t=0.2130.048

A B t=0.261 m/s 2

0=0.869+ ( xR )
( xR ) =0.869+ ( xR )
( )=0.886/ R
( ) 3.245 rad / s 2

Por tanto la aceleracin de B quedara de a siguiente mas:


t n
AB= AB + AB

A B =0,261 j+ A B n

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