Está en la página 1de 46

SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

SEMINARIO SOBRE USO DEL BUS CAN (CONTROL AREA NETWORK)


Y EL PROTOCOLO CANopen

Lugar: Aula Magna de la Escuela Politcnica Superior de Ingenieros de


Gijn

Fecha: Viernes 5 de Marzo de 2010

Reiner Zitzmann de CAN in Automation (CAN-CiA)

F.F.Linera Pablo Luque y Daniel Alvarez de los Departamentos


DIEECS y DCIF de la Universidad de Oviedo
SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

ndice

Por qu un bus?
Bus CAN en el automovil
OBD (On-Board-Diagnostic) basado en CAN
SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

Por qu un bus?
Causas
1. Las crecientes exigencias en cuanto a seguridad, confort e informacin del cliente.
2. El comportamiento regulado de emisiones de escape y consumo de combustible.
3. Aumento de la complejidad del sistema elctrico/electrnico del automvil.
4. Problemas tcnicos con la instalacin (tamao, nmero de conectores, pines, ...)
5. Desarrollo tecnolgico en la electrnica (miniaturizacin, potencia de clculo, ...)

Sistema de intercambio de informacin


entre unidades de control
SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

Por qu un bus?
Una unidad de control central con sensores y actuadores exige conductores de gran longitud
para su conexin. Esto conduce a una instalacin cada vez ms costosa y pesada.

Unidad de control
central

Sensores y actuadores
inteligentes
SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

Por qu un bus?
DATOS:

Cada 50 kg de cable incrementa el consumo de combustible en 0,2 litros/100Km. Adems de ocupar volumen.

En 1998, Motorola public que la reduccin del mazo de cables en las 4 puertas de un BMW redujo el peso en 15
Kg, adems de mejorar la funcionalidad.

El coste de la electrnica en un vehculo de alta gama supera el 23% del coste total.

Ms unidades de control

Ms sensores y actuadores
STOP
Mayor cableado

Espacio interior limitado


SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

ECUs: Unidades
ECUs: Por qu un bus?
de Control
Electrnicas
Centralitas

Mnima probabilidad de cada de la red


Mxima versatilidad en cuanto a la configuracin de la red
Aumento de la funcionalidad (diagnstico, programacin en lnea, funciones de confort, ...)
SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

Cuadro Instrumentos Sensor


Temp. Exterior

Sensor Temp. Agua


Temp. agua
Testigo EGAS
Centralita Testigo EOBD
Centralita
Desconexion A.A. control Testigo Precalentamiento
control
Elevacin ralenti Motor RPM
Motor
Reserva combustible
Velocidad

Velocidad
RPM

Climatronic

Sensor
Temp. Exterior
SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

Cuadro Instrumentos Sensor


Temp. Exterior

Sensor Temp. Agua


Temp. agua Testigo EGAS
Centralita Testigo EOBD
Centralita
control Testigo Precalentamiento
control
Motor RPM
Motor Reserva combustible
Velocidad
Desconexion A.A.
Elevacin ralenti
Velocidad
RPM

Climatronic
SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

Bus CAN en el automovil


SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

Bus CAN en el automovil


Sistema de intercambio de informacin ( topologa de Bus) desarrollado por la firma
ROBERT BOSCH GmbH desde 1983 hasta 1988 para la industria del automvil.

Controller
Area
Network

Intercambio de datos entre unidades de control


La transmisin de datos en
Receptor Emisor
serie es usada en distancias
mayores, en los que la
transmisin en paralelo tiene
un coste excesivo.
SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

Bus CAN en el automovil

VW POLO AM 2002
SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

Bus CAN en el automovil


Centralita Bordnetz
TRACCIN
500 Kbps Interface para bus de datos (Gateway)

Centralita CONFORT
Cuadro Instrumentos
100 Kbps

Centralita Motor Centralita Confort

Centralita Cambio Automtico Centralita Climatronic/Climatic

Centralita ABS Centralita Puerta Conductor

Centralita Servodireccin Centralita Puerta Acompaante

Centralita Airbag = CAN traccin Centralita Puerta Trasera Izquierda


500 kbits/s
= CAN confort
100 kbits/s Centralita Puerta Trasera Derecha
= Lnea K

1 Kbps =1000 bytes por segundo


SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

CAN Bus Traccin (500 Kbps)


Kbps)

Conector de diagnosis

Centralita
Cuadro Instrumentos J285 Centralita Motor J220

Centralita ABS J104 Centralita Airbag J234

Centralita Servodireccin J500


SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

CAN Bus Confort (100/125 Kbps)


Kbps)

Centralita
Climatronic J255 Conector de diagnosis
Centralita
Climatic J301

Centralita
Confort J393

Centralita Centralita
Puerta Conductor J386 Puerta Acompaante J387

Centralita Centralita
Puerta Trasera Izquierda J388 Puerta Trasera Derecha J389
SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

5 CAN Bus en un SEAT ALTEA

Traccin,
Traccin, cuadro y diagnosis a 500Kbps
Infotenimiento y confort a 100 Kbps
SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

Unidad de Control 1 Unidad de Control 2

Color :
High naranja/verde
Low naranja/marrn
CAN Bus - Confort

Cable par trenzado | seccin 0,35-0,50 mm2 | distancia entre crestas : 20 mm


SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

CAN Traccin y diagnosis


High naranja/negro
Low naranja/marrn

CAN Confort
High naranja/verde
Low naranja/marrn

CAN Infotenimiento
High naranja/violeta
Low naranja/marrn
SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

Acceso CAN protegido externamente


Mediante un procedimiento via software se puede conmutar el acceso para un
diagnstico directo va conector de diagnstico.

Convertidor
SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

Acceso CAN protegido externamente

Log en CD

Converter
SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

Tramas de datos CAN

Campo de inicio
Identificador (11 bit)
Campo RTR
Campo de datos (64 bit)
Campo ACK

Campo de control (6bit)


Campo CRC
Campo final trama
SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

Campo de Control
SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

Campo de Datos
SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

Bases de Datos
El campo Identificador seala el contenido del mensaje.
La base de datos establece para cada mensaje: un nombre y el contenido del campo de
datos.
Las distintas informaciones del campo de datos se denominan seales.
Una seal es una descripcin simblica de un segmento de datos dentro del mensaje.
La base de datos esta fijada para todo el consorcio y salvo pocas excepciones es
identicamente vlida para todos los coches. Todos los proveedores deben respetar esta
clasificacin.
A partir de la base de datos se obtiene una matriz de seales que especifica la relacin
entre emisor y receptor del mensaje.

Kom_171a.dbc
mTSG_FT_0
FT0_res0
Seales

Mensajes

Base de Datos
SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

Ejemplo Kom_115a.dbc
SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

Ejemplo Kom_115a.dbc
SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

Cada fabricante/modelo tiene diferentes mensajes/identificadores para la


transmisin de seales en el campo de datos.
Para la interpretacin fsica de las seales que vienen en el campo de datos
se necesita una base de datos proporcionada por el fabricante.

Ejemplo: Base de datos para traccin.


PQ35_46_ACAN_Signalmatrix_V5_4_6_F_20080526_MH.xls
Plataforma PQ35:
Audi A3 Mk2 (8P) Plataforma PQ46:
Volkswagen Touran (1T) Volkswagen Passat (3C)
Volkswagen Caddy (2K) Volkswagen Passat CC (35)
SEAT Altea (5P) Skoda Superb II (3T)
Volkswagen Golf Mk5 / GTI / R32 / Rabbit Mk5 (1K)
koda Octavia Mk2 (1Z)
Volkswagen Golf Plus (5M)
SEAT Toledo Mk3 (5P)
Volkswagen Jetta Mk5 (1K)
SEAT Len Mk2 (1P)
Audi TT Mk2 (8J)
Volkswagen Eos (1F)
Volkswagen Tiguan (5N)
Volkswagen Scirocco (13)
Audi Q3
Volkswagen Golf Mk6 (5K)
koda Yeti
SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

Transmisin cclica de los mensajes


ID Emisor Repeticin Observaciones
Requerimiento ASR o MSR, intervencin EDS, EBV o
1A0H Freno 1 7 mseg
ESP, y testigos ABS, ASR / ESP y freno y seal de
velocidad

280H Motor 1 10 mseg (gasol.) Informacin del ralent, kickdown, conmutador de


20 mseg (diesel) embrague, intervencin ASR, MSR. RPMs y Posicin E-Gas

288H Motor 2 10 mseg Versin CAN. Cdigo motor, cdigo cambio, temperatura
lquido refrigerante, interruptor luz de freno, activacin AA,
comunicacin OBD2, informaciones GRA, etc..

Estado puertas, presin aceite, falta lquido refrigerante,


320H Cuadro 1 25 mseg
testigo de combustible, lmpara precalentamiento, estado
testigo de frenos, seal de velocidad.

Peticin desconexin AA, informacin embrague (WK),


440H Cambio 1 8 mseg peticin elevacin ralent, posicin palanca selectora,
marcha objetivo y marcha de emergencia.
SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

Ejemplo 1: Trama de datos CAN mBremse_3


IDENTIFICADOR NDATOS DATOS
4A0 h 8

B4 17 8A 18 E4 17 D2 18
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

Identificado Identificado N bits


Variable Mensaje Datos Formula Unidades Limites
r r (hex)

Sentido giro anterior BR3_Fahrtr_ 0 - Hacia delante


mBremse_3 0x4A0 1 D0<0>
izq VL 1-Hacia atrs
Velocidad rueda BR3_Rad_km D1<7:0>:D0< 0.01*(D1<7:0>:D0
mBremse_3 0x4A0 15 Km/h 0 .. 326.39
anterior izq h_VL 7:1> <7:1>)
Sentido giro anterior BR3_Fahrtr_ 0 - Hacia delante
mBremse_3 0x4A0 1 D2<0>
der VR 1-Hacia atrs
Velocidad rueda BR3_Rad_km D3<7:0>:D2< 0.01*(D3<7:0>:D2
mBremse_3 0x4A0 15 Km/h 0 .. 326.39
anterior der h_VR 7:1> <7:1>)
0 - Hacia delante
Sentido giro trasera izq mBremse_3 BR3_Fahrtr_ 0x4A0 1 D4<0>
HL 1-Hacia atrs
Velocidad rueda BR3_Rad_km D5<7:0>:D4< 0.01*(D5<7:0>:D4
mBremse_3 0x4A0 15 Km/h 0 .. 326.39
trasera izq h_HL 7:1> <7:1>)
0 - Hacia delante
Sentido giro trasera izq mBremse_3 BR3_Fahrtr_ 0x4A0 1 D6<0>
HR 1-Hacia atrs
Velocidad rueda BR3_Rad_km D7<7:0>:D6< 0.01*(D7<7:0>:D6
mBremse_3 0x4A0 15 Km/h 0 .. 326.39
trasera der h_HR 7:1> <7:1>)
SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

Ejemplo 1: Trama de datos CAN mBremse_3


IDENTIFICADOR NDATOS DATOS
4A0 h 8

B4 17 8A 18 E4 17 D2 18

D0 = B4h = 1011 0100b


D1 = 17h = 0001 0111b 0 - Hacia delante

0 - Hacia
Sentido giro anterior BR3_Fahrtr_
mBremse_3 0x4A0 1 D0<0> delante 1-Hacia
izq VL atrs

D0 = B4h = 1011 0100b 0001 0111 1011 010 b = 3034 d


x 0,01
D1 = 17h = 0001 0111b 30,34 Km/h

Velocidad rueda BR3_Rad_k D1<7:0>:D0 0.01*(D1<7:0>:D


mBremse_3 0x4A0 15 Km/h 0 .. 326.39
anterior izq mh_VL <7:1> 0<7:1>)
SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

Ejemplo 1: Trama de datos CAN mBremse_3


IDENTIFICADOR NDATOS DATOS
4A0 h 8

B4 17 8A 18 E4 17 D2 18

Sentido de giro: 0 - Hacia delante


Sentido giro anterior izq D0<0>
Velocidad rueda anterior izq D1<7:0>:D0<7:1>
B4 17
Velocidad: 3034 x 0,01 = 30,34 Km/h

Sentido de giro: 0 - Hacia delante


Sentido giro anterior der D2<0>
Velocidad rueda anterior der D3<7:0>:D2<7:1>
8A 18
Velocidad: 3141 x 0,01 = 31,41 Km/h

Sentido de giro: 0 - Hacia delante


Sentido giro trasera izq D4<0>
Velocidad rueda trasera izq D5<7:0>:D4<7:1>
E4 17
Velocidad: 3058 x 0,01 = 30,58 Km/h

Sentido de giro: 0 - Hacia delante


Sentido giro trasera izq D6<0>
Velocidad rueda trasera der D7<7:0>:D6<7:1>
D2 18
Velocidad: 3177 x 0,01 = 31,77 Km/h
SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

Ejemplo 2: Trama de datos CAN mBremse_2


IDENTIFICADOR NDATOS DATOS
5A0 h 8

88 60 07 8A 31 4F 15 AB
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

Identificad Identificad N bits


Variable Mensaje Datos Formula Unidades Limites
or or (hex)

BR2_Querb 0.01*D0<7:0>- -1.27 ..


Aceleracin lateral mBremse_2 0x5A0 8 D0<7:0> g
eschl 1.27 1.27

Aceleracin lateral D0<7:0> 88 Acel. Lat.: 136 x 0,01 - 1,27 = 0,09 G


SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

Entre los HLPs de cada fabricante hay una parte comn IS0 15031

OBD BASADO EN CAN


MERCEDES

RENAULT FORD
SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

HISTORIA OBD

STANDARD MUNDIAL INCLUIDO EN LOS VEHICULOS DESDE EL AO 2006

IMPULSADO POR LA AGENCIA MEDIOAMBIENTAL AMERICANA EN 1988 PARA EL


CONTROL Y SUPERVISION DE EMISIONES DE GASES CONTAMINANTES.

SUFRE EXTENSIONES PARA PODER ACCEDER NO SOLO A LOS GASES DE


COMBUSTION EMITIDOS SINO A MUCHOS OTROS PARAMETROS DISPONIBLES EN
LAS CENTRALITAS DEL VEHICULO.

LA CONEXION FISICA SE REALIZA A TRAVES DE UN CONECTOR OBD DE 16 PINES


SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

CONECTOR OBD

VARIOS PROTOCOLOS
ISO 9141-2
ISO 14230-4 KWP2000
SAE J1850, VPW 10.4K
SAE J1850, PWM 41.6K
ISO 15765 CAN
SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON
SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON
SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

LISTA DE MENSAJES
DEL STANDARD ISO

ISO_Funktionaler_
Req_All 0x700 1792 8 ISO-TP
ISO_Funktionaler_
Req_OBD 0x7DF 2015 8 ISO-TP
ISO_Getriebe_01_R
eq 0x7E1 2017 8 ISO-TP
ISO_Getriebe_01_R
esp 0x7E9 2025 8 ISO-TP
ISO_Gurtmikro_Re
q 0x763 1891 8 ISO-TP
ISO_Gurtmikro_Re
sp 0x7CD 1997 8 ISO-TP
ISO_Lenkhilfe_Req 0x712 1810 8 ISO-TP
ISO_Lenkhilfe_Res
p 0x77C 1916 8 ISO-TP
ISO_LWRAFS_Req 0x754 1876 8 ISO-TP
ISO_LWRAFS_Resp 0x7BE 1982 8 ISO-TP
ISO_LWS_Req 0x751 1873 8 ISO-TP
ISO_LWS_Resp 0x7BB 1979 8 ISO-TP
SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

Trama de peticin de datos OBD


IDENTIFICADOR NDATOS DATOS
7DF h 8

02 01 05 AA AA AA AA AA
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

D0: NUMERO DE DATOS ADICIONALES (en el ejemplo 2)

D1: MODO DE FUNCIONAMIENTO (en el ejemplo 1 modo de diagnostico en tiempo real)

D2: PID (IDENTIFICACION DE PARAMETRO) SOLICITADO (en el ejemplo 05


Temperatura de refrigerante del motor).
SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

MODOS DE FUNCIONAMIENTO Y
OPERACIONALES DEL STANDARD OBD
(dato D1)

1. Diagnstico en tiempo real.

2. Diagnstico basado en memoria (Freeze Frame).

3. Peticin de cdigos de fallos DTC.

4. Reseteo de DTCs y valores almacenados.

5. Diagnstico de los sensores de oxgeno.

6. Diagnstico de test no continuo.

7. Diagnstico de DTCs pendientes (detectados durante el ltimo


actual ciclo de conduccin).

8. On-Board Test.

9. Informacin del vehculo.


SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

Listado de PIDs para el modo 1


(dato D2)

Listado completo en http://en.wikipedia.org/wiki/OBD-II_PIDs


SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

Trama de respuesta de datos OBD


IDENTIFICADOR NDATOS DATOS
7E8F h 4

03 41 05 5A AA AA AA AA
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

D0: NUMERO DE DATOS ADICIONALES (en el ejemplo 3)

D1: MODO DE FUNCIONAMIENTO + 40h (en el ejemplo 1 modo de diagnostico en


tiempo real)

D2: PID (IDENTIFICACION DE PARAMETRO) SOLICITADO (en el ejemplo 05


Temperatura de refrigerante del motor).

D3: VALOR DEL DATO SOLICITADO (en el ejemplo 5Ah = 90d, Temperatura del
refrigerante: 90 40 = 50C).
SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

Ejemplo de respuesta modo 1


IDENTIFICADOR NDATOS DATOS
7E8F h 4

04 41 0C 0C 70 AA AA AA
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

D0: NUMERO DE DATOS ADICIONALES (en el ejemplo 4)

D1: MODO DE FUNCIONAMIENTO +40h (en el ejemplo 1 modo de diagnostico en


tiempo real)

D2: PID (IDENTIFICACION DE PARAMETRO) SOLICITADO (en el ejemplo 0Ch = 12d


Revoluciones por minuto del motor).

D3-D4: VALOR DEL DATO SOLICITADO (en el ejemplo 0Ch 70h = 12d 112d,
Revoluciones por minuto: (12 x 256 +112)/4 = 796rpm).
SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

Ejemplo de peticin y respuesta en modo 9 Datos del vehculo


Peticin de datos del software al vehculo:
IDENTIFICADOR NDATOS DATOS
7DF h 8

02 09 02 AA AA AA AA AA
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

Respuesta del vehculo:

IDENTIFICADOR NDATOS DATOS


7E8 h 8

10 14 49 02 01 56 46 31
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

3 ULTIMOS DATOS: 56h 46h 31h -> Cdigos ASCII de VIN (3 primeras letras del nmero de Bastidor del coche)
SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

Ejemplo de peticin y respuesta en modo 9 Datos del vehiculo


Mensaje Preparado para recibir ms datos:
IDENTIFICADOR NDATOS DATOS
7E0 h 8

30 00 00 00 00 00 00 00
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7
Respuesta del vehculo:
IDENTIFICADOR NDATOS DATOS
7E8 h 8

21 4A 4D 44 45 47 36 33
BASTIDOR: JMDEG63

IDENTIFICADOR NDATOS DATOS


7E8 h 8

22 36 33 38 39 39 35 38
BASTIDOR: 6389958
SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

Ejemplo de peticin y respuesta en modo 3 Cdigos de fallos DTCs


Peticin de datos del software al vehculo:
IDENTIFICADOR NDATOS DATOS
7DF h 8

01 03 00 00 00 00 00 00
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

Respuesta del vehculo:

IDENTIFICADOR NDATOS DATOS


7E8 h 8

04 43 01 01 55 55 55 55
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

Cdigo de Fallo: P0195 Malfuncionamiento del sensor de la temperatura del aceite del motor
SEMINARIO CAN/CANOPEN GIJON

Ejemplo de peticin y respuesta en modo 4 Reset de DTCs


Envo de datos del software al vehculo:
IDENTIFICADOR NDATOS DATOS
7DF h 8

01 04 00 00 00 00 00 00
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

Respuesta del vehculo:

IDENTIFICADOR NDATOS DATOS


7E8 h 8

03 7F 04 22 55 55 55 55
D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

También podría gustarte