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Tema 1: Sistemas automticos de control.

NDICE

1. INTRODUCCIN 3
2. SISTEMAS AUTOMTICOS DE CONTROL 5
2.1. Conceptos previos .................................................................................................................................... 5
2.2. Definicin................................................................................................................................................... 5
2.3. Estructura bsica.................................................................................................................................... 6
2.4. Clasificacin segn naturaleza ............................................................................................................ 7
2.4.1. Naturales 7
2.4.2. Artificiales 7

2.4.3. Mixtos 7

2.5. Componentes ............................................................................................................................................. 8


2.5.1. Proceso 8

2.5.2. Sistema de mando 9

2.5.3. Captador 9
2.5.4. Comparador 9

2.5.5. Transductor 10

2.5.6. Elementos de control 10


2.5.7. Actuador 10

2.5.8. Visualizador 11

2.6. Tipos ...........................................................................................................................................................11


2.6.1. Lazo abierto 11

2.6.2. Lazo cerrado 13

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3. FUNCIN DE TRANSFERENCIA 16
3.1. Definicin ................................................................................................................................................. 16
3.2. Diagrama de bloques ............................................................................................................................ 16
3.2.1. Operaciones entre bloques 17
3.2.2. lgebra de bloques 18
3.2.2.1. Conexin en serie 19
3.2.2.2. Conexin en paralelo 20
3.2.2.3. Conexin en anillo con realimentacin directa 21
3.2.2.4. Conexin en anillo con realimentacin a travs de un segundo elemento 22
3.2.2.5. Transposicin de un punto de bifurcacin 23
3.2.2.6. Transposicin de un punto de suma 23
3.2.3. Ejemplo sencillo 23
3.2.4. Ejemplo complejo 24

3.3. Estabilidad ............................................................................................................................................. 26


3.3.1. Polos y ceros 27

3.4. Orden de un sistema de control ...................................................................................................... 29


3.5. Anlisis de la respuesta de un sistema de regulacin ............................................................... 30
3.6. Seales de entrada de un sistema de regulacin ....................................................................... 30
3.6.1. Funcin escaln 30

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1. INTRODUCCIN
Los sistemas de control se aplican en numerosos campos de la tecnologa y de la ciencia.
Los sistemas de control se empezaron a utilizar cuando surgi la necesidad de controlar las
mquinas de una forma precisa.
Ejemplo: Control de la capacidad de un depsito de agua.

En las aplicaciones industriales es donde ms desarrollo tiene la regulacin automtica. Permite


controlar cualquier proceso industrial donde intervengan variables como temperatura, caudal, etc.
Ejemplos:

Control de temperatura y presin de una central nuclear.

Control de procesos industriales.

Control de centrales elctricas.

Ventajas: Controlar el sistema productivo ha supuesto:

Aumentar las cantidades, y calidad del producto fabricado.


Reducir los costes de produccin.

Mejorar los sistemas de seguridad y control del proceso.


Desarrollar una maquinizacin especializada.

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En los hogares, desde la automatizacin de los electrodomsticos hasta la implantacin de la


domtica. sto ha supuesto una mejora en la calidad de vida.

Ejemplos:

Controles diversos en electrodomsticos: desde un simple tostador de pan hasta control de


temperatura del horno de la cocina, pasando por una lavadora.
Control de temperatura de una habitacin por medio de un termostato.
Llenado de una cisterna del inodoro.

En los avances cientficos, los sistemas automticos en las misiones espaciales, cuyo control se
extiende tanto al control de vuelo como al de la rbita.

Ejemplos:
Pilotos automticos en barcos o aviones.

Sistema de defensa antiareo.


Control teledirigido de naves espaciales.

Control de un satlite.

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En los avances tecnolgicos, el campo es muy amplio y se aplican a la vida diaria.

Ejemplos:

Sistema antibloqueo de frenada (ABS).

Suspensin activa de los automviles.


Limpiaparabrisas inteligente.
Control del trfico de trenes.
Control de robots.

Controles de posicin y velocidad en mquinas.

Control de velocidad de un motor.

La lista de aplicaciones puede resultar interminable debido al progresivo abaratamiento y


miniaturizacin de los componentes electrnicos.

2. SISTEMAS AUTOMTICOS DE CONTROL

2.1. Conceptos previos


Automtica: es la ciencia que trata de sustituir en un proceso al operador humano, por
dispositivos mecnicos, elctricos o electrnicos.
Automatizacin: es una aplicacin de la automtica a los procesos industriales.
Sistema: es un conjunto de elementos que relacionados entre s ordenadamente, contribuyen a
alcanzar un objetivo.

2.2. Definicin
Un sistema automtico de control es un conjunto de componentes fsicos conectados o
relacionados entre s, de manera que regulen o dirijan una accin por s mismos, teniendo en cuenta las
variaciones en el estado inicial, e incluso variaciones intermedias .
Los sistemas de control trabajan fundamentalmente con la informacin facilitada por los
sensores, y tras su procesado electrnico o informtico, activan o desactivan actuadores.

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Ejemplo: El sistema de regulacin de velocidad de un automvil con control de traccin


consta de un restato acoplado al pedal del acelerador que emite la orden de mando a un servomotor.
ste abre o cierra el paso de la admisin, pero si la rueda se desliza en el proceso de aceleracin, el
servomotor cierra la alimentacin hasta que se recupera la adherencia.
Ejemplo: Uno de los primeros sistemas de control fue el regulador centrfugo, tambin llamado
mquina de bolas.

2.3. Estructura bsica


Un sistema de control se puede definir conceptualmente como un ente que recibe unas
acciones externas o variables de entrada y que produce una respuesta mediante las variables de
salida.
Variables SISTEMA Variables
de entrada de salida

Las variables de entrada al sistema pueden ser de dos tipos: variables de control y
perturbaciones.
Las variables de control se pueden manipular a voluntad.

Las perturbaciones, en cambio, se producen de forma imprevista y sobre ellas no es posible


ningn tipo de control. sto es, son seales no deseadas que influyen de forma adversa en el
funcionamiento del sistema.

En regulacin automtica, slo se tendr en cuenta la relacin entrada/salida de los sistemas


que se van a someter a control. Lo importante ser entonces conocer cul ser la respuesta del sistema
(salida) cuando se le comunica una cierta entrada.

Variables del Sistema. Magnitudes que se someten a control y que definen su comportamiento
(velocidad, temperatura, presin, caudal, posicin,).
Entrada. Excitacin que se aplica a un sistema de control desde una fuente de energa externa,
con el fin de provocar una respuesta.
Salida. Respuesta que proporciona el sistema de control.

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Ejemplos: Sectores, productos y variables controlados por sistemas automticos.

2.4. Clasificacin segn naturaleza

2.4.1. Naturales
Son aquellos que tienen lugar en los seres vivos.

Ejemplo: Control del organismo humano.

Variable del Sistema: T = organismo humano.


Entrada: T habitual.

Salida: T actual.

2.4.2. Artificiales
Son realizados por el hombre.
Ejemplo: Control de temperatura de una vivienda.
Variable del Sistema: T = Calefaccin y termostato.
Entrada: T referencia.
Salida: T habitacin.

2.4.3. Mixtos
Es el formado por el conjunto de una mquina y el hombre (conduccin de un vehculo).
Ejemplo: Manejo de un automvil.
Variable del Sistema: T = sentido y volante.
Entrada: direccin de la carretera.
Salida: direccin del automvil.

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2.5. Componentes
Los componentes bsicos de un sistema de control son:

Vamos a estudiar cada bloque por separado para conocer su comportamiento. Supongamos que
nos interesa controlar la temperatura del agua de una cafetera, as comprenderemos mejor lo que
representa cada uno de los bloques.

2.5.1. Proceso
Un proceso o planta (tambin conocido como sistema controlado) es el lugar donde se desea
realizar la accin de control, en donde se realiza el conjunto de operaciones que estn por suceder y
que van a tener un fin determinado. Generalmente, respecto a un objeto (entendiendo por objeto tanto
un producto material como un servicio), puede tratarse del cambio de sus propiedades (como la
geometra, el estado, la composicin, la dureza, la posicin o la ubicacin).

Ejemplo: En un control de temperatura, la planta puede ser una habitacin o un horno y en un


control de nivel, la planta ser un depsito.

En el ejemplo del control de la temperatura del agua de una cafetera, el proceso consistir
en calentar el agua de un recipiente hasta un valor determinado , que viene dado por la referencia que se
indica en el exterior de la cafetera por medio de un termmetro.
Ejemplo: Planta o sistema controlado.

a) Esquema. b) Planta de confeccin.


Ejemplo: Proceso de transporte. Los sistemas de control aqu pueden tener como objeto
conocer en todo momento la posicin del camin. En estos sistemas tiene gran importancia la telefona
mvil en su versin de GPS.

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2.5.2. Sistema de mando


El sistema de mando es el elemento que permite fijar el valor deseado de una variable.

En el ejemplo del control de la temperatura del agua de una cafetera, el sistema de mando
consistir en un dial o selector que permita fijar la temperatura.
Ejemplo: Selector de temperatura de una vivienda que permite fijar el valor deseado de una
variable.

2.5.3. Captador
El captador (o medidor) es el elemento que mide el valor real alcanzado por una variable y se
hace a travs del sensor.
En el ejemplo del control de la temperatura del agua de una cafetera, el captador consistir
en medir la temperatura del agua y, para ello, lo ms adecuado es un sensor de temperatura.
Emplearemos una termorresistencia de platino por ser uno de los ms conocidos y ms fiables.

Ejemplo: Boya que detecta el nivel de agua en una cisterna de bao.


Ejemplo: Termmetro que mide la temperatura de una vivienda.

NOTA: El sensor es un elemento que capta una magnitud del sistema para su procesamiento .

Ejemplos: sensor de temperatura, de presin, de luz, etc.

2.5.4. Comparador
El comparador (o detector de error) es el encargado de comparar una variable fsica con el
valor deseado. Por tanto, calcula la diferencia entre el valor real (captador) y el valor deseado (sistema
de mando).

En el ejemplo del control de la temperatura del agua de una cafetera, el comparador


consistir en comparar la temperatura de referencia que hemos fijado previamente con la temperatura
del agua que ha sido medida.

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2.5.5. Transductor
El transductor transforma la magnitud de entrada en otra de salida ms fcil de operar,
generalmente de tipo elctrico.
Ejemplos: interruptor, potencimetro, restato, etc.
NOTA: Una seal elctrica es la variacin de una magnitud fsica (velocidad, caudal, tensin
elctrica, etc.) a medida que pasa el tiempo.
Ejemplo: En una vivienda donde se quiere controlar la temperatura, el potencimetro es un
elemento que proporciona una seal elctrica a travs de un cambio de posicin.

Los transductores suelen llevar asociado un amplificador que multiplica la seal de salida del
comparador para actuar con potencia sobre el proceso a controlar.

2.5.6. Elementos de control


Los elementos de control son los encargados de interpretar el error o desviacin y decidir si
actuar o no sobre el actuador . Tambin son conocidos como reguladores (o controladores).
NOTA: La seal de error ser la diferencia entre la seal de entrada y la seal de
realimentacin. Ambas seales han de ser de la misma naturaleza para lo cual la variable de
realimentacin se hace pasar por un captador.
Los reguladores actan o no dependiendo de la seal elctrica que les llegue. Dicha seal es
facilitada por los transductores, captadores y comparadores.
Por tanto, el regulador es el elemento ms importante del bucle de control.

Ejemplo: Termostato para controlar la temperatura de un recinto.


Ejemplo: Regulador de voltaje.

Es un dispositivo que tiene varios enchufes, se encarga de mantener el voltaje estabilizado y


libre de variaciones (el voltaje es la fuerza con que son impulsados los electrones a travs de los cables
de la red elctrica), ello porque comnmente la electricidad llega con variaciones que provocan desgaste
de los elementos electrnicos a largo plazo en las fuentes de alimentacin de las computadoras y
elementos electrnicos. Lo que el regulador hace es estabilizar la electricidad a un nivel promedio
constante para que no provoque daos en los equipos.
Ejemplo: Regulador de carga solar.

Es un dispositivo encargado de controlar constantemente el estado de carga de las bateras as


como de regular la intensidad de carga con el fin de alargar la vida til de las bateras. Controla la
entrada de corriente proveniente del panel solar y evita que se produzcan sobrecargas y
sobredescargas profundas en la batera.

2.5.7. Actuador
El actuador (o accionador) es el elemento final del sistema de control que a travs de su
funcionamiento modifica las variables del sistema. Acta directamente, con potencia elevada, sobre el
proceso o la salida.
En el ejemplo del control de la temperatura del agua de una cafetera, utilizaremos una
resistencia elctrica como actuador.

Ejemplos: motores, cilindros neumticos, vlvulas para control de lquidos, resistencias, etc.

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2.5.8. Visualizador
Adems de los anteriores, los sistemas de control cuentan con otros elementos que suelen ser
de gran utilidad: los visualizadores.

Se trata de dispositivos encargados de expresar la seal de salida de forma que pueda ser
observable.
En la actualidad, la mayora de visualizadores son digitales porque facilitan enormemente su
lectura.
Ejemplos: displays, pantallas de cuarzo lquido, LCD, etc.

Ejemplo: Indicador digital de temperatura y humedad DTH segn RITE RD1826.

2.6. Tipos
Los sistemas de control pueden ser:
Bucle o lazo abierto: la accin de control es independiente de la salida.
- Puerta corredera.

- Lavadora.

- Tostadora.

- Calefaccin sin termostato.

Bucle o lazo cerrado: la accin de control depende en cierto modo de la salida.

- Calefaccin con termostato.

2.6.1. Lazo abierto


Los sistemas de control de lazo abierto son los circuitos en los que la seal de salida no
influye sobre la seal de entrada. Por tanto, la accin de control es independiente de la salida.
Su exactitud depende de la calibracin.
Su diagrama de bloques puede representarse:

Normalmente, el sistema se controla directamente o mediante un transductor y actuador.

Por tanto, el esquema tpico es el siguiente:

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Ejemplo: Iluminacin de una plaza.

Entrada: iluminacin deseada.


Transductor: interruptor.
Regulador: horario.
Actuador: lmparas.
Proceso: iluminacin producida.

Ejemplo: Lavadora.

Esta mquina se encuentra programada para realizar todas las funciones de lavado, cuyas
duraciones respectivas vienen determinadas por un temporizador. La blancura de la ropa, que es en
este caso la seal de salida, no influye en la entrada: la lavadora realizar siempre sus procesos de la
misma manera, con independencia de la blancura obtenida. La calidad de esta blancura va a depender
de que cada elemento de la lavadora cumpla exactamente su cometido. La variable tiempo presenta una
importancia fundamental: si est bien calibrada, cada proceso durar el tiempo necesario para obtener
la mejor blancura.

Ejemplo: Sistema de calefaccin controlado por tiempo en el que se produce una perturbacin
en pleno funcionamiento: se abre una ventana.

Se realiza un diseo inicial en el que la caldera debe permanecer encendida durante un perodo
de tiempo determinado, tras el cual se consigue la temperatura ideal en el recinto. Pero si las
condiciones de ste cambian (por ejemplo, se abre una puerta o ventana, de manera que una masa de
aire fro penetra en el local), el tiempo necesario para obtener dicha temperatura ser diferente. Es
necesario, por tanto, colocar un termostato en el sistema de calefaccin que indique la temperatura
existente en cada momento: aparecen de esta manera los sistemas de control en bucle cerrado.
Ventaja: Facilidad de diseo.
Inconveniente: Incapacidad de respuesta ante perturbaciones.

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Ejemplo: Control de caudal mediante una vlvula.

Descripcin del sistema:

1) El operador acta sobre la seal de mando (a), el caudal deseado.

2) Un transductor se encarga de transformar la magnitud de entrada en una seal de salida ms


apta para su manipulacin denominada seal de referencia, que es el restato (o
potencimetro).
3) La seal de referencia se amplifica, se trata y se aplica al actuador, la vlvula.
4) La vlvula regula el caudal del fluido; nuestro proceso.

5) Los elementos c, d, e y f constituyen el regulador.


Diagrama de bloques:

1) Entrada: posicin del mando del selector.

2) Transductor: restato (o potencimetro).

3) Regulador: elementos c, d, e y f.

4) Actuador: vlvula.
5) Proceso: caudal fluido.

2.6.2. Lazo cerrado


Los sistemas de control de lazo cerrado son los circuitos en los que existe una realimentacin
de la seal de salida, de manera que la salida ejerce un efecto sobre la accin de control, mediante
comparacin de los valores.
Su diagrama de bloques puede representarse:

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La realimentacin (o feedback) es la propiedad que compara la salida con la entrada,


producindose una seal de control, de modo que se establezca una funcin entra ambas.

Por tanto, el esquema tpico es el siguiente:

Donde:

e: seal de error.
r: seal de referencia.
b: variable realimentada.

Ventaja: Estos sistemas son muy poco sensibles a las perturbaciones.

Ejemplo: Volviendo a nuestro ejemplo de iluminacin de una plaza.

Entrada: iluminacin deseada.


Transductor: interruptor.
Captador: fotoclula.
Regulador: horario.
Actuador: lmparas.
Proceso: iluminacin producida.

Ejemplo: Volviendo a nuestro ejemplo del control de temperatura con un termostato, el


proceso es el recinto que se quiere calentar; el transductor puede ser un dial (o selector de
temperatura) con el que se define el grado de calentamiento, y el actuador ser el propio foco de
calefaccin (una caldera o un radiador). Un termmetro acta como captador: este sensor mide la
temperatura del recinto, para que pueda ser comparada con la de referencia. Y el termostato realiza la
funcin de regulador.

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Ejemplo: Representa en forma de diagrama de bloques el sistema de control para caminar en


una determinada direccin. Es de lazo abierto o cerrado? Cmo sera el sistema de control si fuese
del otro tipo?

Solucin: En este sistema de control se pueden distinguir los siguientes componentes:


- Entrada: es la direccin en la que se pretende caminar.
- Salida: es la direccin que se sigue realmente al caminar.
- Planta o proceso: la constituyen las piernas y los pies que sirven para caminar.

- Regulador o controlador: es el cerebro.

Mediante los ojos se obtiene el error, que es la diferencia existente entre la direccin en la que
se quiere caminar y aquella segn la cual se est caminando realmente . Esta diferencia es la que va
controlando el cerebro, en el sentido de intentar que sea nula.

El sistema es, por tanto, de lazo cerrado, puesto que la accin de control es funcin de la
salida.
Si cerramos los ojos, el sistema pasa a ser de lazo abierto:

Ejemplo: Servomotores (motores de C.C. con un circuito de control, encargado de controlar la


posicin del motor entre 0 y 180).

Ejemplo: Si al sistema de control de caudal mediante una vlvula le dotamos de realimentacin


conseguimos una regulacin del caudal ms precisa.

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3. FUNCIN DE TRANSFERENCIA

3.1. Definicin
La funcin de transferencia es el cociente entre las transformadas de Laplace de las seales
de salida C(s) y de entrada R(s):
Lct C s
Gs
Lr t Rs
Caractersticas:
1) Es la relacin entre la seal de salida y la seal de entrada de un sistema.

2) La funcin de transferencia viene dada por una expresin matemtica, ms o menos compleja,
dependiente del tiempo.
3) El anlisis de la misma permite estudiar un sistema y verificar su estabilidad.

Las caractersticas de la funcin de transferencia dependen nicamente de las propiedades


fsicas de los componentes del sistema, no de la seal de entrada aplicada.
La funcin de transferencia se obtiene transformando al dominio complejo la ecuacin
diferencial que caracteriza el comportamiento del sistema en el dominio temporal . As, si se tiene un
sistema lineal de entradas y salidas nicas, supuestas las condiciones iniciales nulas, resulta como
expresin de la funcin de transferencia la siguiente:

Lsalida C s b0 s m b1s m1 bm1s bm


Gs
Lentrada Rs a0 s n a1s n1 an1s an
Donde n > m.
As, pueden existir sistemas de naturaleza distinta (mecnicos, elctricos, biolgicos, etc.),
pero con la misma funcin de transferencia.

Como podemos ver, la funcin de transferencia viene dada por el cociente de polinomios C(s) y
R(s) en el dominio de la variable compleja s de Laplace , es decir, se pasa de una ecuacin diferencial a
una ecuacin algebraica.

3.2. Diagrama de bloques


El diagrama de bloques (o diagrama funcional) es la forma de representacin ms sencilla de
los sistemas de control, en el que se da una idea de las relaciones existentes entre la entrada y la salida
de un sistema. Nos permite averiguar fcilmente la funcin de transferencia.

A cada componente del sistema de control se le denomina elemento, y se representa por un


rectngulo.
La interaccin entre los bloques se representa por medio de flechas, que indican el sentido de
flujo de la informacin. Son las variables del sistema.

El diagrama de bloques ms sencillo es el bloque simple, que consta de un elemento, una sola
entrada y una sola salida.

C s
Funcin de transferencia: G s
Rs

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Ventaja: La funcin de transferencia del conjunto puede ser deducida a partir de las funciones
de transferencia parciales cuyo clculo es ms sencillo.

Adems de los bloques definidos mediante la funcin de transferencia, intervienen los


denominados comparadores, cuyo smbolo se representa mediante un crculo con un aspa en su interior.
La misin que tienen es efectuar la suma o diferencia de las seales , segn el signo que indiquen las
entradas. Fsicamente, un comparador diferencial puede ser un amplificador diferencial, un
potencimetro, etc.

Las bifurcaciones se simbolizan mediante lneas con un origen comn, del que parte la seal que
llega a varios puntos.

3.2.1. Operaciones entre bloques


La relacin entre la salida y la entrada de un elemento viene determinada por su funcin de
transferencia. En este apartado veremos cmo realizar operaciones con los diagramas de bloques para
reducirlos a otros equivalentes, pero de ms fcil manejo.

Clculos:

Las variables que entran a un bloque, se multiplican por el bloque.


Las variables que entran a un comparador se suman o restan entre s, segn el signo que tengan.

Suma Resta

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Multiplicacin

Divisin

Ejemplo: Considera la siguiente ecuacin: x3 = a1x1 - a2x2 + a3 en la que x1, x2 y x3 son


variables y a1, a2 y a3, coeficientes matemticos. Represntala en forma de diagrama de bloques,
identificando todos ellos, con sus entradas y sus salidas.
Solucin:

Variables: x1, x2 y x3.


Coeficientes: a1, a2 y a3.

La salida es el trmino x3 de la ecuacin. Las otras dos variables se suman o restan afectadas
de coeficientes. Existe adems un trmino independiente en la ecuacin.

Por tanto, el diagrama en bloques para la ecuacin pedida es el que se representa a continuacin:

3.2.2. lgebra de bloques


Los diagramas en bloques representados por muchos bloques y seales intermedias se pueden
simplificar en un solo bloque cuyo valor es una funcin de los bloques individuales, pero no de las seales
intermedias.

Para simplificar diagramas muy complejos se pueden emplear una serie de reglas que
constituyen el lgebra de bloques.
Las tres primeras reglas son las tres formas bsicas de conectar los bloques y son: la conexin
en serie, la conexin en paralelo y la conexin en anillo o realimentacin .

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El segundo grupo de reglas consiste en realizar transposiciones o movimientos de los bloques a


travs de los nudos y son: la transposicin de un punto de bifurcacin y la transposicin de un punto de
suma.
La funcin de transferencia es diferente en cada caso.

3.2.2.1. Conexin en serie


La funcin de transferencia global, para un sistema compuesto por n bloques en serie, es
igual al producto de las funciones de transferencia aisladas.

Demostracin:
Para obtener la funcin de transferencia global, determinamos la funcin de cada bloque:

V s Y s G2 s (1)

Y s U s G1 s (2)

Si sustituimos la ecuacin (2) en la ecuacin (1) nos quedar:

V s U s G1 s G2 s U s G1 s G2 s

Por lo que la funcin de transferencia global es:

V s
Gs G1 s G2 s
U s

que, en forma simplificada, se puede expresar as:

Puede modificarse el orden de factores, por lo que es posible alterar la posicin de los
diferentes elementos.

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3.2.2.2. Conexin en paralelo


La funcin de transferencia global, para un sistema compuesto por n bloques en paralelo, es
igual a la suma de las funciones de transferencia aisladas.

Demostracin:

Para obtener la funcin de transferencia global, determinamos la funcin de cada bloque:

V1 s U s G1 s (1)

V2 s U s G2 s (2)

Estas seales se suman y dan lugar a la variable de salida V(s).

V s V1 s V2 s U s G1 s U s G2 s U s G1 s G2 s

Por lo que la funcin de transferencia global es:

V s
Gs G1 s G2 s
U s

que, en forma simplificada, se puede expresar as:

La funcin de transferencia global G(s) ser la suma o la resta de las funciones de


transferencia de cada bloque, segn la relacin de variables que se establezca en el comparador.
Gs G1 s G2 s

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3.2.2.3. Conexin en anillo con realimentacin directa

Demostracin:
Para obtener la funcin de transferencia global, determinamos la funcin de cada bloque:

V s Rs Gs (1)

Rs U s V s (2)

Si sustituimos la ecuacin (2) en la ecuacin (1) nos quedar:

V s U s V s Gs U s Gs V s Gs

Movemos V(s) al miembro izquierdo para agruparlas y nos quedar:

V s V s Gs U s Gs
V s 1 Gs U s Gs

Por lo que la funcin de transferencia global es:

V s Gs
GT s
U s 1 Gs

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Tema 1: Sistemas automticos de control.

3.2.2.4. Conexin en anillo con realimentacin a travs de un segundo elemento

Demostracin:

Para obtener la funcin de transferencia global, determinamos la funcin de cada bloque:

V s Rs Gs (1)

Rs U s X s (2)

X s V s H s (3)

Si sustituimos la ecuacin (2) en la ecuacin (1) nos quedar:

V s U s X s Gs U s Gs X s Gs

Si sustituimos la ecuacin (3) en la ecuacin anterior nos quedar:

U s Gs V s H s Gs U s Gs V s H s Gs

Movemos V(s) al miembro izquierdo para agruparlas y nos quedar:

V s V s H s Gs U s Gs
V s 1 H s Gs U s Gs

Por lo que la funcin de transferencia global es:

V s Gs
GT s
U s 1 H s Gs

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3.2.2.5. Transposicin de un punto de bifurcacin

3.2.2.6. Transposicin de un punto de suma

3.2.3. Ejemplo sencillo


Se desea obtener la funcin de transferencia global del siguiente diagrama de bloques:
1) Sistemas de bloques para simplificar:

2) Fase de simplificacin del sistema:

a) Lo primero que se debe hacer es simplificar el bucle ms interno. Llamando C 1(s) a la salida
intermedia, se obtiene, en el primer punto de suma:

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b) Con lo cual el sistema queda reducido a:

c) Aplicando, ahora, la funcin de transferencia global para los dos bloques en serie stos
quedan reducidos a uno solo, cuya funcin de transferencia ser:

3) Funcin de transferencia global:

Y, finalmente, operando el punto de suma:

3.2.4. Ejemplo complejo


Tenemos un sistema sobre el cual vamos a aplicar todo lo expuesto en las operaciones entre
bloques y el lgebra de bloques hasta obtener la funcin de transferencia global.
1) Sistemas de bloques para simplificar:

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2) Fase de simplificacin del sistema:

a) Si aplicamos al bloque G2 de la figura anterior la transposicin de un punto de suma,


obtenemos:

b) En la figura anterior tenemos, por una parte, los bloques G1 y G2 en serie cuyo equivalente
hemos visto que es el producto de las funciones de transferencia G 1 y G2. Y por otra,
tenemos un bucle cerrado compuesto por el comparador E 2, el bloque G3 y los bloques de
realimentacin H2 y G2, que una vez simplificado nos quedar:

c) En la figura anterior existe un bucle de realimentacin entre el comparador E 3 y los bloques


G4 y el obtenido en el caso anterior, ms la realimentacin H 3, por lo que una vez resuelto
dicho bloque obtenemos:

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d) En la figura anterior se observan dos bloques en serie, que son G 1 y G2, ms la


realimentacin efectuada anteriormente. De la realizacin serie de los dos bloques se
obtiene, como sabemos, el producto de ambos, tal como se muestra a continuacin:

3) Funcin de transferencia global:


El paso siguiente ser la realizacin del bucle cerrado, que se puede ver en la figura anterior,
para obtener, por ltimo, la siguiente figura, que ser la funcin de transferencia global.

3.3. Estabilidad
La estabilidad es una condicin imprescindible en un sistema de control de lazo cerrado.
La estabilidad de un sistema se determina por su respuesta a las entradas o perturbaciones.

Cualquier perturbacin (cambios en las condiciones externas o internas en el sistema) o


variacin de la seal de mando, acta sobre el regulador.

El regulador tarda un tiempo en dar la respuesta ante estas variaciones. Si la respuesta es muy
rpida provoca una oscilacin del sistema. Este tiempo sera el periodo transitorio. Para que el sistema
sea estable la oscilacin debe desaparecer. Si no desaparece y aumenta con el tiempo, el sistema es
inestable.
Por tanto, un sistema estable es aquel que permanece en reposo a no ser que se excite por una
fuente externa y, en tal caso, volver al reposo una vez que desaparezcan todas las excitaciones.

Muchas veces, si queremos reducir el tiempo de respuesta, podemos llevar a la variable


controlada a una variacin de tipo oscilatorio en torno a un valor concreto. Si este fenmeno oscilatorio
desaparece pasado un tiempo, el sistema ser estable. Si no es as (si existe una oscilacin mantenida
de amplitud creciente), el sistema ser inestable.

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3.3.1. Polos y ceros


Consideremos una funcin de transferencia representada por:

C s b0 s m b1 s m1 bm1s bm
Gs
Rs a0 s n a1s n1 an1s am
El denominador de la funcin de transferencia, R(s) , se conoce como funcin caracterstica,
pues determina, a travs de los valores de sus coeficientes, las caractersticas fsicas de los elementos
que componen el sistema.

Rs a0 s n a1s n1 an1s am
La funcin caracterstica igualada a cero se conoce como ecuacin caracterstica del sistema.

Rs 0 ; a0 s n a1 s n1 an1 s am 0
Las races de la ecuacin caracterstica (o valores para los cuales sta se hace nula) se
denominan polos del sistema.

Por otra parte, las races del numerador C(s) reciben el nombre de ceros del sistema.

NOTA: Para que un sistema sea fsicamente realizable el nmero de polos debe ser mayor -o, al
menos, igual- que el nmero de ceros.

Desde el punto de vista fsico, sto significa que la salida nunca se puede anteponer a la
entrada. Si el nmero de ceros fuese mayor que el de polos, sto querra decir que el sistema responde
antes de que se produzca el estmulo, lo cual es fsicamente imposible.

La estabilidad de un sistema de control queda determinada por la posicin de los polos en el


plano complejo, de manera que si estn situados en el semiplano complejo de parte real negativa el
sistema ser estable; pero si alguno de ellos se localiza en el semiplano positivo el sistema ser
inestable.
Por tanto, para que un sistema de regulacin sea estable las races de su ecuacin
caracterstica (o polos) deben estar situadas en la parte negativa del plano complejo de Laplace .

El lmite de estabilidad se produce cuando los polos del sistema tienen parte real nula, lo que
implica que se encuentra sobre el eje imaginario, y este lmite se considera tambin inestable.

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Ejemplo: Determina si es estable el sistema de control con la siguiente funcin de


transferencia:

H s
1
9s 3s 2
2

Resolucin:
La funcin caracterstica es la que aparece en el denominador:

9s 2 3s 2
Para determinar sus polos, resolvemos la ecuacin:

9s 2 3s 2 0
Resolviendo la ecuacin de 2 grado, tenemos:

3 32 4 9 2 3 9 72 3 63
s
29 18 18
Como no se puede resolver la raz cuadrada de un nmero negativo, lo pasamos a nmeros
complejos:

3 63 j
3 63 1 3 63 1 3 63 j 0,166 0,44 j
18

18 18 18 3 63 j 0,166 0,44 j

18
Donde j 1
La parte real de las dos races, s1 y s2, es un nmero negativo. Por tanto, el sistema es estable.
Solucin: El sistema es estable.

Ejemplo: Determina el margen de valores de K para que el sistema representado en el esquema


sea estable:

Resolucin:
Lo primero que hay que hacer es obtener la funcin de transferencia en bucle cerrado,
teniendo en cuenta que es un sistema con realimentacin unidad:

K
C s G s s 1 s 2
M s
K

R s 1 G s H s 1 K s 1 s 2 K
s 1 s 2
Por tanto, la ecuacin caracterstica es:

s 1 s 2 K 0

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Y operando:

s 2 3s K 2 0
Para que el sistema sea estable, los polos de su ecuacin caracterstica deben estar situados en
la parte negativa del plano complejo de Laplace.

Resolviendo la ecuacin de 2 grado, tenemos:

3 9 4 K 2
s
2
3 9 4 K 2
Para que el sistema sea estable, se debe cumplir: s 0 ; es decir:
2
3 9 4 K 2 0 de donde se deduce, en pasos sucesivos:

9 4 K 2 3 y elevando al cuadrado:


9 4 K 2 3 ; 9 4 K 2 9 ; 4 K 2 9 9 ;
2 2

4 K 2 0 ; K 2 0 K 2
Solucin: La condicin para que el sistema sea estable es que K > -2.

NOTA: Cuando la funcin caracterstica es un polinomio de grado superior a 2, se puede aplicar


otro mtodo de estudio de la estabilidad, denominado mtodo de Routh, en el cual se averigua si hay o
no races positivas sin necesidad de resolver la ecuacin.

El criterio de estabilidad de Routh indica si hay o no races positivas en una ecuacin


polinmica del grado que sea, sin tener que resolverla.

3.4. Orden de un sistema de control


Se denomina orden de un sistema el correspondiente a su funcin caracterstica.
Segn sea su orden, se pueden considerar distintos tipos de sistemas:

Sistemas de orden cero. Su funcin de transferencia no tiene ningn polo. Como para que el
sistema sea fsicamente realizable el orden del denominador debe ser siempre mayor (o al
menos igual) que el del numerador, la funcin de transferencia ser una constante.

Sistemas de primer orden. Su funcin de transferencia tiene un polo. Por lo que la funcin
caracterstica ser un polinomio de primer grado.

Sistemas de segundo orden. Su funcin de transferencia tiene dos polos. Por lo que la funcin
caracterstica ser un polinomio de segundo grado.

Sistemas de orden superior. Su funcin de transferencia tiene ms de dos polos. Por lo que la
funcin caracterstica ser un polinomio de grado superior a dos.

Si un sistema tiene orden n y adems el numerador es una constante, se denomina sistema de


orden n simple.
Los sistemas de orden cero son muy sencillos, puesto que la relacin entre la entrada y la
salida es simplemente una constante: la funcin de transferencia.

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3.5. Anlisis de la respuesta de un sistema de regulacin


La funcin de transferencia de un sistema contiene la informacin necesaria para estudiar el
comportamiento del mismo en cuanto a sus relaciones excitacin-respuesta.
El rgimen normal de funcionamiento del sistema no se produce inmediatamente despus de
aplicarle una entrada determinada, pues en el cambio ocurren una serie de fenmenos transitorios. Por
lo tanto, en la respuesta de un sistema a lo largo del tiempo se puede distinguir:
Respuesta transitoria. Se produce en un sistema cuando, al estar sus variables sin estabilizar,
an no alcanz el rgimen permanente. Esta parte de la respuesta tiende a anularse a medida
que va transcurriendo el tiempo.

Respuesta permanente. Es la que ofrece un sistema en el momento en que sus variables se han
estabilizado y presentan un valor normal de funcionamiento .

Aunque a partir de un cierto instante la respuesta del sistema sea solamente la permanente, la
componente transitoria es muy importante. Es necesario ajustar los parmetros de diseo para obtener
una respuesta transitoria adecuada, que no sea ni muy brusca ni demasiado lenta. La respuesta en
rgimen transitorio caracteriza fundamentalmente el comportamiento dinmico del sistema
(estabilidad, rapidez,... ). Por el contrario, la respuesta en rgimen permanente ofrece una idea de la
precisin del sistema y de su estado de equilibrio.

3.6. Seales de entrada de un sistema de regulacin


Las seales de excitacin que actan sobre los sistemas de regulacin pueden ser muy variadas
segn la aplicacin a que estos sistemas se destinen. Algunos reciben seales cuya variacin en el
tiempo es relativamente lenta. Otros, en cambio, se encuentran sometidos a variaciones rpidas de la
seal de entrada, o incluso a seales al azar.

Existen una serie de entradas tericas que se utilizan para el estudio de la respuesta de los
sistemas en regulacin automtica y son:
Funcin escaln: r(t) = K R(s) = K/s. Si K=1 entonces R(s) = 1/s, llamndose la funcin
escaln unitario.
Funcin rampa: r(t) = Kt R(s) = K/s2
Funcin parablica: r(t) = Kt2 R(s) = K/s3

De todas ellas, la ms sencilla y representativa en dicho estudio es la funcin escaln.

3.6.1. Funcin escaln


La funcin escaln se define del modo:

r t K , para t 0

r t 0, para t 0
Si K = 1, la funcin se conoce como escaln unitario.

Por lo tanto, su aplicacin en un sistema corresponde a una variacin instantnea del valor de la
seal de entrada.

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Su transformada de Laplace ser: 1/s, para s > 0.

Demostracin:

El valor de la respuesta de un sistema frente a un escaln unitario en el dominio del


tiempo se obtiene hallando la transformada inversa de Laplace de la funcin de transferencia del
sistema dividida entre s.
Ejemplo: Una entrada en escaln corresponde a un cambio instantneo en la posicin de un
eje en un sistema mecnico o a un incremento brusco en la tensin de entrada a un circuito
elctrico. sto es irrealizable en la prctica, ya que la posicin del eje, por ejemplo, podr variar de
modo muy rpido, pero nunca instantneamente. Sin embargo, es un modelo matemtico suficientemente
bueno para representar este tipo de excitaciones.

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