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CEPRA 2015

Tele-Operacin Bilateral Cooperativo de


Mltiples Manipuladores Mviles

Actividad: 1
Diseo Mecnico
Escuela Superior Politcnica del Chimborazo
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE

Director
Vctor Hugo Andaluz, Ph.D.

Tele-Operacin Bilateral Cooperativo de


Mltiples Manipuladores Mviles
I.

OBJETIVO GENERAL

Diseo de la estructura para el proyecto Tele-Operacin Bilateral Cooperativo de Mltiples Manipuladores


Mviles
II. OBJETIVOS ESPECFICOS
Dimensionamiento de la estructura en base a los requerimientos proporcionados.
Seleccin de un material que cumpla las caractersticas estipuladas.
III. INTRODUCCIN
Durante el primer mes de trabajo (Agosto 2015) de el desarrollo del proyecto se plante un sistema mecnico
para la realizacin del diseo de la estructura de un brazo manipulador y una plataforma mvil, las cuales deben
tener resistencia, estabilidad y confiabilidad en los movimientos generados por el sistema planteado, para
cumplir con los requerimientos estipulados por el equipo de investigacin.
IV. DESARROLLO Y ANLISIS DE RESULTADOS
Para realizar el diseo del sistema estructural del brazo se nos proporcion los requerimientos de: Seis grados
de libertad, un alcance de un 1.5 metros aproximadamente, con un extremo operativo que permita el desmontaje,
y herramientas de sujecin de objetos como son grippers de diferentes caractersticas y una ventosa, una
estructura liviana, estable y precisa. As mismo tambin se plante el uso de servomotores Dynamixel con las
especificaciones de los modelos solicitados.
Para lograr el objetivo se recurri a la herramienta computacional Solid Works con la cual se arranc el diseo
de las partes que conforman el brazo en base a las magnitudes proporcionadas y a las caractersticas de los
motores
Grados de libertad.
Buscando no complicar el sistema del prototipo, pero si lograr el desarrollo suficiente para que este fuera
fcilmente de automatizar, se opt por disearlo utilizando las especificaciones o contando con las referencias de
TrossenRobotics.com, para el diseo de las piezas a ser construidas.

Fig. 1, Grados de Libertad.


Fuente: RV-2SQ/2SQB Standard Specifications Manual, Mitsubishi
Configuracin.
Por facilidad de fabricacin y montaje, y por la forma particular del robot, se opt por utilizar una
configuracin denominada antropomrfica. Lleva ese nombre por simular los movimientos de un brazo humano.

Fig. 2. Movimientos de un Brazo


Fuente: http://photos1.blogger.com/blogger/3124/2252/1600/brazo%20robot.16.jpg
Articulaciones.
Se pretende que los movimientos provocados por el manipulador sean suaves, sin sobresaltos ni aceleraciones
discontinuas por ello se busca minimizar rozamientos en las articulaciones.
Desarrollo de diseo realizado por la Escuela Superior Politcnica del Chimborazo.

Fig. 3. Articulacin Manipulador


Fuente: Autores(ESPOCH)
Montaje.
Se desarroll un sistema de fcil ensamblaje, as tambin permitir la facilidad del montaje del sistema de control
del manipular y como tambin la fcil mantenibilidad.

Fig. 4. Eslabn Manipulador


Fuente: Autores(ESPOCH)
Para el desarrollo del objetivo se opt por la utilizacin de la herramienta de modelacin computacional Solid
Works.

Fig. 5. Prototipo
Fuente: Autores (ESPOCH)
Materiales:
Para la seleccin del material idneo nos fundamentamos en el anlisis de las caractersticas requeridas en el
planteamiento del proyecto que son: Alta resistencia, peso liviano, fcil mecanizacin y alta durabilidad
Un factor importante que se considero es la disponibilidad que se tenga ya que amerita la fcil adquisicin por lo
que se trabajara en varios componentes.
Con lo antes estipulado se procedi al anlisis de los materiales tentativos a utilizarse que estn disponibles en la
localidad
Para ello el Da mircoles 26 de Agosto se realiz una reunin con todo el equipo de investigacin y nos
trasladamos a las instalaciones del CIDFAE, institucin que se encuentra llevando a cabo varios proyectos de
investigacin en el espacio areo, por lo cual era relevante que conozcamos los materiales y la produccin que
realizan.
El cuerpo de ingenieros en el taller de materiales compuestos nos propusieron dos tipos de materiales con los que
ellos trabajan y que tienen las especificaciones que a nosotros nos interesan, estos materiales son:
- Aluminio Aeronutico 2024T4
Costo: Accesible
Peso: Liviano
Disponibilidad: Media
Mecanizacin: Muy Factible, Automtico por medio de CNC
Caractersticas Tcnicas:

Fig. 6. Propiedades de Aluminio 2024T4


Fuente: http://asm.matweb.com/search/SpecificMaterial.asp?bassnum=MA2024T4
- Fibra de Carbono
Costo: Alto
Peso: Muy Liviano
Disponibilidad: Media
Produccin: Requiere de un proceso automatizado y manual. El cual requiere de mayor trabajo y tiempo de
produccin.
Caractersticas Tcnicas

Densidad: 1.75 gr./cm3

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE-L


Realizando una comparacin de las propiedades que cada material nos brinda, de un anlisis costo beneficio, y
de un estudio en el peso requerido en el rea de mecnica se design tentativamente al acero aeronutico 2024T4
como posible material a usarse en la construccin del brazo.
Dentro del desarrollo del proyecto realizado por los tesistas de la UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS
ARMADAS ESPE-L, en el primer mes de trabajo (Agosto 2015) se plante un sistema mecnico que cuente con
un brazo manipulador.

Fig. 7. Prototipo
Fuente: Autores (UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE-L)

Fig. 8. Distribucin
Fuente: Autores (UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE)

Fig. 9. Distribucin de componentes


Fuente: Autores (UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

V. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
Es muy importante el uso de materiales livianos para la construccin de le manipulador, ya que todo peso
adicional obligar a utilizar motores de mayores torques. Un material que presenta excelente relacin de factor
resistencia/peso son las aleaciones de aluminio, adicional a esto este material posee excelentes caractersticas
anticorrosivas.
Un parmetro importante de considerar en el diseo, es considerar el cableado de los motores, sensores y
dems, por lo cual se debe tomar las respectivas medidas para permitir el montaje de los mismos.
Se ubic los lugares donde seran los posibles laboratorios de mecanizado para la estructura siendo estos
CIDFAE en Ambato y la ESPOCH en Riobamba
Es importante que al momento de la seleccin de Frames y motores sean los adecuados y definitivos ya que
cualquier cambio ocasionara conflicto en la implementacin del sistema

VI. ACTIVIDADES FUTURAS


El siguiente paso ser someter al prototipo a los diferentes anlisis de resistencia para ver la resistencia del
mismo, con ayuda de software como lo es ANSIS o cualquier otro software que satisfaga nuestras necesidades,
por lo tanto se requiere la definicin del modelo a implementar.
De la misma manera se arrancara con el diseo de la plataforma por lo cual es necesario definir las
caractersticas necesarias para su respectivo diseo.

VII. REFERENCIAS
TrossenRobotics. (19 de Septiembre de 2015). Robotis DYNAMIXEL Pro Robot Servos. Obtenido de
http://www.trossenrobotics.com/c/dynamixel-pro

ANE
XOS:

Motores:
Motores

H54-200-S500-R (2)

L54-50-S500-R

L54-30-S500-R

L42-10-S300-R (2)

Frames:

Modelado

Lista De Frames
FRP54-A110 (2)

FRP54-H030

FRP54-I110K

FRP54-H210

Modelado

FRP54-A12 (2)

FRP54-A13

FRP54-H330

FRP54-T110

FRP54-T120

FRP42-I110

FRP42-H220

Acople

Eslabones:
Eslabones

Modelado

Eslabn 1 (400 mm)

Eslabn 2 ( 400 mm)

Herramientas:
Efectores Finales

Modelado

Herramienta 1 (gripper 2 dedos)

Herramienta 2 ( gripper 3 dedos)

Herramienta 3 ( ventosa)