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Reglas de Ziegler- Nichols para la sintona de

controladores PID
El sistema de control del motor de cd se representa por la siguiente
figura:

Donde la funcin de transferencia del controlador PID es:


Gc ( S )=Kp(1+

1
+TdS)
TiS

Como la planta tiene un integrador. Fijando

Ti=

Td=0 , se obtiene

la funcin de transferencia en lazo cerrado en donde el valor de Kp que hace


al sistema marginalmente estable para que ocurra una oscilacin sostenida
se obtiene mediante el criterio de estabilidad de Routh.
En donde utilizamos la ecuacin caracterstica del sistema en lazo cerrado:

0.005 s 3 +0.06 s 2+ 0.1001 s+ 0.01 Kp


Segn el criterio de Routh el sistema se vuelve oscilatorio cuando la
ganancia Kp=120.12. Asi la ganancia crtica Kcr es:

K cr =120.12
El diagrama en Simulink del sistema de control es el siguiente:

Donde la ganancia Kp=120.12 es ingresada de la siguiente manera:

Y la salida del sistema a una entrada escaln unitario y una ganancia de


120.12 es:

Con la ganancia Kp fijada igual a Kcr=120.12, la ecuacin caracterstica es:

0.005 s 3 +0.06 s 2+ 0.1001 s+1.2012=0


Para encontrar la frecuencia de la oscilacin sostenida, se sustituye s=jw en
la ecuacin caracterstica, del modo siguiente:

0.005( j)3 +0.06( j)2 +0.1001 ( j ) +1.2012=0


A partir de lo cual se encuentra que la frecuencia de oscilacin sostenida

2 =20.02 o
Pcr =

= 20.02 . Asi el periodo de la oscilacin sostenida es:

2
2
=
=1.4042
20.02

Pcr =1.4042

Segn los clculos anteriores el periodo de la oscilacin sostenida


Pcr=1.4042, lo cual lo podemos ver que aproximadamente es similar al
periodo de la seal que se obtiene en Simulink:

Una vez obtenidos los valores de Kcr y Pcr se puede tomar en cuenta la
siguiente tabla para encontrar los valores de P, I y D necesarios.

K p=0.6 K cr =0.6 ( 120.12 )=72.072


Ti=0.5 Pcr =0.5 ( 1.4042 )=0.7021
Td=0.125 Pcr =0.125 ( 1.4042 )=0.1755
Y utilizando la funcin de transferencia del controlador PID:

Gc ( S )=Kp(1+

1
+TdS)
TiS

La funcin de transferencia del controlador PID es:

Gc ( S )=72.072(1+

1
+0.1755 S )
0.7021 S

Utilizando el controlador PID encontrado por Ziegler- Nichols, la respuesta al


escaln unitario es el siguiente:

En el cual podemos observar que existe una oscilacin excesiva. Por lo que
se puede reducir mediante una sintona fina de los parmetros del
controlador. Lo que se debe sealar aqu es que las reglas de sintona de
Ziegler-Nichols han aportado un punto de partida para la sintona fina.
Matlab cuenta con una herramienta tune en la cual hace
automticamente una sintona fina y encuentra los valores de P, I e D ms
ptimos.

Al ejecutar esta herramienta encontramos los siguientes valores:

Al utilizar estos valores en el controlador PID y aplicamos una seal de


entrada escaln encontramos la siguiente seal de salida:

En la cual vemos una notable mejora en la respuesta, por lo que los valores
P, I e D que se utilizaran son P=44, I=1.34 e D=16.84. Los cuales traducidos
a valores Kp, Ti y Td son:

K p=44
T i =0.75
T d=16.84

Implementacin electrnica de PID


Control Proporcional
Para la implementacin del control proporcional P se utilizara el
amplificador inversor:

En donde debido a que es un amplificador inversor, ser necesario


conectar otro amplificador inversor en cascada de ganancia 1:

Se consideraran los siguientes valores de las resistencias siguientes


para el amplificador inversor de ganancia 1:
Vo=

R 1 39 k
=
=1
R 1 39 k

Y los valores de las resistencias para el segundo amplificador inversor


son las siguientes:

Vo=

R 3 44 k
=
=44
R2
1k

Para la resistencia de 44k se considerara un potencimetro de 100k.

Control Integral
Para la implementacin del control I se utilizara el amplificador de
integracin o filtro pasabajas siguiente:

En donde los valores de R y C para el control integral dependern del


parmetro Ti calculado. En nuestro caso Ti=0.75 y si consideramos un
capacitor de 10uf y despejando R de la siguiente formula:
Ti=RC

Obtenemos:
R=

Ti 0.75
=
= 75k
C 10 uf

Control Derivativo
Para la implementacin del control Derivativo se utilizara el
amplificador de derivacion o filtro pasaaltas siguiente:

En donde los valores de R y C para el control derivativo dependern


del parmetro Td calculado. En nuestro caso Td=16.84 y si
consideramos un capacitor de 470uf y despejando R de la siguiente
formula:
Td=RC

Obtenemos:
R=

Td 16.84
=
=35,830Omhs
C 470uf

El sistema de control PID completo se implementara de acuerdo al siguiente


diagrama:

Conclusiones
El control de posicin de un motor de cd fue un proyecto que nos
permiti adquirir muchos conocimientos tanto en el rea de control
como en electrnica y uso de Matlab y Simulink.
En cuanto a Control se implement la sintona de ZieglerNichols lo cual nos permiti encontrar los parmetros Kp, Ti y Td
necesarios para obtener una respuesta ms o menos satisfactoria a
partir de la ganancia critica Kcr y el periodo de la oscilacin sostenida
Pcr de la planta. Lo que se debe sealar aqu es que las reglas de
sintona de Ziegler-Nichols aportaron un punto de partida para la
sintona fina. Que en nuestro caso aprovechamos de las herramientas
de Simulink para encontrar los valores apropiados de los parmetros
P, I y D.
Adems adquirimos conocimientos en la implementacin de un
PID con la ayuda de los Amplificadores Operacionales (OPAMPS) en su
configuraciones
amplificador
inversor
(control
proporcional),
amplificador de integracin o filtro pasabajas (control derivativo) y
amplificador de derivacin o filtro pasaaltas (control derivativo).
Tambin el uso de los OPAMPS en configuracin de Restador y
seguidor de voltaje. En la etapa de potencia se utilizaron dos
transistores TIP122 y TIP125 para poder encender el motor de cd en
ambos sentidos.
Gracias a la ayuda de Simulink se encontraron los parmetros
P,I y D apropiados para una respuesta al escaln unitario adecuado.
Adems de ser un entorno de fcil utilizacin y de mucha ayuda.

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