TEMA 4.

CONTROL DE PROCESOS CON DINMICA

COMPLEJA

CONTROL AVANZADO DE PROCESOS

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TEMA 2. CONTROL DE PROCESOS CON DINMICA COMPLEJA

Procesos tipo 2

Grado de interaccin

grande

sencillo

complejo

da
ine
ali
ol

od
en

bajo

Gr
ad

pequeo

alto

Caractersticas principales: Procesos lineales con dificultades

dinmicas y con ninguna (o escasa) interaccin entre variables
Principales problemas: existencia de dinmica compleja (respuesta
inversa, tiempos muertos, etc.)
Tcnicas de control:
1.
lazos sencillos de control PID con compensadores para el
problema causado por la dinmica compleja (Ej. Predictores de
Smith para sistemas con elevados tiempos muertos)
2.
Otras tcnicas de control tales como Control de Modelo Interno,
Control por Sntesis Directa o incluso Control Predictivo basado
en Modelo
Ejemplos tpicos:
1.
Lazos de control con medida retrasada significativamente
2.
Control simple de temperatura o de composicin en columnas
(separaciones intermedias, grandes cambios de composicin
entre cabeza y fondo) que no presenten retrasos dinmicos
significativos
3.
Sistemas con respuesta inversa,Ej. la temperatura de salida de
un reactor tubular exotrmico con respuestas inversa.

Carcter dinmico

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Procesos con dinmica compleja

Respuesta de lazo abierto de un

sistema ante un cambio en escaln
de una variable de entrada

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Tipo de sistema:

La funcin de transferencia contiene:

Retrasos de transporte
Respuesta inversa:
Inestabilidad de ciclo abierto

Termino exponencial tipo e

Ceros con parte real positiva
Polos con parte real posisitva

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La respuesta frecuencial de la mayora de los sistemas reales cumple:

K (bm s m + bm 1s m 1 + ... + b1s + b0 )

G(s) = k
s (an s n + an 1s n 1 + ... + a1s + a0 )

Donde (n+k) m

A bajas frecuencias la relacin de amplitudes se aproxima por la asintota de pendiente (-1)k y el ngulo de fase tiende
a (-90)k
A altas frecuencias la relacin de amplitudes se aproxima por una asntota de pendiente (-1)(n+k-m) y el ngulo de fase
tiene a (-90)(n+k-m)
A estos sistemas se les denomina sistema de fase mnima

A los sistemas que no tienen este comportamiento se les denomina sistemas de fase no mnima

Los sistemas con elevados retrasos de transporte y los

sistemas con respuesta inversa se suelen denominar
sistemas de fase no mnima. En muchos casos los
sistemas inestables de lazo abierto tambin entran dentro
de esta clasificacin

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SISTEMAS CON TIEMPO MUERTO ELEVADO

Son sistemas que responden con un gran retraso a acciones de control. El uso de controladores con acciones bruscas
(altas ganancias del controlador) conlleva la obtencin de sistemas inestables.
Por lo tanto las acciones de control que se toman con estos controladores en estos sistemas han de ser suaves y las
ganancias de los controladores pequeas.
Los retrasos temporales en sistemas dinmicos pueden ser debidos a:
los elementos de medida
el propio proceso debido a retrasos de transporte o a otras caractersticas propias del proceso

GP ( s ) = G ( s )e s

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Formas de abordar estos sistemas

Enfoque clsico: la mayor parte de los mtodos de sintonizacin de controladores se han desarrollado
para FTPOTM.
Estas ecuaciones son siempre validas dentro de los intervalos para las que han sido desarrolladas y
conducen a bajar los valores de la ganancia del controlador conforme aumentan los retrasos. Esto
conduce a respuestas muy lentas, especialmente en los casos en los que el tiempo muerto es muy
grande.
Cuando el tiempo muerto es muy grande las frmulas propuestas (modelos) estn fuera de su intervalo
de validacin y no deben ser utilizadas
Enfoque de compensacin de tiempos muertos: se trata de modificar el lazo de control con un lazo
de retroalimentacin interior (compensador de tiempo muerto) que contiene un modelo del proceso. Si
este modelo funciona adecuadamente, el lazo interno permite restarle al controlador el efecto del tiempo
muerto

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ENFOQUE CLSICO

ZIEGLER NICHOLS

Respuesta: amortiguamiento
Validez: 0.1</<10

COHEN-COON
Respuesta: amortiguamiento
Validez: 0.1</<10

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Respuesta: criterios de integral mnimos

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Respuesta: criterios de integral mnimos

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10

COMPENSACIN DE RETRASOS TEMPORALES

+
yd(s)

g (s)

gc(s)

y(s)

g ( s ) = g * ( s)e s

y(s)

+
yd(s)

g * (s)

gc(s)

y*(s)

Modelo de planta

g ( s ) = g * ( s)e s
g m ( s )e m s

Modelo rpido

g m (s )

Funcin de transferencia del proceso

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11

+
yd(s)

yd(s)

g * ( s )e s

gc(s)

(s ) +

c (s )

gc(s)

u (s)

g * ( s )e s

y(s)

y(s)

g m* ( s )(1 e m s )

y * ( s ) = g * ( s )u ( s )

Variable de salida sin retraso

ym* ( s ) = g m* ( s )u ( s ) Variable de salida modelizada sin retraso

y ( s ) = g * ( s )e s u ( s )

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Variable de salida

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12

Si se asume un modelo perfecto

Se puede concluir que:

c ( s ) = y d ( s ) y ( s ) [y * ( s ) y ( s ) ]

g m ( s) = g (s)

m =

c ( s ) = yd ( s ) y * ( s )

Por lo que el diagrama de bloques del compensador de tiempo muerto es equivalente a:

y(s)

+
yd(s)

gc(s)

g (s)

e s

y*(s)
g * ( s )g c ( s ) s
y(s) =
e yd ( s )
1 + g c ( s )g * ( s )
Conclusin importante: el termino exponencial queda fuera del lazo y por tanto no influye en la estabilidad

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13

yd(s)

(s ) +

c (s )

u (s)

gc(s)

g ( s )e

y(s)

g m* ( s )(1 e m s )

g c* ( s ) =

u ( s) = g c* ( s ) ( s )

+
yd(s)

g c (s)
1 + g c ( s )g * ( s )(1 e s )

y(s)
g*c(s)

y(s) =

g ( s )e

g * ( s )e s g c* ( s )
yd ( s )
1 + g *c ( s )g * ( s )e s

g * ( s )g c ( s ) s
y(s) =
e yd ( s )
1 + g c ( s )g * ( s )

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14

yd(s)

(s ) +

c (s )

gc(s)

u (s)
*

g ( s )e

y(s)

g m* ( s )(1 e m s )

Compensador de tiempo muerto

1.
2.

La accin efectiva del compensador es alimentar al controlador con la seal de y* en lugar

del verdadero valor de la variable de salida y
El valor de y* es una prediccin del valor que tendr y en un tiempo futuro

y * ( s ) = es y ( s)
3.
4.

El predictor funcionar correctamente cuando el modelo del proceso sea correcto. Sin
embargo el sistema de control es muy sensible a errores en el modelo
El predictor de Smith se ha desarrollado para sistemas con tiempo muerto constante.
Existen muchos procesos qumicos en los que el tiempo muerto es variable y el predictor no
funcionar correctamente en ellos (transporte de materiales y/o energa a travs de tuberas
de gran longitud en los que el caudal vara).

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y * (t ) = y (t + )

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15

DISEO DEL PREDICTOR DE SMITH

El procedimiento de diseo consta de dos fases:

1.
Diseo del predictor de Smith (lazo menor). El lazo menor se introduce para que al controlador le llegue el
valor de error sin tener en cuenta el retraso de transporte c en lugar del error real . Por este motivo se
necesitar calculo por ordenador para a partir del modelo determinar el valor de y*

u ( s) = g c ( s) c ( s )
2.

Diseo del controlador. La funcin de transferencia del controlador gc se calcular por cualquiera de los
mtodos estudiados en CIPQ, ya que este controlador controla el proceso sin retraso temporal. No
obstante conviene ser conservadores para evitar que el hecho de que el modelo del proceso gm no coincida
exactamente con el funcin de transferencia del proceso g cause problemas.

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c ( s ) = ( s ) ( y * ( s ) y ( s ))

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16

SISTEMAS CON RESPUESTA INVERSA

Son aquellos que vienen
representados por una
funcin de transferencia
con un cero con parte real
positiva

Ej.

1 zs
G (s) =
1 + hs

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17

Son sistemas que inicialmente evolucionan en sentido contrario. Por este motivo controladores con
acciones bruscas (grandes ganancias) pueden provocar problemas de inestabilidad

G1 ( s) =

K1
1s + 1

G ( s) = G1 ( s ) + G2 ( s ) =

G2 ( s ) =

K2
2s +1

K1
K2
( K K 2 1 ) s + ( K1 K 2 )

= 1 2
1s + 1 2 s + 1
(1 + 1s)(1 + 2 s )

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18

Diseo de controladores para sistemas con respuesta inversa

Enfoque clsico: se trata de modelar el sistema con respuesta inversa como un sistema FTPOTM y
utilizar los modelos clsicos de sintonizacin de controladores para FTPOTM. ES vlido para sistemas
que se puedan ajustar bien a esta respuesta
Enfoque por tcnicas de compensacin de la respuesta inversa:se trata de modificar el lazo de
control con un lazo de retroalimentacin interior (compensador de respuesta inversa) que contiene un
modelo del proceso. Si este modelo funciona adecuadamente, el lazo interno permite restarle al
controlador el efecto de la respuesta inversa

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19

Enfoque clsico

e s

1
1+

s
s

Utilizando aproximacin de Pad

(1 s ) = (1 + s )e 2 s
Se obtiene un modo de aproximar un termino cero con
parte real positiva

Con esto aproximamos la FT con

respuesta inversa como la de un
sistema de retraso temporal
Aplicacin de ecuaciones descritas en bibliografa
para diseo del controlador

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20

Diseo de un compensador de respuesta inversa

G ( s) =

( K 2 1 K1 2 ) s
( K1 K 2 )
+
(1 + 1s)(1 + 2 s ) (1 + 1s )(1 + 2 s)
Similitud con predictor de Smith

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21

y(s)

+
yd(s)

+
yd(s)

gc(s)

(s ) +

c (s )

gc(s)

g ( s )(1 s )
o

y(s)

u (s)
g ( s )(1 s )
o

g o ( s ) s

g ( s ) = g o ( s )(1 s )

Proceso con cero con parte real positiva

g ' ( s) = g o ( s ) s

Funcin de transferencia en lazo menor del compensador de respuesta inversa

y ' ( s ) = g ' ( s )u ( s )

c ( s ) = yd ( s ) y ( s ) y ' ( s )
c ( s ) = yd ( s) [g ( s ) + g ' ( s )]u ( s)

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22

g * (s) = g (s) + g ' (s)

y * ( s ) = g * ( s )u ( s )

c ( s ) = yd ( s ) y * ( s )

g * ( s ) = g o ( s )(1 s ) + g o ( s ) s

g * ( s) = g o ( s )(1 + ( )s )

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23

DISEO DE UN CONTROLADOR CON COMPENSADOR DE RESPUESTA INVERSA

Consta de dos etapas:

1.

Diseo del lazo compensador de respuesta inversa. Se trata de encontrar la funcin g(s) tal que
se cumpla la condicin:

2.

Diseo del controlador. La funcin de transferencia del controlador gc se calcular por cualquiera
de los mtodos estudiados en CIPQ, ya que este controlador controla el proceso sin respuesta
inversa. No obstante conviene ser conservadores para evitar que el hecho de que el modelo del
proceso no reproduzca adecuadamente el comportamiento del proceso cause problemas.

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24

La respuesta de lazo abierto de un sistema viene representada por la siguiente funcin de transferencia

(1 3s )
G ( s) =
(2 s + 1)(5s + 1)
a)
b)
c)
d)

Aproximar el sistema como un sistema con retraso temporal

Disear un controlador en base al modelo obtenido
Disear un compensador de respuesta inversa.
Investigar la estabilidad del lazo cerrado si se instala un controlador proporcional en los casos
1)
No existe compensador de respuesta inversa
2)
Existe compensador de respuesta inversa

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25

SISTEMAS CON RESPUESTA DE LAZO ABIERTO INESTABLE

Muchos de los mtodos de sintonizacin se basan en erespuesta de lazo abierto por lo que no se podr
sintonizar el controlador por ninguno de este mtodos.
No se cuemplen las normas dadas en CIPQ para sistemas de lazo abierto estables. En algunas ocasiones
el sistema no se estabilzar con la inclusin de un controlador PI y sin embargo si se estabiliza por la
inclusion de un controlador PD.
Normalmente en estos sistemas la estabilidad no slo est restringida por elevados valores de la ganancia
del controlador. Los bajos valores tambin van a afectar a la estabilidad, de modo que generalmente habr
unas ganancias mximas y minimas de operacin del controldaor.
Para el estidio de la estabilidad de estos sistemas es adecuado el anlisis particularizado de las raices de
la ecuacin caracterstica . Para ello es necesario un modelo del proceso.
El modelo se calcula por procedimientos de lazo cerrado.

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Un sistema de lazo abierto viene definido por la siguiente funcin de transferencia

K
G ( s) =
s 1
a)
b)

Si se pretende controlar mediante un control proporcional cul debe ser el valor de la

ganancia de controlador para asegurar que el sistema de lazo cerrado es estable?
Disear un control PI que estabilice la respuesta de lazo cerrado de modo que los polos de la
funcin de transferencia de lazo cerrado estn localizados en s=-2 y s=-4

Considerar el siguiente proceso de lazo abierto

G ( s) =

2( s + 1)
(4 s 1)(2 s + 1)

Si se pretende controlar mediante un control proporcional cul debe ser el valor de la ganancia de
controlador para asegurar que el sistema de lazo cerrado es estable?

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