Festo-Fundamentos - de - La Automatizacion PDF

Fundamentos de la tcnica de automatizacin
Libro tcnico
Referencia:
Actualizacin:
Autores:
Redaccin:
Grficos:
Layout:
563062
enero de 2008
F. Ebel, S. Idler, G. Prede, D. Scholz
Reinhard Pittschellis
Doris Schwarzenberger
06/2008, F. Ebel, S. Durz
Festo Didactic GmbH & Co. KG, 73770 Denkendorf, Alemania, 2007
Internet: www.festo-didactic.com
e-mail: did@de.festo.com
Se permite el multicopiado de partes del presente documento por el usuario autorizado, aunque
nicamente con fines didcticos.
Importante
Se sobreentiende que el uso de trminos en gnero masculino (por ejemplo, estudiante, instructor, etc.)
incluye tambin los correspondientes trminos de gnero femenino. Se prescinde de la alusin explcita
a los dos gneros nicamente con el fin de no complicar la formulacin de las frases y facilitar la lectura.
Contenido
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
Cmo trabajan los ingenieros? _______________________________________________________7

Dibujos tcnicos y listas de piezas _____________________________________________________8
Esquemas de distribucin __________________________________________________________ 11
Diagramas de flujo y programas _____________________________________________________ 12
Esquemas tcnicos y diagramas esquemticos _________________________________________ 13
Clculos y simulacin ______________________________________________________________ 14
2
2.1
2.2
La tcnica de la automatizacin como parte de las ciencias de ingeniera ___________________ 15

Importantes etapas en la historia del desarrollo de la tcnica de la automatizacin ____________ 15
Consecuencias de la automatizacin para el ser humano _________________________________ 17
3
3.1
3.2
3.2.1
3.2.2
3.2.3
3.2.4
3.3
3.3.1
3.3.2
3.4
3.5
3.6
3.6.1
3.6.2
3.6.3
3.7
3.7.1
3.7.2
3.7.3
3.8
3.9
3.9.1
Fundamentos de la ingeniera elctrica _______________________________________________

Corriente continua y corriente alterna _________________________________________________
Resistencia elctrica y potencia elctrica ______________________________________________
Conductor elctrico________________________________________________________________
Resistencia elctrica _______________________________________________________________
Ley de Ohm ______________________________________________________________________
Potencia elctrica _________________________________________________________________
Funcionamiento de un electroimn ___________________________________________________
Estructura de un electroimn ________________________________________________________
Aplicaciones de electroimanes ______________________________________________________
Funcionamiento de un condensador elctrico __________________________________________
Funcionamiento de un diodo ________________________________________________________
Funcionamiento y estructura de interruptores y conmutadores. ____________________________
Contacto normalmente abierto ______________________________________________________
Contacto normalmente cerrado ______________________________________________________
Conmutador _____________________________________________________________________
Rels y contactores________________________________________________________________
Aplicaciones de rels ______________________________________________________________
Estructura de un rel ______________________________________________________________
Rel de temporizacin _____________________________________________________________
Funcionamiento y construccin de una unidad de alimentacin ____________________________
Mediciones en un circuito elctrico ___________________________________________________
Forma de proceder al efectuar mediciones en un circuito elctrico__________________________
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27
28
28
29
30
32
33
34
Contenido
4
4.1
4.1.1
4.1.1
4.1.2
4.1.3
4.1.4
4.2
4.2.1
4.2.2
Detectores_______________________________________________________________________
Detectores de posicin _____________________________________________________________
Detectores magnticos_____________________________________________________________
Detectores electrnicos ____________________________________________________________
Detectores de posicin inductivos____________________________________________________
Detectores de posicin capacitivos ___________________________________________________
Detectores de posicin pticos ______________________________________________________
Sensores de presin _______________________________________________________________
Presostato mecnico con seal de salida binaria ________________________________________
Presostato electrnico con seal de salida binaria ______________________________________
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37
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39
40
41
42
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46
5
5.1
5.1.1
5.1.1
5.1.2
5.1.3
5.2
5.2.1
5.2.2
5.2.3
5.3
5.4
5.4.1
5.4.2
5.4.3
5.4.4
5.5
5.5.1
5.5.2
5.5.3
5.5.4
5.6
5.6.1
5.6.2
5.7
5.7.1
Fundamentos de la neumtica ______________________________________________________

Fundamentos fsicos _______________________________________________________________
Unidades bsicas _________________________________________________________________
Unidades derivadas _______________________________________________________________
Ley de Newton ___________________________________________________________________
Presin _________________________________________________________________________
Propiedades del aire_______________________________________________________________
La ley de Boyle-Mariott_____________________________________________________________
Ley de Gay-Lussac ________________________________________________________________
Ecuacin general de gases __________________________________________________________
Los componentes individuales de un sistema de control neumtico y sus funciones ___________
Funciones y caractersticas de actuadores: cilindros neumticos ___________________________
Cilindro de simple efecto ___________________________________________________________
Cilindro de doble efecto ____________________________________________________________
Regulacin de la velocidad en cilindros de simple efecto _________________________________
Regulacin de la velocidad en cilindros de doble efecto __________________________________
Funciones y caractersticas de vlvulas neumticas______________________________________
Denominacin y smbolos de vlvulas neumticas ______________________________________
Tipos de accionamiento de vlvulas neumticas ________________________________________
Accionamiento de un cilindro de simple efecto _________________________________________
Accionamiento de un cilindro de doble efecto __________________________________________
Funciones y caractersticas de actuadores neumticos ___________________________________
Actuadores guiados, actuadores lineales sin vstago y actuadores giratorios ________________
Pinzas neumticas ________________________________________________________________
Inclusin de unidades de control neumticas en el esquema de distribucin _________________
Smbolos en esquemas de distribucin________________________________________________
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62
62
63
64
64
65
67
68
Contenido
6
6.1
6.1.1
6.1.2
Actuadores elctricos _____________________________________________________________

Principios fsicos y tcnicos del motor de corriente continua ______________________________
Accionamiento de motores de corriente continua _______________________________________
Electroimanes como actuadores sencillos _____________________________________________
71
71
74
76
7
7.1
7.2
7.2.1
7.2.2
7.2.3
7.2.4
7.2.5
7.2.6
7.3
Fundamentos de la tcnica de control ________________________________________________

Estructura y funcionamiento de un control lgico programable (PLC) _______________________
Fundamentos de matemticas: enlaces lgicos bsicos __________________________________
Datos generales __________________________________________________________________
Afirmacin (funcin de SI) __________________________________________________________
Negacin (funcin de NO) __________________________________________________________
Conjuncin (funcin de Y) __________________________________________________________
Disyuncin (funcin de O) __________________________________________________________
Otros enlaces lgicos ______________________________________________________________
Ejemplos de la configuracin de un sistema de control ___________________________________
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80
80
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8
8.1
8.1.1
8.1.2
8.1.3
8.2
8.2.1
8.2.2
8.3
8.3.1
8.3.2
8.3.3
8.3.4
8.3.5
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90
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8.4
8.4.1
Utilizacin de rels en la electroneumtica ___________________________________________

Accionamiento directo e indirecto con rels ____________________________________________
Accionamiento directo de un cilindro de simple efecto ___________________________________
Accionamiento indirecto de un cilindro de simple efecto __________________________________
Control de un cilindro de doble efecto_________________________________________________
Enlaces lgicos con rels ___________________________________________________________
Conexin en paralelo (enlace de O) ___________________________________________________
Conexin en serie (funcin de Y) _____________________________________________________
Memorizacin de seales con rel y electrovlvula biestable ______________________________
Memorizacin de la seal mediante un circuito con rels y funcin de autorretencin __________
Control manual de avance y retroceso con rels y autorretencin __________________________
Memorizacin de seales mediante una electrovlvula biestable __________________________
Control automtico del retroceso mediante una electrovlvula biestable ____________________
Comparacin entre la memorizacin de seales con un rel con funcin de autorretencin
y una electrovlvula biestable _______________________________________________________
Conmutacin retardada con rel _____________________________________________________
Control de un cilindro en funcin del tiempo ___________________________________________
9
9.1
9.2
9.3
9.3.1
9.3.2
9.4
Controles lgicos programables (PLC) ________________________________________________ 99

Datos generales __________________________________________________________________ 99
Smbolos lgicos del software de control FluidSIM ____________________________________ 100
Programacin de un sistema de control lgico con un PLC _______________________________ 101
Ejemplo 1: Autorretencin _________________________________________________________ 101
Ejemplo 2: Enlace de Y, temporizador ________________________________________________ 102
Programacin de un mando secuencia con cadenas de pasos secuenciales _________________ 104
97
98
98
Contenido
Cmo trabajan los ingenieros?
Las ciencias de ingeniera, al igual que las ciencias humansticas, sociales y naturales, son una disciplina
acadmica propia y, por lo tanto, tienen sus propios conceptos tcnicos, procedimientos y medios. Se
sobreentiende que se basan en otras ciencias y las utilizan, especialmente las matemticas y la fsica,
aunque tambin las ciencias sociales. Sin embargo, estas otras ciencias tambin recurren en buena medida
a los resultados de la investigacin realizada en el mbito de las ciencias de ingeniera.
A diferencia de las ciencias naturales, las ciencias de ingeniera no se dedican nicamente al
descubrimiento de leyes naturales; su objetivo ms bien consiste en encontrar soluciones tcnicas para
satisfacer necesidades del ser humano.
Por lo tanto, el ingeniero siempre se pregunta primero cmo solucionar un problema determinado. Esta
actitud redunda en formas de trabajo que son tpicas en las ciencias de ingeniera, como la forma de pensar
en cajas negras. Ello significa que utilizan sistemas tcnicos para sus fines, sin que tengan que saber
exactamente cmo funcionan sus partes. Al ingeniero le basa saber que un aparato que recibe un input
(entrada) determinado ofrece un output (salida) determinado.
Salida
Figura 1.1: La caja negra de un sistema tcnico
Un ejemplo: En mquinas automticas se utilizan motores elctricos de diversos tamaos y de potencias

diferentes. El ingeniero encargado del diseo de una mquina no tiene que saber cmo funciona
exactamente el motor elctrico. Es suficiente que sepa seleccionar el motor apropiado en funcin de
diversos parmetros como dimensiones, momento de giro, revoluciones, consumo de corriente, potencia,
etc.
La situacin es diferente, claro est, si el ingeniero est a cargo de la construccin de motores elctricos. En
ese caso, debe disponer de conocimientos detallados sobre el funcionamiento y las caractersticas fsicas
del motor elctrico y de todas sus partes.
1 Cmo trabajan los ingenieros?
Otra caracterstica de las ciencias de ingeniera consiste en la forma de representar las soluciones tcnicas.
Los ingenieros y tcnicos recurren a medios descriptivos estandarizados, que se entienden en todo el
mundo y que, por lo general, son medios grficos. Los ms importantes son los siguientes:
Dibujos tcnicos y listas de piezas
Esquemas de distribucin
Diagramas de flujo y programas
Esquemas tcnicos y diagramas esquemticos
1.1 Dibujos tcnicos y listas de piezas

La configuracin de los productos se describe mediante dibujos tcnicos. En ellos se especifican
detalladamente las dimensiones, tolerancias, calidades de la superficie, materiales de las piezas (dibujos
acotados) y la forma de efectuar el montaje para obtener grupos funcionales (dibujos de montaje).
La configuracin y los lados de una pieza dibujada sobre papel se rigen por la regla de planos abatibles, lo
que significa que cada plano de la pieza se muestra girada en 90. De esta manera es posible representar
como mximo seis planos de la pieza. Pero por lo general slo se muestra la cantidad de planos necesaria
para que consten todas las medidas que se necesitan para la fabricacin de la pieza. En la figura 1.2 se
muestra un ejemplo de un dibujo acotado.
Figura 1.2: Dibujo acotado del cilindro empujador de un cargador (tamao original A4)
Los dibujos de montaje muestran cmo el producto o el grupo estn compuesto de piezas individuales. En
estos dibujos se incluyen menos dimensiones y, en cambio, se indican las denominaciones precisas de cada
una de las piezas (ver figura 1.3).
Figura 1.3: Dibujo de montaje del cargador (tamao original A3)
Las piezas individuales se incluyen en una lista de piezas en la que consta la cantidad que se necesita de
cada una de las piezas para efectuar el montaje del producto (ver tabla 1.1).
Cantidad
Nmero de material
Referencia
00705947
Tubo de cada
00701251
Corredera
00701925
Cuerpo bsico
00019186
Cilindro neumtico DSNU 10-50-PA
00175056
Vlvula reguladora GRLA-M5-QS-4-LF-C
00191614
Tornillo de gota de sebo M5 x1 0 ISO 7380
00200577
Arandela B 5,3 DIN 125
00347601
Tuerca con cabeza de martillo M5
00209537
Tornillo Allen M4 x 8 DIN 912
00200715
Tuerca M4 DIN 934
00002224
Anillo de junta
Tabla 1.1: Ejemplo de lista de piezas (relacionada con la figura 1.3)
Cada pieza tiene su propio dibujo acotado para su representacin exacta. nicamente las piezas
normalizadas o estndar adquiridas de proveedores, como, por ejemplo, tornillos, rodamientos de bolas, no
tienen dibujos propios de Festo. Las piezas estndar de terceros que se incluyen en las listas de piezas
pueden identificarse de modo sencillo, ya que se hace referencia a la norma correspondiente como, por
ejemplo, DIN 125 o ISO 7380.
Los ingenieros utilizan piezas normalizadas siempre que sea posible, ya que diversos fabricantes
especializados las ofrecen a precios ventajosos, con la calidad exigida y en las cantidades necesarias. Por lo
general, es ms econmico adquirir estas piezas de terceros que fabricarlas internamente. El uso de estas
piezas normalizadas o estndar no solamente simplifica el diseo de los productos, sino tambin consigue
que las reparaciones sean ms sencillas en caso de producirse un fallo.
10
1.2 Esquemas de distribucin

Mientras que los dibujos tcnicos muestran el exterior de los productos, los esquemas de distribucin
explican cmo estn unidos entre s los componentes elctricos, neumticos o hidrulicos de un sistema o
equipo tcnico. Independientemente de la forma real de los componentes, en estos esquemas siempre se
utilizan smbolos estandarizados que se refieren al funcionamiento y no a la forma de dichos componentes.
Por ello, los esquemas de distribucin son mucho ms abstractos que los dibujos tcnicos.
En la figura 1.4 se muestra el esquema de distribucin de un sistema neumtico real.
A1
cilindro de simple
V1
3/2-vlvula magntica
1
compresor
Figura 1.4: Componentes reales representados en el esquema neumtico
Para no perder la orientacin en un esquema, los componentes, las conexiones, etc., estn numerados. Los
componentes montados en la mquina se identifican de la misma manera, para que sea posible
encontrarlos posteriormente en el esquema de distribucin.
11
1.3 Diagramas de flujo y programas

La mayora de los sistemas de control modernos estn constituidos por programas de control. Ello significa
que un programa informtico se encarga de coordinar y controlar cada una de las operaciones. Para resolver
las numerosas tareas tcnicas se crearon lenguajes de programacin especficos como, por ejemplo, Fortran
(Formula Translation) principalmente para tareas matemticas, Cobol (Common Business Oriented
Language) para programas de contabilidad, diagramas escalonados para controles de enlaces lgicos y
Basic (Beginners All-purpose Symbolic Instruction Code), un lenguaje fcil de aprender y tambin
apropiado para principiantes.
Ejemplo de la redaccin de un programa sencillo:
Antes de empezar con la programacin, se desarrolla el algoritmo en forma de un diagrama de flujo. En la
figura 1.5 se muestra un diagrama de flujo que representa la siguiente secuencia de mando:
Se comprueba el estado de conmutacin de los pulsadores 1 y 2.
Si su estado es 1 (activado), el cilindro avanza.
En todos los dems casos se repite la consulta.
T1
T2
(T1=1)&(T2=1)
y
action
Figura 1.5: Diagrama de flujo
El programa en Basic para la secuencia que se muestra en la figura 1.5 podra ser el siguiente:
10
T1 = Pulsador 1
20
T2 = Pulsador 2
30
If (T1 = 1) and (T2 = 1) then cilindro avanza, else goto 10
12
Figura 1.6: Programa lgico
Esquemas tcnicos y diagramas esquemticos

Un esquema tcnico, tambin llamado diagrama esquemtico, se utiliza para explicar grficamente el
funcionamiento de una mquina. El grado de abstraccin puede variar segn la finalidad, aunque es
importante que las relaciones recprocas entre los componentes y grupos y su distribucin queden
reflejadas del modo ms realista posible. Para explicar las relaciones existentes, es posible atribuir las
mismas denominaciones que en el programa o en el esquema de distribucin a los detectores y actuadores
incluidos en el esquema tcnico. En la figura 1.7 se muestra un ejemplo.
M1
M2
S2
S1
Figura 1.7: Imagen y diagrama esquemtico del mdulo cinta transportadora
13
1.4 Clculos y simulacin

Uno de los pasos ms importantes de todo el proceso de desarrollo consiste en calcular y configurar los
componentes. En muchos casos, las leyes incluso exigen datos especficos relacionados con la resistencia
de los productos (por ejemplo, en la arquitectura o en la aeronutica), con el fin de evitar peligros
ocasionados por mquinas o sistemas demasiado dbiles. Adems, con frecuencia deben realizarse
clculos para garantizar el buen funcionamiento de las mquinas en cualquier circunstancia. El clculo de
fuerzas y momentos de giro son ejemplos de clculos necesarios para configurar actuadores. Lo mismo
sucede con el clculo de intensidades elctricas para la configuracin de redes de cables.
Las simulaciones estn estrechamente relacionadas con los clculos. Siempre que es posible, los ingenieros
efectan simulaciones para comprobar el funcionamiento de la solucin que proponen y para realizar las
mejoras necesarias, antes de construir un prototipo que suele ser muy costoso.
Un buen ejemplo es el programa FluidSIM, con el que los estudiantes pueden hacer pruebas simuladas con
sus soluciones neumticas, lgicas o elctricas, antes de proceder al montaje de la solucin. Si el esquema
funciona, el esquema de distribucin propuesto puede utilizarse para controlar el modelo real. Adems, las
simulaciones tienen la ventaja de permitir que varios estudiantes puedan dedicarse a la vez a la solucin de
una tarea, necesitndose una menor cantidad de componentes didcticos reales.
14
La tcnica de la automatizacin como parte de las ciencias de

ingeniera
Ejemplos de especialidades de la ciencia de ingeniera:

Ingeniera mecnica
Ingeniera elctrica
Ingeniera de las tcnicas de fabricacin
Ingeniera de la construccin

Todas tienen en comn la investigacin, la obtencin de soluciones tcnicas y su aplicacin. Se distinguen
por la materia que tratan y por la orientacin de cada especialidad.
La tcnica de la automatizacin es una disciplina que abarca varias especialidades y que, por lo tanto,
recurre a conocimientos y mtodos de diversas ciencias de ingeniera. La norma DIN 19223 define un
autmata como un sistema artificial que se comporta de determinadas maneras relacionando comandos de
entrada con estados del sistema, con el fin de obtener las salidas necesarias para solucionar tareas.
Para configurar procesos automticos modernos se necesitan tres componentes:
Sensores para captar los estados del sistema
Actuadores para emitir los comandos de control
Unidades de control para la ejecucin del programa y para tomar decisiones
2.1 Etapas importantes en la historia del desarrollo de la tcnica de la automatizacin

Hoy en da, cuando se usa el concepto tcnica de la automatizacin, se piensa en robots industriales y en
sistemas de control mediante ordenadores. Pero, en principio, la tcnica de la automatizacin empez
mucho antes en los talleres artesanales y en las plantas industriales. Concretamente, desde que se empez
a utilizar la mquina de vapor de James Watt en el ao 1769. Fue la primera vez que la fuerza humana o
animal fue sustituida por una mquina.
Estas mquinas de vapor se utilizaban para extraer el agua de las galeras en las minas o para el
funcionamiento de mquinas herramienta. Una sola mquina de vapor poda poner en funcionamiento
varias mquinas a travs de una complicada estructura de ejes y correas de cuero (correas de transmisin)
instalados en el techo de la nave de la fbrica.
En 1820, el fsico dans Oersted descubri el electromagnetismo,
Thomas Davenport desarroll en 1834 el primer motor de corriente continua con conmutador de polos y un
ao despus patent su invento. Sin embargo, transcurrieron muchos aos hasta que en 1866 se empez a
utilizar el motor elctrico a gran escala. La utilizacin se generaliz cuando Werner von Siemens invent la
dnamo, que ofreci la posibilidad de generar corriente elctrica de modo sencillo en grandes cantidades. A
partir de entonces, el motor elctrico fue sustituyendo a la mquina de vapor como elemento de
accionamiento.
15
2 La tcnica de la automatizacin como parte de las ciencias de ingeniera
En 1913, Henry Ford introdujo el primer sistema de fabricacin de productos en grandes series con cintas de
transporte. El primer producto fabricado de esta manera fue el famoso automvil Modelo T de Ford (fig.
2.1). Con este sistema no solamente aument considerablemente la productividad sino que el tiempo
necesario para fabricar un automvil se redujo de 750 horas a tan slo 93 horas. Tambin fue el inicio de la
produccin de automviles en grandes series. Gracias al mayor nivel de productividad, la empresa Ford fue
capaz de pagar en 1913 a sus trabajadores un sueldo de 5 dlares por una jornada laboral de 8 horas. El
precio del Modelo T baj a ms o menos 600 dlares estadounidenses. El automvil se transform en un
producto de consumo accesible para una gran parte de la poblacin, con lo que perdi su carcter de
exclusividad.
El trabajo cientfico realizado por el estadounidense Frederick Winslow Taylor sobre la fabricacin mediante
cintas o cadenas de montaje sirvi de base para la configuracin de sistemas de produccin constituidos
por pasos de trabajo muy sencillos, de los que tambin podan hacerse cargo trabajadores sin instruccin
especial alguna.
Figura 2.1: Cadena de montaje en Ford, 1921
En 1873 se otorg una patente a una mquina automtica para la fabricacin de tornillos, en la que se
utilizaban discos de levas para memorizar cada una de las secuencias del programa.
En 1837, Joseph Henry invent un conmutador electromagntico que tom el nombre de relais o rel, tal
como se llamaban en francs las postas, es decir, el conjunto de caballeras que se apostaban a distancia de
dos o tres leguas para que, cambiando los caballos, hicieran el viaje con ms rapidez los viajeros y en
especial el correo.
16
Primero, los rels fueron utilizados para amplificar las seales en las estaciones telegrficas que transmitan
datos en cdigo Morse. Posteriormente fueron incluidos en sistemas de control elctricos. Estos sistemas
de control, en los que se incluan rels fijamente cableados, se llamaron controles lgicos cableados. Este
es un trmino que se sigue utilizando hasta el da de hoy. Cuando aparecieron los rels, fue posible realizar
tareas de control ms complejas, pero el diseo de los circuitos requera mucho tiempo debido al cableado
y, adems, la localizacin de fallos era muy complicada.
Joseph Engelberter present en 1959 el prototipo de un robot industrial que empez a utilizarse a partir del
ao 1961 en las plantas de General Motors para fabricar automviles. Aqul robot an tena actuadores
hidrulicos. Posteriormente, los robots industriales tenan nicamente motores elctricos.
Un equipo de investigadores estadounidenses de la empresa Allen Bradley, dirigidos por Odo Struger,
desarroll en 1968 el primer control lgico programable (PLC). A partir de entonces fue posible modificar un
programa de manera sencilla, sin tener que modificar el cableado de una gran cantidad de rels.
Los robots industriales empezaron a difundirse en la produccin industrial a partir del ao 1970. Y su xito
perdura hasta la actualidad. Ningn sistema moderno de fabricacin puede prescindir de robots
industriales. Incluso se puede afirmar que su importancia va en aumento. Tan slo en Alemania hay ms de
100 000 robots, la mayora de ellos en las fbricas de automviles y en las plantas de los proveedores de
ese mismo sector industrial.
2.2 Consecuencias de la automatizacin para el ser humano

Una de las razones principales para el uso de sistemas automatizados fue y sigue siendo la necesidad de
producir a costos cada vez menores para ser competitivos. La tcnica de la automatizacin contribuye a ese
fin de varias maneras:
En las secciones de fabricacin automatizada se necesitan menos operarios.
Se puede fabricar las 24 horas del da, interrumpiendo los procesos nicamente para realizar trabajos
de mantenimiento.
En trminos generales, las mquinas cometen menos errores que los humanos, por lo que los
productos tienen un alto y constante nivel de calidad.
Los tiempos de los procesos son menores. Es posible entregar a los clientes ms productos en menos
tiempo.
Gracias a la automatizacin, los operarios no tiene que hacer trabajos montonos, pesados y peligrosos
o nocivos para la salud.
Sin embargo, estas ventajas de la automatizacin se enfrentan a varias desventajas:
Eliminacin de puestos de trabajo, especialmente aquellos que pueden ocupar trabajadores de bajo
nivel de cualificacin (en vez de 10 trabajadores no cualificados, se necesita un solo operario
cualificado, encargado del servicio tcnico).
La automatizacin de los procesos de fabricacin implica que los operarios tomen decisiones
especficas, cuyas consecuencias no puede apreciar en su totalidad debido al carcter complejo de las
instalaciones.
Los costos originados por un sistema automtico tienen como consecuencia que los individuos asumen
una mayor responsabilidad en relacin con el xito de la empresa.
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Fundamentos de la ingeniera elctrica
3.1 Corriente continua y corriente alterna

Una de las tecnologas ms importantes en automatizacin es la electrotecnia, porque la mayora de los
sistemas tcnicos necesitan energa elctrica para funcionar y, adems, para procesar las seales de
entrada. Por ello, a continuacin se ofrecen informaciones generales sobre los fundamentos esenciales de
la electrotecnia.
Un circuito elctrico sencillo est compuesto por una fuente de tensin, una unidad consumidora y de los
cables para la conduccin de la energa elctrica. En cualquier circuito elctrico se aplica una regla muy
sencilla: Desde la fuente hacia la unidad consumidora y de regreso. En trminos fsicos, en un circuito
elctrico los portadores de carga elctrica negativa, es decir, los electrones, avanzan a travs del conductor
desde el polo negativo de la fuente de tensin hacia el polo positivo. Este movimiento de los portadores de
carga se llama corriente elctrica. Una corriente elctrica nicamente puede fluir si el circuito elctrico est
cerrado.
Se puede diferenciar entre corriente continua y corriente alterna:
Si la tensin en un circuito siempre acta en un mismo sentido, la corriente siempre fluye en un mismo
sentido. En ese caso, se trata de corriente continua, es decir, de un circuito de corriente continua.
Tratndose de corriente alterna, es decir, de un circuito de corriente alterna, la tensin y la intensidad
cambian su sentido y carga en una frecuencia determinada.
Corriente Alterna
Tiempo t
Corriente I
Corriente I
Corriente Continua
Tiempo t
Figura 3.1: Corriente continua y corriente alterna en funcin del tiempo
19
3 Fundamentos de la ingeniera elctrica
En la figura 3.2 se muestra un circuito elctrico sencillo de corriente continua, compuesto de una fuente de
tensin, cables, un conmutador y una unidad consumidora (en el ejemplo, una bombilla).
Figura 3.2: Circuito de corriente continua
Sentido tcnico del flujo de la corriente

Cerrando el interruptor, fluye una corriente I a travs de la unidad consumidora. Los electrones se mueven
desde el polo negativo hacia el polo positivo de la fuente de tensin. Antes de conocerse la existencia de los
electrones, se determin que la corriente elctrica flua de positivo a negativo. En la prctica, esta
definicin sigue siendo vlida en la actualidad. Se trata de la definicin tcnica del sentido del flujo de la
corriente elctrica.
3.2
Resistencia elctrica y potencia elctrica
3.2.1 Conductor elctrico

Bajo corriente elctrica se entiende el movimiento rectificado de portadores de carga. Una corriente
nicamente puede fluir en un material si ste contiene una cantidad suficiente de electrones libres. Los
materiales que cumplen esta condicin se llaman conductores elctricos. Los metales cobre, aluminio y
plata son conductores especialmente buenos. En la tcnica de control se utiliza principalmente el cobre
como material conductor.
3.2.2 Resistencia elctrica

Cualquier material, aunque sea buen conductor, ofrece una resistencia a la corriente elctrica. Esta
resistencia se produce porque los electrones libres chocan con los tomos del material conductor, por lo
que se inhibe su movimiento. En el caso de los materiales conductores, la resistencia es menor. Los
materiales que ofrecen una gran resistencia al flujo de la corriente elctrica se llaman aislantes elctricos.
Para aislar los cables elctricos se utilizan materiales que son mezclas de goma o de plstico.
20
3.2.3 Ley de Ohm

La ley de Ohm describe la relacin entre la tensin, la intensidad y la resistencia. Segn esta ley, en un
circuito elctrico que tiene una resistencia determinada, la intensidad de la corriente cambia segn cambia
la tensin. Es decir:
Si aumenta la tensin, tambin aumenta la intensidad.
Si baja la tensin, tambin baja la intensidad.
U = R I
U
R
I
= Tensin
Unidad: Voltios (V)
= Resistencia
Unidad: Ohmios ()
= Intensidad Unidad: Amperios (A)
3.2.4 Potencia elctrica

En la mecnica, la potencia se define en funcin del trabajo. Cuanto ms rpidamente se ejecuta el trabajo,
tanto mayor debe ser la potencia. Por lo tanto, potencia significa: trabajo por unidad de tiempo.
Tratndose de una unidad consumidora incluida en un circuito elctrico, la energa elctrica se transforma
en energa cintica (por ejemplo, movimiento giratorio de un motor elctrico), en radiacin de luz (por
ejemplo, lmpara elctrica) o en energa trmica (calefaccin elctrica, lmpara elctrica). Cuanto ms
rpidamente se transforma la energa, tanto mayor es la potencia elctrica. Por lo tanto, en este caso
potencia significa lo siguiente: energa transformada por unidad de tiempo. La potencia aumenta en la
medida en que aumentan la intensidad y la tensin.
La potencia elctrica de una unidad consumidora tambin se llama consumo elctrico.
P = U I
P
U
I
= Potencia
Unidad: Vatios (W)
= Tensin
Unidad: Voltios (V)
= Intensidad Unidad: Amperios (A)
21
Ejemplo de aplicacin: Potencia elctrica de una bobina

La bobina de una vlvula (por ejemplo, la electrovlvula de 4/2 vas de la estacin de manipulacin) se
alimenta con una tensin continua de 24 V. La resistencia de la bobina es de 60 .
Calcule el consumo elctrico de la bobina.
La intensidad se calcula con la ley de Ohm:

I=
U 24 V
=
= 0,4 A
R 60
El consumo elctrico se obtiene multiplicando la intensidad por la tensin:

P = U I = 24 V 0,4 A = 9,6 W
La bobina consume 9,6 W.
3.3 Funcionamiento de un electroimn

Alrededor de cualquier conductor por el que fluye corriente elctrica se crea un campo magntico. Si se
aumenta la intensidad, aumenta el campo magntico. Los campos magnticos tienen un efecto atrayente
para piezas de hierro, nquel o cobalto. Esta fuerza de atraccin aumenta al aumentar el campo magntico.
Bobina
Bobina elctrica con y

sin ncleo de hierro
Figura 3.3: Bobina elctrica con y sin ncleo de hierro y las correspondientes lneas de campo magntico
22
3.3.1 Estructura de un electroimn

Un electroimn tiene la siguiente estructura:
El conductor, por el que fluye la corriente elctrica, se arrolla en forma de una bobina (bobina sin
ncleo). El campo magntico aumenta debido a la superposicin de las lneas de campo de todas las
espiras de la bobina (ver fig. 3.3).
Se introduce un ncleo de hierro en la bobina. Si fluye corriente elctrica, se magnetiza adicionalmente
el hierro. Sin cambiar la intensidad, es posible obtener de esta manera un campo magntico mucho
mayor que con una bobina sin ncleo.
Aplicando ambas medidas, un electroimn atrae piezas ferrticas con gran fuerza, aunque la intensidad sea
pequea.
3.3.2 Aplicaciones de electroimanes

En sistemas de control electroneumticos, los electroimanes se utilizan principalmente para la conmutacin
de vlvulas, rels o contactores. Ejemplo de aplicacin: vlvula de vas de reposicin por muelle.
Si fluye una corriente elctrica a travs de la bobina, se acciona el mbolo de la vlvula.
Si se interrumpe el flujo de corriente, el muelle presiona sobre el mbolo de la vlvula para que vuelva a
su posicin inicial.
Figura 3.1: Funcionamiento de una electrovlvula
23
3.4 Funcionamiento de un condensador elctrico

Un condensador est compuesto por dos conductores (armaduras) separados por una capa aislante
(dielctrico). Si se conecta un condensador a una fuente de tensin continua (se cierra el pulsador S1 en la
fig. 3.5), fluye brevemente una corriente de carga. Por ello, las dos armaduras se cargan elctricamente.
Si, a continuacin, se interrumpe la conexin con la fuente de tensin (se abre el pulsador S1), la carga
queda almacenada en el condensador. Cuanto mayor es la capacidad del condensador, tanto mayor es la
cantidad de portadores de carga, siendo igual la tensin. La capacidad C es una magnitud importante para
describir las caractersticas de un condensador. La capacidad expresa la relacin entre la cantidad de
portadores de carga Q y la tensin U conectada al condensador.
C=
Q
U
La capacidad se expresa en faradios (F):

1F = 1
As
V
Si se conecta una unidad consumidora al condensador cargado elctricamente (se cierra el pulsador S2 en
la fig. 3.5), se produce una compensacin de carga. La corriente elctrica fluye a travs de la unidad
consumidora hasta que el condensador est completamente descargado.
Corriente de carga
mA
mA
S1
S2
Figura 3.5: Funcionamiento de un condensador
24
3.5 Funcionamiento de un diodo

Los diodos son semiconductores elctricos cuya resistencia vara dependiendo del sentido de flujo de la
corriente elctrica.
Si el diodo abre el paso en el sentido de flujo, la resistencia es mnima, de modo que la corriente
elctrica puede fluir casi sin resistencia.
Si el diodo est cerrado en el sentido de flujo, la resistencia es muy alta, por lo que no fluye corriente
elctrica.
Si se monta un diodo en un circuito elctrico de corriente alterna, la corriente elctrica nicamente puede
fluir en un sentido. Ello significa que la corriente est rectificada (ver fig. 3.6).
El efecto que un diodo tiene en la corriente elctrica puede compararse al efecto que tiene una vlvula de un
neumtico en el paso de aire: permite la entrada de aire al neumtico, pero no permite que salga el aire.
Figura 3.6: Funcionamiento de un diodo
25
3.6 Funcionamiento y estructura de interruptores y conmutadores

Para permitir o interrumpir el flujo de corriente en un circuito elctrico, se utilizan interruptores o
conmutadores. En principio, puede distinguirse entre interruptores tipo pulsador e interruptores con
enclavamiento.
Los pulsadores mantienen la posicin de conmutacin nicamente mientras se mantienen pulsados.
Una aplicacin tpica de pulsadores es, por ejemplo, el timbre de una casa.
Los interruptores con enclavamiento, por lo contrario, mantienen su posicin de conmutacin
(ON/OFF). Estos interruptores mantienen su posicin hasta que son accionados nuevamente. Una
aplicacin tpica de pulsadores con enclavamiento son, por ejemplo, los interruptores de luz en una
casa.
Otro criterio para clasificar y elegir interruptores es su estado de conmutacin normal, es decir, cuando no
estn accionados.
3.6.1 Contacto normalmente abierto

En el caso de un contacto normalmente abierto, el circuito de corriente est interrumpido mientras el
interruptor se encuentra en su posicin normal. Accionando el interruptor, se cierra el circuito elctrico y se
alimenta corriente elctrica a la unidad consumidora. Soltndolo, el interruptor tipo pulsador recupera su
posicin normal por accin de un muelle, por lo que se interrumpe nuevamente el circuito elctrico.
1
3
4
2
3
Figura 3.7: Contacto normalmente abierto: vista en corte y smbolo
26
3.6.2 Contacto normalmente cerrado

En el caso de un contacto normalmente cerrado, el circuito de corriente est cerrado por efecto de la fuerza
del muelle mientras el interruptor se encuentra en su posicin normal. Al accionar el pulsador, se
interrumpe el circuito de corriente.
1
1
2
2
3
Figura 3.8: Contacto normalmente cerrado: vista en corte y smbolo
3.6.3 Conmutador
Un conmutador combina en una sola unidad las funciones de un contacto normalmente cerrado y de un
contacto normalmente abierto. Los conmutadores se utilizan para cerrar un circuito y abrir otro con una sola
operacin. Durante la operacin de conmutacin, los dos circuitos estn interrumpidos durante unos breves
instantes.
1
2 4
3
4
Figura 3.9: Conmutador: vista en corte y smbolo
27
3.7
Rels y contactores
3.7.1 Aplicaciones de rels

En sistemas de control electroneumticos se utilizan rels con los siguientes fines:
Multiplicar de seales
Retardar y convertir seales
Enlazar informaciones
Separar el circuito de control del circuito principal
Tratndose de sistemas de control puramente elctricos, se utilizan adicionalmente para separar circuitos
de corriente continua de circuitos de corriente alterna.
Figura 3.10 Rel
Figura 3.11: Esquema bsico del circuito de un rel
28
3.7.2 Estructura de un rel

Un rel es un interruptor accionado electromagnticamente, en el que el circuito controlado y el circuito
controlador estn separados entre s galvnicamente. Esencialmente est compuesto por una bobina con
ncleo de hierro (ver (3) (1) en la fig. 3.12), un inducido como elemento de accionamiento mecnico (4), un
muelle de recuperacin (2) y los contactos de conmutacin (6). Al conectar una tensin en la bobina del
electroimn se produce un campo electromagntico. De esta manera, el inducido mvil es atrado por el
ncleo de la bobina. El inducido acta sobre los contactos del rel. Dependiendo del tipo de rel, los
contactos se abren o cierran. Si se interrumpe el flujo de corriente a travs de la bobina, el inducido
recupera su posicin inicial mediante la fuerza de un muelle.
2
3
12 14
22 24
11
21
A1
A2
4
1
5
6
A1
A2
Ncleo de la bobina (1)
Bobina del rel (3)
Muelle de reposicin (2) Inducido (4)
Aislamiento (5)
Contacto (6)
Figura 3.12: Rel: vista en corte y smbolo
Con un rel se pueden activar uno o varios contactos. Adems del tipo de rel antes descrito, existen otros
tipos de interruptores o conmutadores accionados elctricamente, como, por ejemplo, el rel de
remanencia, el rel de temporizacin y el contactor.
29
3.7.3 Rel de temporizacin

Los rels temporizadores se clasifican en rels con retardo a la conexin y rels con retardo a la
desconexin.
En el caso de los rels con retardo a la conexin, el inducido reacciona despus de transcurrido un tiempo tv,
mientras que la desconexin se produce de inmediato. En el caso de los rels con retardo a la desconexin
sucede exactamente lo contrario. La conmutacin de los contactos se produce en concordancia con este
comportamiento (ver figs. 3.13 y 3.14). Es posible ajustar el tiempo de retardo tv .
a)
+24 V
A1
17
27
A2
18
28
17
S1
K1
18
4
A1
1M1
K1
A2
0V
b)
Cerrado
Abierto
tV
a) Forma de representacin en el esquema de distribucin b) Comportamiento de las seales
Figura 3.13: Rel con retardo a la conexin
30
a)
1
+24 V
3
S1
A1
17
27
A2
18
28
17
K1
18
4
A1
1M1
K1
A2
0V
b)
Tensin en la bobina del rel
Cerrado
tV
a) Forma de representacin en el esquema de distribucin b) Comportamiento de las seales
Figura 3.14: Rel con retardo a la desconexin
31
3.8 Funcionamiento y construccin de una unidad de alimentacin

Las unidades de control reciben energa alimentada a travs de la red elctrica. Por ello, la unidad de control
de MecLab incluye una unidad de alimentacin (ver fig. 3.15). Los grupos de la unidad de alimentacin
tienen las siguientes funciones:
El transformador reduce la tensin de funcionamiento. La tensin de la red est conectada a la entrada
del transformador (por ejemplo, tensin alterna de 230 V); en la salida, la tensin es menor (por
ejemplo, tensin alterna de 24 V).
El rectificador convierte la tensin alterna en tensin continua. El condensador que se encuentra en la
salida del rectificador se utiliza para filtrar los picos de tensin.
La regulacin de la tensin en la salida de la unidad de alimentacin es necesaria para que la tensin
elctrica sea constante, independientemente del flujo de la corriente.
Transformador
Rectificador
unidad de alimentacin
Figura 3.15: Grupos de la unidad de alimentacin de un sistema de control electroneumtico
Advertencias de seguridad
Considerando la elevada tensin de entrada, las unidades de alimentacin son consideradas parte de la
instalacin de alta intensidad (DIN/VDE 100).
Debern respetarse las instrucciones de seguridad aplicables a instalaciones de alta intensidad.
nicamente personas autorizadas pueden manipular unidades de alimentacin!
32
3.9 Mediciones en un circuito elctrico

Medir significa comparar una magnitud desconocida (por ejemplo, la posicin de un cilindro neumtico) con
una magnitud conocida (por ejemplo, la escala de una cinta de medicin). Un aparato de medicin (por
ejemplo, una varilla de acero calibrada) permite llevar a cabo esa comparacin. El resultado, es decir, el
valor medido, se expresa mediante un nmero y una unidad (por ejemplo, 30,4 cm).
Las corrientes elctricas, tensiones y resistencias suelen medirse con aparatos de medicin mltiples. Estos
aparatos pueden activar diversas modalidades de funcionamiento:
Tensin alterna / corriente alterna y tensin continua / corriente continua.
Medicin de intensidad, medicin de tensin y medicin de resistencias.
La medicin slo puede ser correcta si se ajusta el modo de funcionamiento correcto y si el aparato de
medicin se incluye correctamente en el circuito elctrico.
TTL
400 mA
MAX
1000 V
750 V
500 V MAX
Figura 3.16: Aparato de medicin universal
33
Advertencias de seguridad
Antes de efectuar la medicin, cercirese de que la tensin no exceda 24 V en la parte del circuito
donde quiere realizar la medicin.
Las mediciones en partes del circuito que tienen una tensin mayor (por ejemplo, 230 V) nicamente
podrn realizarse por personas que disponen de los conocimientos necesarios o que recibieron las
instrucciones pertinentes.
Si la medicin se lleva a cabo de manera indebida, puede peligrar la integridad fsica de la persona!
3.9.1 Forma de proceder al efectuar mediciones en un circuito elctrico

Al realizar mediciones en un circuito elctrico, deber procederse en el siguiente orden:
Desconectar la alimentacin de tensin en el circuito elctrico.
Ajustar la modalidad de funcionamiento en el aparato de medicin universal (medicin de intensidad o
tensin, tensin continua o alterna, medicin de resistencias).
Tratndose de aparatos de medicin con escala y manecilla, comprobar el punto cero. En caso
necesario, efectuar las correcciones del caso.
Al medir tensin continua / corriente continua, conectar el aparato de medicin sin confundir los polos
(borne + del aparato de medicin al polo positivo de la fuente de tensin).
Seleccionar el mayor margen de medicin posible.
Conectar la alimentacin de tensin.
Observar la reaccin de la manecilla o la indicacin en el visualizador y, paso a paso, seleccionar un
margen de medicin menor.
Cuando se obtiene el movimiento mximo de la manecilla (con el margen de medicin ms pequeo
posible), leer el resultado.
Si se trata de un aparato de medicin con escala y manecilla, siempre leer perpendicularmente para
evitar errores de lectura.
34
Medicin de tensin
Al medir la tensin, el aparato de medicin se conecta en paralelo en relacin con la unidad consumidora. La
cada de tensin a travs de la unidad consumidora corresponde a la cada de tensin a travs de la unidad
de medicin. Cualquier aparato utilizado para medir la tensin (voltmetro) tiene una resistencia interna.
Para minimizar el error de medicin, el flujo de corriente a travs del aparato de medicin debe ser mnimo.
Es decir: la resistencia interna del voltmetro debe ser lo mayor posible.
Voltmetro
V
Figura 3.17: Medicin de tensin
Medicin de intensidad
Al medir la intensidad, el aparato de medicin se conecta en serie en relacin con la unidad consumidora. La
corriente que fluye a travs de la unidad consumidora tambin fluye a travs del aparato de medicin.
Cualquier aparato utilizado para medir la intensidad (ampermetro) tiene una resistencia interna. Esta
resistencia adicional disminuye el flujo de la corriente. Para minimizar el error de medicin, el aparato de
medicin debe tener una resistencia interna muy pequea.
Ampermetro
A
Figura 3.18: Medicin de intensidad
35
Medicin de resistencia
La resistencia de una unidad consumidora incluida en un circuito de corriente continua puede medirse de
modo directo o indirecto.
En el caso de la medicin indirecta, se mide la intensidad de la corriente que fluye a travs de la unidad
consumidora y la cada de tensin que se produce por efecto de dicha unidad consumidora (fig. 3.19a).
Ambas mediciones pueden realizar de modo consecutivo o simultneamente. A continuacin se calcula
la resistencia aplicando la ley de Ohm.
En el caso de la medicin directa, la unidad consumidora se separa del resto del circuito elctrico (fig.
3.19b). Se activa la modalidad de funcionamiento medicin de resistencia en el aparato de medicin
y, a continuacin, se conectan los dos bornes a la unidad consumidora. La resistencia puede leerse
directamente en el aparato de medicin.
Si la unidad consumidora est daada (por ejemplo, porque se quem la bobina de una vlvula), se obtiene
un valor infinitamente alto o el valor cero (cortocircuito) al medir la resistencia.
Atencin!
La resistencia hmica de una unidad consumidora en un circuito de corriente alterna deber medirse
aplicando el mtodo de medicin directa!
a)
b)
A
Tensin U
R=
U
I
Figura 3.19: Medicin de resistencia
36
Detectores
Los detectores tienen la funcin de captar informaciones y de transmitir seales procesables a las unidades
de evaluacin. En numerosas aplicaciones se utilizan detectores de diversas formas y modos de
funcionamiento. Considerando su gran variedad, es importante clasificarlos sistemticamente. Los
detectores pueden clasificarse de acuerdo con los siguientes criterios:
Modo de funcionamiento (ptico, inductivo, mecnico, por fluidos, etc.)
Magnitud de medicin (recorrido, presin, distancia, temperatura, valor pH, intensidad de luz,
presencia de piezas, etc.)
Seal de salida (analgica, digital, binaria, etc.)
En la tcnica de la automatizacin se utilizan principalmente detectores con salida digital, ya que so mucho
menos sensibles a posibles interferencias que los detectores con salida analgica. Adems, las unidades de
control de tecnologa digital pueden procesar directamente las seales digitales, mientras que las seales
analgicas primero tienen que transformarse en seales digitales mediante un convertidor correspondiente.
Los detectores ms difundidos en la automatizacin industrial son los as llamados detectores de posicin,
con los que se comprueba la presencia (o la aproximacin) de una pieza.
4.1 Detectores de posicin

Los detectores de posicin conmutan sin establecer contacto y, por lo tanto, sin que sea necesaria la
presencia de una fuerza mecnica externa. Por ello tienen una larga duracin y son muy fiables. Se puede
ditinguir entre los siguientes tipos:
Detectores con contacto de conmutacin mecnico
Contacto Reed
Detectores con salida electrnica
Detectores de posicin inductivos
Detectores de posicin capacitivos
Detectores de posicin pticos
37
4 Detectores
4.1.1 Detectores magnticos

Los contactos Reed son detectores de posicin de accionamiento magntico. Estos detectores tienen dos
lengetas de contacto que se encuentran en un tubo de vidrio lleno de gas inerte. Por efecto de un imn se
cierra el contacto entre las dos lengetas, de modo que puede fluir corriente elctrica (ver fig. 4.1).
Tratndose de contactos Reed normalmente cerrados, las lengetas estn pretensadas mediante un
pequeo imn. Esta precarga se supera mediante un imn mucho ms potente.
Los contactos Reed tienen una gran duracin y su tiempo de respuesta es muy corto (aprox. 0,2 ms).
Adems, no precisan mantenimiento, aunque no deben utilizarse en zonas expuestas a campos magnticos
fuertes (por ejemplo en las cercanas de mquinas de soldadura por resistencia o equipos de tomografa
computerizada).
Figura 4.1: Contacto Reed (normalmente abierto): diagrama esquemtico y smbolo
Figura 4.2: Contacto Reed: imagen real
38
4 Detectores
4.1.2 Detectores electrnicos

Los detectores electrnicos pueden ser inductivos, pticos y capacitivos. Normalmente estn provistos de
tres conexiones elctricas:
Conexin para la alimentacin de tensin
Conexin a masa
Conexin para la seal de salida

En los detectores electrnicos, la conmutacin no est a cargo de un contacto mvil. En vez de ello, la salida
se conecta elctricamente a la tensin de alimentacin o a masa (= tensin de salida 0 V).
En lo que respecta a la polaridad de la seal de salida, existen dos tipos de detectores electrnicos de
posicin:
En el caso de los detectores que conmutan a positivo, la salida tiene la tensin cero (OFF) si en la zona
de reaccin del detector no se encuentra una pieza. La aproximacin de una pieza provoca la
conmutacin de la salida (ON), de modo que se aplica tensin de alimentacin.
En el caso de detectores que conmutan a negativo, se aplica tensin de alimentacin en la salida si en
la zona de reaccin del detector no se encuentra una pieza. La aproximacin de una pieza provoca la
conmutacin de la salida, con lo que la tensin es de 0 V.
39
4 Detectores
4.1.3 Detectores de posicin inductivos

Un detector de posicin inductivo est compuesto por un circuito oscilante (1), un flip-flop (2) y un
amplificador (3) (ver fig. 4.3). Al aplicar una tensin en las conexiones, el circuito oscilante genera un campo
magntico alterno (de alta frecuencia) en el frente del detector.
Un conductor elctrico que se acerca a este campo magntico alterno provoca una amortiguacin del
circuito oscilante. La unidad electrnica conectada detrs, compuesta de flip-flop y amplificador, evala el
comportamiento del circuito oscilante y activa la salida.
Los detectores de posicin inductivos pueden utilizarse para detectar todos los materiales que son buenos
conductores, es decir, metales y, tambin, grafito.
Principio de funcionamiento
Circuito oscilante (1)
Smbolo
Metal
Flip-flop (2)
Amplificador (3)
Figura 4.3: Detector inductivo de posicin: principio de funcionamiento, esquema elctrico funcional y smbolo
Figura 4.4: Detector inductivo: imagen
40
4 Detectores
4.1.4 Detectores de posicin capacitivos

Un detector de posicin capacitivo consta de una resistencia elctrica (R) y de un condensador (C) que
juntos componen un circuito oscilante RC y, adems, de una unidad electrnica para evaluar la oscilacin.
Entre el electrodo activo y el electrodo conectado a masa del condensador, se crea un campo electrosttico.
En la parte frontal del detector se forma un campo de dispersin. Si una pieza entra en ese campo de
dispersin, cambia la capacidad del condensador (ver fig. 4.5).
El circuito oscilante se atena y la unidad electrnica conectada detrs confirma la salida.
Los detectores de posicin capacitivos no solamente reaccionan en presencia de materiales muy
conductores (por ejemplo, metales), sino, tambin, en presencia de un aislante con gran constante
dielctrica (por ejemplo, plsticos, vidrio, cermica, lquidos y madera).
Principio de funcionamiento
1
Circuito oscilante (1)
Simbolo
3
Flip-flop (2)
Amplificador (3)
Figura 4.5: Detector capacitivo de posicin: principio de funcionamiento, esquema elctrico funcional y smbolo
41
4 Detectores
4.1.5 Detectores de posicin pticos

Los detectores pticos tienen un emisor y un receptor. Estos detectores utilizan componentes pticos (luz
roja e infrarroja) y electrnicos y mdulos para la deteccin de piezas que se encuentran entre el emisor y el
receptor.
Los diodos luminosos semiconductores (LED) son emisores especialmente fiables de luz roja e infrarroja.
Son pequeos, robustos, econmicos, fiables y duraderos y, adems, pueden montarse de modo muy
sencillo en sistemas tcnicos. La luz roja tiene la ventaja que es visible sin necesidad de usar medios
auxiliares, lo que simplifica la orientacin (el ajuste) de los ejes pticos de los detectores.
Los receptores de los detectores pticos suelen ser fotodiodos o fototransistores.
Puede diferenciarse entre tres tipos de detectores pticos:
Barrera de luz unidireccional
Barrera de luz de reflexin
Detector por reflexin
Barrera de luz unidireccional

La barrera de luz unidireccional tiene un emisor y un receptor separados en el espacio. Estos componentes
estn montados de tal manera que el haz de luz emitido por el emisor se proyecta directamente sobre el
receptor (por ejemplo, un fototransistor) (ver fig. 4.6). Si un objeto, una pieza o, tambin, una persona, se
interpone entre el emisor y el receptor, se interrumpe el haz de luz y se genera una seal que provoca una
operacin de conmutacin (ON/OFF) en la salida.
principio de funcionamiento
Emisor
Receptor
Symbole
Emisor
Receptor
Figura 4.6: Barrera de luz unidireccional: diagrama esquemtico y smbolo
42
4 Detectores
Figura 4.7: Barrera fotoelctrica ahorquillada
Barrera de luz de reflexin

En las barreras de luz de reflexin, el emisor y el receptor se encuentran uno junto al otro, montados en el
mismo cuerpo. El reflector se encarga de reenviar el haz de luz proveniente del emisor hacia el receptor. El
montaje se realiza de tal manera que el haz de luz emitido por el emisor se refleja casi totalmente hacia el
receptor. Si un objeto, una pieza o, tambin, una persona, se interpone entre el emisor y el reflector, se
interrumpe el haz de luz y se genera una seal que provoca una operacin de conmutacin (ON/OFF) en la
salida.
Smbolo
Emisor
Receptor
Emisor
Reflector
Receptor
Reflector
Figura 4.8: Barrera de luz de reflexin: diagrama esquemtico y smbolo
43
4 Detectores
Detectores por reflexin

El emisor y el receptor del detector por reflexin estn montados uno junto al otro en un mismo cuerpo. A
diferencia de la barrera de luz de reflexin, el detector de reflexin no tiene un reflector propio. Ms bien se
aprovecha la capacidad de reflexin del objeto o de la pieza que se entra en la zona cubierta por el detector.
Si el haz de luz se topa con una pieza de superficie reflectante, la luz es dirigida hacia el receptor y as
conmuta la salida del detector. Considerando esta forma de funcionamiento, el detector por reflexin
nicamente puede utilizarse para detectar piezas que tienen una gran capacidad de reflexin (por ejemplo,
superficies metlicas, colores claros).
Receptor
Emisor
Smbolo
Receptor
Emisor
Figura 4.9: Detector por reflexin: diagrama esquemtico y smbolo
44
4 Detectores
4.2 Sensores de presin

Existen diversos tipos de sensores de presin:
Presostato mecnico con seal de salida binaria
Presostato electrnico con seal de salida binaria
Sensores de presin electrnicos con seal de salida analgica
4.2.1 Presostato mecnico con seal de salida binaria

En el caso de un presostato mecnico, la presin acta sobre la superficie de un mbolo. Si la presin es
superior a la fuerza del muelle, el mbolo se desplaza y acta sobre los contactos de los elementos de
conmutacin.
2 4
>p
1
1
4
2
X
Figura 4.10: Presostato de mbolo: diagrama esquemtico y smbolo
45
4 Detectores
4.2.2 Presostato electrnico con seal de salida binaria

La versin ms difundida de este tipo de sensor de presin es el presostato de membrana, en el que no se
acta mecnicamente sobre un contacto, ya que la salida conmuta de modo electrnico. Sobre una
membrana se montan sensores sensibles a la presin o a la fuerza. La seal emitida se evala por una
unidad electrnica. Cuando la presin supera un valor definido previamente, conmuta la salida.
Figura 4.11: Presostato electrnico y smbolo
46
Fundamentos de la neumtica
La palabra neumtica proviene del griego pneuma que significa aire o respiracin. Bajo neumtica se
entiende la utilizacin de aire comprimido o, en general, cualquier sistema tcnico que funcione con aire
comprimido. Las instalaciones neumticas modernas, utilizadas para la automatizacin, incluyen varios
subsistemas que tienen las siguientes finalidades:
Generar y alimentar aire comprimido (compresor, unidad de refrigeracin, filtro)
Distribuir aire comprimido (tubos rgidos y flexibles, acoplamientos)
Controlar el aire comprimido (vlvulas de presin, vlvulas de vas, vlvulas de bloqueo)
Ejecutar tareas con aire comprimido (cilindros, actuadores giratorios)
La utilizacin ms frecuente del aire comprimido es para generar fuerzas elevadas y para ejecutar trabajos
mecnicos, es decir, para ejecutar movimientos.
Los actuadores neumticos tienen la finalidad de transformar la energa contenida en el aire comprimido en
energa cintica.
Los actuadores neumticos ms comunes son los cilindros. Los cilindros se distinguen por existir una gran
variedad de tipos, tener construccin robusta, ser fciles de instalar y, adems, por tener una favorable
relacin entre el precio y el rendimiento. Gracias a estas ventajas, la neumtica se ha impuesto en la
tecnologa moderna. Otras ventajas:
Caractersticas
Ventajas de la neumtica
Cantidad
El aire est disponible en casi cualquier parte en cantidades ilimitadas
Transporte
El aire puede transportarse de modo sencillo a largas distancias a travs de tubos.
Acumulacin
El aire comprimido puede almacenarse en un depsito para utilizarlo posteriormente. Adems,

pueden utilizarse depsitos transportables.
Temperatura
El aire comprimido es casi insensible a los cambios de temperatura. Por ello, el funcionamiento de
los sistemas neumticos es fiable, tambin en condiciones extremas.
Seguridad
El aire comprimido no alberga peligro de incendio o explosin.
Pureza
Las fugas de aire comprimido no lubricado no ocasionan contaminacin alguna.
Construccin
Los elementos de trabajo tienen una construccin sencilla, por lo que su precio es bajo.
Velocidad
El aire comprimido es un fluido rpido. Con l, los mbolos ejecutan movimientos muy veloces y los
tiempos de conmutacin son muy cortos.
Seguridad frente a sobrecarga
Las herramientas y los componentes neumticos pueden soportar esfuerzos hasta que estn
completamente detenidos, lo que significa que resisten sobrecargas.
47
5 Fundamentos de la neumtica
5.1 Fundamentos fsicos

El aire es una mezcla de gases y su composicin es la siguiente:
Aprox. 78 % en volumen de nitrgeno
Aprox. 21 % en volumen de oxgeno
Adems, el aire contiene rastros de vapor, dixido de carbono, argn, hidrgeno, nen, helio, criptn y
xenn.
Para entender mejor las leyes fsicas aplicables en el caso del aire, se explican a continuacin las unidades
correspondientes. Los datos corresponden al Sistema Internacional de Unidades que se abrevia con SI.
5.1.1 Unidades bsicas

Tamao
Smbolo en la frmula
Unidades
Largo
Metro (m)
Masa
Kilogramo (kg)
Tiempo
Segundo (s)
Temperatura
Kelvin (K, 0 C = 273,15 K)
Tamao
Smbolo en la frmula
Unidades
Fuerza
Newton (N), 1 N = 1 kg m/s2
Superficie
Metros cuadrados (m2)
Volumen
Metros cbicos (m3)
Caudal
qV
(m3/s)
Presin
Pascal (Pa)
5.1.2 Unidades derivadas
1 Pa = 1 N/m2
1 bar = 105 Pa
5.1.3 Ley de Newton

Fuerza = Masa Aceleracin
F=ma
En cada libre, a se sustituye por la aceleracin de la gravedad g = 9,81 m/s2
48
5.1.4 Presin
1 Pa equivale a la presin que aplica la fuerza vertical de 1 N sobre una superficie de 1 m2.
La presin que impera en la superficie de la tierra se llama presin atmosfrica (pamb). Esta presin tambin
se denomina presin de referencia. la presin superior a esa presin se llama sobrepresin (pe > 0); la
presin inferior se llama vaco (pe < 0). La diferencia de la presin atmosfrica pe se calcula aplicando la
siguiente frmula:
pe = pabs pamb
El significado de esta frmula se explica en el siguiente diagrama:
kPa (bar)
pe, 1 >0
pamb
p abs, 1
pamb
pe, 2 <0
pamb
~ 100 kPa
~
(1 bar)
p abs, 2
p abs = 0 kPa
Figura 5.1: Presin de aire
La presin atmosfrica no es constante. Su valor cambia segn situacin geogrfica y dependiendo de las
condiciones meteorolgicas.
La presin absoluta pabs es el valor de la presin relacionado con la presin cero (vaco). La presin absoluta
es la presin atmosfrica ms la presin manomtrica (sobrepresin, depresin). En la prctica suelen
utilizarse nicamente manmetros que muestran la sobrepresin pe . El valor de la presin absoluta pabs es
aproximadamente 100 kPa (1 bar) superior.
En la neumtica, todas las indicaciones sobre la cantidad de aire suelen relacionarse con el as llamado
estado normal. El estado normal segn DIN 1343 el estado que tiene una sustancia slida, lquida o
gaseosa definido en funcin de una temperatura y una presin normalizadas.
Temperatura normalizada
Tn = 273,15 K, tn = 0 C
Presin normalizada
pn = 101325 Pa = 1,01325 bar
49
5.2 Propiedades del aire

El aire se caracteriza por su baja cohesin, lo que significa que las fuerzas entre las molculas del aire son
mnimas, al menos considerando las condiciones usuales de funcionamiento de sistemas neumticos. Al
igual que todos los gases, el aire tampoco tiene una forma determinada. Su forma cambia si se aplica la ms
mnima fuerza y, adems, siempre ocupa el mximo espacio disponible.
5.2.1 La ley de Boyle-Mariott

El aire puede comprimirse y tiene tendencia a expandirse. La ley de Boyle-Mariott describe estas
propiedades del aire: El volumen de una cantidad determinada de gas contenido en un depsito cerrado es
inversamente proporcional a la presin absoluta suponiendo una temperatura constante. O, en otras
palabras: el producto de volumen y presin absoluta es constante suponiendo una cantidad determinada de
gas.
p1 V1 = p2 V2 = p3 V3 = cons tante
Figura 5.2: La ley de Boyle-Mariott
50
Ejemplo de clculo
En condiciones de presin atmosfrica, se procede a comprimir el aire a 1/7 de su volumen original. Qu
presin se obtiene si la temperatura se mantiene constante?
Solucin
p 1 V1 = p 2 V2
p2 = p1
V1
V2
Observacin:
V1 1
=
V2 7
p1 = pamb = 100 kPa = 1 bar

p 2 = 1 7 = 700 kPa = 7 bar absoluta
Ello significa lo siguiente: pe = pabs pamb = (700 100) kPa = 600 kPa = 6 bar
Un compresor que genera una presin de 600 kPa (6 bar, tiene una relacin de compresin de 7:1.
5.2.2 Ley de Gay-Lussac

El aire expande su volumen en 1/273 si la presin es constante y la temperatura aumenta 1 K partiendo de
273 K. La ley de Gay-Lussac dice lo siguiente: Mientras no cambia la presin, el volumen de un gas
contenido en un depsito cerrado es proporcional a la temperatura absoluta.
V1 T1
=
V2 T2
V1 = Volumen con T1, V2 = Volumen con T2
o bien
V
= constante
T
El cambio del volumen V es de: V = V2 V1 = V1
T2 T1
T1
En el caso de V2 se aplica lo siguiente: V2 = V1 + V = V1 +
V1
(T2 T1 )
T1
Las ecuaciones anteriores nicamente son vlidas si se incluyen las temperaturas expresadas en K. Para
calcular utilizando C, deber recurrirse a la siguiente frmula:
V1
V2 = V1 +
(T2 T1 )
273 C + T1
51
Ejemplo de clculo
El volumen de 0,8 m3 de aire que tiene una temperatura de T1 = 293 K (20 C) se calienta hasta una
temperatura de T2 = 344 K (71 C). Cunto se expande el aire?
0,8 m 3
(344 K 293 K)
293 K
V2 = 0,8 m 3 + 0,14 m 3 = 0,94 m 3
V2 = 0,8 m 3 +
El aire expandi de 0,14 m3 a 0,94 m3.

Si se mantiene constante el volumen durante el calentamiento, el aumento de presin se calcula con la
siguiente frmula:
p1 T1
=
p2 T2
o bien
p
= constante
T
5.2.3 Ecuacin general de gases

La siguiente ecuacin general considera bsicamente todas las propiedades de los gases:
En un gas contenido en un recipiente cerrado, es constante el producto de presin y volumen dividido por la
temperatura.
p1 V1 p2 V2
=
= constante
T1
T2
Recurriendo a esta ecuacin general se obtienen las leyes mencionadas anteriormente, suponiendo que se
mantiene constante uno de los tres factores, es decir, p, V o T.
52
Presin p constante
Volumen V constante
Temperatura T constante

Cambios isobricos
Cambios isocricos
Cambios isotrmicos
5.3
Los componentes individuales de un sistema de control neumtico y sus funciones
Compresor
Las fuentes energticas utilizadas en redes de aire comprimido son compresores helicoidales o
compresores de mbolo. Estos compresores entregan una presin de salida desde 700 hasta 800 kPa (7
hasta 8 bar). De esta manera se tiene la seguridad de disponer de una presin de funcionamiento suficiente
de mnimo 600 kPa (6 bar) en los actuadores aunque se produzcan fugas (zonas con defectos, en las que se
escapa involuntariamente el aire) o disminuya la presin en la red de tubos.
Filtro de aire comprimido
Los filtros de aire comprimido utilizados en sistemas neumticos se montan de modo centralizado o
descentralizado. Estos filtros se utilizan para retener partculas de suciedad o condensado. La utilizacin de
aire comprimido filtrado contribuye considerablemente al aumento de la duracin de los componentes
montados detrs del filtro.
Regulador de presin
Con la vlvula reguladora se ajusta la presin necesaria en cada una de las partes del sistema. De esta
manera es posible compensar posibles oscilaciones de presin que se producen en la red. La presin
regulada de esta manera se mantiene constante si en la entrada de la vlvula se aplican por lo menos
50 kPa ms que presin nominal deseada.
Vlvulas de cierre
Estas vlvulas se utilizan para separar entre s redes de aire comprimido.
Vlvulas de mando
Estas vlvulas bloquean el aire comprimido y lo conducen hacia los elementos de trabajo en el momento
apropiado. La seguridad y el buen funcionamiento del sistema dependen del montaje correcto de los
componentes.
Vlvulas de trabajo
Se seleccionan en funcin del dimetro del cilindro y alimentan la cantidad necesaria de aire comprimido a
los cilindros.
Cilindros
Los cilindros neumticos son componentes robustos, poco propensos a sufrir fallos y de gran duracin. Si
tienen las dimensiones apropiadas, pueden ejecutar movimientos a gran velocidad. La configuracin
apropiada y el montaje correcto son indispensables para el buen funcionamiento del sistema.
53
Cilindro
1A1
Vlvula de trabajo
1V1
12
1
Vlvula de mando
1S1
0Z1
0S1
0P1
Compresor
Filtro de aire
comprimido
y separador
de agua
Vlvula
reguladora
de presin
Manmetro
Vlvula de cierre
Figura 5.3: Componentes y grupos esenciales de un sistema de control neumtico
54
5.4
Funciones y caractersticas de actuadores: cilindros neumticos
5.4.1 Cilindro de simple efecto

En los cilindros de simple efecto, el aire se alimenta en un solo lado. Por ello, estos cilindros solamente
pueden ejecutar un trabajo en un solo sentido. Para que el cilindro retroceda, debe descargarse primero el
aire contenido en la cmara para que se mueva el vstago por la fuerza que ejerce el muelle incorporado
(ver fig. 5.4). El aire se descarga a travs de un taladro que se encuentran en la culata del cilindro.
Figura 5.4: Imagen real, dibujo en seccin y smbolo de un cilindro de simple efecto
5.4.2 Cilindro de doble efecto

Los cilindros de doble efecto reciben aire comprimido en ambos lados. Por ello, estos cilindros pueden
ejecutar un trabajo en ambos sentidos La fuerza que se aplica en el vstago es algo superior en avance que
en retroceso, ya que la superficie es mayor en el lado del mbolo que en el lado del vstago (ver fig. 5.5).
Los cilindros de doble efectos tienen una conexin en cada lado, es decir, en cada cmara de presin. Antes
de ejecutarse el movimiento en el sentido contrario, es necesario descargar primero el aire contenido en la
cmara del lado opuesto (lado del vstago o lado del mbolo).
Figura 5.5: Imagen real, dibujo en seccin y smbolo de un cilindro de doble efecto
55
5.4.3 Regulacin de la velocidad en cilindros de simple efecto

Vlvula estranguladora
En una vlvula estranguladora se modifica de modo continuo la seccin de paso. El efecto de la reduccin
del caudal es el mismo en ambos sentidos.
2
Sentido de estrangulacin
1
Vlvula reguladora de caudal

El estrangulador surte efecto slo en un sentido. En el sentido contrario, el estrangulador no surte efecto. El
caudal fluye a travs de la vlvula reguladora. El sentido de estrangulacin se indica con una flecha grabada
en el componente.
Sentido de
estrangulacin
Sentido de
estrangulacin
1
Figura 5.6: Imagen real de la vlvula reguladora, dibujo en seccin y smbolo
56
En avance
La cantidad del aire alimentado ser reduce mediante la vlvula reguladora. La regulacin de la velocidad
nicamente surte efecto en avance. En retroceso, el caudal fluye a travs de la vlvula reguladora.
0
1
0
t1
t2
t
t1 = ajustable, t2 = constante (no ajustable)
En avance y retroceso
El estrangulador se encuentra en las conexiones de alimentacin y de escape. La regulacin de la velocidad
surte efecto en avance y en retroceso.
0
1
0
t1
t2
t
t1 = t2 = ajustable
57
Con dos vlvulas reguladoras de caudal

La velocidad puede ajustarse de modo diferente en ambos sentidos.
0
1
0
t1
t2
t
t1 = ajustable, t2 = ajustable
5.4.4 Regulacin de la velocidad en cilindros de doble efecto

En avance (estrangulacin de escape)
La vlvula reguladora est montada en el la conexin de escape (estrangulacin de escape). El aire de
escape pasa a travs del estrangulador. La estrangulacin del aire de escape es el mtodo ms usado en el
caso de cilindros de doble efecto. La regulacin de la velocidad depende de la carga.
0
1
0
t1
t2
58
En avance (estrangulacin del aire de alimentacin)

(no apropiado si el cilindro est montado en posicin vertical)
La vlvula reguladora est montada en el la conexin de alimentacin (estrangulacin del aire de
alimentacin). La regulacin de la velocidad nicamente surte efecto en avance. Cualquier oscilacin de la
carga, por mnima que sea, redunda en una velocidad de avance muy irregular. Cualquier carga que acta
en el sentido del movimiento del cilindro tiene como consecuencia que el cilindro acelere hasta alcanzar una
velocidad superior a la que se ajust previamente.
0
1
0
t1
t2
t
En avance y retroceso
Estrangulacin con dos vlvulas reguladoras de caudal. La velocidad puede ajustarse de modo diferente en
ambos sentidos.
0
1
0
t1
t2
t
t1 = ajustable, t2 = ajustable
59
5.5 Funciones y caractersticas de las vlvulas neumticas

Las vlvulas neumticas se utilizan para controlar el caudal del aire comprimido. El sentido del flujo est
marcado con una flecha. El accionamiento puede ser manual, mecnico, neumtico o elctrico. En
instalaciones automticas, por lo general se utilizan electrovlvulas que establecen la unin entre los
sistemas de control neumticos y los sistemas de control elctricos. Estas vlvulas conmutan reaccionando
ante las seales de salida de la unidad de control y bloquean o abren el paso en la parte funcional
neumtica. Las tareas ms importantes de las electrovlvulas son las siguientes:
Abrir o bloquear al alimentacin de aire comprimido
Permitir que los cilindros avance y retrocedan
En las figuras 5.7 y 5.8 se aprecian dos vlvulas reales.
Figura 5.7: Vlvula de 3/2 vas de accionamiento manual con enclavamiento
Figura 5.8: Imagen real de una electrovlvula de 4/2 vas monoestable con accionamiento manual auxiliar
60
5.5.1 Denominacin y smbolos de vlvulas neumticas

En la siguiente tabla se muestran los tipos ms importantes de vlvulas de vas.
Smbolo
2
Referencia
Funcionamiento
Vlvula de 2/2 vas
Vlvula con dos posiciones de conmutacin y dos

conexiones.
Normalmente cerrada
Normalmente abierta
1
Vlvula de 3/2 vas
Vlvula con dos posiciones de conmutacin y tres
Normalmente cerrada
Normalmente abierta
conexiones.
Vlvula de 4/2 vas
Vlvula con dos posiciones de conmutacin y cuatro
conexiones.
1
Vlvula de 5/2 vas
Vlvula con dos posiciones de conmutacin y cinco

conexiones.
Vlvula de 5/3 vas,

centro a escape
El mbolo del cilindro no aplica fuerza sobre el vstago.

El vstago puede moverse libremente.
Vlvula de 5/3 vas,

centro cerrado
El vstago no se mueve. El vstago est inmovilizado

aunque no se encuentre en la posicin final.
Vlvula de 5/3 vas,

centro a presin
En cilindros de doble efecto, el vstago avanza con

menos fuerza.
3
1
4
3
1
3
1
3
1
61
5.5.2 Tipos de accionamiento de vlvulas neumticas

En la siguiente tabla se ofrece una informacin general sobre los tipos de accionamiento ms importantes
de las vlvulas de vas.
Smbolo
Referencia
Funcionamiento
Vlvula con rodillo,
El accionamiento de esta vlvula est a cargo de levas o
recuperacin por muelle,

monoestable
dispositivos similares. Se utiliza especialmente para

consultar posiciones finales.
Accionamiento manual,
Esta vlvula se acciona manualmente. Al soltar, la

recuperacin es por muelle.
recuperacin por muelle,

monoestable
Electrovlvula con
Esta vlvula se acciona mediante una bobina y la
accionamiento manual auxiliar,

monoestable
reposicin es por muelle cuando se desconecta la

corriente piloto.
Electrovlvula con
Esta vlvula se acciona mediante bobinas y mantiene su
accionamiento manual auxiliar,

biestable
posicin hasta que se activa la otra bobina

respectivamente.
Electrovlvula con servopilotaje Esta vlvula se acciona mediante una bobina. La bobina
neumtico
controla el circuito neumtico auxiliar que acciona la
corredera.
5.5.3 Accionamiento de un cilindro de simple efecto

En la figura 5.9a se muestra una electrovlvula que controla los movimientos de un cilindro de simple
efecto. La vlvula tiene tres conexiones y dos posiciones.
62
Si no se aplica corriente en la bobina de la vlvula de vas, se descarga a travs de la vlvula el aire

contenido en la cmara del cilindro. El vstago retrocede.
Si fluye corriente a travs de la bobina, la vlvula de vas conmuta y se aplica presin en la cmara del
cilindro. El vstago avanza.
Si no se aplica corriente en la bobina, la vlvula vuelve a conmutar. Se descarga el aire de la cmara del
cilindro y el vstago retrocede.
5.5.4 Accionamiento de un cilindro de doble efecto

El cilindro de doble efecto que se muestra en la figura 5.9b es controlado por una vlvula de vas que tiene
cinco conexiones y dos posiciones.
Si no se aplica corriente en la bobina, se descarga el aire de la cmara izquierda del cilindro y se aplica
presin en la cmara del lado derecho. El vstago retrocede.
Si fluye corriente elctrica a travs de la bobina, la vlvula conmuta. Se aplica presin en la cmara del
lado izquierdo y se descarga la cmara del lado derecho. El vstago avanza.
Si no se aplica corriente en la bobina, la vlvula vuelve a conmutar y el vstago retrocede.
a)
+24 V
+24 V
0V
0V
b)
+24 V
+24 V
0V
0V
a) De simple efecto
b) De doble efecto
Figura 5.9: Accionamiento de cilindros con electrovlvulas
63
5.6
Funciones y caractersticas de los actuadores neumticos
5.6.1 Actuadores guiados, actuadores lineales sin vstago y actuadores giratorios

En aplicaciones especiales, especialmente en el mbito de la tcnica de manipulacin, se usan con
frecuencia actuadores neumticos guiados (ver fig. 5.11). A diferencia de lo que sucede en el caso de los
cilindros comunes, en estos actuadores no puede girar el vstago, dado que se halla guiado
mecnicamente. Dependiendo de la ejecucin, puede tratarse de actuadores con gua deslizante para
aplicaciones sencillas, de precisin limitada y con poco esfuerzo ocasionado por fuerzas externas, o de
actuadores con guas de rodamiento de bolas muy precisas, capaces de soportar grandes fuerzas y
momentos y que, por lo tanto, tienen un coste mayor.
Figura 5.11: Actuador neumtico guiado
Los cilindros sin vstago constituyen otra clase de actuadores (ver fig. 5.12). Estos actuadores no tienen
vstago y, por lo tanto, son especialmente apropiados para carreras largas.
Los cilindros sin vstago son slo ligeramente ms largos que su carrera, mientras que los cilindros con
vstago duplican como mnimo su propia longitud cuando el vstago est extendido. Adems, los cilindros
sin vstago suelen estar combinados con guas de gran calidad.
Figura 5.12 Actuador neumtico sin vstago
64
Los actuadores neumticos giratorios se utilizan en aplicaciones que exigen la ejecucin de movimientos
giratorios o basculantes.
Figura 5.13 Actuador neumtico giratorio
5.6.2 Pinzas neumticas

Las pinzas de accionamiento neumtico se utilizan para manipular piezas. A continuacin se muestran
varios tipos de pinzas.
a)
b)
20
c)
20
d)
90
90
a) Pinza paralela
b) Pinza angular
c) Pinza radial
d) Pinza de tres dedos
Figura 5.14: Pinzas neumticas
65
En la siguiente figura 5.15 se muestra un corte en seccin de una pinza angular. El accionamiento de esta
pinza est a cargo de un cilindro de doble efecto. En la representacin grfica se explica cmo se montan los
dedos (en este caso, apropiados para piezas cilndricas) y el detector.
El tipo y tamao de la pinza y el tipo de dedos se seleccionan segn la forma y el peso de las piezas a
manipular.
Figura 5.15: Pinzas angulares: principio de funcionamiento, dedos y detector
66
5.7 Inclusin de unidades de control neumticas en el esquema de distribucin

El accionamiento directo es la forma ms sencilla de controlar los movimientos de cilindros de simple y de
doble efecto. En este caso, el cilindro es accionado directamente por una vlvula de accionamiento manual
o mecnico, sin intercalar otras vlvulas de vas.
Posicin inicial
Posicin activada
1A1
1A1
1S1
1S1
Figura 5.16: Esquema de distribucin de un sistema de accionamiento directo mediante una vlvula manual de 3/2 vas
En los esquemas de distribucin, los smbolos de cada uno de los elementos deben mostrarse en su
respectiva posicin normal. Sin embargo, esta forma de representacin puede confundir a las personas que
no son expertas en la materia. Por ello, en los primeros ejemplos los elementos se muestran adicionalmente
en estado activado, nicamente para facilitar la comprensin y contrariamente a lo que exigen los
estndares usuales. La flecha que se encuentra delante del elemento de accionamiento de la vlvula de 3/2
vas con pulsador indica que esta vlvula se encuentra en estado activado (fig. 5.16, lado derecho).
67
5.7.1 Smbolos en esquemas de distribucin

La estructura de los esquemas de distribucin neumticos, la posicin de los smbolos, la identificacin de
los componentes y la numeracin estn definidos en la norma DIN/ISO 1219-2. El estado de las vlvulas
corresponden a su posicin normal (posicin inicial). La parte funcional (cilindro con vlvula de trabajo) se
encuentra en la parte superior. La parte de control con sus elementos de entrada de seales se encuentra
debajo.
Los elementos se denominan desde abajo hacia arriba y desde la izquierda hacia la derecha (ver fig. 5.17).
Figura 5.17: Denominaciones en un esquema de distribucin neumtico
68
Ejemplo de representacin de un esquema de distribucin electroneumtico y de sus funciones
Figura 5.18: Representacin de un esquema de distribucin electroneumtico
Funcionamiento del esquema de distribucin electroneumtico anterior:
Accionando el pulsador S1 se activa la electrovlvula 1M1 a travs del contacto normalmente abierto
del rel K0 y el cilindro 1A avanza.
Cuando el cilindro alcanza su posicin final delantera, el detector magntico de posicin final 1S1 excita
el rel K1, activndose as la electrovlvula 1M2. Por lo tanto, el cilindro vuelve a retroceder hasta su
posicin final trasera.
69
70
Actuadores elctricos
En el mundo moderno, los electromotores son componentes muy comunes. A diferencia de la neumtica,
que se utiliza en plantas industriales porque es una fuente de energa sencilla y fiable, los motores
elctricos tambin se utilizan en un sinnmero de aplicaciones no industriales. Basta mencionar slo
algunos ejemplos para confirmar esa afirmacin: lavadoras, secadores, unidades CD, muchsimos juguetes,
aparatos de cocina, ventiladores y un largo etctera. Tambin el funcionamiento de numerosas funciones de
confort de los automviles est a cargo de motores elctricos, como, por ejemplo, elevalunas elctricos,
sistemas de regulacin mltiple de la posicin de los asientos, etc.
Existen diversos tipos de motores elctricos, concebidos para aplicaciones especficas:
Motores sencillos y econmicos de corriente continua, de potencia relativamente baja para aparatos
mviles que funcionan con bateras
Robustos motores trifsicos de potencia relativamente grande para uso estacionario en aplicaciones
industriales
Servomotores muy dinmicos para mquinas herramienta o robots, para la ejecucin de movimientos
muy rpidos y precisos
Motores paso a paso para la ejecucin de movimientos sencillos (por ejemplo, alimentacin de piezas a
una mquina herramienta)
Los motores elctricos pueden ejecutar movimientos giratorios (de rotacin) o lineales (de traslacin).
Dependiendo de las exigencias que plantea cada aplicacin, existen motores elctricos que tienen una
potencia de apenas algunos milivatios y otros que tienen varios megavatios de potencia; otros pesan unos
pocos gramos, mientras que hay motores que pesan varias toneladas. Los motores elctricos son
actualmente los elementos de accionamiento ms difundidos.
Casi todos los actuadores elctricos se basan en el principio de la fuerza electromagntica o fuerza de
Lorentz. A continuacin se explica el principio de funcionamiento de un motor de corriente continua
permanentemente excitado. Las explicaciones se concentran en este tipo de motor porque su
funcionamiento se entiende fcilmente y, adems, porque se trata de un motor que est ampliamente
difundido.
6.1 Principios fsicos y tcnicos del motor de corriente continua

Si un cable conductor por el que fluye la corriente I se encuentra en un campo magntico B, entonces acta
sobre ese cable la fuerza F. El sentido de esta fuerza puede determinarse aplicando la regla de los tres
dedos. En este caso se supone que las lneas del campo magntico estn dirigidas del polo norte al polo
sur del imn y que la corriente fluye a travs del cable desde el polo positivo hacia el polo negativo de la
fuente de intensidad. El pulgar, el ndice y el dedo medio deben extenderse y encontrarse en ngulos rectos
entre s, de modo que formen un sistema de coordenadas cartesiano.
71
6 Actuadores elctricos
Si el pulgar est dirigido en el sentido del flujo de la corriente (es decir, desde polo positivo hacia el polo
negativo), y si el ndice est dirigido en el sentido del campo magntico (norte sur), entonces el dedo
medio muestra el sentido en el que acta la fuerza. Ello significa que en la figura 6.1 el cable se movera
hacia delante.
Figura 6.1: Fuerza de Lorentz
La magnitud de la fuerza depende de la intensidad del campo magntico, de la intensidad de la corriente

elctrica y de la longitud del cable que se encuentra en el campo magntico. El motor de corriente continua
aprovecha ese efecto de la fuerza para generar un movimiento giratorio. Para conseguirlo, se coloca un
bucle conductor giratorio entre los dos polos del imn (norte/sur) (fig. 6.2).
Figura 6.2: Funcionamiento de un motor de corriente continua
La corriente fluye a travs de las dos mitades del bucle conductor en sentido contrario. Por ello, las fuerzas
que actan sobre las mitades del bucle conductor tambin tienen sentidos opuestos. Tambin en este caso
se obtiene un polo norte y un polo sur que son atrados (norte/sur o sur/norte) o repelidos (sur/sur o
norte/norte) por los polos del imn permanente. Ambas fuerzas generan un momento de giro que provoca
el giro continuado del bucle conductor. A ms tardar, tras medio giro del bucle conductor cambian los polos
por accin del conmutador mecnico (inversor de corriente) y la operacin se repite.
72
El inversor de corriente es el componente ms importante, ya que consigue que la operacin nica obtenida
por la fuerza que acta sobre un conductor por el que fluye corriente elctrica se transforme en un
movimiento giratorio continuo. Este inversor est compuesto por dos semiesferas metlicas aisladas entre
s, a las que se aplica la corriente mediante escobillas.
Considerando que los motores de corriente continua normalmente generan pequeos momentos de giro
(Md) de altas revoluciones (n), suelen utilizarse engranajes reductores para reducir las revoluciones de
salida (n2) en la relacin i y para aumentar el momento de impulsin (Md2) por el mismo factor. Es vlido lo
siguiente:
i=
n1 Md2
=
n2 Md1
Los engranajes pueden ser de ejecuciones muy diversas. En la fig. 6.3 se muestra un motor de corriente
continua con engranaje helicoidal (engranaje sin fin), en el que el eje de salida est dispuesto a 90 en
relacin con el eje del motor.
Figura 6.3: Motor de corriente continua con engranaje
73
6.1.1 Accionamiento de motores de corriente continua

El motor de corriente continua empieza a funcionar cuando se conecta a una fuente de corriente elctrica. El
sentido de giro depende de la polaridad. En la fig. 6.4 se muestra la forma de accionamiento ms sencilla,
una vez con el interruptor abierto (motor desconectado) y una vez con el circuito cerrado (motor conectado).
Figura 6.4: Accionamiento de un motor de corriente continua
Considerando que el consumo de los motores elctricos es relativamente alto, su accionamiento se realiza a
travs de rels para evitar sobrecargas en los interruptores. En la figura 6.5 se muestra el correspondiente
esquema de distribucin.
Figura 6.5: Accionamiento de un motor de corriente continua con un rel
74
Para invertir el sentido de giro del motor, es necesario invertir el sentido del flujo de la corriente a travs del
motor (fig. 6.6).
Figura 6.6: Inversin del sentido de giro de un motor de corriente continua
Dado que sera muy poco prctico cambiar constantemente el cableado del motor, se utiliza un as llamado
circuito de inversin de polos para cambiar el sentido de giro de los motores de corriente continua (fig. 6.7).
Figura 6.7: Circuito de inversin de polos
En ese caso, el motor es accionado mediante dos rels. El rel K0 conecta o desconecta la corriente del
motor. El rel conmutador K1 cambia la polaridad de la corriente del motor, de modo que el motor pueda
girar en ambos sentidos.
75
6.1.2 Electroimanes como actuadores sencillos

El electroimn elevador es un actuador elctrico que puede utilizarse para ejecutar tareas de
posicionamiento sencillas. Estos electroimanes se utilizan, por ejemplo, para el accionamiento de las
correderas de las electrovlvulas. En principio, pueden utilizarse siempre que sea suficiente con ejecutar
movimientos lineales pequeos.
En la figura 6.8 se muestra el principio de funcionamiento de estos actuadores. El electroimn est
compuesto esencialmente de una bobina y un ncleo de hierro. Cuando una corriente elctrica atraviesa la
bobina, genera un campo magntico que aplica una fuerza de atraccin sobre el ncleo. El ncleo se acerca
a la bobina. Si se desconecta la corriente elctrica, el ncleo vuelve a salir de la bobina por accin de un
muelle. Aunque el cambio del sentido de flujo de la corriente provoca un cambio del sentido del campo
magntico, el ncleo de hierro siempre es atrado por el campo magntico.
Fig. 6.8: Funcionamiento de un electroimn
76
Fundamentos de la tcnica de control
Las unidades de control son, adems de los actuadores y los detectores, los componentes ms importantes
en la tcnica de la automatizacin. El trmino de control tiene un significado general que suele utilizarse
para referirse a equipos que tienen las siguientes funciones:
Controlar
Regular
Vigilar
Captar datos (de un proceso)
Comunicar
Diagnosticar
En un sentido ms estricto se entiende bajo controlar la influencia que se ejerce en el flujo de energa o
materiales mediante una o varias seales en una cadena de control abierta (DIN 19226). Los sistemas de
control con frecuencia se usan para controlar procesos que se ejecutan paso a paso. Ejemplos:
Abrir una puerta cuando alguien se encuentra delante de ella
Conmutar un semforo a luz roja despus de transcurrido un tiempo determinado
Conectar la luz en un pasillo cuando se pulsa el interruptor y desconectarla transcurrido un tiempo
determinado.
Estos tipos de control se caracterizan por su ejecucin abierta, lo que significa que la seal controlada de
salida (y) no influye en la seal de entrada (x). El sistema de control no puede reaccionar ante posibles
interferencias. En el ejemplo de la luz del pasillo, ello significa que la unidad de control abierto apaga la luz
transcurrido un determinado tiempo, sin importar si la persona que puls el interruptor para prender la luz
ya lleg a la puerta de su apartamento. En la figura 7.1 se muestra la forma de representar una cadena de
mando abierta.
Seal de entrada x
Seal de salida y
Procesamiento
Figura 7.1: Cadena de mando abierta
77
7 Fundamentos de la tcnica de control
Un sistema de regulacin, por lo contrario, detecta siempre las seales de salida (y) del proceso, las
compara con las seales de entrada (x) y, a continuacin, regula el proceso con el fin de equiparar
automticamente las seales de salida a las seales de entrada. Ello significa que un sistema de regulacin
es un circuito cerrado que s puede reaccionar frente a interferencias. Los procesos de regulacin suelen ser
procesos continuos, en los que la finalidad consiste en que la seal de salida mantenga un determinado
valor. Ejemplos:
Regulacin del agua en una pecera
Regulador automtico de la velocidad en automviles
Regulacin de las revoluciones de un motor elctrico
Seal de entrada x
Seal de salida y
Regulador
Procesamiento
Figura 7.2: Circuito cerrado de regulacin
En la tcnica de la automatizacin se emplean numerosas denominaciones para calificar diversos tipos de

control que asumen funciones especficas. Ejemplos:
Controles programables con rels
Se trata de controles en los que la lgica o el programa se ejecuta mediante las conexiones
establecidas con rels. Un buen ejemplo de este tipo de sistemas de control son los controles por
contactos. Estos controles suelen funcionar con rels y se utilizan para solucionar tareas de control
sencillas. Una aplicacin tpica consiste en el accionamiento de motores elctricos.
PLC: controles lgicos programables (ver fig. 7.3)
Los PLC fueron desarrollados en sustitucin de los controles por contactos mediante rels, ya que stos
son poco verstiles. Estn compuestos de un ordenador que tiene mdulos de entradas y salidas
especiales. El programa no se define mediante la conexin entre varios rels, sino que se encuentra en
la unidad de memoria de la unidad de control y, por lo tanto, puede modificarse dentro de
determinados lmites. Los PLC principalmente procesan seales binarias.
En el sistema de estudio y ejercicios prcticos MecLab, el PLC real se simula mediante un PLC incluido
en el software FluidSIM. En FluidSIM pueden simularse controles lgicos programables y, tambin,
controles por contactos.
CNC: Computerized Numerical Control
Estos sistemas se utilizan para controlar mquinas herramienta, es decir, por ejemplo, fresadoras,
taladradoras, tornos, etc. Las primeras mquinas herramienta automticas utilizaban modelos de
madera como referencia para, a continuacin, mecanizar las piezas reales. El modelo de madera se
utilizaba para memorizar las coordenadas mediante cdigos de nmeros duales (de ah el nombre de
control numrico). La funcin principal de los CNC consiste en ejecutar un movimiento definido
mediante un software que registra las coordenadas obtenidas mediante un modelo de referencia.
RC: Robot Control
Los RC fueron desarrollados especialmente para controlar los movimientos de robots industriales. En
principio, son similares a los CNC.
78
7.1 Estructura y funcionamiento de un control lgico programable (PLC)

Los PLC son los sistemas de control ms difundidos y, a la vez, son los ms sencillos, por lo que a
continuacin se ofrecen informaciones ms detalladas sobre este tipo de sistemas de control.
Figura 7.3: Control Lgico Programable (PLC) de Festo
El componente principal de un PLC es el sistema de microprocesadores. Mediante la programacin del

microprocesador se define lo siguiente:
Determinacin de las entradas (E1, E2, etc.) que se registrarn y en qu orden
La forma de relacionar entre s esas seales de entrada
En qu salidas (A1, A2, etc.) se pondrn las seales correspondientes a los resultados del
procesamiento de las seales de entrada
Ello significa que en un PLC, el comportamiento del sistema de control no se define mediante la conexin de
mdulos elctricos (hardware), sino mediante un programa (software).
En la figura 7.4 se muestra la estructura bsica de un PLC.
Programa PLC
Mdulo de salidas
Detectores
Figura 7.4: Componentes de un PLC
79
7.2
Fundamentos de matemticas: enlaces lgicos bsicos
7.2.1 Datos generales

Las funciones lgicas elementales son bsicas en la mayora de los sistemas de control. Por ello, a
continuacin se ofrecen informaciones generales sobre las funciones lgicas bsicas. Las funciones lgicas
pueden expresarse en tablas, ecuaciones, en esquemas de distribucin con rels (enlaces) o mediante
smbolos lgicos (ver captulo 7.2.6). En un PLC, los smbolos lgicos se utilizan para confeccionar el
programa.
7.2.2 Afirmacin (funcin de SI)

El pulsador que se muestra a continuacin es un contacto normalmente abierto. Si no se activa, la lmpara
P1 est apagada. Si se activa, la lmpara P1 est encendida.
24V
S1 (E)
P1 (S)
0V
Figura 7.5: Esquema (afirmacin)
El pulsador S1 hace las veces de seal de entrada, la lmpara corresponde a la seal de salida. Este sistema
tambin puede representarse mediante una tabla de funciones o de valores:
E
Tabla de funciones (afirmacin)
En consecuencia, la ecuacin booleana es la siguiente:

E=S
80
El smbolo lgico de la afirmacin es el siguiente:
7.2.3 Negacin (funcin de NO)

El pulsador que se muestra a continuacin es un contacto normalmente cerrado. Si no se activa, la lmpara
P1 est encendida; si se activa, la lmpara P1 se apaga.
24V
S1 (E)
P1 (S)
0V
Figura 7.6: Esquema (negacin)
El pulsador S1 es la seal de entrada, la lmpara es la seal de salida. Este sistema tambin puede
representarse mediante una tabla de funciones o de valores:
E
Tabla de funciones (negacin)
En consecuencia, la ecuacin booleana es la siguiente:

E = S (lase: No E igual a S)
El smbolo lgico es el siguiente:
81
Si dos negaciones se suceden (negacin de la negacin), stas se anulan.

E=E
1
Dos funciones de NO relacionadas entre s
7.2.4 Conjuncin (funcin Y)

Si se montan en serie dos contactos normalmente abiertos, la lmpara nicamente se enciende si se activan
los dos pulsadores.
24V
S1 (E1)
S2 (E2)
P1 (S)
0V
Figura 7.7: Esquema (conjuncin)
E1
E2
Tabla de funciones (conjuncin)
La tabla de funciones confirma las relaciones existentes. La salida nicamente es igual a 1 si tanto la
entrada 1 como la entrada 2 tienen una seal 1. En ese caso se habla de un enlace lgico en Y. La
ecuacin correspondiente es la siguiente:
E1 E2 = S
82

&
E1
E2
Adems, en una conjuncin son vlidas las siguientes ecuaciones:

a0=0
a 1= a
aa=0
aa=a
7.2.5 Disyuncin (funcin O)

Otra funcin lgica elemental es la funcin O. Si se montan en paralelo dos contactos normalmente
abiertos, la lmpara se enciende siempre que, como mnimo, uno de los dos contactos est cerrado.
24V
S1 (E1)
S2 (E2)
P1 (S)
0V
Figura 7.8: Esquema (disyuncin)
E1
E2
Tabla de funciones (disyuncin)
83
La ecuacin correspondiente a la funcin O es la siguiente:

E1 E2 = S
E1
>=1
S
E2
Adems, en una disyuncin son vlidas las siguientes ecuaciones:

a0 = a
a1= 1
aa = a
aa = 1
84
Otros enlaces lgicos

Antes se explicaron las funciones de NO / Y / O y los respectivos esquemas. Se sobreentiende que todas
estas funciones tambin puede solucionarse por medios neumticos o electrnicos. Adems, en el lgebra
booleana tambin se conocen otras funciones lgicas. En la siguiente tabla se ofrece una informacin
general al respecto.
Denominacin
Tabla de funciones
Ecuacin
Afirmacin (S)
Q=I
Negacin (NO)
Q=I
Conjuncin (Y)
Q = I1 I2
Disyuncin
Q = I1 I2
Smbolo segn
EN 60617-12
Representacin segn
ISO 1219-1 (neumtica)
Representacin segn
EN 60617-7 (elctrica)
(O)
Tabla 7.1: Enlaces lgicos
85
Denominacin
Tabla de funciones
Ecuacin
Inhibicin
Q = I1 I2
Implicacin
Q = I1 I2
NOR
Q = I1 I2
NAND
Q = I1 I2
Smbolo segn
EN 60617-12
Representacin segn
ISO 1219-1 (neumtica)
Representacin segn
EN 60617-7 (elctrica)
Memoria
Tabla 7.1: Enlaces lgicos (continuacin)
86
7.3 Ejemplos de la configuracin de un sistema de control

La parte de un sistema de control electroneumtico que procesa las seales incluye tres bloques
funcionales. En la figura 7.9 se muestra una configuracin posible a modo de ejemplo.
La entrada de seales se obtiene mediante detectores o con interruptores y conmutadores. En la figura
7.9 se utilizan dos detectores de posicin (1B1/1B2) para la entrada de seales.
El procesamiento de las seales suele estar a cargo de sistema de rels o de un control lgico
programable. Las dems soluciones posibles para el procesamiento de seales tienen una importancia
menor en el mbito de la automatizacin industrial. En la figura 7.9, el sistema de control mediante
rels (K1/K2) se hace cargo del procesamiento de las seales.
La salida de seales se realiza mediante vlvulas de vas de accionamiento electromagntico
(1M1/1M2).
+24 V
1B1
K1
I1
K2
O1
K1
1B2
K2
I2
O2
1M2
K2
1M1
K1
0V
entrada de seales
procesamiento de seales
emisin de seales
Figura 7.9: Parte del procesamiento de seales con sistema de rels (representacin esquemtica, no en concordancia con la norma)
Descripcin del funcionamiento del sistema de control mediante rels, mostrado en la figura 7.9:
Los mdulos para la entrada de las seales (detectores inductivos 1B1 y 1B2) estn conectados a las
bobinas de los rels (K1, K2, etc.) a travs de las entradas (E1, E2, etc.).
El procesamiento de las seales est a cargo de la conexin de varias bobinas y rels. En este caso, los
rels estn conectados a la salida A1 como funcin en Y, mientras que la conexin con la salida A2
constituye una funcin en O.
Los mdulos utilizados para la emisin de seales (bobinas de las vlvulas 1M1 y 1M2) est conectados
a las salidas A1, A2, etc.. Estos mdulos se activan mediante los contactos de los rels K1 y K2.
87
+24 V
Microcomputador
1B1
I1
O1
I2
O2
1B2
1M2
1M1
0V
entrada de seales
emisin de seales
Figura 7.10: Parte de procesamiento de seales con un control lgico programable (PLC)
En la figura 7.10 se muestra la parte de procesamiento de seales de un sistema electroneumtico, en el

que se usa un control lgico programable para dicho procesamiento.
Los mdulos de entrada de seales (en la fig. 7.10: detectores inductivos 1B1 y 1B2) estn conectados
a las entradas del PLC (E1, E2)
El sistema programable con microprocesador del PLC se hace cargo de todas las tareas de
Los mdulos de salida de seales (en la fig. 7.10: bobinas 1M1 y 1M2) estn conectados con las salidas
del PLC (A1, A2). La confirmacin se realiza mediante el circuito electrnico que es parte del sistema
microprocesador
88
Utilizacin de rels en la electroneumtica
Con rels es posible procesar todas las seales en un sistema de control electroneumtico. Antes existan
grandes cantidades de sistemas de control por rels. Sus ventajas principales son su configuracin sencilla
y su funcionamiento fcil de entender. Dado que funcionan de modo bastante fiable, los sistemas de control
por rels siguen utilizndose actualmente en aplicaciones industriales, por ejemplo, en sistemas de
PARADA DE EMERGENCIA. Pero tambin se utilizan cada vez ms para el procesamiento de seales en
sistemas con controles lgicos programables.
8.1 Accionamiento directo e indirecto con rels

El vstago de un cilindro de simple efecto deber avanzar cuando se pulsa S1 y cuando se vuelve a soltar el
pulsador, el vstago deber retroceder. En la fig. 8.1 se muestra el correspondiente esquema de
distribucin neumtico.
a)
1A
1V
1M1
1
b)
c)
1
+24 V
S1
S1
1M1
0V
+24 V
K1
K1
1M1
0V
a) Esquema neumtico
b) Esquema elctrico para el accionamiento directo
c) Esquema elctrico para el accionamiento indirecto
Figura 8.1: Los esquemas de distribucin de un sistema de control de un cilindro de simple efecto
89
8 Utilizacin de rels en la electroneumtica
8.1.1 Accionamiento directo de un cilindro de simple efecto

En la figura 8.1b se muestra el esquema elctrico del sistema de control directo de un cilindro de simple
efecto. Presionando el pulsador fluye corriente a travs de la bobina 1M1 de la vlvula de 3/2 vas. El
electroimn hace conmutar la vlvula y el vstago avanza. Soltando el pulsador se interrumpe el circuito de
corriente. El electroimn se desconecta, la vlvula vuele a su posicin normal y el vstago retrocede.
8.1.2 Accionamiento indirecto de un cilindro de simple efecto

En el caso de un sistema de accionamiento indirecto (fig. 8.1c), presionando el pulsador fluye corriente a
travs de la bobina del rel. Se cierra el contacto K1 del rel y la vlvula de vas conmuta. El vstago avanza.
Soltando el pulsador se interrumpe el flujo a travs de la bobina del rel. El rel se desconecta y la vlvula
de vas conmuta a posicin normal. El vstago retrocede. El resultado es bsicamente idntico al del
sistema de accionamiento directo. El accionamiento indirecto, ms complicado, se utiliza en las siguientes
circunstancias:
Si el circuito de control y el circuito principal de corriente tienen tensiones diferentes (por ejemplo, 24 V
y 230 V)
Si la intensidad en la bobina de la vlvula de vas supera la intensidad admisible en el pulsador (por
ejemplo, intensidad en la bobina de 0,5 A; intensidad admisible en el pulsador de 0,1 A)
Si con un mismo pulsador o un conmutador se controlan varias vlvulas
Si es necesario considerar las relaciones entre varias seales provenientes de pulsadores diferentes
90
8.1.3 Control de un cilindro de doble efecto

El vstago de un cilindro de doble efecto deber avanzar cuando se pulsa S1 y cuando se vuelve a soltar el
pulsador, el vstago deber retroceder.
a)
b)
1A
1V
1A
1V
1M1
1M1
c)
d)
1
+24 V
S1
S1
1M1
0V
+24 V
K1
K1
1M1
0V
a) Esquema neumtico con vlvula de 4/2 vas

b) Esquema neumtico con vlvula de 5/2 vas
c) Esquema elctrico con accionamiento directo
d) Esquema elctrico con accionamiento indirecto
Figura 8.2: Los esquemas de distribucin de un sistema de control de un cilindro de doble efecto
La parte de control elctrico es la misma que en el caso del control del cilindro de simple efecto. Dado que
hay que aplicar presin y descargar las dos cmaras del cilindro, se utiliza una vlvula de 4/2 vas o una de
5/2 vas (figuras 8.2a y 8.2b).
La denominacin de vlvulas de 4/2 y 5/2 vas se refiere a la cantidad de conexiones (4 5) y a las
posiciones de conmutacin de las vlvulas (2 posiciones).
91
8.2 Enlaces lgicos con rels

Con el fin de conseguir que los cilindros neumtico ejecuten los movimientos deseados, con frecuencia es
necesario combinar entre s las seales provenientes de diversos elementos de mando.
8.2.1 Conexin en paralelo (enlace en O)

Utilizando por separado dos elementos de mando (pulsadores S1 y S2) deber conseguirse que avance el
vstago de un cilindro.
Con ese fin, los contactos de los dos pulsadores estn dispuestos en paralelo, tal como consta en el
esquema de distribucin (figuras 8.3c y 8.3d).
Mientras que no se presione ningn pulsador (S1 S2 = 0), la vlvula mantiene su posicin normal. El
vstago se halla retrado.
Si se presiona uno de los dos pulsadores (S1 S2 = 1), la vlvula de vas conmuta a posicin de
activacin. El vstago avanza.
Si se sueltan ambos pulsadores (S1 S2 = 0), la vlvula conmuta a posicin normal. El vstago
retrocede.
a)
b)
1A
1A
1V
1V
1M1
1M1
1
c)
d)
1
+24 V
S1
S2
S1
1M1
0V
+24 V
S2
K1
K1
1M1
0V
a) Esquema neumtico con cilindro de simple efecto

b) Esquema neumtico con cilindro de doble efecto
Figura 8.3: Conexin en paralelo de dos contactos (funcin en O)
92
8.2.2 Conexin en serie (enlace en Y)

El vstago de un cilindro nicamente deber avanzar si se presionan los dos pulsadores S1 y S2 al mismo
tiempo. Para ello, los contactos de los dos pulsadores estn conectados en serie, tal como consta en el
esquema de distribucin (figuras 8.4c y 8.4d).
Mientras que slo se presione un pulsador o ninguno de ellos (S1 S2 = 0), la vlvula mantiene su
posicin normal. El vstago retrocede.
Si se presionan los dos pulsadores al mismo tiempo (S1 S2= 1), la vlvula conmuta. El vstago
avanza.
Si se suelta uno de los dos pulsadores (S1 S2 = 0), la vlvula de vas conmuta a posicin normal. El
vstago retrocede.
a)
1A
b)
1A
1V
1V
1M1
1M1
1
c)
d)
1
+24 V
+24 V
S1
S1
S2
S2
1M1
0V
K1
K1
1M1
0V
a) Esquema neumtico con cilindro de simple efecto

b) Esquema neumtico con cilindro de doble efecto
Figura 8.4: Conexin en serie de dos contactos (funcin de Y)
93
8.3 Memorizacin de seales con rel y electrovlvula biestable

En todos los sistemas explicados hasta ahora, el vstago nicamente avanza si se presiona el pulsador de la
seal de entrada. Si se suelta el pulsador durante el movimiento de avance, el vstago retrocede sin haber
alcanzado la posicin final delantera.
8.3.1 Memorizacin de la seal mediante un circuito con rels y funcin de autorretencin

Sin embargo, en la prctica suele ser necesario que el vstago siga avanzando aunque el usuario slo
presione muy brevemente el pulsador. Ello significa que la vlvula debe mantener su posicin aunque se
suelte el pulsador. Es decir, que es necesario memorizar la activacin del pulsador.
Si se presiona el pulsador MARCHA del esquema que consta en la figura 8.5a, se excita el rel. El rel
cierra el contacto K1. Al soltar el pulsador MARCHA, sigue fluyendo corriente a travs de la bobina
proveniente del contacto K1 y el rel mantiene su estado activado. La seal de MARCHA est memorizada.
Se trata de un sistema de conmutacin por rel con funcin de autorretencin.
a)
b)
2
+24 V
K1
Start
Start
Stop
K1
Stop
K1
0V
+24 V
K1
0V
a) Con marcha prioritaria (activacin)

b) Con paro prioritario (desactivacin)
Figura 8.5: Circuito de autorretencin con rels
Slo cuando se presiona el pulsador PARO se interrumpe la corriente y se desactiva el rel. Si se

presionan simultneamente los pulsadores MARCHA y PARO, se excita el rel. Este configuracin se
llama de marcha prioritaria con autorretencin.
La solucin que se muestra en la figura 8.5b tiene el mismo comportamiento que la solucin que aparece en
la figura 8.5a, siempre y cuando nicamente se presione el pulsador MARCHA o slo el pulsador PARO.
Si se presionan los dos pulsadores, el comportamiento es diferente. El rel no se excita. Este configuracin
se llama de paro prioritario con autorretencin.
94
8.3.2 Control manual de avance y retroceso con rels y autorretencin

El vstago de un cilindro deber avanzar cuando se pulsa S1 y cuando se presiona el pulsador S2, el
vstago deber retroceder. Para memorizar la seal se utiliza un rel con autorretencin.
a) Esquema neumtico con cilindro de doble efecto

b) Esquema elctrico
Figura 8.6: Control manual del avance y del retroceso con memorizacin de seales mediante un rel con autorretencin
Presionando el pulsador S1, el rel pasa a modalidad de autorretencin (fig. 8.6b). Mediante otro contacto
de rel se activa la vlvula de vas. El vstago avanza. Si presionando el pulsador S2 se interrumpe la
autorretencin, el vstago retrocede.
Dado que se trata de un contacto de desconexin prioritaria, al presionar los dos pulsadores el vstago
retrocede o mantiene su posicin final posterior.
95
8.3.3 Memorizacin de seales mediante una electrovlvula biestable

Una electrovlvula biestable mantiene su posicin de conmutacin aunque la bobina correspondiente ya no
est excitada. Por ello, puede asumir la funcin de memoria.
El vstago de un cilindro deber controlarse presionando brevemente dos pulsadores S1: avanzar, S2:
retroceder)
a) Esquema neumtico con cilindro de doble efecto

b) Esquema elctrico con control directo
c) Esquema elctrico con control indirecto
Figura 8.7: Control manual de avance y retroceso con memorizacin de seales mediante una electrovlvula biestable
Los dos pulsadores actan de modo directo e indirecto sobre las bobinas de una electrovlvula biestable
(figuras 8.7b y 8.7c)
Al presionar el pulsador S1, se excita la bobina 1M1. La electrovlvula biestable conmuta y el vstago
avanza. Aunque se suelte el pulsador mientras avanza el vstago, el vstago sigue avanzando hasta la
posicin final delantera, ya que la vlvula mantiene su estado de conmutacin.
Si se presiona el pulsador S2, se excita la bobina 1M2. La electrovlvula biestable conmuta y el vstago
retrocede. Aunque se suelte el pulsador S2, el movimiento se ejecutan sin cambio alguno.
96
8.3.4 Control automtico del retroceso mediante una electrovlvula biestable

Al presionar el pulsador S1 deber avanzar el vstago de un cilindro de doble efecto. Una vez que alcanz la
posicin final delantera, el vstago debe retroceder automticamente. Para ello se monta un detector de
posicin magntico S1 en la posicin final delantera que provoca la conmutacin de la electrovlvula a
travs del rel K2. En la figura 8.6b se muestra el esquema de distribucin para el retroceso automtico del
vstago. Presionando el pulsador S1, el vstago avanza. Una vez que el vstago alcanza la posicin final
delantera, la bobina 1M2 puede recibir corriente a travs del detector de posicin 1S2 para que el vstago
vuelva a retroceder.
a) Esquema neumtico
b) Esquema elctrico con control indirecto
Figura 8.8: Control de retroceso automtico con memorizacin de seales mediante una electrovlvula biestable
8.3.5 Comparacin entre la memorizacin de seales con un rel con funcin de autorretencin y una
electrovlvula biestable
La memorizacin de la seal en la parte de potencia del sistema de control puede estar a cargo de una
electrovlvula biestable o, tambin, de un rel con funcin de autorretencin. Los esquemas muestran un
comportamiento diferente en presencia simultnea de la seal de activacin y desactivacin, as como en
caso de un fallo de la alimentacin de la corriente elctrica o de un defecto como, por ejemplo, ruptura del
cable (tabla 8.1).
97
Situacin
Memorizacin de la seal con

electrovlvula biestable
Memorizacin de la seal con autorretencin elctrica

combinada con una vlvula de reposicin por muelle
Activacin prioritaria
Desactivacin prioritaria
Seales de activacin y
desactivacin simultneas
No cambia el estado de
conmutacin de la vlvula
Activacin de la vlvula
La vlvula conmuta a posicin

normal
Fallo de alimentacin elctrica
No cambia el estado de
conmutacin de la vlvula
La vlvula conmuta a
posicin normal
La vlvula conmuta a posicin

normal
Tabla 8.1: Comparacin entre memorizacin de seales con autorretencin y con electrovlvula biestable
8.4 Conmutacin retardada con rel

En muchas aplicaciones de automatizacin es necesario que el vstago de un cilindro neumtico mantenga
su posicin durante un tiempo determinado. Ese es el caso, por ejemplo, en el sistema de accionamiento de
una prensa, que debe aplicar presin uniendo dos piezas hasta que el pegamento surta efecto y queden
unidas las piezas definitivamente.
Para esta tarea se utilizan rels con retardo a la conexin o a la desconexin, tambin denominados
temporizadores. Se trata de rels que provocan o interrumpen una operacin de conmutacin con un
retardo definido.
8.4.1 Control de un cilindro en funcin del tiempo

El vstago de un cilindro deber avanzar si se presiona brevemente el pulsador S1. Cuando llegue a la
posicin final delantera, deber permanecer all durante diez segundos y, a continuacin, deber retroceder
automticamente.
La figura 8.9 muestra el esquema elctrico para el retroceso tras un tiempo de espera. Presionando el
pulsador S1, el vstago avanza. Al llegar a la posicin final delantera, se cierra el contacto del detector 1S1.
La corriente fluye a travs de la bobina del rel K2. El contacto K2 se mantiene abierto hasta que transcurri
el tiempo previsto (en este caso, 1 segundo). A continuacin, se cierra el contacto y el vstago retrocede.
a) Esquema neumtico
b) Esquema elctrico
Figura 8.9: Retroceso retardado (rel de activacin retardada, memorizacin de la seal mediante electrovlvula biestable)
98
Controles lgicos programables (PLC)
9.1 Datos generales

Para solucionar tareas de control complejas, en la actualidad suelen utilizarse controles lgicos
programables (PLC). Con estos controles, el programa no est determinado por la conexin entre varios
rels individuales, sino por el contenido del software. Los PLC principalmente procesan seales binarias.
Los PLC ofrecen las siguientes ventajas:
Menor cantidad de bloques lgicos en el software, en sustitucin de numerosos rels
Cableado sencillo
Posibilidad de modificar los programas de modo rpido y eficiente
Localizacin sencilla de fallos
Solucin ms econmica que otras alternativas
En el sistema para la enseanza MecLab se utiliza una simulacin de PLC incluida en el software FluidSIM.
Sin embargo, la programacin es esencialmente igual a la programacin de un PLC estndar sencillo como,
por ejemplo, el control LOGO! de Siemens, que se muestra en la figura 9.1.
24V I1 I2 I3 I4 I5 I6
0V Q1 Q2 Q3 Q4 Q5 Q6
Figura 9.1: PLC LOGO! de Siemens y el smbolo correspondiente en el software FluidSIM.
99
9 Controles lgicos programables (PLC)
9.2 Smbolos lgicos del software de control FluidSIM

Los sistemas de control nicamente pueden ser eficientes si los pasos incluidos en los procesos se ejecutan
en el momento preciso, en la posicin exacta y en el orden correcto. Para cumplir estas condiciones es
necesario disponer de un hardware fiable y, adems, de un software que permita la planificacin de
procesos tcnicos complejos y que sea capaz de controlarlos. Adems, la interfaz de usuario debe
corresponder a los estndares internacionales. El software FluidSIM cumple estas condiciones.
FluidSIM ofrece tres posibilidades para desarrollar un sistema de control:
Esquemas de circuitos neumticos
Esquemas de circuitos elctricos
Esquemas de circuitos lgicos
Todos estos tipos de esquemas pueden combinarse entre s. La modalidad de simulacin permite
comprobar las funciones de control antes de aplicarlas en el modelo real. De esta manera es posible
verificar el buen funcionamiento de la solucin en el ordenador, antes de hacerlo con los componentes
reales y correr el riesgo de daarlos.
En la siguiente tabla se ofrece una informacin general sobre los smbolos lgicos ms importantes,
disponibles en FluidSIM.
Smbolo
Referencia
Funcionamiento
&
AND
Conmuta la salida a 1 cuando todas las entradas estn en 1 Las entradas no

ocupadas siempre estn en 1
>1
OR
Conmuta la salida a 1 cuando, como mnimo, una entrada est en 1 Las entradas
no ocupadas siempre estn en 0
NO
Invierte el valor de la entrada
&
NO Y (NAND)
Conmuta la entrada a 0 cuando todas las entradas estn en 1. Las entradas no

ocupadas siempre estn en 1
Elemento de autorretencin
Conmuta la entrada a 1 cuando la entrada superior conmuta a 1. La salida slo

conmuta a 0 cuando la entrada inferior conmuta a 1
Retardo de
Si la entrada est en 1, la salida conmuta a 1 despus de transcurrido el tiempo
conexin/desconexin
previsto. La entrada vuelve a conmutar a 0 despus de transcurrido el segundo

tiempo ajustado previamente.
RS
Tabla 9.1: Smbolos lgicos en FluidSIM
100
Smbolo
Referencia
Funcionamiento
Reloj
La salida conmuta a 1 despus del tiempo previsto para la conexin. La salida

vuelve a conmutar a 0 despus de transcurrido el tiempo previsto para la
desconexin. Este proceso puede repetirse.
10
M
+/0
Flags (marcas)
La salida asume el valor de la entrada. Es necesario porque algunos bloques

lgicos no pueden estar conectados a la salida de otro bloque lgico.
Contador
Cuenta las veces que en la entrada central se tuvo el valor 1. Despus de alcanzar
la cantidad de impulsos de conteo ajustada previamente, la salida conmuta a 1. En
(5)
la entrada inferior se puede decidir si el conteo es ascendente o descendente. En

la entrada superior puede reponerse a cero el contador.
Tabla 9.1: Smbolos lgicos en FluidSIM (continuacin)
9.3
Programacin de un sistema de control lgico con un PLC
9.3.1 Ejemplo 1: Autorretencin

En la figura 9.2 se puede apreciar un esquema con un cilindro de doble efecto y una vlvula monoestable de
4/2 vas. La tarea consiste en crear un programa de PLC para que el vstago avance cuando se presiona el
pulsador T1. El vstago deber volver a retroceder cuando el detector de posicin 1S1 constata que lleg a
la posicin final delantera.
Figura 9.2: Esquema neumtico con electrovlvula y detector de posicin
101
Figura 9.3: Programa PLC correspondiente al esquema de la figura 9.2
En la figura 9.3 se muestra el correspondiente programa PLC. El pulsador T1 est conectado a la entrada I1
del PLC. Este pulsador activa un elemento de autorretencin que activa la bobina 1M1 que est conectada a
la salida Q1 del PLC.
Cuando el mbolo del cilindro 1A (ver fig. 9.2) se encuentra en la posicin final posterior, se activa el
detector 1S1 que est conectado a la entrada I2 del PLC. El elemento de autorretencin de desactiva y, por
lo tanto, tambin la salida Q1. La vlvula conmuta a posicin inicial y el vstago del cilindro retrocede.
9.3.2 Ejemplo 2: Enlace de Y, temporizador

En la figura 9.4 se muestra un esquema neumtico modificado. El cilindro est equipado con dos detectores
de posicin, uno en la posicin final delantera y otro en la posicin final posterior. La tarea consiste en
desarrollar un programa para que el cilindro avance cuando se encuentra en la posicin final posterior y si
se presiona el pulsador. El vstago deber avanzar completamente y quedarse en esa posicin durante 3
segundos. A continuacin, deber volver a retroceder.
102
Figura 9.4: Cilindro con dos detectores de final de carrera
En la figura 9.5 se muestra el correspondiente programa PLC. Las entradas I1 y I2, a las que estn
conectados el pulsador de START y el detector de posicin 1S1, estn relacionados entre s mediante un
enlace de Y (el elemento High tambin pone en 1 la tercera entrada que, en realidad, no se utiliza). Si el
cilindro se encuentra en la posicin final posterior y si se presiona el pulsador, todas las entradas del enlace
en Y estn en 1. De esta manera, se pone en 1 la salida del enlace de Y y la entrada del elemento de
autorretencin. En estas condiciones, el cilindro avanza.
Figura 9.5: Programa PLC correspondiente al esquema de la figura 9.4
Una vez que el cilindro alcanza la posicin final delantera, se activa el detector de posicin 1S2 que pone en
1 la entrada del temporizador. Al trmino del tiempo previsto, se pone en 1 la salida del temporizador y se
desactiva el elemento de autorretencin. La bobina 1M1 no recibe corriente y el cilindro vuelve a retroceder.
103
9.4 Programacin de un mando secuencial con cadenas de pasos secuenciales

Los sistemas de control lgico, descritos en la seccin anterior, son suficientes para solucionar tareas
sencillas de control. Sin embargo, si es necesario controlar procesos en los que se produce una sucesin de
pasos complejos, por lo general no es suficiente este tipo de programacin sencilla. Para solucionar tareas
ms complejas, se utilizan las cadenas secuenciales. En una cadena secuencial, la ejecucin de un paso es
condicin para la ejecucin del siguiente paso. Los elementos de autorretencin memorizan pasajeramente
la informacin obtenida en cada paso.
Figura 9.6: Esquema con dos cilindros de doble efecto
En la figura 9.6 se muestra un esquema con dos cilindros, cada uno de ellos con dos detectores de posicin
para controlar las respectivas posiciones finales.
104
En la figura 9.7 se muestra el correspondiente programa PLC. Descripcin de las secuencias:

Si estn activos los detectores 1S1 y 2S1 (ambos cilindros se encuentran en su respectiva posicin
inicial), se activa el elemento de autorretencin a travs del enlace en Y. El elemento de autorretencin
activa la bobina 1M1 y el cilindro 1A avanza (paso 1).
Cuando el cilindro 1A alcanza su posicin final delantera, el segundo enlace en Y activa el segundo
elemento de autorretencin. De esta manera se activa la bobina 2M1 y el cilindro 2A avanza (paso 2).
Sin embargo, el paso 2 nicamente puede activarse si se ejecut antes el paso 1, ya que la salida del
primer elemento de autorretencin est conectada a la entrada del enlace en Y del segundo circuito. Al
ejecutarse el paso 2, se repone el paso 1 a travs del flag, desactivando el elemento de autorretencin.
Una vez que se ejecut el paso 2 y cuando los dos cilindros alcanzaron su posicin final delantera, se
activa el paso 3. De esta manera se repone el paso 2, se activa la bobina 1M2 y se desconecta la bobina
2M1. Ambos cilindros retroceden a sus posiciones iniciales y el ciclo vuelve a ejecutarse desde el
principio.
Figura 9.7: Programa PLC con cadena de pasos sencuenciales
Deber tenerse en cuenta que la ejecucin de cada paso constituye la condicin que debe cumplirse para la
ejecucin del paso siguiente y que la ejecucin de ese siguiente paso provoca la reposicin del paso
anterior. Aplicando este mtodo, las cadenas de pasos secuenciales pueden tener, en principio, una
longitud ilimitada, lo que significa que las operaciones pueden ser sumamente complejas.
105
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Cmo trabajan los ingenieros? _______________________________________________________7

La tcnica de la automatizacin como parte de las ciencias de ingeniera ___________________ 15

Fundamentos de la ingeniera elctrica _______________________________________________

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Fundamentos de la neumtica ______________________________________________________

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Actuadores elctricos _____________________________________________________________

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Utilizacin de rels en la electroneumtica ___________________________________________

Controles lgicos programables (PLC) ________________________________________________ 99

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Un ejemplo: En mquinas automticas se utilizan motores elctricos de diversos tamaos y de potencias

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1.1 Dibujos tcnicos y listas de piezas

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Figura 1.3: Dibujo de montaje del cargador (tamao original A3)

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1 Cmo trabajan los ingenieros?

Cilindro neumtico DSNU 10-50-PA

Vlvula reguladora GRLA-M5-QS-4-LF-C

Tornillo de gota de sebo M5 x1 0 ISO 7380

Arandela B 5,3 DIN 125

Tuerca con cabeza de martillo M5

Tornillo Allen M4 x 8 DIN 912

Tuerca M4 DIN 934

Tabla 1.1: Ejemplo de lista de piezas (relacionada con la figura 1.3)

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1.2 Esquemas de distribucin

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1.3 Diagramas de flujo y programas

Figura 1.5: Diagrama de flujo

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Figura 1.6: Programa lgico

Esquemas tcnicos y diagramas esquemticos

Figura 1.7: Imagen y diagrama esquemtico del mdulo cinta transportadora

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1.4 Clculos y simulacin

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La tcnica de la automatizacin como parte de las ciencias de

Ejemplos de especialidades de la ciencia de ingeniera:

2.1 Etapas importantes en la historia del desarrollo de la tcnica de la automatizacin

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2 La tcnica de la automatizacin como parte de las ciencias de ingeniera

Figura 2.1: Cadena de montaje en Ford, 1921

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2 La tcnica de la automatizacin como parte de las ciencias de ingeniera

2.2 Consecuencias de la automatizacin para el ser humano

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Fundamentos de la ingeniera elctrica

3.1 Corriente continua y corriente alterna

Figura 3.1: Corriente continua y corriente alterna en funcin del tiempo