Dina Mica

25/10/2016
DINAMICA ESTRUCTURAL
A) Sistema de un Grado de Libertad Sin Amortiguamiento (1 GDL)
F(t)
F(t)
Ing Carlos Eduardo Ramos Brast
Modelo Matemtico
y(t) : Desplazamiento en el tiempo
y (t)
M
C
Amortiguador: Disipa la energa.
Resorte: Fuerzas Internas que

almacenan energa.
K : Capacidad de almacenamiento de
energa.
C: Capacidad de amortiguamiento.
F(t)
Ley de Newton.
Resorte duro
Resorte lineal F = k*y
F = m*a
Resorte blando
Dalambert.
F=F+
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Cuerpo Rgido en un Plano
( )*
= aceleracin angular
( )*
Eje fijo de rotacin.
Principio de Dalambert
Fuerza de Inercia.
=0
m*g
y (t)
K*y
m*
Por equilibrio tenemos:

m*
+ K*y = 0
Ecuacin de equilibrio
1 GDL (Idealizado como un movimiento en una direccin)

- Lineal.
m*
+ K*y = 0
EDM
- Segundo orden.
- Homognea porque es igual a cero = 0
Y = A*cos wt + B*sen wt
Solucin de la E.D.M
Homogneo.
A, B se obtienen por condiciones Iniciales.
Y = A*cos wt + B sen wt.

Y=
*cos wt +
w=
w=2*f
sen wt.
T = 2 / w
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Amplitud del Movimiento

= Angulo de Desface.
y = C * sen (wt + )
C = amplitud.
Respuesta en el Tiempo.
y
C=
Tg =
/w
T = Periodo, tiempo en que

demora en repetirse la seal
2 /w = periodo.
Ejemplo # 1:
25/10/2016
25/10/2016
x = A * sen wt + B * cos wt solucin a la ecuacin m* + kx = 0

Tiene una solucin homognea:
y (t) =
(t) +
(t)
y (t) =
(t)
A, B se determinan las condiciones iniciales del movimiento para t = 0 x =

= A*w * cos wt B*w * sen wt
0
1
= A*w*(1) B (0)
x=(
/ ) * sen wt +
B=
A=
*cos wt
/ * sen wt
* cos wt
La ampliacin es el desplazamiento mximo de la masa desde su posicin de equilibrio.

Para determinar la magnitud de la amplitud y cuando se produce, asumimos que los valores
mximos y mnimos se obtienen cuando = 0 por lo tanto, si derivamos x con respecto al
tiempo e igualamos a cero se obtiene:
=
cos wt
* cos wt =
* w*sen wt = 0
*sen wt = 0
Tg wt =
Sen wt =
/w
cos wt =
Reemplazando en la ecuacin:
x=(
/ ) * sen wt +
*cos wt
25/10/2016
X=
+
/
[(
Amplitud mxima del movimiento

x = A * sen wt + B * cos wt
Sen =
Cos =
x = C * sen *sen wt + C * cos cos wt

x = C * cos (wt - )
C = Amplitud mxima =
Amplitud mxima del movimiento
B) Sistema de un Grado de Libertad Con Amortiguamiento (1 GDL)
y (t)
K*y
M
F(t)
m*
C*
m* + C* + k*y = 0
E.D.M
Se puede verificar que una solucin de la forma:

y = A*sen wt y = A*cos wt
y = A*sen wt
No satisface la ecuacin EDM
= A*w*cos wt
= -A*w*sen wt.
Reemplazando en la E.D.M tenemos:

-m*A*w*sen wt + C*A*w*cos wt + K*A*sen wt 0
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Sin embargo la funcin exponencial: y = C*

= C*p*
= C*p*
m*C*p*
+ c*C*p*
si satisface:
reemplazando en la EDM:
+ k*C*
=0
Reduciendo la ecuacin tenemos:

m*p + c*p + k = 0
=
desarrollando la ecuacin cuadrtica:
.... ()
La solucin general estar dado por la superposicin de las dos soluciones posibles:
y(t) =
Constantes de integracin.
Se obtienen a partir de las
condiciones iniciales.
a) Sistema de Amortiguamiento Crtico. C =
w=
=0
=0
= 2*
frecuencia natural del sistema sin amortiguamiento.
= 2*m*w =
En el sistema amortiguamiento crtico las

dos races de la ecuacin caracterstico
son iguales.
= =/(2*m)
La solucin:
y=
A=
*t*
*t*
(t) =
(t) =
*t*
(t)
y(t) = (
*t)*
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b) Sistema Sobre-Amortiguado ( C >
Por lo tanto la expresin bajo el radical () es positiva y las dos races de la ecuacin
caracterstica: son reales y distintas.
*
c) Sistema Sub-amortiguado (C <
Donde:
y=
= cos x + i senx
= cos x i senx
i*
cos
Donde A y B son constantes de integracin redefinidas y

amortiguacin, que est dada por:
es la frecuencia del sistema con
= w* 1
porcentaje de amortiguamiento crtico donde la razn de amortiguamiento del sistema

=
/
+T
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Finalmente para condiciones iniciales de desplazamiento y de velocidad

hallar A, B.
y(t) =
* ( *cos
* sen
, podemos
Alternativamente:
y(t) = C *
t - )
* cos (
donde:
C=
Tg =
Si = 0.20
= 0.98*w
C) Decremento Logartmico
Mtodo practico para determinar el valor de (porcentaje de amortiguamiento critico)
experimentalmente
Dos amplitudes mximas consecutivas
= ln * (
=C*
=
=C*
=
= ln * (
= ln * (
)=
Ln (
= ln*(
= *W*
= *W*(
Para pequeos valores:
= 2**
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Ejemplo # 3:
Determinar:
a)
b)
c)
d)
e)
La frecuencia natural del sistema sin amortiguacin.

El decremento logartmico.
La razon de amortiguamiento.
El coeficiente de amortiguacin.
La frecuencia natural con amortiguacin.
Nota: razn de 02 (dos) amplitudes consecutivas max. 1.00 0.85.

W = 5 kp
K = 2.5 kp/cm
a) W =
/
f=
= 2.5 980/5 = 22.13 rad/seg.
c) = 2** = 0.1625/(2*) = 0.02586
= 3.52 cps.
b) = ln ( ) = ln (1.00/0.85) = 0.1625
d) C = *
e)
= 2*
= w* 1
C = 0.02586*2* 2.5 5/980 = 0.00587 kp-seg/cm
= 22.13* 1
0.026 = 22.12 rad /seg.
Ejemplo # 4:
Se tiene una plataforma que pesa 2000 kip soportada por 4 columnas, experimentalmente
si se aplica una F = 500 kip se desplaza = 0.05 cm se ha estimado que = 0.05. se tiene
que = 0.30 y = 0.03
Determinar:
a) Frecuencia Natural (w) :
w=
w=
hallamos k K = F/ = 500/0.05 = 10 000 kp/cm
= 70.0 rad/seg.
b) Coeficiente de amortiguamiento:
= 2* = 2* 10000 2000/980 = 285.71 kp*seg/cm.
C = *
= 0.05*285.71 = 14.28
c) Decremento logartmico ()
= ln ( ) = 2** = 2**0.05 = 0.314.
La razn de 2 amplitudes consecutivas mximas es:
= 1.37.
10
25/10/2016
d) La razn entre la primera amplitud

expresarse como:
=
y la amplitud
, despus de k ciclos puede
+ .+
ln ( ) = + + + + +.+ = k*
ln (0.30/0.03) = 0.314*k
k=
= 7.33 8 ciclos.
.
La frecuencia con amortiguacin est dada por:

= w* 1 = 70* 1 0.05 = 69.91 rad/seg
El periodo
= 0.090 seg.
Por lo tanto, el tiempo para 8 ciclos es:

t(8 ciclos) = 8*
= 8*0.090 = 0.72 seg.
Respuesta de Sistemas con un Grado de Libertad a excitaciones Armnicas

Excitacin Armnica en Sistemas sin Amortiguacin
y (t)
m*
K*y
M
*sen t
*sen
m* + k*y =
*sen t
E.D.M Forzado
(t) : Solucin Complementaria llamada homognea
y(t) =
(t) +
(t)
(t) : Solucin Particular no homognea
(t) = A*cos wt + B*sen wt
W=
(t) = Y*sen t
Y = valor mximo o amplitud de la

solucin particular
11
25/10/2016
derivando la solucin particular tenemos:

(t) = y * * cos t
" (t) = - y * * sen t
reemplazando en la ecuacin de movimiento forzado tenemos:
-m*y* *sen t + k*y*sen t =
*sen t
-m*y* + k*y =
y=
r=
Reemplazando la solucin complementaria y particular en la solucin general:

y(t) = A*cos wt + B*sen wt +
por condiciones iniciales, t = 0 (

A=0
* sen
= 0,
t
=0)
B=
y(t) =
* (sen t r*sen wt)
Sistema de un Grado de Libertad con excitacin Armnica con Amortiguamiento

Excitacin Armnica en Sistemas sin Amortiguacin
y (t)
m*
K*y
M
*sen t
C*
La ecuacin diferencial del movimiento esta dado por:

m* + c* + k*y = *sen t
Y(t) =
(t) =
(t) =
* sen
*(A*cos
t+
t + B*sen
(t) +
t)
*sen
con amortiguamiento.
(t)
A y B se calculo con anterioridad
con las condiciones iniciales.
* cos t
12
25/10/2016
De Euler se tiene:
= cos t + i*sen t
m* + c* + k*y =
(t) = C*
(t) = C*i* *
(t) = -C* *
-m*(C* *
Suponiendo que se utiliza la parte imaginaria
) + c*(C*i* *
-m*C* + c*C*i* + K*C =
) + k*C*
de donde:
*
C=
teniendo como solucin particular:

(t) =
En coordenadas polares tenemos:

(t) =
Siendo:
tg =
Como slo usamos la parte imaginaria.
(t) =
= Y *sen(
Y = Amplitud del movimiento permanente amplitud de la respuesta permanente.

=
Tg =
y(t) =
(A*cos
elongacin -
= c/
r=
t + B*sen
t) +
Donde A y B depende de las condiciones iniciales.

13
25/10/2016
Ampliacin Dinmica
D=
D=
Amortiguamiento en Condiciones de Resonancia

=
Amplitud mxima ocurre cuando:
Donde:
Respuesta al Movimiento del Soporte

(t) =
*sen t
K*(y -
m*
y (t)
C*( -
como se mueve el soporte en el tiempo.

m* + c*( -
(t) =
*
=-
) + k * (y -
* cos t
* * sen t
)=0
m* + c* - c*y* *cos t + k*y k*y*sen t = 0
m* + c* + k*y = k*y*sen t + c* * *cos t

=
Ecuacin de Movimiento
*k*
* sen ( t + )
= c* /k = 2*r*
14
25/10/2016
La solucin permanente es similar a 1 GDL con excitacin armnica
Respuesta absoluta de un sistema de

1G.D.L amortiguado con un movimiento en
la base.
(t) =
* sen (
Transmisin relativa del movimiento

del apoyo al oscilador
+ - )
Transmisibilidad
Movimiento permanente de una base con
respecto al sistema de oscilacin
Alternativamente se puede resolver la ecuacin diferencial, en funcin al movimiento relativo entre

la masa m y el soporte:
La aplicacin de la ecuacin anterior en la ecuacin de movimiento se ve reducida a:
Donde :
+c*
(t) = - m*
+c*
+ k*u =
reemplazando se obtuvo:
+ k*u =
*sen
Reemplazando en la solucin particular tenemos:
15
25/10/2016
y sustituyendo (
) tenemos:
Ampliacin Dinmica
D=
La mx. amplitud de un sistema

moderadamente amortiguada , la relacin
de frecuencias es igual a 1.

D=
se encuentra en resonancia r = 1
Determinacin de la amortiguacin en la condicin de Resonancia.

En resonancia se tiene:
(r = 1)
(r = 1)
= amplificacin dinmica mxima.

=
=
16
25/10/2016
Fuerza Transmitida al cimiento

m*
K*y
y (t)
*sen t
C*
La ecuacin diferencial del movimiento esta dado por:

m* + c* + k*y = *sen t
de la solucin particular tenemos:

y = Y*sen(
*sen
con amortiguamiento.
- )
Donde :
/
tg =
La fuerza transmitida al soporte a travs del resorte, es ky y a travs del elemento de

amortiguacin es c . Por lo tanto la fuerza total trasmitida, :
= k*y + c*
Reemplazando tenemos:
+c* *cos(
= Y*[k*sen(
o:
= Y*
* sen(
-+)
= = 2*r*
= Y*
* sen(
-)
=-
17
25/10/2016
Entonces obtenemos la mxima fuerza At transmitida al cimiento :
La transmisibilidad Tr esta dada por la siguiente ecuacin:
tan =
tan =
Ejemplo # 5:
Una viga simplemente apoyada soporta en su centro una maquina que pesa P = 8000 kp. La viga,
que es de acero, tiene una longitud L = 3.00 mts y un momento de inercia I = 3000
. El motor
de esta mquina opera a una velocidad de 300 rpm, y su rotor tiene una excentricidad estimada en
un peso P = 50 kp a un radio
= 25 cm. del eje de rotacin. Cul ser la amplitud del
movimiento permanente en el centro de la viga si se supone que la amortiguacin del sistema es el
P
10% de la amortiguacin critica?
y
L/2
L/2
P
EI
Acero
L
:
P = 8000 kp.
L = 3.00 mts
I = 3000
v = 300 RPM
=
P = 50 kp
e = 25 cms
Este sistema dinmico puede ser modelada por el oscilador simple

con amortiguacin. La masa de la viga se puede omitir, por no ser de
importancia comparada con la masa de la mquina que soporta.
18
25/10/2016
*sen t
=y+
* sen t
= +
* cos t
* sen
m *
(m m)*
k*y
C*
Del D.C.L, efectuamos F = 0 y tenemos:

( m m) *
Reemplazando
+ m *
+k*y+c*
=0
en la ecuacin anterior tenemos:

( m m) * + m * ( - * * sen t) + k * y + c * = 0
( m m) * + m * - m * * * sen t + k * y + c * = 0
m * - m * * * sen t + k * y + c * = 0
m*
+k*y+c*
= m * *
* sen
t . ( a )
La ltima ecuacin tiene la misma forma que la ecuacin para el movimiento del oscilador simple
excitado armnicamente por una fuerza de amplitud.
m*
+k*y+c*
= m * *
* sen
- Calculando la rigidez de la viga :

Kv =
= 11200 kp/cm
19
25/10/2016
- La frecuencia natural (angular) del sistema es: (despreciando la masa de la viga por ser pequea
en comparacin con la del motor) :
w=
= 37.04 rad / seg
- La frecuencia forzada:

* 2 * / 60=
= 31.41 rad / seg.
- La razn de frecuencias:
r=
- Calculando
.
.
= 0.85
(fuerza de amplitud):
= m * *
* (31.41) * 25 = 1258.40 kp
- Calculando la amplitud del movimiento permanente tenemos:
Y=
Y=
Y=
.
.
/
.
Y = 0.34525
Resp
20
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- Conociendo la respuesta podemos determinar la ecuacin de movimiento del sistema:

Tg =
= Y *sen(
= 0.613
)
= 0.5496 rad
Y(t) =
(t) +
(t)
= 0.34525 *sen(31.41
= 37.04*
= w*
(t) =
(A*cos
t + B*sen
t)
0.5496)
0.10
= 36.85 rad / seg.
(t) =
(A*cos 36.85t + B*sen 36.85t)
Reemplazando en la ecuacin de movimiento del sistema tenemos:

Y(t) =
y(t) =
(t) +
(t)
(A*cos 36.85t + B*sen 36.85t) + 0.34525 *sen(31.41
0.5496)
21
25/10/2016
Ejemplo # 6:
El prtico de concreto que se muestra en la siguiente figura. Soporta una mquina rotante que
produce una fuerza horizontal F(t) = 1000 * sen(37.05 t) kp. Suponiendo un 5% de amortiguacin
critica, determinar:
a) La amplitud permanente de vibracin.
b) la fatiga dinmica mxima en las columnas.
c) la ecuacin de movimiento del sistema.
Nota: Considerar que el miembro superior del prtico es rgido
F(t) = 1000 * sen 37.05t
F(t) =
* sen ( t)
7000 kg
25x50
30x60
5.00 mts
y
(t)
K
M
C
*sen
6.00 mts
- Calculando la rigidez lateral del prtico :
22
25/10/2016
w=
= 39.72 rad / seg
- La frecuencia forzada:
F(t) =
F(t) = 1000 * sen 37.05t
* sen ( t)
r=
.
.
= 0.93
- La amplitud permanente de vibracin

/
Y=
.
.
Y = 0.541 cms
- El esfuerzo mximo de corte en las columnas es :

=
= 1524.06 kg
- El momento mximo de flexin en las columnas es:
* L = 1524.06 * 500 = 762 031.94 kg - cm
- La fatiga mxima:
.
/
= 42.34 kg/cm
23
25/10/2016

Tg =
= Y *sen(
.
.
= 0.688
)
= 0.6029 rad
Y(t) =
(t) +
(t)
= 0.541 *sen (37.05
= 39.72*
= w*
(t) =
(A*cos
t + B*sen
t)
0.6029)
0.05
= 39.67 rad / seg.
(t) =
(A*cos 39.67t + B*sen 39.67t)

Y(t) =
y(t) =
(t) +
(t)
(A*cos 39.67t + B*sen 39.67t) + 0.541 *sen(37.05
0.6029)
24
25/10/2016
Ejemplo # 7:
El prtico de concreto que se muestra en la siguiente figura, es sometido a un movimiento
sinusoidal del terreno dado por
= 0.5 sen 5.30 t. Determine:
a) La transmisin del movimiento al miembro horizontal del prtico.
b) La fuerza cortante mxima en las columnas.
c) El momento mximo de flexin y la correspondiente fatiga mxima en las columnas
Nota: suponer una amortiguacin del 5%.
7000 kg
25x50
30x60
5.00 mts
y
(t)
K
M
C
*sen
(t) = 0.50 * sen 5.30t

(t) =
* sen ( t+)
6.00 mts
25
25/10/2016
w=
= 39.72 rad / seg
- Del movimiento de la base:

* sen ( t + )
= 0.5 * sen 5.30t
r=
= 0.133
- La transmisibilidad dada:

.
.
= 1.02
- El desplazamiento relativo mximo:

=
. .
= 0.009 cm
- La fuerza cortante mxima en la columna:
= 50.71 kg
- El momento mximo de flexin es:
* h = 50.71 * 500 = 25 355.0 kg-cm
- La fatiga correspondiente:
.
/
= 1.41 kg/cm
26
25/10/2016
Tg =
.
.
= 0.0135
= 0.0135 rad
= 0.5*
1
1
2
2 0.133 0.05
= 0.5
Y(t) =
(t) +
(t)
= 0.509 *sen (5.30 )
1
= 39.72*
= w*
(t) =
(A*cos
t + B*sen
t)
0.05
= 39.67 rad / seg.
(t) =
(A*cos 39.67t + B*sen 39.67t)

Y(t) =
y(t) =
(t) +
(t)
(A*cos 39.67t + B*sen 39.67t) + 0.509 *sen(5.30 )
27
25/10/2016
Ejemplo # 8:
El prtico de concreto que se muestra en la siguiente figura, es sometido a un movimiento
sinusoidal del terreno dado por
= 2.50 sen 35.30 t. Determine:
a) La transmisin del movimiento al miembro horizontal del prtico.
b) La fuerza cortante mxima en las columnas.
c) El momento mximo de flexin y la correspondiente fatiga mxima en las columnas
Nota: suponer una amortiguacin del 5%.
7000 kg
25x50
30x60
5.00 mts
y
(t)
K
M
C
*sen
(t) = 2.50 * sen 35.30t

(t) =
* sen ( t + )
6.00 mts
28
25/10/2016
w=
= 39.72 rad / seg
- Del movimiento de la base:

* sen ( t + )
= 2.50 * sen 35.30t
r=
.
.
= 0.89
- La transmisibilidad dada:

.
. .
= 4.44
- El desplazamiento relativo mximo:

. .
= 1.75 cm
- La fuerza cortante mxima en la columna:

=
= 9 859.93 kg
- El momento mximo de flexin es:
* h = 9 859.93 * 500 = 49.299 Tn-m
- La fatiga correspondiente:
= 273.89 kg/cm
29
25/10/2016
Tg =
.
.
= 0.428
= 0.404 rad
= 0.5*
2
2 0.89 0.05
= 0.502
Y(t) =
(t) +
(t)
= 2.219 *sen (35.30
= 39.72*
= w*
(t) =
(A*cos
t + B*sen
t)
0.316)
0.05
= 39.67 rad / seg.
(t) =
(A*cos 39.67t + B*sen 39.67t)

Y(t) =
y(t) =
(t) +
(t)
(A*cos 39.67t + B*sen 39.67t) + 2.219 *sen(35.30
0.316)
No se puede mostrar la imagen en este momento.
30
25/10/2016
Respuesta a excitaciones Dinmicas Generales

Anteriormente se la respuesta de estructuras de un sistema de grado de
libertad a excitaciones armnicas, aunque son importantes, las estructuras reales estn
en muchos casos, sometidos a excitaciones que no son armnicas. Aca se estudiara la
respuesta de un sistema con un grado de libertad excitado por una fuerza tipo general.
Dicha respuesta se puede obtener mediante una integral que puede ser calculada
analticamente en muchos casos en que las excitaciones se expresan por medio de
funciones simples.
a) Excitacin Impulsiva e Integral de Duhamel

Una excitacin impulsiva es una excitacin aplicada durante un corto intervalo
de tiempo. El impulso correspondiente se define como el producto de la fuerza por el
tiempo de duracin.
F(t)
F(t)
31

Dina Mica

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Ing Carlos Eduardo Ramos Brast

Amortiguador: Disipa la energa.

Resorte: Fuerzas Internas que

Cuerpo Rgido en un Plano

Eje fijo de rotacin.

Ing Carlos Eduardo Ramos Brast

Por equilibrio tenemos:

1 GDL (Idealizado como un movimiento en una direccin)

A, B se obtienen por condiciones Iniciales.

Y = A*cos wt + B sen wt.

Ing Carlos Eduardo Ramos Brast

Amplitud del Movimiento

T = Periodo, tiempo en que

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Ing Carlos Eduardo Ramos Brast

x = A * sen wt + B * cos wt solucin a la ecuacin m* + kx = 0

A, B se determinan las condiciones iniciales del movimiento para t = 0 x =

La ampliacin es el desplazamiento mximo de la masa desde su posicin de equilibrio.

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Amplitud mxima del movimiento

x = C * sen *sen wt + C * cos cos wt

Amplitud mxima del movimiento

Ing Carlos Eduardo Ramos Brast

B) Sistema de un Grado de Libertad Con Amortiguamiento (1 GDL)

Se puede verificar que una solucin de la forma:

No satisface la ecuacin EDM

Reemplazando en la E.D.M tenemos:

Sin embargo la funcin exponencial: y = C*

Reduciendo la ecuacin tenemos:

desarrollando la ecuacin cuadrtica:

a) Sistema de Amortiguamiento Crtico. C =

frecuencia natural del sistema sin amortiguamiento.

En el sistema amortiguamiento crtico las

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b) Sistema Sobre-Amortiguado ( C >

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Donde A y B son constantes de integracin redefinidas y

es la frecuencia del sistema con

porcentaje de amortiguamiento crtico donde la razn de amortiguamiento del sistema

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Finalmente para condiciones iniciales de desplazamiento y de velocidad

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Para pequeos valores:

Ing Carlos Eduardo Ramos Brast

La frecuencia natural del sistema sin amortiguacin.

Nota: razn de 02 (dos) amplitudes consecutivas max. 1.00 0.85.

= 2.5 980/5 = 22.13 rad/seg.

c) = 2** = 0.1625/(2*) = 0.02586

C = 0.02586*2* 2.5 5/980 = 0.00587 kp-seg/cm

0.026 = 22.12 rad /seg.

Ing Carlos Eduardo Ramos Brast

hallamos k K = F/ = 500/0.05 = 10 000 kp/cm

d) La razn entre la primera amplitud

, despus de k ciclos puede

La frecuencia con amortiguacin est dada por:

Por lo tanto, el tiempo para 8 ciclos es:

= 8*0.090 = 0.72 seg.

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Respuesta de Sistemas con un Grado de Libertad a excitaciones Armnicas

(t) = A*cos wt + B*sen wt

Y = valor mximo o amplitud de la

x = C * sen sen wt + C cos cos wt

C = 0.025862 2.5 5/980 = 0.00587 kp-seg/cm

(t) = Acos wt + Bsen wt

-mC + cCi* + K*C =

m* + c* - cy cos t + ky kysen t = 0

m* + c* + ky = kysen t + c * *cos t

(Acos 36.85t + Bsen 36.85t)

(Acos 36.85t + Bsen 36.85t) + 0.34525 *sen(31.41