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Simulacion 2 PDF
Simulacion 2 PDF
ecuaciones diferenciales
Jos Salvador Cnovas Pea
8 de enero de 2008
ndice General
1 Transformada de Laplace
1.2.1
1.2.2
1.3.1
Linealidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
1.3.2
Transformada de la derivada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
1.3.3
Transformada de la integral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
1.3.4
Transformada de la convolucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
1.3.5
14
1.3.6
15
16
1.4.1
16
1.4.2
17
1.4.3
18
19
1.5.1
19
1.5.2
20
1.5.3
20
2 Aplicaciones
23
23
24
24
26
27
ndice general
2.6 Una aplicacin concreta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Funciones de transferencia. Estabilidad y control de sistemas elctricos . . .
ii
29
30
Introduccin
Vamos a desarrollar un tema sobre la Transformada de Laplace y su aplicacin a la resolucin de ecuaciones y sistemas de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes.
Estas ecuaciones surgen de manera natural en el contexto de los circuitos elctricos.
Consideremos por ejemplo el tpico circuito LRC de la figura
Introduccin
De forma similar, si tenemos un circuito con varias ramas y ms elementos, como por
ejemplo
podemos deducir a partir de las leyes de Kircho que las intensidades que circulan por los
hilos elctricos del circuito vienen dadas por
0 = I1 I2 I3 ,
V 0 (t) = I10 R1 + I1 /C1 + I20 R2 ,
Introduccin
dominar contenidos bsicos de variable compleja que nuestros alumnos ya han estudiado durante el curso (ver por ejemplo [Mur]). As, vamos a presentar la Transformada de Laplace
en un primer lugar usando los conocimientos que el alumno tiene de funciones de variable
compleja y una vez explicada sta, procederemos a indicar algunas aplicaciones a las ecuaciones y sistemas citadas anteriormente. Nuestros alumnos tambin deben conocer y dominar
contenidos relativos a integrales impropias que fueron explicados en la asignatura de primer
curso fundamentos matemticos de la ingeniera.
A modo de introduccin histrica, diremos que la expresin
Z +
F (z) =
ezt f (t)
Introduccin
Captulo 1
Transformada de Laplace
1.1
Previamente
Dados los nmeros reales a < b, se dice que la funcin f : [a, b] C es continua a trozos
si existe una particin de [a, b], a = t0 < t1 < ... < tn = b, de manera que f es continua
en (ti , ti+1 ), 0 i < n, y existen y son finitos los lmites laterales de f en cada uno de los
puntos ti , 0 i n.
Una funcin f : [0, +) C se dice que es continua a trozos si para cada intervalo
compacto [a, b] [0, +) se verifica que f : [a, b] C es continua a trozos.
Uno de los primeros ejemplos de funcin continua a trozos es
ha : [0, +) C,
donde a es un nmero real mayor o igual que cero. Esta funcin est definida por
(
0 si t < a,
ha (t) =
1 si t a,
y se conoce en ingeniera con el nombre de funcin de Heaviside.
5
Transformada de Laplace
Fsicamente, la funcin de Heaviside realiza la funcin de interruptor, de manera que si
f : [0, +) C es una funcin continua se tiene que ha f es la funcin
(
0
si t < a,
(ha f )(t) =
f (t) si t a,
lo que representa que la funcin ha enciende a la funcin o seal f en el instante de tiempo
t = a. Adicionalmente, si consideramos 0 a < b y la funcin ha hb : [0, +) C, sta
tiene la forma
(
0 si t
/ [a, b),
(ha hb )(t) =
1 si t [a, b).
si t < a,
0
(ha f hb f )(t) =
f (t) si a t < b,
0
si b t.
si 0 t < 1,
t
f (f ) =
t 1 si 1 t < 3,
sin t si 3 t,
puede escribirse como
1.2
1.2.1
Sea
Transformada de Laplace
Laplace de f en z C como
L[f ](z) =
ezt f (t)dt,
(1.1)
siempre que tal integral impropia exista. Como el alumno debe conocer, la convergencia de
la integral
Z +
|ezt f (t)|dt
0
Z x
e
ezx
eza
zt
e dt = lim
.
=
= lim
x+ a
x+
z
z
z
En particular, cuando a = 0 obtenemos
1
L[h0 ](z) = .
z
Funcin exponencial. Sea C y consideremos la funcin exponencial f (t) = et .
Se verifica entonces para todo z C tal que Re z > Re
Z +
Z +
zt t
e e dt =
e(z)t dt
L[f ](z) =
0
0
Z x
1
e(z)x
1
(z)t
= lim
=
.
e
dt = lim
x+ 0
x+ z
z
z
En particular, si = 0 se verifica que f (t) = 1, con lo que nuevamente
L[ha ](z) =
1
para todo z C tal que Re z > 0.
z
n!
z n+1
Transformada de Laplace
Para ver esto procedemos por induccin calculando en primer lugar la Transformada
de f1 . Integrando por partes obtenemos
Z x
Z +
tz
e tdt = lim
etz tdt
L[f1 ](z) =
x+
0
0
xz
xe
1
1 exz
=
+
,
= lim
x+
z
z2
z2
A continuacin, por la hiptesis de induccin supongamos que L[fn ](z) = n!/z n+1 y
calculemos la Transformada de fn+1 . Consideremos
Z +
Z x
tz n+1
e t dt = lim
etz tn+1 dt.
(1.2)
L[fn+1 ](z) =
x+
(1.3)
n+1
(n + 1)!
L[fn ](z) =
.
z
z n+2
Funciones peridicas. Las funciones peridicas son bastante importantes en ingeniera debido a que su periodicidad las hace controlables. Sea f : [0, +) C una
funcin peridica con periodo T . Entonces
Z
nT
tz
f (t)dt =
n1 Z
X
j=0
(j+1)T
tz
jT
f (t)dt =
n1
X
j=0
jzT
etz f (t)dt
1.2.2
Los ejemplos que anteriormente hemos explicado ponen de manifiesto que la funcin Transformada de Laplace de una funcin f : [0, +) C no tiene porque estar definida en todo
el plano complejo. Vamos a estudiar con precisin cmo es el dominio de definicin de estas
funciones, pero consideraremos una clase especial de funciones que tienen lo que llamaremos
orden exponencial.
8
Transformada de Laplace
Una funcin f : [0, +) C se dice que tiene orden exponencial si existen constantes
A > 0 y B R de manera que para todo t 0 se satisface la condicin
|f (t)| AetB .
(1.4)
Denotaremos por E el conjunto de funciones continuas a trozos con orden exponencial, que
sern las funciones con las que trabajaremos a partir de ahora. El siguiente resultado ofrece
una primera aproximacin sobre el dominio de definicin de la Transformada de Laplace de
funciones con orden exponencial.
Proposition 1 Sea f : [0, +) C una funcin continua a trozos cumpliendo la condicin
(1.4). Entonces L[f ](z) est definida para todo nmero complejo z tal que Re z > B.
Proof. Vamos a ver que la funcin ezt f (t) es absolutamente integrable para todo complejo
z tal que Re z > B. Para ello consideramos
Z +
Z +
zt
|e f (t)|dt =
e Re zt |f (t)|dt
0
0
Z +
A
e(Re zB)t dt
0
Z x
= lim A
e(Re zB)t dt
x+
0
1
ex(Re zB)
1
= A lim
=
,
x+ B Re z
B Re z
B Re z
con lo que la Transformada de Laplace existe en el subconjunto {z C : Re z > B}.
Este resultado prueba que {z C : Re z > B} Df . Si definimos
= inf{B R : A > 0 con |f (t)| AeBt para todo t 0},
y denotamos por
Df = {z C : Re z > }.
La Proposicin 1 nos asegura que Df Df .
1.3
Una vez estudiada la definicin de Transformada de Laplace y caracterizadas algunas condiciones para que una funcin f tenga Transformada de Laplace L[f ] definida en un dominio
del plano complejo Df , pasamos a estudiar algunas propiedades bsicas de esta transformada
integral. La primera propiedad que vamos a estudiar es la linealidad.
9
Transformada de Laplace
1.3.1
Linealidad
Esta propiedad ser muy til para resolver ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes
constantes, a la vez que permitir el clculo de la transformada de algunas funciones.
Theorem 2 Sean f, g E y a, b C. Entonces para todo z Df Dg se verifica que
L[af + bg](z) = aL[f ](z) + bL[g](z).
Proof. La demostracin se sigue inmediatamente de la linealidad de la integral. Consideremos
Z +
L[af + bg](z) =
ezt (af (t) + bg(t))dt
0
Z x
= lim
ezt (af (t) + bg(t))dt
x+ 0
Z x
Z x
zt
= a lim
e f (t)dt + b lim
ezt g(t)dt
x+
x+
eit eit
.
2i
Entonces
1 it
L[e ](z) L[eit ](z)
2i
1
1
1
= 2
2i z i z + i
z + 2
L[f ](z) =
eit + eit
.
2
z2
z
+ 2
Transformada de Laplace
Funcin seno hiperblico. Sea R y consideremos la funcin
et et
.
f (t) = sinh(t) =
2
Entonces
1 t
L[e ](z) L[et ](z)
2
1
1
1
= 2
2 z z+
z 2
L[f ](z) =
si Re z > ||.
Funcin coseno hiperblico. Sea R y consideremos la funcin
f (t) = cosh(t) =
et + et
.
2
z2
z
2
1.3.2
Transformada de la derivada
(1.5)
Transformada de Laplace
los puntos de discontinuidad de f 0 en el intervalo (0, x) y fijemos x0 = 0 y xn = x. Entonces,
dividiendo el intervalo de integracin y utilizando la frmula de integracin por partes
Z x
n Z xi
X
zt 0
e f (t)dt =
ezt f 0 (t)dt
0
i=1
n
X
xi1
zxi
[e
i=1
zxi1
f (xi ) e
f (xi1 )] + z
n Z
X
i=1
xi
ezt f (t)dt
xi1
ezt f (t)dt.
Tomando lmites cuando x +, y teniendo en cuenta que z Df y que por tanto existen
A, B R, A > 0, Re z > B, tales que
|f (x)ezx | Ae(BRe z)x 0 si x +,
obtenemos inmediatamente (1.5).
Procediendo por induccin a partir de la frmula (1.5) se prueba una frmula general
para la derivada ksima de la funcin f en el caso de que f k1) sea derivable a trozos para
k N. Esta frmula viene dada para todo z Df por
L[f k) ](z) = z k L[f ](z) z k1 f (0) z k2 f 0 (0) ... zf k2) (0) f k1) (0),
(1.6)
1.3.3
Transformada de la integral
f (s)ds,
que obviamente est bien definida y es continua para todo t [0, +). La relacin entre
las Transformadas de Laplace de ambas funciones viene dada por el siguiente resultado.
Theorem 4 En las condiciones anteriores, para todo z Df {z C : Re z > 0} se verifica
L[g](z) =
L[f ](z)
.
z
12
(1.7)
Transformada de Laplace
Proof. Sea x > 0 y consideremos
0 = x0 < x1 < ... < xn1 < xn = x
de manera que f no es continua en xi para 1 i < n. Obviamente g es derivable en (xi , xi+1 )
para 1 i < n. Entonces
Z
x
zt
g(t)dt =
n1 Z
X
xi+1
ezt g(t)dt
i=0 xi
n1
X
ezxi
ezxi+1
g(xi )
g(xi+1 )
=
z
z
i=0
Z
ezx 1 x zt
+
e f (t)dt,
= g(x)
z
z 0
1X
+
z i=0
n1
xi+1
ezt f (t)dt
xi
x+
Para ello y dado que f E, existirn reales B y A > 0 de manera que |f (t)| AeBt para
todo t 0. Sea
Z x
Z x
zx
zx
|g(x)e |
e f (t)dt A
eBtx Re z
0
Bx
0
e
1
0 si x +.
= Aex Re z
B
B
Entonces tomando lmites en la expresin anterior obtenemos (??).
1.3.4
Transformada de la convolucin
g como la funcin
(f g)(t) =
f (t s)g(s)ds =
f (t s)g(s)ds.
Transformada de Laplace
Proof. En primer lugar, existen nmeros reales B y Ai > 0, i = 1, 2, de manera que para
todo t 0 se verifica
|f (t)| A1 eBt y |g(t)| A2 eBt .
Entonces para todo t 0
Z t
Z t
|f (t s)||g(s)|ds
|(f g)(t)| = f (t s)g(s)ds
0
0
Z t
Bt
ds = A1 A2 teBt ,
A1 A2 e
0
zt
con lo que se ve fcilmente que e (f g)(t) es absolutamente integrable para todo Re z >
B, con lo que L[f g](z) existe para todo z con Re z > B. Por otra parte, como las
funciones ezt f (t) y ezt g(t) tambin son absolutamente integrables para todo Re z > B,
por el Teorema de Fubini (ver [PiZa, pag. 187]) se tiene que
Z t
Z +
zt
e
f (t s)g(s)ds dt
L[f g](z) =
0
0
Z + Z t
z(ts)
zs
e
f (t s)e g(s)ds dt
=
0
0
Z + Z +
z(ts)
zs
e
f (t s)e g(s)dt ds
=
0
s
Z + Z +
z(ts)
=
e
f (t s)dt ezs g(s)ds
0
s
Z + Z +
zu
e f (u)du ezs g(s)ds
=
0
0
Z +
=
L[f ](z)ezs g(s)ds = L[f ](z)L[g](z),
0
1.3.5
(1.8)
Transformada de Laplace
para todo z Df + Re a := { + Re a : Df }.
Proof. Sea
+
zt at
e f (t)dt = lim
x+
x
(za)t
f (t)dt =
e(za)t f (t)dt,
L[f ](z) =
.
(z a)2 + 2
f (t) = eat cos(t), R, cuya Transformada de Laplace para todo nmero complejo
z tal que Re z > Re a es
za
L[f ](z) =
.
(z a)2 + 2
f (t) = eat sinh(t), R. Si Re z > || + Re a, entonces
L[f ](z) =
.
(z a)2 2
za
.
(z a)2 2
n!
(z a)n+1
1.3.6
(1.9)
Transformada de Laplace
Proof. Tomamos
Z
+
zt
ha (t)f (t a)dt =
=
=
lim
x+
lim
x+
lim
= eza
Z0 x
a
xa
Z0 +
ez(s+a) f (s)ds
ezs f (s)ds,
1
1
1
1
z
z z + 1
= 2 e
=
+
e
,
z
z2 z
z2
z2
para todo z C tal que Re z > 0.
1.4
En esta seccin estudiamos la propiedades de la funcin Transformada de Laplace considerndola como una funcin de variable compleja definida en un semiplano {z C : Re z > x},
x R. Dividimos la seccin en tres subsecciones.
1.4.1
Transformada de Laplace
Theorem 8 Bajo la notacin anterior, la funcin L[f ] es holomorfa para todo z C tal
que Re z > y adems se verifica
Z +
d
tezt f (t)dt.
L[f ](z) =
dz
0
En las condiciones del resultado anterior, obtenemos por induccin la frmula para la
derivada nsima de la Transformada de Laplace
Z +
dn
n
L[f ](z) = (1)
tn ezt f (t)dt.
dz n
0
Claramente la demostracin de este resultado no es apropiada para hacerla en clase, pues
presupone muchos contenidos que no hemos explicado en la misma. Nos centraremos en que
el alumno entienda el resultado y sepa aplicarlo. Por ejemplo, calculando las Transformadas
de las siguientes funciones.
f (t) = tn sin(at), n N y a R. Se tiene siempre que Re z > 0 la relacin
n
n
a
n d
n d
L[f ](z) = (1)
.
L[sin(at)](z) = (1)
dz n
dz n z 2 + a2
f (t) = tn cos(at), n N y a R. Se tiene anlogamente siempre que Re z > 0
n
n
z
n d
n d
L[f ](z) = (1)
.
L[cos(at)](z) = (1)
dz n
dz n z 2 + a2
De forma similar se obtienen frmulas equivalentes para el coseno y seno hiperblicos.
1.4.2
Re z+
L[f ](z) = 0.
(1.10)
Proof. Sea z Df . Existen nmeros reales A > 0 y B de manera que |f (t)| AeBt para
todo t 0. Entonces
Z x
Z x
tz
|L[f ](z)| lim
|e f (t)|dt A lim
et(BRe z) dt
x+
x+
x(BRe z
lim
x+
A(e
1)
A
=
,
B Re z
Re z B
17
Transformada de Laplace
de donde claramente obtenemos (1.10) al hacer Re z +.
Continuamos esta seccin con otro resultado que estudia cuestiones cualitativas de la
Transformada de Laplace.
Theorem 10 Asumamos que f E es derivable a trozos y que f 0 E. Entonces
lim
Re z+
(1.11)
(1.12)
Aplicando el Teorema 9 a (1.12) se tiene que limRe z+ L[f 0 ](z) = 0, de donde se deduce
inmediatamente (1.11).
Los resultados anteriores muestran que no todas las funciones de variable compleja pueden
1.4.3
Al igual que los resultados de la seccin anterior el Teorema del valor final aporta informacin cualitativa de la Transformada de Laplace en conexin directa con la funcin de la cual
es transformada.
Theorem 11 Sea f E una funcin derivable a trozos tal que f 0 E. Supongamos que
0 Df y que existe y es finito limt+ f (t). Entonces
lim zL[f ](z) = lim f (t).
z0
t+
ezt f 0 (t)dt.
t+
Transformada de Laplace
1.5
1.5.1
Dos funciones f, g : [0, +) C localmente integrables se dirn iguales casi por todas partes
si f g es nula. Se tiene entonces el siguiente resultado.
Proposition 12 Sean f, g E iguales casi por todas partes. Entonces L[f ](z) = L[g](z)
para todo z Df Dg .
Proof. Sea x > 0 y z Df Dg . Por el Teorema del Valor Medio del Clculo Integral
existe (0, x) tal que
Z x
Z x
zt
zt
Re z
|e f (t) e g(t)|dt = e
|f (t) g(t)|dt = 0.
0
As
x
zt
Re z
lim e
x+
f (t)dt
x
zt
g(t)dt
|f (t) g(t)|dt = 0,
Transformada de Laplace
1.5.2
Consideremos la funcin
L : E L(E).
El Teorema 13 permite definir clases de equivalencia en E del siguiente modo. Dadas f, g E
se dir que ambas estn relacionadas, f g si y slo si son iguales salvo a lo sumo en los
puntos de discontinuidad de ambas. Podemos definir entonces la Transformada de Laplace
inversa
L1 : L(E) E/
para F L(E) como L1 [F ] = [f ] donde [f ] denota la clase de f E de manera que
L[f ] = F . En general con nuestros alumnos tenderemos a identificar clases con funciones
que normalmente podrn ser calculadas. As diremos que dada F L(E) su Transformada
inversa es una funcin L1 [F ](t) = f (t) de forma que L[f ] = F , aunque est perfectamente
claro que tal f no es nica.
En este contexto, destacamos las siguiente propiedades de Transformada inversa que
sern especialmente interesantes a la hora de las aplicaciones.
Linealidad. Dadas F, G L(E) y , C se verifica
L1 [F + G](t) = L1 [F ](t) + L1 [G](t).
Traslacin. Dada F L(E) y a > 0 se cumple la relacin
L1 [eaz F (z)](t) = ha (t)L1 [F ](t a).
Convolucin. Dadas F, G L(E) se cumple
L1 [F G](t) = (L1 [F ] L1 [G])(t).
Estas propiedades son particularmente interesantes a la hora de obtener Transformadas
inversas de Laplace una vez conocidas las Transformadas directas.
1.5.3
Aparte de las tcnicas estudiadas en el apartado anterior para hallar Transformadas inversas, estudiaremos la siguiente frmula de inversin compleja.
20
Transformada de Laplace
Theorem 14 Supongamos que F (z) es holomorfa en C \ {z1 , z2 , ..., zn }, y que existe R
tal que F es holomorfa en {z C : Re z > }. Supongamos adems que existen constantes
positivas M, R y tales que
M
|F (z)| si |z| R.
(1.13)
|z|
Para t 0 sea
n
X
f (t) =
Res(etz F (z), zi ).
i=1
Entonces
Entonces
2iL[f ](z) =
lim
x+
21
zt
e F ()d dt
Transformada de Laplace
=
lim
x+
Z Z
x
(z)t
F ()dt d,
Por otra parte, sea (t) = eit , t [0, 2] una circunferencia de radio > R y conteniendo
a . Entonces
Z
Z
F ()
F ()
d =
d,
z
z
de donde
As
F ()
M
z d || ( R) 2 0 si +.
F ()
d = 0
z
y como era arbitrario, la frmula L[f ](z) = F (z) es vlida para todo Re z > .
Remarquemos aqu que la condicin (1.13) del resultado anterior se cumple para funciones
de la forma F (z) = P (z)/Q(z) donde P y Q son polinomios tales que deg Q 1 + deg P ,
donde deg P denota el grado de P . As por ejemplo, la Transformada inversa de la funcin
F (z) =
z2
z
+1
22
Captulo 2
Aplicaciones
2.1
(2.1)
y(0) = 0; y 0 (0) = 1.
(2.2)
2
2
tz z + z + 1
tz z + z + 1
y(t) = Res e
, i + Res e
, i
(z 2 + 1)2
(z 2 + 1)2
= (1 + t/2) sin t,
una vez realizados los clculos.
23
Aplicaciones
2.2
Uso de la convolucin
Otra forma de abordar el problema anterior, sin necesidad de tener que calcular la Transformada de Laplace de la funcin coseno es la siguiente. Consideremos los clculos realizados
anteriormente, pero sin obtener L[f ](z) donde f (t) = cos t. Nos quedar entonces la ecuacin
algebraica
z 2 L[y](z) 1 + L[y](z) = L[f ](z),
de donde
L[y](z) =
z2
1
1
+ 2
L[f ](z).
+1 z +1
Entonces
y(t) = L1 [1/(z 2 + 1)](t) + L1 [L[f ](z)/(z 2 + 1)](t)
= sin t + (L1 [L[f ](z)] L1 [1/(z 2 + 1)])(t)
Z t
= sin t +
sin(t s) cos sds
0
t
1
= sin t + (cos(2s t) + 2s sin t
4
0
t
= sin t + sin t = (1 + t/2) sin t,
2
2.3
Sistemas de ecuaciones
(2.3)
donde A es una matriz cuadrada de n filas por n columnas con coeficientes reales, f =
(f1 , f2 , ..., fn )t donde fi son funciones dadas e y = (y1 , y2 , ..., yn )t es la funcin vectorial
incgnita. Supongamos adems las condiciones iniciales
y(0) = y0
24
(2.4)
Aplicaciones
donde y0 = (y10 , y20 , ..., yn0 )t con yi0 nmeros reales para 1 i n. Sea
L[y](z) = (L[y1 ](z), L[y2 ](z), ..., L[yn ](z))t .
Entonces, tomando la Transformada de Laplace en (2.3) y teniendo en cuenta (2.4) obtenemos que
zL[y](z) y0 = A L[y](z) + L[f](z),
de donde, si In denota la matriz identidad,
(zIn A) L[y](z) = y0 + L[f](z),
y de aqu
L[y](z) = (zIn A)1 (y0 + L[f](z)).
(2.5)
Una vez calculada de este modo L[y](z) obtendremos y tomando la Transformada inversa.
Por ejemplo consideremos el sistema
!
!
! !
y10
2 3
y1
1
=
+
0
3 2
0
y2
y2
junto con las condiciones iniciales
y1 (0)
y2 (0)
2
1
De (2.5)
L[y1 ](z)
L[y2 ](z)
!1
z2
3
=
3 z 2
z2
1
= 2
z 4z + 13
3
!
2z 2
z(z 2 4z+13)
z 2 +8z+3
z(z 2 4z+13)
2 + 1z
1
3
z2
2z+1
z
!
2 2
](t)
L1 [ z(z22z4z+13)
y1 (t)
=
z 2 +8z+3
L1 [ z(z
y2 (t)
2 4z+13) ](t)
!
2t
2t
cos(3t)
+
16e
sin(3t)
2
28e
1
.
=
13 28e2t sin(3t) 16e2t cos(3t) + 3
25
Aplicaciones
2.4
y 00 + y = f (t);
y(0) = 0, y 0 (0) = 1;
=
z2
z
L[h (t) cos(2t)](z) = L[h (t) cos(2(t ))](z)
z
.
= ez 2
z +4
Combinando estas expresiones tenemos
z2 + 1
(z + 1)L[f ](z) + 1 =
+ ez
2
z
2
1
z
.
+ +
z2 z z2 + 4
Entonces
z2 + 1
L[y](z) = 2 2
+ ez
z (z + 1)
z
+
+
,
z 2 (z 2 + 1) z(z 2 + 1) (z 2 + 4)(z 2 + 1)
1
26
Aplicaciones
y as
1
1
1
1
z
1
z
(t) + L
e
e
y(t) = L
(t) + L
(t)
z2
z 2 (z 2 + 1)
z(z 2 + 1)
z
1
z
e
(t)
+L
(z 2 + 4)(z 2 + 1)
= t + f1 (t )h (t) + f2 (t )h (t) + f3 (t )h (t),
1
1
1
1
1
1
1
(t) L
f1 (t) = L
(t) = L
(t) = t sin t.
z 2 (z 2 + 1)
z2
z2 + 1
1
z
1
1 1
1
(t) = L
(t) L
(t) = 1 cos t.
f2 (t) = L
z(z 2 + 1)
z
z2 + 1
z
1
(t)
f3 (t) = L
(z 2 + 4)(z 2 + 1)
1 1
z
z
1 1
1
1
=
L
(t) L
(t) = cos t cos(2t).
2
2
3
z +1
3
z +4
3
3
Entonces
1
1
cos(t ) cos(2t 2)]
3
3
= (1 h (t))t + h (t)[2t + sin t + (3 1)/3 cos t cos(2t)/3],
2.5
t
si 0 t < ,
2t + sin t (3 1)/3 cos t cos(2t)/3 si t .
Funciones de impulso
A continuacin
Este tipo de fenmenos se modelizan con la llamada delta de Dirac. Si a > 0, definimos
la funcin delta de Dirac por
(
+ si t = a;
a (t) =
0
si t 6= a.
27
Aplicaciones
Esta funcin puede obtenerse a partir del lmite funcional obtenido a partir de la sucesin
(
1/(2n) si |t a| < 1/n;
an (t) =
0
si |t a| > 1/n.
Ntese que
an (t)dt = 1,
n+
n+
an (t)dt = 1.
(2.6)
cuya justificacin formal puede hacerse a partir del Teorema del Valor Medio del Clculo
Integral. De (2.6) obtenemos que para todo z C se verifica
Z +
L[ a ](z) =
ezt a (t)dt = eaz
0
1
,
1 + z2
de donde la solucin
y (t) = sin t
recibe el nombre de respuesta al impulso . Ntese que y no satisface las condiciones iniciales
del problema. Sin embargo esta solucin es til ya que si f E, la solucin de
(
y 00 + y = f (t);
y(0) = 0, y 0 (0) = 0;
28
Aplicaciones
es de la forma
y(t) = (f y )(t).
Por ejemplo, si f (t) = cos t la solucin del problema sera
1
y(t) = t sin t,
2
que como vemos si satisface las condiciones iniciales.
2.6
En la referencia [DoSv,
La corriente de activacin es i1 (t). El intervalo en el que i1 llega a 0.1 A debe ser menor que
3 segundos. Comprobar L = 1 H es un valor adecuado para conseguir este objetivo.
Inicialmente el circuito estaba segn el diagrama
por lo que inicialmente i1 (0) = i2 (0) = 0 A y vC (0) = 1 V . Una vez que se cierran los dos
29
Aplicaciones
interruptores el circuito pasa a ser de la forma
1 1 4t 1 2t
e te A, t 0.
8 8
2
Observamos que la funcin i1 es creciente si t 0 y que i1 (2) 0.106 A, por lo que el valor
L = 1 H es perfectamente vlido en el diseo del circuito.
2.7
(2.7)
Aplicaciones
Aplicando formalmente la transformada de Laplace a (2.7) con todas las condiciones iniciales
nulas obtenemos
Qn (z)L[y](z) = Pm(z) L[f ](z),
donde Qn es un polinomio de grado n y Pm es un polinomio de grado m. La funcin de
transferencia del sistema, se define como
T (z) =
L[y](z)
Pm (z)
=
.
L[f ](z)
Qn (z)
La estabilidad del sistema puede estudiarse a partir de los polos de la funcin de transferencia, entendiendo por estabilidad de un sistema lo siguiente. El sistema ser asintticamente estable si en ausencia de excitacin (f = 0) y para cualquier condicin inicial que
consideremos se verifica que |y(t)| 0 si t +. Ser estable si existen K > 0 y t0 > 0
tales que |y(t)| < K si t t0 . Finalmente es sistema es inestable si limt+ |y(t)| = +.
Se tiene entonces el siguiente resultado.
Theorem 15 Sea Qn (z) =
Qr
i=1
an (z i )ni ,
Pr
i=1
Pj j (z) = (x j )kj 1
Y
(x i )ni , 1 kj nj .
i6=j
(2.8)
(2.9)
Aplicaciones
Supongamos en primer lugar que Re j < 0 para todo j = 1, 2, ..., r. Entonces, sean
cuales fueran las condiciones (2.9) se tiene que la solucin del problema es de la forma
y(t) =
nj
r X
X
j=1 kj =1
nj
r X
X
Aj j
j=1 kj =1
tkj 1 t j
e ,
(kj 1)!
Aplicaciones
En ingeniera es usual describir los sistemas lineales mediante sus funciones de transferencia en vez de con sus ecuaciones diferenciales de la forma (2.7). Por ejemplo el siguiente
sistema de control mediante retroalimentacin, dado por el siguiente diagrama
En este sistema buscamos obtener la solucin transformada Y (z) mediante el siguiente proceso. Inicialmente obtenemos X(z) a partir del sistema dado por la funcin de transferencia
F (z). La funcin X(z) se transforma en el sistema dado por G(z) obtenindose S(z). Finalmente E(z) = Y (z) S(z), que a su vez vuelve a ser utilizada para obtener una nueva
X(z) mediante el proceso dado por la funcin de transferencia F (z). Buscamos la funcin
de transferencia
X(z)
T (z) =
.
Y (z)
Para ello utilizamos que
X(z) = F (z)E(z),
S(z) = G(z)X(z).
Como E(z) = Y (z) S(z),
X(z) = F (z)(Y (z) S(z)) = F (z)(Y (z) G(z)X(z)),
de donde
T (z) =
F (z)
.
1 + F (z)G(z)
A partir de esta funcin de transferencia puede la estabilidad del sistema de control por
retroalimentacin planteado calculando los polos de T (z).
Por ejemplo, supongamos que F (z) = 1/(z 2 + 1) y G(z) = 1/(z 1). Es inmediato ver
que
z1
T (z) = 3
z z2 + z
33
Aplicaciones
y resolviendo la ecuacin
z3 z2 + z = 0
obtenemos como posibles races 0 y 1i2 3 , por lo que el sistema ser inestable en virtud del
Teorema 15. Adems, podemos expresar la ecuacin diferencial lineal que define el sistema
teniendo en cuenta que
z1
X(z)
= 3
Y (z)
z z2 + z
de donde
X(z)(z 3 z 2 + z) = Y (z)(z 1),
y definiendo x = L1 [X] e y = L1 [Y ] y sabiendo como se construye la funcin de transferencia, tenemos que el sistema vendr dado por las ecuaciones
x000 x00 + x0 = y 0 y.
Para finalizar, podemos comprobar el carcter inestable del sistema de retroalimentacin
del ejemplo anterior considerando la funcin rampa
(
t si t [0, 1),
y(t) =
1 si t 1,
cuya grfica es
Aplicaciones
de donde la Transformada de Laplace de x viene dada por
X(x) = L[x](z) = T (z)Y (z)
z1
(1 ez ).
=
2
(z z + 1)z 3
Obtenemos su Transformada inversa
z1
1
z
x(t) = L
(1 e ) (t)
(z 2 z + 1)z 3
z1
z1
1
1
z
(t) L
(t)
e
= L
(z 2 z + 1)z 3
(z 2 z + 1)z 3
= g(t) + g(t 1)h1 (t),
donde
t2 et/2
+ sin(t 3/2) 3 cos(t 3/2) .
2
3
La grfica de la funcin x en en intervalo [1, 20] es
g(t) = 1
4000
2000
10
15
-2000
-4000
35
20
Aplicaciones
36
Bibliografa
[BoPr] W. E. Boyce y R. C. DiPrima, Ecuaciones diferenciales y problemas con valores en
la frontera, Limusa, Mexico, 1996.
[Bra]
[Dav] B. Davies, Integral transforms and their applications, SpringerVerlag, Berlin, 1985.
[DoSv] R. C. Dorf y J. A. Svoboda, Circuitos elctricos. Introduccin al anlisis y diseo,
Alfaomega, Mexico, 2000.
[Jam] G. James y otros, Advanced modern engineering mathematics ( 2a edicin), Addison
Wesley 1999.
[Jef]
A. Jerey, Linear algebra and ordinary dierential equations, CRC Press, 1993.
37