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Automatizacin y Control de Procesos

Martnez Zuccardi, Juan Manuel


Ingeniera Industrial - Ao 2010

Bolilla 1

Sistemas de control
Sistema (referida a la asignatura): un sistema o proceso es un conjunto de elementos relacionados entre s
que ofrecen seales de salida en funcin de seales o datos de entrada.
Sistema de control: es el conjunto de elementos que interactan para conseguir que la salida de un
proceso se comporte de manera tal y como se desea, mediante una accin de control.

Objetivos: entradas o referencias


Resultados: salidas o variables controladas
Sistema de control: planta (sistema o proceso a controlar), controlador, actuador, transductor y detector
de error.

Generalidades
No es necesario controlar el funcionamiento interno del sistema o cmo actan entre s los elementos
que lo caracterizan. Slo se necesita conocer la relacin que existe entre la entrada y la salida del proceso
que realiza el mismo (caja negra).
El aspecto ms importante de un sistema es el conocimiento de su dinmica, es decir, cmo se comporta
la sea de salida frente a una variacin de la seal de entrada. Un conocimiento preciso de la relacin
entrada-salida permite predecir la respuesta del sistema y seleccionar la accin de control adecuada para
mejorarla. Al conocer cul es la dinmica deseada, se podr ajustar la accin de control para conseguir el
objetivo final frente a perturbaciones externas al sistema.

Sistema de control Automtico


El control automtico es el mecanismo bsico mediante el cual los sistemas mecnicos, elctricos,
qumicos o biolgicos mantienen su equilibrio.
La teora del control automtico tiene como objeto de estudio los sistemas fsicos en sus caractersticas
ms generales, prescindiendo de las particularidades. Esta teora tiene un sustento matemtico en donde
las mismas ecuaciones bsicas describen el comportamiento dinmico de distintos procesos.
En el rea industrial, se encuentran diversos mecanismos y componentes de distinta naturaleza. Las
industrias pueden clasificarse en:
Manufactureras: el producto se elabora en forma secuencial (progresiva), donde mltiples eventos
ocurren uno a continuacin del otro. En este caso el sistema de control es de tiempos discretos, es
decir, por lotes o tarea.
En la automatizacin de este tipo de industrias se utilizan controles digitales (mediciones discretas).

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De procesos: industria que maneja flujos continuos de materia, la cual se modifica permaneciendo
constante la salida de producto. Al tratarse de un proceso continuo se habla de control de procesos
que utiliza sistemas de control continuos (controladores analgicos).

Objeto del control automtico


El control de procesos tiene como objetivo mantener una variable controlada en presencia de
perturbaciones, operacin que se denomina regulacin. Cuando el objetivo del sistema de control es
ajustar la variable deseada a un nuevo valor deseado en el menor tiempo y con el menor error posible, la
operacin se denomina servomecanismo.
La regulacin y el control son las principales funciones del control automtico. Para realizar estas tareas se
debe disponer de la informacin correcta en los instantes oportunos. Esta informacin debe captase
mediante sensores, como ser medidores de presin y temperatura, para luego ser procesada en centros
de control (controladores) que envan seales a dispositivos llamados actuadores, que influyen en el
proceso para lograr el objetivo deseado. Estos tres elementos (sensores, controladores y actuadores) se
denominan instrumentos de un sistema de control.
El control automtico de procesos utiliza los instrumentos del sistema de control para controlar un
proceso sin la intervencin de operadores.

Justificacin del control de procesos


Los sistemas de control surgen de la necesidad de mantener una variable acotada dentro de ciertos
lmites.
A nivel industrial, los sistemas automticos de control se instalan con el propsito de asegurar el correcto
funcionamiento de procesos sustituyendo el aporte humano en tareas que pueden ser extremadamente
montonas o que requieren de ajustes que exceden la precisin humana.
Las razones para la instalacin son:
Seguridad.
Controlar y garantizar la calidad de un producto.
Controlar la eficiencia del proceso.
Minimizar los costos de produccin.
Regulaciones ambientales.

Conceptos bsicos de un sistema de control

Sensor: elemento de medicin y transmisin. Detecta manifestaciones de fenmenos fsicos y las traduce
en magnitudes de fcil medicin.
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Controlador: es el cerebro del sistema de control. Su funcin es comparar la seal proveniente del
sensor (medicin) con un valor deseado o set point para tomar decisiones que mantengan la seal de
entrada dentro de los valores deseados.
error valor deseado medicin
e Vd y

Actuador o elemento final de control (EFC): dispositivo que determina la forma de actuar sobre el sistema,
en relacin a la seal que recibe del controlador. Su funcin es llevar la medicin al valor deseado.
Generalmente se trata de una vlvula.

Operaciones bsicas del sistema de control


Medicin: captacin de datos del proceso (variables). Normalmente lo realizan el sensor y transmisor.
Decisin: el controlador genera una seal acorde a la magnitud del error (diferencia entre mediciones
y valores deseados). Se trata de mantener la variable controlada en el valor deseado.
Accin: lo realizan elementos de control o actuadores. Traducen seales en variaciones del proceso.

Tipos de variables
Analgica o continua: pueden producir un nmero infinito de salidas continuas en el tiempo. Pueden
tomar cualquier valor sobre un intervalo continuo.
Digital o discreta: existe una separacin entre valores observables sucesivos.

Trminos utilizados
Variable de entrada o independiente: pueden ser modificadas exteriormente y producir
modificaciones en las variables de salida. Incluye:
Variable manipulada (F): es posible operar con ellas, es decir que pueden ser modificadas a
voluntad. Permiten gobernar el sistema.
Variable aleatoria o perturbaciones ( F1 F2 ): escapan a cualquier control o posibilidad de
manipulacin, adoptando valores que pueden variar al azar dentro de ciertos lmites prcticos.

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Ocasiona cambios indeseados en la variable de control. Es inevitable y externa al sistema de


control.
Variable de salida o dependiente: resultan de llevar a cabo un proceso. Cambian como consecuencia
de variaciones en las variables de entrada.
Variable controlada (h): es la que se quiere mantener o controlar dentro de un valor deseado.

En general, un control automtico de procesos elimina los efectos de las perturbaciones producidas por
los cambios en las variables aleatorias, mediante la introduccin de variaciones compensatorias en las
variables manipuladas.
Valor deseado: valores constantes o variables en el tiempo, que representan el comportamiento
deseado en las variables controladas.
Realimentacin: consiste en medir la variable controlada para determinar el error y aplicar
modificaciones a la variable manipulada para corregir o limitar la desviacin del valor medido respecto
al valor deseado (limitar el error). Quiere decir que se toma el error para decidir la accin de control.
Esto ocurre solamente en lazos cerrados.
Sistema de lazo cerrado: son sistemas de control realimentados. Se conecta el rgano inteligente
(controlador) al proceso.

Sistema de lazo abierto: se desconecta el controlador del sistema. La nica seal que ejerce una
accin de control sobre el sistema es la que entra al mismo (seal de referencia). A cada entrada de
referencia le corresponde una condicin de operacin, prefijada. Este tipo de sistema no responde en
forma adecuada ante perturbaciones, se lo usa si se conoce la relacin entre la entrada y la salida y se
prev que las perturbaciones influirn de modo que la salida se mantendr dentro de valores
pertenecientes al rango admitido.

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Representacin de sistemas de lazo cerrado


Diagrama P&I
Esquema en el cual se registra toda la instrumentacin sobre un diagrama de flujo de proceso. Permite
asociar a cada elemento de medicin y/o control un cdigo o tag.

Todos los instrumentos se grafican con un crculo. La identificacin de los mismos (tag) consiste en un
arreglo de letras y nmeros.

X: indica la variable que se mide o controla ( L nivel , F caudal , T temperatura , P presin ).


Puede usarse una letra adicional que modifica la primera letra ( D diferencia ).

Y: describe la funcin cumplida por el elemento ( T transmisin , C control analgico , V vlvula ,


S interruptor ).
N: es opcional. Relacionan al instrumento con equipos o lugares donde se encuentra la instalacin.
Z: letra adicional. Asegura que el elemento quede perfectamente identificado sin ambigedades.
Para cambiar desde un tipo de seal a otra, se usan transductores:

I/P: corriente a neumtica (presin).


E/P: voltaje a neumtica.
Las seales se representan:

Neumtica (3-15psi): || ; Elctrica (4-20mA):

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Diagrama de Bloques
Permite poner en evidencia la relacin causa-efecto que existe entre los distintos elementos del sistema.
Representa en forma grfica las relaciones algebraicas. Utiliza tres smbolos:
Bloque: representa un sistema al cual llega una seal y que entrega otra como funcin de la primera. El
concepto input & output debe entenderse como informacin que entra y se genera una consecuencia;
representa causa-efecto. Los cambios en y son generados por cambios en x a travs de G.

y G( x )
Seal: representa la variable de entrada o salida. La direccin del flujo de informacin viene dado por el
sentido de la flecha. Se caracteriza con una letra minscula.
Sumador: elemento que sirve para combinar dos seales de entrada generando una salida que es la suma
(o resta).

y x1 x2 y x1 x2

Tipos de sistemas de control


Control regulatorio
Se utiliza cuando se quiere mantener una variable constante o dentro de un rango permitido. Se refiere a
los sistemas diseados para compensar perturbaciones que alejan a la variable controlada del set point. El
valor de referencia es constante ( Vd 0 ).

Control de servomecanismo
Se utiliza para componentes de naturaleza mecnica. La variable controlada debe ajusarse al valor
deseado, es decir que se hace variar el valor de la consigna ( Vd 0 y puede ser una funcin). No deben
existir perturbaciones.

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Aritmtica Binaria
Sistema de numeracin binaria
El sistema binario es un sistema de numeracin en el que los nmeros se representan utilizando dos
cifras, el cero y el uno (sistema en base dos). Una cifra es un carcter que sirve para representar un
nmero. Un dgito es cada una de las cifras que componen un nmero en un sistema determinado.
Este sistema es utilizado en lenguajes de computacin y programacin debido a que los equipos
electrnicos solo reconocen dos estados, el de tensin (uno) y el de ausencia de tensin (cero).

Operaciones con nmeros binarios


Algoritmo
Conjunto de instrucciones o reglas bien definidas, ordenadas y finitas que permite realizar una actividad
mediante pasos sucesivos que no generen dudas a quien lo ejecute.

Suma
000
1 0 0 1 1 0 38
0 1 1 1 1 0 0 1 1 51
Ejemplo:
10 1 1 0 1 1 0 0 1 89
1 1 0 ("me llevo" 1)
La operacin es similar a la suma decimal, en donde se comienza a sumar desde la derecha. El arrastre de
una unidad se realiza en la siguiente columna.

Resta
El algoritmo es similar al del sistema decimal. Los trminos que intervienen en la resta se llaman
minuendo, sustraendo y diferencia.
000
1 1 0 1 1 0 54
10 1
1 0 0 1 1 1 39
Ejemplo:
11 0
0 0 1 1 1 1 15
0 1 1 ("pido" 1)
Pedir una unidad se resuelve tomando una unidad de la columna izquierda inmediata.

Producto

1 1 0 6

00 0 0 1 1 3
0 1 0 1 1 0
Ejemplo:
1 0 0 1 1 0
11 1 1 0 0 1 0 18

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Divisin
Es similar al sistema decimal, respetando en el algoritmo la multiplicacin y resta binaria.

1 1 0 1 1 0 1 0 1
1 0 1
1 0 1 0

Ejemplo: 0 0 1 1 1
1 0 1

Resto 0 1 0 0

Nmeros binarios negativos


Para representar nmeros binarios con signos existe una restriccin: se debe tener un nmero finito y fijo
de bits.
En electrnica se utilizan elementos llamados sumadores para restar, que consisten en sumar nmeros
con signos diferentes.

Magnitud y signo
Consiste en representar la magnitud del nmero binario agregando un bit en la primera columna para
indicar su signo. Se debe establecer la cantidad de bits fijos para poder identificar al primero como su
signo.
1. Establecer el nmero de bits: si el mximo valor es x (nmero decimal), al representarlo en el sistema
ln x
binario: x 2n n donde n debe ser el entero inmediatamente superior.
ln2
2. Se agrega un bit de signo a n, que define el signo: 0 si es positivo y 1 si es negativo. Este bit se ubica en
el extremo izquierdo del nmero binario.

Complemento a 1

Se define complemento a 1 o C1 de un nmero binario a lo que le falta a ese bit para ser 1. El
procedimiento consiste en convertir los 1 en 0 y viceversa.

1 0 1 0 1 (21)
Ejemplo:
0 1 0 1 0 (21)
Existe una desventaja a la hora de utilizar el complemento a uno para representar nmeros negativos que
hace ms adecuado el complemento a dos, y es que existen dos posibles representaciones para el nmero
cero.
La forma ms sencilla de implementar el complemento a uno en un circuito digital es mediante inversores
o puertas NOT funcionando en paralelo (una para cada dgito binario).

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Complemento a 2

Se define complemento a 2: C2 C1 1 .

La resta de nmeros binarios se facilita enormemente utilizando el complemento a dos: la resta de dos
nmeros binarios puede obtenerse sumando al minuendo el complemento a dos del sustraendo. Se utiliza
porque la unidad aritmtico-lgica no resta nmeros binarios, suma binarios negativos, por eso esta
conversin al negativo.

0 0 1 13 0 1 0 0 4 0 0 0 1 1

1 1 0 0 C1 Ejemplo 1: 1 1 0 1 3 ; Ejemplo 2: 1 1 0 1 3
1 1 0 1 C2
1 0 0 0 1 1
1 1 1 0

Como es un nmero negativo debido a que se defini un nmero de bits igual a 4 y el bit del extremo
izquierdo es 1 (negativo) se aplica C 2 :

1 1 1 0 2
0 0 0 1 C1
0 0 1 0 2

La magnitud de es 2 y el signo es negativo, llegando al valor de -2.

El bit de signo nunca cambia ni en C1 ni en C 2 . (consultar)

Trminos Utilizados
Bit: cada uno de los dgitos binarios. Es capaz de representar slo dos valores diferentes (0 y 1) pero
puede representar un nmero infinito de elementos (si y no, apagado y encendido, verdadero o falso,
etc).
Bits significativos: un bit es ms significativo que otro si el primero se ubica en una o ms posiciones a
la izquierda del otro. Definido un nmero de bits fijo, el bit ms significativo es el que se encuentra en
el extremo izquierdo (sin considerar el de signo) y el menos significativo es el del extremo derecho.
Nibbles: es una agrupacin de 4 bits ( 24 16 ). Permite representar un solo dgito del cdigo binario o
del cdigo hexadecimal.
Bytes: es una agrupacin de 8 bits ( 28 256 ). Un byte est compuesto por dos nibbles.

Kilobyte 1024bytes 210


Megabyte 1024kilobytes 220

Words (palabras): es una agrupacin de 16 bits ( 216 65536 ) enumerados del cero al quince. Una
palabra contiene dos bytes, siendo una palabra de bajo orden la que est compuesta por los dgitos 0
al 7 y una palabra de alto orden la que est compuesta por los dgitos 8 al 15. Puede descomponerse
en 4 nibbles.

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Bolilla 2

Funcin de transferencia
Definicin
Modelo matemtico que relaciona, a travs de un cociente, la respuesta de un sistema a una seal de
entrada o excitacin (tambin modelada).
Uno de los primeros matemticos en describir estos modelos fue Laplace, a travs de su transformacin
matemtica:

y ( s)
y(s) G(s) x(s) G(s)
x ( s)
El cociente formado por los modelos de la seal de salida respecto de la seal de entrada, permite
encontrar los ceros (valor de s que hace cero al numerador) y los polos (valor de s que hace cero al
denominador).
La funcin de transferencia tambin puede considerarse como la respuesta de un sistema inicialmente
inerte a un impulso como seal de entrada:

G(s) LG(t ) e st G(t )dt (ver Transformada de Laplace)
0

an sn an1 sn1 ... a1 s a0


G ( s) k Orden m n
bm sm bm1 sm1 ... b1 s b0

Caractersticas:
La funcin de transferencia es intrnseca del sistema.
k relaciona magnitudes de cambio o amplitud.
y (s) y x(s) son funciones de t, por lo que la funcin de transferencia es adimensional (aunque k si tiene
dimension).
an y bm tienen dimensiones de tiempo porque s 1 / t .
En sistemas reales el orden es tal que m n porque son causales (descubrir la relacin entre las
variables existentes) y no predictivos (no se puede llegar a un pronstico o prediccin).

Modelo matemtico Modelo terico emprico


Un modelo matemtico es un conjunto de ecuaciones que describen razonablemente bien la dinmica del
sistema, es decir, cmo cambia la salid con respecto a la entrada. De acuerdo al grado de complejidad de
la expresin matemtica ser la precisin de la descripcin (mientras ms complejo, ms precisa ser la
descripcin).

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Bsqueda del modelo matemtico

Cada uno de los bloques del sistema tiene un comportamiento que est determinado por el que tiene la
salida en el tiempo, debido a alguna perturbacin en la entrada. La salida ofrece una respuesta en funcin
del cambio que se produce a la entrada.
Encontrar el modelo matemtico implica determinar la ecuacin que mejor describe el comportamiento
del proceso. Los comportamientos de los actuadores (vlvulas) y transmisores (sensor) estn descriptos
por ecuaciones proporcionadas por los fabricantes.
Existen dos mtodos posibles para encontrar las ecuaciones del proceso:
Analtico (terico): basado en los principios de conservacin. Se plantean balances de materia, energa
y movimiento de acuerdo al proceso analizado.
Emprico (prctico): se perturba el sistema y se miden las modificaciones para luego graficarlas. Con
esta ltima se busca una expresin algebraica que se aproxime a la curva.
Estudiando la funcin de transferencia se puede saber si el sistema es estable o no (ver Estabilidad).

Variable de desviacin
Sirve para liberarse de las condiciones iniciales. Se estudia:

f (t ) y(t ) y(t ) y(0)

Al aplicar la transformada de Laplace:

df (t ) d y
L L s F (s) f (0)
dt dt

0
d y
L s y (s) (y (t 0) y (0)) s y(s)
dt

Antes de excitar el sistema se considera que se encontraba en estado estacionario.

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EDO Campo de Laplace


Ya sea por mtodo analtico o por mtodo emprico, se obtiene una ecuacin que caracteriza al proceso.
Esta corresponde a una Ecuacin Diferencial Ordinaria (EDO) dado que:
Es una ecuacin porque existe una incgnita que es la funcin de transferencia.
Es diferencial porque la incgnita aparece bajo la forma de una derivada (orden 1 ; entero).
Es ordinaria porque existe una nica incgnita.
Resolver las EDO puede resultar complejo o engorroso. Es por esto que se simplifica el procedimiento
utilizando la transformada de Laplace, que es una herramienta matemtica que permite transformar una
EDO en una ecuacin algebraica o polinimca en trminos de la variable de Laplace s.
Procedimiento:
1. Se plantea la EDO en el campo temporal, donde el dominio es el tiempo.
2. Se transforma dicha ecuacin al campo de Laplace, donde el dominio es s 1 / t . En caso de ser
necesario, se linealiza la funcin.
3. Se opera algebraicamente para encontrar la funcin de transferencia. No es indispensable volver al
campo temporal (antitransformacin).

Transformada de Laplace
Se define:

LF (t ) F (s) f (t ) e st dt ; s 1 / t variable de Laplace
0

Ejemplo:
k st k k
f (t ) k k e st dt k e st dt e (0 1)
0 0 s 0 s s
Del mismo modo se opera con diversas funciones para obtener las respectivas transformadas y elaborar
una tabla.
Observaciones:
Es solo aplicable a ecuaciones lineales, caso contrario se linealiza.
Existe si la integral de Laplace converge, es decir, si tiene un valor finito.
La operacin inversa o antitransformada se define: L F (s) F (t ) .
1

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Demostraciones

df (t )
L s F (s) f (0)
dt

u e st du s e st
df (t ) df (t ) st
L e dt u dv dt u v 0 v du dt
dt 0
df (t )
dt dv v f (t ) 0 0
dt

0 1
F
(s)

df (t )
f (t ) e f (t ) ( s e ) dt f () f (0) 0 s f (t ) e dt F (s) f (0)

1 1
st st st
L
dt 0 0
e e 0

F ( s)
L f (t ) dt
t


0 s

u t f (t ) dt f (t ) t f (t ) f (0) du f (t )
0

0
L f (t ) dt
t t
0
st
f (t ) dt e dt
0 0 e st
dv e st dt v
s
st
e e st
L f (t ) dt f (t ) f (0)
t
f (t ) dt
0 s 0 s
0

0
0
1
F (s)

1 1 1 1 F ( s)
L f (t ) dt f () f (0) f (0) f (0) 0 e st f (t ) dt
t

0 s e e s 0 s

Retardo distancia-velocidad

Vcaera 1/ A l dis tan cia


L retardo
F 1/ A v velocidad


0
f (t L) e st dt ; t L dt d
cte

dt f ( ) e
s sL s
f ( ) e e e sL dt F (s) e sL
0 0

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Tipos de no linealidades
Se nombran dos casos:

Cuando la variable tiene algn miembro con potencia fraccionaria, es decir, existe alguna raz de la
variable.
Existe el producto de las variables.
Para poder utilizar la transformada de Laplace, se procede a linealizar la ecuacin diferencial. Para ello se
utiliza el teorema de Taylor, que permite aproximar una funcin derivable en el entorno reducido
alrededor de un punto, mediante un polinomio cuyos coeficientes dependen de las derivadas de la
funcin en ese punto.

df ( x )
f (x) f (x )
0
(x x0 )
dx x x0

La aproximacin introduce un error, al dejar de considerar los trminos que poseen derivadas de orden
superior a uno.
Se resuelven ambos casos:

h
f (h) h h h0
2 h0
despreciable
xy x0 y0 (x0 x)(y0 y) x0 y0 x0 y0 x0 y y0 x xy x0 y0 x0 y y0 x

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Procedimiento para encontrar una funcin de transferencia


Se toma el caso de un tanque de volumen V alimentado por los caudales F1 y F2 con descarga F3 k h .

1- Planteo del balance en estado transitorio:

dV dh dh
F1 F2 F1 A F1 F2 k h A
dt dt dt
2- Planteo del balance en estado estacionario:

F1 F2 k h0 0

3- Anlisis de cada variable individual:

dh h h0 h
EET : F1 F2 k h A
0

dt ; dh d h
EEE : F 0 F 0 k h 0 0
1 2 0 dt dt
d h
F1 0 k h A
dt
Se resta la ecuacin de estado transitorio con la de estado estacionario. Sirve para crear la variable de
desviacin.
4- En caso que la ecuacin no sea lineal, se linealiza utilizando el teorema de Taylor.
5- Se transforma la ecuacin al campo de Laplace:

F1 (s) k h(s) A s h(s)

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6- Se ordena la variable de salida como funcin de la variable de Laplace:

h(s) 1 1/ A 1/k
G ( s)
F1 (s) A s k s k / A (A / k) s 1
polos y ceros

7- Se excita el sistema y se antitransforma para llevar la respuesta al campo temporal:

F1 (t ) B F1 (s) B / s

k A
h(s) h(t ) kA (1 e t / )
s 1 s
Forma cannica
Consiste en expresar el polinomio del numerador y/o denominador de forma tal que el trmino
independiente sea igual a 1.

1 1/k k
G ( s)
A s k ( A / k) s 1 s 1

k = ganancia esttica: relaciona la variable de entrada con la de salida, tanto en magnitud como en
dimensin. Cuando toma valores grandes se dice que el sistema es sensible debido a que pequeas
variaciones en la entrada produce grandes cambios a la salida.
= constante de tiempo: es el tiempo que tiene que transcurrir para que se produzca el 63,2% del
cambio total. Es un parmetro dinmico ya que indica cun rpido llega al estado final. Guarda relacin
con la velocidad de respuesta del proceso. Depende de las propiedades fsicas y de los parmetros de
operacin del proceso. Siempre es positivo.

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Estabilidad
Un sistema es estable si la curva o funcin que lo caracteriza parte de un valor finito y converge a otro
valor finito. Puede ser oscilante o no.

Un sistema es inestable si la curva o funcin que lo caracteriza parte de un valor finito y tiende a valores
infinitos.

Teorema del valor inicial y final

TVI : lim f (t ) lim s F (s) TVF : lim f (t ) lim s F (s)


t 0 s t s 0

Con este teorema se puede verificar que el sistema sea estable (los valores convergen a un punto).

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Sistemas de numeracin
Los nmeros se pueden representar en distintos sistemas de numeracin que se diferencian entre s por
su base. De esta manera:
Sistema decimal: base 10.
Sistema binario: base 2.
Sistema octal: base 8.
Sistema hexadecimal: base 16.
Cualquier nmero se puede expresar mediante la siguiente ecuacin:

N anbn an1bn1 ... a1b a0b0 a1b1 ... 0 ai b; ai b enteros

Donde b es la base del sistema y ai es un nmero perteneciente al sistema.

Sistema de numeracin decimal


Las cantidades se representan usando como base el nmero diez y se compone de las cifras 0 al 9.
Es un sistema posicional y aditivo, es decir, cada smbolo vale dependiendo de la posicin que ocupa en el
nmero y los valores de cada smbolo se van sumando.
Se dice que cada posicin tiene un peso diferente. Cada una de las posiciones toma el valor
correspondiente a las potencias de 10 y la escritura es en forma horizontal.

752,0810 7 102 5 101 2 100 0 101 8 102

Sistema de numeracin binario


Los nmeros se representan usando como base el nmero dos y se compone de las cifras 0 y 1.
Este sistema tambin es posicional y el peso de cada posicin o dgito corresponde a cada una de las
potencias de dos, partiendo de la potencia cero.

10112 1 23 0 22 1 21 1 20 1110

Se utiliza en sistemas digitales. Cada dgito binario se llama bit. El nmero de bits utilizado para
representar un nmero es determinado por el rango, es decir, por las posibles combinaciones que permite
dicho nmero de bits.

Rango 2n ; n nmero de bits

Sistema Octal
Los nmeros se representan utilizando como base el nmero ocho y solo utiliza los nmeros 0 al 7. Una de
las posibilidades de obtenerlo es partiendo de la forma binaria, para traducir a decimal de a terna de
dgitos ( 23 8 ).
1 4

Ej.:1210 0011002 148


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Sistema Hexadecimal
Es un sistema cuya base es el nmero 16 y utiliza los smbolos 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D, E y F. El
procedimiento de obtencin es similar al del sistema octal, pero traduciendo grupos de cuatro dgitos.

A16 10102 1010 C16 11002 1210 E16 11102 1410


B16 10112 1110 D16 11012 1310 F16 11112 1510

Conversin entre sistemas


Decimal a binario
Para convertir un nmero entero al sistema binario se realizan sucesivas divisiones en 2. El nmero
binario resulta de escribir, en orden inverso, los restos de las divisiones realizadas:

6 2 3 2 1 2
; ; ; 610 1102
0 3 3 1 2 1 1 1 0
Para convertir un nmero decimal al sistema binario se realizan sucesivos productos, nicamente de la
parte decimal, por 2. El nmero binario resulta de escribir, en el mismo orden de aparicin, los nmeros
enteros que aparecen:


0,99 0,98 0,96
x2 ; x2 ; x2 ;
0,9910 0,1112

1 ,98 1 ,96 1 ,92

Binario a decimal
Se toma cada uno de los dgitos, comenzando por la ltima posicin hasta la primera (menor a mayor
peso), y se multiplica cada dgito por la potencia de dos respectiva a su posicin.

1 1 0 1 0 1 1 02
7 6 5 4 3 2 1
2 2 2 2 2 2 2 20
128 64 32 16 8 4 2 1
128 64 0 16 0 4 2 0 21410

Binario a octal, octal a binario, binario a hexadecimal y hexadecimal a binario


Por sus definiciones, el pasaje de uno a otro sistema consiste en agrupar tres o cuatro dgitos binarios,
segn se trate del sistema octal o hexadecimal, respectivamente.
Para cambiar de un sistema octal o hexadecimal a binario, se traducen los smbolos a binario y se agrupan
sucesivamente.

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Decimal a octal o hexadecimal, octal o hexadecimal a decimal


La conversin de un nmero decimal a octal o hexadecimal se hace con la misma tcnica utilizada en la
conversin decimal a binario, mediante divisiones sucesivas por 8 o 16 respectivamente y colocando los
restos obtenidos en orden inverso.
La conversin de un nmero octal o hexadecimal a decimal se realiza conociendo el peso de cada posicin
en una cifra octal (potencias de 8) o hexadecimal (potencias de 16).

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Bolilla 3

Modelos de sistemas mecnicos e hidrulicos


Sistemas de primer orden
Son sistemas que estn descriptos dinmicamente por una ecuacin diferencial de primer orden y que se
traducen en una funcin de transferencia con la forma:

k
G ( s) ; k ganancia esttica y constante de tiempo
s 1
El orden de una funcin de transferencia es equivalente al grado del polinomio del denominador, en este
caso de grado uno: s 1 0 .
Con una excitacin salto a la entrada y antitransformando al campo temporal:

y(s)
L1 y (s) kB 1 e t /
B k
G(s) y(s) G(s) x(s)
x(s) s s 1
Usando los teoremas de valor final e inicial y siguiendo las caractersticas de la curva:

Modelo de sistemas mecnicos

Se trata de un motor que hace girar un eje, el cual est soportado por cojinetes que ofrecen resistencia al
movimiento. La variable de entrada es el torque (T) o momento de rotacin y la variable de salida es la
velocidad angular ( ). Al existir roce se establece una cupla que se opone al movimiento y ofrece
rozamiento dinmico.

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1- EET: se aplica el principio de conservacin del movimiento.

d
T I I
dt
aceleracin angular , I momento de inercia , coeficiente de roce
2- EEE:

T 0 0 0
3- EET EEE:
d
T I
dt
T 0
0 0

d
T I
dt
Se trata de una ecuacin diferencial lineal de primer orden.
4- Se trata de una EDO, no es necesario linealizar.
5- Transformada de Laplace:
T (s) (s) I s (s)
6- Separacin de variables:

(s) 1 1/

T (s) I s I / s 1
7- Excitacin salto y antitransformacin

(t ) kB 1 e t / ; k 1 / y I /

Puede verse que la respuesta de la velocidad angular frente a una excitacin salto en el torque es idntica
a la que se muestra en la descripcin de ecuaciones de primer orden.

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Modelo de sistema hidrulico autoregulado

Variables de entrada: F1 , F2 Variable controlada: h


Variables de salida: h, F3 k h (FL); F3 k h (FT); Variable manipulada: F1

1- EET: se aplica el principio de la conservacin de masa.

dV dh
F1 F2 F1 A
dt dt
dh dh
F1 F2 k h A (Flujo Laminar =FL) F1 F2 k h A (Flujo Turbulento=FT)
dt dt
2- EEE:

F1 F2 k h0 0 (FL) F1 F2 k h0 0 (FT)

3- Anlisis de cada variable individual:

dh dh
EET : F1 F2 k h A EET : F1 F2 k h A
0 0

dt dt
EEE : F 0 F 0 k h 0 EEE : F 0 F 0 k h 0
1 2 0 1 2 0

d h d h
(FL) F1 0 k h A (FT) F1 0 k h A
dt dt
4- En el caso de flujo turbulento se linealiza utilizando el teorema de Taylor.

df ( x) 1
f (x) f (x )
0
(x x0 ) h h0 h
dx x x0 2 h0

5- Se transforma la ecuacin al campo de Laplace:

k
F1 (s) k h(s) A s h(s) (FL) F1 (s) h(s) A s h(s) (FT)
2 h0

23
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6- Se ordena la variable de salida como funcin de la variable de Laplace:

h(s) 1 k h(s) 1 k
G ( s) (FL) G ( s) (FT)
F1 (s) A s k s 1 F1 (s) A s k s 1
2 h0

A 2A h0 1 2 h0
Queda claro que laminar turbulento y k k , es decir que cada sistema tiene
k k k k
su propia funcin de transferencia.
7- Se excita el sistema y se antitransforma para llevar la respuesta al campo temporal:

F1 (t ) B F1 (s) B / s

El proceso responde como cualquier sistema de primer orden pero tienden a distintos valores finales y
tienen distinta constante de tiempo.

Modelo de sistema hidrulico integrador (no autoregulado)

1- EET: se aplica el principio de la conservacin de masa.


dh
F1 F2 F3 A
dt
2- EEE:

F1 F2 F3 0 (FL)

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3- Anlisis de cada variable individual:

dh
EET : F1 F2 F3 A
0 0

dt
EEE : F F F 0
0 0 0
1 2 3

d h
F1 0 0 A
dt
4- Se trata de una EDO, no es necesario linealizar.
5- Se transforma la ecuacin al campo de Laplace:

F1 (s) A s h(s)

6- Se ordena la variable de salida como funcin de la variable de Laplace:

h(s) 1
G ( s)
F1 (s) A s

7- Se excita el sistema y se antitransforma para llevar la respuesta al campo temporal:

B 1 B 1
F1 (t ) B F1 (s) B / s h(s) 2
s A s A s
La respuesta en el campo temporal es:

B
h(t ) t
A

Si se produce un salto en F1 entonces la altura aumenta linealmente con el tiempo y el sistema no vuelve
a alcanzar el estado estacionario. Se trata de un sistema inestable (divergente).
Observacin: el nmero uno en el denominador del sistema regulado es el trmino de realimentacin.
Sistema autoregulado Sistema integrador
k k
s 1 s

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Sistema de segundo orden


Son sistemas cuya funcin de transferencia tiene un polinomio de segundo grado en el denominador.
Puede tratarse de dos casos:
a. Dos sistemas de primer orden en serie. Si la variable de salida de uno de los tanques afecta, en un solo
sentido, a la variable de salida del siguiente entonces el sistema es no interactuante, pero si el efecto
es tambin en el sentido contrario entonces el sistema es interactuante. No se estudiarn los sistemas
interactuantes.

b. Un sistema de segundo orden inherente.

Modelo de dos sistemas hidrulicos en serie (no interactuante)


Del anlisis del primer y segundo tanque, por separado, se deduce que:

h1 1 / k1 h2 1 / k2
G1 (s) G2 (s)
F1 (A1 / k1 )s 1 F2 (A2 / k2 )s 1

h2 h F h 1 / k1 1 / k2 k
G(s) G1 (s) k1 G2 (s) 1 2 2 k1
F1 F1 h1 F2 (A1 / k1 )s 1 (A2 / k2 )s 1 ( 1 s 1)( 2 s 1)

Si 1 2 los tachos y vlvulas son iguales y V / F Tiempo de residencia .

Ante excitacin salto y antitransformacin:

k
1 2 y ( s)
B
y(t ) kB 1
1
2e t / 2 1e t /1
( 1 s 1)( 2 s 1) s 1 2
Si 1 2 los tachos y/o vlvulas son distintos. Si F1 F2 V1 V2 .

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Ante excitacin salto y antitransformacin:

k B
1 2 y ( s)
( s 1) s
2

t t /
y(t ) kB 1 e

Sistema de segundo orden inherente (vlvula neumtica)

El sistema es inherente porque su naturaleza no se puede explicar mediante el producto de dos sistemas
de primer orden. Su naturaleza no se puede separar de aquello a lo que est unido.
La vlvula neumtica consta de un diafragma de seccin A, un resorte y un empaquetado que separa el
cuerpo hidrulico del ambiente.
El fluido circula por la seccin transversal que le deja el obturador de la vlvula. ste consta de un resorte
que se comprime o estira para disminuir o aumentar la seccin de pasaje. La vlvula acta por seales de
presin. Se busca regular la posicin del vstago con la presin para saber cun obturada est la seccin
de pasaje. Por esto la variable de entrada es la presin sobre el vstago y la de salida es la posicin del
obturador.
1- EET: balance de fuerza.

F FR fr m a ;

F p A Fuerza debido a la presin

dx
fr v fuerza de roce , es proporcional a la velocidad de desplazamiento del vstago.
dt
FR k x fuerza del resorte , donde k es la constante del resorte.

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dv d 2 x
a aceleracin
dt dt 2
dx d2 x
p A k x m 2
dt dt
2- EEE:

dx 0 d2 x0
p0 A k x 0 m 2
dt dt
3- Anlisis de cada variable individual:

dx d2x
EET : p A k x dt m dt 2
0 2 0
EEE : p0 A k x 0 dx m d x
dt dt 2
d x d 2 x
Ap k x m 2
dt dt
4- Se trata de una ecuacin con exponentes enteros, existen a2 , a1 y a0 y no son funcin de t. Por esto
se trata de una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden lineal.
5- Se transforma la ecuacin al campo de Laplace:

Ap(s) k x(s) s x(s) m s2 x(s)


6- Se ordena la variable de salida como funcin de la variable de Laplace:

x(s) A A/k k
G ( s)
p(s) m s s k (m / k) s ( / k) s 1 (1 / n ) s (2 / n ) s 1
2 2 2

forma cannica

n frecuencia natural con que oscila la onda


coeficiente de amortiguamiento . Da una idea de cunto cae la onda entre un pico y el siguiente.
No se mide grficamente.

p n 1 2 =frecuencia propia

2
Tp perodo propio perodo de oscilacin distancia entre dos races
p
3
SV 1 2 SV 1 2
%SV1 1 e sobrevalor uno; %SV2 2 e sobrevalor dos
k B k B

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2
%SV2 SV2 1 2
RA e relacin de atenuacin
%SV1 SV1

Cabe aclarar que las frmulas de sobrevalores y relacin de atenuacin sirven solamente para sistemas de
segundo orden subamortiguado con perturbacin escaln.
A la forma cannica se la puede expresar en trmino de sus races como:

k
G ( s)
(s s1 )(s s2 )

De manera que sus races se obtienen mediante:

s1,2 n j n 1 2

1 trmino real y 1 2 . Se trata de un sistema sobreamortiguado.


1 trmino real y 1 2 . Se trata de un sistema amortiguado crticamente.
0 1 trmino imaginario. Se trata de un sistema subamortiguado (inherente).
7- Se excita el sistema y se antitransforma para llevar la respuesta al campo temporal:

k B
y(s)
(1 / ) s (2 / n ) s 1 s
2
n

La respuesta en el campo temporal es:


y(t ) kB 1

1
1 2
e n t sen n 1 2 ; Tg =

12

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Aclaraciones:
Si el sistema es subamortiguado se puede obtener el valor de k dividiendo el valor al que tiende la
funcin en un tiempo infinito, en el salto escaln B.
Mientras ms oscilante sea el sistema ( 0 ), mayor ser la relacin de atenuacin RA.
Matemticamente:
2

RA lim e 1 1 0 RA 1 Oscilaciones sostenidas
2
2
1 2 0
RA e 2
1 2
RA lim e 0 1 RA 0 Sistema amortiguado crtico y 1 2
1

Los sobrevalores son mximos negativos porque la funcin es decreciente.

Sistema de orden n
Se dispone un sistema como el de la figura y se mide la temperatura en el ultimo tanquie:

k
G(s)
( 1 s 1)( 2 s 1)( 3 s 1)( 4 s 1)( 5 s 1)

Si F1 F2 F3 F4 F5 y V1 V2 V3 V4 V5 entonces cte y h cte .

k
G(s)
( s 1)5

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Las temperaturas medidas en los distintos tanques responden a las curvas:

El mtodo de inflexin consiste en transformar un sistema de orden n en uno de orden uno con retardo.
Mientras mayor sea el orden, mejor ser la aproximacin.

k k
G(s) e Ls
( s 1) s 1
n

Caractersticas de las curvas


Los sistemas de primer orden estn descriptos por curvas cuyas derivadas son significativas, mientras que
las derivadas de los sistemas de segundo orden u orden superior son cero.

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Autmatas programables
Controladores lgicos programables
PLC son las iniciales de Programmable Logic Controller, que traducido resulta Controlador Lgico
Programable. Tambin se usa para nombrar a estos dispositivos el trmino Autmatas Programables.

Estructura interna

Podemos distinguir cinco bloques en la estructura interna de los Autmatas Programables:


Bloque de Entradas. En l se reciben las seales que proceden de los sensores. Estas son adaptadas y
codificadas de forma tal que sean comprendidas por la CPU. Tambin tiene como misin proteger los
circuitos electrnicos internos del PLC, realizando una separacin elctrica entre stos y los sensores.
Bloque de Salidas: Trabaja de forma inversa al anterior. Interpreta las rdenes de la CPU, las
descodifica y las amplifica para enviarlas a los actuadores. Tambin tiene una interface para aislar la
salida de los circuitos internos.
Unidad Central de Procesamiento (CPU): En ella reside la inteligencia del sistema. En funcin de las
instrucciones del usuario (programa) y los valores de las entradas, activa las salidas.
Fuente de Alimentacin: Su misin es adaptar la tensin de red (220V/50Hz) a los valores necesarios
para los dispositivos electrnicos internos (generalmente 24Vcc y 5Vcc).
Interfaces: Son los canales de comunicacin con el exterior. Por ejemplo con:
o los equipos de programacin
o otros autmatas.
o computadoras.

Clasificacin de los PLC


La idea de esta seccin es mostrar el amplio espectro de los PLC que actualmente existen en el mercado,
para ayudar al usuario a decidir en el momento de realizar una compra. Con este objetivo, vamos a
realizar varias clasificaciones de los Autmatas Programables, teniendo en cuenta sus distintas
caractersticas.

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Estructura externa: Se refiere al aspecto fsico exterior del PLC. Actualmente en el mercado existen
dos tendencias:
o Diseo compacto: En un solo bloque residen todos sus elementos (fuente, CPU, entradas/salidas,
interfaces, etc.). Tienen la ventaja de ser generalmente ms baratos y su principal desventaja es
que no siempre es posible ampliarlos.
o Diseo modular: Los distintos elementos se presentan en mdulos con grandes posibilidades de
configuracin de acuerdo a las necesidades del usuario. Una estructura muy popular es tener en un
bloque la CPU, la memoria, las interfaces y la fuente. En bloques separados las unidades de
entrada/salida que pueden ser ampliadas segn necesidades.
Memorias: Llamamos memoria a cualquier dispositivo que nos permita guardar las instrucciones
escritas por el programador. Su capacidad de almacenamiento se mide en Kbyte o en Mbyte y est
relacionada con el tamao mximo de programa que podemos escribir.
En la mayora de los casos estn diseadas con elementos electrnicos. Se distinguen varios tipos:
o PROM (Programmable Read Only Memory): Memorias para ser ledas nicamente. Permiten ser
programadas una sola vez. Normalmente se usan para automatismos de equipos fabricados en
serie. Ante una falta de energa mantienen su contenido.
o EPROM (Erasable Prog ROM): Son iguales a las anteriores, pero est permitido borrar su contenido
para reprogramarlas. El borrado se realiza por la aplicacin de luz ultravioleta, a travs de una
ventanilla de cuarzo en su encapsulado.
o EEPROM (Electrical Eraseble ROM): Iguales a las anteriores pero el borrado se realiza por la
aplicacin de seales elctricas.
o RAM (Random Access Memory ROM): O memorias de acceso aleatorio. Est permitido escribirlas y
borrarlas elctricamente. Su lectura y escritura son muy veloces. Ante una falta de energa su
contenido se pierde, por lo que deben usarse alimentadas con pilas de Litio (duracin de la pila
ms o menos 5 aos).
Estas dos ltimas son las ms usadas en la actualidad.
Unidades de Entrada: Son los dispositivos bsicos por donde llega la informacin de los sensores.
Vienen con distintas posibilidades.
o Analgicas: Se deben usar cuando la entrada corresponde a una medida de por ejemplo:
temperatura, presin, etc. En su interior tienen un dispositivo que convierte la seal analgica a
digital (conversor A/D). Vienen en distintos rangos de tensin e intensidad (por ejemplo 0 a 10V, 0
a +- 10V, 4 a 20 mA, etc.). La resolucin puede ser de 8 o 12 bits.
o Digitales: Son las ms utilizadas y corresponde a seales todo/nada. O sea la presencia o no de una
tensin (por ejemplo de fines de carrera, termostatos, pulsadores, etc.). Esta tensin puede ser
alterna (0 -220V, 0- 110V) o continua (generalmente 0-24V).
Unidades de Salida: Son los bloques bsicos que excitarn los actuadores. Al igual que las entradas
pueden ser analgicas o digitales.
o Analgicas: Se deben usar cuando el actuador que se debe activar es analgico (por ejemplo una
vlvula modulante, un variador de velocidad, etc.). En este caso se dispone de un dispositivo
interno que realiza el proceso inverso al de las entradas analgicas, un conversor D/A.

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o Digitales: Vienen de tres tipos. Con salida a triac, a rel o a transistor. En el primer caso es
exclusivamente para corriente alterna. En el segundo puede ser para continua o alterna. En el caso
de salida a transistor es exclusivamente para continua. Soportan en todos los casos corrientes
entre 0,5 y 2 A.
Lenguajes de Programacin: Son las reglas por las cules se le escribe el programa al PLC. Es ms bien
una caracterstica del dispositivo programador. Existen diferentes lenguajes que el usuario puede
elegir de acuerdo a su gusto o experiencia.
o Listado de instrucciones: Como su nombre lo indica se trata de introducir una lista de instrucciones
que debe cumplir el autmata.
o Con smbolos lgicos: La programacin se realiza usando smbolos similares a los que se utilizan
para las compuertas lgicas.
o Con smbolos de contactos: Es el ms popular y la programacin se lleva a cabo usando redes de
contactos (ladder).
Equipos o unidades de programacin: Son los dispositivos que nos permitirn entrar el programa. Son
tres los tipos que se disponen.
o Tipo calculadora: Constan de un teclado y un visor (como si fuera una calculadora). En el visor se
puede ver una o dos lneas del programa. Son muy tiles para realizar modificaciones o ajustes a la
par de la mquina.
o Consola: Son un tipo intermedio entra los anteriores y las PC. Permite ver hasta 20 o 30 lneas de
programa.
o PC: Normalmente cualquier computadora PC, con el soft correspondiente y la interfaz adecuada
permite la programacin de los PLC. Su utilidad es mayor cuando se trabaja con grandes autmatas
programndolos en las oficinas de programacin.
Tamao de los PLC: El tamao se lo determina generalmente por la cantidad de entradas y salidas
disponibles. Pudiendo variar entre 10 E/S hasta varios miles. Las denominaciones son:
nanoautmatas, microautmatas, etc.

Cmo funciona un PLC

Se muestra esquemticamente el funcionamiento de un PLC. En ella podemos distinguir la secuencia para


la puesta en marcha, que comienza con un autotest para verificar las conexiones con el exterior (por
ejemplo si tiene conectado algn dispositivo de programacin). Adems dentro de este mismo proceso
coloca todas las salidas a 0.

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Luego entra en un ciclo que comienza leyendo y fijando (fotografiando) el valor de las entradas (hasta
que vuelva a pasar por esta etapa no detectar cualquier variacin en ellas).
A continuacin comienza a cumplir, instruccin por instruccin, el programa (ejecucin). Con los
resultados que va obteniendo arma, internamente, una imagen de lo que va a ser la salida. Una vez
que llega al final del programa transfiere esa imagen a los bornes de la salida (actualiza salidas).
Cumplida esta tarea, realiza una nueva prueba interna y vuelve a cargar las entradas y as
sucesivamente.
El tiempo que demora en recorrer el ciclo de trabajo depende del tamao del programa (cantidad de
instrucciones) pero es muy pequeo, del orden de los milisegundos.

Ventajas de los PLC


Se puede hablar de las siguientes ventajas del uso de los PLC frente a lgica cableada antigua:
Menor tiempo empleado en la elaboracin del proyecto.
Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado ni aadir elementos.
Reducido espacio de ocupacin.
Menor costo de mano de obra de instalacin.
Menor tiempo para la puesta en funcionamiento, al quedar reducido el de cableado.
Posibilidad de controlar varias mquinas con el mismo autmata.
Economa de mantenimiento.
Si por alguna razn la mquina queda fuera de servicio, el PLC sigue siendo til para otra mquina o
sistema de produccin.
Como es una tecnologa que sigue evolucionando seguramente este listado se incrementar da a da.

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Bolilla 4

Sistema de lazo cerrado: Estabilidad


Sistema en lazo cerrado
Introduccin
Un regulador de lazo cerrado utiliza la realimentacin para controlar los estados y las salidas de un
sistema dinmico. El nombre "lazo cerrado" hace referencia al camino que sigue la informacin en el
sistema: las entradas al proceso afectan a las salidas del proceso. Estas salidas se miden con sensores
(captadores en el lenguaje de control) y se procesan, una vez comparadas con la referencia o consigna,
mediante un controlador o regulador que determina la accin correctiva a la entrada al proceso, cerrando
el lazo. El control de lazo cerrado siempre debe estar formado por: Un proceso, medida y transmisin de
la variable, controlador y elemento final de control.
Ejemplo
Diagrama P&I de un tanque donde se mezclan dos corrientes de agua.

En el ejemplo se mide la variable controlada h, se transmite ese valor al controlador que se encarga de
comparar la lectura con el valor deseado para establecer el error. Luego genera las correcciones
necesarias y las transmite a la vlvula que acta sobre la variable manipulada F1.

La corriente F2 representa una perturbacin al sistema, por lo que es necesario conocer la funcin
temporal que aproxima la variacin de nivel ante un cambio en F2 con forma de escaln.

El diagrama de bloques del sistema ser:

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Cada bloque representa una funcin de transferencia, es decir, una ecuacin que representa la relacin
entre la variable de salida y la de entrada.
Cada seal o delta es una variable de desviacin, es decir los apartamientos de la seal respecto al estado
inicial establecido.

Gv y GT son las ecuaciones de transferencia de la vlvula y transmisor, respectivamente. Son


caractersticas del instrumento y provistas por el fabricante.

Gc es la funcin de transferencia del controlador. Depende exclusivamente del controlador elegido y de


los parmetros de sintonizacin usados ya que estos darn distintos tipos de respuestas.

Gp y Gp surgen del planteo de las ecuaciones de balance. Las constantes de tiempo siempre son iguales,
pero las ganancias k varan.

Objetivo del lazo cerrado


Su funcin es mantener la variable controlada acotada alrededor del valor deseado. Cada vez que el valor
medido difiere del valor deseado se genera un error, el cual le indica al controlador que debe actuar.

y Vd e Vd y e al controlador

Modificacin de la Seal u
Al proceso
variable manipulada al actuador

El lazo opera siempre y cuando exista un error.


Las causas del error pueden ser por:

Cambio del valor deseado: en este caso el lazo cerrado es un servomecanismo. El punto de control
puede cambiar en funcin del tiempo y en consecuencia la variable controlada puede ajustarse al
nuevo punto de control. No existe perturbacin.
Ejemplo: mquina para copiar llaves o manejar un automvil en la ciudad.
Perturbacin: el lazo cerrado efecta un control regulatorio ( Vd 0 ). Es un sistema diseado para
compensar las perturbaciones. Se lo utiliza para mantener la variable controlada con un valor
prefijado. Es un sistema retroalimentado o prueba de ensayo y error.
o Ventaja: permite compensar las perturbaciones.
o Desventaja: la perturbacin debe propagarse por todo el proceso para poder corregirla.

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Ejemplo: conducir un automvil en ruta, buscando mantener la velocidad constante. En caso de subir
una loma se realiza un control regulatorio presionando el acelerador para que no disminuya la
velocidad.

Ecuacin caracterstica del lazo cerrado


Es la ecuacin que relaciona la variable de entrada con la de salida. Para plantearla se utiliza el algebra de
bloque, cuya regla ms sencilla es la de Maison.

Regla de Maison

GLC (s)
G i camino directo

1 G j lazo cerrado

Camino directo: incluye todas las funciones de transferencia entre la entrada y salida que se quiere
analizar.
Lazo cerrado: incluye todas las funciones de transferencia del lazo de control. Si la realimentacin es
positiva se usa 1 , si es negativa se usa 1 .

En el ejemplo planteado:
h Gp e GT Gp
(LC ) (LC )
F2 1 GT Gc Gv Gp F2 1 GT Gc Gv Gp
Siempre que se trate del mismo lazo cerrado el denominador se mantendr invariante,
independientemente de la seal de entrada.
La respuesta del lazo cerrado depende de las races del polinomio o ecuacin caracterstica (denominador
igualado a cero). Al mantenerse invariante las races tampoco varan.
Solamente se pueden modificar los parmetros que definen la ecuacin caracterstica del controlador
debido a que tanto el proceso como transmisores y actuadores se encuentran definidos, junto con las
ecuaciones que los describen.
Si se supone que:

kT kp kv
GT Gp Gv
T s 1 ps 1 vs 1

kT kv kp
GT Gv Gp Gc Gc
( T s 1)( v s 1)( p s 1)

Al modificar Gc se puede modificar el denominador del lazo cerrado, cambiando as las posiciones de las
races y modificando finalmente la salida del sistema. Se puede transformar un sistema inestable en uno
estable, siendo este el objeto de estudio de la materia.

Error de estado estacionario

ee lim e(t ) lim s e(s) lim s (Vd (s) y(s))


t s 0 s 0

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Comparacin entre Lazo Cerrado y Lazo Abierto

Sistemas de primer orden


Suposicin:

kp
Gp Gp Gc kc GT 1 Gv 1
ps 1
Control regulatorio
Para el lazo abierto:

h(s) kp
Gp (LA)
F2 (s) ps 1

Ante una perturbacin salto Vd (s) B / s :


t / p
h(s) kp B (1 e )

Mientras que para un lazo cerrado:

kp kp kp
h(s) 1 s 1 ps 1 1 kp kc k
Gp p (LC )
F2 (s) 1 Gc Gv Gp GT kp kc ( p s 1) kp kc p s 1
1 s 1
ps 1 ps 1 1 kp kc

Ante una perturbacin salto Vd (s) B / s :

h(s) kB (1 et / )

0
Si por el contrario ocurre que Vd (s) 0 e Vd y e y , en este caso: e h .

kp p
Si kc k 0 0 , por lo tanto e h 0 . La perturbacin no
1 kp kc 1 kp kc
afecta al sistema y la respuesta es ms rpida.

40
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Servomecanismo
Para el lazo abierto:
h(s) k
Gc Gv Gp kc p (LA)
Vd (s) ps 1
Ante una perturbacin salto Vd (s) B / s :
t / p
h(s) kc kp B (1 e )
Mientras que para un lazo cerrado:
kp kp kp kc
kc kc
h(s) 1 ps 1 ps 1 1 kp kc k
Gc Gv Gp (LC )
Vd (s) 1 Gc Gv Gp GT kp kc ( p s 1) kp kc p s 1
1 s 1
ps 1 ps 1 1 kp kc
Ante una perturbacin salto Vd (s) B / s :

h(s) kB (1 et / )

41
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kc kp
Si 1 kc kp entonces 0,5 k 1 .
1 kc kp

p
Si aumenta kc entonces k 1 , disminuyendo as el error y acelerando la respuesta . En
1 kp kc
un sistema de primer orden el aumento de kc trae consigo nicamente beneficios.

Sistemas de segundo orden


Suposicin:

kp
Gp Gp GT Gc kc Gv 1
ps 1

Control regulatorio
Se analizar solamente el control regulatorio. El anlisis del lazo abierto se mantiene invariante. Para un
lazo cerrado:

kp kp
h(s) 1 ps 1 ps 1
Gp
F2 (s) 1 Gc Gv Gp GT k2 k ( p s 1)2 kp2 kc
1 p c 2
( p s 1) ( p s 1) 2

kp kp
( p s 1) ( p s 1)
h(s) 1 kp2 kc 1 kp2 kc
(LC )
F2 (s) p2 2 p 1 2 2
s2 s 1 s s 1
1 k kc
2
p 1 kp2 kc n
2
n

Se deduce que:

1 kp2 kc 1
n y
p 1 kp2 kc

Si kc n pequeo es un lazo cerrado y se trata de un sistema subamortiguado 0 1 .


Si kc hasta tender a cero, se convierte en un sistema oscilante. Un sistema de segundo orden
nunca puede diverger ya que es imposible hacer a 0 .

Se concluye que en un sistema de segundo orden como dos sistemas de primer orden en serie cerrado,
ante una perturbacin, la respuesta es oscilante.

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El error de estado estacionario es tal que:

kp2 kp2 kp2


e(s) Gp GT ( p s 1)2 ( p s 1)2 1 kp2 kc

F2 (s) 1 Gc Gv Gp GT kp2 kc ( p s 1)2 kp2 kc p2 2 p
1 s 2
s 1
( p s 1) 2
( p s 1)2 1 kp kc
2
1 kp2 kc

Utilizando el teorema del valor final:

kp2

e(s) 1 kp2 kc B kp
2

lim s
B
VF lim s e(s) lim s F2 (s)
s 0 s 0
F2 (s) s0 s p2 2 p 1 kp2 kc
s
2
s 1

1 kp kc 1 kp2 kc
2

Puede verse que el error es funcin de kc .

Conclusiones importantes:

kc e disminuye .

1 kp2 kc
kc n aumenta .
p
2 2
Si n aumenta Tp disminuye . La velocidad de respuesta aumenta.
p n 1 2
2
1 SV 1 2
kc disminuye y RA 2 e aumenta pudiendo llegar a RA e0 1
1 kp2 kc SV2
oscilaciones sostenidas.

En resumen: kc e , , n , Tp , velocidad de respuesta y RA

Sistema de tercer orden


A modo de anlisis se consideran tres sistemas de primer orden. Luego de operar matemticamente se
llega a una ecuacin del tipo:

kp kp kp
( p s 1)2
h(s) s 1 p s 1 1 k 3
k
p
p c

F2 (s) k k
3
( p s 1) kp kc
3 3
p3
3 p 2
3 p
1 p c 3 s3 s2 s 1
( p s 1) ( p s 1) 32
1 kp kc
3
1 kp kc
3
1 kp3 kc

Ahora existe un valor de kc que hace 0 (divergente). Esto ocurre para sistemas de orden superior a
dos, por lo que se deben limitar los valores que toma kc .
43
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Estabilidad
Definicin intuitiva
Un sistema es estable si toda entrada acotada produce una salida acotada, independientemente de su
estado inicial.
Un sistema es estable si ante cualquier excitacin responde convergiendo.

1 sistema sobreamortiguado y estable.


1 sistema crticamente amortiguado y estable.
0 1 oscilaciones convergentes y sistema estable.
0 oscilaciones sostenidas y sistema marginalmente estable.
0 oscilaciones divergentes y sistema inestable.

Definicin matemtica
Forma genrica de una funcin de transferencia:

P ( s) A B
y(s) G(s) p(s) k p(s) ... (despomposicin por residuos)
Q(s) s r1 s r2

P(s) y Q(s) son polinomios y ri son las races del polinomio Q(s) 0 .

La estabilidad del sistema en lazo cerrado depende exclusivamente de los elementos del lazo y no de las
perturbaciones, es decir que depende nicamente de las races ri de Q(s) 0 .

La respuesta temporal toma la forma:

y(t) A er1t B er2t ...

e( j )t e t e jt e t cost j sent

ri 0 e rt aumenta con el tiempo diverge.



Raz ri 0 e 0 1 oscilaciones sostenidas.
r 0 e rt disminuye con el tiempo la respuesta tiende a un valor finito.
i
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Un sistema es estable si las races de la ecuacin caracterstica son reales negativas o complejas
conjugadas con parte real negativa. Implica ubicarlas en el semiplano izquierdo de la variable compleja s.

s1,2 n j n 1 2

Criterio de estabilidad de Routh


Para verificar si un sistema en lazo cerrado es estable solo se requiere saber si existen races de la
ecuacin caracterstica en el semiplano derecho sin necesidad de conocer su valor. El mtodo de Routh
permite identificar el nmero de races que hacen inestable al sistema. Este criterio es absoluto ya que
slo evidencia si el sistema es estable o no y no cun cerca o lejos est de serlo.
Para usar el mtodo se debe expresar la ecuacin caracterstica en forma polinomial:

Q(s) an sn an1 sn1 ...a1 s a0

Son condiciones necesarias que:

El polinomio sea completo ai 0 i [0, n], n 0. Si existe ai 0 el sistema es inestable.


En el polinomio no existan cambios de signo (todos positivos o todos negativos). Si existiese algn
cambio de signo, existira una raz que hace al sistema inestable.

45
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Arreglo de Routh:

an1 an2 an an3


an an2 an 4 ... 0 Ai
an1
an1 an3 an5 ... 0
a a a a
Ai Bi ... ... donde Bi n1 n4 n n5
an1
Ai Bi ... ...
A a a B
0 ... ... ... 0 Ai i n 3 n 1 i
Ai

Se procede hasta completar el determinante, es decir, cuando el ltimo valor de la primera columna es
cero. Luego se analizan los coeficientes pertenecientes a la primera columna: si existe cambio de signo
entre alguno de ellos, el sistema es inestable.

Ejemplo: 2s5 5s4 3s3 2s2 s 1 0

2 3 1 0
5 2 1 0
11 / 5 3 / 5
7 / 11 1
cambio de signo (
n 0 0
cambio de signo (
1 0
0

El sistema no es estable ya que existen dos cambios de signo.


Aplicacin del Criterio de Routh
Se propone estudiar un sistema en lazo cerrado caracterizado por las funciones de transferencia de la
figura:

46
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En este caso, las funciones de transferencia de los distintos elementos del lazo tienen parmetros que
pueden haber sido obtenidos de ensayos (identificacin) o a partir de modelos matemticos. Se las asume
que ambas constantes de tiempo son positivas (situacin normal en los procesos). El controlador es
elegido del tipo integral puro y su nico parmetro de sintona es TI (tiempo integral). El interrogante que
se trata de responder es qu rangos de valores se le podr asignar a TI de modo que el sistema tenga un
comportamiento estable?
Es interesante acotar que no se ha incluido ninguna informacin sobre las perturbaciones que pueden
afectar al sistema. Hay que recordar que la estabilidad del sistema en lazo cerrado depende
exclusivamente de los elementos del lazo.
Para estudiar la estabilidad debe plantearse la ecuacin caracterstica:

K1K2K3
Ec(s) 1 Gc (s) Gv (s) Gp (s) GT (s) 1 0
TI ( 1 s 1)( 2 s 1)

Reduciendo a comn denominador resulta:

P(s) TI ( 1 s 1)( 2 s 1) K1K2K3


0
Q(s) TI ( 1 s 1)( 2 s 1)

Para que este cociente sea igual a cero, el numerador debe ser igual a cero. En consecuencia, la ecuacin
a la que hay que aplicar el anlisis de Routh es:

K1K2K3
Q(s) 1 2 s3 ( 1 2 )s2 s 0
TI

1- Como es evidente, el polinomio es completo. Para asegurar que no existan cambios de signo en los
coeficientes es necesario que se cumpla que:
K 1K 2 K 3
0
TI
2- Se debe construir el arreglo de Routh que constar de cuatro filas, siendo las dos primeras construidas
con los coeficientes del polinomio original y resto se obtiene con las operaciones descriptas antes.
1 2 1 0
K 1K 2 K 3
1 2 0
TI
K 1K 2 K 3
1 2 1 2
TI
0 0
1 2
K 1K 2 K 3
0 0
TI

Inspeccionando la primera columna, para que no existan cambios de signos y en consecuencia pueda
asegurarse la estabilidad, surge una segunda condicin:

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K 1K 2 K 3
1 2 1 2
TI K 1K 2 K 3
0 1 2 1 2 0 TI 1 2 K1K2K3
1 2 TI 1 2

Es conveniente hacer una observacin en este punto. El criterio de estabilidad de Routh permite hacer un
tratamiento matemtico formal y relacionar los parmetros de las funciones de transferencia con los del
controlador, estableciendo los lmites y las restricciones. Esto no se podra hacer con el cmputo
numrico de las races de la ecuacin que solo aportara informacin para valores determinados de los
parmetros (en este caso ganancias, constantes de tiempo y tiempo integral).
Limitacin: la herramienta que se propuso sirve cuando en las funciones de transferencia estn
involucrados polinomios. Cuando hay incluidas funciones no polinomiales, la solucin ms simple es
transformarlas en una funcin racional usando una serie truncada de Taylor. Esto ocurre por ejemplo en
los retardos:

L s (L s)2 (L s)3
e Ls 1 ...
1! 2! 3!

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La mquina de estado
Tipos de controladores
Controladores Combinacionales: todo sistema digital en el que sus salidas son funcin exclusiva del
valor de sus entradas en un momento dado, sin que intervengan en ningn caso estados anteriores de
las entradas o de las salidas. Las funciones (OR,AND,NAND,XOR) son booleanas (de Boole) donde cada
funcin se puede representar en una tabla de la verdad. Por tanto, carecen de memoria y de
retroalimentacin.
Controladores Secuenciales: son capaces de tener salidas no slo en funcin de las entradas actuales,
sino que tambin de entradas o salidas anteriores. Esto se debe a que los sistemas secuenciales tienen
memoria y son capaces de almacenar informacin a travs de sus estados internos. Una mquina de
estado, como se ver a continuacin, es un circuito secuencial sincrnico.

Controladores Secuenciales

La parte combinacional del circuito acepta entradas externas y desde los elementos de memoria. Algunas
de las salidas del circuito combinacional se utilizan para determinar los valores que se almacenaran en los
elementos de memoria. Las salidas del sistema secuencial pueden corresponder tanto a salidas del
circuito combinacional, como de los elementos de memoria.
El almacenamiento o memorizacin de la informacin presente en la puerta del circuito se realiza gracias
a la existencia de unas variables de estado interno, cuyo valor se ver afectado por los cambios
producidos en la combinacin binaria aplicada a la entrada.

Modelado
Es posible modelar el comportamiento de los estados de un
sistema secuencial, mediante un diagrama de estados. En
este diagrama, los nodos representan los estados del
sistema. Los arcos por su parte representan las transiciones
entre los estados, que estn dadas por eventos que se
explican en sus rtulos y son efectuadas sncronamente.

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Tipos de sistemas secuenciales


Los sistemas digitales pueden operar de forma asincrnica o bien sincrnica:

Sistemas asncronos: los circuitos lgicos pueden cambiar de estado en cualquier momento en que
varen una o ms entradas. Los sistemas asncronos son difciles de disear, y la tarea de detectar
fallas, es ms difcil an.
Sistemas Sncronos: los tiempos de las salidas son discretos y estn dados por una seal de entrada
denominada reloj. Corresponde a una seal cuadrada, que se distribuye en gran parte del sistema,
permitiendo sincronizar las transiciones de este. Es decir, durante todo el tiempo en que la seal del
reloj se encuentre en 1 (alto) las entradas podran variar, resultando un sistema asncrono. Y en cambio
si el pulso es muy angosto, podra llegar a no ser detectado.
Una mquina de estados es un sistema secuencial sincrnico. Se dice que es de estados finitos si el
conjunto de estados que pueden existir en la mquina es finito. ste es el nico tipo de mquinas de
estados que se puede modelar debido a la inexistencia de memorias infinitas; esto llev a utilizar los
trminos mquina de estados y mquina de estados finitos de forma intercambiable.
Existen dos grandes tipos de circuitos secuenciales:
Maquina de Mealy: en este tipo de circuitos, las salidas Z (t ) dependen, en cada instante de los valores
de los elementos de memoria Y (t ) y de las entradas X (t ) presentes en ese instante. Aqu, para cada
estado, podemos tener tantas salidas como combinaciones tengamos en las entradas.
Maquina de Moore: aqu las salidas en cada instante dependen exclusivamente de los estados de los
elementos de memoria Y (t ) , y no dependen directamente de las entradas en ese instante. Los valores
de las entradas sirven para modificar las diversas transiciones entre estados.
Diferencia entre Mealy y Moore:

La diferencia reside en que en el autmata de Moore la salida Z (t ) es funcin nicamente del estado
actual Y (t ) , mientas que en un autmata de Mealy la salida actual Z (t ) depende no slo del estado actual
Y (t ) , sino tambin de las entradas actuales X (t ) . Esto supone dos inconvenientes a la mquina de Mealy:
La salida Z (t ) cambia si cambia la entrada X (t ) , independientemente de la seal de reloj.

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Una transicin de entrada X (t ) puede provocar varias transiciones en la salida Z (t ) , ya que la salida
Z (t ) depende tanto de la entrada actual X (t ) como del estado actual Y (t ) . Por el contrario, el
autmata de Moore enva una nica seal de salida Z (t ) para cada entrada X (t ) .

Parmetros Caractersticos
El funcionamiento del circuito es tal que si recibe una entrada X (t ) en el tiempo t y se encuentra en el
estado Y (t ) entonces la salida del circuito en ese instante t ser funcin de estos estados:

Z (t ) g X (t ),Y (t ) , donde g es funcin de salida.

Al producirse la salida, el circuito pasa a un nuevo estado que ser funcin de X (t ) e Y (t ) en el instante
t 1:

Y (t 1) f X (t ),Y (t ) , donde f es funcin de transicin.

Por lo tanto una mquina de estados finitos (MEF) se puede definir matemticamente como una
quntupla de elementos:
MEF (X , Z ,Y , f , g)

Diagrama de estados
Es un grfico orientado en el que cada nudo es un estado y cada transicin indica el cambio, tanto de
estado como de salida, respecto a un cambio en alguna de las seales de entradas.
Es un diagrama utilizado para identificar cada una de las rutas o caminos que puede tomar un flujo de
informacin luego de ejecutarse cada proceso. Permite identificar bajo qu argumentos se ejecuta cada
uno de los procesos y en qu momento podran tener una variacin. El diagrama de estados permite
visualizar de una forma secuencial la ejecucin de cada uno de los procesos.

Tablas de estado
Es una representacin tabular del grafo anterior. Las entradas se representan como columnas, y los
estados presentes como filas. La tabla muestra qu estado cambiar, basndose en el estado actual y
otras entradas. Una tabla de estados es esencialmente una tabla de verdad en la cual algunas de las
entradas son el estado actual y las salidas incluyen el siguiente estado, junto con otras salidas.

Estado/Entrada 0 1
S1 S2 S1
S2 S1 S2

Tabla de estados Diagrama de estados

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Bolilla 5

Acciones de control proporcional, integral y derivativo


Controlador analgico
Un controlador analgico automtico es aquel dispositivo que compara el valor real de la salida de un
proceso y con la entrada de referencia Vd y determina la desviacin o error e para producir una
seal de control u que intenta reducir dicha desviacin.

La manera en que el controlador produce la seal de control se denomina accin de control.


kc t d e(t )
u(t ) kc e(t )
TI e(t) dt k
0 c TD
dt
La funcin de transferencia del controlador toma la forma:
kc
u(s) kc e(s) e(s) kc TD s e(s)
TI s

u(s) 1
Gc (s) kc 1 TD s Controlador ideal no iterativo
e(s) accin proporcional TI s accin derivativa

accin integral
Controlador Proporcional
Es un controlador con una ganancia ajustable. Se llama proporcional porque el cambio en la seal de
control u es un mltiplo del error de la medicin e . Este mltiplo se llama ganancia del controlador.

u(s)
Gc (s) kc u(s) kc e(s)
e(s)
El anlisis es similar al realizado en la bolilla 4. El estudio de la accin proporcional pura se resume a
continuacin. Se supone un sistema de segundo orden y control regulatorio (variacin de p ).

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Suposicin:

kp
Gp Gp GT Gc kc Gv 1
ps 1
kp kp
y (s) 1 ps 1 ps 1
Gp
p(s) 1 Gc Gv Gp GT k2 k ( p s 1)2 kp2 kc
1 p c 2
( p s 1) ( p s 1) 2
kp kp
( p s 1) ( p s 1)
y (s) 1 kp2 kc 1 kp2 kc
(LC )
p(s) p2 2 p 1 2 2
s2 s 1 s s 1
1 k kc
2
p 1 kp2 kc n
2
n
Se deduce que:
1 kp2 kc 1
n y
p 1 kp2 kc

Si kc pequeo es un lazo cerrado y se trata de un sistema subamortiguado 0 1 .


Si kc hasta tender a cero, se convierte en un sistema oscilante. Un sistema de segundo orden
nunca puede divergir ya que es imposible hacer a 0 .

Se concluye que en un sistema de segundo orden como dos sistemas de primer orden en serie cerrado,
ante una perturbacin la respuesta es oscilante.
El error de estado estacionario es tal que:

kp2 kp2 kp2


e(s) Gp GT ( p s 1)2 ( p s 1)2 1 kp2 kc

p(s) 1 Gc Gv Gp GT kp2 kc ( p s 1)2 kp2 kc p2 2 p
1 s2 s 1
( p s 1) 2
( p s 1)2
1 kp kc
2
1 kp2 kc
Utilizando el teorema del valor final:
kp2

e(s) 1 kp kc
2
B kp2
lim s
B
VF lim s e(s) lim s p(s)
s 0 s 0
p(s) s0 s p2 2 p 1 kp2 kc
s
2
s 1
1 k 2
k 1 k 2
k
p c p c
Puede verse que el error es funcin de kc .
Conclusiones
kc e , , estabilidad f ( ) , n , Tp , velocidad de respuesta y RA

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Controlador Proporcional + Integral


u(s) 1 kc (TI s 1)
Gc (s) kc 1
e(s) TI s TI s
Suposicin:
kp
Gp Gp Gv 1 GT 1
ps 1
kp kp
y (s) 1 ps 1 ps 1
Gp
p(s) 1 Gc Gv Gp GT k (T s 1) kp TI s ( p s 1) kc kp (TI s 1)
1 c I
TI s ps 1 TI s ( p s 1)
kp
TI s
y (s) TI s kp kp kc
(LC )
p(s) TI p s2 TI s kc kpTI s kc kp TI p 2 TI (1 kp kc )
s s 1
kp kc kp kc
Se deduce que:
kp kc 2 2 T (1 kpkc ) 1 T (1 kpkc )
n y I I
TI p n kp kc kp kc 2 p kpkc
TI p
kc
IMPORTANTE: Aumentar la accin integral implica utilizar valores bajos de TI .
TI s
El error de estado estacionario es tal que:
e(s) y(s)
ya que GT 1
p(s) p(s)
Utilizando el teorema del valor final:
kp
TI s
e(s) B kp kc
VF lim s e(s) lim s p(s) lim s 0
s 0 s 0
p(s) s0 s TI p 2 TI (1 kp kc )
kk s kp kc
s 1
p c
Cada vez que se introduce la accin integral el error estacionario es cero.
Conclusiones

Al encontrarse TI en el numerador, bajar la accin integral tiene un comportamiento similar a aumentar el


kc en el denominador. Por lo tanto las conclusiones son las mismas que para kc con la excepcin de que
e 0 (gran beneficio de la accin integral).
TI e 0 , , estabilidad f ( ) , n , Tp , velocidad de respuesta y RA

55
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Controlador Proporcional + Derivativo


Habla de accin derivativa implica hablar de una accin predictiva, implica predecir el error con el que
arranca la funcin.

u(s)
Gc (s) kc 1 TD s
e(s)

Se toma a kc con un valor finito. Al tratarse de una escala muy pequea, el rea (accin integral) es
despreciable frente a los valores que toma la derivada.
kc 0,00001
kc t d e(t )
u(t ) kc e(t )
TI e(t) dt k T
0 c D
dt
muy chico muy chico significativo

Se concluye que la seal de salida del controlador en un tiempo muy pequeo es funcin de la tendencia
(derivada) y no de la magnitud de la misma.

56
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La accin derivativa no se puede aplicar a seales ruidosas. Al detectar un error pequeo, la respuesta es
grande (respuesta instantnea del controlador).
Suposicin:

kp 1
Gp Gp Gv 1 GT
ps 1 ps 1
kp kp
( p s 1)
y (s) 1 ps 1 1 kc kp
Gp (LC )
p(s) 1 Gc Gv Gp GT kp 1 p2 2 k k T
1 kc 1 TD s s2 p c p D s 1
ps 1 ps 1 1 kc kp 1k k
c p

Se deduce que:
1 kc kp 1 kc kp
n y TD
p 1 kc kp 2 p 1 kc kp
El error de estado estacionario es tal que:
kp
( p s 1)
e 1 y e e 1 kc kp 1

y p s 1 p y p p2 2 k k T ps 1
s2 p c p D s 1
1 kc kp 1k k
c p
Utilizando el teorema del valor final:
kp 1
( p s 1)
e(s) B 1 kc kp ps 1 B kp
VF lim s e(s) lim s p(s) lim s
p(s) s0 1 kc kp
p s2 2 p kc kpTD s 1
s 0 s 0 2
s
1 kc kp 1k k
c p
Al modificar TD no se modifica e porque no es funcin de TD .
Si aumenta la accin derivativa TD , no cambia la frecuencia pero aumenta el coeficiente de
amortiguamiento .
Conclusiones

La accin de TD es casi contraria a la accin proporcional e integral.

TD e cte , , estabilidad f ( ) , n Tp constantes y RA

Si bien no modifica mucho el sistema, el gran beneficio es el aumento en la estabilidad. Se puede


aumentar el valor de kc disminuyendo la estabilidad, para luego aumentarla elevando los valores de TD .

Por lo tanto, la accin conjunta del controlador proporcional y derivativo permite:

e , estabilidad cte , n , Tp
57
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Controladores interactivos y no interactivos


Los controladores no interactivos son ideales. La accin integral y derivativa no interactan.
Los controladores reales son interactivos y se comportan como se muestra en la figura.

1 TD s 1
Gc (s) kc 1 ; 0,05 1
TI s TD s 1

TI TI 2 TI TD TI
TI TI TD TD kc kc
2 4 TI TI

Autmatas programables
Bolilla 3-B

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Bolilla 6

Elementos de medicin y transmisin


Variables de Proceso
Las variables tradicionales que se miden y controlan en los procesos son cuatro: Presin, Temperatura,
nivel de interface y caudal. Estas variables estn vinculadas a las condiciones operativas de los procesos.
Tambin interesa en la industria de procesos ciertas caractersticas fsicas (densidad, viscosidad, etc.) y
qumicas (composicin, conductividad, pH, etc.) que tambin se miden y controlan, pero en mucha menor
escala.

Elementos de medicin y transmisin


Son los dispositivos que se encargan de transformar la variable de ingeniera (temperatura, por ejemplo)
en una seal mecnica, elctrica, etc. que puede ser usada por otros instrumentos (indicadores,
controladores, registradores, etc.). Estos dispositivos tienen dos partes:
Elemento primario: es el que capta la variable a medir y produce cambios en propiedades fsicas que
luego puede transformarse en una seal.
Elemento secundario: capta la seal elaborada por el elemento primario y la transforma en una salida
(indicacin por ejemplo) o genera una seal estandarizada que puede ser captada por otro
instrumento en forma local o remota.
Estas dos partes pueden estar claramente separados como en el caso de un tubo Venturi (elemento
primario) con transmisor de presin diferencial (elemento secundario) o bien ambos elementos estn
confundidos en un mismo dispositivo (medidor de presin tipo Bourdon con indicacin de aguja).
Analizando las relaciones causa efecto, se puede representar a un medidor-transmisor como dos sistemas
en serie:

Medicin de Presin
La mayora de los casos se mide por su equilibrio con otra fuerza conocida. Existen diversas maneras para
referirse a una presin:

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Presin atmosfrica: es la que ejerce la masa de aire de la atmsfera terrestre sobre la superficie de la
tierra.
Presin absoluta: es la presin medida desde el cero absoluto o vaco total.
Presin relativa, efectiva o manomtrica: es la que se mide con respecto a la presin atmosfrica.
Presin de vaco: diferencia entre presin atmosfrica y absoluta.
Presin diferencial: diferencia entre dos presiones.
La presin, junto con la temperatura, constituyen las variables que ms frecuentemente se miden y
controlan en los procesos qumicos industriales. Los elementos primarios que se emplean en estos
ambientes son fundamentalmente de dos tipos:
Elementos de columna de lquido: empleados fundamentalmente para indicacin. A este grupo
pertenecen los diversos manmetros de tubo y las campanas con sello lquido.
Elementos elsticos: sirven tanto para medicin local como para transmisores. Los cuatro elementos
que se emplean en sensores industriales son: Tubo de Bourdon, diafragma, cpsulas y fuelles.
Existen en el mercado diversas tecnologas para transmisores que se acoplan con los elementos elsticos,
pero las ms difundidas y confiables son los extensomtricos (strain gage), capacitivos y de alambre
vibrante.
Elementos de medicin de presin
Elementos de columna de lquido
Manmetros: son instrumentos utilizados para medir la presin de fluidos contenidos en recipientes
cerrados. Un manmetro es un tubo que contiene un lquido de peso especfico (densidad) conocida cuya
superficie se desplaza proporcionalmente a los cambios de presin. El manmetro generalmente mide la
diferencia de presin entre un fluido y la presin local.
Manmetro en tubo U: contiene un lquido apropiado (mercurio, agua,
aceite). Una de las ramas del tubo est abierta a la atmsfera; la otra est
conectada con el depsito que contiene el fluido cuya presin se desea
medir. El fluido del recipiente penetra en parte del tubo en , haciendo
contacto con la columna lquida. Los fluidos alcanzan una configuracin
de equilibrio de la que resulta fcil deducir la presin manomtrica en el
depsito:
pm pn p gd patm mgh p patm mgh gd
Donde m y son las densidades del lquido manomtrico y del fluido
contenido en el depsito, respectivamente.
Si cada rama del manmetro se conecta a distintas fuentes de presin, medir presin diferencial.
Manmetro de tubo inclinado: se utiliza para mediciones de
presiones diferenciales pequeas. En este tipo de manmetro,
la rama del tubo de menor dimetro est inclinada con el
objeto de obtener una escala mayor ya que en este caso
h L sen .
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Barmetro (Torricelli): es un instrumento utilizado para medir la presin


del aire. Los primeros barmetros estaban formados por una columna de
lquido encerrada en un tubo cuya parte superior est cerrada. El peso
de la columna de lquido compensa exactamente el peso de la
atmsfera. La presin atmosfrica equivale a la altura de una columna
de agua de unos 10 m de altura. En los barmetros de mercurio, cuya
densidad es 13.6 veces mayor que la del agua, la columna de mercurio
sostenida por la presin atmosfrica al nivel del mar en un da despejado
es de aproximadamente unos 760 mm.

Medidor de campana: consiste en dos campanas invertidas dentro de recipientes que contienen un
lquido sellante. Estn parcialmente sumergidas en el lquido. El movimiento vertical de las campanas
es proporcional al diferencial de presin, medido por la aguja.

Elementos elsticos
Tubos Bourdon: funcionan bajo el siguiente
principio mecnico: un tubo enrollado, cerrado por
un extremo, tiende a enderezarse cuando por el
otro extremo del tubo se aplica un gas o lquido bajo
presin. Cuando el enrollado se diserta
correctamente y el material utilizado tambin es
correcto, la deformacin que sufre el tubo , debido
a la presin aplicada, es altamente repetitiva,
pudiendo el sensor ser calibrado para producir
precisiones que alcanzan 0,05% del span. Tal como
se muestra en la figura, el movimiento del extremo
libre del tubo Bourdon se convierte, por medio de engranajes y eslabones, en un movimiento
proporcional de una aguja. El movimiento del tubo Bourdon tambin puede ser acoplado
electrnicamente a un transmisor o transductor.

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Fuelle: es un tubo flexible, el cual cambia su longitud de acuerdo a la


presin aplicada. Este cambio de longitud es mucho mayor que el que
se obtendra si se utilizara un tubo Bourdon de las mismas
caractersticas. En muchas aplicaciones el fuelle se expande muy poco,
pero la fuerza que produce es significativa. Esta tcnica se emplea
frecuentemente en mecanismos de balance de fuerzas. Para producir
una relacin lineal entre el desplazamiento del fuelle y la presin
aplicada es prctica comn colocar un resorte dentro del fuelle tal
como se muestra en la figura.
La utilizacin de un fuelle con resorte tiene varias ventajas: el
procedimiento de calibracin se simlifica, ya que el ajuste se hace
nicamente sobre el resorte. Un resorte construido a partir de un
material estable presentar estabilidad por un largo tiempo, lo cual es
esencial en cualquier componente. Cuando se requiere medir presin absoluta o diferencial, se utilizan
mecanismos especiales formados por dos fuelles, uno de los cuales acta como compensacin o
diferencia.
Los fuelles pueden ser metlicos o no metlicos. Se utilizan en aplicaciones de medicin de presin
absoluta o diferencial.

Diafragma: el principio de funcionamiento es similar al de los fuelles, pero su construccin es diferente.


El diafragma es un disco flexible generalmente con corrugaciones concntricas, tal como se muestra en
la figura.

Los diafragmas pueden ser metlicos o no metlicos. Entre los materiales comnmente utilizados se
encuentran el bronce, acero inoxidable, siliconas y tefln. El diafragma se utiliza como sensor de
presin, pero adems es un componente bsico de un elemento conocido como capsula.
Una capsula est formada por dos diafragmas unidos alrededor de su periferia. Existen dos tipos de
cpsulas: convexas en las cuales la orientacin de las corrugaciones de los diafragmas es opuesta; y
tipo nido donde la orientacin de las corrugaciones coincide. La cpsula de diafragma es utilizada por
los transmisores neumticos y electrnicos de diferencial de presin.
Los diafragmas se emplean en la medicin de bajas presiones y vaco; y en mediciones de presin
absoluta y diferencial.

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Dispositivos industriales de medicin de temperatura


Existen muchos dispositivos que sirven para medir temperatura, pero solo algunos han sido adaptados
para su uso en ambientes industriales. En la tabla siguiente estn los principales.

Principio General Tipo Principio de funcionamiento Alcance


La FEM inducida en dos alambres de
distintos metales o aleaciones depende
Termocupla en forma directa de la diferencia de -200 a 2000
temperaturas entre los dos extremos
soldados (juntas).
Se infiere la temperatura a partir de la
Electricos
variacin en la resistencia elctrica de
Termoresistencias -200 a 700
un metal, generalmente platino, cobre
o nquel.
Similar al anterior, pero de un
Termistores semiconductor. La resistencia tiene <300
relacin inversa con la temperatura.
Son elementos que aprovechan la
capacidad de los fluidos (lquidos y
Sistemas de
gases) de dilatarse con la tempe-ratura. -195 a 760
dilatacin
Generalmente se asocian a transmisores
neumticos.
Expansin trmica Termmetros de Similares a los anteriores pero para
-200 a 350
vidrio indicacin sobre una escala.
Consisten en dos piezas de aleaciones
de distinto coeficiente de dilatacin
Bimetlicos -50 a 500
trmica que producen cambios de forma
por efecto de la temperatura.
Sistema que mide la temperatura
basndose en la radiacin que emite la
Piromtricos ptico,
superficie cuya temperatura es censada.
Radiacin trmica de radiacin total y -40 a 4000
El elemento sensible no est en
de relacin
contacto con el cuerpo sobre el que se
practica la medicin.
Se trata de compuestos qumicos que
tienen la propiedad de cambiar su color
Visuales Indicadores de color -50 a 1000
con la temperatura. Solo sirven de
indicacin.

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Medicin de caudal
Esta es una variable muy importante ya que su conocimiento es indispensable en los balances de materia
y energa. El costo y las dificultades tcnicas para la medicin hacen que su uso sea menos difundido. Una
clasificacin exhaustiva se la puede encontrar en la norma britnica BS-7405.
Algunos de los elementos primarios ms empleados son los siguientes:

Placa Orificio
Consiste en dos elementos bsicos, una placa orificio y un transmisor de presin diferencial. La placa
orificio es una placa delgada con un orificio perforado que acta como restriccin en la corriente de flujo.
Como el rea de la corriente de flujo disminuye a medida que el fluido pasa a travs del orificio, su
velocidad aumenta. La energa requerida para incrementar la velocidad del fluido se obtiene a travs de
una reduccin en la presin esttica. Midiendo el cambio que se produce en la presin esttica con un
transmisor de presin diferencial, se puede inferir el caudal volumtrico. La raz cuadrada de la salida del
transmisor de presin diferencial es proporcional al caudal.

Caudalmetro Magntico
El funcionamiento de un caudalmetro magntico se basa en la Ley
de Faraday de induccin magntica. Una partcula cargada
elctricamente que pasa a travs de un campo magntico produce
una tensin que es perpendicular tanto al campo magntico como
al vector velocidad y esta tensin es proporcional a la velocidad de
la partcula. Puesto que un lquido conductivo contiene partculas
cargadas, al pasar a travs de un campo magntico, producir una
tensin (Ley de Faraday). Los caudalmetros magnticos generan un campo magntico perpendicular a la
corriente de flujo y miden la tensin producida por el fluido que pasa a travs del instrumento. La tensin
producida es proporcional a la velocidad media del fluido. Esta tensin es acondicionada y suministrada
como salida analgica.
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Caudalmetro de desprendimiento de vrtices


Los caudalmetros de vrtices miden el caudal con la ayuda de
un cuerpo que genera vrtices. El principio bsico de un
medidor de vrtices es que los remolinos se desprenden del
cuerpo a una frecuencia proporcional al caudal volumtrico. Los
vrtices son detectados por distintos medios. A medida que los
vrtices se van desplazando a travs del caudalmetro, crean
reas alternadas de baja y alta presin. Y son estas presiones
alternadas las que hacen responder a los elementos sensores. El
elemento de deteccin produce una seal elctrica de la misma
frecuencia con que se generan los vrtices. Esta frecuencia es
acondicionada en una salida de pulsos y/o analgica. La seal de salida es proporcional a la velocidad del
fluido.
Caudalmetro a turbina
El caudalmetro a turbina mide caudal de lquidos claros
mediante la deteccin de la rotacin de un alabe de turbina
colocada en la corriente de flujo. Las partes bsicas de un
medidor a turbina son el rotor de turbina y el detector
magntico. El fluido que circula sobre los labes del rotor lo
hace girar y la velocidad rotacional es proporcional al
caudal volumtrico. El detector magntico consiste de un
imn permanente con devanados de bobina que
capta el pasaje de los labes de turbina. El paso de los
labes delante del detector hace interrumpir el campo
magntico y produce una tensin en la bobina. La frecuencia con que se genera esta tensin es
proporcional al caudal y se la acondiciona en una salida de pulsos y/o analgica.
Medidor de engranajes
Es uno de los tipos ms populares de medidor de desplazamiento positivo. Consiste de dos ruedas
maquinadas y una cavidad de medicin. El paso del fluido a travs del medidor hace girar las ruedas
ovaladas; cada rotacin de las ruedas corresponde al paso de una cantidad conocida de fluido a travs del
medidor. La rotacin de las ruedas suele ser detectada por un sensor de proximidad que genera una seal
elctrica con una frecuencia proporcional al caudal. Esta seal es acondicionada luego en una salida de
pulsos y/o analgica.

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Medicin de nivel
El nivel es una variable muy importante en los procesos ya que est vinculada a la operacin del equipo, al
inventario, etc. Lo ms comn es designar con nivel a la posicin de la interfase lquido-gas o slido-gas.
Pero tambin se suele medir y controlar la interfase lquido-lquido y lquido-slido.
No existe algo as como un medidor universal que sea aplicable a todos (o la mayora) de los casos. Cada
situacin debe ser cuidadosamente analizada, ya que existe un sinnmero de condiciones a tener en
cuenta como tipo de slidos o fluido, agresividad fsica o qumica, existencia de espuma, ngulos de talud
en slidos, etc.
En la actualidad existe una gama enorme de tecnologas de medicin de nivel. Se comentan algunas de las
tecnologas ms comunes para la medicin continua de nivel.
Vibrante
Existen tanto para lquidos como para slidos:

Lquidos: existen para toda clase de lquidos. Es usado para seguridad y monitoreo de los lmites
superior e inferior de los tanques y en sistemas de bombas. Pueden usarse en aquellas aplicaciones
donde no es posible utilizar un flotador, por ejemplo turbulencia, espuma.
Slidos: es posible utilizarlos en silos que contengan granos finos y slidos en polvo, por ejemplo: trigo,
uva, cereales, harina, leche en polvo, azcar, cacao, alimento de animales, polvo de lavar, cemento,
plstico granulado, tintura, yeso, etc.
Principio de funcionamiento: Es un sensor con forma de horquilla, que vibra a su frecuencia de resonancia
por un cristal piezoelctrico. Esta frecuencia cambia cuando la horquilla se pone en contacto con el slido
o lquido contenido en el recipiente. El cambio de frecuencia es evaluado y convertido en una seal. Sirve
para mediciones discretas.
Capacitancia-Admitancia Rf
Las sondas de deteccin de nivel de capacitancia/admitancia RF se pueden
usar para deteccin de nivel para en depsitos, silos y tanques, de manera
continua. Son aplicables en toda la industria, tanto en lquidos como en
slidos, pero principalmente en lquidos. Estn diseado para soportar altas
presiones como altas temperaturas y materiales custicos.
Principio de funcionamiento: La sonda de capacitancia y la pared del
recipiente forman las dos placas de un capacitor, la capacidad estar
determinada por su rea superficial, la distancia entre ellas, as como el tipo y
propiedades dielctricas del producto que se est midiendo. A medida de
que el recipiente se llena, la capacidad aumenta.
La capacidad se mide y una seal proporcional al nivel es generada por un
circuito electrnico que posee la sonda. La seal es evaluada por otra unidad
electrnica conectada al sistema.

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Las sondas de deteccin de nivel de Admitancia de radio frecuencia (RF) se ven afectadas por la
resistencia del material cuyo nivel se est midiendo. El sistema de Admitancia RF mide tanto la
capacitancia como la resistencia del material que se est midiendo y, por medio de un circuito electrnico,
sustrae la resistencia de la medicin combinada.
Conductmetro
Se utiliza en lquidos que sean conductores de corriente y estn diseados para soportar lquidos
agresivos. No se pueden utilizar en lquidos que sean inflamables o explosivos. Utiliza una pequea
corriente alterna, por lo que no es peligroso para las personas y no tiene efectos de electrlisis.
Principio de funcionamiento: Es un interruptor de nivel que suministra una pequea corriente alterna
entre dos sondas, el circuito se cierra por medio del fluido y se indica as el nivel cuando el lquido `toca
ambas sondas. Se utiliza en mediciones discretas.

Hidrosttico
Es utilizado para medicin continua de nivel en tanques que contengan lquidos o barros, en la industria
qumica, farmacutica y alimenticia, como tambin en tratamiento de agua y aguas residuales. La sonda,
formando un sensor de presin se encuentra de distintos diseos de construccin para diversas
aplicaciones, por ejemplo: para ser montadas a un costado del tanque, o arriba, para materiales
corrosivos, etc.
Principio de funcionamiento: El peso de una columna de lquido genera una presin hidrosttica. A
densidad constante, la presin hidrosttica es solamente funcin de la altura de la columna de lquido:
phidrosttica g h .

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Ultrasnico
Se usan para la medicin continua de nivel, suelen montarse a travs
de la parte superior del recipiente o tanque.
Principio de funcionamiento: Consiste en emitir un pulso de energa
que viaja a la velocidad del sonido en el espacio de vapor que se
encuentra por encima del lquido o polvo. La seal es reflejada por la
superficie del lquido o polvo y va de vuelta al receptor. Se mide el
tiempo entre la seal emitida y la seal recibida. A partir de esa
medicin de tiempo y con la velocidad del sonido en el vapor se calcula
la distancia desde el receptor a la superficie del lquido o polvo. En los
ltimos aos, los medidores snicos de nivel han mejorado en
exactitud cuando se los aplica en forma adecuada.
Radiomtrico
Se utiliza tanto para medicin continua o discreta. El transmisor no
entra en contacto con el material ni con el recipiente, tanto fuera
o dentro de l. Se utiliza en contenedores de materiales o lquidos
inflamables, venenosos o agresivos. Este dispositivo puede ser
encontrado en tanques de cido, hervidores, silos de cemento,
ciclones, hornos rotativos, agitadores y mezcladores. Debido a que
la fuente sola emite rayos gamma, el material y el tanque pueden
ser contaminado radiactivamente.
Principio de funcionamiento: La fuente de rayos gamma, tanto de
componentes de cesio o cobalto, emite radiacin que es atenuada a medida que pasa a travs de los
materiales. Un detector, montado en el lado opuesto del recipiente, convierte esta radiacin en una seal
elctrica. La amplitud de la seal es determinada por la distancia entre la fuente gamma y el detector y
tambin por el ancho y la densidad del material. El ancho y las paredes del recipiente, cuya atenuacin de
la radiacin es constante, se tienen en cuenta en el clculo de la seal. La determinacin del nivel, se basa
en la absorcin de radiacin por el producto que contiene el tanque.

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Presin diferencial
Se usa para generalmente para recipientes bajo presin, el aparato computa la diferencia entre la presin
total y la sobre presin. Esta presin es la presin de la columna de lquido, que luego es convertida en
una seal elctrica. Si la densidad del lquido se conoce, la seal ser directamente el nivel.

Yo Yo
Utiliza un mecanismo ms simple para bajar. El flotador (en el caso de lquidos) o un peso (en el caso de
polvos) para buscar el nivel. Se cuentan los pulsos producidos a medida que el cable se va rebobinando
despus de encontrar el nivel del tanque, lo que provee una indicacin de la altura del espacio de vapor.

Celdas de carga o extensmetros


Las celdas de carga determinan el nivel pesando el tanque y su contenido. En la actualidad, las celdas de
carga pueden soportar el tanque o bien se pueden fijar extensmetros a un miembro de soporte de la
estructura del tanque para medir la accin del peso cambiante. Tienen la ventaja de ser externos al
contenido del tanque. Dan una medicin continua de nivel.

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Mtodo de burbujeo
Los sistemas de burbujeo o de purga continua, realizan la medicin de nivel midiendo la presin requerida
para que un flujo constante de aire venza la presin hidrosttica de un liquido, al salir el aire lo hace a
manera de burbujeo, de ah el nombre del sistema. Principio de funcionamiento: "La presin en el tubo es
igual a la presin hidrosttica causada por el nivel, si se mide la presin dentro del tubo se obtiene la
medicin del nivel", este mtodo se puede utilizar en recipientes abiertos o cerrados, la entrada del
manmetro se monta por encima del nivel mximo del recipiente para que los sedimentos no se
acumulen en el tubo de conexin.

Medidores a flotador
Uno de los primeros mtodos para medir nivel de lquidos empleaba un flotador dentro de un tanque
conectado por medio de un cable a un contrapeso en el exterior del tanque. Una escala graduada sobre el
tanque permite obtener lecturas continuas y directas del nivel del lquido. Desgraciadamente, en este
sistema abundan las inexactitudes y solo es apto para indicacin.

Desplazadores
Difieren de los medidores de nivel a flotador en que el flotador ascencional reacciona a un cambio en el
nivel del lquido. El flotador va montado sobre la superficie del lquido, subiendo y bajando con el nivel.
Por el contrario, el desplazador est restringido de subir con el nivel del lquido y transmite una seal
relacionada al cambio en la fuerza ascensional a medida que el nivel del lquido sube y baja alrededor del
mismo. El uso de desplazadores normalmente est limitado a alcances relativamente cortos (por lo
general menos de 1 50 cm) debido al elevado costo de la cmara externa que aloja al desplazador.
ptico
El sistema sensor ptico permite la monitorizacin del nivel de lquido de uno o varios depsitos. Se basa
en el uso de fibras pticas, de forma que la electrnica necesaria se encuentra suficientemente alejada del
punto de medida. Ello permite su uso seguro en entornos crticos: atmsferas inflamables, explosivas,
contaminadas electromagnticamente, sin necesidad de recubrimientos especiales que encarecen su
coste final.
Principio de funcionamiento: De la cabeza transductora sale un haz luminoso que se refleja en la
superficie del medio cuyo nivel se desea medir. La seal luminosa reflejada posee informacin
dependiente de la distancia recorrida por el haz, permitiendo la medida continua de nivel.

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Paleta rotatoria
Detecta la presencia o ausencia de slidos secos a granel. Este
dispositivo ofrece un rendimiento superior al monitorizar
productos como grano, alimentos, cemento, grnulos de plstico
y virutas de madera.
Principio de funcionamiento: La paleta rotativa es accionada por
un motor de engranaje, y detecta el material cuando el nivel
alcanza el sensor . Cuando el material entra en contacto con la
paleta se detiene la vibracin. Esta vibracin provoca el cambio
de estado del rel. Cuando la paleta est libre, se reanuda la
vibracin y el rel vuelve a su condicin normal.
Este interruptor es idneo para aplicaciones con slidos en ambientes industriales extremos. El usuario
puede ajustar la sensibilidad de la paleta en funcin de las propiedades del material detectado.
Se distinguen varios modelos de sensores compacto o ampliado, con extensin rgida o cable. Pueden
incluir una paleta estndar (idnea para muchas aplicaciones), o articulada (ofrece mayor sensibilidad
para materiales slidos ligeros).

Resumen esquemticos de los mtodos de medicin de nivel para lquidos y slidos

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lgebra de Boole
Es toda clase o conjunto de elementos que pueden tomar dos valores perfectamente diferenciados que se
designan por los dgitos binarios 0 y 1 y que estn relacionados por 3 operaciones binarias llamadas suma
(+), producto () e inversin.
Muchos sistemas digitales estn constituidos por elementos que toman slo dos valores posibles o dos
estados diferentes, como una lmpara que se enciende o apaga, una vlvula que se cierra o se abre, entre
otros. El lgebra de Boole es un lgebra que contempla estos casos.
El valor cero se usa para expresar el estado natural o normal (sin conexin, sin activar, apagado, etc),
mientras que el valor uno indica los casos contrarios.

Operaciones del lgebra de Boole


En el lgebra de Boole slo existen tres operaciones. Estas son cerradas ya que dan como resultado un
elemento del mismo conjunto.

Operacin OR (suma)
Se asocia a la conexin en paralelo de contactos. La operacin OR significa uno u otro o todos.

a b a+b
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1

Operacin AND (producto)


Se asocia con la conexin en serie de contactos. La operacin AND significa todo o nada.

a b a+b
0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1

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Operacin NO (negacin)
Se trata del inverso de un contacto. ste es otro contacto cuyo estado es siempre el opuesto del primero,
es decir que est cerrado cuando aquel est abierto y viceversa.

Propiedades del lgebra de Boole


Tanto la suma como el producto cumplen con las siguientes propiedades:
a) Son conmutativas: a b b a y a b b a .
b) Dentro del lgebra existen dos elementos neutros: el 0 para la suma y el 1 para el producto. Cumplen
con la propiedad de identidad con respecto a cada una de las operaciones: 0 a a y 1 a a
c) Cada operacin es distributiva con respecto a la otra: a (b c) ab ac y a bc (a b) (a c) .
d) Cada propiedad es asociativa: a b c a (b c) (a b) c y a b c a (b c) (a b) c .
e) Funcin del complemento: a a 1 y a a 0 .

Postulados de las operaciones


Operacin Forma de representar Postulados Bsicos
0+0 0 a+0 a
0+1 1 a+1 1
Suma (OR) F ab
1+1 1 a+a a
a + a' 1
0 0 0 a0 0
0 1 0 a1 a
Producto (AND) F ab
1 1 1 aa a
a + a' 0
0' 1
Negado (Complemento) F a a
1' 0 a'' a

Teoremas
1. Ley de absorcin:
a (a b) a (1 b) a 1 a
a (a b) a a a b a a b a
2. Morgan: permite convertir un producto en una suma de variables y viceversa. Su principal ustilizacin
prctica es realizar circuitos utilizando un solo tipo de compuerta.
a. a b a b b. a b a b
a. Demostracin:
conmutatividad cancelacin complemento
AB (A B ) AB A B AB A 1B 1
AB
AB (A B ) 1(A B ) A B

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b. Demostracin: se arma la tabla de verdad:


A B C AB ABC A'+B' A'+B'+C' (ABC)'
0 0 0 0 0 1 1 1
0 0 1 0 0 1 1 1
0 1 0 0 0 1 1 1
0 1 1 0 0 1 1 1
1 0 0 0 0 1 1 1
1 0 1 0 0 1 1 1
1 1 0 1 0 0 1 1
1 1 1 1 1 0 0 0
Las dos ltimas columnas son iguales, por lo que se cumple que: A B C A B C .
3. Ley de transposicin:
a b a c (a b) (a c)
a b a b (a b) (a b )
4. Aplicaciones (Cancelacin):
1

a a b (a a ) (a b) a b
1

a a b (a a) (a b) a b
0

a (a b) a a a b a b
0

a (a b) a a a b a b

Principio de dualidad
El Dual de cualquier enunciado en un lgebra de Boole es el enunciado obtenido al intercambiar la suma
lgica (+) por el producto lgico () y viceversa, adems intercambiar le elemento cero (0) por el elemento
uno (1) y viceversa.
Ejemplos:

a b c (a b) (a c)
Distributiva A B 1 AB 0
a (b c) a b a c
Teorema: si una expresin booleana es verdadera entonces su expresin dual tambin lo es.

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Bolilla 7

Elementos de control inteligentes


Instrumentacin digital
Muchos de los instrumentos utilizados en la medicin de variables de procesos en una planta industria
corresponden a instrumentos de medicin locales. Estos instrumentos son bsicamente del tipo mecnico
y constan de un sensor que sufre algn tipo de deformacin, la cual se transforma en una seal til.
La necesidad de centralizar informacin, de poder visualizar y controlar variables hizo que los
instrumentos de medicin se dividan en:
Elemento transmisor: incluye el sensor.
Elementos receptor: indicador, controlador, registrador.
Ambos elementos se vinculan por medio de una variable fsica (presin, temperatura, caudal, etc) que
representa la variable medida. Esta seal debe cumplir con ciertas condiciones, que incluyen el fcil
manejo, inmunidad al ruido exterior y ser normalizada (estndares que permiten la interaccin de
dispositivos fabricados por distintos proveedores).
En funcin de la tecnologa utilizada para la transmisin de la seal, los transmisores se pueden clasificar
en dos grupos:
Transmisores neumticos: la seal se transmite en forma de presin (3-15psi).
Transmisores elctricos: la seal es elctrica. Se subdivide en:
Transmisores convencionales: transmiten la seal elctrica basndose en componentes
electrnicos analgicos (resistores, capacitores).
Transmisores inteligentes: basan su electrnica en un microprocesador (utilizan electrnica
digital).

El microprocesador
Es un sistema elctrico que tiene una memoria y
un sistema combinacional alimentado por dicha
memoria que combina las entradas digitales
(binaria). Dentro de la memoria hay un programa
que gobierna todas las posibles combinaciones
para obtener las salidas que necesita el
controlador.
El microprocesador es un elemento estndar y por
lo tanto, barato. Cada usuario puede programarlo para que cumpla la funcin que desea. Tambin se
puede reprogramarlo, es decir, borrar las instrucciones y escribir nuevas.

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Componentes

Unidad aritmtica lgica (ALU): realiza el control numrico de las seales internas, las operaciones
matemticas, los desplazamientos, cambios de control, etc. Est unida a una unidad de control por
medio de dos vas llamadas buses de datos y direcciones (direccional).
Controlador: hace todas las combinaciones necesarias para unir las entradas y salidas del ALU. Las
entradas son datos que son procesados por el programa.
Memoria: dentro de ella estn las instrucciones (programas) que debe seguir el microprocesador. El
Tamao del bus de datos indica el tamao de la memoria.
Bus de datos: indica qu datos cambia a la entrada y la salida. El nmero de bits indica la variedad de
datos que puede manejar a la vez.
Bus de direcciones: es un canal del microprocesador donde se establece la direccin de memoria del
dato en trnsito.

Transmisor
Caractersticas generales
Un transmisor est compuesto por dos partes principales: el sensor que genera una seal relacionada con
la variable medida y el transductor que toma esa seal y la convierte en una seal normalizada.
La relacin entre la variable medida y la seal generada por el sensor se conoce como curva
caracterstica, la cual puede presentar alinealidades que son indeseables ya que dificultan su uso en
funcin de control, registro e indicacin. Una de las funciones del transductor es linealizar la curva de
seal generada por el sensor.
Rango o alcance: los dos valores extremos de la variable medida dentro de los cuales las mediciones
que se desean realizar se encontrarn normalmente.
Amplitud o spam: es la diferencia entre los valores mximos y mnimos.
Rango sobre cero: es un rango en el que el cero de la variable medida es mayor que el lmite inferior
del rango.
Rango sin cero: es un rango en donde el cero de la variable medida queda por debajo del lmite inferior
del rango.

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Indicadores de performance
Exactitud: grado de conformidad entre el valor real y el medido.
Rangeabilidad: los transmisores no cumplen con la exactitud especificada en todo su rango, por el
contrario, dicha exactitud es cumplida entre el lmite superior y el lmite inferior del rango
determinado (el cual es superior al lmite inferior).
En otras palabras significa controlar una variable. Una rangeabilidad de n : m significa que se puede
controlar la m/n parte, donde n es el rango. Ejemplo: Rangeabilidad 100:1 significa que se puede
controlar la centsima parte de algo.
Efecto de la temperatura ambiente: la temperatura ambiente modifica el comportamiento del
transmisor. La exactitud garantizada por el fabricante responde a un conjunto de condiciones de
referencia en las que el transmisor es probado y puede variar debido a los efectos de la temperatura
ambiente.
Turndown: esta caracterstica es aplicable a transmisores con alcance ajustable, define la relacin
entre el mximo y el mnimo valor que puede tomar el alcance.

Caractersticas de los transmisores inteligentes


1. La arquitectura de un transmisor debe incluir un transductor a base de un microprocesador electrnico
predominantemente digital.
2. Debe representar mejoras en cuanto a la exactitud, rangeabilidad, efecto de la temperatura ambiente
y turndown respecto de las especificaciones de un transmisor convencional.
3. Se deben poder modificar los lmites superiores e inferiores del rango sin necesidad de sacar el
transmisor de su lugar y sin requerir una nueva calibracin.
4. Dispone de diagnstico continuo de sus componentes.
5. Es confiable con software.
6. Contiene una bse de datos local con informacin correspondiente al sensor y a la aplicacin.
7. Puede comunicarse digitalmente con otros sistemas digitales por medio de un protocolo digital
definido.
La principal caracterstica de un transmisor inteligente es el uso de un transductor basado en un
microprocesador con electrnica digital. Sin embargo el transmisor consta de otros elementos.
Sensor de la variable medida: si la variable es analgica se requiere un conversor A/D, caso contrario
no se lo requiere.
Memoria EEPROM: est incluida en el sensor (almacena su caracterizacin) y en el transductor
(almacena informacin relacionada a la configuracin del transmisor).

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Controladores digitales
En estos controladores tanto las entradas como las salidas son valores que tienen dos niveles (digital).
Los controladores digitales pueden ser:
Sistemas cableados: todas las partes internas que hacen al gobierno del proceso estn totalmente
fijas y es de difcil modificacin. Un cambio en sus prestaciones requiere el agregado de nuevos
componentes. Se usa una tecnologa electrnica pero al tener tantas partes mviles sufren de fallas y
desajustes.
Sistemas programables: sin tocar los elementos existentes dentro del sistema, se pueden cambiar las
funciones que realiza. Las entradas y salidas se conservan, el sistema puede ser cambiado de acuerdo
a las necesidades.
Su cableado es sencillo, simplemente se conecta a una caja negra los sensores y actuadores, se
introduce el programa de control y el sistema puede comenzar a funcionar.

En los controladores digitales el clculo de la salida lo hace un microprocesador. Para ello se debe
transformar la salida de analgica a digital ya que el microprocesador trabaja con variables discretas.
Es por esto que siempre y tiene ms informacin que y * .
Existen diferentes formas de calcular el tiempo de muestreo:
Dependiendo de la variable.
Dependiendo de la respuesta del lazo cerrado.

Instrumento unilazo programable


Instrumento unilazo es aquel instrumento que contiene en una unidad la capacidad de cumplir una
funcin especfica en relacin a una variable del proceso. Esta capacidad implica no slo resolver los
algoritmos correspondientes (implementados en un microprocesador) sino tambin adicionar las entradas
y salidas de variables del proceso, la interface al operador, la fuente de alimentacin, etc.
Dentro de estos equipos se incluyen: indicadores, controladores y registradores.
En algunos casos estos instrumentos tienen capacidad para operar ms de una variable del proceso. Tal es
el caso de controladores duales (que ejecutan dos lazos de control) o los registradores de mltiples
plumas.

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Caractersticas generales
Aun considerando la diversidad de funciones que cumplen los diversos instrumentos unilazo, todos ellos
tienen ciertas caractersticas en comn:
Interface con el operador: se realiza por medio de uno o dos displays de caracteres numricos o
alfanumricos, un conjunto de luces para indicacin de estados y un conjunto de teclas (generalmente
entre cuatro y ocho) para la configuracin y operacin.
Es frecuente que tambin se incluyan barras indicadoras que se denominan indicacin analgica
an cuando en realidad se trata de una indicacin grfica digital.
Configuracin: la flexibilidad de los instrumentos basados en microprocesadores lleva a la necesidad
de configurarlos, esto es, determinar los parmetros requeridos para obtener del equipo la funcin
deseada.
Tpicamente, algunos parmetros a configurar (dependiendo de la caracterstica del instrumental)
son:
Tipo y caracterizacin de entradas.
Lmite superior e inferior del rango con sus unidades.
Ajustes de alarmas.
Formas de configuracin: dependiendo del diseo del instrumento, se puede disponer de varias
formas de configuracin:
Teclado de instrumentacin: se utilizan directamente las teclas del frente del instrumento, no
requirindose ningn elemento adicional.
Configuracin porttil: se trata de un equipo porttil especial que permite la configuracin del
instrumento.
Conexin con pc: requiere de la conexin del instrumento a una pc y un software que corra el
mismo.
Configuracin por medio de un servidor web integrado en el instrumento.
Comunicaciones: varios controladores pueden comunicarse entre s con un dispositivo digital de
supervisin, como una pc.
Instalacin: puede ser realizada:
En panel: se caracteriza por una pequea superficie frontal y mayor profundidad.
En campo: se trata de equipos con gabinetes de menor profundidad que los elementos de panel y
mayor superficie frontal.
Caractersticas adicionales: la capacidad y flexibilidad que permite un equipo basado en
microprocesador lleva a ofrecer mltiples funciones en un mismo instrumento. Entre las diferentes
funciones que pueden ofrecer se incluyen:
Implementacin de alarmas.
Clculos sencillos: suma, multiplicacin o resta.
Clculos complejos: humedad relativa, logaritmo, potencia, etc.

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Funciones de Boole
Definicin de funciones booleanas
Una funcin del lgebra de Boole es una variable binaria cuyo valor es igual al de una expresin algebraica
en la que se relacionan entre s las variables binarias por medio de las operaciones bsicas del lgebra de
Boole: producto lgico, suma lgica e inversin. Una funcin lgica se representa por la expresin:
Funcin Booleana: F f (a, b, c...)
Cuando se utilizan conexiones complejas se puede establecer una relacin entre el estado de los sensores
(entrada) y la accin sobre los actuadores (salidas). Esta relacin se puede expresar usando las
operaciones del lgebra de Boole.

Representacin de las funciones de Boole


1) Forma cannica
Se llama trmino cannico de una funcin lgica a todo producto o suma en la cual aparecen todas las
variables en su forma directa o inversa. Al primero de ellos se lo llama producto cannico
(minitrminos) y al segundo suma cannica (maxitrminos).

Suma de productos: es un polinomio en el cual cada trmino se representa un minitrmino y


contiene todas las variables implicadas. Los trminos se unen entre s por la operacin lgica
suma.
F (a, b, c) (abc) (abc) (abc )
Producto de sumas: es un polinomio en el cual cada trmino representa un maxitrmino y donde
cada trmino contiene todas las variables implicadas. Los trminos se unen entre s por la
operacin lgica producto:
F (a, b, c) (a b c ) (a b c) (a b c )
Cuando una funcin se expresa como una suma de productos cannicos o un producto de sumas
cannicas se dice que est representada en forma cannica.
2) Tabla de verdad
La tabla de la verdad de una funcin lgica es una forma de representacin de la misma en la que se
indica el valor 1 o 0 que toma la funcin para cada una de las combinaciones posbiles de las variables de
las cuales depende.
La tabla de la verdad es nica y expresa todos los valores que podr tomar la funcin de acuerdo a los
valores que tomen las variables.
Esta table tiene tantas columnas como variables constituyen a la funcin, ms una columna para los
valores que toma la funcin (salidas). Las filas son iguales a la cantidad de combinaciones binarias sean
posibles construir con dichas variables (n = nmero de variables 2n nmero de filas ).

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Ejemplo:

F f (a, b, c) abc abc abc abc

3 variables + 1 funcin = 4 columnas; 23 8 filas

c b a F
0 0 0 1
0 0 1 0
0 1 0 1
0 1 1 0
1 0 0 0
1 0 1 0
1 1 0 1
1 1 1 1

3) Mapa de Karnaugh
Es la representacin grfica de la tabla de verdad, es decir, de la funcin lgica. Sirve para minimizar la
funcin de hasta 6 variables. Minimizar la funcin significa escribirla con trminos simplificados.
Consiste en un cuadro dividido en 2n cuadrados internos donde n es el nmero de variables de la funcin.
Partiendo de la tabla de verdad, se toman los valores de la funcin y se los ubica como se muestra en la
figura:
a

dc/ba 00 01 11 10

00 0 1 3 2

01 4 5 7 6
c
11 12 13 15 14
d
10 8 9 11 10

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Ejemplo:
a b c d F N
0 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 1 a
0 0 1 0 0 2
0 0 1 1 0 3 dc/ba 00 01 11 10
0 1 0 0 0 4
0 1 0 1 0 5 00 0 0 0 0
0 1 1 0 0 6
0 1 1 1 0 7 01 0 0 0 0
1 0 0 0 1 8 c
1 0 0 1 1 9 11 0 0 0 1
1 0 1 0 0 10 d
1 0 1 1 0 11 10 0 0 1 1
1 1 0 0 1 12
b
1 1 0 1 0 13
1 1 1 0 0 14
1 1 1 1 0 15

F dba bdc
4) Imagen
Representa la informacin de la ltima columna de la tabla de verdad:

F (a, b, c) 10100011

5) oR
Representa la fila en la que la funcin toma el valor 1:

F (a, b, c) 0,2,6,7

6) Compuerta lgica
Cada compuerta lgica es un dispositivo electrnico que representa la expresin fsica de un operador
booleano. Las puertas o compuertas lgicas consisten en una red de dispositivos que cumplen las
condiciones booleanas para el operador particular.

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7) Llaves
OR AND NOT

8) Contactos

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Bolilla 8

Modelos de sistemas trmicos y elctricos


Modelo de sistema trmico
Variables de entrada
F1 , F2 , F3 ,T1 ,T2
manipulada
perturbacin

Variables de salida
T3 controlada

Hiptesis
cte , V cte
cte , cp cte
Se manejan las siguientes hiptesis:.

Funcin de transferencia T3 (s) / (s)

1- EET: balance de energa:

d(cp VT3 )
F1cp T1 F2cp T2 F3cp T3
dt
dT
F10T10 F20T20 F30T3 V 0 3
cp dt

2- EEE:

0 0 0
F10T10 F20T20 F3 T3 0
cp

3- EET EEE:

dT
F10T10 F20T20 F30T3 V 0 3
cp dt

0 0 0
F10T10 F20T20 F3 T3 0
cp
d T3
0 0 + F30 T3 V 0
cp dt
Se trata de una ecuacin diferencial lineal de primer orden.
4- Se trata de una EDO, no es necesario linealizar.

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5- Transformada de Laplace:

(s)
F30 T3 (s) V 0 s T3 (s)
cp

6- Separacin de variables:


T3 (s) F c
0

(s) T3 (s) V 0 s F30 3 p

cp (s) V 0
s 1
F30
7- Excitacin salto en la entrada y antitransformacin:

V0
T3 (t ) kB 1 e t /
; k F 0c y F 0
3 p 3

Puede verse que la respuesta de la temperatura T2 frente a una excitacin salto en el caudal de vapor
es idntica a la que se muestra en la descripcin de ecuaciones de primer orden.

Funcin de transferencia T3 (s) / T1 (s)

1- EET: balance de energa:

0 0 dT
F10T1 F20T20 F3 T3 V 0 3
cp dt

2- EEE:

0 0 0
F10T10 F20T20 F3 T3 0
cp

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3- EET EEE:

0 0 dT
F10T1 F20T20 F3 T3 V 0 3
cp dt

0 0 0
F10T10 F20T20 F3 T3 0
cp
d T3
F10 T1 0 + 0 F30 T3 V 0
dt
Se trata de una ecuacin diferencial lineal de primer orden.
4- Se trata de una EDO, no es necesario linealizar.
5- Transformada de Laplace:

F10 T1 (s) F30 T3 (s) V 0 s T3 (s)

6- Separacin de variables:

T3 (s) F10 / F30 F1 F3


0 0

F10 T1 (s) T3 (s) V 0 s F30


1
0 0
T1 (s) V V
0
s 1 s 1
F3 F30

7- Excitacin salto en la entrada y antitransformacin:

V0
T3 (t ) kB 1 e t / ; k 1 y
F30
Puede verse que la respuesta de la temperatura T2 frente a una excitacin salto en el caudal de vapor
es idntica a la que se muestra en la descripcin de ecuaciones de primer orden.

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Funcin de transferencia T3 (s) / F1 (s)

1- EET: balance de energa:


ambos varan
0 dT3 V 0 T3 T30 V
FT F T
0
F3T3
0 0
V
cp t t
1 1 2 2
dt

2- EEE:

0 0 0
F10T10 F20T20 F3 T3 0
cp

3- EET EEE:

0 V 0 T3 T30 V
F1T10 F20T20 F3T3
cp t t

0 0 0
F T F T
0 0
F3 T3 0
0 0

cp
1 1 2 2

V 0 T3 T30 V
T F1 0 + 0 (F3T3 F T )
0
0 0

t t
1 3 3

Se trata de una ecuacin diferencial que no es lineal.


4- Linealizacin:

(F3T3 ) (F T )
F3T3 F30T30 F3 3 3 T3 ... F3T3 F30T30 T30 F3 F30 T3
F3 T3 T30 T3 T3 T30

F3 F30 F3 F30

V 0 T3 T30 V
T10 F1 (T30 F3 F30 T3 )
t t
V V 0 T3
T10 F1 F30 T3 T30 F3
t t
Se sabe que:
d V d V
F1 F3 F1 F3
dt dt
V 0 T3
T10 F1 F30 T3 T30 F1 Ecuacin dinmica en trminos de F1 y T3
t
5- Transformada de Laplace:

T10 F1 (s) F30 T3 (s) T30 F1 (s) V 0 s T3 (s)

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6- Separacin de variables:

T3 (s) T1 T3 / F3
0 0 0

F1 (s) (T T ) T3 (s) V s F
0 0 0

F1 (s)
1 3 3
V
s 1
F30

7- Excitacin salto en la entrada y antitransformacin:

T3 (t ) kB 1 e t / ; k T10 T30 / F30 y


V
F30
Puede verse que la respuesta de la temperatura T3 frente a una excitacin salto en el caudal de vapor
es idntica a la que se muestra en la descripcin de ecuaciones de primer orden.

Conclusin: para cada ecuacin cambia la ganancia k segn el par de variables en juego porque
intervienen diferentes parmetros. Sin embargo en las distintas ecuaciones no cambia y se debe a que
involucra a la capacidad que siempre es la misma (V) y la misma resistencia (F). Esto hace que los
denominadores de las ecuaciones de transferencia sean iguales.

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Modelo de sistema elctrico

Variables de entrada
F1 ,T1 e i(manipulada)

Variables de salida
F2 ,T2

Hiptesis
cte , V cte , cp cte

Haciendo balance de masas:

d(V )
F1 F2 0 F1 F2 F
dt

Funcin de transferencia T2 (s) / i(s)

1- EET: balance de energa:

d(V 0 cp T2 )
F 0cp T10 i 2R F 0cp T2
dt
i R
2
dT
F 0T10 F 0T2 V 0 2
cp dt

2- EEE:

i02R dT20
FT 0 0
F T2 V
0 0

cp
1
dt

3- EET EEE:

i 2 R dT
F 0T10 F 0T2 V 0 2
cp dt

i02R 0 dT2
0
FT
0 0
F T2 V
0 0

cp
1
dt
R d T2
0 (i 2 i02 ) F 0 T2 V 0
cp dt
Se trata de una ecuacin diferencial que no es lineal.

90
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4- Linealizacin:

i 2 i02 2i0 i ... i 2 i02 2i0 i


2i0 R d T2
i F 0 T2 V 0
cp dt

5- Transformada de Laplace:

2i0 R
i (s) F 0 T2 (s) V 0 s T2 (s)
cp

6- Separacin de variables:

2i0 R
2i0 R T2 (s) F 0 cp
i (s) T2 (s) V s F 0
cp i (s) V 0
s 1
F0
7- Excitacin salto en la entrada y antitransformacin:

2i0 R V0
T2 (t ) kB 1 e t / ; k y
F 0 cp F0

Funcin de transferencia T2 (s) / F (s)

1- EET: balance de energa:

i02R dT
FT10 FT2 V 0 2
cp dt

2- EEE:

i02R dT 0
F 0T10 F 0T20 V 2
cp dt

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3- EET EEE:

i02R dT
FT10 FT2 V 0 2
cp dt

i02R 0 dT2
0
FT 0 0
F T2 V
0 0

cp
1
dt
d T2
T10 F 0 (FT2 F 0T20 ) V 0
dt
Se trata de una ecuacin diferencial que no es lineal.
4- Linealizacin:

(FT2 ) (FT2 )
FT2 F 0T20 F T2 ... FFT2 F 0T20 T20 F F 0 T2
F T2 T020
T2 T2 T20
F F F F 0

d T2
T10 F 0 (T20 F F 0 T2 ) V 0
dt
5- Transformada de Laplace:

T10 F (s) 0 T20 F (s) F 0 T2 (s) V 0 s T2 (s)

6- Separacin de variables:

(T10 T20 )
T2 (s) 0
F (s) (T10 T20 ) T2 (s) (V 0 s F 0 ) 0F
F (s) V
s 1
F0
7- Excitacin salto en la entrada y antitransformacin:

T2 (t ) kB 1 e t / ; k (T10 T20 ) / F 0 y V 0 / F 0
Aclaracin: como T10 T20 entonces k 0 y se obtiene la grfica reflejada respecto al eje x.

Se opera del mismo modo para obtener T2 (s) T1 (s) .


92
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Funciones de Boole
Repasar bolilla 7.

Funciones especiales
Uno de los teoremas del lgebra de Boole es el de Morgan que expresa que:

a b ... a b ... Funcin NOR a b ... a b ... Funcin NAND

Este teorema en realidad define dos nuevas funciones lgicas que son utilizadas como elementos
fundamentales en la realizacin de sistemas digitales. Esas dos funciones que realizan las expresiones
anteriores son respectivamente NOR y NAND.
Las tres funciones elementales (suma, producto e inversin) pueden ser realizadas mediante las funciones
NOR y NAND.
La inversin se representa por lo general con un crculo, por lo tanto, los smbolos de las funciones NOR y
NAND sern:

Caractersticas de las funciones NOR y NAND


Compuerta Compuerta equivalente

93
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Funcin XOR y NXOR


Funcin XOR: En la electrnica digital hay unas compuertas que no son comunes. Una de ellas es la
compuerta XOR compuerta O exclusiva compuerta O excluyente.
El siguiente diagrama muestra el smbolo de una compuerta XOR (O exclusiva) de 2 entradas:

a b F
0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 0
Se representa con la siguiente funcin booleana:

F a b ab
Comprender el funcionamiento de esta compuerta digital es muy importante para despus poder
implementar lo que se llama un comparador digital.
Funcin NXOR: consiste en negar la funcin XOR.

a b F
0 0 1
0 1 0
1 0 0
1 1 1
Se representa con la siguiente funcin booleana:

F a b a b (a b)(a b ) (a b )(a b ) (a b )(a b)

94
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Bolilla 9

Sintonizacin de controladores
Resumen de controlador
Un controlador automtico compara el valor real de la salida del proceso con la entrada de referencia,
determinando la desviacin o error y produciendo una seal de control que tiene la funcin de reducir
dicha desviacin.
La manera en la que el controlador automtico produce esa seal de control se denomina accin de
control.

Criterios de conducta
Son requisitos que se eligen para que tenga la respuesta del sistema. Pueden ser:
1) Simples: fijan una sola caracterstica del sistema, es decir un nico punto.
ee
Se ajusta el lazo para que la caracterstica
Limitar SV
RA no se aparte de cierto valor.
Se puede

Ajustar
Tiempo de respuesta
Perodo de oscilacin
2) Integrales: considera la totalidad de la respuesta.
Integral del error:

IE ee(t ) dt
0

No es un buen indicador ya que en una curva que oscila, el rea toma valores positivos y negativos
por lo que la sumatoria puede resultar en un IE chico con picos grandes.
Integral del error absoluto:

IEA ee(t ) dt
0

Resuelve el problema de la integral del error. Las principales caractersticas son:


De muy fcil aplicacin.
No se pueden optimizar sistemas altamente sub ni altamente sobre amortiguados.
Difcil de evaluar analticamente.
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Integral del error cuadrtico:



IEC ee2 (t ) dt
0

Tambin es una solucin al problema de la integral del error. Las principales caractersticas son:
Se da mayor importancia a los errores grandes.
No es un criterio muy selectivo.
Respuesta rpida pero oscilatoria, estabilidad relativa pobre.
Integral del error absoluto por el tiempo:

IEC ee(t ) t dt
0

Se distingue por:
Los errores tardos son ms castigados.
Buena selectividad.
Difcil de evaluar analticamente.
Nota: Los criterios se utilizan en la optimizacin de sistemas para lo que hay que considerar algn
parmetro respecto del cual se pueda operar.
Por ejemplo si como resultado de la integral del correspondiente criterio aparece el valor del factor de
amortiguamiento o bien algo que influya sobre l como por ej. la ganancia, derivaremos respecto del
mismo hallando el mnimo para disminuir el error segn ese criterio hasta el ptimo.

Sintonizacin
La sintonizacin de un controlador PID consiste en la determinacin del ajuste de sus parmetros kc , TI y
TD para lograr un comportamiento aceptable del sistema de control y conforme a algn criterio de diseo
establecido.
Para poder realizar la sintonizacin de los controladores, primero se debe identificar la dinmica del
proceso y a partir de esta, determinar los parmetros del controlador.
Es importante recordar los diferentes tipos de funcionamiento que pueden presentarse en un lazo de
control realimentado en el cual hay dos entradas:

El valor deseado VD La perturbacin p

A partir de la dinmica de bloques del sistema de control de lazo cerrado (Maison) se obtiene el valor de
la seal realimentada (variable controlada. Se deben considerar dos condiciones de operacin del sistema
de control:
Servomecanismo: requiere del seguimiento del valor deseado y p 0 .
Regulador: es importante insensibilizar las perturbaciones; VD 0 .

Cabe aclarar que en un sistema de lazo cerrado la estabilidad del sistema depende de los elementos que
encierra el lazo de control, siendo el ms importante el controlador ya que permite modificar los
parmetros que lo definen.

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Modos de sintonizacin
Lazo cerrado
Se usa el mtodo de Ziegler & Nichols para lazo cerrado llamado tambin mtodo de las oscilaciones
sostenidas. Los pasos a seguir son:

1) El lazo debe estar completo y cerrado. Deben haber registros de ytransmitido .


2) El tiempo derivativo TD se lleva a cero y el integrativo TI a infinito, es decir que solo existe la accin
proporcional del controlador.
3) Se van probando valores de kc aplicando excitaciones salto en el sistema hasta obtener una salida
que exhiba oscilaciones sostenidas 0 .
4) Se registran los valores de kcu (accin proporcional ltima) y Tu (perodo de oscilacin ltimo)
determinados experimentalmente.
5) Se utilizan las tablas estadsticas de Ziegler & Nichols. Fueron creadas para una integral del error
absoluto con RA 1 / 4 y 0,215 .
Controlador kc TI TD
KC
P 0
2
KC Tu
PI 0
2,2 1,2
KC Tu Tu
PID
2,7 2 8
6) Es muy probable que una vez calculados los parmetros del controlador haya que retocarlo. Esto se
hace disminuyendo el kc hasta llegar a una RA 1 / 4 , debido a que se quiere disminuir el ee sin
modificar TI o TD .

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Lazo abierto
1) Consiste en obtener la respuesta temporal de la variable controlada ante una perturbacin salto
(nunca se conecta el controlador). En la mayora de los casos se obtiene una curva con forma de S,
por lo que se aplica el mtodo de inflexin (transformar un sistema de orden n en uno de orden uno
con retardo).

e Ls k
G ( s)
s 1

Se obtienen los parmetros L


y . Para obtener el valor de k,
se divide el valor al que tiende
la funcin ( kB ) en el salto
aplicado.

2) Se utiliza otra tabla de Ziegler & Nichols:


Controlador kc TI TD
1
P 0
kL
0,9 L
PI 0
k L 0,3
1,2 L L
PID
k L 0,5 2
Aclaracin: Los controladores reales son interactivos y se comportan como se muestra en la figura.

1 TD s 1
Gc (s) kc 1 ; 0,05 1
TI
s
D T s 1

TI T2 TI TD TI
TI I TI TD TD kc kc
2 4 TI TI

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Codificacin de la informacin. Cdigos


Definicin de Cdigo
El cdigo es el conjunto de instrucciones que permite la codificacin y decodificacin de la informacin
que se transmite de manera que pueda ser intercambiada en forma comprensible entre la fuente y el
destino.
En el caso puntual de la computacin, podemos referirnos por un lado al cdigo Fuente y por el otro, al
cdigo Objeto. El primero est compuesto por un texto basado en algn lenguaje de programacin, que es
entendible por los seres humanos. Es el que redactan los programadores pero que no es comprensible por
la computadora ya que para eso debe ser traducido a un lenguaje mquina. All aparece el cdigo Objeto,
que es el lenguaje que descifra la mquina (formato binario) y que es originado por un compilador o
ensamblador, que lo traduce a partir del cdigo fuente.
El cdigo binario es el sistema de representacin de textos, o procesadores de instrucciones de
ordenador, utilizando el sistema binario. En informtica y telecomunicaciones el cdigo binario se utiliza
con variados mtodos de codificacin de datos, tales como cadenas de caracteres o cadenas de bits.

Codificacin
Esla conversin de un sistema de datos a otro distinto. De ello se desprende que la informacin resultante
es equivalente a la informacin de origen.

Tipos de cdigos
BCD (Decimal codificado en binario)
Es un sistema numrico usado en sistemas electrnicos para codificar nmeros enteros positivos y facilitar
las operaciones aritmticas. Es un cdigo ponderado debido a que cada posicin numrica tiene un peso
especfico. Cada cifra decimal es representada por su equivalente binario de 4 bits (nibble).

Decimal BCD
0 0000
1 0001 Ejemplo:
2 0010 2.0.0.8 0010.0000.0000.1000
3 0011
El BCD se usa slo para representar cifras, no
4 0100
nmeros en su totalidad.
5 1000
6 1001 Codifica nmeros enteros positivos.
7 1010
8 1011
9 1100
La ventaja del cdigo BCD frente a la representacin binaria clsica es que no hay lmite para el tamao
del nmero. Los nmeros que se representan en formato binario estn generalmente limitados por el
nmero mayor que se pueda representar, mientras que en el sistema BCD implica aadir una nueva
secuencia de 4 bits.

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Siete segmentos
Se trata de un visualizador o display y es una forma de representar nmeros en un equipo electrnico.
Est compuesto de 7 segmentos que se pueden encender o apagar individualmente. La combinacin de
segmentos apagados o encendidos otorga la posibilidad de representar un nmero cualquiera del 0 al 9.
Cada segmento se nombra con una letra.

N A B C D E F G
0 1 1 1 1 1 1 0
1 0 1 1 0 0 0 0
2 1 1 0 1 1 0 1
3 1 1 1 1 0 0 1
4 0 1 1 0 0 1 1
5 1 0 1 1 0 1 1
6 1 0 1 1 1 1 1
7 1 1 1 0 0 0 0
8 1 1 1 1 1 1 1
9 1 1 1 0 0 1 1
Cada segmento est hecho de un material que emite luz cuando se aplica corriente a travs de l.
Para el funcionamiento del visualizador se utiliza un decodificador BCD a 7 segmentos que toma una
entrada BCD de 4 bits y da las salidas de corriente que representan el dgito decimal.
En este decodificador cada salida es activada para ms de una combinacin de entradas. Por ejemplo el
segmento E se activa para los dgitos 0, 2, 6 y 8.

Cdigo ASCII
Es un cdigo alfanumrico que representa nmeros y letras, muy utilizado en computadoras y equipos
electrnicos. Dispone de 128 caracteres representados mediante 7 bits. Los primeros 32 son para
comandos no grficos (no se imprimen ni representan en la pantalla) utilizados para control. Los 96
cdigos restantes se utilizan para signos de puntuacin corrientes, dgitos del 0 al 9 y letras maysculas y
minsculas del alfabeto latino. Cada carcter tiene asignado un nmero binario.
El cdigo ASCII extendido incluye 256 cdigos (8 bits) divididos en dos conjuntos, el estndar y el
extendido de 128 bits cada uno.

Cdigo Gray
n
Consiste en una ordenacin de 2 nmeros binarios de tal forma que cada nmero solo tenga un dgito
binario distinto de su predecesor.
El mtodo ms usado para generar la secuencia del cdigo Gray consiste en cambiar el bit menos
significativo.

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DECIMAL BINARIO GRAY


0 0000 0000
1 0001 0001
2 0010 0011
3 0011 0010
4 0100 0110
5 0101 0111
6 0110 0101
7 0111 0100
8 1000 1100
9 1001 1101
10 1010 1111
11 1011 1110
12 1100 1010
13 1101 1011

En la actualidad, el cdigo Gray se sigue empleando para el diseo los mapas de Karnaugh, los cuales son,
a su vez, utilizados en la implementacin de circuitos combinacionales y circuitos secuenciales.
Conversin Binario a Gray
1. El MSB del nmero binario ser el mismo para el
cdigo Gray.
2. Sumar el MSB del nmero binario al bit situado a su
derecha inmediata y anotar el resultado del numero en
cdigo Gray que estamos formando.
3. Continuar sumando bits a los bits situados a la derecha
y anotando las sumas; hasta llegar al LSB.
4. El nmero en cdigo Gray tendr el mismo nmero de
bits que el nmero binario.
Conversin Gray a Binario
1. El bit izquierdo de cdigo Gray ser el MSB del
nmero binario.
2. El bit obtenido es sumado al segundo bit de la
izquierda del cdigo Gray, y el resultado se anotara a
la derecha del nmero binario a formar.
3. Este resultado se le suma al bit situado a la derecha
inmediata del ltimo bit que sumamos y el resultado
ser el otro bit del nmero binario (se ordena de
izquierda a derecha).
4. Repetir el paso anterior hasta llegar al bit mas a la
derecha del cdigo Gray.
5. El nmero de bits del nmero binario deber
coincidir con el nmero de bits del nmero en cdigo
Gray.

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Transmisin digital de datos


La transmisin digital consiste en el envo de informacin a travs de medios de comunicaciones fsicos en
forma de seales digitales. Por lo tanto, las seales analgicas deben ser digitalizadas antes de ser
transmitidas.
Sin embargo, como la informacin digital no puede ser enviada en forma de 0 y 1, debe ser codificada en
la forma de una seal con dos estados, por ejemplo dos niveles de voltaje con respecto a la conexin a
tierra, la diferencia de voltaje entre dos cables, la presencia/ausencia de corriente en un cable, la
presencia/ausencia de luz, entre otras.
Una transmisin dada en un canal de comunicaciones entre dos equipos puede ocurrir de diferentes
maneras. La transmisin est caracterizada por:

La direccin de los intercambios


El modo de transmisin: el nmero de bits enviados simultneamente
La sincronizacin entre el transmisor y el receptor

La direccin de los intercambios


Existen 3 modos de transmisin diferentes caracterizados de acuerdo a la direccin de los intercambios:
DTE = Data Terminal Equipment = Equipo Terminal de Datos
DCTE = Data Circuit Terminating Equipment = Equipo de Finalizacin de Circuitos de Datos

Simplex: es una conexin en la que los datos fluyen en una sola direccin, desde el transmisor hacia el
receptor. Este tipo de conexin es til si los datos no necesitan fluir en ambas direcciones (por
ejemplo: desde el equipo hacia la impresora o desde el ratn hacia el equipo).

Semidplex: es una conexin en la que los datos fluyen en una u otra direccin, pero no las dos al
mismo tiempo. Con este tipo de conexin, cada extremo de la conexin transmite uno despus del
otro. Este tipo de conexin hace posible tener una comunicacin bidireccional utilizando toda la
capacidad de la lnea.

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Dplex: es una conexin en la que los datos fluyen simultneamente en ambas direcciones. As, cada
extremo de la conexin puede transmitir y recibir al mismo tiempo; esto significa que el ancho de
banda se divide en dos para cada direccin de la transmisin de datos si es que se est utilizando el
mismo medio de transmisin para ambas direcciones de la transmisin.

Modos de transmisin
El modo de transmisin se refiere al nmero de unidades de informacin (bits) elementales que se
pueden traducir simultneamente a travs de los canales de comunicacin. De hecho, los procesadores (y
por lo tanto, los equipos en general) nunca procesan (en el caso de los procesadores actuales) un solo bit
al mismo tiempo. Generalmente son capaces de procesar varios (la mayora de las veces 8 bits: un byte) y
por este motivo, las conexiones bsicas en un equipo son conexiones paralelas.
Conexin en paralelo
Las conexiones paralelas consisten en transmisiones
simultneas de N cantidad de bits. Estos bits se envan
simultneamente a travs de diferentes canales N (un canal
puede ser, por ejemplo, un alambre, un cable o cualquier
otro medio fsico).
Debido a que los alambres conductores estn uno muy
cerca del otro en el cable cinta, puede haber interferencias
(particularmente en altas velocidades) y degradacin de la calidad en la seal.
Conexin en serie
En una conexin en serie los datos se transmiten de a un bit
por vez a travs del canal de transmisin. Sin embargo, ya que
muchos procesadores procesan los datos en paralelo, el
transmisor necesita transformar los datos paralelos entrantes
en datos seriales y el receptor necesita hacer lo contrario. Estas
operaciones son realizadas por un controlador de
comunicaciones.

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Transmisin sincrnica y asincrnica


Debido a los problemas que surgen con una conexin de tipo paralela, es muy comn que se utilicen
conexiones en serie. Sin embargo, ya que es un solo cable el que transporta la informacin, el problema es
cmo sincronizar al transmisor y al receptor. En otras palabras, el receptor no necesariamente distingue
los caracteres (o ms generalmente, las secuencias de bits) ya que los bits se envan uno despus del otro.
Existen dos tipos de transmisiones que tratan este problema:
La conexin asincrnica, en la que cada carcter se enva en intervalos de tiempo irregulares (por
ejemplo, un usuario enviando caracteres que se introducen en el teclado en tiempo real). As, por
ejemplo, imagine que se transmite un solo bit durante un largo perodo de silencio, el receptor no ser
capaz de darse cuenta si esto es 00010000, 10000000 00000100.
Para remediar este problema, cada carcter es precedido por informacin que indica el inicio de la
transmisin del carcter (el inicio de la transmisin de informacin se denomina bit de INICIO) y finaliza
enviando informacin acerca de la finalizacin de la transmisin (denominada bit de FINALIZACIN, en
la que incluso puede haber varios bits de FINALIZACIN).
En una conexin sincrnica, el transmisor y el receptor estn sincronizados con el mismo reloj. El
receptor recibe continuamente (incluso hasta cuando no hay transmisin de bits) la informacin a la
misma velocidad que el transmisor la enva. Es por este motivo que el receptor y el transmisor estn
sincronizados a la misma velocidad. Adems, se inserta informacin suplementaria para garantizar que
no se produzcan errores durante la transmisin.
En el transcurso de la transmisin sincrnica, los bits se envan sucesivamente sin que exista una
separacin entre cada carcter, por eso es necesario insertar elementos de sincronizacin; esto se
denomina sincronizacin al nivel de los caracteres.
La principal desventaja de la transmisin sincrnica es el reconocimiento de los datos en el receptor, ya
que puede haber diferencias entre el reloj del transmisor y el del receptor. Es por este motivo que la
transmisin de datos debe mantenerse por bastante tiempo para que el receptor pueda distinguirla.
Como resultado de esto, sucede que en una conexin sincrnica, la velocidad de la transmisin no
puede ser demasiado alta.

Protocolo de intercambio
Un protocolo de comunicaciones es el conjunto de reglas normalizadas para la representacin,
sealizacin, autenticacin y deteccin de errores necesario para enviar informacin a travs de un canal
de comunicacin.
Los protocolos de comunicacin para la comunicacin digital por redes de computadoras tienen
caractersticas destinadas a asegurar un intercambio de datos fiable a travs de un canal de comunicacin
imperfecto. Los protocolos de comunicacin siguen ciertas reglas para que el sistema funcione
apropiadamente.

Estandarizacin
Los protocolos implantados en sistemas de comunicacin de amplio impacto suelen convertirse en
estndares, debido a que la comunicacin e intercambio de informacin (datos) es un factor fundamental
en numerosos sistemas y para asegurar tal comunicacin se vuelve necesario copiar el diseo y
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funcionamiento a partir del ejemplo pre-existente. Esto ocurre tanto de manera informal como
deliberada.
Existen consorcios empresariales que tienen como propsito precisamente el de proponer
recomendaciones de estndares que se deben respetar para asegurar la interoperabilidad de los
productos.
Los protocolos pueden ser implementados por hardware, software, o una combinacin de ambos.

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Bolilla 10

Funcin de transferencia
Bolilla 2

Sensores fotoelctricos
Un sensor fotoelctrico es un dispositivo electrnico que responde al cambio en la intensidad de la luz.
Estos sensores requieren de un componente emisor que genera la luz, y un componente receptor que
ve la luz generada por el emisor. Todos los diferentes modos de sensado se basan en este principio de
funcionamiento. Estn diseados especialmente para la deteccin, clasificacin y posicionado de objetos;
la deteccin de formas, colores y diferencias de superficie, incluso bajo condiciones ambientales
extremas.
Los sensores de luz se usan para detectar el nivel de luz y producir una seal de salida representativa
respecto a la cantidad de luz detectada. Un sensor de luz incluye un transductor fotoelctrico para
convertir la luz a una seal elctrica.

Esta basado en la generacin de un haz luminoso por parte de un foto emisor, que se proyecta bien sobre
un foto receptor, o bien sobre un dispositivo reflectante. La interrupcin o reflexin del haz por parte del
objeto a detectar, provoca el cambio de estado de la salida de la fotoclula. Existen cuatro tipos de
sensores fotoelctricos, los cuales se agrupan segn el tipo de deteccin, estos son: de barrera, rflex.
SENSOR DE BARRERA: Cuando existe un receptor y un emisor apuntados uno al otro. Tiene este mtodo el
ms alto rango de deteccin (hasta 60 metros).

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SENSOR REFLEX: Cuando la luz es reflejada por un reflector especial cuya particularidad es que devuelve la
luz en el mismo ngulo que la recibe (9 metros de alcance).

SENSOR AUTOREFLEX: Son prcticamente iguales a los del tipo anterior, excepto que el emisor tiene un
lente que polariza la luz en un sentido y el receptor otro que la recibe mediante un lente con polarizacin
a 90 del primero. Con esto, el control no responde a objetos muy brillosos que pueden reflejar la seal
emitida (5 metros de alcance).

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SENSORES DE FIBRA OPTICA: En este tipo el emisor y receptor estan interconstrudos en una caja que
puede estar a varios metros del objeto a sensar.

Caractersticas de funcionamiento
- Deteccin sin contacto: evita daar el objeto o el cabezal sensor.
- Deteccin de todo tipo de materiales.
- Alta velocidad de respuesta, del orden de los 20 s .
- Deteccin a grandes distancias, comparado con los detectores capacitivos o inductivos. Los tipo
reflexin tienen una distancia de hasta 1 metro y los de barrera hasta 10.
- Identificacin de colores: pueden leer la cantidad de luz de un determinado color reflejado por un
objeto.
- Deteccin de alta precisin y de objetos de tamaos pequeos.

Autodiagnstico
Cuando existe suciedad, polvo o una mala alineacin ptica, disminuye la cantidad de luz recibida por el
receptor y se produce una deteccin inestable, por lo tanto se dispara la alarma o el led de
funcionamiento estable se apaga. En un nivel estable la cantidad de luz recibida ronda entre el 70% y el
150% del nivel de funcionamiento.

Interferencias mutuas
Cuando se instalan dos o ms sensores en paralelo, se debe respetar una distancia mnima entre ellos,
caso contrario uno de los receptores puede recibir el haz de luz de un emisor de otro sensor. Para
prevenir este mal funcionamiento se pueden instalar sensores que trabajan a distintas frecuencias o
alternar emisores con receptores.

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Interferencias de la luz ambientes


La luz ambiente puede provocar conmutaciones no deseadas en los sensores pticos. Existen sensores
que previenen estas interferencias mediante la emisin de pulsos de luz que aseguran un funcionamiento
estable cuando la luz ambiente es fuerte. Se evita el mal funcionamiento con barreras o protecciones
sobre el receptor o al cambiar el ngulo del cabezal sensor.

Fibra ptica
Los sensores pticos se pueden completar con fibras pticas. De esta forma los puntos de emisin y
recepcin de luz pueden estar separados del propio aparato. La deteccin de objetos puede llevare a
puntos donde es difcil colocar fotoclulas.
La fibra ptica se compone de un ncleo y un recubrimiento que tiene distintos ndices de refraccin. El
haz de luz viaja por el ncleo, rebotando repetidamente en el recubrimiento, sin prdidas. Permite su
instalacin en lugares de difcil acceso como en espacios reducidos de mquinas. Permite la deteccin de
objetos pequeos. Funciona de manera estable en mbitos de gran ruido electromagntico y presenta un
buen funcionamiento a altas temperaturas.

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Bolilla 11

Sensores. Parmetros que los caracterizan


Sensores
Un sensor es un dispositivo capaz de medir magnitudes fsicas o qumicas, llamadas variables de
instrumentacin, y transformarlas en variables elctricas. Las variables de instrumentacin pueden ser por
ejemplo: temperatura, intensidad lumnica, distancia, aceleracin, inclinacin, desplazamiento, presin,
fuerza, torsin, humedad, pH, etc. Una magnitud elctrica puede ser una resistencia elctrica (como en
una RTD), una capacidad elctrica (como en un sensor de humedad), una Tensin elctrica (como en un
termopar), una corriente elctrica (como en un fototransistor), etc.
Un sensor se diferencia de un transductor en que el sensor est siempre en contacto con la variable de
instrumentacin con lo que puede decirse tambin que es un dispositivo que aprovecha una de sus
propiedades con el fin de adaptar la seal que mide para que la pueda interpretar otro dispositivo. Un
sensor tambin puede decirse que es un dispositivo que convierte una forma de energa en otra.

Caractersticas
Entre las caractersticas tcnicas de un sensor destacan las siguientes:
- Rango de medida: dominio en la magnitud medida en el que puede aplicarse el sensor. Es el
mximo y mnimo alcance que el instrumento puede medir.
- Amplitud o span: es la diferencia entre el alcance mximo y el mnimo.
- Cero: es igual al menor valor del rango.
- Rango sobre cero: es el rango en el que el cero de la variable medida es mayor que el lmite inferior
del rango.
- Rango sin cero: es el rango en el que l cero de la variable medida queda por debajo del lmite
inferior del rango.
- Overrange: magnitud sobre el rango que admite el instrumento antes que se produzcan daos
irreparables.
- Exactitud: es el grado de conformidad entre el valor real y el valor medido.
- Precisin: Es el error de medida mximo esperado. Suele expresarse como un porcentaje del span.
Por ejemplo:
0,1 URL span 1 URL 0,075% span
URL
0,025 URL span 0,1 URL 0,0375 1 0,1 %
span
Donde URL = Upper range limit = Mximo valor del rango
Diferencia entre precisin y exactitud: Exactitud es algo que se aproxima bien. Una medida exacta es
aqulla que presenta poco error con respecto al valor real. Precisin indica que hay poca diferencia
entre unas medidas y otras, aunque pueda haber poca exactitud.
- Linealidad o correlacin lineal: porcentaje del mximo apartamiento de una lnea recta respecto de
la salida. Es en qu grado la funcin o curva puede aproximarse a una lnea recta.

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- Sensibilidad: relacin entre la variacin de la magnitud de salida y la variacin de la magnitud de


entrada. Est relacionado a la ganancia k de la funcin de transferencia: mientras mayor sea, ms
sensible es el sensor.
- Resolucin: mnima variacin de la magnitud de entrada que puede apreciarse a la salida.
- Rapidez de respuesta: puede ser un tiempo fijo o depender de cunto vare la magnitud a medir.
Depende de la capacidad del sistema para seguir las variaciones de la magnitud de entrada.
- Derivas: son otras magnitudes, aparte de la medida como magnitud de entrada, que influyen en la
variable de salida. Por ejemplo, pueden ser condiciones ambientales, como la humedad, la
temperatura u otras como el envejecimiento (oxidacin, desgaste, etc.) del sensor.
- Repetitividad: error esperado al repetir varias veces la misma medida.
Un sensor es un tipo de transductor que transforma la magnitud que se quiere medir o controlar, en otra,
que facilita su medida. Pueden ser de indicacin directa (Ej un termmetro de mercurio) o pueden estar
conectados a un indicador (posiblemente a travs de un convertidor analgico a digital, un computador y
un display) de modo que los valores detectados puedan ser ledos por un humano.
Por lo general, la seal de salida de estos sensores no es apta para su lectura directa y a veces tampoco
para su procesado, por lo que se usa un circuito de acondicionamiento, amplificadores y filtros
electrnicos que adaptan la seal a los niveles apropiados para el resto de la circuitera.

Resolucin y precisin
La resolucin de un sensor es el menor cambio en la magnitud de entrada que se aprecia en la magnitud
de salida. Sin embargo, la precisin es el mximo error esperado en la medida.
La resolucin puede ser de menor valor que la precisin. Por ejemplo, si al medir una distancia la
resolucin es de 0,01 mm, pero la precisin es de 1 mm, entonces pueden apreciarse variaciones en la
distancia medida de 0,01 mm, pero no puede asegurarse que haya un error de medicin menor a 1 mm.
En la mayora de los casos este exceso de resolucin conlleva a un exceso innecesario en el coste del
sistema. No obstante, en estos sistemas, si el error en la medida sigue una distribucin normal o similar, lo
cual es frecuente en errores accidentales, es decir, no sistemticos, la repetitividad podra ser de un valor
inferior a la precisin.
Sin embargo, la precisin no puede ser de un valor inferior a la resolucin, pues no puede asegurarse que
el error en la medida sea menor a la mnima variacin en la magnitud de entrada que puede observarse
en la magnitud de salida.

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Funciones de Boole. Mapa de Karnaugh. Minimizacin


Definicin de funciones booleanas
Una funcin del lgebra de Boole es una variable binaria cuyo valor es igual al de una expresin algebraica
en la que se relacionan entre s las variables binarias por medio de las operaciones bsicas del lgebra de
Boole: producto lgico, suma lgica e inversin. Una funcin lgica se representa por la expresin:
Funcin Booleana: F f (a, b, c...)
Cuando se utilizan conexiones complejas se puede establecer una relacin entre el estado de los sensores
(entrada) y la accin sobre los actuadores (salidas). Esta relacin se puede expresar usando las
operaciones del lgebra de Boole.

Forma de representacin: Mapa de Karnaugh


Un mapa de Karnaugh es un diagrama utilizado para la simplificacin de funciones algebraicas booleanas.
Aprovechan la capacidad del cerebro humano de trabajar mejor con patrones que con ecuaciones y otras
formas de expresin analtica. Externamente, un mapa de Karnaugh consiste de una serie de cuadrados,
cada uno de los cuales representa una lnea de la tabla de verdad. Puesto que la tabla de verdad de una
funcin de N variables posee 2n filas, el mapa de Karnaugh correspondiente debe poseer tambin 2n
cuadrados. Cada cuadrado alberga un 0 un 1, dependiendo del valor que toma la funcin en cada fila.
Las tablas de Karnaugh se pueden utilizar para funciones de hasta 6 variables.
Partiendo de la tabla de verdad, se toman los valores de la funcin y se los ubica como se muestra en la
figura:
a

dc/ba 00 01 11 10

00 0 1 3 2

01 4 5 7 6
c
11 12 13 15 14
d
10 8 9 11 10

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Minimizacin
Permite expresar la funcin en una forma ms compacta, con el menor nmero de trminos posibles.
Minimizar implica encontrar patrones en el mapa. Una vez ubicados los unos y ceros en el cuadro, se trata
de agrupar los unos consecutivos o contiguos. Luego se analizan las variables que estn implicadas en
cada grupo asociado, tratando que con la menor cantidad de las mismas se pueda representar el grupo o
rea ms grande.
Ejemplo:

a a

dc/ba 00 01 11 10 dc/ba 00 01 11 10

00 0 0 0 0 00 0 0 0 0

01 0 1 1 0 01 0 0 0 0
c c
11 0 1 1 0 11 0 0 0 0
d d
10 0 0 0 0 10 1 1 0 0

b b

F1 a c F2 b d

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Bolilla 12

Sintonizacin de controladores
Bolilla 9

Actuadores. Rels. Contactores. Caractersticas.


Actuadores
Se denominan actuadores a aquellos elementos que pueden provocar un efecto sobre un proceso
automatizado, segn la entrada que reciben (seal).
Los actuadores son dispositivos capaces de generar una fuerza a partir de lquidos, de energa elctrica y
gaseosa. Reciben la orden de un regulador o controlador y da una salida necesaria para activar a un
elemento final de control como lo son las vlvulas.
Existen varios tipos de actuadores como son:
Electrnicos Neumticos
Hidrulicos Elctricos
Los actuadores hidrulicos, neumticos y elctricos son usados para manejar aparatos mecatrnicos. Por
lo general, los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia, y los neumticos
son simples posicionamientos. Sin embargo, los hidrulicos requieren mucho equipo para suministro de
energa, as como de mantenimiento peridico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumticos
tambin son limitadas desde el punto de vista de precisin y mantenimiento.
Los actuadores elctricos tambin son muy utilizados en los aparatos mecatrnicos, como por ejemplo, en
los robots.

Elemento Final de control (EFC)


Los elementos finales de control son los dispositivos encargados de transformar una seal de control en
un flujo de masa o energa (variable manipulada). Es esta variable manipulada la que incide en el proceso
causando cambios de la variable controlada. Lo ms comn en procesos es que la manipulacin sea un
caudal. Para ajustar el flujo de fluidos en una lnea existen principalmente dos mecanismos:
Modificar la energa entregada al fluido (bombas y ventiladores de velocidad variable).
Modificar la resistencia al paso del fluido (vlvulas, registros en ductos de gases).
De los diversos elementos finales de control, el de ms amplia difusin es la vlvula automtica con
actuadores neumticos o elctricos.

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Vlvulas de control
La vlvula de control es bsicamente un orificio variable por efecto de un actuador. Constituye el
elemento final de control en ms del 90 % de las aplicaciones industriales. En la figura siguiente se ve una
vlvula globo con un actuador neumtico de diafragma en donde se indican las diversas piezas que la
constituyen:

Esta vlvula utiliza una seal externa, que puede ser neumtica o elctrica, y posteriormente
transformada en una de tipo neumtica que incide el cabezal. Estos elementos los podemos considerar
constituidos por dos partes:
Actuador: recibe la seal de controlador y la transforma en un desplazamiento (lineal o rotacional)
merced a un cambio en la presin ejercida sobre el diafragma.
Cuerpo: el diafragma est ligado a un vstago o eje que hace que la seccin de pasaje del fluido cambie
y con sta el caudal.

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Con un diagrama en bloques se puede representar a la vlvula como un sistema en serie.

Desde el punto de vista esttico el actuador es moderadamente lineal y la dinmica ms significativa es la


de llenado del cabezal con una constante de tiempo del orden de los segundos. El cuerpo carece de
retardo y la ganancia viene determinada por la caracterstica de flujo como se ver.
Especificacin de vlvulas
Especificar una vlvula de control implica determinar las caractersticas de:
Cuerpo e internos: indicando el tipo, material y serie que se fija de acuerdo al servicio que debe prestar.
Tambin hay que indicar el dimetro que est relacionado con la capacidad y a esto se lo denomina
dimensionamiento. Por ltimo, algunos tipos de vlvula permiten elegir la Caracterstica de Flujo.
Actuador: una vez conocidos los detalles del cuerpo se debe elegir el tipo de motor (neumtico de
cabezal o pistn, elctrico, etc.), la accin ante falla y el tamao.
Accesorios: corresponde a elementos adicionales como transductores I/P o V/P, volante para
accionamiento manual, posicionador, etc.
Tipos de vlvulas de control
Existen diversos tipos de cuerpos, que se adaptan a la aplicacin. Los que ms se emplean en la prctica
industrial se muestran en la tabla siguiente. Tericamente el tipo debe adoptarse en funcin de las
necesidades del proceso, aunque a veces hay razones, econmicas por ejemplo, que obligan a usar un tipo
aunque ste no sea el ms adecuado.
Tipo Caractersticas

Globo:
Alto costo en relacin al Cv
Aplicacin limitada para fluidos con partculas en
suspensin
Dimetros hasta 24 pulgadas
Disponible en diversos modelos (simple y doble asiento,
guiado en caja, etc.)
Existen tipos especiales para aplicaciones criognicas,
para vaporizacin, etc.
Rangeabilidad 35:1 a 50:1
Amplia disponibilidad de caractersticas de flujo

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Mariposa:
Buena disponibilidad para grandes dimetros
Bajo costo en la versin estndar
Bajo costo en relacin a Cv
Caracterstica igual porcentaje salvo diseos especiales
del plato
Susceptibles a cavitacin y ruido
Baja prdida de carga
Dimetros hasta 150 pulgadas
El cierre hermtico requiere de recubrimientos
especiales

Esfrica y tapn:
Caracterstica igual porcentaje salvo que el obturador
tenga una seccin especial
Apta para el manejo de suspensiones muy viscosas o
con fibras y slidos
Requiere motores de gran tamao
Precisan posicionadores
Deben ser extradas de la lnea para mantenimiento
Rangeabilidad tpica de 50:1

Souders:
Ampliamente usadas para el manejo de fluidos
corrosivos o
erosivos
Construccin simple
Cierre hermtico y las partes mviles no tienen contacto
con el fluido
Limitado rango para presiones y temperaturas de
rabajo
Rangeabilidad entre 3:1 a 15:1
Dimensionado de vlvulas de control
Por dimensionamiento se entiende la determinacin del tamao de la vlvula, que viene dado por su
dimetro. Es evidente que hay razones econmicas que hacen que esta tarea sea importante, hay que
tratar que este dispositivo tenga el menor tamao (y por lo tanto el menor costo). Pero tambin hay
razones tcnicas, ya que vlvulas sobre dimensionadas pueden llegar a tener un pobre desempeo
cuando trabajan en un lazo de control.
El mtodo ms aceptado para el dimensionamiento es conocido como el Procedimiento de Cv. Cv es el
Coeficiente de Flujo de la vlvula y depende del tipo, dimetro y grado de apertura de este dispositivo.

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Las frmulas bsicas para el clculo de Cv son:


Donde:
- F = caudal. Lquidos [gal/min], vapor de
P1 P2
Lquidos: F Cv agua [lb/h] y gases [ ft 3 / s ].

- P1 P2 = presin aguas arriba y abajo en
[psia], respectivamente.
- = densidad relativa del lquido respecto al
2,1 Cv
Vapor de agua: F (P1 P2 )(P1 P2 ) agua a 60F.
1 0,0007 Tsh - Tsh = recalentamiento del vapor respecto a
las condiciones de saturacin (cero para vapor
saturado).
- G = densidad relativa del gas respecto al
(P1 P2 )(P1 P2 )
Gases: F 1360 Cv aire a 60F.
G T1 - T1 = temperatura del gas a la entrada de la
vlvula

Esto slo se aplica cuando el rgimen de flujo es subcrtico y turbulento. Adems, para lquidos hay que
verificar que no se produzca cavitacin. Si el rgimen es viscoso o de transicin se deben aplicar otras
frmulas. Cuando hay vaporizacin parcial del lquido, el rgimen es crtico y se tiene en cuenta con una
ecuacin de dimensionamiento distinta con un coeficiente adicional. Para gases, tambin se debe tener
en cuenta si el rgimen es critico o de transicin.
Para un tipo determinado de vlvula, el coeficiente Cv es proporcionado por el fabricante y depende del
dimetro (d) y de la apertura (x).

Vlvula cerrada x 0 Cv Cvmin F Fmin


Cv Cv(d , x)
Vlvula totalmente abierta x 1 Cv Cvmax F Fmax
Los fabricantes proveen tablas (o grficos) de Cv en funcin del dimetro y la apertura.
Los datos que se precisan para dimensionar una vlvula son:
Presin aguas arriba y abajo de la vlvula. Si la vlvula se va a instalar en una lnea existente, esto se
puede conocer, ya que existe el mecanismo de movimiento del fluido (bombas, altura gravimtrica,
colector de alta y baja presin, etc.). Si se est proyectando la lnea en la que se instala la vlvula, se debe
adoptar una prdida de carga razonable. La experiencia sugiere que la prdida de carga PV sea
aproximadamente la tercera parte de la perdida de carga total (incluida la vlvula).
Rango de caudales de trabajo. Se deben conocer entre que valores de flujos trabajar en estado
estacionario la vlvula. Esto implica fijar:

FN min : caudal de estado estacionario mnimo

FN max : caudal de estado estacionario mximo

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Para estos dos caudales habr que calcular los respectivos Cv ( CvN min , CvN max ). De tablas de Cv
proporcionada por los fabricantes se puede calcular la apertura en el rango de operacin. Se debe escoger
el dimetro de modo que la vlvula trabaje en el trmino medio de su carrera (30 al 70 % de apertura),
preferentemente lo ms prximo al lmite superior. Una prctica recomendada es evaluar tambin el
caudal mximo que pasar en condiciones de mxima apertura ( Fmax ). La experiencia prctica recomienda
que Fmax sea 25 a 30 % mayor a FN max .

Temperatura y propiedades fsicas del fluido. Dependiendo del tipo de servicio se requiere conocer
temperatura, densidad, viscosidad, presin de vapor, etc.
Caracterstica del flujo
La relacin entre el flujo que pasa por una vlvula y su apertura se denomina Caracterstica de Flujo. Los
fabricantes proveen lo que se denomina Caracterstica Inherente de Flujo, que es la relacin caudal
apertura para prdida de carga constante, que en definitiva es la relacin de Cv con la apertura. Esta es
una propiedad intrnseca de la vlvula. Existen Caractersticas Inherentes ampliamente difundidas entre
los fabricantes, algunas de las cuales se presentan en la siguiente tabla y figura.
Tipo Frmula terica
Igual porcentaje Cv(x) Cvmin exp(a, x)
Cvmin =coeficiente para x=0.
a=parmetro que depende de la amplitud de caudales que puede
manejar la vlvula.
Parablica Cv(x) x 2 Cvmax
Cvmax =coeficiente para x=1.
Lineal Cv(x) x Cvmax
Apertura rpida No descripta por una frmula de aceptacin generalizada

La Caracterstica de Flujo Instalada es la relacin flujo apertura de la vlvula en la lnea en las condiciones
de trabajo. Cuando una vlvula de control se instala en una planta de proceso, su caracterstica de flujo
depende de la Caracterstica Inherente y del resto del sistema. El flujo a travs de la vlvula est sujeto a

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resistencia por friccin en la propia vlvula y en el resto de la lnea como se muestra esquemticamente
en la siguiente figura:

En la figura que aparece a continuacin, se puede apreciar cmo cambia la prdida de carga en la vlvula (
pv ) y la de la lnea ( pL ) segn el caudal que circula.

Para medir la influencia que ejerce la instalacin en la caracterstica de flujo de la vlvula se define el
coeficiente:

pv (vlvula completamente abierta) pv min



pv (vlvula en la menor apertura) pv max

Y como pT pv pL pv max , entonces =1 significa que toda la prdida de carga se concentra en la


vlvula independientemente del flujo que circule y por lo tanto la lnea no tiene ninguna influencia en la
caracterstica de flujo.
Valores decrecientes de indicaran una creciente incidencia de la instalacin. En los grficos de las dos
figuras que se muestran, se pone en evidencia que la instalacin puede tener una influencia sustancial la
caracterstica de flujo instalada produciendo en algunos casos importantes distorsiones respecto de la
inherente.

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La caracterstica de flujo instalada es crucial ya que determina la ganancia de estado estacionario del
cuerpo de la vlvula, y como se aprecia en las grficas anteriores puede tener grandes cambios
dependiendo del punto particular de trabajo. La eleccin de la caracterstica ms apropiada deber
hacerse segn el criterio:
Elegir la caracterstica que asegure una ganancia global del lazo lo ms constante dentro del rango de
trabajo.
O mejor segn la regla:
Elegir la caracterstica que asegure que el margen de estabilidad del lazo sea lo ms constante dentro del
rango de trabajo.

Pulsadores
Son elementos de interrupcin o desviacin de corriente. Existen muchos tipos, siendo los ms
importantes:

Pulsador Salida
Normal abierto NA 0 0
1 1
Pulsador Salida
Normal cerrado NC 0 1
1 0
Mltiples Combinacin de ambos

Contactores y rels
Son dispositivos electromecnicos que funcionan como un interruptor controlado por un circuito elctrico
en el que, por medio de una bobina y un electroimn, se acciona un juego de uno o varios contactos que
permiten abrir o cerrar otros circuitos elctricos independientes.

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Diferencia entre contactores y rels


Un rel est construido para manejar corrientes pequeas (5 amperes como mximo) y est diseado
especficamente para utilizarlo en circuitos de control. Puede manejar cargas de potencia de bajo voltaje y
corrientes.
Un contactor est diseado para el arranque de motores y cargas de alto amperaje. Sus contactos y
bobina son ms robustos y cuentan adems con cmara de extincin entre los contactos para extinguir el
arco que se genera al separarse o juntarse los contactos.
Funcionamiento
Mientras no se aplique corriente a la bobina, el dispositivo se encuentra en estado de reposos, es decir
que el inducido de hierro dulce no es atrado por el ncleo y el contacto permanece en su estado normal
(normal abierto o cerrado). Cuando se aplica corriente a la bobina, sta crea un campo magntico que
transforma el ncleo en un electroimn, atrayendo al inducido de hierro dulce que a su vez mueve los
contactos provocando el cambio de estado. Si se interrumpe la corriente por la bobina, el dispositivo
vuelve a su estado normal.
Cabe destacar que estos dispositivos pueden ser utilizados en la implementacin de circuitos lgicos de
automatismos.

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