& »: y SISTEMA DE SUPERVISION Y CONTROL DE BOCATOMA “LA HUACA” CHIN=SAS PROYECTO ESPECIALL- LAZOS DE CONTROL El sistema de control de compuertas se divide en dos partes principales: 1. Control Compuertas Bocatoma Existen seis compuertas en la parte de bocatoma, cinco son de Aliviadero y una de Limpia. El control sobre estas compuertas se realiza basicamente para mantener el nivel de embalse del rio a un valor promedio, en la figura N°01, se muestra los valores de toda la escala de embalse del rio. COTA 4 (ms.nm) al CORONA DE BOCATOMA 2371 NIVEL MAXIMO DE EMBALSE 936.7 NIVEL DE ALARMA 2362 NIVEL ION L EI IN A aaa NIVEL UMBRAL VENTANA DE CAPTACION 232.9 |} NWWEL PISO DE. BARRAJE MOVIL, _, pam LECHO DEL RIO EN EJE DE LA BOCATOMA. "= Figura N°O1 Como se puede apreciar un nivel apropiado de trabajo esté alrededor de los 236.2 ms.nm, EI sistema de control utilizado en la bocatoma consta basicamente de dos controles enlazados entre si, como se muestra en la figura N°02 que corresponde al diagrama de control de la Compuerta de Alivio N°01, el cual es idéntico al control de todas las compuertas de la Bocatoma, en cuanto a filosofia de control.w w = [a a eo eo 00" 9 e w 100 COMMER, CFESA Da.RO _ Nv. 2520 manm Figura N°02 Como se puede apreciar el primer y principal lazo de control es el que ejecuta el control de nivel LIC_100, el cual toma el valor que transmite el sensor de nivel LIT_100 y lo compara con el valor que se desea mantener SP_100 (Set Point) ingresado desde la PC. Con esta informacién del control LIC_100 ejecuta un algoritmo de control cuyo resultado es enviado a un segundo lazo que es un control de posicién ZC_100, el cual se encarga de goberar la posicién de apertura de la compuerta, vale aclarar que el sistema de contro! LIC_100 gobernard cuantas compuertas de la bocatoma estén activadas, las explicaciones siguientes se realizan con una sola compuerta, pero no existe mayor diferencia con el numero de compuertas usadas.1.1- Control de nivel LIC_100 Si el valor real LIT_100 es mayor que el Set Point SP_100, es decir el nivel del rio se encuentra por encima del Set Point SP_100, el control LIC_100 genera una salida positiva ordenando a abrir la compuerta para bajar el nivel del rio. Si, en cambio, el nivel del rio LIT_100 esta por debajo del Set Point SP_100 la salida del control LIC_100 hacia ZC_100 sera negativa ordenando bajar Ia compuerta, la descripcién anterior es basicamente la forma en que se controla el nivel del rio, pero para esto se gjecuta un algoritmo de control que no solamente funciona en forma estitica sino que tiene que ver con la variacién transitoria y estadistica de los cambios de nivel del rio, este algoritmo de control del control se llama PID (Control Proporcional, Integral y Derivativo) y tiene la siguiente relacién matematica YO=ky Le +Kif ett) t+ Ky dort | dt donde Y(t)- Salida del controlador LIC_100. e(t) - LIT_100— $P_100 (Diferencia entre valor real LIT_100 y el valor deseado SP_100). K, -Constante Proporcional K, -Constante Integral Ka Constante Derivativo A continuacién una descripcién de la forma en que influyen estos parametros en al sintonizacién del sistema: Constante Proporcional (Kp) .- La constante proporcional es la que genera una relaci6n lineal continua con respecto al error, es decir, mientras mayor sea el error o la diferencia entre el valor real LIT_100 y el valor deseado SP_100 mayor serd la salida del sistema hacia el control de posicién ZC_100, que genera mayor desplazamiento de Ja compuerta, Constante Integral (Ki) - La constante integral es la que influye sobre la integral de Jos errores generados en un determinado tiempo, es decir, actiia sobre el promedio de! histérico del error. Constante Derivativa (Kd) .- Actiia sobre la velocidad de cambio del error, es decir mientras mas rapido cambie el nivel LIT_100, més rapido variara la salida y(t) y en mayor proporcién. En el control de nivel existe un margen de histéresis por medio de la cual el sistema solo actia cuando la diferencia entre el nivel real LIT_100 y el Set Point SP_100 sea mayor a 5 cm, para evitar que ocurran movimientos innecesarios de las compuertas y desgastes en el sistema hidraulico.1.2.- Control de Posicién ZC_100 Este un control de relacién, el cual se encarga de comparar la sefial que envia el control de nivel LIC_100, con la sefial que envia el sensor de posicién de la compuerta ZC_100, por ejemplo: si el valor que envia el control LIC_100 es de 50% de apertura y el valor de posicién de la compuerta ZC_100 es de 40%, entonces el controlador accionard el switch de flujo FY_100 que activa el motor para el sistema hidréulico, hasta que la comparacién entre ambos valores sea Cero es decir ambos estén en 50%, Cabe resaltar que en la comparacién de estos valores existe una histéresis para rever que las compuertas no se activen por un movimiento menor del 0.01m. es decir solamente cuando la diferencia entre el valor que envia el control LIC_100 y el sensor de posicién ZC_100 sea mayor a 0.01m, el sistema activard el dispositiv FY 100. 1.3.- Caleulo de Caudal Barraje Fijo y Mévil Para el célculo de los caudales que pasan por la compuerta de bocatoma se toma la siguiente relacién matematica: Qa = -0.0003(Ha)* + 0.5577(Ha) Donde: Qa= Caudal de una compuerta alivio en mais. Ha= Altura de apertura de una compuerta alivio en mm. Esta relacién matematica se genera a partir de la curva que se muestra en la Figura N°03. Curva Bocatoma 250 sas ———— 200 (e5eres1]El caudal en la compuerta de Limpia es proporcional al valor de una compuerta Alivio por una constante de 5/9. Para el caleulo del caudal en el barraje Fijo se calcula a través de la siguiente relaci Qbj = C x L x (Hb - Heresta)’? Donde: Qbj = Caudal del Barraje Fijo en m3/s C = Coeficiente de descarga = 2.0 ongitud del Barraje fijo = 200m, Hb= Altura de Nivel del Rio Fij. Heresta = Altura de la cresta del Barraje 2. Control Compuertas Canal Para este lazo de control se cuenta con dos compuertas de Regulacién las cuales son diferentes en cuanto al accionamiento a las compuertas de Bocatoma, debido que estas no son comandadas en forma hidrdulica sino mas bien por accionamiento directo de motores, 3 3 Figura N°04El control sobre estas compuertas se basa principalmente en mantener el caudal ue pasa por el canal en un valor deseado, el nivel de agua en el canal es adquirido por un sensor de nivel LIT_200; como se puede apreciar en la Figura N° 04, el cual es un diagrama general del control de canal, luego la sefial de nivel LIT_200 es convertida a ‘caudal por medio de una relacién matemética generada a partir de datos tabulados en forma prictica, dicha relacién entre nivel y caudal es la siguiente: Qe = 0.0132(He) “7 Donde: Qe= Caudal del canal en m3/s Heanal= Altura de nivel del canal en mm. Esta relacién matemética se genera a partir de la curva que se muestra en la Figura N°04, 25.00 fe” § 20.00 _—= i | [eSeresi & 15.00 10.00 +. 5.00 } — 0.00 + - noe o 05 4 15 2 26 3 Nivel Figura N°05 Una vez convertido la sefial de nivel en Caudal, el controlador FIC_200 ejecuta un algoritmo de control llamado PID (Control Proporcional, Integral y derivativo) similar al que se detalla en la seccién 1.1, el control FIC_200 toma la sefial convertida en flujo y lo compara con el Set_point al cual se desea trabajar SP_200, el cual es ingresado desde PC en m3/s, luego ejecuta control PID y de acuerdo al resultado actiia sobre los relés FY_200 y FY_201, los cuales gobiernan la apertura de las compuertas de tegulacién. Cabe sefialar que en este caso también existe un control de relacién como la. descrita en la seccién 1.2, la cual se encarga de mantener la apertura de las compuertas de regulacién a la posicién que se desea,SOFTWARE DE SUPERVISIO! El sistema de Control y supervision instalado en la Bocatoma “La Huaca” tiene dos partes de programacién y configuracién, la primera que es la programacién del PLC encargado de recoger los datos de las variables de campo y desarrollar los algoritmos de control, la forma de programacién es Légica de escaleras (Leader Logic) este programa se encuentra dentro de la memoria del PLC. La segunda configuracién se realiza con un Software SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition) que trabaja bajo sistema de 32 bits como windows 98, cuyo nombre es PCIM32, el software SCADA se encarga de recoger datos desde dispositivos periféricos en este caso el PLC para mostrarlos de luna manera amigable hacia el usuario, a la vez este software nos permite generar Teportes automaticamente y de obtener histéricos de los datos los cuales estamos monitoreando. Vale resaltar que asi el software de supervisidn este inactivo, el PLC sigue funcionando debido que el PLC tiene un programa propio con el cual funciona, el grafico a continuacién muestra la forma de una red de control Figura N° 06 A continuacién una descripcién de las pantallas configuradas para la supervision del sistema la Huaca, asi como su funcionamientoFigura N° 07 En esta pantalla se puede ver un esquema general de la bocatoma y el canal, tiene informacién sobre el nivel del rio, caudal que transita por el canal, nivel de agua en el canal y caudal calculado para el barraje Fijo, en la parte inferior nos muestra las. alarmas generadas en el sistema, por medio de esta pantalla se puede dirigir hacia otras Pantallas como las compuertas de bocatoma, compuertas de canal, histdricos del sistema y alarmas del sistema,Compuertas de Bocatoma Figura N° 08 Desde esta pantalla se tiene informacién sobre la apertura de las compuertas de Ia bocatoma, es decir, Compuertas Aliviadero del N° 01 al N° 05 y Limpia, ademas de caudal que pasa por cada una de ellas y el caudal que pasa por el barraje mévil, en esta pantalla se pueden realizar movimientos de las compuertas y realizar la configuracién para el control de nivel del rio, ‘Las compuertas de la bocatoma pueden ser gobernadas tanto en modo manual como en automatico: ‘Modo Manual El icono que se muestra con una “M” en Rojo, al costado de cada compuertas, nos indica el estado del control sobre cada una de ellas, en este caso las compuertas se encuentra en estado manual, cuando pasen a automatico haciendo un clic sobre el icono este cambiara a “A” y se pondra de un color verde. En modo manual las compuertas pueden ser gobernadas independientemente, es decir el usuario ingresa manualmente el valor de la apertura de compuerta (siempre ycuando las compuertas estén en REMOTO), ya sea por medio de los flechas (Arriba 0 Abajo) que se encuentran al costado de cada compuertas la cual genera un cambio del valor de Sem., 0 a través de teclado ingresando directamente el valor de posicion que se desea, los pasos minimos para su desplazamiento son de 4em., en este punto vale resaltar que existen dos juegos de valores para el movimiento de las compuertas, un grupo que se encuentra debajo del grafico de cada una de ellas la cual representa el valor real de su posicién, el otro grupo de valores se encuentra al costado de cada compuerta y nos muestra el valor que deseamos que se desplace las compuerta. Modo Automitico Las compuertas de bocatoma pueden ser gobernadas en forma automatica, es decir el PLC es el que gobierna las aperturas de acuerdo al nivel de rio, el usuario no tiene control sobre las compuertas que se encuentren en Automatico, Para pasar las compuertas de la bocatoma a automético, se realizan los, siguientes pasos: a.- Pasar todas las compuertas a manual (Todas a “M”). b.- Hacer clic sobre el boton “CONTROL” para que aparezca la pantalla de “CONTROL DE NIVEL” (Fig. N° 08) la cual coloca el valor de nivel deseado. CEs FRR om | RAE io, B23 Cf BAR Figura N° 09 c- Una vez abierta la pantalla colocar en SP el valor de nivel que se desea en el Rio ya sea por ingreso en teclado o moviendo la flecha de nivel (Ej. 236.2), luego cerrar la ventana haciendo clic en “CERRAR”. d.- Una vez regresado a la pantalla de “COMPUERTAS DE BOCATOMA” establecer cuales compuertas van a trabajar en automatico y ponerlas a un mismo valor. .- Pasar las compuertas seleccionadas a Automatico (“A”), haciendo clie sobre el icono selector al costado de las compuertas, en este punto el PLC toma control sobre estas,Compuertas de Canal La figura N° 11, muestra la pantalla para el control de las compuertas de canal, en esta pantalla se muestra el nivel de canal, el caudal calculado a partir del nivel del canal menos la perdida por purga, y la posicién de las compuerta de regulacién. Fig. N° 11 Las compuertas de la Canal se pueden manejar tanto en manual como en automatico de manera similar a los de control de bocatoma. En modo manual se puede ‘mover las compuertas por medio de las flechas (ARRIBA 0 ABAJO) al costado de cada ‘compuerta o por un ingreso directo desde teclado, Para pasar el sistema a modo automatico se realizan los siguientes pasos: siguientes pasos: a.- Pasar todas las dos compuertas de Regulacién a manual (Todas a “M"). b.- Hacer clic sobre el boton “CONTROL” para que aparezca la pantalla de “CONTROL DE CAUDAL” (Fig. N° 12) la cual coloca el valor de Caudal al valor deseado.Cuando alguna compuerta esté trabajando en modo Automatico y se desee ingresar otra compuerta esta tomard el valor de 1a compuerta que esté en automético. Dentro de la pantalla “COMPUERTAS BOCATOMA‘ (Fig. N° 08), se puede acceder a la pantalla “CAUDALES COMPUERTAS” (Fig. N° 10) haciendo clic sobre el icono “H. CAUDAL” Fig. N°10 En esta ventana se pueden habilitar 0 deshabilitar las compuertas que no se desea que entren en el célculo del total de caudal de barraje mévil. Por cuestiones de ‘operacion existen épocas donde las compuertas estan abiertas pero no necesariamente sta pasando agua por estas, entonces no se necesita que se calcule el valor de caudal. Estos valores pueden ser deshabilitados ingresando una clave de acceso para evitar que un personal no autorizado haga un mal uso de este selector. Cuando el icono al costado de cada compuerta esta en “OK” el caudal por esta compuerta esté habilitada cuando pasa a ‘DH’ el calculo del caudal no ingresa al sistema, es decir es cero. En caso de falla de energfa el sistema pierde el control sobre las compuertas hasta que se vuelva a habilitar desde el PCIM, es decir luego de una falla de ‘energia el operador manejara su sistema en modo local hasta que se habilite el sistema desde el SCADA.Figura N° 12 ¢~ Una vez abierta la pantalla colocar en SP el valor de caudal que se desea en el Canal ya sea por ingreso en teclado o moviendo la flecha de nivel (Ej. 35.0), luego cerrar la Yentana haciendo clic en “CERRAR”. d- Una vez regresado a la pantalla de “COMPUERTAS CANAL establecer cuales compuertas van a trabajar en automitico y ponerlas a un mismo valor. ¢.- Pasar las compuertas seleccionadas a Automatico (“A”), haciendo clic sobre el icono selector al costado de las compuertas, en este punto el PLC toma control sobre estas. Hist6ricos Los historicos nos proporcionan informacién sobre el valor de la variable y el tiempo en el que tuvo ese valor, la capacidad de almacenamiento es de meses de acuerdo a la capacidad del disco duro de la maquina, el tiempo de muestreo ocurre en un intervalo de tiempo menor a un minuto. Nivel Bocatoma En la pantalla de Nivel Bocatoma se tiene el histérico sobre el nivel de la Bocatoma, desde esta pantalla se puede mover hacia los distintos historicos del sistema, haciendo clic sobre el boton “NIVEL BOCAT.” (Nivel Bocatoma), “CAUDAL BOCAT.” (Caudal Bocatoma), “CAUDAL CANAL” (Caudal Canal) , "CAUDAL TOTAL” (caudal Total).couruenas _wsroncos [Anwus] centr @ Caudal Bocatoma * a . | Ui eeCandal Canal Caudal Total RioAlarmas del sistema Figura N° 14 En esta pantalla se registran todas las alarmas generadas por el sistema, sean por valores de nivel de rio muy altos, por nivel de caudal de canal muy alto 0 por ‘manipulacién de las variables del sistema es decir quedara registrado la hora en la que se manipulé los parémetros mas importantes del sistema, ademas se pueden acceder a las alarmas generadas dias anteriores por medio del menu de sistema en la parte superior de la pantalla,Reportes del sistema EI SCADA es capaz de generar reportes de para el manejo de la informacion, en este caso se generan dos tipos de reportes el primero que es un reporte diario cada diez ‘minutos, de las siguientes variables y formato: REPOR’ MPUERTAS BOCATOMA “LA HUACA” ‘27/06/02 Hora | Cd. Boe Nv. Boe.|C. 01 |G. 02|6. 031.6. 04] 6.05 |G. LimpGa. Gan IW. CanlC. Reg.‘[C. Reg 2| mas | om. | m | m.|m | m | mm. | mis | m | m (00:00, 20.50 22.60 23.50.45.60 32.56] 43.50|45.30 36.60_27.90|_ 29.90 so) 30.36 20. 30.90, (00:10 20.50, 22.60 23.50)45.60 32.56 43.50/45.30 36.80 27.90 29.90, 00:20 20.50] 22.60) 23.50) 45.60 32.56 43.50] 45.30, 36.80, 27.90|_29.9% (00:30 20.50, 22.60] 23.501 45.60 32.56 43.50] 45.30| 36.80 27.90, 29.90 30.90 _30.36 (00:40 20.50|_ 22.60] 23.50] 45.60 32.56 43.50, 45.30, 36.80 27.90 29.90 30.90] 30.36 (00:50 19.50, 21.60] 22.50, 44.60) 31.56 42.50 44.30 35.80 26.90| 28.90 29.90 29.36 [01:10 20.50 22.60 23.50 45.60/32.5643.5045.30 36.80 27.90 29.90 30.90 30.36 [01:20 20.50 22.60 23.50 45.60 32.56] 43.50/45.30 36.80 27.90 29.90 30.90 30.36 (01:30, 20.50 22.60 23.50 45.60 32.56] 43.50,45.30_ 36.80 27.90, 29.90 30.90|_ 30.36, (01:40, 20.50 22.60 23.50.45.60 32.56] 43.5045.30 36.80 27.90 29.90, 30.9030. 1 20.50, 22.60] 23.50/45 .60 32.56 43.50 45.30 36.80__27.90 28.90 30.90 _30. 02: 20.50 22.60 23.50 45.60 32.56 4350.45.30 36.80 27.90 29.90 30.90 30.36, 02:10, 20.50 22.60] 23.501 45.60 32.56 43.5045.30 36.80, 27.90 29.90 30.90 30.36 (02:20, 19.50 21.60] 22.50 44.60,31.56 42.50.44.30 35.80, 26.90, 28.90 29.90 29.36 (02:30, 19.50_21.60| 22.50 44.60,31,5642.50.44.30 35.80 26.90, 28.90 29.90 29.36 (02:40 19.50 21.60] 22.50] 44.60|31.56|42.50 44.20 35.80, 26.90 28.90 29.90 29.36 (o2:50|__20.50__22.60| 23.50) 45.601 32.56] 43.50] 45.30 36.80 27.90] zd (03:00 19.50 21.60] 22.50 44.60|31.56|42.50,44.0 35.80 26.90 28.90 29.90|_29.36 (03:10| 20.50 22.60] 23.50, 45.60 32.56|43.50/45.30 36.80 27.90, 29.90, 30.90 30.36 [03:20] 20.50 22.60) 23.50 45.60|32,56|43.50,45.0 36.80 27.90 29.90 30.90 30.36 (03:30| 20.50, 22.60) 23.50 45.60 32.56|43.50,45.0 36.80,_27.90 29.90 30.90 30.36 (03:40, 20.50 22.60 23.50.45.60,32.56|43.50/45.30 36.80 27.90, 29.90 30.90, 30.36 |oa:50|_ 20.50 22.60) 23.50, 45.60 32.56 43.50.45.30 36.80 27.90 29.90 30.90, 30.36 (04: 20.50 22.60] 23.50 45.60 32.56 43.50 45.30, 36.80 27.90 29.90 30.90 30.36 (04:10 20.50, 22.60] 23.50, 45.60 32.56 43.50 45.30, 36.80| 27.90 2990 30.90 30. (04:20) 20.50 22.60] 23.50) 45.60 32.56 43.50 45.30 36.80 27.90 29.90 30.9030. (04:30 20.50, _ 22.60] 23.50) 45.601 32.56 43.50 45.30, 36.80| 27.90 29.90 30.90 30. 04:40| 20.50 22.60| 23.50) 45.601 32.56 43.50 45.30, _36.80|_27.90| 29.90 30.90 30.36 (04:50, 20.50, 22.60) 23.50 45.60|32.56 43.50.45.30 36.80| 27.90, 29.90 30.90 30.36 (05:00, 19.50 21.60] 22.6044 60131 5642.50 44 30) 25.80, 26.90 28.90 2990 20.26 (05:10 20.50 22.60 23.50 45.601 32.56 43.50.45.30 96.80 27.90 29.90 30.90 30.36 (05:20, 20.50 22.60] 23.60] 45 60 32.561 43.50 45.30 26.80 27.90 29.90 30.90 20.26 (05:30) 20.86 2a mae 43,50 45 3036.8 aa 29.90, 30.90) 30.36 22, (05:40, 20.51 23.50 45.60 32.56 43.5045.30 36.80 _27. 38 (05:50___20.50_22.60] 23.50 45.601 32.56, 43.50.45.30_36.80__27.90|_29.90| 30.90 30.36Al final del dia el sistema crea un archivo diario y lo guarda dentro de la siguiente direccién: C\Reportes_sistemalafio\mes\Reporte Compuertas_dia_mes aio Es decir si el reporte se generé el dia 23 de diciembre de! 2002 el archivo se encontrara en la siguiente direccién: C:\Reporte_sistema\2002\Diciembre\Reporte_Compuertas_23_12_2002. El otro reporte se genera a final del dia (00:05:00 horas) y tiene datos cada hora del maximo, minimo y acumulados de los caudales de Bocatoma y de Rio, tiene el siguiente formato: REPORTE MAXIMOS, MINIMOS Y TOTALES Fecha: 23/12/02 DATOS RIO DATOS CANAL HORA Maximo Minimo |Acumulado Promedio Piel |Acumulado fe ee mis mis m3. mis | im m3 20:00 200.0 35.1] 4 00 23574 77 1.55, 22:00 200. 35.1 4 0.0 235.74 77 oq 1.55, 23:00__ 200. 35.1 4 0.0 235.74 77 0.0 1.55 00:00 2000 35.1] 11.8 0.0 235.71] 77 0.0 1.55 02:00 200.0 35.1 11. 0.0 235.71] 771 Oo 1.55 200.0 36.1 59.0 0.0 235.71 385 00 1.55 Los cuales se graban en un archivo diario en la siguiente carpeta C\Reportes_sistemalafto\mes\Reporte_Acumulados_dia_mes_afio Es decir si el reporte se gener6 el dia 23 de diciembre del 2002 el archivo se encontrara en la siguiente direccién CAReporte_sistema\2002\Diciembre\Reporte_Acumulados 23 12 2002.- i