Documentos de Académico
Documentos de Profesional
Documentos de Cultura
Practica 5 - LCAII PDF
Practica 5 - LCAII PDF
Prctica No. 5
Prctica 5
Implementacin de un controlador ON-OFF
Objetivo:
Implementar un controlador de velocidad del motor de CD de tipo ON-OFF con Histresis y evaluar
su comportamiento observando en el osciloscopio la respuesta en lazo cerrado ante una entrada
escaln y compararlo con la respuesta en lazo abierto.
Introduccin:
En las prcticas 2 y 3 se obtuvo el modelo en funcin de transferencia correspondiente al sistema
de control en lazo abierto de un motor de CD incluyendo el bloque del actuador y del sensor,
G1 ( s ) =
Vs ( s )
K1
=
Vi ( S ) Ts + 1
Vi(t)
Voltaje de
entrada al
actuador
Actuador Va(t)
Ka
Voltaje en
terminales
del motor
Motor
de C.D.
(t)
G(s)
Velocidad
angular
Sensor
Ks
Vs(t)
Voltaje
entregado por
el sensor
G1(s)
Figura 5.1- Sistema de Control de velocidad del motor de CD en lazo abierto
En esta prctica se implementar un controlador de tipo ON-OFF para la planta G1 ( s ) para
evaluar las ventajas que proporciona la retroalimentacin (lazo cerrado) comparado con un
control en lazo abierto (ver figura 4.2).
r(t)
vi(t)
Referencia
de velocidad
vs(t)
G1(s)
r(t)
Controlador
retroalimentado
Referencia
vi(t)
vs(t)
G1(s)
de velocidad
Voltaje
sensado
Prctica No. 5
El controlador proporcional.
El controlador a implementar en esta prctica es un controlador ON-OFF, es decir, el valor de
voltaje vi (t ) a aplicar al actuador solamente puede tener dos valores que se seleccionan de
acuerdo al signo del error actuante e(t ) , definido como
e(t ) = r (t ) vs (t )
(5.1)
Los valores enviados al actuador por el controlador ON-OFF se obtienen comparando la entrada
e(t ) con un voltaje umbral VT como sigue
V
vi (t ) = ON
VOFF
si e(t ) > VT
(5.2)
si e(t ) VT
VON
vi (t ) = vi (t )
V
OFF
si e(t ) > VU
si VL e(t ) VU
(5.3)
si e(t ) < VL
vi(t)
VON
VH
VOFF
VT
e(t)
Conmutacin simple
VOFF
VL VU
e(t)
Conmutacin con Histresis
Figura 5.3.- Comportamiento entrada-salida del conmutador sin histresis y con histresis
A la diferencia de entre los niveles de comparacin se le llama brecha diferencial o voltaje de
histresis
VH = VU VL
(5.4)
Prctica No. 5
vs(t)
vi(t)
e(t)
r(t)
G1(s)
Referencia de
velocidad
Voltaje
sensado
R
2
vs(t)
r(t)
1
Vi(t)
R
R
Vz=5v
R1
Restador
Desarrollo de la Prctica:
1) Implementar el controlador ON-OFF con amplificadores operacionales mostrado en la figura
5.4. Elegir R=10K y R1=10R. Para el amplificador operacional se puede usar el circuito
LM324, el TL074, o el TL084.
2) Para fijar el punto de operacin cerca de la mitad del rango, colocar la referencia en r(t)=2.0v.
Utilizar el circuito seguidor de voltaje mostrado en la figura 5.5.
+5v
5K
2.0v
r(t)
1
Prctica No. 5
3) Antes de cerrar el lazo de control (antes de conectar la salida del amplificador operacional a la
a la entrada vi del mdulo de control del motor) asegrate de que el restador funciona
correctamente midiendo los voltajes en los puntos marcados del 1 al 3 en la figura 5.4 y
llenando la siguiente tabla
V3 ( r vs )
V2 ( vs )
V1 ( r )
Medido
Medido
Medido Calculado
4) Para obtener la respuesta al escaln, a continuacin se deber generar una seal cuadrada de
niveles TTL (0 y 5 volts) mediante el generador de seales con una frecuencia de
aproximadamente 1 Hz y con ella alimentar el potencimetro de la figura 5.5. y se cerrar el
lazo de retroalimentacin
5) Con el canal CH1 del osciloscopio se visualizar la entrada r (t ) y con el canal CH2 se
visualizarn alternativamente: la salida vs (t ) y la accin de control vi (t ) (punto 5 de la figura
5.4). Visualizando solo el primer medio ciclo de r (t ) se obtendr la informacin para llenar la
siguiente tabla.
Condiciones
Grfica de r (t ) y vs (t )
Grfica de r (t ) y vi (t )
En lazo abierto
Con R1=10R
Con R1=100R
Prctica No. 5
Reportar:
1. Las tablas llenadas con las capturas de las pantallas del osciloscopio realizadas en la
prctica y la explicacin de lo observado.
2. Calcula los voltajes VL, VU y el voltaje de histresis VH para los dos ltimos renglones de la
tabla anterior, llena la siguiente tabla y explica los clculos realizados.
VL
VU
VH
Con R1=10R
Con R1=100R
3. Comparar los resultados obtenidos en la prctica con la simulacin de las ecuaciones del
sistema en Simulink. No olvidar incluir en simulacin el efecto de la saturacin y el
actuador PWM. Explicar cmo se realiz esta simulacin, presentar grficas y especificar
todos los valores utilizados en los bloques de simulink.
4. Conclusiones.