Plantas Mecnicas 2015

Automatizacin de
Procesos
Industriales
Ing. Luis Miguel Rivera Cardoso

Unidad I

Instrumentacin y Control

FUNDAMENTOS DE CONTROL
Control
Manual:
operador
ve, compara
y acta.

FUNDAMENTOS DE CONTROL

VARIABLE CONTROLADA ?
VARIABLE MANIPULADA ?
SENSOR ?
ACTUADOR ?

FUNDAMENTOS DE CONTROL
El control
automtico
reemplaza
al control
manual
cumpliendo
la misma
funcin que
el operador

ELEMENTOS BASICOS DE UN SISTEMA DE

CONTROL:
Proceso:
es el objeto o elemento a regular, es decir donde se darn los cambios.
Variables:
Variable Controlada: variable a mantener dentro de ciertas condiciones.
Variable Manipulada: variable modificada intencionalmente para influir en la
variable controlada.
Valor Deseado: valor de referencia al cual se quiere llevar la variable
controlada.
Variable de Perturbacin: variable que produce desviacin entre la variable
controlada y el valor deseado.
Instrumentos:
Medidor: elemento a travs del cual se visualiza el comportamiento de las
variables.
Controlador: dispositivo que permite evaluar las condiciones para emitir
las acciones de control.
Actuador: dispositivo que ejecuta la accin de control directa sobre el
proceso.

FUNDAMENTOS DE CONTROL
DIAGRAMA DE BLOQUES DEL LAZO DE
CONTROL SIMPLE

FUNDAMENTOS DE CONTROL
LAZO DE CONTROL SIMPLE

FUNDAMENTOS DE CONTROL
COMPONENTES DEL LAZO DE CONTROL
SIMPLE

FUNDAMENTOS DE CONTROL
LAZO DE CONTROL DE TEMPERATURA SIMPLE

Teora del control

Lazo tpico de control:

P+I+D

Ajuste de parmetros:
Como ajustar los
parmetros Kc, TD y Ti
para que el lazo sea estable
y de rpida respuesta
Teora del control

Importa la capacidad del

sistema, retardos, tipo de
perturbaciones etc

de 1

m Kc. e TD e.dt
dt Ti

ELEMENTOS DEL CONTROL

Tipos de seal
Seales
Neumticas (3 15 psi)
Analgicas (4 20 mA), (1 5 V)

- Digitales (0, 1)
La metodologa utilizada para combinar las
seales digitales, se denomina protocolo.
Los protocolos de comunicacin pueden ser estndar o
propietarios (abiertos o cerrados). Ejemplos
Ethernet, Profibus, CAN, Hart, etc.

Tipos de seal

SISTEMA DE CONTROL DISTRIBUIDO

1. MEDIR Y TRANSMITIR

Medicion y Transmision de
Temperatura: Termometro de
resistencia
Fundamento Fsico:
Variacin de la
resistividad del sensor
con la temperatura

Ecuacin General para los Termmetros de Resistencia:

Medicion y Transmision de
Temperatura: Termometro de
resistencia
TIPOS DE
TERMOMETROS
DE
RESISTENCIA:

Curva de
temperatura para
termoresistencia
Pt 100

Medicion y Transmision de
Temperatura: Termoresistencias
TABLA DE TEMPERATURA PARA RTD Pt 100

Medicion y Transmision de
Temperatura: Termoresistencias
CONEXIN DE UNA Pt 100:

Tres Hilos

Cuatro Hilos

Termometro de resistencia

RTD Pt 100 (Resistance Temperature Detector)

Medicion y Transmisin de
Temperatura: Termocuplas
Fundamento: Efecto Seebeck

Conexin de Termocupla:

Termocupla J

Tipos de Termocuplas

Termocuplas
ECUACION GENERAL DE LA TERMOCUPLA:

EJEMPLO:

Tablas de Termocuplas

Aplicaciones de Termocuplas

Termopozos
TERMOPOZOS:

TRANSMISOR
DISPOSITIVO QUE RECIBE LA SEAL PRIMARIA, LA LINEALIZA
(DE SER NECESARIO) Y LA CONVIERTE A UNA SEAL
ESTANDARIZADA (4 20 mA 3 15 psig) LO
SUFICIENTEMENTE ROBUSTA PARA SER TRANSPORTADA
DISTANCIAS RELATIVAMENTE GRANDES.

Transmisor de Temperatura
Entrada: Pt 100
Salida: 4 20 mA

Sensor - Transmisor de
Temperatura
Entrada: TC J
Salida: 4 20 mA

Medicin y Transmision de
Temperatura

RANGO DEL INSTRUMENTO: 50 250 F

RANGO DE SEAL: 4 20 mA.
VALOR ACTUAL DE PRESION: 184.6 F
VALOR ACTUAL DE SEAL: 14.77 mA.

Medicin y Transmision de
Temperatura
LAZO DE CONTROL DE TEMPERATURA SIMPLE:

PRESION
TRANSDUCTOR ELECTRONICO DE PRESION:

PRESION
TRANSDUCTOR ELECTRONICO DE PRESION:
Tipo capacitivo

PRESION
TRANSDUCTOR ELECTRONICO DE PRESION:
Tipo resistivo
STRAIN GAGE: Variacin de la
resistencia con la deformacin.

PRESION
TRANSDUCTOR ELECTRONICO DE PRESION:
Resistivo
Capacitivo

Medicin y Transmisin de Presin

Medicin y Transmisin de Presin

Medicin y Transmisin de Presin

RANGO DEL INSTRUMENTO: 0 100 PSIG

RANGO DE SEAL: 4 20 mA.
VALOR ACTUAL DE PRESION: 61.43 mA.
VALOR ACTUAL DE SEAL: 13.83 mA.

Medicin y Transmisin de Presin

NIVEL
TECNOLOGIAS PARA LIQUIDOS
UTILIZANDO LA PRESION HIDROSTATICA.
Medidor por Presin Diferencial de Diafragma.
Medidor Manomtrico.
UTILIZANDO LAS CARACTERISTICAS ELECTRICAS DEL
LIQUIDO

Medidor Resistivo/Conductivo
Medidor Capacitivo
Medidor Ultrasnico
Medidor Tipo Radar.
Medidor por Radiacin.
Medidor Laser

Medicin y Transmision de Nivel

TANQUE VENTEADO A LA ATMOSFERA
POR PRESION DIFERENCIAL:

Transmisor de
Presin Diferencial
con Diafragma

Medicin y Transmisin de Nivel

TANQUE VENTEADO A LA ATMOSFERA:

RANGO DE PROCESO: 0 40 pies.

RANGO DE SEAL: 4 20 mA.
VALOR ACTUAL DE NIVEL: 6.28 pies.
VALOR ACTUAL DE SEAL: 6.51 mA.

Medicin y Transmisin de Nivel

MEDICION DE NIVEL POR PRESION
DIFERENCIAL EN UN TANQUE CERRADO

Otros Medidores de Nivel

CAUDAL
MEDIDORES DE FLUJO VOLUMETRICO:
Presin Diferencial
rea Variable
Velocidad
Fuerza.
Vortex
Desplazamiento Positivo
MEDIDORES DE FLUJO MASA:
Coriolis
Momento
Compensacin de Presin y Temperatura

Medidor de Caudal por presin

diferencial con placa orificio

Medidor de Caudal por presin

diferencial con placa orificio

Medidor por presin diferencial con

placa orificio

MEDICION DE CAUDAL MEDIANTE PLACA ORIFICIO Y

TRANSMISOR DE PRESION DIFERENCIAL

Medicin y Transmision de Caudal

RANGO DE PROCESO: 0 900 gpm.

RANGO DE SEAL: 4 20 mA.
VALOR ACTUAL DE FLUJO: 347 gpm.
VALOR ACTUAL DE SEAL: ?

Medicin y Transmision de Caudal

RANGO DE PROCESO: 0 900 gpm.

RANGO DE SEAL: 4 20 mA.
VALOR ACTUAL DE FLUJO: 347 gpm.
VALOR ACTUAL DE SEAL: 10.17 mA

Medicin y Transmision de Caudal

Lazo de Control de Caudal:

Otros tecnologas para medir caudal

Tipo turbina

Tipo Vortex

2. CONTROLAR

EL CONTROLADOR

Recibe la seal proveniente del sensor. (ejem. 4 20 mA; 1 5 V.)

Establece el Error al comparar con el Valor de Consigna (Set Point)

Establece un algoritmo de control o una funcin matemtica para

corregir el error.

Enva seal correctora hacia el actuador (ejem. 4 20 mA)

Display de Valores relevantes (process value, set value, etc.)

EL CONTROLADOR
Seal de salida

Alimentacin elctrica

Controlador electrnico
de temperatura

Seal de entrada

EL CONTROLADOR

EL CONTROLADOR

3. ACTUAR

Vlvulas de Control
ELEMENTO DE CONTROL
FINAL QUE ACTUA SOBRE
LA VARIABLE
CONTROLADA.
RECIBE LA SEAL DE
CONTROL DESDE EL
CONTROLADOR Y LA
CONVIERTE A UNA SEAL
NEUMATICA ( 3 15 PSIG)
LA SEAL NEUMATICA
ACTUA SOBRE EL
DIAFRAGMA
MODIFICANDO LA
APERTURA DE LA VALVULA

Vlvulas de Control

ACTUADOR

ELECTRO POSICICIONADOR

VALVULA DE
GLOBO

Vlvulas de Control

Electro - posicionador

RECIBE LA SEAL DE CONTROL DESDE EL CONTROLADOR Y

LA CONVIERTE A UNA SEAL NEUMATICA ( 3 15 PSIG)

REALIMENTACION MECANICA QUE PERMITE COMPROBAR

POSICION EFECTIVA DEL VASTAGO DEL OBTURADOR.

Actuador

Recibe la seal neumtica ( ejem. 3 15 psig. )

El diafragma le permite desarrollar una fuerza que
consecuentemente mueve el obturador de la vlvula.

Cuerpo de Vlvula

Conjunto asiento obturador presenta un rea de paso variable.

El flujo que pasa por la vlvula es variable.

Flujo vs. % Apertura

CARACTERIZACION DEL FLUJO:

Unidad II

Simbologa

DIAGRAMA DE TUBERIA E
INSTRUMENTACIN:

DIAGRAMA DE TUBERIA E INSTRUMENTACION

DIAGRAMA DE TUBERIA E
INSTRUMENTACIN:

ELEMENTOS DE UN SISTEMA DE CONTROL:

Proceso:
es el objeto o elemento a regular, es decir donde se darn los cambios.

Variables:
Variable Controlada: variable a mantener dentro de ciertas condiciones.
Variable Manipulada: variable modificada intencionalmente para influir en la
variable controlada.
Valor Deseado: valor de referencia al cual se quiere llevar la variable
controlada.
Variable de Perturbacin: variable que produce desviacin entre la variable
controlada y el valor deseado.

Instrumentos:
Medidor: elemento a travs del cual se visualiza el comportamiento de las
variables.
Controlador: dispositivo que permite evaluar las condiciones para emitir
las acciones de control.
Actuador: dispositivo que ejecuta la accin de control directa sobre el
proceso.

DIAGRAMA DE TUBERIA E
INSTRUMENTACIN:
La normas
ANSI/ISA 5.1 1984 y
la ISA 5.3 1983 de la
ISA (Instrument
Society of America )
establecen la
nomenclatura y
simbologa de los
instrumentos
utilizados en la
ingeniera de control.
Permite obtener los
diagramas de
instrumentacin.

FUNDAMENTOS DE INSTRUMENTACIN APLICADOS AL

CONTROL :
El formato para la identificacin del instrumento segn la ISA es el
siguiente:

XXYY ZZ NN
XXYY: Identificacin del Instrumento. El primero (XX) se refiere a la
variable y el segundo (YY) a la funcin del instrumento.
ZZ: Identificacin del Lazo o rea en el cual se encuentra ubicado el
instrumento.
NN: Identificacin del nmero del instrumento en una misma funcin.
(Opcional)

TABLA PARA LA IDENTIFICACIN DE INSTRUMENTOS :

TT-A1-2 Transmisor de Temperatura del rea A1, Instrumento 2

FRC-10-2 Controlador Registrador de Flujo del rea 10, Instrumento 2
FT-12-1
Transmisor de Flujo del rea 12, Instrumento 1.
LSL-10-1 Interruptor de Bajo nivel del rea 10, Instrumento 1.
PDI-10-1 Indicador de Presin Diferencial del rea 10, Instrumento 1.

TABLA PARA LA IDENTIFICACIN DE INSTRUMENTOS :

TABLA PARA LA IDENTIFICACIN DE INSTRUMENTOS :

TIPOS DE SEAL :

EJEMPLO DE DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIN:

Dibujar un diagrama de proceso e instrumentacin, para controlar la
presin de una la lnea de gas, utilizando una vlvula de control neumtica y
un controlador electrnico.

CONTROLADOR DE
PRESIN
(ELECTRONICO )

IP

PC

01-1

01-1

PT
01-1
MEDIDOR
(TRANSMISOR DE
PRESIN )

CONVERTIDOR
(CORRIENTE A
PRESIN )
S -7

LNEA DISTRIBUCIN
DE GAS
PV-01-1
VALVULA NEUMATICA
PARA CONTROL DE
PRESIN

SP
(VALOR DESEADO )

EJEMPLO DE DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIN:

En el siguiente diagrama de control identifique cada uno de los
elementos del sistema de control de flujo.

EJEMPLO DE DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIN:

En el siguiente diagrama de control 1) identifique cada uno de los
elementos del sistema de control , 2) identifique los tipos de seal entre los
componentes .

EJEMPLO DE DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIN:

En el siguiente diagrama de control 1) identifique cada uno de los
elementos del sistema de control , 2) identifique los tipos de seal entre los
componentes .

EJEMPLOS DE DIAGRAMA DE INSTRUMENTACIN:

El siguiente diagrama de instrumentacin de un proceso industrial, corresponde a
un intercambiador de calor utilizado para calentar un fluido. Un transmisor de
temperatura (TT) permite medir la temperatura del fluido e indica a un controlador
(TC) para que este opere una vlvula que deja pasar vapor hacia el recipiente.
Identificar los elementos del sistema de control.
Entrada fluido
Proceso: Intercambiador de Calor
Variable controlada: Temperatura fluido
Variable manipulada: Flujo Vapor
Valor deseado: Temperatura T
Intercambiador
Salida fluido

Variable de perturbacin: Temp. Externa

Medidor: Transmisor de Temperatura TT
Actuador: Vlvula
Controlador: Controlador TC

TT

Transmisor de
Temperatura

TC

Controlador de
Temperatura

Vlvula

Vapor

Valor deseado T

CONTROL EN CASCADA:
Reactor de combustin qumica exotrmica en el cual el
extrado por agua de enfriamiento.
Variable controlada: Temperatura

calor es

Control por lazo realimentado

simple

PERTURBACIONES:
Calor generado x tasa de
reaccin
Transferencia de calor al medio
ambiente
PERTURBACION ADICIONAL:
Temperatura del agua de enfriamiento.

CONTROL EN CASCADA:
Control en cascada:
Control Principal: Temperatura en el reactor.
Control secundario: Temperatura del agua de salida

Se mejora rapidez de respuesta del sistema y su estabilidad

CONTROL EN CASCADA:
Otro ejemplo de control en cascada:
Control Principal: Temperatura en el calentador.
Control secundario: Flujo de vapor.