IDENTIFICACIN EN LAZO ABIERTO MEDIANTE EL MTODO DE STREJC

OPEN-LOOP IDENTIFICATION USING STREJC METHOD

Ing. Julio Csar Cuenca Tinitana
Instituto Superior Politcnico Jos Antonio Echeverra, email: julio.cuenca@feestudiantes.cujae.edu.cu

RESUMEN

1. INTRODUCCIN

El presente documento describe la identificacin

de un sistema no peridico de orden superior, mediante el uso de tcnicas de identificacin en lazo
abierto, especficamente se centra en la aplicacin
del mtodo de Strejc. Para ello se parte de la respuesta al escaln de un sistema de orden superior,
el cual es sometido al proceso de identificacin. Se
estiman los parmetros del modelo aproximado del
sistema y se compara la salida estimada con la del
sistema original. Se utilizan dos criterios para la
aplicacin del mtodo de Strejc, primero sin considerar retardo y luego considerando el mismo. Finalmente, se realiza un anlisis sobre su comportamiento con base en el error de prediccin cuadrtico cometido en la simulacin.

La mayora de las representaciones matemticas de los procesos industriales estn basadas en

la obtencin del modelo a partir de sus relaciones
fsico-qumicas y el planteamiento de balances de
masa y energa [1]. Estas representaciones son por
lo general, ecuaciones diferenciales cuyos coeficientes se asumen conocidos y constantes. Sin
embargo, los experimentos necesarios para medir
estos coeficientes son dispendiosos y requieren de
gran experiencia, adems los modelos obtenidos
generalmente son complejos y no lineales, por lo
que deben ser sometidos a procesos de simplificacin y linealizacin.
En este caso resulta conveniente el uso de
mtodos experimentales para la estimacin de los
parmetros o identificacin del sistema. Una de
estas tcnicas, y que es la que se describe en el
presente trabajo es el mtodo original de Strejc
(1960), criterio utilizado para la identificacin de
sistemas no peridicos de orden superior, el cual se
basa en la respuesta al escaln del sistema,
adems requiere el trazo de una recta tangente en
el punto de inflexin de la curva y la determinacin
del instante en que este punto ocurre [2].
El objetivo de este trabajo, consiste en programar el mtodo de Strejc, simular un sistema no
peridico de orden superior, y aplicarle el proceso
de identificacin para la estimacin de sus parmetros.

Palabras Clave: Identificacin de sistemas en lazo

abierto, mtodo de Strejc, mtodo de Strejc con
retardo, sistemas de orden superior.

ABSTRACT
This paper describes the identification of a nonrecurrent higher order techniques using open loop
identification, specifically focuses on the application
of the method of Strejc. For this part of the step
response of a high order, which is subject to the
identification process. Estimate the model parameters about the system and the estimated output is
compared with the original system. Two criteria are
used to implement the method Strejc, first without
considering delay and then considering the same.
Finally, an analysis of their behavior based on the
squared prediction error made in the simulation.

2. MTODO DE STREJC
Un sistema no peridico de orden superior con n
constantes de tiempo diferentes, como el mostrado:

G ( s) =
KeyWords: Open-loop system identification, Strejc
method, Strejc method with delay, system of a
higher order.

K
( 1 s + 1)( 2 s + 1)...( n s + 1)

(1)

puede aproximarse adecuadamente mediante una

funcin transferencial que presenta n constantes de

IDENTIFICACIN EN LAZO ABIERTO MEDIANTE EL MTODO DE STREJC

tiempo idnticas y retardo [3], es decir:

G (s)

K
e s
n
(s + 1)

con el eje y:

y o = P(Td ) mTd

(2)

en donde K es la ganancia del proceso, la constante de tiempo, el retardo, y n el orden del sistema, parmetros que tienen que ser estimados.
Mtodo de Strejc sin considerar retardo de tiempo
Se basa en la construccin grfica que se
muestra en la figura 1, donde se representa la respuesta al escaln de un sistema de orden superior
[1].

(4)

5. Se obtiene la ecuacin de la recta tangente

en el punto Q:

y (t ) = mx + y o

(5)

6. Se evala y(t) = 0 y y(t) = UK, para obtener

T a y T c , respectivamente. Luego se determinan los valores:
T b = T c -T a
(6)
(7)
T e = T c -T d
7. Se calcula los cocientes T a /T b y T e /T b , as
como el valor del parmetro y se ingresa
a la Tabla I [1], [3] para determinar el orden
del modelo aproximado n, siguiendo el criterio:
T a /T b (n o ) > T a /T b T a /T b (n o +1)
(8)
y se verifica mediante T e /T b .
Tabla I: Orden del modelo n.
n

T a /T b

0.104

0.218

0.319

0.410

0.493

T e /T b

0.736

0.667

0.647

0.629

0.616

0.264

0.323

0.353

0.371

0.384

8. Utilizando la Tabla II [1], con el valor de n y

los cocientes T a /, T b /, T d /, y T e /, se obtienen los valores posibles de .
Tabla II: Relaciones para determinar .

Figura 1. Grfica para mtodo de Strejc sin considerar retardo

Considerando ahora la respuesta al escaln si
= 0, tenemos:

G ( s)

K
(s + 1) n

(3)

El procedimiento que se llevo a cabo para programar el mtodo para la identificacin, es el siguiente:
1. Se obtiene la respuesta al escaln del sistema a identificar y el valor de la ganancia
estacionaria K.
2. Se ajusta la respuesta del sistema mediante
un polinomio P(t).

(t ) = 0 , y de sus soluciones se
3. Se realiza P
determina la posicin del punto de inflexion
Td.
4. Se evala P (Td ) = m , y se obtiene el valor
de la pendiente m y tambin su intercepto
Identificacin de Sistemas

T a /T

0.282

0.805

1.425

2.1

2.811

T b /T

2.718

3.695

4.463

5.119

5.699

T d /T

T e /T

2.5

2.888

3.219

3.51

9. Se obtienen las curvas de respuesta de los

sistemas aproximados, correspondientes a
los valores de . Posteriormente, se selecciona el valor que presente el mejor ajuste.
Mtodo de Strejc considerando retardo de tiempo
Se basa en la construccin grfica que se muestra en la figura 2, donde se representa la respuesta
al escaln de un sistema de orden superior [3].
Se considera ahora el sistema representado por
la Ec. (2), el procedimiento para la identificacin es
el siguiente:

IDENTIFICACIN EN LAZO ABIERTO MEDIANTE EL MTODO DE STREJC

diante:

= [ f s f (no )]Tn

(13)

8. La constante de tiempo del proceso , se

obtiene de la relacin:

g ( n) =

Tn

(14)

3. SISTEMA DE PRUEBA Y CRITERIO DE

DESEMPEO
Planta de prueba
Para la aplicacin del mtodo de identificacin y
realizar las simulaciones se utiliza un sistema de
quinto orden con constantes de tiempo diferentes
(15):

G (s) =
Figura 2. Grfica para mtodo de Strejc considerando retardo
1. Se procede de manera anloga a los dos
primeros puntos del mtodo anterior.

(t ) = 0 , y de sus soluciones se
2. Se realiza P
determina la posicin del punto de inflexion
ti.
3. Se evala
1
P (t i ) = m =
Tn

(9)

de donde se obtiene el valor de la pendiente

m, T n y tambin su intercepto con el eje y

y o = P(t i ) mt i

(10)

4. Se obtiene la ecuacin de la recta tangente

en el punto Q, mediante Ec. (5).
5. Se evala y(t) = 0, para obtener el valor de
Tu.
6. Se determina

T
fs = u
Tn

(11)

y se ingresa a la Tabla III [3], para determinar el valor el orden del modelo aproximado
n, siguiendo el criterio:
f (n o ) f s < f (n o +1)
(12)
Tabla III: Orden del modelo n.
n

f(n)

0.104

0.218

0.319

0.410

0.493

g(n)

0.368

0.271

0.224

0.195

0.161

7. El tiempo de retardo se determina meIdentificacin de Sistemas

1
(3s + 1)(5s + 1)(8s + 1)(12 s + 1)(15s + 1)

Criterio de Desempeo
Se establece como ndice de desempeo de los
modelos, la sumatoria del error de prediccin cuadrtico:
n

S = e
k =1

(16)

siendo:

e p = y (k ) y m (k )

(17)

donde y(k) representa el conjunto de valores de la

respuesta del proceso y y m (k) el del modelo obtenido.

4. RESULTADOS Y DISCUSIN
Mtodo de Strejc sin considerar retardo de tiempo
Se obtuvieron los siguientes resultados para el
sistema propuesto y sometido a identificacin:
Ecuacin de la recta tangente:

y (t ) = 0.0198 x 0.2843
Datos:

Ta = 14.3237
Tb = 50.3827
Tc = 64.7064
Td = 32.0492
Te = 32.6572

IDENTIFICACIN EN LAZO ABIERTO MEDIANTE EL MTODO DE STREJC

A partir de estos datos y de las Tablas I y II se

determin que el modelo aproximado es de orden n
= 4. Con esto se obtuvo cuatro valores posibles
para la constante de tiempo .
A continuacin se presentan las curvas de respuesta del sistema original y las de los sistemas
aproximados, correspondientes a los distintos valores de calculados, adems se presenta la respuesta para una constante de tiempo promedio y
el error de prediccin cuadrtico.
Para

para 2 es:

S = 4.7089 10 4
Para

3 = 10.6831

1 = 10.0517

Figura 5. Salida Sistema (rojo) y Salida Estimada

(negro)
La sumatoria del error cuadrtico de prediccin
para 3 es:

S = 1.0314 10 5
Para 4 = 11.3079
Figura 3. Salida Sistema (rojo) y Salida Estimada
(azul)
La sumatoria del error cuadrtico de prediccin
para 1 es:

S = 5.9912 10 4
Para

2 = 11.2890

Figura 6. Salida Sistema (rojo) y Salida Estimada

(turquesa)
La sumatoria del error cuadrtico de prediccin
para 4 es:

S = 5.0053 10 4
Para = 10.8329
Figura 4. Salida Sistema (rojo) y Salida Estimada
(verde)
La sumatoria del error cuadrtico de prediccin
Identificacin de Sistemas

IDENTIFICACIN EN LAZO ABIERTO MEDIANTE EL MTODO DE STREJC

Figura 7. Salida Sistema (rojo) y Salida Estimada

(magenta)
La sumatoria del error cuadrtico de prediccin
para es:

S = 3.4166 10

Se puede apreciar de las grficas que la mejor

aproximacin se obtiene para 3 cuya respuesta
(figura 5) prcticamente no se distingue de la del
sistema original y presenta adems el menor valor
para la sumatoria del error cuadrtico. Otro valor
aceptable es el de que tambin presenta buenos
resultados.
Finalmente, la funcin transferencial del sistema
identificado ser entonces:

G (s) =

1
(10.6831s + 1) 4

(18)

Mtodo de Strejc considerando retardo de tiempo

Se obtuvieron los siguientes resultados para el
sistema propuesto y sometido a identificacin:
Ecuacin de la recta tangente:

y (t ) = 0.0198 x 0.2843
Datos:
T n = 50.3827
T u = 14.3237
f s = 0.2843
Con estos datos, se ingresa a la Tabla III, y se
determina que el valor de n = 3.
A partir de esto se obtuvo los siguientes valores:
= 13.6537
= 3. 3403.
Los resultados de la simulacin se muestran en
la figura 8.

Identificacin de Sistemas

Figura 8. Salida Sistema (rojo) y Salida Estimada

(azul), considerando retardo.
Finalmente, la funcin transferencial del sistema
identificado ser entonces:

G (s) =

1
e 3.3403 s
3
(13.6537s + 1)

(19)

La sumatoria del error cuadrtico de prediccin

es:

S = 8.6155 104
En la Tabla IV, se presentan los modelos obtenidos mediante las dos formas del mtodo de Strejc,
y una alternativa que resulta de tomar el promedio
de las constantes de tiempo calculadas mediante el
primer procedimiento.
Tabla IV. Aproximaciones para el sistema
identificado
Modelo Aproximado

Error de prediccin
Cuadrtico
S

G (s) =

1
(10.6831s + 1) 4

S = 1.0314 10 5

No se considera retardo.

G (s) =

1
(10.8329s + 1) 4

Se considera

G (s) =

S = 3.4166 10 5

, sin retardo.

1
e 3.3403 s
3
(13.6537s + 1)

Se considera retardo.

S = 8.6155 104

IDENTIFICACIN EN LAZO ABIERTO MEDIANTE EL MTODO DE STREJC

5. CONCLUSIONES
En el presente trabajo se ha presentado un procedimiento para la identificacin de sistemas no
peridicos de orden superior en condiciones de lazo
abierto, basado en el uso del mtodo de Strejc, en
primer lugar sin considerar el retardo y posteriormente, incluyndolo en el proceso de estimacin de
los parmetros del modelo. Ambos, procedimientos
se programaron en MATLAB y fueron probados,
en condiciones de simulacin, para la identificacin
de un sistema de quinto orden en lazo abierto. Del
proceso de simulacin se obtuvieron resultados
satisfactorios, obteniendo modelos aproximados
con un error de estimacin reducido. Para el sistema que se identific en el presente trabajo, el modelo que mejor ajusta la curva de respuesta, se
logro mediante el procedimiento en el que no se
considera retardo.

6. REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
Aguado, A. Temas de Identificacin y Control Adaptable. Edicin del Instituto de Ciberntica, Matemtica y Fsica (ICIMAF), 2000.
[2] Tanda, R. Evaluacin del desempeo en mtodos
experimentales de identificacin a lazo abierto. Departamento de Control Automtico, Instituto de Ciberntica, Matemtica y Fsica (ICIMAF), 2010.
[3] Mikle, J., Fikar, M., Process Modelling, Identification,
and Control.Springer, Verlag Berlin Heidelberg, 2007.
[1]

7. ANEXOS
Funciones implementadas en MATLAB para la
identificacin mediante el mtodo de Strejc.
************************************************************
Mtodo de Strejc sin considerar retardo
**************************************
U=1;%Amplitud
K=1;%Ganancia
%Funcin de Transferencia para la simulacin
t =[0:0.1:150];
num = [U*K];
c1 = conv([3 1],[5 1]);
c2 = conv(c1,[8 1]);
c3 = conv(c2,[12 1]);
den = conv(c3,[15 1]);
G = tf(num,den);
y = step(G,t);
%plot(t,y,'r');
%h=plot(t,y,'r');
%xlabel('Tiempo');
%ylabel('Amplitud');
%legend (h,'Sistema')
%hold on
yp = y';
%**********TABLAS PARA EL MTODO DE
STREJC************************

Identificacin de Sistemas

Ta_Tb = [0 0.104 0.218 0.319 0.410 0.493 0.570 0.642

0.709 0.773];
Te_Tb = [1 0.736 0.667 0.647 0.629 0.616 0.606 0.599
0.593 0.587];
Ta_tau = [0 0.218 0.805 1.425 2.1 2.811 3.549 4.307
5.081 5.869];
Tb_tau = [1 2.718 3.695 4.463 5.119 5.699 6.226 6.711
7.164 7.59];
Td_tau = [0 1 2 3 4 5 6 7 8 9];
Te_tau = [1 2 2.5 2.888 3.219 3.51 3.775 4.018 4.245
4.458];
%****************************************************************
% Ajuste de datos a polinomio de 5to. orden
P = polyfit(t,yp,5);
% Encontrando el punto de inflexion (q) a partir de las
raices de la
% segunda derivada del polinomio de mejor ajuste
P1 = polyder(P);
P2 = polyder(P1);
R = roots(P2);
% Eliminando las raices negativas y las imaginarias
iR = imag(R); cni = find(iR); R(cni) = [];
cnn = find(R<0); R(cnn) = [];
%Determinando la raz correspondiente al punto de
inflexin (q)
q = min(R);
% Encontrando la recta tangente al punto de inflexin (q)
m = polyval(P1,q)
b = polyval(P,q)-m*q
rtang = m*t+b;
%Clculo de Ta evaluando la ecuacin de la tangente
haciendo rtang=0
Ta = -b/m;
%Clculo de Tc evaluando la ecuacin de la tangente
haciendo rtang=1
Tc = (U-b)/m;
%Clculo de Td, Tb y Te
Td = q;
Tb = Tc-Ta;
Te = Tc-Td;
%Relaciones para ingresar en las tablas y buscar n
ta_tb = Ta/Tb;
te_tb = Te/Tb;
%Determinacin del orden n
i = find(Ta_Tb > Ta/Tb);
% Obtencin de (n) como el minmo de los ordenes encontrados
n = min(i);
%Obtencin de relaciones para calcular tau
ta_tau = Ta_tau(n);
tb_tau = Tb_tau(n);
td_tau = Td_tau(n);
te_tau = Te_tau(n);
%Clculo de tau
tau1 = Ta/ta_tau
tau2 = Tb/tb_tau
tau3 = Td/td_tau
tau4 = Te/te_tau
tauprom= (tau1+tau2+tau3+tau4)/4;
%Funcin de transferencia para tau1
denT=1;
numerador = [U*K];
for i=1:1:n
denominador =[tau1 1];
denT= conv ([denT],[denominador]);
end

IDENTIFICACIN EN LAZO ABIERTO MEDIANTE EL MTODO DE STREJC

funcion1 = tf(numerador,denT);
%Graficar funcin 1
y1 = step(funcion1,t);
%plot(t,y1,'b');
%h=plot(t,y,t,y1);
%set(h,'LineWidth',1,{'LineStyle'},{'-';'-.'})
%set(h,{'Color'},{'r';'b'})
%xlabel('Tiempo');
%ylabel('Amplitud');
%legend (h,'Sistema Original','Sistema Aproximado')
%title('Modelo Aproximado para tao1')
%hold on
%Funcin de transferencia para tau2
denT1=1;
numerador1 = [U*K];
for i=1:1:n
denominador1 =[tau2 1];
denT1= conv ([denT1],[denominador1]);
end
funcion2 = tf(numerador1,denT1);
%Graficar funcin 2
y2 = step(funcion2,t);
%h1=plot(t,y,t,y2);
%set(h1,'LineWidth',1,{'LineStyle'},{'-';'-.'})
%set(h1,{'Color'},{'r';'g'})
%xlabel('Tiempo');
%ylabel('Amplitud');
%legend (h1,'Sistema Original','Sistema Aproximado')
%title('Modelo Aproximado para tao2')
%hold on
%Funcin de transferencia para tau3
denT2=1;
numerador2 = [U*K];
for i=1:1:n
denominador2 =[tau3 1];
denT2= conv ([denT2],[denominador2]);
end
funcion3 = tf(numerador2,denT2);
%Graficar funcin 3
y3 = step(funcion3,t);
%h2=plot(t,y,t,y3);
%set(h2,'LineWidth',1,{'LineStyle'},{'-';'-.'})
%set(h2,{'Color'},{'r';'k'})
%xlabel('Tiempo');
%ylabel('Amplitud');
%legend (h2,'Sistema Original','Sistema Aproximado')
%title('Modelo Aproximado para tao3')
%hold on
%Funcin de transferencia para tau4
denT3=1;
numerador3 = [U*K];
for i=1:1:n
denominador3 =[tau4 1];
denT3= conv ([denT3],[denominador3]);
end
funcion4 = tf(numerador3,denT3);
%Graficar funcin 4
y4 = step(funcion4,t);
%h3=plot(t,y,t,y4);
%set(h3,'LineWidth',1,{'LineStyle'},{'-';'-.'})
%set(h3,{'Color'},{'r';'c'})
%xlabel('Tiempo');
%ylabel('Amplitud');
%legend (h3,'Sistema Original','Sistema Aproximado')
%title('Modelo Aproximado para tao4')
%hold on
Identificacin de Sistemas

%Funcin de transferencia para taupromedio

denT4=1;
numerador4 = [U*K];
for i=1:1:n
denominador4 =[tauprom 1];
denT4= conv ([denT4],[denominador4]);
end
funcionprom = tf(numerador4,denT4);
%Graficar funcin tao promedio
y5 = step(funcionprom,t);
h4=plot(t,y,t,y5);
set(h4,'LineWidth',1,{'LineStyle'},{'-';'-.'})
set(h4,{'Color'},{'r';'m'})
xlabel('Tiempo');
ylabel('Amplitud');
legend (h4,'Sistema Original','Sistema Aproximado')
title('Modelo Aproximado para tao promedio')
hold on
%**Sumatoria de error de prediccin cuadrtico**%
for i = 1:length(y)
S1(i) = (y(i)-y1(i))^2;
end;
SEPC1 = mean(S1)
for i = 1:length(y)
S2(i) = (y(i)-y2(i))^2;
end;
SEPC2 = mean(S2)
for i = 1:length(y)
S3(i) = (y(i)-y3(i))^2;
end;
SEPC3 = mean(S3)
for i = 1:length(y)
S4(i) = (y(i)-y4(i))^2;
end;
SEPC4 = mean(S4)
for i = 1:length(y)
S5(i) = (y(i)-y5(i))^2;
end;
SEPC5 = mean(S5)

************************************************************
Mtodo de Strejc considerando retardo
************************************************************
U=1;%Amplitud
K=1;%Ganancia
%Funcin de Transferencia para la simulacin
t =[0:0.1:150];
num = [U*K];
c1 = conv([3 1],[5 1]);
c2 = conv(c1,[8 1]);
c3 = conv(c2,[12 1]);
den = conv(c3,[15 1]);
G = tf(num,den);
y = step(G,t);
yp = y';
%**TABLAS PARA EL MTODO DE STREJC CON RETARDO**
f = [0 0.104 0.218 0.319 0.410 0.493];
g = [1 0.368 0.271 0.224 0.195 0.161];
%***********************************************
% Ajustar datos a polinomio de 5to. orden
P = polyfit(t,yp,5);

IDENTIFICACIN EN LAZO ABIERTO MEDIANTE EL MTODO DE STREJC

% Encontrando el punto de inflexion (q) a partir de las

raices de la
% segunda derivada del polinomio de mejor ajuste
P1 = polyder(P);
P2 = polyder(P1);
R = roots(P2);
% Eliminando las raices negativas y las imaginarias
iR = imag(R); cni = find(iR); R(cni) = [];
cnn = find(R<0); R(cnn) = [];
%Determinando la raz correspondiente al punto de inflexin (q)
q = min(R);
% Encontrando la recta tangente al punto de inflexin (q)
m = polyval(P1,q);
%intercepto con el eje y
b = polyval(P,q)-m*q
%Ecuacin de la recta
rtang = m*t+b;
Tn = 1/m;
%Clculo de Ta evaluando
%la ecuacin de la tangente haciendo rtang=0
Tu = -(b)/m;
%Clculo de fs
fs = Tu/Tn;
% Obtencin de (n) como el mximo de los ordenes
encontrados
i = find(f < fs);
n = max(i);
%Clculo del retardo L
L =(fs-f(n))*Tn;
%Clculo de tau
tau=Tn*g(n);
punto= m*q+b;
%Funcin de transferencia para tau1
denT=1;
numerador = [U*K];
for i=1:1:n
denominador =[tau 1];
denT= conv ([denT],[denominador]);
end
funcion1 = tf(numerador,denT);
%Graficar funcin 1
y1 = step(funcion1,t);
plot(t,y1,'b');
h=plot(t,y,t,y1);
set(h,'LineWidth',1,{'LineStyle'},{'-';'-.'})
set(h,{'Color'},{'r';'b'})
xlabel('Tiempo');
ylabel('Amplitud');
legend (h,'Sistema Original','Sistema Aproximado')
title('Modelo Aproximado para tao')
hold on
%**Sumatoria de error de prediccin cuadrtico**
for i = 1:length(y)
S1(i) = (y(i)-y1(i))^2;
end;
SEPC1 = mean(S1)

Identificacin de Sistemas