y

Centro Nacional de Investiacion

Desarrollo Tecnologico
Cenidet
Sistemas Dinamicos no Lineales

a Problemas 2.1 - 2.2

Solucion

Alumnos
* Hernandez Soriano Mario Alberto
* Torrecilla Copto Erik Francisco

Maestra en Ing. Electronica

Control Automatico

Cuernavaca, Morelos - 13 de marzo de 2016

Problema 2.1
Para cada uno de los siguientes sistemas, encuentra sus puntos de equilibrio y determina que tipo de punto de
equilibrio es.

(1)
x 1
x 2

= x1 + 2x13 + x2

(1)

= x1 x2

(2)

(1)
Solucion
Para encontrar los puntos de equilibrio igualamos a cero las ecuaciones (1) y (2).
x 1 = x 2 = 0

(3)

= x1 + 2x13 + x2

(4)

= x1 x2

(5)

x2 = x1

(6)

de (5), tenemos:

sustituyendo (6) en (4) obtenemos una ecuacion en funcion de x1 .

0 = 2x1 (x12 1)

(7)

en donde las raices de dicha ecuacion son:

x1 = 0
x1 = 1
x1 = 1
(7) obtenemos los valores de x2 respectivos a cada valor de
as pues, sustituyendo en (6) las raices de la ecuacion
x1 , as cada pareja ordenada corresponde a un punto de equilibrio del sistema, los cuales son (0,0), (1,-1) y (-1,1).
Para determinar que tipos de puntos de equilibrio son, procedemos a linealizar el sistema mediante la matriz
Jacobiana:
x
x

x 1
x1
x 2
x1

x 1
x2
x 2
x2

por lo tanto nuestro sistema linealizado queda de la siguiente forma:

2
x 1 + 6x1 1

x
1
1

(8)

de (8) evaluamos para cada punto de equilibrio:


1
x 

=
x (0,0)
1

(9)



5
x 

=
x (1,1)
1

(10)


5
x 

=
x (1,1)
1

(11)

Calculando los eigenvalores para (9) tenemos 1 = 1 + j y 2 = 1 j, y para (10) y (11) tenemos 1 = 4,82 y
obtenemos que el punto de equilibrio (0,0) genera un foco
2 = 0,82, as mediante el diagrama de bifurcacion,
estable y los puntos de equilibrio (1,-1) y (-1,1) generan un punto silla.

(3)
x 1 = (1 x1 )x1
x 2 = (2

2x1 x1
1 + x1

x2
)x
1 + x1 2

(3)
Solucion

(12)
(13)