Control Adaptivo por Modelo de Referencia

Ejercicio

La ecuacin diferencial que modela al pndulo (ver figura 1) puede representarse por:

J(t ) c(t ) mgdc sen d1T

Figura 1: Esquema del pndulo

Determinar:
a) La funcin de transferencia del proceso G(s), considerando (salida: y) y T (entrada: u).
Considere adems que la variacin de es pequea.
b) La funcin de transferencia del modelo de referencia Gm(s)
c) La ley de control para el sistema de segundo orden
d) El error de seguimiento
e) La derivada de la sensitividad con respecto a los parmetros del controlador ( 1 , 2 )
f)

La variacin de los parmetros del controlador adaptivo respecto el tiempo aplicando la regla
del MIT

DATOS:

d1 1.89; J 1; c 0.0389; mgdc 10.77 . Considere la estructura del Control Adaptivo por
Modelo de referencia mostrado en la figura 2.

SOLUCIN
a) Aplicando transformada de Laplace a la ecuacin del pndulo:

Js 2 ( s) cs ( s) mgd c ( s) d1T ( s)
( Js 2 cs mgd c ) ( s) d1T ( s)
G(s)

(s)
T ( s)

d1
y(s)
1.89
2
2
u ( s) Js cs mgd c s 0.0389s 10.77

b) El modelo de referencia puede ser dado por:

Gm

bm
( s a1m s a0 m )
2

c) La ley de control

u 1uc 2 y
d) La ecuacin dele error viene dada por:

e y ym
Siendo:

y G( s)u;

y m Gm ( s)u c

y G( s)[1u c 2 y ] [1 G ( s) 2 ] y G ( s)1u c
y

G ( s)1
1.891
uc 2
uc
1 G ( s) 2
s 0.0389s 10.77 1.89 2
y m Gm ( s)u c
ym

bm
uc
s a1m s a0 m
2

Entonces:

e y ym
e

bm
1.891
uc 2
uc
s 0.0389s 10.77 1.89 2
s a1m s a0 m
2

e) La derivada de la sensitividad

e
1.89
2
uc
1 s 0.0389s 10.77 1.89 2
(1.89) 2 1
e
2
uc
2
( s 0.0389s 10.77 1.89 2 ) 2
1.891
e
1.89
2
uc
2
2
( s 0.0389s 10.77 1.89 2 ) ( s 0.0389s 10.77 1.89 2 )
e
1.89
2
y
2
( s 0.0389s 10.77 1.89 2 )
El modelo de referencia con la planta en lazo cerrado, nos permitir obtener un error
estacionario nulo; por lo que podemos efectuar la siguiente aproximacin:

s 2 0.0389s 10.77 1.89 2 s 2 a1m s a0m

Por lo que:

a s a0 m
e
2 1m
uc
1 s a1m s a0 m
a s a0 m
e
2 1m
y
2
s a1m s a0 m
f)

La regla del MIT para la variacin de los parmetros respecto del tiempo est dada por:

a s a0 m

d1
e

e 2 1m
u c e
dt
1
s a1m s a0 m
a s a0 m
d 2
e

e 2 1m
dt
2
s a1m s a0 m

y e