una, una longitud de 125 mm. En el instante representado, la. 14-99 __Repetir el problema 14-97 para el caso en que el ex rueda mayor gira en sentido antihorario con una velocidad an-_tremo derecho de la barra AB de 2.5 m de longitud estuviera ‘gular constante «@, = 12 rad/s. Determinar las aceleraciones _conectado al punto B en vez deal B. angulares 4s dxc de las dos barras y la aceleracion del pass- 14.409 Enel problema 14-88, la rueda grande gira en senti- or A seatvg ol peaadorC doanthorario con w= 8 al/sDetermina la aseracionan- gular @q de esta rueda para la cual fuesen iguales las aceleraciones angulares de las dos barras (43 = dy) 14-101 Enel problema 14-85, el brazo ABC tiene una acele- sacién angular de 2 radi/s* en sentido antihorario. Determinar laaceleraciin angular de cada rueda y la aceleracién del diente , para la posicion representada. 14-102" En el problema 14-84, la celeridad del centro de la rueda disminuye a razén de 0.5 m/s? cuando pasa por la parte ‘més baja del tambor. Determinar la aceleracién angular de la rueda y la aceleracién del punto C (punto de la rueda en con- tacto con el tambor) en ese instante. (Sugerencia: Suponer que el ‘contro A del tambor y el centro B de la rueda estin unidos me- diante una barra rigida. Relacionar los movimientos angulares de rueda y barra imaginaria mediante el movimiento dado del centro de la rueda.) 14-103" Enel caso del mecanismo del problema 14-67, deter- igura P14-98 ‘minar Ja aceleracién angular de la rueda B cuando 8 = 30°, 14.6 MOVIMIENTO RELATIVO A EJES EN ROTACION Hasta ahora, en este capitulo, hemos descrito la posicién, la velocidad y la ace- leracién de cada punto utilizando un sistema de coordenadas fijo. La posicién relativa, la velocidad relativa y la aceleraci6n relativa también se han descrito ilizando el mismo sistema de coordenadas fijo. Para el tipo de problemas que se han considerado hasta ahora, este enfoque ha resultado adecuado, directo y de utilizaci6n relativamente sencilla. Sin embargo, existen otros tipos de problemas para los cuales conviene des- cribir la posicién 0 el movimiento de uno de los puntos relativo a un sistema de coordenadas en rotacién. Entre los problemas de este tipo podemos citar: 1. El movimiento se observa desde un sistema de coordenadas que esta gi- rando. Por ejemplo, la Tierra tiene un movimiento de rotaciGn y los siste- mas de coordenadas solidarios a la Tierra son sistemas de coordenadas en rotaciGn. Fl efecto de la rotacién terrestre sobre la deseripeién del movi- miento de columpios, pelotas de béisbol, bicicletas, aviones, etc. es tan pe~ queito que ni se considera. En cambio, el efecto no es despreciable cuando se describe el movimiento de cohetes y naves espaciales cuando se obser- van desde la Tierra en rotacién. 2, Cuando los movimientos de dos puntos estén relacionados de alguna ma- nera pero no son iguales y no estén en un mismo cuerpo rigido, Por ejem- plo, algunos mecanismos estén conectados mediante pasadores que se deslizan por ranuras. El movimiento relativo se especifica de manera con- veniente dando el movimiento de traslacién y rotacién de la pieza que 106contiene la ranura, la forma de dicha ranura y la rapidez con que el pasa- dor la recorre. 3. La solucién de problemas de Cinética en los que interviene la rotacién de cuerpos rigidos de forma irregular. Los momentos y productos de inercia dependen del sistema de coordenadas que se utilice para describirlos. Si los ejes estén fijos pero el cuerpo gira, sus momentos de inercia variardn a ‘menos que el cuerpo presente ciertas simetrias. En cambio, si se deja que los ees de coordenadas giren con el cuerpo, los momentos y productos de inercia serén constantes. Desde luego, al derivar para obtener la velocidad y la aceleracién, habra que tener en cuenta la rotacidn del sistema de coordenadas. 14.6.1 Posicién Para ver cémo afecta a la descripcién del movimiento la rotacién del sistema de coordenadas, consideremos que A y B sean dos puntos cualesquiera anima- dos de movimiento plano, En funcién de un sistema de coordenadas fijo X-Y. las situaciones de A y B vienen dadas por los vectores de posicién HE XtYQi yt = X pit Yai donde i y j son vectores unitarios asociados a los ejes X e Y, respectivamente. Laregla del tridngulo para la adiciGn de dos vectores da ty =¥4 + fy,-Sise mide yj, en el sistema de coordenadas fijo X-Y, este resultado es exactamente el que se ha utilizado en la primera parte de este capitulo. ‘Supongamos ahora que el punto A pertenezca a un cuerpo rigido que gire con velocidad angular « = @ k y con aceleraci6n angular a = 0k (fig. 14-25). Supongamos ademas que el movimiento (posicién, velocidad y aceleracién) del punto A pueda describirse facilmente en el sistema de coordenadas fijo. Por otra parte, supongamos que el punto B se mueva de una manera prefijada relativa al cuerpo rigido giratorio—pudiera ser un pasador que corra por una ranura. Aun cuando pudiera ser facil describir el movimiento (posiciGn, velo- cidad y aceleracién) del punto B relativo al cuerpo giratorio, pudiera no ser f- cil la descripcién de su movimiento relativo al eje de coordenadas fijo X-Y. En lugar de lo anterior, sea x-y un sistema de coordenadas solidario al cuer- po rigido y que gire con él. Tomemos el punto A como origen de este sistema Biratorio. Entonces, en funciGn de este sistema, el vector de posicidn relativa es Tyan = Xe t ey donde se han representado por e, y e, los vectores unitarios asociados a los ejes, giratorios, a fin de distinguirlos de los vectores unitarios fijos i y j y hacer re- saltar que aquéllos son funcién del tiempo. Por tanto, la posicién de B vendr determinada por ty = tty = tat (re, tye) (14-15) en donde x, v, r)=X,i + Yqj,e,= cos 01 + sen @j ye,=~sen i + cos 6j se ‘supone son funciones del tiempo conocidas. 14.6 MOVIMIENTO RELATIVO A EJES EN ROTACION Figura 14-25,108 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO 640+ 29)-60) mY 40 +30) ee) 2 Velocidad La relacién entre las velocidades absoluta y relativa se obtiene derivando res- pecto al tiempo la ecuacién de la posicién relativa (ec. 14-15): _ atwa_. dre + yey) Yer Magee TA dt - ix dey di de, a oa vat pete Gee ety a de, dey Vat Vout ety (14-162) 4 en donde v,,. = Ze, + He, es la velocidad de B relativa al sistema de coorde- nadas giratorio x-y (medida en él). Los dos tiltimos términos aparecen porque las direcciones de los vectores unitarios e, y e, varfan con el tiempo a causa de la rotacion de los ejes x-y. Las derivadas de los vectores unitarios e, y €, se calculan aplicando la regla de la cadena para la derivacién, que nos da de, de, 49 am Wea donde de, jpg SO +88) — 0,8) dO ~ a0 a0 Pero en el limite, cuando A400, la distanciale,(0+ 40) —e,(0) tiende a la ongitud del arco de una circunferencia de radio unidad As = 148 y el angulo Btiende a 90” (fig. 14-26). Por tanto, el vector e,(@ + 46) ~ e,(6) tiene por médu- lo AO y esta dirigido en la direccién de ey y de, Abe, lim — P= a FE = @ fim “Ht = bey = w x e, 14-166) donde w= ok y @ = 6 = d0/dt. ‘Andlogamente, la derivada de e, respecto al tiempo se puede calcular me- diante la regla de la cadena de, _ de, do Se eres ft ~ do dt donde de, e,(0+ 40)—e,(8) Sy = tim dt ~ 20-0 xO Pero en el limite cuando 4@->0, la distancia |e,(0+A@)—e,(@) tiende, una vez més, a la longitud del arco de una circunferencia de radio unidad ‘As = 140 y el éngulo B vuelve a tender a 99° (fig. 14-26). Por tanto, el vector ido en sentido opuestoae, y = be,=0 Xe, (4160)Aplicando estos resultados en la ecuacién de la velocidad relativa (ec. 14-16a) tenemos Vp = VatVagi + (Xo X e+ ye X &,) Pa ee _ (14-160) FV yt X ty/4 + Vine donde v4, vp yeo se miden rélativas al sistema de coordenadas fijo X-Y; tay Y pie 52 miden relativos al sistema de coordenadas giratorio x-y. Desde luego, todos los vectores de la ecuaciGn 14-164 se deben expresar en un sistema de co- ordenadas comin antes de efectuar las sumas y el producto vectorial. O bien TAY Voet Se expresan en el sistema de coordenadas fijo X-Y (utilizando las ex- presiones e, = cos @i+ sen 6j y €, = — sen 6i + cos 6j), 0 bien v, y vp debe- én expresarse en el sistema de coordenadas giratorio x-y (utilizando las expresiones i = cos Ge,— sen @e, y j= sen Be, + cos Be, ). La eleccién se basa- 4 solamente en la forma en qué se conozcan los datos y en la forma en que quiteran tenerse los resultados. Si Ay B son dos puntos de un mismo cuerpo rigido, entonces Vaya 0, 14-16d se reduce a la ecuaci6n 14-134. No seré necesaria la compiejidad adicional del sistema de coordenadas girato- tio ni serd iitil para este tipo de problemas. Si A es un punto fijo de un cuerpo rigido en rotacién y B es un pasador que corre en una ranura del cuerpo (fig. 14-25).v, + @ X fy, seré la velocidad que tendrfa el punto B si estuviera fio en el cuerpo en vez de estar moviéndose respecto a él. El iltimo término Vp, es la velocidad adicional que tiene el pun- to Ba causa de su movimiento a lo largo de la ranura. La direccién de Vpn eS tangente a la ranura, segtin se indica. 14.6.3 Aceleracién La relacién entre las aceleraciones absoluta y relativa se obtiene derivando la ‘ecuacién de la velocidad relativa (ec. 14-16d) respecto al tiempo, con lo que se tiene ie aya dv, ap = aye i ry gee x sg Me (147) Del eéleulo de la velocidad relativa, a SEA vg $0 X Fay (14-176) Un célculo semejante de la derivada de Vp,q:nos da #) (44179 109) 14.6 MOVIMIENTO RELATIVO A EJES EN ROTACION10 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO donde ay, = ¥e, +e, esla aceleraciGn de B relativa al sistema de coordena- das giratorio x-y (medida en él). Aplicando las ecuaciones 14-17b y 14-17c en la ecuacién 14-17a y reagrupando términos se llega a ag = ag ta X tpg te X (WX Fy) + Ag + 20 X Vig (14-174) donde a), ay, wy @ se miden relativas al sistema de coordenadas fijo X-Y; Tyas Voeot ¥ Apel SE miden relativas al sistema de coordenadas giratorio x-y. ‘También ahora, los vectores de la ecuacién 14-17d deben expresarse en un sis- tema de coordenadas comtin antes de efectuar las sumas y productos vectoria- les. Puede utilizarse 0 bien el sistema de coordenadas fijo X-Y o bien el giratorio x-y. La eleccién se basara tan s6lo en la forma en que se conozcan los datos y en la forma en que se desee tener los resultados, SiAy Bson dos puntos fijos de un mismo cuerpo rigido, entonces Vii = Are 0, wy a’son la velocidad angular y la aceleracién angular del cuerpo y la ecuacion 14-17d se reduce a la ecuacién 14-14c. No es necesaria la complejidad adicional de! sistema de coordenadas giratorio, ni resulta titil para este tipo de problemas. Si A es un punto fijo en un cuerpo rigido en rotacién y B es un pasador que se destiza por una ranura del cuerpo (fig. 14-25), la aceleracién que tendria el punto B si estuviera fijo en el cuerpo rigido en vez de moviéndose respecto a Aserd ay + aX typ + @ X ( X tj) El término apes es la aceleracién adicional que tiene el punto B a causa de su movimiento a lo largo dela ranura. El término restante 2 @ X Vg. denominado aceleracién de Coriolis, no tiene una inter- ppretaciGn sencilla. Tal como indica el producto vectorial, la aceleracion de Co- riolis serd siempre perpendicular tanto a « (estard en el plano del movimiento) como a Vjqi (Sera perpendicular a la ranura a lo largo de la cual se mueve el pasador). La orientacién, situacién del origen, velocidad angular y aceleracién angu- lar del sistema de coordenadas giratorio deberdn tomarse de manera que sim- plifiquen el célculo de los distintos términos que figuran en las ecuaciones de la velocidad relativa y de la aceleracién relativa. Por ejemplo, el origen A debo- ré ser un punto cuyas velocidad y aceleracién absolutas sean faciles de obtener. La velocidad y la aceleraciGn angulares del sistema giratorio se deberan elegir de manera que se puedan calcular facilmente la velocidad y aceleracién del punto B relativas al sistema de coordenadas giratorio. La orientacién del sistema de coordenadas giratorio relativa al sistema de coordenadas fijo debers tomarse de ‘manera que sean faciles de deseribir las componentes de los diversos vectores. Por tiltimo, las ecuaciones 14-16 y 14-17 son igualmente validas para descri bir el movimiento relativo de puntos individuales que para describir el mo miento de puntos del cuerpo rigido. Aun cuando se han deducido para el caso de movimiento plano (w= ak, fy = xe; + yey, etc.).en el apartado siguiente se verd que la expresién vectorial de estas ecuaciones es igualmente valida en el caso de un movi jimensional cualquiera. era a tem)leridad constante de 72 km/h (fig. 14-27). Determinar la velocidad y la acelera- ign que el auto B parece tener para un observador que vaya en el auto A, en el instante representado. Figura 14.27 SOLUCION En funcin de coordenadas r-6 fijas con origen en el centro de la curva v4 = 18, eg= 150 be, Por tanto, 9 =0.1333 rad/s. Ademés, como la celeridad del auto A es constante, @ = 0 y la aceleracion de A sera a4 = (F-1P)e, + (16+ 2/H)e, (150) (0.1333)?e, = - 2,665 El sistema de coordenadas mévil ry ¢s solidario al auto 4 y se mueve con él ‘Como estas coordenadas est4n siempre alineadas con las r-@ anteriores, la velo- ‘idad angular y la aceleracign angular della rotacién del sistema de coordenadas x+y serdn a = 0.1333k rad /s.y a= O. Luego, la ecuacisn de la velocidad relativa (ec. 14-164) es Vy = Vat OX tpn 4 Vo donde ¥, = Te, kmh =20e, m/s vq = 96e, km/h =26,7e, m/s © % 5,4 ~ (0.1333K) % (15e,) =2.00e, ms Despejando vpqjse tiene Yani = 47e, mis = 169e, kth Resp {La ecuacion de la aceleracin rlativa (ec. 14-174) es Ay AQF Om Hyg FOX (OK 5/4) Fagg 2X Vig a 14.6 MOVIMIENTO RELATIVO A EN ROT,m2 CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO Figura 14-29 ay=0 -2665e, ms? aX ty @ X (WX ty) = (01333K) * (2,006, 200 X Vpjq = (O11333K) X (4,700,) = ~1.253e, mis? -0.267e, mis? Despejando ayaa se tiene py = 419e, mis? Resp. Teton eT) Al oscilar el brazo BC, de 400 mm de longitud, del mecanismo representado en 1a figura 14-28, el collar C se desliza en uno y otro sentido por el brazo AD. Sa~ bbiendo que @= 1,5 sen a1 rad donde t se expresa en segundos, determinar la ve- locidad de rotacién w del brazo AD y la celeridad v de la corredera a lo largo del bbrazo AD cuando SOLUCION [El sistema de coordenadas x-y se toma de manera que gire con el brazo AD te- injendo su origen en A, segtin se indica en la figura 14-29. Cuando 6 = 1299 rad =74,43° = 2,356 rads @ = ~12,821 radis? Yc = (400)(2,356)e, = 942.48 mm/s 274.43" Ademas, por el teorema del coseno AC? = 800? + 4007 2(800)(400) cos 74.43° sea AC = 792,60 mn y porel teorema del seno sen @ _ sen 7443 HO * HF 60~ enor La ecuacion de la velocicad relativa (ec. 14-164) sera CEVA tO X tat Vom donde, expresindola en el sistema de coordenadas giratorio (v. fig. 14-29) ae Yog are Ox tc), = wk X 792,60e, = 792,600, mm/s Yc = 942,48 (cos 13,52° e,- sen 13,52° e,) mm/s Entonces, la componente e, de la ecuacién de la velocidad relativa da o=8 O28 mds w= 0278 rads) Resp.3 14,6 MOVIMIENTO RELATIVO A EJES EN ROTACION ya componente e, da 916.4 mms (hacia fuera) Resp. De otra manera, las componentes de la ecuaci6n de la velocidad relativa se pueden escribir en funcién del sistema de coordenadas fijas X-Y (v. fig. 14-29) sen 29,0974 9 cos 29.09%} © X tezy = Ok X 792,60(5en 29,09 i cos 29.09 j) Ve = M2A8\ cos 74,431 ~ sen 74, 6pm LLuego, las componentes i y j de la ecuacién de la velocidad relativa dan Figura 14-30 692.6@+ 0.4860 = 253,0 385,3@-0,8740 = -908,0 Resolviendo este sistema de ecuaciones se tienen los mismos resultados anterio- NOW vate) " Enel mecanismo de la figura 14-30, el brazo AB gira en sentido horario con una frecuencia constante de 6 rpm mientras el pasador P se mueve hacia fuera 2 10 largo de wna guia radial practicada en el disco giratorio con una celeridad cons- tante de 25 mm/s. En el instante representado, r=7.5 cm, @= 12 rpm, = 0.1 rad /s?, ambas en sentido horario. Determinar la velocidad y Ja aceleracién ab- solutas del pasador P en ese instante. SOLUCION % ‘Se toma el sistema de coordenadas giratorio x-y con origen en B y el ee xen la vA Aireccion de la gufa, segtin se indica en la figura 14-312. Entonces, la velocidad meee angular del sistema de coordenadas x-y serd bi i 5 niles ea elma =~ 1,2566k rad/s Le C0 min La ecuaciGn de la velocidad relativa (ec. 14-164) es Vp = Vy @% £5 /5 + ¥ pus donde, en el sistema de coordenadas giratorio (fig. 14-312) v= 4) 22 = woe = 2449e, ~ 14.1380, cm/s Voy = 25e, cm/s @ % typ = (- 1.2566k) x (75e,) = ~9.425e, cm/s Por tanto @ vp = 27.0e, -23.6e, cm/s Resp. Figura 14-31ns 0 sea (v. fig. 14-316) CINEMATICA DEL CUERPO RIGIDO vp = 359 cm/s “KTP Resp. La ecuacidn de la aceleracién relativa (ec. 14-174) es ay +e X tp/X WX (WX tp/y) + pgs +20 X¥ pa donde, en el sistema de coordenadas giratorio (fig. 14-3e) 2, = 9 [9297 aw = -8.883e, ~ 15,385e, cm/s? 4 X tp = (Olk) x (7,5e,) ==(0:75e,) mls? © X (@ Xxp/q) = -(1.2566k) x (-3.7708,) = ~(11883e,) ems? 200 X Voy H-1,2566K) X (2:5e,) = 6.283e, cms? apy = 0 Por tanto ap = -207e,-224e, cm/s? Resp, sea (\. fig, 14-314) ap = 305 ems? 5-173" Resp. PRO! 104° Elautomévil A recorre una carretera recta con una ce- leridad constante de90 km/h mientras el automévil B describe tuna curva circular de radio 150 m con una celeridad constant de 70 km/h (fig. P14-104). Determinar la velocidad y la acele- racién que el auto A parece tener segtin un observador que vayaen el auto B en el instante representado. nat 14-105° Elautomévil A recorre una carretera recta con una ce- leridad constante de 104 km/h mientras el automovil B descri- be una curva circular de radio 180 m con una celeridad de 72 km/h (fig, P14-105), Si la celeridad de B esté disminuyendo razon de 3 m/s*, determinar la velocidad y la aceleracién que el auto A parece tener segiin un observador que vayaen el auto, Benel instante representado. Figura P14-10514-106" Elautomovil A recorre una carretera recta con una ce- leridad constante de 80 km/h mientras el automévil B describe una curva circular de radio 125 m con una celeridad de 50 km/h (Gig, P14-106). Si la celeridad de B ests aumentando a raz6n de 5 m/s?, determinar la velocidad y la aceleracién que el auto A parece tener segiin un observador que vaya en el auto B en el instante representado. Figura P14-106 14-107 El automévil A describe una curva circular de radio 150m con una celeridad constante de 72 km/h mientras el auto B describe otra curva circular de radio 225 m con una celeridad constante de 96 km/h (fig. PI4-107). Determinar la velocidad y la aceleracin que el auto A parece tener segun un observador que vaya en el auto B en el instante representado. ‘Figura P14-107 14-108 Elautomovil A recorre una carretera recta con una ce- leridad constante de 60 km /h mientrasel automévil B describe ‘una curva circular de radio 100 m con una celeridad de 35 km/h (fig. P14-108). Sila celeridad de B esta disminuyendo a razén de 1.5 m/s, determinar la velocidad yy la aceleracién que el auto A parece tener segiin un observador que vaya en el auto Ben el instante representado. Figura P14-108 114-109" En las condiciones del problema 14-107, determinar la velocidad y 1a aceleracién que el auto B parece tener segiin tun observador que vaya en el auto A en el instante representa- do. (:Son estos valores los de la velocidad y la aceleracién del problema 14-107 cambiados de signo?) 14-110 Enel caso del mecanismo del ejemplo 14-10, determi- nar la aceleraci6n angular dy del braz0 AD y la aceleracién a de la corredera a lo largo del brazo AD cuando = } 14-111" En el mecanismo de la figura P14-111, el brazo AB gira en sentido antihorario con velocidad angular de 2 rad /s en el instante representado, Determinar la velocidad angular @cp del brazo CD y la celeridad » de la corredera alo largo de CD enese instante. ns14-112° En el mecanismo de la figura PI4-112, el brazo AB gira en sentido antihorario con velocidad angular de 2 rad/s en el instante representado. Determinar la velocidad angular ‘cp del brazo CD y la celeridad v de la corredera alo largo de AB en ese instante. 5 men 4225 mm ——4 Figura P14-112 14-113. Determinar la aceleraci6n angular dcp del brazo CD y la aceleraci6n a de la corredera a lo largo del brazo CD, en el ‘caso del mecanismo del problema 14-111, sila velocidad angu- lar eg es constante. 14-114" Determinar la aceleracién angular acy del brazo CD y In aceleracidn a de la corredera alo largo del brazo AB, en el ‘caso del mecanismo del problema 14-112, sila velocidad angu- lar gy e5 constante. 14-115. Determinar la aceleracién angular dcp del brazo CD ya aceleracién a de la corredera a lo largo del brazo CD. en el ‘aso del mecanismo del problema 14-111, sila velocidad angu- lar ag esté disminuyendo a razn de 05 rad/s*. 14-116 Determinar la aceleraci6n angular dcp del brazo CD y In aceleracién a de la corredera a lo largo del brazo AB, en el ‘caso del mecanismo del problema 14-112, sila velocidad angu- lar eg estd disminuyendo a razén de 05 rad/s. 14-117" Cuando el brazo AB, de 15 em de longitud, del meca- rnismo representado en la figura PI4-117 oscila, el pasador B se Figura P14-117 116 desliza en uno y otro sentido por la guia practicada en el brazo CD. Sabiendo que @= cos at rad, donde tse expresa en segun- dos, determinar la velocidad angular ep y Ia aceeracion an- gular acp del brazo CD cuando. 14-118 Cuando el brazo AB, de longitud 75 mm, del meca- nismo representado en la figura P14-118 oscila, el pasador B se desliza en uno y otro sentido por la guia practicada en el brazo CD.Sabiendo que 0=3 sen nt rad, donde tse expresa en segun- dos, determinar la velocidad angular ap y la aceleracién an gular acy del brazo CD cuando t= 0.1 6 Figura P14-118 14-119" La rueda de la figura P14-119 gira en sentido horario con frecuencia constante de 120 rpm. El pasador D esta fijo ala rueda en un punto situado a 125 mim desu centro y se desliza por la gufa practicada en el brazo AB. Determinar la velocidad angular © y laaceleracién angular ay del brazo AB en el ins- tante representado, }-—375 mm —— Figura P14-119 14-120" Al girar el miembro de la figura P14-120, la cuerda amarrada ala corredera se enrolla alrededor del eje fijo en A y tira hacia adentro de la corredera B con una velocidad rey rela- tivaal miembro. Si éste gira con celeridad angular constante de (60 rpm, determinar la velocidad absoluta vy y la aceleraciénabsoluta ay de la corredera cuando se halle a 400 mum del eje y sea r= 10 mm, Figura P14-120 14-121 Al girar el miembro de la figura P14-121, una espiga A situada en la parte inferior de la corredera recorre el surco en spiral practicado en una placa fjay tira hacia fuera de la co- rrecera. La espial viene dada por r = 00875 @ donde Ose ex- presa en radianes y ren centimetros, girando el miembro con una celeridad constante de = 1,5 rad/s. Determinar la veloci- dad absoluta v, y la aceleracin absoluta a, de la corredera cuando r= 15cm. Figura P14-121 14-122 La placa ranurada de la figura P14-122 tiene una ve- locidad angular constante de 15 rad/s en sentido horario. La corredera A tiene una celeridad constante relativa a la ranura de = 100 mm/s. Sia =200 mm y b =O mm, determinar la ve- ocidad absoluta v, y laaceleracién absoluta a, de la corredera, Repetirlo para el caso de una velocidad angular de 15 rad/s en sentido antihorario. 14-123. La placa ranurada de la figura P14-122 tiene una ve- locidad angular constante de 15 rad/s en sentido horario. La corredera B tiene una celeridad constante relativa a la ranura de 1 = 25 cm/s. Si a= 01cm, determinar la velocidad absoluta py la aceleracion absoluta ag de la corredera. Repetirlo para el caso de una velocidad angular de 15 rad/s en sentido anti- horario. 14-124 Repetirel problema 14-122 parael casoen que b =50mm. 14-125" Repetirel problema 14-123 pam el caso en que a=20 em. 14-126 La placa ranurada de la figura P14-122 tiene una velo- ‘idad angular de 15 rad/s y una aceleracién angular de 5rad/s2, ambas en sentido horario. La corredera C tiene una celeridad Constante relativa a la ranura de u = 100 mm/s. Sia=200 mm y (020°, determinas la velocidad absoluta v¢y la aceleracién ab- soluta accde la corredera. Repetirlo para el caso en que la veloci- dad y aceleracién angulares sean de sentido antihorario, 14-127* La placa ranurada de la figura P14-127 tiene una velo- ‘dad angularde 15 rad/sy una aceleracién angular de'5 rad /s?, ambas en sentido horario. La corredera D tiene una celeridad constante relativa a la ranura de u = 25 em/s. Sia =20 em y (= 0°, determinar la velocidad absoluta vp y la aceleracién ab- ‘Soluta ap de la eorredera. Repetirlo para el caso en que la veloci- dad y aceleracién angulares sean de sentido antihorario, Figura P14-127 14-128* Repetirel problema 14-126 para el caso en que 14-129 Repetirel problema 14-127 para el caso en que 0= 60°. 14-130° La placa ranurada de la figura P14-127 tiene una ve- locidad angular de 15 rad/s y una aceleracién angular de 5 rad /s*, ambas en sentido horario. La corredera E tiene una cceleridad constante relativa a la ranura de u = 100 mm/s. Si 2 = 200 mm, determinar la velocidad absoluta v; y la acelera- ‘ciénabsoluta ay de la corredera. Repetirlo para el caso en que la velocidad y aceleraciGn angulares sean de sentido antihorario,