Autmatas

programables
U
Unn aauuttm
maattaa pprrooggrraam
maabbllee ppuueeddee ddeeffiinniirrssee ccoom
moo uunn aappaarraattoo
eelleeccttrrnniiccoo pprrooggrraam
maabbllee ppoorr uunn uussuuaarriioo aauuttoom
maattiissttaa yy ddeessttiinnaaddoo aa
ggoobbeerrnnaarr,, ddeennttrroo ddee uunn eennttoorrnnoo iinndduussttrriiaall,, m
mqquuiinnaass oo pprroocceessooss
llggiiccooss sseeccuueenncciiaalleess..

EElleennaa B
Baarrrriiooss D
Daazz

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1. INTRODUCCIN

Introduccin

1. INTRODUCCIN

En nuestros das, los constructores de equipos de control y los

ingenieros automatistas no ignoran ya nada referente a los autmatas
programables con memoria Programable Controllers (PC). El punto de
equilibrio a partir del cual su precio es comparable o incluso inferior a los
tradicionales de lgica cableada disminuye constantemente. En numerosos
problemas de control es conveniente, pues, determinar el modo de gobierno
ms apropiado y, con esta consideracin, la eleccin se torna cada vez ms
hacia los autmatas programables con memoria. Por otro lado, se trata, no
solamente de una cuestin de precio, sino tambin de una mejora en tiempo,
flexibilidad incrementada con el manejo, alta fiabilidad, localizacin y
eliminacin rpida de fallos Simultneamente, el producto final, es decir, la
mquina o la instalacin equipada con uno de tales autmatas, alcanza un nivel
tecnolgico ms elevado.
El objetivo de las pginas siguientes es mostrar cmo la utilizacin de
autmatas programables con memoria debe estar en la mente de todo tcnico
deseoso de adquirir nuevos conocimientos.

2. CARACTERSTICAS GENERALES

2.1. ORIGEN Y PERSPECTIVAS

2.2. ESTRUCTURA DE UN AUTMATA PROGRAMABLE
2.2.1. CONSTITUCIN
2.2.2. EVOLUCIN SECUENCIAL
2.2.3. VISIN GENERAL
2.2.4. CONCEPTO DE EJECUCIN CCLICA
2.2.5. ESTRUCTURA GENERAL
2.3. LAS ENTRADAS/SALIDAS
2.3.1. LA SEPARACIN GALVNICA EN LOS MDULOS DE ENTRADA/SALIDA
2.3.1.1. INTRODUCCIN
2.3.1.2. PERTURBACIONES
2.3.1.3. PROTECCIN CONTRA PERTURBACIONES
2.3.1.3. PROTECCIN CONTRA PERTURBACIONES
2.3.1.4. RESPECTO A LA SEPARACIN DE TENSIONES
2.3.1.5. LIMITACIN EN EL CASO DE APARICIN DE UNA TENSIN DEFECTUOSA
2.3.1.6. TRANSFORMACIN DE SEALES EN OTRA MAGNITUD FSICA
2.3.1.7. LA SEPARACIN OPTOELECTRNICA DE TENSIONES
2.3.1.8. CONEXIN DE RECEPTORES INDUCTIVOS
2.4. EL PROCESADOR
2.5. LA MEMORIA
2.5.1. TECNOLOGA DE LAS MEMORIAS
2.5.2. MEMORIAS DE SEMICONDUCTORES
2.6. LA CONSOLA DE PROGRAMACIN

Caractersticas generales

2. CARACTERSTICAS GENERALES

2.1. ORIGEN Y PERSPECTIVAS

Los autmatas programables aparecieron en los Estados Unidos de

Amrica en los aos 1969 1970 y, ms particularmente, en el sector de la
industria del automvil. Alrededor de dos aos despus, fueron empleados en
Europa. Su fecha de creacin coincide, por lo tanto, con el comienzo de la era
del microprocesador y con la generalizacin de la lgica cableada modular.
El autmata es la primera mquina con lenguaje, es decir, un calculador
lgico cuyo juego de instrucciones se orienta hacia los sistemas de evolucin
secuencial. Hay que apreciar que, cada vez ms, la universalidad de los
ordenadores tiende a desaparecer, por lo que el futuro parece abrirse hacia
esta nueva clase de dispositivos: mquina para proceso de seales, para la
gestin de bases de datos, etc.
El autmata programable es, en este sentido, un precursor y constituye
para los automatistas un esbozo de la mquina ideal.
La creciente difusin de aplicaciones de la electrnica, la fantstica
disminucin del precio de los componentes, el nacimiento y desarrollo de los
microprocesadores y, sobre todo, la miniaturizacin de los circuitos de memoria
permiten presagiar una introduccin de los autmatas programables, cuyo
precio es atractivo incluso para equipos de prestaciones modestas, en una
inmensa gama de nuevos campos de aplicacin.

El autmata programable puede utilizarse de forma aislada o insertado

en un sistema de control de procesos distribuido y ello en instalaciones tan
4

Caractersticas generales

variadas como cerveceras, panaderas, fundiciones, refineras, telefricos o

instalaciones de calefaccin.
Con una combinacin de posibilidades de regulacin PID (regulacin de
accin proporcional, integral y derivada) y de control secuencial, el autmata
programable satisface las exigencias tanto de procesos continuos como
discontinuos. Regula presiones, temperaturas, niveles y caudales, asegurando
todas las funciones asociadas de temporizacin, cadencia, conteo y lgica.
Si se le incluye una tarjeta de comunicacin adicional, el autmata se
transforma en un poderoso satlite dentro de una red de control distribuida.

2.2. ESTRUCTURA DE UN AUTMATA PROGRAMABLE

2.2.1. CONSTITUCIN

Un autmata programable propiamente dicho est constituido por:

Un dispositivo de alimentacin que proporciona la transformacin de

la energa elctrica suministrada por la red de alimentacin en las
tensiones continuas exigidas por los componentes electrnicos.

Una tarjeta de interface de entradas/salidas para la transformacin y

adaptacin de las seales elctricas procedentes de captadores hacia el
autmata (cambio del nivel de tensin, aislamiento, filtrado) y,
recprocamente, de las seales que van desde el autmata hacia los
actuadores.

Una tarjeta procesadora, la cual es el cerebro del autmata

programable, ya que lee e interpreta las instrucciones que constituyen el
programa grabado en la memoria y deduce las operaciones a realizar.

Una tarjeta de memoria, la cual contiene los componentes electrnicos

que permiten memorizar el programa, los datos (seales de entrada) y
los accionadores (seales de salida).

Por otro lado, es necesario utilizar una consola de programacin para

escribir y modificar el programa, as como para los procesos de puesta a punto
y pruebas. Esta consola es, por el contrario, intil en la explotacin industrial
del autmata.

Caractersticas generales

Captadores
(emisores):
- Finales de carrera
- Detectores

Mquina o proceso
a controlar

Accionadores
(rganos de control):
- Motores
- Resortes

Interfaces de potencia:
- Contactores
- Electrovlvulas ...

Pupitre:
- Pulsadores
- Conmutadores

Alimentacin

Procesador

Memoria

Consola de
programacin

Interfaces de salida

Interfaces de entrada

AUTMATA

Presentacin:
- Lmparas
- Cifras ...

2.2.2. EVOLUCIN SECUENCIAL

En el entorno de los autmatas programables, el concepto de evolucin

es muy amplio, se refiere no solamente a los tradicionales automatismos de
secuencia en los que las variables de entrada y salida son del tipo todo o
nada, sino que tambin es posible aadir predicados a los acontecimientos
todo o nada clsicos. Una magnitud continua o cuantificada puede, as,
intervenir en una operacin de comparacin. Es posible ir an ms lejos dentro
de la nocin de evolucin secuencial considerando que las acciones
desencadenadas se asocian a rdenes analgicas.

Caractersticas generales

2.2.3. VISIN GENERAL

Los autmatas programables son equipos electrnicos de cableado

interno independiente del proceso a controlar (hardware). Un autmata
programable se adapta a la mquina o instalacin a controlar mediante un
programa que define la evolucin de las operaciones que desea (software) y de
un cableado directo entre los elementos de entrada y de salida del autmata.
Los elementos de entrada son, por ejemplo, auxiliares de control, contactos de
final de carrera, detectores de proximidad, tambin tensiones analgicas o
detectores de corriente. Los contactores, electrovlvulas, dispositivos de
acoplo, lmparas son elementos de salida.
El autmata programable realiza funciones de control de tipo lgico y
secuencial dentro de las fbricas, es decir, en la proximidad de las mquinas
en un entorno industrial.
El funcionamiento de un autmata industrial puede adaptarse
plenamente a la formacin y hbitos del personal de fabricacin y
mantenimiento.
El nmero de instrucciones procesadas difiere de un autmata a otro. El
programa es directamente concebido por un automatista, electricista o
mecnico. Este trabajo se facilita an ms mediante el empleo de consolas de
programacin.
Un autmata programable se convierte en un equipo especfico una vez
dotado de un programa y acoplado con elementos de entrada y salida. Para
que el autmata pueda trabajar, el programa debe estar alojado en una
memoria interna del mismo. En general, se utiliza como memoria interna de
programa dispositivos de semiconductores. Segn el tipo de memoria interna
de programa, se distingue entre autmatas de programacin libre y autmatas
de programacin intercambiable.
Los autmatas de programacin libre van equipados con una memoria
de lectura/escritura (RAM o memorias vivas) donde puede introducirse el
programa sin ms dispositivos adicionales que la consola de programacin.
Ello permite tambin leer un programa ya introducido. La memoria RAM pierde
su contenido en caso de cada de tensin, pero ello puede evitarse mediante
una batera tampn.
Los autmatas de programacin intercambiable van equipados con una
memoria de slo lectura (PROM o EPROM), tambin denominada memoria
muerta, que debe cambiarse en caso de modificacin del programa. Las
memorias EPROM pueden ser borradas mediante radiacin ultravioleta y
posteriormente reprogramadas, mientras que las PROM no pueden modificarse
7

Caractersticas generales

una vez que se han programado. Si se desea realizar modificaciones ser

preciso programar una nueva memoria PROM que sustituir a la antigua.
Un autmata programable se presenta bajo la forma de un conjunto de
tarjetas o circuitos impresos en los que se han montado componentes
electrnicos integrados. stas se alojan en paneles o RACs que las protegen
mecnicamente. Las conexiones entre las diferentes tarjetas se realizan por
medio de un circuito impreso denominado BUS, el cual es un dispositivo de
cableado en forma de mazos paralelos que enlaza entre s los diferentes
subconjuntos que constituyen el autmata, en la parte posterior de los paneles.

2.2.4. CONCEPTO DE EJECUCIN CCLICA

La mayora de los autmatas actuales se basan en el concepto de

ejecucin cclica de las instrucciones ubicadas en su memoria.
El programa es una serie de instrucciones grabadas en la memoria. Un
ciclo de proceso consiste inicialmente en la consideracin de una serie de
entradas que, seguidamente, sern fijadas para todo el ciclo. Despus, el
autmata ejecuta una instruccin tras otra hasta finalizar el programa y,
finalmente, se definen las rdenes a aplicar sobre las salidas. El ciclo se
reproduce, as, indefinidamente. Es de notar que, en cada ciclo, el programa se
ejecuta en su totalidad.
Existen varios tipos de ciclos:

Ciclo sncrono de entradas/salidas: Se corresponde con la sucesin

consideracin de entradas (E) tratamientos (T) afectacin de las
salidas (S). Es la forma ms clsica, ya que presenta menos riesgos de
errores de funcionamiento.

Ciclo sncrono para entradas, asncrono para salidas: Las entradas

se asignan al comienzo del ciclo para toda su duracin. Por el contrario,
las rdenes calculadas se colocan en las salidas dependiendo de su
asignacin dentro del proceso. En este tipo de ciclo hay que desconfiar
de la aparicin de rdenes aleatorias o de la discontinuidad en las
salidas.

Ciclo totalmente asncrono: Se considera el valor de las entradas

como consecuencia de la asignacin de variables en el programa. Por
su parte, las salidas son asncronas como en el caso precedente. Este
procedimiento utiliza numerosas variables internas para asignar por
8

Caractersticas generales

programa el valor de una entrada. En efecto, es imperativo para la

coherencia de una ecuacin lgica que las variables mantengan un valor
constante durante todo el tratamiento de la ecuacin. Este aumento en
la complejidad del programa puede ser ventajoso cuando se desea crear
redundancias de tratamiento de una ecuacin ligada a consideraciones
de seguridad que necesitan un tiempo de respuesta ms rpido.

2.2.5. ESTRUCTURA GENERAL

Teniendo en cuenta el principio de ejecucin cclica, la memoria es

gobernada por un contador ordinal que puede ser un simple contador. En los
autmatas que realizan saltos complejos, ste forma parte del procesador y se
convierte en un registro, es decir, en una pequea memoria en la que una
palabra binaria se almacena provisionalmente a la espera de su tratamiento por
el sistema.
La memoria contiene instrucciones que constan de dos bloques:

Cdigo de operaciones: Enfocado hacia el procesador.

Direccionamiento: Orientado al bloque de entradas/salidas que indica

la referencia del operando hacia la instruccin en curso. Es de notar que
este bloque indica tambin el valor del salto (JUMP) en los autmatas
evolucionados. Su control, en tales casos, es realizado por el
procesador.

El bloque de entradas/salidas sirve de rgano de enlace con la periferia.

Memoriza los valores presentes en las lneas de entrada en el momento de la
toma en consideracin de los datos; asimismo, sita los valores calculados
sobre las lneas de salida.
El procesador es la unidad de tratamiento lgico que ejecuta los clculos
booleanos en funcin de las instrucciones del programa. La CPU lleva,
igualmente, un conjunto de variables internas utilizables para las
memorizaciones intermedias, registros de tiempo y de conteo, registros de
ndice, etc.
Todo lo que aqu se ha expuesto concierne al tratamiento sobre bits. En
caso de tratamientos sobre palabras, los sistemas estn compuestos
generalmente por dos procesadores de dos bloques de entradas/salidas,
seleccionados en funcin del tipo de instruccin.

Caractersticas generales

2.3. LAS ENTRADAS/SALIDAS

Las entradas/salidas enlazan el autmata con los rganos exteriores del

automatismo o de la instalacin.
Los mdulos de la interface de entrada proporcionan la adaptacin de
nivel, el aislamiento y el filtrado de las seales procedentes de los diferentes
captadores situados en la mquina. Se unen a los rganos de control:

Manuales: Pulsadores, conmutadores, selectores, combinadores

Automticos: Finales de carrera de control mecnico, detectores de

proximidad inductivos o capacitivos, indicadores de velocidad, de nivel o
de presin

Las seales de entrada, de procedencia y naturaleza diversas: alternas o

continuas, de diferentes polaridades, binarias, numricas o analgicas
debern ser transformadas antes de su introduccin a la unidad de proceso del
autmata. Por otro lado, deben estar protegidas frente a sobretensiones y
parsitos que en determinadas situaciones podran ser considerados como
seal y tratados como tal.

Los mdulos de interface de salida realizan la adecuacin de las seales

de salida y su aislamiento de la electrnica del autmata y transmiten las
rdenes a los mecanismos gobernados: motores (a travs de contactores),
10

Caractersticas generales

electrovlvulas elctricas, hidrulicas o neumticas, impresores, visores de

sealizacin En funcin de la naturaleza de los accionadores, las seales de
salida son amplificadas en los mdulos estticos de corriente alterna o continua
o gobiernan directamente rels electromagnticos.

2.3.1. LA SEPARACIN GALVNICA EN LOS MDULOS DE ENTRADA/SALIDA

2.3.1.1. INTRODUCCIN

La separacin galvnica permite la transmisin de seales entre

diferentes partes de una instalacin sin tensin de referencia comn.
Este mdulo se realiza por la actuacin centralizada de tensiones de
referencia independientes. Para la aplicacin prctica en autmatas
programables esto implica una separacin clara entre la parte noble de
proceso y los circuitos de potencia (entradas/salidas).
La separacin galvnica permite un funcionamiento sin toma de tierra, lo
que resulta particularmente interesante para los circuitos de entrada/salida,
pero va en detrimento de la fiabilidad.

2.3.1.2. PERTURBACIONES

Las perturbaciones aparecen sobre todo en casos de diferencia en los

niveles de seal o de sistemas correspondientes unidos a conductores de
proteccin de diferente potencial. Esto se aplica, por ejemplo, a la transmisin
de seales entre autmatas programables y perifricos de alimentacin
autnoma. Incluso la presencia de un conductor de compensacin de potencial
no puede impedir la circulacin de corrientes de compensacin parsitas.
No se debe realizar ningn tipo de conexin entre conductores de
proteccin puestos a tierra a fin de evitar la formacin de circuitos de retorno en
alta frecuencia.

11

Caractersticas generales

2.3.1.3. PROTECCIN CONTRA PERTURBACIONES

Toda perturbacin del sistema de control puede traer consigo una

alteracin de las magnitudes de la seal til. Se llama sensibilidad a los
parsitos al valor numrico de estas alteraciones. Inversamente, la resistencia
a las perturbaciones indica el nivel mximo de perturbaciones tolerado.
En los sistemas numricos, este nivel se corresponde generalmente con
una discriminacin entre niveles H y L.
Por debajo de este valor lmite, las tensiones parsitas no afectan a los
sistemas numricos. Estos presentan, contrariamente a los sistemas
analgicos, una mayor inmunidad a los parsitos.

2.3.1.4. RESPECTO A LA SEPARACIN DE TENSIONES

Es recomendable una estricta observacin de tensiones en las

instalaciones importantes en el caso de circuitos y sistemas independientes,
tales como la unin de un autmata programable a un calculador piloto o de
sealizacin de servicios e interrupciones. Puede realizarse siguiendo diversos
principios de transmisin. La separacin de tensiones puede encontrarse a
nivel de enlace de entradas/salidas del autmata programable o del calculador.

2.3.1.5. LIMITACIN EN EL CASO DE APARICIN DE UNA TENSIN DEFECTUOSA

La separacin de tensiones integrada en mdulos de entrada/salida

permite, por otra parte, una limitacin de la destruccin en caso de aparicin de
tensiones de origen ajeno con niveles elevados. Tras su puesto en servicio,
una de las entradas o salidas puede estar sometida por descuido o como
consecuencia de un defecto a una tensin elevada respecto a la del sistema.
En las instalaciones unidas a tierra, la separacin de potenciales con rigidez
dielctrica suficientemente dimensionada evita el efecto destructivo.

12

Caractersticas generales

2.3.1.6. TRANSFORMACIN DE SEALES EN OTRA MAGNITUD FSICA

La separacin de tensiones exige una separacin provisional de las

seales elctricas en otra magnitud fsica. Se utilizan a tal efecto magnitudes
como campos, fuerzas magnticas o una radiacin en el dominio espectral
ptico.
La separacin de tensiones puede obtenerse siguiendo cualquiera de los
siguientes principios:

Principio electromecnico: Por rels y contactores por medio de

contactos.

Principio electromagntico: Por transformadores.

Principio optoelectrnico: Por utilizacin de elementos fotosensibles.

2.3.1.7. LA SEPARACIN OPTOELECTRNICA DE TENSIONES

La separacin optoelectrnica se emplea en los mdulos de

entrada/salida de los autmatas programables. Se utiliza para ello diodos de
arseniuro de galio emisores de infrarrojos y fototransistores (optoacopladores).

El fototransistor ejerce la funcin de un conmutador. Es gobernado por la

radiacin de diodos de arseniuro de galio que permiten crear una separacin
galvnica entre la parte de control (entrada) y la de conmutacin (salida).
13

Caractersticas generales

2.3.1.8. CONEXIN DE RECEPTORES INDUCTIVOS

Los receptores inductivos (bobinas de contactores, rels y

electrovlvulas) generan en el corte, en razn de su propia inductancia, picos
elevados de tensin parsita que tratan de oponerse a la tensin de servicio.
Se distingue entre receptores de tensin continua y de tensin alterna.

2.4. EL PROCESADOR

El procesador lee permanentemente y a gran velocidad los estados

lgicos (0 o 1) de las seales procedentes de captadores perifricos (entradas),
en funcin del programa almacenado en la memoria, y en el momento oportuno
elabora y transmite las rdenes de salida hacia los accionadores.
Los circuitos con rel tienen un tiempo de respuesta ligado al pegado y
despegado de los contactos. Los componentes electrnicos presentan un
tiempo de conmutacin. El autmata programable tiene un tiempo de respuesta
que depende del tiempo de ciclo.

2.5. LA MEMORIA

Una memoria se caracteriza por la longitud de una palabra expresada en

nmero de bits o cifras del alfabeto binario asociadas a una variable lgica
caracterizada por un 0 o un 1 y por el nmero de miles de palabras o
asociaciones de bits empleados independientemente o conjuntamente
expresando cantidades en binario que puede contener.
La longitud de la palabra da idea de la complejidad de la orden que se
escribe con ella.
La capacidad de la memoria de los autmatas programables es variable
y va asociada a la longitud y complejidad de los problemas que pueden ser
resueltos.
La modularidad indica, por bloques, en cuantas palabras como mnimo
se puede aumentar la capacidad de la memoria.
14

Caractersticas generales

2.5.1. TECNOLOGA DE LAS MEMORIAS

RAM (Random Access Memory): Estas memorias presentan la ventaja

de poder ser modificadas muy rpidamente, palabra a palabra, por ello
son muy utilizadas para la puesta a punto de programas, pero necesitan
bateras de seguridad, ya que su contenido se borra en caso de cortes
de suministro.

REPROM (Reprogrammable Read Only Memory): Estas memorias no

pierden su contenido en caso de ausencia de tensin, pero no pueden
ser borradas selectivamente, ya que esta operacin se realiza mediante
radiaciones ultravioletas. Este tipo de memoria resulta interesante para
el funcionamiento en servicio del programa pero necesita una puesta a
punto sobre memoria RAM.

EAROM (Electrical Alterable Read Only Memory): Este tipo de

memoria constituye una sntesis de las precedentes. En efecto, no son
voltiles y pueden ser borradas elctricamente, palabra por palabra. Con
este tipo de memoria no es necesario una puesta a punto previa del
programa sobre memoria RAM, no se requiere radiaciones ultravioletas
para borrar un programa y ste permanece inalterado en caso de cortes
de suministro.

2.5.2. MEMORIAS DE SEMICONDUCTORES

Tipo de memoria

Borrado

Programacin

Su contenido: *

RAM

- Random Access Memory

- Memoria de acceso selectivo
- Memoria viva
- Read-Write Memory
- Memoria de lectura/escritura

Elctrico

Elctrica

Se pierde

ROM

- Read Only Memory

- Memoria de slo lectura
- Memoria muerta

Imposible

Por mscara de
fabricacin

Se mantiene

- Programmable ROM
- Memoria muerta programable

Imposible

Elctrica

Se mantiene

EPROM

- Erasable PROM
- Memoria muerta borrable

Por rayos
ultravioleta

Elctrica

Se mantiene

RPROM

- Reprogrammable PROM
- Memoria muerta reprogramable

Por rayos
ultravioleta

Elctrica

Se mantiene

PROM

15

Caractersticas generales

EEROM

- Electrically Erasable ROM

- Memoria muerta borrable

Elctrico

Elctrica

Se mantiene

EAROM

- Electrically Alterable ROM

- Memoria viva y muerta

Elctrico

Elctrica

Se mantiene

* En caso de corte de la corriente de suministro.

2.6. LA CONSOLA DE PROGRAMACIN

La consola de programacin del autmata se utiliza para escribir y poner

a punto los diferentes programas. Algunas permiten ensayos de simulacin y
puesta en servicio de los mismos. Estn constituidas por un teclado y un
dispositivo de presentacin visual (DISPLAY).
Las teclas contienen los smbolos necesarios para la escritura de
programas: letras, cifras, signos especiales El registrador visualiza las lneas
de programa segn se van tecleando o las que se conservan en la memoria, si
ya han sido registradas.
As pues, la consola de programacin es un dispositivo fsicamente
independiente del autmata que permite:

Escribir, modificar o borrar el programa.

Leer el programa contenido en la memoria.

Poner a punto el programa por simulacin de entradas y ejecucin de

instrucciones.

Cargar o borrar los bloques de memoria del tipo EPROM (con el emisor
de rayos ultravioleta incorporado).

Verificar en todo momento y en marcha normal el estado de los

captadores y accionadores, as como el desarrollo de la secuencia
(visualizacin de los nmeros en etapas en curso).

Detectar y sealar los errores de programacin (errores de escritura).

Se trata, por lo tanto, de una herramienta particularmente completa que

hace ganar mucho tiempo al personal encargado de la programacin y puesta
a punto.

16

3. PROGRAMACIN DE LOS AUTMATAS

3.1. PRINCIPIOS GENERALES

3.2. TCNICAS EVOLUCIONADAS DE PROGRAMACIN
3.2.1. SUBRUTINAS (SUBPROGRAMAS)
3.2.2. PROGRAMAS PARALELOS
3.2.3. INDEXACIN DE DIRECCIN
3.2.4. PROGRAMACIN A TRAVS DE INSTRUCCIONES DE ETAPAS

Programacin de autmatas

3. PROGRAMACIN DE LOS AUTMATAS

3.1. PRINCIPIOS GENERALES

Anteriormente hemos visto cmo el programa de un autmata se

estableca a partir de rdenes elementales: las instrucciones. Ellas son quienes
permiten efectuar operaciones a partir de la informacin proporcionada por los
captadores (variables de entrada) y los auxiliares de control con intervencin
humana. Los resultados de esas operaciones pueden intervenir sobre variables
de salida o variables internas.

Establecer un programa consiste en escribir, con la ayuda de las

instrucciones de base y de los significados atribuidos a las variables, la
secuencia de expresiones que describen las operaciones lgicas o numricas a
ejecutar.
Cada expresin consta de dos partes sucesivas:

Una zona de prueba que expresa las

correspondientes a las operaciones a realizar.

Una zona de accin que expresa las rdenes que van a ser ejecutadas
por el autmata.

condiciones

lgicas

Para que el autmata pueda descifrar e interpretar las instrucciones

contenidas en el programa hay que escribirlas con la ayuda de un cdigo
18

Programacin de autmatas

adaptado. Por esta razn, las instrucciones de base y la consideracin de

variables son especficas de cada familia de autmatas.

3.2. TCNICAS EVOLUCIONADAS DE PROGRAMACIN

3.2.1. SUBRUTINAS (SUBPROGRAMAS)

Cuando una misma secuencia va a ejecutarse varias veces en un

automatismo, el programador dispone de dos alternativas: reescribir la
secuencia cada vez que sea preciso o escribir una subrutina y llamarla cuando
se requiera. Indudablemente, es preferible esta ltima posibilidad, la cual se
hace factible gracias a las partes del programa. A veces, es posible utilizar en
las alternativas varias subrutinas. La funcin subprograma implica que, una
vez que sta haya terminado, deber retornar automticamente al programa
principal.

3.2.2. PROGRAMAS PARALELOS

Esta tcnica consiste en introducir en el autmata varios programas que

sern procesados paralelamente de forma asncrona.
Estos programas pueden referirse al control de varias funciones de un
mismo proceso o al de varias mquinas totalmente independientes. La unidad
central del autmata programable procesa entonces una o varias lneas de
instruccin de un programa, pasa al programa siguiente para ejecutar en l
unas cuantas instrucciones, salta a un tercer programa y, as, sucesivamente.
Este sistema de programacin:

Simplifica la automatizacin de mquinas o de varios puestos que

trabajan simultneamente.

Hace muy sencilla la programacin de marchas manuales, automticas

o paradas de emergencia.

19

Programacin de autmatas

En cada uno de los programas paralelos es posible programar

subrutinas.

3.2.3. INDEXACIN DE DIRECCIN

La indexacin de direccin es una tcnica de programacin que permite

simplificar la escritura de un programa economizando espacio en la memoria
del autmata programable cuando se trata de hacer, de forma repetitiva,
operaciones consecutivas (por ejemplo, el enclavamiento sucesivo de varios
contactores). En lugar de escribir tantas lneas de programa como operaciones
similares sucesivas haya, basta con indicar el tipo de operacin y cuntas
veces seguidas debe efectuarse.

3.2.4. PROGRAMACIN A PARTIR DE INSTRUCCIONES DE ETAPAS

El GRAFCET (grfica de control de etapas de transicin) es un diagrama

funcional normalizado, el cual permite hacer un modelo del proceso a
automatizar contemplando las entradas, las acciones a realizar y los procesos
intermedios que provocan estas acciones.
Entre todos los autmatas programables existentes, slo aquellos de
instrucciones de etapas permiten la traduccin simple y directa del GRAFCET,
ofreciendo las posibilidades de conteo, clculo, impresin, transmisin de
datos

20

4. ELECCIN DE UN AUTMATA PROGRAMABLE

4.1. ENTRADAS SALIDAS

4.1.1. NATURALEZA DE LAS SEALES
4.1.2. NMERO DE SEALES A PROCESAR
4.2. EL PROCESO
4.2.1. NATURALEZA DEL PROCESO
4.2.2. VOLUMEN DEL PROCESO
4.3. COMUNICACIN HOMBRE MQUINA
4.3.1. PROGRAMACIN
4.3.2. SERVICIO
4.4. COMUNICACIN AUTMATA AUTMATA O AUTMATA ORDENADOR
4.5. FICHA RESUMEN DE UN AUTMATA

Eleccin de un autmata programable

4. ELECCIN DE UN AUTMATA PROGRAMABLE

Existen varias soluciones tecnolgicas a la hora de realizar la parte de

control de un automatismo industrial.

Cuando el usuario ha decidido utilizar un autmata programable, falta

definir cul, entre la gama disponible, se adapta mejor para resolver, con las
mejores condiciones tcnicas y econmicas, el problema propuesto. Los
criterios a considerar en este punto son los siguientes:

Entradas salidas.

Comunicacin hombre mquina.

Comunicacin con otros autmatas u ordenadores (jerarquizacin).

4.1. ENTRADAS SALIDAS

Se caracterizan por la naturaleza y el nmero de seales a tratar.

4.1.1. NATURALEZA DE LAS SEALES

Inicialmente, es preciso determinar si las seales son de tipo:

22

Eleccin de un autmata programable

Lgico, es decir, todo o nada. Son seales de tipo instantneo, tales

como las proporcionadas por los generadores de impulsos.

Numrico, es decir, constituidas por seales binarias organizadas en

palabras:
-

En paralelo, como las generadas en los en los codificadores de

posicin absolutos o en los indicadores numricos de peso.

En serie, en las que se transmiten informaciones binarias una tras

otra sobre un soporte a dos hilos, en base a un cdigo definido
previamente y a un proceso normalizado.

4.1.2. NMERO DE SEALES A PROCESAR

El nmero de seales procedentes del exterior permite definir el de

entradas salidas a prever en el autmata.

4.2. PROCESO

Para determinar las caractersticas de esa parte del autmata se

consideran dos criterios: la naturaleza y el volumen del proceso.

4.2.1. NATURALEZA DEL PROCESO

Para efectuar la eleccin, es preciso conocer cules de las siguientes

funciones son proporcionadas por el procesador:

Exclusivamente lgica: Memoria, paso a paso, temporizaciones

Clculo numrico: Conteo, operaciones aritmticas

Tratamiento alfanumrico y de datos estructurados.

23

Eleccin de un autmata programable

4.2.2. VOLUMEN DEL PROCESO

En los problemas secuenciales, el volumen del proceso puede ser

evaluado, bien considerando el nmero de etapas que figuran en el diagrama
funcional GRAFCET, bien considerando el nmero de pruebas y acciones en el
organigrama de programacin (diagrama de flujo). De forma general, el
volumen de proceso es equivalente al de memorias de programa y datos,
expresado en palabras.

4.3. COMUNICACIN HOMBRE MQUINA

La comunicacin o dilogo hombre mquina se efecta en el momento

de la programacin y durante el servicio. Su importancia permite definir las
caractersticas del autmata con el fin de que se adapten al control de los
perifricos deseados.

4.3.1. PROGRAMACIN

El programador utiliza una consola de programacin que generalmente

es independiente del autmata y elige, entre los lenguajes disponibles, aqul
que le es ms familiar en combinacin con las posibilidades ofrecidas por el
autmata

4.3.2. SERVICIO

La comunicacin se efecta en los dos sentidos: hombre mquina e

inversamente (mquina hombre), sobre todo para los informes y presentacin
de resultados, a veces con la ayuda de una unidad de dilogo y prueba
solidaria con el autmata.

24

Eleccin de un autmata programable

El operador puede introducir datos mediante:

Bits: Pulsadores, conmutadores

Nmeros: Ruedas codificadoras, teclados

La informacin proporcionada al usuario puede proceder de:

Lmparas de sealizacin.

Visualizadores numricos.

Pantallas luminosas semigrficas o grficas.

Listados de impresora.

El autmata ser elegido, por lo tanto, en funcin del tipo de

comunicacin necesario.

4.4. COMUNICACIN AUTMATA AUTMATA O AUTMATA ORDENADOR

En los automatismos complejos, a veces es necesario intercambiar

informacin entre varios autmatas o con un ordenador. En tales casos, las
partes de control de las diferentes mquinas debern estar enlazadas. El tipo
de enlace entre las partes de control define la estructura del sistema de control,
el cual puede influir sobre la decisin entre las diferentes soluciones
programadas:

Estructura en serie: Cada autmata est enlazado con sus vecinos. La

transferencia de informacin puede establecerse simultneamente en
las dos direcciones.

Estructura en paralelo: El enlace entre todos los autmatas se

establece por medio de un BUS. Las transferencias de informacin entre
dos autmatas se realizan de una en una.

Estructura jerarquizada: Todos los autmatas son esclavos de uno

maestro que gobierna todas las transferencias. Se consideran dos
casos en los procesos de dilogo:
-

El autmata esclavo ejecuta las rdenes que le enva un autmata

supervisor (maestro). Segn las rdenes que reciba, efecta
acciones o enva informacin al autmata supervisor.

25

Eleccin de un autmata programable

El autmata maestro supervisa uno o varios autmatas,

proporcionando, igualmente, el control total o parcial de una mquina
o de un proceso de fabricacin. Esto permite realizar sistemas
jerarquizados a diferentes niveles: mquina, taller, fbrica

Enlaces dedicados: Existe un enlace para cada transmisin. sta es la

solucin clsica adoptada en los sistemas cableados.

En cualquiera de los casos, el enlace entre los diferentes equipos

requiere el empleo de mdulos especficos opcionales incorporados en el
autmata, lo que implica que ste pudiera estar equipado con ellos.
Es necesario examinar la naturaleza de tales intercambios para escoger
el autmata adecuado.

4.5. FICHA RESUMEN DE UN AUTMATA

La ficha resumen de un autmata programable debera considerar los

puntos siguientes:

Ficha de identidad: Fabricante, importador, referencia, fecha de

comercializacin, descripcin.

Tipo de memoria: Capacidad, modularidad, tecnologa.

Naturaleza del procesador y eventual intercambiabilidad.

Alimentacin y proteccin frente a cortes de tensin.

Condiciones de entorno: Temperatura, humedad, presentacin.

Entradas/salidas lgicas: Nmero, modalidad, tipo de conexin, tipo y

valores de tensin y corriente.

Entradas/salidas especiales: Analgicas, enlace serie, conexiones

perifricas estndar, acoplamiento con otros autmatas u ordenadores,
teletransmisin.

Tipo de ciclo y exploracin de la memoria.

Tipo de lenguaje base: Esquema de contactos, diagrama lgico,

flujograma, GRAFCET

26

Eleccin de un autmata programable

Instrucciones especiales: Saltos,

programas paralelos, rels maestros

Extensiones numricas: Tratamiento de palabras, modo de

direccionamiento, lenguaje simblico, biblioteca de programas,
regulacin, filtraje

Contadores: Nmero, capacidad, tipo, preasignacin dinmica, acceso

a su contenido, encadenable.

Temporizaciones: Nmero, lmites de tiempo, cadencia, programable

dinmicamente.

Consola de programacin: Autonoma de programacin, necesidad de

funcionamiento en lnea, tipo de cambio de programa, nivel de leguaje
(intrprete o compilador), programacin con editor.

Consola de puesta a punto o caja de pruebas: Prueba y verificacin

en lnea, puesta a punto en modalidad paso a paso, simulacin.

Perifricos estandarizados.

Aspectos econmicos: Precio, requerimientos de formacin, nmero

de aparatos instalados con referencia.

27

subprogramas,

indexacin,

5. CAMPOS DE APLICACIN

Campos de aplicacin

5. CAMPOS DE APLICACIN

Los autmatas programables con memoria que explotan de forma

ptima las posibilidades de las modernas tecnologas se ofrecen como una
verdadera alternativa a los dispositivos de control cableados.
Las interacciones y el desarrollo de dispositivos de control industriales
que se determinaban por cableado entre los diferentes elementos de control
puestos en juego son reemplazadas por una solucin programada.
En el caso de los autmatas programables con memoria, el cableado se
sustituye por un programa grabado en memoria. Esto trae consigo ventajas
esenciales:

El desarrollo de las funciones puede probarse sobre la mesa de forma

sencilla y antes de su puesta en servicio en la instalacin.

Una vez puesto en servicio el controlador, es posible realizar en todo

momento correcciones al programa sin modificar el cableado.

El mismo material puede aplicarse para las ms diversas aplicaciones,

gracias a la estandarizacin de un sistema de control cuyas funciones
secuenciales y temporizadas se realizan por programas.

Solamente el programa que se introduce es especfico de la aplicacin y

no el dispositivo en s. Esto permite disminuir los costes de
almacenamiento y elaboracin de proyectos.

La adaptacin del sistema de control a las evoluciones de la mquina o

del proceso es ms flexible y rpida.

En el caso de series de mquinas cuyo control es idntico, el coste de

realizacin del automatismo se reduce gracias a la duplicacin de la
memoria.

El tiempo de desarrollo del automatismo es breve, ya que se reduce a la

conexin de los captadores a las entradas, de los accionadores a las
salidas y a la elaboracin de una lista de instrucciones para grabar en la
memoria.

La bsqueda incesante de mejoras en la rentabilidad de las

herramientas de fabricacin trae consigo la automatizacin de stas en todos
los campos de aplicacin, incluso en los procesos ms sencillos de control y
regulacin. Esta necesidad aumenta el mbito de aplicacin de los elementos
constitutivos del automatismo y, en particular, de los autmatas programables
que aportan, aparte de una disminucin de costes, prestaciones cada vez
29

Campos de aplicacin

mayores y una flexibilidad de utilizacin ms elevada en la realizacin de

equipos.
El autmata programable puede soportar las condiciones ms severas
en los entornos industriales. Sabe rendir cuentas y dialogar con el operador.
Como herramienta universal, se adapta muy bien a las ms variadas
utilizaciones, imponiendo un mnimo de condiciones de puesta en servicio y
explotacin.

El autmata
automatismos:

se

emplea

ventajosamente

en

los

ms diversos

Paletizadores.

Control y accionamiento de vlvulas.

Transporte de fluidos neumticos o hidrulicos: polvos, cementos,

productos alimenticios, polmeros, petrleos, refrigerantes

Cintas rodantes, transportadores de rodillos.

Bombas de ventilacin y de riego.

Carritos automotores, puentes rodantes, sistemas de a bordo.

Presas de inyeccin y embutido.

Mquinas herramienta, para la madera, carga de piezas, embaladoras,

mquinas de encercar.

Transporte en almacenes, tratamiento de superficies.

Hornos industriales, grupos electrgenos.

Redes de distribucin de energa, deslastrado, seguridad sealizacin.

30

Campos de aplicacin

La flexibilidad de adaptacin del autmata programable, su principio de

funcionamiento y su facilidad de puesta en servicio hacen de l un producto
que puede ser estandarizado con la misma categora que los restantes
constituyentes del automatismo: pulsadores, pilotos luminosos, rels,
detectores Su papel esencial como centro de decisin implica una muy
elevada seguridad de funcionamiento, cualesquiera que sean las condiciones
de utilizacin contempladas.

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