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PORTADA
CARRERA:
SISTEMAS COMPUTACIONALES E INFORMATICOS
CICLO ACADMICO:
SEXTO SISTEMASA
PERIODO:
ABRIL 2016-SEPTIEMBRE 2016
ALUMNOS PARTICIPANTES:
ALLAICA JOEL
ZAMBRANO WENDY
MDULO Y DOCENTE:
OPTATIVA II
ING. SANTIAGO COLLANTES
II.
TRABAJO DE CONSULTA
1.1 Ttulo
Robots.
1.2 Objetivos
General
Consultar los distintos tipos de robots as como la convencin o metodologa que
permite establecer la ubicacin de los sistemas de referencia.
Especficos:
1.3 Resumen
El presente trabajo est enfocado a consultar, analizar y entender las
caractersticas de los robots as como los mtodos que permite establecer la
ubicacin de los sistemas de referencia de un robot.
1.4 Metodologa
TIPOS DE ROBOTS
A grandes rasgos se puede hablar de los siguientes:
robots mdicos
Poliarticulados:
si
bien
estos
pueden
tener
de
diversas
Debe pensarse en un extremo fijo (base) y otro extremo libre, que con un efector final
(pinza, ventosa, etc.) realizara el trabajo. Este tipo de configuracin, requiere que
todas sus articulaciones sean activas.
Cuanto ms grados de libertad tenga el robot tambin tendr ms flexibilidad para
posicionarse.
Un robot paralelo est compuesto por una cadena cinemtica cerrada, la cual consta
de cadenas seriales separadas que conectan al eslabn fijo (plataforma fija) con el
efector final o eslabn mvil (plataforma mvil).
Los robots tambin son llamados manipuladores, y ambos trminos son manejados en
este trabajo.
Aplicaciones. Como se ha mencionado, este tipo de manipulador presenta grandes
ventajas comparado con los manipuladores seriales, como son mejor estabilidad y
precisin, peso ligero, capacidad de manipular cargas relativamente grandes, altas
velocidades y aceleraciones, y baja fuerza de actuacin.
Un robot est formado por los siguientes elementos: estructura mecnica,
transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y controlador. Aunque los
elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (mquinas
herramientas y otras muchas mquinas emplean tecnologas semejantes), las altas
prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen
elementos con caractersticas especficas.
ROBOSTS 3D
ROBOTS 3D es un adelanto en el futuro en lo que podra ser posible, ya que los
cientficos usan la ingeniera innovadora y diseo para hacer personajes cibernticos
menos "humanoide", y ms simplemente humano. Robot "actor" Robothespian le dar
a conocer ATLAS, PR-2, Herb Butler, los ICUB, y otros como l te lleva en un viaje
increble de lo que est pasando en robtica laboratorios de todo el mundo.
3D Robotics
METODOLOGA DE DENAVIT-HARTENBERG
La convencin o metodologa de Denavit-Hartenberg (DH) permite establecer la
ubicacin de los sistemas de referencia de los eslabones en los sistemas robticos
articulados, ya sean prismticas o de revolucin, con cadenas cinemticas abiertas.
Parmetros DH
Se trata de una metodologa ampliamente utilizada en el mbito acadmico y de
investigacin en robtica que permite definir las transformaciones relativas entre
eslabones con tan solo cuatro parmetros, siendo ste el nmero mnimo de
parmetros para configuraciones genricas, segn se muestra en la siguiente figura:
Donde i , ai , di , i , son los parmetros D-H del enlace i, asociados con el enlace i y
la articulacin i
Algoritmo DH
Los pasos del algoritmo genrico para la obtencin de los parmetros DH se detallan a
continuacin:
1. Numerar los eslabones: se llamar eslabn 00 a la "base", o base fija donde se
ancla el robot. Se nombrarn desde 11 hasta nn al resto de eslabones mviles.
2. Numerar las articulaciones: La articulacin 11 corresponder al primer grado de
libertad, y la articulacin nn al ltimo. Lo habitual en los brazos robots
articulados es n=6n=6, ya que es el mnimo nmero de articulaciones que nos
permite posicionar el extremo del robot con cualquier posicin y orientacin, si
bien podemos encontrarnos con numerosos ejemplos reales de robots con
articulaciones redundantes n>6n>6.
3. Localizar el eje de cada articulacin: Para pares de revolucin, ser el eje de
giro. Para prismticos ser el eje a lo largo del cul se mueve el eslabn.
4. Ejes ZZ: Empezamos a colocar los sistemas OiOi. Situamos los Zi1Zi1 en
los ejes de las articulaciones ii, con i=1,,ni=1,,n. Colocaremos, adems, el
eje ZnZn coincidente al eje Zn1Zn1.
5. Sistema de coordenadas O0O0: Se sita el punto origen O0O0 en cualquier
punto a lo largo de Z0Z0.
6. Resto de sistemas OiOi: Se estudiar la relacin entre los ejes Zi1Zi1 y ZiZi
teniendo cuatro posibles casos para determinar la normal comn entre ambas
articulaciones:
Paralelos: El origen OiOi estar ubicado en la interseccin entre la normal
comn de los ejes Zi1Zi1 y ZiZi y el eje ZiZi, si bien existen mltiples
posibilidades y lo habitual es escoger aquella que hace que el origen est
dentro del eslabn ii (si los eslabones son coplanares, la normal comn
pasa por el origen Oi1Oi1).
Intersectan: El origen OiOi estar ubicado en el punto de interseccin. La
normal comn en este caso es un vector que tpicamente puede obtenerse a
partir de Ni=Zi1ZiNi=Zi1Zi o Ni=ZiZi1Ni=ZiZi1, de forma indistinta.
UNIVERSIDAD TCNICA DE
AMBATO
EJEMPLO (Resumen):
UNIVERSIDAD TCNICA DE
AMBATO
UNIVERSIDAD TCNICA DE
AMBATO
V) REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
http://movies.nationalgeographic.com/movies/robots/
http://es.engadget.com/2015/04/13/3d-robotics-solo-es-un-drone-inteligente-quedesearas-tener/
http://www.kramirez.net/Robotica/Material/Presentaciones/CinematicaDirectaRobot.pdf
http://wiki.robotica.webs.upv.es/wiki-de-robotica/cinematica/metodologia-de-denavithartenberg/