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I.

PORTADA

UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO


FACULTAD DE INGENIERA EN SISTEMAS
COMPUTACIONALES ELECTRNICA E INDUSTRIAL
ROBOTS

CARRERA:
SISTEMAS COMPUTACIONALES E INFORMATICOS
CICLO ACADMICO:
SEXTO SISTEMASA
PERIODO:
ABRIL 2016-SEPTIEMBRE 2016
ALUMNOS PARTICIPANTES:
ALLAICA JOEL
ZAMBRANO WENDY
MDULO Y DOCENTE:
OPTATIVA II
ING. SANTIAGO COLLANTES

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CARRERA DE INGENIERA EN SISTEMAS COMPUTACIONALES E
INFORMTICOS
PERODO ACADMICO: ABRIL 2016 /SEPTIEMBRE 2016

II.

TRABAJO DE CONSULTA

1.1 Ttulo
Robots.
1.2 Objetivos
General
Consultar los distintos tipos de robots as como la convencin o metodologa que
permite establecer la ubicacin de los sistemas de referencia.
Especficos:

Investigar el mtodo de DENAVIT-HARTENBERG.

Buscar los tipos de robots que existe.

Estudiar la cinemtica Directa inversa.

1.3 Resumen
El presente trabajo est enfocado a consultar, analizar y entender las
caractersticas de los robots as como los mtodos que permite establecer la
ubicacin de los sistemas de referencia de un robot.

1.4 Metodologa
TIPOS DE ROBOTS
A grandes rasgos se puede hablar de los siguientes:

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Androides: estos artilugios se parecen y actan como si fueran seres


humanos. Este tipo de robots no existen en la realidad, por lo menos
por el momento, sino que son elementos ficcionales.
Mviles: estos robots cuentan con orugas, ruedas o patas que les
permiten desplazarse de acuerdo a la programacin a la que fueron
sometidos. Estos robots cuentan con sistemas de sensores, que
son los que captan la informacin que dichos robots elaboran.
Industriales: los robots de este tipo pueden ser
electrnicos o mecnicos y se los utiliza para la
realizacin de los procesos de manipulacin o fabricacin
automticos. Tambin se les llama robots industriales a
aquellos electrodomsticos que realizan simultneamente
distintas operaciones.
Mdicos: bajo esta categora se incluyen bsicamente las prtesis
para disminuidos fsicos. Estas cuentan con sistemas de mando y
se adaptan fcilmente al cuerpo. Estos robots lo que hacen es
suplantar a aquellos rganos o extremidades, realizando sus
funciones

y movimientos. Adems existen

robots mdicos

destinados a la realizacin de intervenciones quirrgicas.

Teleoperadores: estos robots son controlados de manera remota


por un operador humano. A estos artilugios se los utiliza en
situaciones extremas como la desactivacin de una bomba o bien,
para manipular residuos txicos.

De acuerdo a su arquitectura, los robots pueden clasificarse en:

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Poliarticulados:

si

bien

estos

pueden

tener

de

diversas

configuraciones, lo que tienen en comn estos robots es que son


sedentarios. Estos son diseados para mover sus terminales con
limitada libertad y de acuerdo a ciertos sistemas de coordenadas.
Zoomrficos: la locomocin de estos robots imita a la de
distintos animales y se los puede dividir en caminadores y no
caminadores. Estos ltimos estn an muy poco desarrollados
mientras que los caminadores s lo estn y resultan tiles para
la exploracin volcnica y espacial.
ROBOTS PLANARES
Es un dispositivo multifuncional y reprogramable diseado para mover y manipular
materiales, partes o herramientas a travs de movimientos programados variables
para la realizacin de una variedad de tareas especificadas.
Para que un robot pueda posicionar y orientar un punto arbitrario en los espacios (X, Y, Z),
es necesario que tenga como mnimo 6 grados de libertad independientes entre s.

Debe pensarse en un extremo fijo (base) y otro extremo libre, que con un efector final
(pinza, ventosa, etc.) realizara el trabajo. Este tipo de configuracin, requiere que
todas sus articulaciones sean activas.
Cuanto ms grados de libertad tenga el robot tambin tendr ms flexibilidad para
posicionarse.
Un robot paralelo est compuesto por una cadena cinemtica cerrada, la cual consta
de cadenas seriales separadas que conectan al eslabn fijo (plataforma fija) con el
efector final o eslabn mvil (plataforma mvil).
Los robots tambin son llamados manipuladores, y ambos trminos son manejados en
este trabajo.
Aplicaciones. Como se ha mencionado, este tipo de manipulador presenta grandes
ventajas comparado con los manipuladores seriales, como son mejor estabilidad y
precisin, peso ligero, capacidad de manipular cargas relativamente grandes, altas
velocidades y aceleraciones, y baja fuerza de actuacin.
Un robot est formado por los siguientes elementos: estructura mecnica,
transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y controlador. Aunque los
elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (mquinas
herramientas y otras muchas mquinas emplean tecnologas semejantes), las altas
prestaciones que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen
elementos con caractersticas especficas.

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La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta


similitud con la anatoma de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo
que, en ocasiones, para hacer referencia a los distintos elementos que componen el
robot, se usan trminos como cintura, hombro, brazo, codo, mueca, etc.

ROBOSTS 3D
ROBOTS 3D es un adelanto en el futuro en lo que podra ser posible, ya que los
cientficos usan la ingeniera innovadora y diseo para hacer personajes cibernticos
menos "humanoide", y ms simplemente humano. Robot "actor" Robothespian le dar
a conocer ATLAS, PR-2, Herb Butler, los ICUB, y otros como l te lleva en un viaje
increble de lo que est pasando en robtica laboratorios de todo el mundo.

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3D Robotics

Este es un cuadricptero no es en realidad el aparato volador no tripulado y dotado


con una cmara ms pequeo de todos en trminos absolutos.
Caractersticas:
Su capacidad para capturar imgenes con cmaras solventes como las GoPro
lo convierten en un aparato poco habitual si se considera -efectivamente- su
reducido tamao.
Con un peso de 1.500 gramos sin la cmara GoPro correspondiente y el
estabilizador de tipo gimbal.
Solo puede volar durante un mximo de 25 minutos, o 20 si se cuenta su carga
fotogrfica.
Todo el control se ejecuta desde un mando a distancia compatible con
telfonos mviles basados en Android y iOS, con un radio de alcance Wi-Fi de
alrededor de 800 metros.
Es su software de control. Totalmente programable, permite establecer rutas
predeterminadas y puntos de despegue y aterrizaje automticos, permitiendo
que el usuario se centre totalmente en el manejo de la cmara.
Tambin puede transmitir vdeo en alta resolucin al dispositivo de control junto
a una imagen del aparato superpuesta sobre un mapa.

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Cuenta con la participacin del gigante de los procesadores Qualcomm como


socio inversor, ha querido orientar el Solo hacia una clientela experimentada o
profesional, algo que se refleja en sus tarifas.
CINEMATICA DEL ROBOT

Obtencin del modelocinemtico directo de un robot


Establecer para cada elemento del robot un sistema decoordenadas cartesiano
ortonormal (xi,yi,zi) dondei=1,2,,n (n=nmero de gdl). Cada sistema de coordenadas
corresponder a la articulacin i+1 y estarfijo en el elemento i
Encontrar los parmetros D-H de cada una de las articulaciones

METODOLOGA DE DENAVIT-HARTENBERG
La convencin o metodologa de Denavit-Hartenberg (DH) permite establecer la
ubicacin de los sistemas de referencia de los eslabones en los sistemas robticos
articulados, ya sean prismticas o de revolucin, con cadenas cinemticas abiertas.
Parmetros DH
Se trata de una metodologa ampliamente utilizada en el mbito acadmico y de
investigacin en robtica que permite definir las transformaciones relativas entre

eslabones con tan solo cuatro parmetros, siendo ste el nmero mnimo de
parmetros para configuraciones genricas, segn se muestra en la siguiente figura:

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MATRICES DE TRANSFORMACIN HOMEGNEA


Segn la representacin D-H, escogiendo adecuadamente los sistemas de
coordenadas asociados para cada enlace, ser posible pasar de uno al siguiente
mediante 4 transformaciones bsicas que dependen exclusivamente de las
caractersticas geomtricas del enlace.
Estas transformaciones bsicas consisten en una sucesin de rotaciones y
traslaciones que permitan relacionar el sistema de referencia del elemento i con el
sistema del elemento.
Matices de Transformacin:

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Las transformaciones en cuestin son las siguientes:


Rotacin alrededor del eje Zi -1, con un ngulo i .

Traslacin a lo largo de Zi -1 a una distancia di ; vector di (0,0,di ).


Traslacin a lo largo de Xi a una distancia ai ; vector ai (ai ,0,0).
Rotacin alrededor del eje Xi , con un ngulo i .

De este modo se tiene que:


i-1Ai = T(z,i )T(0,0,di )T(ai -1,0,0)T(x,i -1)
Y realizando el producto de matrices:

Donde i , ai , di , i , son los parmetros D-H del enlace i, asociados con el enlace i y
la articulacin i
Algoritmo DH
Los pasos del algoritmo genrico para la obtencin de los parmetros DH se detallan a
continuacin:
1. Numerar los eslabones: se llamar eslabn 00 a la "base", o base fija donde se
ancla el robot. Se nombrarn desde 11 hasta nn al resto de eslabones mviles.
2. Numerar las articulaciones: La articulacin 11 corresponder al primer grado de
libertad, y la articulacin nn al ltimo. Lo habitual en los brazos robots
articulados es n=6n=6, ya que es el mnimo nmero de articulaciones que nos
permite posicionar el extremo del robot con cualquier posicin y orientacin, si
bien podemos encontrarnos con numerosos ejemplos reales de robots con
articulaciones redundantes n>6n>6.
3. Localizar el eje de cada articulacin: Para pares de revolucin, ser el eje de
giro. Para prismticos ser el eje a lo largo del cul se mueve el eslabn.

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4. Ejes ZZ: Empezamos a colocar los sistemas OiOi. Situamos los Zi1Zi1 en
los ejes de las articulaciones ii, con i=1,,ni=1,,n. Colocaremos, adems, el
eje ZnZn coincidente al eje Zn1Zn1.
5. Sistema de coordenadas O0O0: Se sita el punto origen O0O0 en cualquier
punto a lo largo de Z0Z0.
6. Resto de sistemas OiOi: Se estudiar la relacin entre los ejes Zi1Zi1 y ZiZi
teniendo cuatro posibles casos para determinar la normal comn entre ambas
articulaciones:
Paralelos: El origen OiOi estar ubicado en la interseccin entre la normal
comn de los ejes Zi1Zi1 y ZiZi y el eje ZiZi, si bien existen mltiples
posibilidades y lo habitual es escoger aquella que hace que el origen est
dentro del eslabn ii (si los eslabones son coplanares, la normal comn
pasa por el origen Oi1Oi1).
Intersectan: El origen OiOi estar ubicado en el punto de interseccin. La
normal comn en este caso es un vector que tpicamente puede obtenerse a
partir de Ni=Zi1ZiNi=Zi1Zi o Ni=ZiZi1Ni=ZiZi1, de forma indistinta.

Cruzan: El origen OiOi estar ubicado en la interseccin entre la normal


comn de los ejes Zi1Zi1 y ZiZi y el eje ZiZi. A diferencia del caso
paralelo, aqu la solucin es nica y podra ocurrir que el origen OiOi
estuviera ubicado fuera del eslabn ii. Esto es necesario para realizar las
transformaciones con tan slo cuatro parmetros.
Coincidentes: Podemos posicionar el origen OiOi a lo largo del eje ZiZi y
escogemos la normal comn en la misma direccin que el caso anterior
Ni1Ni1.
7. Sistema del extremo del robot: El nn-simo sistema OnOn se coloca en el
extremo del robot, con su eje ZnZn paralelo a Zn1Zn1.
8. La orientacin de X0X0 e Y0Y0 puede ser arbitraria, siempre que se respete
evidentemente que O0O0 sea un sistema dextrgiro (regla de la mano derecha).

9. Ejes XiXi: Cada XiXi va en la direccin de la normal comn a Zi1Zi1 y ZiZi. El


sentido del eje XiXi es indistinto, pudiendo escoger un sentido coincidente al de
la normal comn o el sentido contrario.
10. Ejes YiYi: Se colocan para que los ejes XiXi e ZiZi formen un sistema dextrgiro
(regla de la mano derecha).

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2016

EJEMPLO (Resumen):

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FACULTAD DE INGENIERA EN SISTEMAS,


ELECTRNICA E INDUSTRIAL

CARRERA DE INGENIERA EN SISTEMAS COMPUTACIONALES


E INFORMTICOS

PERODO ACADMICO: ABRIL 2016 /SEPTIEMBRE


2016

UNIVERSIDAD TCNICA DE
AMBATO

FACULTAD DE INGENIERA EN SISTEMAS,


ELECTRNICA E INDUSTRIAL

CARRERA DE INGENIERA EN SISTEMAS COMPUTACIONALES


E INFORMTICOS

PERODO ACADMICO: ABRIL 2016 /SEPTIEMBRE


2016

UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO

FACULTAD DE INGENIERA EN SISTEMAS, ELECTRNICA E


INDUSTRIAL
CARRERA DE INGENIERA EN SISTEMAS COMPUTACIONALES E
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Anlisis Cinemtico de un Robot de dos Articulaciones

V) REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS
http://movies.nationalgeographic.com/movies/robots/
http://es.engadget.com/2015/04/13/3d-robotics-solo-es-un-drone-inteligente-quedesearas-tener/
http://www.kramirez.net/Robotica/Material/Presentaciones/CinematicaDirectaRobot.pdf

http://wiki.robotica.webs.upv.es/wiki-de-robotica/cinematica/metodologia-de-denavithartenberg/

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