Benemerita Universidad Autonoma de Puebla

Facultad de Ciencias de la Electronica

Dinamica
Oto
no 2016
Montalvo Gonzalez Jose Antonio
TAREA.
Al concluir el analisis de fuerzas aplicando el enfoque Newton-Euler para una varilla de masa
m que act
ua como pendulo invertido sobre un carro de masa M se obtuvieron las siguientes
ecuaciones:
Ff H + = M x

(1)

M g + Nc V = 0

(2)

l
1
2 sen)
H = m
x + cos
2
2
1
l
+ 2 cos)
mg + V = m( sen
2
2
l
l
V sen + Hcos = Izz
2
2
Despejando H y V de (3) y (4):
1
l
2 sen)
H = m
x + cos
2
2
l
1
V = m( sen
+ 2 cos) + mg
2
2


l
l
V = m ( sen + 2 cos) g
2
2
Sustituyendo en (5)

lm  l
l
lm
l
l
( sen + 2 cos) g sen +
(
x + cos
2 sen)cos = Izz
2 2
2
2
2
2



lm  l
l 2
l
l 2
( sen + cos) g sen + (
x + cos sen)cos = Izz
2
2
2
2
2


lm l 2
l 2
l 2
l 2
( sen + cossen gsen) + xcos + cos sencos = Izz
2 2
2
2
2


lm l 2
l 2
l 2
l 2
sen + cos + cossen sencos gsen + xcos = Izz
2 2
2
2
2

(3)
(4)
(5)



lm l
l 2
2
2
(sen + cos ) + (cossen sencos) gsen + xcos = Izz
2 2
2


lm l
gsen + xcos = Izz
2 2

l2 m
lmg
xml

sen +
cos = Izz
4
2
2

(6)

Igualando (6) a 0:

l2 m
lmg
xml

sen +
cos Izz = 0
4
2
2
Sustituyendo Izz

2
l m Izz ) lmg sen + xml cos = 0
(
4
2
2
2
2
2
l m mR ml ) lmg sen + xml cos = 0
(
4
4
12
2
2
2
2
l m mR ) lmg sen + xml cos = 0
(
6
4
2
2

(7)