Tabla de compensadores.

Funcin

Compensador

Funcin de
Transferencia
+

Mejorar el error en
estado estable.

PI

Mejorar el error en
estado estable.

Atraso de fase

Mejorar la repuesta
transitoria.

PD

( + )

Mejorar la repuesta
transitoria.

Adelanto de
fase

+
+

+
+

Caractersticas
1. Incrementa el tipo de
sistema
2. El error se hace cero
3. El cero ubicado en Zc es
pequeo y negativo
4. Se requieren circuitos
activos
1. Mejora el error pero no lo
lleva cero.
2. El polo ubicado en Pc es
pequeo y negativo.
3. El cero ubicado en Zc est
cerca y a la izquierda del
polo en Pc.
4. No se requieren circuitos
activos
1. Se selecciona un cero
ubicado en Zc para poner
el punto de diseo sobre el
LGR.
2. Se requieren circuitos
activos.
3. Puede causar ruido y
saturacin; implementar
con realimentacin de
velocidad o con un polo
(adelanto).
1. Se selecciona un cero
ubicado en Zc y un polo en
Pc para poner el punto de
diseo sobre el LGR.
2. El polo en Pc es ms
negativo que cero el Zc.
3. No se requieren circuitos
activos.

Funcin
Mejorar el error
en estado estable
y la respuesta
transitoria.

Compensador
PID

Mejorar el error
en estado estable
y la respuesta
transitoria.

AdelantoAtraso de fase

Funcin de Transferencia
( + )( + )

Caractersticas
1. El cero ubicado en y polo en
el origen mejoran el error en estado
estable.
2. El cero ubicado en
mejoran la respuesta transitoria.
3. El cero ubicado en esta
cerca y a la izquierda der origen.
4. Se selecciona un cero de ubicado en
para poner el punto de
diseo sobre el LGR.
5. Se requieren circuitos activos.
6. Puede causar ruido y saturacin;
implementar con realimentacin de
velocidad o con un polo adicional.
( + )( + ) 1. Se usa un polo de atraso de fase

ubicado en atraso y un cero de

( + )( + )
atraso de fase en para
mejorar el error en estado estable.
2. Se usa un polo de adelanto de fase
ubicado en adelanto y un cero de
adelanto de fase en para
mejorar la respuesta transitoria.
3. El polo de atraso de fase ubicado en
atraso es pequeo y negativo.
4. El cero de atraso de fase ubicado en
atraso esta cerca y a la izquierda del
polo de atraso de fase ubicado en
atraso
5. Se selecciona el cero de adelanto de
fase ubicado en para poner
el punto de diseo sobre el LGR.
6. El polo de adelanto de fase es ms
negativo que el cero de adelanto de
fase.
7. No se requieren circuitos activos.