Pregunta 2.

Para la cadena cinemtica dibujado con escala K1=2 cm/cm, mostrada

en la Fig.2, sabiendo que el eslabn 1 es el bastidor.
Se pide:
a)
Calcular el grado de movilidad de la cadena cinemtica
b)
Explicar el significado de dicho grado de libertad
B
3

c1

C
c1

A c
1

5
2

O2

c1

c1

D
O5

a)

Grado de movilidad M:
M= 3(n 1) 2C1 1C2
DATOS: n = 5; C1= 5; C2 = 0
M = 3(5 1) 2*5 1*0
M= 2

El grado de libertad o movilidad es el nmero mnimo

de velocidades generalizadas independientes necesarias

Pregunta 4

M= 3(n 1) 2C1 1C2

DATOS: n = 12; C1= 15; C2 = 0

M = 3(12 1) 2*15 1*0
M= 3
PROBLEMA 3
Para el mecanismo dibujado con escala de K1=2.5cm/cm, mostrada en la
figura. Si se sabe que el eslabn 1 es bastidor se pide:

A) Trazar el polgono de velocidades, emplee k2(escala de velocidades) y

punto o para el trazo de dicho polgono adecuados.
B) Calcular las velocidades angulares: 3 y 4, indicando sus mdulos,
sentido de giro y signos
Se sabe que w=3 rad/seg anti horario y 5=2 rad/seg, horario
SUGERENCIA Trazar el polgono de velocidades en la parte inferior del
diagrama de configuracin

: 3 y 4

AB

= 3.5 m

BA

= 3.4 m

PRIMER CALCULO DE MODULOS:

VA= 2

2 AVM = 3*8
O

= 24 cm/s

VC= 5

5 A VM
O

= 23 cm/s

2 AVM
O

= 2*11.5

2 A PAPEL
O

= 3.2 * 2.5 = 8 cm

5 A VM =
O

5 A PAPEL
O

= 4.6*2.5 = 11.5 cm

, Lugar geomtrico de los puntos cuya velocidad es cero

V= *R

= V/r

3 = VBA

VM
AB

VM = 3.5*2.5 = 8.75
AB
VM
BC

= 3.4*2.5 = 8.5

3 = 14.4/8.75 =1.64 rad/S

4 = VBC /

VM
BC

= 30.4/8.5

4 = 30.4/8.5 rad/s

VBA = 3*4.8=14.4 cm/s

VBC =8*4.8 = 30.4 cm/s