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Introduccioón A La Mecánica PDF
Introduccioón A La Mecánica PDF
Mecnica de
Lagrange y Hamilton
2013
Actualizacin # 51 (30/10/13).
Desde el 2009
(EN CONSTRUCCION Y REVISION)
SOLDOVIERI
LA UNIVERSIDAD DEL ZULIA
www.cmc.org.ve/tsweb
A mis padres Raffaele Soldovieri Mastursi y Rita Elena Carmona, hijos Terenzio Jos
Soldovieri Martnez y Marchello Soldovieri Carmona, compaera de vida Yeldri Yolaura
Chourio Herrera, y todos los que fueron mis estudiantes
les dedico el presente texto que con gran esfuerzo he logrado.
Terenzio Soldovieri C.
tsoldovieri@fec.luz.edu.ve terenzio@cantv.net
BlackBerry pin: 293DBBC9
www.cmc.org.ve/tsweb
Matemtico y astrnomo britnico, conocido sobre todo por sus trabajos en anlisis de
vectores y en ptica. Naci en Dubln y estudi en el Trinity College. En 1827, sin haber
obtenido su ttulo, fue nombrado profesor de astronoma, y al ao siguiente astrnomo real para
Irlanda. Hamilton pas el resto de su vida trabajando en el Trinity College y en el observatorio
de Dunsink, cerca de Dubln. En el campo de la dinmica, introdujo las funciones de Hamilton,
que expresan la suma de las energas cintica y potencial de un sistema dinmico; son muy
importantes en el desarrollo de la dinmica moderna y para el estudio de la teora cuntica.
INTRODUCCION A LA MECANICA DE
LAGRANGE Y HAMILTON
Con numerosos ejemplos y una presentacin que
facilita la comprensin del contenido.
1era edicin (preprint)
(EN CONSTRUCCION Y REVISION)
Comenzado en el 2009
Actualizacin # 51 (30/10/2013)
Escrito usando LATEX
Copyright c 2013 por Terenzio Soldovieri C.
Repblica Bolivariana de Venezuela
? ? ? ? ? ? ??
Agradecimientos
Agradezco muy especialmente a ANDREA ANGELICA VILLA TORREALBA, ANDRES ELOY COLINA LEON y CESAR ALEJANDRO RODRIGUEZ CASAS, quienes fueron mis
alumnos destacados en Mecnica Clsica en el Departamento de Fsica, Facultad
de Ciencias de La Universidad del Zulia (LUZ), Maracaibo - Venezuela, por su valiosa
ayuda en la correccin del presente texto. Por el mismo motivo agradezco tambin a
STANLEY SALVATIERRA, estudiante de Ingeniera Elctrica en la mencin de Sistemas de
Potencia, Facultad Nacional de Ingeniera (FNI), Oruro - Bolivia.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: I
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: II
Prlogo
Pg.: IV
ALBERT EINSTEIN
"Todos somos muy ignorantes. Lo que ocurre es que no todos ignoramos
las mismas cosas". "Lo ms incomprensible del Universo, es que sea comprensible". "Lo importante es no dejar de hacerse preguntas". "Nunca consideres
el estudio como una obligacin, sino como una oportunidad para penetrar
en el bello y maravilloso mundo del saber". "La alegra de ver y entender es
el ms perfecto don de la naturaleza".
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: V
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: VI
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NDICE GENERAL
1.6. Movimiento del centro de masa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7. Movimiento de un sistema aislado de dos partculas - Masa reducida
1.8. Momento lineal y su conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.9. Momento angular y su conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.10.Energa y su conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.10.1. Energa cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.10.2. Energa potencial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.10.3. Conservacin de la energa mecnica . . . . . . . . . . . . . .
1.11.Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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Pg.: VIII
NDICE GENERAL
2.8.1. Desplazamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.2. Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.3. Aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.4. Trabajo Mecnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8.5. Energa Cintica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9. Forma general en coordenadas generalizadas de las ligaduras holnomas, no-holnomas y semi-holnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.9.1. Ligaduras holnomas en coordenadas generalizadas . . . . . . . .
2.9.2. Ligaduras no-holnomas y semi-holnomas en coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.10.Un mtodo para determinar si una ligadura en forma de diferencial o de
velocidad es holnoma o no-holnoma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.11.Ejemplos de determinacin de coordenadas generalizadas para algunos
sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.12.Desplazamiento real y virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.12.1. Desplazamiento real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.12.2. Desplazamiento virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Clasificacin de los desplazamientos virtuales . . . . . . . . . . . . .
2.13.Trabajo real y trabajo virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.13.1. Trabajo Real . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.13.2. Trabajo Virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.14.Algunos principios mecnicos bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.14.1. Principio de los Trabajos Virtuales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.14.2. Principio de DAlembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.14.3. Principio de Ostrogradski-Hamilton o de Accin Estacionaria . . . .
2.15.Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
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206
212
Pg.: IX
NDICE GENERAL
3.4.3. Para mltiples variables dependientes Ecuaciones de Euler - Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5. Clculo de extremales con restricciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.1. Restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Forma implcita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Forma explcita . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.5.2. Restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 . . . . . . . . . . . . . . .
n
P
Alj [yi (x) ; x] yj0 (x) + Bl [yi (x) ; x] = 0 . .
3.5.3. Restricciones del tipo Dl =
j=1
Rx
3.5.4. Restricciones del tipo isoperimtrico x12 gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = %l . .
3.6. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4 Transformada de Legendre
5 Mecnica Lagrangiana
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275
293
4.1. Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2. Convexidad y concavidad de funciones y propiedades . . . . . . . . . . .
4.2.1. Funciones convexas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.2. Funciones cncavas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.3. Determinacin de la convexidad y la concavidad de una funcin
En caso de funciones de una variable . . . . . . . . . . . . . . . . . .
En caso de funciones de varias variables . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.4. Algunas propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. Transformada de Legendre para una variable independiente . . . . . . .
4.4. Transformada de Legendre para ms de una variable independiente . .
4.5. Variables activas y pasivas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6. Algunas propiedades matemticas de la transformada de Legendre . . .
4.6.1. La inversa de la transformada de Legendre . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.2. Valores extremos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.6.3. Simetras y relaciones entre derivadas . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II
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325
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331
335
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Pg.: X
NDICE GENERAL
Cuando las ligaduras se usan en forma implcita . . . . . . . . . . . . 343
Cuando las ligaduras se usan en forma explcita . . . . . . . . . . . . 344
5.1.3. Para sistemas con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas
. . . 349
. . . 358
Pg.: XI
NDICE GENERAL
6 Mecnica Hamiltoniana
483
7 Transformaciones cannicas
7.1. Definicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
7.2. Ecuaciones de transformacin cannicas . . . . .
7.2.1. Caso 1: Funcin generatriz F1 = F1 (qi ; qei ; t)
7.2.2. Caso 2: Funcin generatriz F2 = F2 (qi ; pei ; t)
7.2.3. Caso 3: Funcin generatriz F3 = F3 (pi ; qei ; t)
7.2.4. Caso 4: Funcin generatriz F4 = F4 (pi ; pei ; t)
7.3. Invariante integral universal de Poincar . . . . . .
7.4. Corchetes de Lagrange y Poisson . . . . . . . . . .
7.4.1. Corchetes de Lagrange . . . . . . . . . . . .
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SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
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Pg.: XII
NDICE GENERAL
7.4.2. Corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 611
7.4.3. Ecuaciones de Hamilton en corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . 617
7.5. Transformaciones cannicas infinitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 619
7.6. Forma simplctica de las transformaciones cannicas . . . . . . . . . . . . 622
7.7. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 625
8 Teora de Hamilton-Jacobi
627
A Teorema de Steiner
637
B Teorema de Euler
639
641
643
645
F Identidad de Jacobi
649
Pg.: XIII
NDICE GENERAL
Bibliografa
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
653
Pg.: XIV
NDICE DE FIGURAS
1.3. (a) Sistema S con tres partculas de masas m1 , m2 y m3 . (a) Sistema S con
dos partculas de masas m2 y m3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
10
12
13
14
1.8. Cuerpo continuo de masa M cercano a la Tierra de tamao no despreciable respecto al de la misma, en el cual se han representado varios dm
y a los cuales se les han representado las !
g en sus respectivas posiciones.
16
17
18
19
XV
NDICE DE FIGURAS
1.12.Aro semicircular homogneo de radio a y densidad lineal . . . . . . . . .
1.13.Posicin del centro de masa de un cascarn hemisfrico homogneo, de
densidad y de radio R. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.14.Cono slido homogneo de altura h y base de radio a . . . . . . . . . . . .
1.15.Sistema S discreto de N partculas subdividido (por completo) en s subsistemas S1 ,S2 ,S3 ,...,Ss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.16.Centro de masa de un sistema compuesto por una concha hemisfrica y
un hemisferio slido homogneo acoplados. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.17.Centro de masa de una lmina cuadrada homognea de densidad y
lado c con orificio semicircular de radio R < 2c . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.18.Dos partculas de masas iguales que se deslizan sobre correderas lisas en
ngulo recto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.19.Sistema aislado de dos partculas interactuantes de masas m1 y m2 . . . .
1.20.Vector de posicin !
r 0i . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.21.Aro homogneo, de radio a, que rueda sobre una superficie lisa con frecuencia angular constante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.22.Vector de posicin !
r ij . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.23.Problema 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.24.Problema 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.25.Problema 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.26.Problema 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.27.Problema 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.28.Problema 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.29.Problema 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.30.Problema 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.31.Problema 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.32.Problema 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.33.Problema 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.34.Problema 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.35.Problema 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.36.Problema 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.37.Problema 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.38.Problema 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.39.Problema 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.40.Problema 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.41.Problema 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.42.Problema 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
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60
60
61
61
62
63
63
Pg.: XVI
NDICE DE FIGURAS
1.43.Problema 35.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64
1.44.Problema 36.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
64
1.45.Problema 38.
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
72
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74
74
2.5. Sistema donde una canica con un orificio se desliza a travs de un alambre rgido y curvo (que pasa a travs de su orificio). . . . . . . . . . . . . . .
75
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77
79
79
81
2.12.Partcula que se mueve sobre un plano inclinado cuyo ngulo de inclinacin vara con el tiempo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
81
86
87
87
2.17.(a) Cuerpo rgido plano en su propio plano. (b) Cuerpo rgido en el espacio. 89
2.18.Cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene. . . . . . . . . . . . . . . .
90
90
91
91
2.22.Dos cuerpos rgidos planos, en el mismo plano que los contiene, con un
punto comn. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
92
93
94
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: XVII
NDICE DE FIGURAS
2.25.(a) Movimiento de un disco homogneo de masa M rodando sin resbalar sobre el plano xy. (b) Proyeccin del movimiento sobre el plano
xy. La velocidad del centro de masa del disco tiene las componentes
R Sen ; R Cos
102
103
105
107
115
132
135
138
141
143
144
145
148
151
153
Pg.: XVIII
NDICE DE FIGURAS
2.41.Pndulo en equilibrio esttico. (a) Diagrama de cuerpo libre. (b) Diagrama con fuerzas y desplazamientos virtuales. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.42.Partcula movindose dentro de un cilindro con trayectoria helicoidal. . .
2.43.Palanca horizontal en equilibrio esttico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.44.(a) Sistema de partculas equivalente al sistema dado. (b) Vectores de
posicin y desplazamientos virtuales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.45.Mecanismo de barras homogneas en equilibrio. . . . . . . . . . . . . . . .
2.46.Centros de masa de los componentes del sistema, sus vectores de posicin, los correspondientes desplazamientos virtuales y las fuerzas involucradas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.47.Sistema de dos masas m1 y m2 unidas por una cuerda que pasa a travs
de una polea de dimetro despreciable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.48.Dos masas m1 y m2 unidas por una cuerda que pasa a travs de una
polea y donde una de las masas se desliza sobre un plano inclinado. . . .
2.49.Problema 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.50.Problema 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.51.Problemas 3 y 4. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.52.Problemas 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.53.Problema 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.54.Problema 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.55.Problema 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.56.Problema 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.57.Problema 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.58.Problema 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.59.Problema 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.60.Problema 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.61.Problema 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.62.Problema 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.63.Problema 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.64.Problema 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.65.Problema 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.66.Problema 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
159
160
163
164
166
167
171
173
180
180
181
182
182
183
184
184
185
186
186
187
188
189
190
191
191
192
Pg.: XIX
NDICE DE FIGURAS
3.4. Funcin y (x) = 3x entre los lmites de x = 0 y x = 2 y dos de sus variaciones
y ( ; x) = 3x + [Sen (x) Cos (x) + 1] (Ejemplo 3.1). . . . . . . . . . . . . . . .
3.5. Funcin y (x) = x2 entre los lmites de x = 1 y x = 1 y dos de sus variaciones y ( ; x) = x2 + (x3 x). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6. Superficie de revolucin generada por una curva que une a los puntos
(x1 ; y1 ).y (x1 ; y1 ), hacindola trasladarse entrono al eje y. . . . . . . . . . . .
3.7. Partcula de masa m que se desplaza sobre una rampa lisa desde el punto
P1 hasta el punto P2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8. Planteamiento grfico del problema de la braquistcrona. . . . . . . . . .
3.9. Camino resultante para que la partcula se mueva desde (x1 ; y1 ) = (0; 0)
hasta (x2 ; y2 ) = (d; h) en el menor tiempo posible. . . . . . . . . . . . . . .
3.10.Pelcula de jabn entre dos anillos concntricos de radio a y separados
por una distancia 2d. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.11.Geodsicas sobre una esfera. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.12.Distancia ms corta entre dos puntos del plano. . . . . . . . . . . . . . . . .
3.13.Geodsicas en un cilindro circular recto de radio R. . . . . . . . . . . . . .
3.14.Funcin y (x) cuya rea por ella encerrada ha de maximizarse. . . . . . .
3.15.Cuerda de longitud ` colocada entre las orillas de un ro de ancho 2a. . .
3.16.Problema 70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1. (a) Representacin de la relacin fundamental F = F (u). (b) Representacin de una familia de relaciones fundamentales F = F (v). . . . . .
4.2. Una curva dada puede representarse igualmente bien como envolvente
de una familia de lneas tangentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.3. (a) Conjunto S convexo, (b) conjunto S no convexo. . . . . . . . . . . . . .
4.4. Funcin F (u) convexa en el intervalo [ua ; ub ]. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5. El epigrafo de una funcin de valor real es la zona "sobre"la curva. . . . .
4.6. Funcin F (u) cncava en el intervalo [ua ; ub ]. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.7. Grfica de la fincin F (u) = Cos (u). En el dominio 2 ; 32 es una funcin
estrictamente convexa y en el dominio 32 ; 52 es una funcin estrictamente cncava. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8. Representacin grfica de la desigualdad (4.8) que expresa la condicin
de convexidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.9. Grfica de la funcin F (u) = u1 para u > 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.10.Grfica de la funcin F (u) = e u para 6 0 y u > 0. . . . . . . . . . . . . .
4.11.Grfica de la funcin F (u) = au2 + bu + c con a < 0 y u variable real. . . . .
4.12.Grfica de la funcin F (u) = e u + u con > 0 y u variable real. . . . . . .
4.13.Grfica de la funcin F (u1 ; u2 ) = u21 + u22 2u1 u2 . . . . . . . . . . . . . . . . .
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203
204
211
214
215
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218
231
233
235
270
272
289
295
296
297
298
298
299
300
301
303
304
304
305
307
Pg.: XX
NDICE DE FIGURAS
4.14.Grfica de la funcin F (u1 ; u2 ) = u41 + u22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.15.Grfica de la funcin F (u1 ; u2 ) = u41 + u22 4u1 u2 . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.16.Grfica de la funcin F (u1 ; u2 ) = ln u1 + ln u2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.17.(a) Grfica de una funcin convexa F = F (u). (b) Grfica de su tangente
v = v (u). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.18.Obtencin geomtrica de la transformada de Legendre para una relacin
fundamental de una variable F = F (u). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
308
309
310
312
313
Pg.: XXI
NDICE DE FIGURAS
5.18.Partcula de masa m que se mueve sobre un plano inclinado mvil. . . . . 416
5.19.(a) Movimiento de un disco homogneo de masa M rodando sin resbalar sobre el plano xy. (b) Proyeccin del movimiento sobre el plano
xy. La velocidad del centro de masa del disco tiene las componentes
R Sen ; R Cos
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: XXII
NDICE DE FIGURAS
6.16.Proyeccin del elemento de volumen sobre el plano qi pi . . . . . . . . . . . 571
6.17.Diagrama de fase para un conjunto de partculas de masa m movindose
inmersas en un campo gravitacional constante. . . . . . . . . . . . . . . . . 575
6.18.Partcula de masa m que se mueve en un plano bajo la influencia de una
fuerza F (r) que se deriva del potencial U (r) = rCn . . . . . . . . . . . . . . . 581
D.1. Funcin arbitraria (x). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 644
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: XXIII
Parte I
Fundamentos fsicos y matemticos
bsicos para estudiar Mecnica de
Lagrange y Hamilton
CAPTULO 1
Dinmica de un sistema de partculas
Contents
1.1. Sistema de partculas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.1. Discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.2. Continuo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
13
16
19
23
28
29
35
37
38
43
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43
45
48
1.11. Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.
49
Sistema de partculas
Los cuerpos que se observan a simple vista estn formados por un gran nmero
de partculas, macroscpicas, atmicas o subatmicas. Slo en ciertos casos es vlida la simplificacin que supone el modelo de la masa puntual. En otros casos, por el
contrario, ser necesario considerar el sistema como si estuviese formado por varias
partculas.
Se llama Sistema de Partculas, Sistema Mecnico o Sistema Dinmico a
un conjunto de varias partculas, de nmero finito o infinito, de las cuales se
quiere estudiar su movimiento.
Por otro lado,
Se llama Configuracin de un Sistema a la posicin de cada una de sus
partculas en un instante dado.
Para definir la configuracin se necesita un determinado nmero de parmetros
segn el sistema de que se trate. Por ejemplo, una partcula libre precisa de tres parmetros (x; y; z) son sus coordenadas Cartesianas. Un sistema de N partculas libres
queda definido por 3N parmetros. Sin embargo, si existen ligaduras (detalles en el
captulo 2) que restrinjan el movimiento, el nmero de parmetros preciso para definir
la configuracin podra ser menor.
Todo sistema est definido por su frontera,
Se llama Frontera del Sistema (ver figura 1.1) a la envoltura imaginaria
que lo encierra y separa de su entorno o exterior.
En el exterior o entorno del sistema pueden existir agentes que ejerzan influencia
sobre el mismo como: campos gravitacionales o elctricos originados por otro sistema
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 4
de partculas, sistemas de partculas en contacto l, etc. Puede pensarse que la frontera de un sistema de partculas tiene propiedades especiales que sirven para: (a)
aislar el sistema de su entorno o para (b) permitir la interaccin de un modo especfico
entre el sistema y su entorno.
Debe quedar claro que el espesor de la frontera es matemticamente
cero por lo que no puede contener materia ni ocupar algn lugar en el
espacio.
El valor de alguna variable fsica del sistema medida exactamente sobre su frontera
debe ser igual tanto para el interior como para el exterior, ya que el sistema y el entorno
estn en contacto en ese punto.
1.2.
1.2.1.
Discreto
Pg.: 5
Sistemas deformables
Son los sistemas en los que puede cambiar la distancia relativa entre las partculas
que lo constituyen.
1.2.2.
Continuo
Sistemas indeformables
Son los sistemas que no sufren deformaciones por efecto de fuerzas externas, es decir, son sistemas de partculas contnuos cuyas posiciones relativas no cambian. A estos
sitemas se les da el nombre de Cuerpo Rgido. Un cuerpo rgido es una idealizacin ya
que, en la naturaleza, todos los cuerpos se deforman en mayor o menor grado bajo la
accin de una fuerza externa. Sin embargo, en muchos casos la deformacin puede
ser tan pequea que para fines prcticos se puede suponer que no existe. Para el estudio del comportamiento de estos sistemas existe la denominada Mecnica de los
Cuerpos Rgidos.
Sistemas deformables
Son los sistemas que sufren deformaciones por efecto de fuerzas externas, es decir,
son sistemas de partculas contnuos cuyas posiciones relativas internas cambian.
En muchos casos prcticos un sistema discreto que tenga un gran nmero, pero finito, de partculas puede tratarse como un sistema continuo. Inversamente, un sistema
continuo puede tratarse como un sistema discreto con un gran nmero, pero finito, de
partculas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 6
1.3.
1.3.1.
Externas e internas
Fuerzas externas
Las Fuerzas Externas son aquellas ejercidas por agentes externos al sistema, es decir, son las que estn aplicadas a partculas del sistema por
partculas, distribuciones de materia u otros agentes que no pertenecen al
mismo sistema.
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Pg.: 7
Fuerzas internas
Las fuerzas internas son aquellas ejercidas entre las partculas que constituyen al sistema, es decir, son las que estn aplicadas a partculas del sistema debidas a otras partculas del mismo sistema.
Las fuerzas internas son las que determinan el grado de rigidez o cohesin de un
determinado sistema y no influyen en su comportamiento externo. Estas pueden ser las
fuerzas de atraccin gravitacional entre las partculas del sistema, la fuerza elctrica si
las partculas tienen cargas elctricas, fuerzas de contacto entre las partculas, etc.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 8
Figura (1.3): (a) Sistema S con tres partculas de masas m1 , m2 y m3 . (a) Sistema S 0 con dos partculas de
masas m2 y m3 .
!
En este texto sern denotadas por: F (int) cuando se trate de la fuerza interna total
!(int)
cuando se trate de la fuerza interna total sobre la
o resultante en el sistema y por F i
i-sima partcula, a menos que, para casos particulares, sea indicada otra notacin.
Como ejemplo para ilustrar los conceptos de fuerza externa y fuerza interna, considrense los sistemas mostrados en la figura 1.3. En la figura 1.3(a) se muestra un sistema
S con tres partculas de masas m1 , m2 y m3 posicionadas con respecto al origen O del
referencial mostrado mediante los vectores de posicin !
r 1, !
r2y!
r 3 respectivamente.
Sobre estas partculas actuan las siguientes fuerzas:
8 !
>
< F 1 fuerza ejercida sobre m1 por un agente externo.
!
Fuerzas sobre m1
F 12 fuerza ejercida sobre m1 por m2 .
>
: !
F 13 fuerza ejercida sobre m1 por m3 .
Fuerzas sobre m2
Fuerzas sobre m2
8 !
>
< F 2 fuerza ejercida sobre m2 por un agente externo.
!
F 21 fuerza ejercida sobre m2 por m1 .
>
: !
F 23 fuerza ejercida sobre m2 por m3 .
8 !
>
< F 3 fuerza ejercida sobre m3 por un agente externo.
!
F 31 fuerza ejercida sobre m3 por m1 .
>
: !
F 32 fuerza ejercida sobre m3 por m2 .
! ! ! ! !
!
En este sistema las fuerzas F 12 , F 13 , F 21 , F 23 , F 31 y F 32 son internas y, como se
puede ver, representan las fuerzas de interaccin mutua entre las tres partculas. Las
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Pg.: 9
Figura (1.4): (a) Sistema de dos bloques de masas m1 y m2 , donde m1 se desplaza sobre la superficie de
m2 y ste ltimo sobre una superficie lisa S. Hay friccin entre los bloques. (b) Fuerzas sobre el bloque
m1 . (c) Fuerzas sobre el bloque m2 .
Por otro lado, en la figura 1.3(b) se muestra el mismo sistema de tres partculas pero
donde se ha escogido como objeto de estudio al sistema S 0 formado por las partculas
!
!
! !
de masas m2 y m3 . En este caso, las fuerzas F 23 y F 32 son internas y las fuerzas F 2 , F 3 ,
!
!
! !
!
F 21 y F 31 son externas (estas dos ltimas eran internas para S). Las F 1 , F 12 y F 13 , que
en S pertenecan al sistema, ahora nada tienen que ver con S 0 ya que no ejercen
ninguna influencia sobre l.
Otro ejemplo es el mostrado en la figura 1.4. En la figura 1.4(a) se presenta un sistema
constituido por dos bloques de masas m1 y m2 que se desplazan el uno sobre el otro
habiendo friccin. El cojunto de bloques, a la vez, se desplaza sobre una superficie
!
lisa , debido a la accin una fuerza F sobre el bloque de masa m2 ejercida por un
agente externo (una persona o una mquina hala al bloque). Las fuerzas involucradas
son las siguientes:
8 !
>
< w 1 peso de m1 .
!
Fuerzas sobre m1
N 12 fuerza normal aplicada por m2 sobre m1 .
>
: !
F f 12 fuerza de friccin aplicada por m2 sobre m1 .
Fuerzas sobre m2
8
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
:
!
w 2 peso de m2 .
!
N 21 fuerza normal aplicada por m1 sobre m2 .
!
F f 21 fuerza de friccin aplicada por m1 sobre m2 .
!
N fuerza normal ejercida por sobre m2 .
!
F fuerza aplicada sobre m2 por un agente externo.
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Pg.: 10
1.3.2.
Aplicadas y de reaccin
Se pueden clasificar tambin en Aplicadas y de Reaccin.
Aplicadas
A este tipo de fuerzas tambin se les denominan Fuerzas Activas.
Las fuerzas aplicadas son aquellas que actan a motus propio sobre
el sistema, es decir, son las fuerzas impuestas.
De reaccin
A este tipo de fuerzas tambin se les denomina Fuerzas Reactivas o tambin
Fuerzas de Ligadura.
Son aquellas que actan como respuesta a un movimiento determinado que intentan impedir y slo se dan cuando existe la tendencia a este
movimiento.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 11
!(int)
F ji
(1.1)
Pg.: 12
Figura (1.6): Fuerzas interaccin electromagntica de entre dos partculas cargadas qi y qj en movimiento.
!(int)
!
Puesto que F ij es perpendicular a ambos !
v i y B ij ( el cual puede apuntar hacia
!(int)
!(int)
adentro o hacia afuera del plano de esta pgina), F ij puede ser paralela a F ji
slo cuando !
viy!
v j son paralelas, lo cual no es cierto en general.
Cualquier fuerza que dependa de las velocidades de los cuerpos interactuantes
no es central, por lo tanto no es aplicable la forma fuerte. La fuerza gravitacional
entre cuerpos en movimiento tambin depende de la velocidad, pero el efecto es
pequeo y difcil de detectar. El nico efecto observable es la precesin del perihelio
de los planetas interiores (Mercurio, Venus, Tierra y Marte).
1.4.
Pg.: 13
El Centro de Masa de un sistema discreto o continuo es el punto geomtrico que dinmicamente se comporta como si en l estuviera aplicada
la resultante de las fuerzas externas al sistema.
P
!
Figura (1.7): Posicin R CG del centro de gravedad de un sistema de partculas. Aqu M =
mi y
es el peso !
w total del sistema.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
M!
g
Pg.: 14
R
!
M!
g !
r = R CG = !
r
!
g (!
r ) dm
(1.3)
Pg.: 15
Figura (1.8): Cuerpo continuo de masa M cercano a la Tierra de tamao no despreciable respecto al
de la misma, en el cual se han representado varios dm y a los cuales se les han representado las !
g en
sus respectivas posiciones.
sin masa. Todo cuerpo material est definido por un cuerpo geomtrico que encierra
toda la masa del mismo. La posicin del centro de masa de un cuerpo material coincide con la posicin del centroide del cuerpo geomtrico que lo define, si el primero es
homogneo. Si un cuerpo material es simtrico y homogneo, se puede hallar su centroide fcilmente. Por ejemplo, para el caso de una varilla o segmento homogneos,
el centroide es el punto medio y para una esfera o una circunferencia homogneas,
el centroide tambin se encuentra en su centro geomtrico. El caso de un tringulo se
encuentra en la interseccin de las medianas1 .
Por las anteriores razones y dentro de los lmites mecionados, al centro de masa
suele llamrsele tambin centro de gravedad o tambin centroide.
1.4.1.
Las medianas son las tres rectas que unen cada vrtice del tringulo con el centro del lado opuesto.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 16
M=
N
X
(1.4)
mi
i=1
Ahora bien,
(1.5)
Como,
entonces,
!
R =
!
r i = xi ebx + yi eby + zi ebz
!
N
1 X
mi xi ebx +
M i=1
!
N
1 X
mi yi eby +
M i=1
!
N
1 X
mi zi ebz
M i=1
(1.6)
de donde las componentes Cartesianas (xcm ; ycm ; zcm ) de la posicin del centro de
masa son,
xcm =
1
M
N
P
i=1
mi xi
ycm =
1
M
N
P
i=1
mi yi
zcm =
1
M
N
P
mi zi
(1.7)
i=1
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 17
EJEMPLO 1.1
Sistema discreto bidimensional. Un sistema consta de tres partculas de masas m1 = 2 Kg, m2 = 4 Kg y m3 = 8 Kg, localizadas en los vrtices de un
tringulo rectngulo como se muestra en la figura 1.10. Encuntrese la posicin del
centro de masa del sistema respecto al referencial dado.
Figura (1.10): Sistema discreto formado por tres partculas situadas en los vrtices de un tringulo rectngulo.
3
X
(1.8)
i=1
3
1
1 X
=
mi xi =
(m1 x1 + m2 x2 + m3 x3 )
M i=1
M
1
5
[(2Kg) (b + d) + (4Kg) (b) + (8Kg) (b + d)] = d + b
14Kg
7
3
1 X
1
=
mi yi =
(m1 y1 + m2 y2 + m3 y3 )
M i=1
M
=
ycm
1
4
[(2Kg) (0) + (4Kg) (0) + (8Kg) (h)] = h
14Kg
7
(1.9)
(1.10)
5
4
d + b; h
7
7
5
4
d + b ebx + hb
ey
7
7
(1.11)
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 18
1.4.2.
R !
R
r dm, con M = R dm
R
1
M
y como,
(1.12)
!
r = xb
ex + yb
ey + zb
ex
entonces,
!
1
R =
M
1
xdmb
ex +
M
R
1
ydmb
ey +
M
R
!
de manera que las componentes Cartesianas de R son,
zdmb
ey
(1.13)
xcm =
1
M
xdm
ycm =
1
M
ydm
zcm =
1
M
zdm
(1.14)
Pg.: 19
dm =
ad' =
(1.16)
xcm = 0
A partir de (1.14) la ordenada viene dada por,
Z
1
ydm
ycm =
M R
(1.18)
donde,
(1.19)
(1.20)
Por ltimo, de los resultados (1.17) y (1.20), el centro de masa del aro est en la
posicin,
!
2a
2a
= eby
(1.21)
R = 0;
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 20
Figura (1.13): Posicin del centro de masa de un cascarn hemisfrico homogneo, de densidad
radio R.
y de
..............................................................................................
EJEMPLO 1.3
Sistema continuo bidimensional. Calcular la posicin del centro
de masa de la placa homognea de densidad mostrada en la figura 1.13.
SOLUCION: en coordenadas polares el diferencial de masa viene dado por,
(1.22)
dm = rdrd'
por lo tanto su masa resulta de,
Z
Z
dm =
M=
R
R Cos(2')
rdrd' =
1 2
R
8
(1.23)
entonces a partir de (1.14), considerando (1.22) y (1.23), la coordenada xcm del centro
de masa es,
p
Z
Z Z R Cos(2')
4
1
1
128 2
2
xcm =
xdm = 1 2
r Cos 'drd' =
R
(1.24)
M R
105
R
0
8
4
donde se ha tenido presente que en coordenadas polares x = r Cos '.
Por otro lado, debido a la simetra de problema es obvio que,
ycm = 0
(1.25)
Pg.: 21
dm = rdrd'dz
por lo tanto la masa M del cono es,
M=
h
r+h
a
rdzdrd' =
1 2
ah
3
(1.28)
(1.29)
(1.30)
Pg.: 22
R2 RaR
0
h
r+h
a
0
1
3
zrdzdrd'
=
2
ah
1
12
1
3
a2 h2
1
= h
2
4
ah
(1.31)
con respecto a su base. Entonces, de los resultados (1.29) y (1.31), el centro de masa
est en la posicin,
!
1
1
ez
(1.32)
R = 0; 0; h = hb
4
4
..............................................................................................
1.4.3.
N = n1 + n2 + ::: + ns =
s
X
nj
(1.33)
j=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 23
(el primer ndice indica el subsistema y el segundo cada una de las partculas de dicho
subsistema),
msubsistema, partcula
y los vectores de posicin de cada una de las partculas que lo integran vienen dados
por !
r 11 ,!
r 12 ,...,!
r 1n1 . Para los restantes s 1 subsistemas se hace de forma anloga,
M2 = m21 + m22 + ::: + m2n2 =
..
.
i=1
..
.
n2
P
ns
P
m2i
..
.
(1.35)
msi
i=1
n1
X
m1i +
i=1
n2
X
m2i + : : : +
i=1
ns
X
msi
(1.36)
i=1
entonces, a partir de (1.5), la posicin del centro de masa de cada uno de los s subsistemas de S vendr dada por,
Subsistema 1:
!
R1 =
1
M1
Subsistema 2:
!
R2 =
1
M2
Subsistema 3:
!
R3 =
1
M3
Subsistema s:
!
Rs =
1
Ms
n1
P
n1
P
!
m1i !
r 1i ) M1 R 1 =
m1i !
r 1i
i=1
n2
P
n3
P
!
m3i !
r 3i ) M3 R 3 =
m3i !
r 3i
..
.
ns
P
ns
P
!
msi !
r si ) Ms R s =
msi !
r si
i=1
n2
P
i=1
i=1
i=1
n2
P
!
m2i !
r 2i
m2i !
r 2i ) M2 R 2 =
i=1
(1.37)
i=1
i=1
s
X
!
Mj R j =
i=1
N
X
i=1
i=1
i=1
mi !
ri
i=1
!
!
Mj R j = M R
j=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 24
1
M
s
P
!
Mj R j
(1.38)
j=1
que es la posicin del centro de masa del sistema original S calculada a partir de las
! ! !
!
posisiones R 1 ; R 2 ; R 3; : : : ; R s de los centros de masa de cada uno de los s subsistemas.
En componentes Cartesianas,
xcm =
1
M
s
P
Mi xcm;i
ycm =
i=1
1
M
s
P
Mi ycm;i
zcm =
i=1
1
M
s
P
Mi zcm;i
(1.39)
i=1
donde xcm;i , ycm;i y zcm;i son las coordenadas de la posicin del centro de masa del
i-simo subsistema. Por lo tanto,
En los sistemas compuestos, se pueden encontrar los centros de masa de
los sistemas parciales o subsistemas y, a partir de ellos, calcular el centro
de masa del sistema completo. A esta propiedad del centro de masa se le
conoce como Propiedad de Agrupamiento.
Es fcil mostrar que lo mismo ocurre partiendo de un sistema continuo.
..............................................................................................
EJEMPLO 1.5
Sistema compuesto. Encuntrese el centro de masa del sistema
mostrado en la figura 1.16 que consiste en una concha hemisfrica de radio externo a
e interno b y un hemisferio slido de radio a, ambos homogneos de densidad .
SOLUCION: la posicin del centro de masa de la concha hemisfrica y el hemisferio
slido vienen dadas por (se deja como tarea al alumno),
3 a4 b 4
0; 0; 3
8a
b3
3
0; 0;
a =
8
!
!
R concha = R 1 =
!
!
R hemisferio = R 2 =
3 a4 b 4
2
=
ebz , con M1 =
3
3
8a
b
3
3
2
ab
ez , con M2 =
a3
8
3
a3
b3
(1.40)
(1.41)
ya que, por simetra, las coordenadas xcm y ycm son nulas para ambos casos.
Ahora, por la propiedad de agrupamiento del centro de masa (1.38),
!
!
!
1 X !
M 1 R 1 + M2 R 2
R =
Mj R j =
M j
M 1 + M2
=
4
3
(a3
b3 )
4
3
3 a4 b4
8 a3 b3
(a3
ebz +
b3 ) +
4
3
4
3
a3
3
ab
ez
8
a3
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 25
Figura (1.16): Centro de masa de un sistema compuesto por una concha hemisfrica y un hemisferio
slido homogneo acoplados.
o,
!
R =
b4
3
ebz =
8 2a3 b3
0; 0;
3
b4
8 2a3 b3
(1.42)
..............................................................................................
EJEMPLO 1.6
Sistema compuesto. Encuntrese el centro de masa de la lmina
homognea cuadrada de densidad y lado c mostrada en la figura 1.17, a la cual se
le ha recortado un semicculo de radio R < 2c .
SOLUCION: en este cado es sistema dado se descompone en dos. Uno de ellos es
la lmina L cuadrada sin orificio y el otro es el orificio O. Se calcula la posicin del
centro de masa de la lmina cuadrada completa y del orificio, asignndole a este
ltimo masa negativa por ser una masa faltante. Para hallar el centro de masa de la
lmina con el orificio se usa la propiedad de agrupamiento del centro de masa.
Posicin del centro de masa de la lmina cuadrada sin orificio: por la simetra del
problema y por ser la lmina homognea, es obvio que las coordenadas del centro
de masa vienen dadas por,
xLcm = 0
c
L
ycm
=
2
(1.43)
ML = c 2
(1.45)
(1.44)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 26
Posicin del centro de masa del orificio: por la simetra de problema y por suponer
el orificio homogneo,
xO
cm = 0
(1.46)
dm = rdrd'
entonces su masa es,
MO =
dm =
1
R2
rdrd' =
1 2
R
2
(1.48)
y al usar (1.12),
O
ycm
1
=
MO
ydm =
1
2
r2 Sen 'drd' =
4
R
3
(1.49)
xcm =
(1.50)
ycm
(1.51)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 27
( c2 ) (0) +
=
c2 +
ycm =
( c2 )
o tambin,
!
R =
0;
c
2
+
c2 +
1 3c3
3 2c2
1
2
1
2
R2
R2
1
2
1
2
(0)
4
3
R2
R2
4R3
R2
1
3
(1.52)
=0
R
1
3
3c3
2c2
3c3
2c2
4R3
R2
4R3
R2
eby
(1.53)
(1.54)
..............................................................................................
1.5.
Pg.: 28
1.6.
(1.55)
!(int)
podr ser calculada mediante la suma vectorial de todas las fuerzas
La fuerza F i
!(int)
individuales F ij (como se dijo antes, debe leerse como la fuerza aplicada sobre la
i-sima partcula debida a la j-sima),
N
X
!(int)
!(int)
Fi
=
F ij , con i = 1; 2; 3; : : : ; N
(1.56)
j=1 i6=j
donde i 6= j puesto que cada partcula no interacciona con ella misma, es decir, no
hay auto-fuerzas.
Ahora bien, a partir de la segunda ley de Newton, la expresin (1.55) puede escribirse como,
!(ext) !(int)
!
Fi=!
p i = mi !
ri= Fi
+ Fi
(1.57)
donde se ha supuesto que las mi son constantes. O tambin, en virtud de (1.56),
!(ext)
mi !
ri= Fi
+
N
X
!(int)
F ij
(1.58)
j=1 i6=j
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 29
(1.60)
Pg.: 30
(1.61)
N !
P
!
que representa la fuerza total F =
F i sobre el sistema de partculas respecto al
i=1
N
P
i=1
resulta,
mi !
r i a partir de (1.5) en (1.61)
N
X
!
! !(ext)
!(int)
d2
MR =MR = F
+
F ij
2
dt
i;j=1 i6=j
(1.62)
N !
P
!
(ext)
es la resultante de todas las fuerzas externas y se ha hecho el
Fi
donde F (ext) =
i=1
cambio de notacin
N
N
P
P
N
P
i;j=1 i6=j
Supngase ahora que se cumple la tercera ley de Newton (1.1). Entoces del trmino
con sumatoria en (1.62) resulta,
N
X
!(int)
F ij =
i;j=1 i6=j
N
X
!(int) !(int)
!
= 0
F ij + F ji
(1.63)
i;j=1 i<j
(1.64)
(1.65)
Pg.: 31
k
eb
2 r
rij
xcm =
(1.67)
ycm
(1.68)
de aqu que,
!
R =
y,
R=
1 1
x; y
2 2
1
1
= xb
ex + yb
ey
2
2
! ! 1p 2
1
R R =
x + y 2 = d ) d = 2R
2
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(1.69)
(1.70)
Pg.: 32
Figura (1.18): Dos partculas de masas iguales que se deslizan sobre correderas lisas en ngulo recto.
2
X
!(int)
F ij
j=1 i6=j
!(ext) !
= 0 por ser el sistema aislado. Entonces,
ya que F i
m1 !
r1 =
2
X
!(int) !(int)
F 1j = F 12 ) m1 x 1 ebx + y 1 eby =
j=1 i6=j
m2 !
r2 =
2
X
!(int) !(int)
F 2j = F 21 ) m2 x 2 ebx + y 2 eby =
j=1 i6=j
o,
m1 y eby =
m2 xb
ex =
puesto que, de la figura (1.18), r12 = r21 = d.
k
eb ) m1 y eby =
2 r
r12
k
eb ) m2 xb
ex =
2 r
r21
k
ebr
d2
k
ebr
d2
k
eb
2 r
r12
k
eb
2 r
r21
(1.71)
(1.72)
En (1.71) y (1.72) se debe escribir ebr en trminos de ebx y eby para as poder comparar
sus miembros. En efecto,
!
!
r ij
ri !
rj
(xi ebx + yi eby ) (xj ebx + yj eby )
ebr =
=
=
rij
rij
rij
(xi xj ) ebx + (yi yj ) eby
=
(1.73)
rij
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 33
(x1
x2 ) ebx + (y1
r12
y2 ) eby
(x2
x1 ) ebx + (y2
r21
y1 ) eby
xb
ex
|
yb
ey
r21
{z
Por (1.66)
xb
ex
yb
ey
d
{z
r21 =d
m1 y eby =
m2 xb
ex =
xb
ex + yb
ey
=
d
xb
ex yb
ey
=
d
(1.74)
r12 =d
Por (1.66)
y para i = 2 y j = 1 en,
ebr =
xb
ex + yb
ey
xb
ex + yb
ey
=
r12
d
{z
}
{z
} |
|
kx
ebx
d3
kx
ebx +
d3
(1.75)
ky
eby
d3
ky
eby
d3
(1.76)
(1.77)
my =
mx =
(1.78)
(1.79)
d2
(2ycm ) =
dt2
o,
y cm =
k (2ycm )
d3
kycm
md3
(1.80)
kxcm
md3
(1.81)
kxcm
kycm
ebx
eb =
3
3 y
| md
{z } | md
{z }
Por (1.81)
Por (1.80)
k
(xcm ebx + ycm eby )
md3
(1.82)
k !
R
8mR3
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 34
!
R
R
k
ebR
8mR2
(1.83)
!
es un vector unitario en la direccin de R .
Del resultado (1.83) se puede argir que el centro de masa es atrado hacia O con
una fuerza que es inversamente proporcional al cuadrado de su distancia a dicho
punto O. Cuando se estudia el movimiento de una partcula en un campo de fuerza
central se demuestra que, para una fuerza de este tipo, la trayectoria seguida es una
cnica. Por lo tanto, centro de masa del sistema sigue este tipo de trayectoria.
..............................................................................................
1.7.
Supngase que se tiene un sistema discreto aislado o cerrado, como el mostrado en la figura 1.19, constituido por dos partculas de masas m1 y m2 que interactan
entre s.
!(int)
Ahora bien, sobre la partcula m1 acta una fuerza F 12 ejercida por la partcula m2
!(int)
y sobre esta ltima acta una fuerza F 21 ejercida por la partcula m1 que constituyen
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 35
(1.84)
(1.85)
!(int) !(int)
donde en el desarrollo de las sumatorias no se tomaron en cuenta F 11 y F 22 , ya
que no existen autofuerzas. Como el sistema es aislado o cerrado (ver seccin 1.3.1)
!
!
se tiene que F (ext) = 0 , por lo tanto, las anteriores ecuaciones de movimiento se
reducen a,
!(int)
!(int)
F
!
!
(1.86)
m1 r 1 = F 12 ) r 1 = 12
m1
!(int)
!(int)
!(int)
F 12
F 21
!
!
=
(1.87)
m2 r 2 = F 21 ) r 2 =
m2
m2
!
!
donde se ha tenido presente que, a partir de la tercera ley de Newton, F 12 y F 21 son
iguales y de sentido opuesto (ver seccin 1.3.2).
Es posible reducir este problema de dos cuerpos al problema de un slo cuerpo.
En efecto, al encontrar la aceleracin relativa !
r 12 teniendo presentes (1.86) y (1.87)
resulta,
!(int) !
!(int)
F
F 12
!
r 12 = !
r1 !
r 2 = 12
m1
m2
o,
!(int)
F 12 = !
r 12
(1.88)
con,
=
m1 m2
m1 +m2
(1.89)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 36
1.8.
(1.90)
i=1
o tambin,
d
!
p =
dt
ahora, si se sustituye
N
P
i=1
N
X
mi !
ri
i=1
(1.92)
(mi !
r i ) a partir de (1.5) resulta,
!
d
!
MR
p =
dt
(1.93)
!
!
p =MR
(1.94)
o,
Pg.: 37
(1.96)
!
p = vector constante
(1.97)
y al itegrar,
1.9.
!
Demostracin. El momento angular L de la i-sima partcula en torno al origen de un
sistema de referencia dado es,
!
Li =!
ri !
pi
(1.98)
!
Al sumar sobre i en los dos miembros de (1.98) se obtiene el momento angular total L
del sistema de partculas,
X
! X!
!
L =
Li =
ri
N
i=1
i=1
!
pi=
N
X
!
ri
mi !
ri
(1.99)
i=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 38
!
!
ri=!
r 0i + R
(1.100)
N
X
!
L =
"
i=1
"
N
X
!
!
r 0i + R
mi !
r 0i
mi
!
!
ri+ R
!
r i+!
r 0i
!#
! !
R+R
i=1
N
X
!
r 0i
mi !
ri +
i=1
N
X
i=1
mi
!
R
!
R
N
X
i=1
mi !
r 0i
!
!
ri+ R
! !
R+R
!
R
d
dt
!#
N
X
mi !
r 0i
i=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
!
(1.101)
Pg.: 39
mi !
p 0i ,
ri = !
(1.102)
mi = M
i=1
N
X
mi !
r 0i =
i=1
N h
X
mi
|i=1
!
ri
{z
N
! i X !
mi r i
R =
Por (1.100)
!
M
| {zR}
i=1
N
X
!
mi R
i=1
! !
MR = 0
(1.103)
Por (1.5)
N
P
i=1
mi !
r 0i especifica la posicin del centro de masa en el sistema
!
M
| {zR}
=!
p por (1.94)
o,
N
X
!
r 0i
!
!
p 0i = R
!
p +
i=1
N
X
!
r 0i
!
p 0i
i=1
8 !
!
p
< L cm = R !
! !
!0
N
L = L cm + L , con
P
!
: !
L0 =
r 0i !
p 0i
(1.104)
i=1
!
!
p + L0
(1.105)
(1.106)
!
p = Rp = aM v
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(1.107)
Pg.: 40
Figura (1.21): Aro homogneo, de radio a, que rueda sobre una superficie lisa con frecuencia angular
constante.
donde v es la velocidad del centro de masa. Por lo tanto, al sustituir (1.106) y (1.107) en
(1.105),
2
L = aM v + I 0 ! = a
M !} + I 0 !
| {z
v=a!
I + Ma
(1.108)
pero2 ,
I 0 + M a2 = I
(1.109)
Teorema de Steiner.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 41
i=1
pero,
N
X
!
ri
i=1
!(int)
F ij
=
N
X
!(ext)
!
Fi
+
ri
N
X
!(int) !
F ij + r j
!
ri
{z
!(int)
F ji
!(int)
F ij
!
ri
i;j=1 i<j
(1.111)
i;j=1 i6=j
i;j=1 i<j
i;j=1 i6=j
!(int)
F ij
{z
!
rj
en virtud de (1.1)
N
X
(!
ri
!
r j)
!(int)
F ij
!(int)
F ij
}
}
(1.112)
i;j=1 i<j
y puesto que el vector que posiciona a la i-sima partcula con respecto a la j-sima
se puede definir como (ver figura 1.22),
!
r ij = !
ri
!
rj
(1.113)
de la misma forma como se haba hecho mencin antes en algunos ejemplos. Entonces de (1.112) y (1.113) se puede escribir (1.111) como,
! X!
L =
ri
N
i=1
N
X
!(ext)
!
Fi
+
r ij
!(int)
F ij
(1.114)
i;j=1 i<j
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 42
8
N
P
>
!
!
>
ri
< (ext) =
>
>
: !(int) =
N
!(ext) P
!(ext)
Fi
=
i
i=1
N
P
i=1
i;j=1 i<j
!
r ij
N
!(int) P
!(int)
F ij =
i
(1.115)
i=1
donde !(ext) (la suma de todos los torques externos sobre cada una de las partculas
!(ext)
!(ext) = !
r i F i ) es el torque externo resultante sobre el sistema de partculas en
i
torno a un eje dado y !(int) (la suma de todos los torques internos sobre cada una de
(int)
las partculas !i ) es el torque interno resultante con respecto al mismo eje.
Si en este momento se limita el estudio a fuerzas que cumplan con la tercera ley de
!(int)
Newton en su forma fuerte entonces, debido a que en este caso F ij va a lo largo
de la misma direccin de !
r ij , entonces !(int) anula,
!(int) =
N
X
!
r ij
!(int) !
F ij = 0
(1.116)
i;j=1 i<j
(1.117)
y al integrar,
! !
L = 0
(1.118)
!
L = vector constante
(1.119)
Pg.: 43
1.10.
Energa y su conservacin
1.10.1.
Energa cintica
T1
N Z
X
i=1
conf. 2
conf. 1
!
F i d!
ri
(1.120)
!
donde F i es la fuerza resultante que acta sobre la i-sima partcula. Pero,
d!
vi
d!
ri
dt
dt
dt
1
d
=
mi (!
vi !
v i ) dt =
2 dt
!
F i d!
ri =
mi
mi
d!
vi
dt
(!
v i dt)
1
d 2
mi
v dt = d
2 dt i
1
mi vi2
2
(1.121)
W12 =
N Z
X
i=1
conf. 1
N
X
1
i=1
conf. 2
2
mi vi2
o,
W12 = T2
1
mi vi2
2
N
X
1
i=1
N
X
1
i=1
conf. 2
mi vi2
conf. 1
2
mi vi1
8
N
< T = PT
i
T1 con
i=1
:
Ti = 21 mi vi2
(1.122)
(1.123)
Pg.: 44
!
!
ri=!
ri+ R
(1.124)
donde !
ri = !
v i es la velocidad de la i-sima partcula con respecto al origen del
0
!
referencial escogito, r = !
v 0 es la velocidad de la i-sima partcula respecto al centro
i
! !
de masa y R = V es la velocidad del centro de masa como ya se saba. A partir de
(1.124) se obtiene,
vi2
!
!
ri+ R
= ri = !
ri !
ri=
!
!
ri+ R
0
0
0
0
! !
! !
= !
ri !
r i+!
ri+ R R
ri R+R !
0
!
= vi02 + 2!
r i R +V2
(1.125)
N
X
1
i=1
N
X
i=1
mi vi02 + 2!
ri
!
1
mi vi02 + R
2
d
dt
!
R +V2
N
X
mi !
r 0i
i=1
N
X
1
i=1
mi V 2
(1.126)
y al usar las expresiones (1.102) y (1.103) se puede escribir este resultado como,
8
< Tcm = 12 M V 2
N
P
T = Tcm + T 0 , con
1
: T0 =
m v 02
2 i i
(1.127)
i=1
Pg.: 45
1.10.2.
Energa potencial
W12 =
N Z
X
i=1
conf. 1
j=1 i6=j
N Z conf. 2
X
i=1
N
X
!(ext)
!(int)
Fi
+
F ij
conf. 2
conf. 1
Z
N
X
!(ext) !
Fi
dri+
{z
Trmino 1
i;j=1 i6=j
d!
ri
conf. 2
conf. 1
!(int) !
F ij
dri
{z
(1.128)
Trmino 2
!(ext) !(int)
Ahora, si se supone que las fuerzas F i
y F ij son conservativas, entonces son
derivables a partir de energas potenciales como sigue,
!(ext)
=
Fi
!(int)
F ij =
(ext)
! (ext) )
r i Ui
! (int)
r i Uij
(1.129)
(int)
N Z
X
i=1
conf. 2
conf. 1
!(ext) !
Fi
dri=
N Z
X
i=1
conf. 2
! (ext)
r i Ui
conf. 1
d!
ri
(1.130)
pero,
! (ext)
r i Ui
d!
ri=
3
X
`=1
(ext)
ri` Ui dxi`
3
(ext)
X
@U
i
`=1
@xi`
(ext)
dxi` = dUi
(1.131)
conf. 1
i=1
conf. 1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 46
Trmino 2 =
i;j=1 i6=j
=
|
conf. 1
Z
N
X
i;j=1 i<j
conf. 2
conf. 2
conf. 1
!(int) !
F ij
dri=
Z
N
X
!(int)
F ij
(d!
ri
{z
!(int) ! !(int) !
F ij
d r i + F ji
drj
{z
d!
r j) =
}
Por (1.1)
(int)
conf. 1
i;j=1 i<j
conf. 2
Z
N
X
i;j=1 i<j
conf. 2
conf. 1
!(int) !
F ij
d r ij
(1.133)
Puesto que Uij es una funcin slo de la distancia entre las partculas mi y mj (el
campo es central) depende, por lo tanto, de 6 cantidades, es decir, las 3 coordenadas
de mi (las xi;k ) y las 3 coordenadas de mj (las xj;k ). Ahora bien, la diferencial total de
(int)
Uij es, por lo tanto, la suma de 6 derivadas parciales,
(int)
dUij
3
X
k=1
(int)
(int)
@Uij
@Uij
dxi;k +
dxj;k
@xi;k
@xj;k
(1.134)
dUij
o tambin3 ,
(int)
dUij
! (int)
= r i Uij
! (int)
d!
r i + r j Uij
d!
rj
! (int)
= r i Uij
! (int)
d!
r i + r j Uji
d!
rj
(1.135)
ya que,
(int)
Uij
(int)
= Uji
y como,
!(int) !(int)
F
= F ij
| {zji } | {z
}
Por (1.129)
(1.136)
(1.137)
Por (1.1)
dUij
=
=
!(int) ! !(int) !
!(int)
F ij
d r i + F ij
d r j = F ij
(d!
ri
!(int)
!(int) !
!
!
F ij
d( r i
r j ) = F ij
d r ij
{z
}
|
d!
r j)
(1.138)
Por (1.113)
! (int)
!(int)
Ntese que r j Uij
6= F ij . Para que sea cierto, el primer ndice de U (int) debe ser igual al ndice
!
de r en correspondencia con la segunda de las expresiones (1.129).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 47
Trmino 2 =
N
X
Z
N
X
!(int) !
F ij
d r ij =
conf. 1
i;j=1 i<j
conf. 2
i;j=1 i<j
conf. 2
conf. 2
(int)
dUij
conf. 1
(int)
Uij
i;j=1 i<j
(1.139)
conf. 1
N
X
conf. 2
N
X
(ext)
Ui
i=1
conf. 2
(int)
Uij
i;j=1 i<j
conf. 1
N
X
(ext)
Ui
i=1
conf. 1
N
X
(int)
Uij
i;j=1 i<j
conf. 2
(1.140)
conf. 1
expresin que fue obtenida suponiendo que las fuerzas externas e internas son derivables de energas potenciales. En este caso, la energa potencial total U (externa +
interna) del sistema de partculas puede ser escrita como,
U=
N
X
(ext)
Ui
N
P
(int)
i;j=1 i<j
Uij
(int)
Uij
(1.141)
i;j=1 i<j
i=1
donde el trmino
N
X
W12 =
1.10.3.
U
conf. 1
= U1
U2
(1.142)
T1 = U1
U2 ) T1 + U1 = T2 + U2
) E1 = E2
(1.143)
que expresa la conservacin de la energa total del sistema en el cual todas las fuerzas
son derivables a partir de energas potenciales que no dependen explcitamente del
tiempo. A tales sistemas, como se sabe, se les denominan Sistemas Conservativos:
La energa total de un sistema de partculas se conserva cuando sus
fuerzas externas e internas son derivables a partir de energas poteciales
que no dependen explcitamente del tiempo.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 48
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 49
1.11.
Problemas
1. Encuentre el centro de masa de una concha semi-esfrica homognea de densidad , de radio interno ri y radio externo re . Posicione el origen del sistema de
coordenadas en el centro de la base, de manera tal que sta quede contenida en
!
r4 r4
el plano xy. Resp.: R = 38 re3 ri3 ebz .
e
s2
!
a2 =
45bi + 30b
j sm2
!
a 3 = 30bi 80b
j sm2
b) Calcular la posicin, cantidad de movimiento, velocidad y aceleracin del centro de masa. Resp.:
!
R = bi + b
j m
!
p =
12bi + 12b
j Kg m
!
bi + b
V =
j
!
!
a = 0m
m
s
s2
m
s
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 50
1.11. PROBLEMAS
d) Calcular el momento angular del sistema respecto al origen y respecto al centro
2
2 !
!
k Kg ms .
de masa. Resp.: L = 84b
k Kg ms ; L 0 = 60b
e) Hallar la energa cintica del sistema respecto al origen y respecto al centro de
masa. Resp.: T = 42 J; T 0 = 30 J.
!
b) Determinar la fuerza externa F y la aceleracin del centro de masa del sistema
!
en funcin del tiempo. Resp.: F = 9t2bi 6b
j N; !
a = 3t2bi 2b
j sm2 .
c) Si la energa cintica total del sistema medida en t = 2 s con respecto a O vale
200 J, calcular la energa cintica orbital y la energa cintica interna del sistema
en ese mismo instante. Resp.: Torb = 12 M V 2 = 120 J; Tint = 80 J.
Pg.: 51
N
P
i=1
!
mi !
r 0i = 0 (b)
N
P
i=1
!
mi !
v 0i = 0
7. Una placa circular homognea de radio r tiene un orificio circular cortado en ella
de radio 2r como muestra la figura 1.24. Hallar el centro de masa de la placa. Resp.:
! 7
R = 6 rb
ey .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 52
1.11. PROBLEMAS
Pg.: 53
i;j=1 i6=j
!
en verdad se anula para para un sistema de N = 4 partculas si las fuerzas F ij
obedecen la forma fuerte de la tercera ley de Newton.
17. Se dispara un proyectil a un ngulo de 45o con energa cintica inicial Eo . El proyectil explota en el punto ms alto de su trayectoria, dividindose en dos fragmentos,
liberndose una energa adicional Eo . Un fragmento de masa m1 cae verticalmente
(ver figura 1.32). Todo ocurre en el plano xy y se conserva la energa.
a) Cul es la velocidad (magnitud y direccin) del primer fragmento de masa m1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 54
1.11. PROBLEMAS
q
2 m1 )
y del segundo fragmento de masa m2 ?. Resp.: v2de = Emo1(2m
, verticalmente
(m1 +m2 )
p
q
m1 (2m2 m1 )
Eo (4m1 +m2 )
hacia abajo; y v2de =
, en la direccin = tan 1
. El sum2 (m1 +m2 )
m1 +m2
perndice de indica que es despus de la explosin.
m1
m2
= 12 .
18. Demuestre que la magnitud R del vector de posicin del centro de masa con
respecto al origen de un referencial arbitrario viene dado por,
v
u
N
N
X
1u
1X
2
2
t
R=
M
m i ri
mi mj rij
M
2
i=1
i;j=1
para un sistema de N partculas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 55
Pg.: 56
1.11. PROBLEMAS
20. Mostrar que para una sola partcula de masa constante m la ecuacin de movimiento implica la siguiente ecuacin diferencial para la energa cintica T ,
!
T =F !
v
mientras que si la masa vara con el tiempo la ecuacin correspondiente es,
d (mT ) ! !
=F p
dt
21. Las N partculas, en un sistema discreto dado, interactan mediante fuerzas que
siguen la forma fuerte de la tercera ley de Newton. Dada la relacin usual entre el
vector de posicin !
r i de la i-sima partcula con respecto al origen O del sistema
referencial usado y el vector de posicin de la misma partcula !
r 0i con respecto a
!
la posicin del centro de masa R ,
!
!
ri=!
r 0i + R
y la fuerza total sobre la i-sima partcula,
N
X
!
!(ext)
!(int)
!
F ij
Fi= pi= Fi
+
j=1 i6=j
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 57
N
X
!
!
L i , con L i = !
ri
!
pi
i=1
!(ext)
para una fuerza externa de la forma F i
= mi !
g , es dado por,
!=!
R
!(ext)
F
N !
P
!
(ext)
donde F (ext) =
Fi
es la fuerza externa total.
i=1
22. Si cada una de las N partculas de un sistema discreto es atrada hacia un punto
fijo O con una fuerza proporcional a su masa y a su distancia a dicho punto kmi !
ri
(k constante positiva), demostrar que el centro de masa se mueve como si fuera una
partcula del sistema. Supngase que el agente que origina la fuerza de atraccin
no pertenece al sistema y que las fuerzas internas presentes son despreciables.
23. Un sistema discreto est formado por N partculas de igual masa m que delizan
sobre alambres paralelos lisos y se atraen unas a otras con fuerzas proporcionales al
producto de sus masas y a sus distancias kmi mj !
r ij (k constante positiva), que se
supone mucho mayor que cualquier fuerza externa que pueda existir. Supngase,
adems, que las correderas estn en la direccin 0X y considere dos de ellas, por
ejemplo, la i-sima y la j-sima (ver figura 1.34). En esta figura, ij es el ngulo que
forma la lnea de la fuerza con respecto al eje X.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 58
1.11. PROBLEMAS
a) Muestre que la aceleracin de la i-sima partcula viene dada por,
x i = km
N
X
(xj
xi )
j=1 i6=j
N
1 X
xi
N i=1
c) Ahora, combinando lo mostrado en (a) y (b), demostrar que las partculas oscilan
con igual frecuencia angular dada por,
p
! = kmN
donde se ha supuesto que el centro de masa est en reposo. La independencia
de i de esta cantidad es lo que indica que es igual para todas las N partculas
del sistema.
24. Dos partculas de masa m se mueven, cada una, sobre las correderas lisas perpendiculares OX y OY (ver figura 1.35), atrayndose con una fuerza proporcional a su
distancia kmi !
r i . Si inicialmente,
x (t = 0) = a, x (t = 0) =
Vo
y (t = 0) = a, y (t = 0) = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 59
kt
y (t) = a Cos
kt
p
V
po Sen
kt
k
2
ycm
2xcm ycm +
x2cm
4Vo2
=
k
xj )2 + (yi
yj )2 + (zi
zj )2
1
2
(int)
N
X
!(int) !
F ij
drj =
i;j=1 i6=j
N
1 X
dUij
2 i;j=1 i6=j
!(int)
donde F ij es la fuerza interna sobre la partcula i-sima debida a la partcula
j-sima.
26. El torque total !(S) sobre un sistema de N partculas con respecto al origen O de
un sistema de coordenadas S viene, como ya se sabe, dado por,
!(S) =
N
X
(S)
!
ri
!(ext)
Fi
i=1
!(ext)
(S)
donde !
r i es la posicin de la i-sima partcula respecto a S y F i
es la fuerza
externa aplicada sobre dicha partcula. Establecer un nuevo sistema de coorde(S 0 )
nadas S 0 de origen O0 cuya posicin respecto de O sea dada por !
r o y donde !
ri
sea la posicin de la i-sima partcula respecto a S 0 , como se presenta en la figura
1.36. Mostrar que el torque total sobre mismo sistema de partculas con respecto a
N !
P
!
(ext)
O0 es el mismo ! si
F
= 0 , es decir, que el torque resultante tiene el mismo
i=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 60
1.11. PROBLEMAS
27. Determinar la posicin del centro de masa de un cascarn hemisfrico homogneo, de densidad y de radio R. Colquese el origen del sistema de coordenadas
!
en el centro de su base. Resp.: R = R2 ebz .
28. Determinar la posicin del centro de masa de la placa triangular homognea y
!
de densidad mostrada en la figura 1.37. Resp.: R = 23 (b2 b1 ) ebx + 31 hb
ey .
29. Encuntrese la posicin del centro de masa de una barra de longitud ` de densidad no uniforme, cuya grfica de muestra en la figura 1.38. Escoja un referencial
de tal forma que el origen coincida con el extremo izquierdo de la barra y la barra
!
+b2
est contenida en el eje +x. Resp.: R = 13 2bb11+b
`b
ex .
2
30. Encontrar la velocidad del centro de masa de los cuerpos, de masas m1 = 2m y
m2 = m, mostrados en la figura 1.39 justo en el instante en que ambos se encuentran
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 61
31. Una partcula de masa m2 se encuentra a una altura h verticalmente sobre otra
partcula de masa m1 . En t = 0 se lanzan, a la vez, la partcula m1 horizontalmente hacia +x con una velocidad inicial !
v o1 = vo1 ebx y la partcula m2 se lanza verticalmente
hacia arriba con una velocidad inicial !
v o1 = vo2 eby (ver figura 1.40). Determinar la
aceleracin, velocidad y trayectoria del centro de masa. Calcular tambin el tiempo que transcurre para que el centro de masa llegue al nivel en el que parti m1 .
!
!
!
2
1
1
2
1
v eb + m
v
gt eby , R = m
v tb
e + m
h+ m
v t 12 gt2 eby ,
Resp.: R = gb
ey , V = m
M o1 x
M o2
M o1 x
M
M o2
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Pg.: 62
1.11. PROBLEMAS
ycm =
1
g
2
M
m1 vo1
x2cm
m2 vo2
m1 vo1
xcm +
m2
h,
M
t=
1
Mg
m2 vo2 +
!
32. La posicin R CG del centro de gravedad puede ser encontrada mediante,
Z
!
!
!
!
!
R CG M g r = R CG = !
r
g (!
r ) dm
Muestre que esta expresin se reduce a la de la posicin R del centro de masa
cuando se considera una intensidad de campo gravitacional !
g constante.
33. Sea una cadena inextensible homognea, de dendisdad y longitud `, apoyada sobre una circunferencia vertical de radio A como se muestra en la figura 1.41.
Muestre que la posicin de su centro de masa respecto al centro de la circunferencia viene dado por,
! A2
R =
[Sen ( + )
`
Sen ] ebx +
A2
[Cos
`
Cos ( + )] eby
34. Para el paralelogramo articulado mostrado en la figura 1.42 cuyo lado OA gira
con una velocidad angular constante !, hallar: (a) la posicin del centro de masa
y (b) su trayectoria. Las barras OA, AB, BC son homogneas de igual densidad
!
lineal y las rtulas O y C no cambian de posicin. Resp.: (a) R = ` 1 + 34 Cos (!t) ebx +
3
9 2
2
` Sen (!t) eby ; (b) (xcm `)2 + ycm
= 16
` que es una circunferencia de radio 43 ` con
4
centro en (`; 0).
35. Muestre que las coordenadas del centro de masa del mecanismo mostrado en la
figura figura 1.43 vienen dadas por,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 63
w2 + 2w3
w1 + 2w2 + 2w3
`+
r Cos (!t)
8 (w1 + w2 + w3 )
2 (w1 + w2 + w3 )
w2 + 2w3
+ 2
` Cos (2!t)
8 (w1 + w2 + w3 )
w1 + w2
=
r Sen (!t)
2 (w1 + w2 + w3 )
xcm =
ycm
donde,
8
>
w1 es el peso de la manivela OA.
>
>
>
>
>
< w2 es el peso de la biela AB.
w3 es el peso de la corredera B.
>
>
>
OA = r
>
>
>
: AB = `
Pg.: 64
1.11. PROBLEMAS
36. En la figura 1.44 se muestra un sistema cerrado que consiste en dos partculas de
masas m1 = m2 = m que se mueven sobre correderas lisas perpendiculares unidas
!
en el punto O. Demuestre que si se atraen con una fuerza F = F ebr y parten del
reposo desde cualquier posicin, llegarn a la interseccin al mismo tiempo.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 65
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Pg.: 66
CAPTULO 2
Deniciones y principios bsicos
En este captulo se estudiarn una serie de definiciones y trminos que son bsicos para la comprensin de lo expuesto en los captulos subsiguientes.
Contents
2.1. El espacio y el tiempo en Mecnica Clsica . . . . . . . . . . . . . . . .
68
2.2. Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
70
75
2.3.1. Estructurales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
75
76
78
78
80
82
106
107
108
110
67
113
114
116
2.8.2. Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
117
2.8.3. Aceleracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
117
118
120
2.9. Forma general en coordenadas generalizadas de las ligaduras holnomas, no-holnomas y semi-holnomas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
2.9.1. Ligaduras holnomas en coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . .
122
142
142
155
156
156
169
177
2.1.
El espacio y el tiempo son dos conceptos fundamentales de la Fsica y particularmente de la Mecnica Clsica, por lo tanto, sus propiedades son importantsimas
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 68
Euclides (fl. 300 a.C.), matemtico griego, cuya obra principal, Elementos de geometra, es un extenso
tratado de matemticas en 13 volmenes sobre materias tales como geometra plana, proporciones en
general, propiedades de los nmeros, magnitudes inconmensurables y geometra del espacio. Probablemente estudi en Atenas con discpulos de Platn. Ense geometra en Alejandra y all fund una
escuela de matemticas.
2
Su etimologa est en la races griegas isos = equitativo o igual y tropos = medio, espacio de lugar,
direccin.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 69
3. Simultaneidad absoluta: los fenmenos considerados simultneos para dos observadores en sendos sistemas de referencia lo son, asimismo, para cualquier otro observador ligado a cualquier otro sistema de referencia.
Algunos de estos postulados bsicos no son aceptados, por ejemplo, en la Mecnica Relativista. La Teora de la Relatividad Especial establece un referencial en cuatro
dimensiones (espacio-tiempo). La Teora de la Relatividad General establece un espacio curvo, con mtrica Riemanniana3 ; donde la presencia de materia condiciona
dicha mtrica, siendo las propiedades del espacio dependiente de los objetos en l
inmersos.
2.2.
Ligaduras
Al intentar describir el movimiento de las N partculas que constituyen un sistema se tiende, con mucha frecuencia, a pensar que slo es necesario aplicar la
3
Georg Friedrich Bernhard Riemann (Breselenz, Alemania, 17 de septiembre de 1826 - Verbania, Italia,
20 de julio de 1866) fue un matemtico alemn que realiz contribuciones muy importantes en anlisis
y geometra diferencial, algunas de ellas allanaron el camino para el desarrollo ms avanzado de la
Relatividad General. Su nombre est conectado con la funcin zeta, la integral de Riemann, el lema
de Riemann, las variedades de Riemann, las superficies de Riemann y la geometra de Riemann.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 70
2.2. LIGADURAS
segunda ley de Newton a cada una de ellas,
8
>
>
>
>
>
Partcula 1
m1 !
r 1 (x1;1 ; x1;2 ; x1;3 )
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
Partcula 2
m2 !
r 2 (x2;1 ; x2;2 ; x2;3 )
>
>
>
>
>
>
<
!
= F1
!
= F2
>
!
>
>
Partcula 3
m3 !
r 3 (x3;1 ; x3;2 ; x3;3 )
= F3
>
>
>
>
>
>
>
>
..
..
..
..
>
>
>
.
.
.
.
>
>
>
>
>
>
>
!
>
>
Ultima partcula mN !
r N (xN;1 ; xN;2 ; xN;3 ) = F N
>
>
>
:
o simplemente,
!
mi !
r i (xi; ) = F i , con i = 1; 2; 3; : : : ; N y
8
>
< m1 x 1;1
m1 x 1;2
>
:
m x
8 1 1;3
>
< m1 x 2;1
m1 x 2;2
>
:
m x
8 1 2;3
> m1 x 3;1
<
m1 x 3;2
>
:
m1 x 3;3
= F1x1
= F1x2
= F1x3
= F2x1
= F2x2
= F2x3
= F3x1
= F3x2
= F3x3
..
.
8
>
< mN x N;1 = FN x1
m1 x N;2 = FN x2
>
:
m1 x N;3 = FN x3
(2.1)
= 1; 2; 3
( indica la coordenada xi;1 = xi , xi;2 = yi , xi;3 = zi ) e integrar las 3N ecuaciones resultantes para obtener las 3N coordenadas xi; como funcin del tiempo. Sin embargo,
adems de ser inviable, es frecuente descubrir que (en la mayora de las situaciones)
el sistema de ecuaciones (2.1) est incompleto. Se necesita algo ms, en particular,
las coordenadas podran estar relacionadas o restringidas por Ligaduras.
Se denominan Ligaduras a las restricciones sobre las coordenadas de un
sistema (independientes de las fuerzas actuantes), es decir, son condiciones
que restringen el movimiento de una partcula o sistema de partculas.
Lo anterior se puede ilustrar con el ejemplo sencillo del pndulo simple (ver figura
2.1): una masa m (masa pendular) cuelga de un soporte mediante una cuerda de longitud `, de masa y elasticidad despreciable, en un campo gravitacional de intensidad
!
g . La fuerza gravitatoria o peso !
w = m!
g no es la nica fuerza que acta sobre la
!
masa puesto que la cuerda misma tambin ejerce una fuerza T sobre m que se suele
denominar tensin4 . El problema ahora radica en que, para determinar el movimiento
4
Pg.: 71
Las ligaduras se expresan mediante ecuaciones a las cuales se les denominan Ecuaciones de Ligadura, que describen la geometra y/o la cinemtica de las mismas.
Para el ejemplo anterior las ecuaciones de las ligaduras presentes vendrn dadas
por,
(
x2 + y 2 = `2 = constante
(2.2)
z=0
donde la primera hace que m describa un arco de circunferencia de radio constante
` y la segunda restringe el movimiento al plano xy.
En caso de que las ecuaciones de las ligaduras presentes en el sistema permitan
relacionar las coordenadas del mismo (ligaduras que ms adelante sern llamadas
holnomas), reducen sus Grados de Libertad.
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Pg.: 72
2.2. LIGADURAS
Figura (2.2): Un bloque de masa m que se mueve sobre una superficie inclinada.
y = x tan + b
z=0
(2.3)
Pg.: 73
j!
ri
!
r j j = rij = constante.
(2.4)
donde rij es la distancia entre la partcula i-sima y la j-sima. Algo anlogo ocurre
en un sistema de dos partculas de masas m1 y m2 unidas por una barra (indeformable y de masa despreciable) de longitud ` (ver figura 2.4), siendo en este caso
la ligadura expresable mediante mediante la ecuacin de ligadura,
Figura (2.4): Dos masas m1 y m2 unidas por una barra rgida de longitud `.
j!
r1
!
r 2j = `
(2.5)
..............................................................................................
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Pg.: 74
2.3.
Tipos de ligaduras
Las ligaduras pueden ser agrupadas en dos grandes conjuntos:
2.3.1.
Estructurales
Son aquellas ligaduras que estn determinadas por la forma en que est construido
el sistema, es decir, son propias de la estructura del mismo. Estas ligaduras se dan debido a las propiedades de los materiales que constituyen el sistema dado, pudiendo
ser indeformables, de masa despreciable, etc.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.2
Algunas ligaduras estructurales.
1. La ligadura mostrada en la figura 2.4 y expresada por la relacin (2.5) es una ligadura estructural. En este caso la barra imposibilita que las masas m1 y m2 puedan
moverse de forma independiente.
2. La ligadura presente (ver figura 2.5) en un sistema donde una canica con un orificio
se desliza a travs de un alambre rgido y curvo (que pasa a travs de su orificio),
tambin representa una ligadura estructural ya que el alambre slo le permite a la
canica desplazarse en una trayectoria cuya forma es igual a la del mismo.
Figura (2.5): Sistema donde una canica con un orificio se desliza a travs de un alambre rgido y curvo
(que pasa a travs de su orificio).
3. En el caso de una partcula que se desplaza sobre una superficie tambin representa una ligadura estructural. Como caso particular se tiene la ligadura expresada
por la relacin (2.3).
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Pg.: 75
2.3.2.
Son aquellas ligaduras que determinan la evolucin del sistema y que dependen
de la forma en que son activadas (puestas en funcionamiento) en el mismo. Es decir,
es posible encontrarse con distintas situaciones dependiendo de la forma en que se
active el sistema dado.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.3
Algunas ligaduras por modo de activacin.
1. El pndulo simple es un sistema donde estn presentes las ligaduras por activacin.
La dinmica del pndulo y su evolucin depende de si las condiciones iniciales hacen que el pndulo se mueva slo en el plano zy como en la figura 2.6a, recorriendo
arcos de circunferencia (pndulo plano) o que, sin embargo, el sistema se mueva
haciendo circunferencias completas (pndulo cnico) en el plano xy como puede
verse en la figura 2.6b.
2. En el caso de una masa puntual suspendida por medio de un resorte (pndulo
elstico) tambin estn presentes ligaduras por activacin. Dependiendo de las
condiciones iniciales el pndulo puede comportarse como un oscilador en una dimensin, si la activacin es slo en el eje z (ver figura 2.7a), como un oscilador
tridimensional al tener la posibilidad de oscilar y girar en las tres dimensiones (ver
figura 2.7b) o como un oscilador bidimensional (ver figura 2.7c).
3. Si se supone que una masa puntual m se encuentra inicialmente en un punto de
equilibrio inestable, el modo de activacin condicionar la evolucin del sistema.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 76
Por ejemplo, ese punto inestable podra ser la cima de una montaa (ver figura 2.8)
que tiene a los lados dos valles, entonces, la forma en que se perturbe a la piedra
determinar si esta cae al valle A o al valle B.
Figura (2.8): Masa puntual m en un punto de equilibrio inestable como la cima de una montaa.
..............................................................................................
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Pg.: 77
2.4.
2.4.1.
Si son o no desigualdades
Unilaterales
Se denomina Ligadura Unilateral a aquella ligadura que se expresa mediante una desigualdad.
En forma general, este tipo de ligaduras pueden ser representadas por las ecuaciones de ligadura,
r i; !
r i; !
r i; !
r i; : : : ; t
fl !
(2.6)
que, en realidad, son inecuaciones. Aqu el ndice l indica indica cada una de las
ligaduras presentes de este tipo en un sistema de partculas dado de manera que,
l = 1; 2; 3; : : : ; total de ligaduras presentes de este tipo
..............................................................................................
EJEMPLO 2.4
Algunas ligaduras unilaterales.
1. Si se tiene un sistema de molculas de gas encerrado en una esfera de radio R (ver
figura 2.9), las posiciones !
r i de las molculas deben satisfacer las ligaduras cuyas
ecuaciones de ligaduras vienen dadas por,
R
(2.7)
2. Una partcula colocada sobre la superficie de una esfera de radio R est sujeta a
una ligadura que se puede escribir como,
r2
R2 > 0
(2.8)
Pg.: 78
Figura (2.10): Partcula que se desliza sobre la superficie de una esfera de radio R.
Bilaterales
Se denomina Ligadura Bilateral a toda aquella ligadura que se expresa
mediante una igualdad.
En general, este tipo de ligaduras pueden escribirse mediante las ecuaciones de
ligadura,
r i; !
r i ; : : : ; t = 0, con i = 1; 2; 3; :::; N
(2.9)
fl !
r i; !
r i; !
donde, al igual que antes,
l = 1; 2; 3; : : : ; total de ligaduras presentes de este tipo
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 79
..............................................................................................
EJEMPLO 2.5
Algunas ligaduras bilaterales.
Las ligaduras expresadas por (2.2), (2.3), (2.4) y (2.5) son ligaduras bilaterales.
..............................................................................................
2.4.2.
Ligaduras renomas
Se denomina Ligadura Renoma a toda aquella ligadura que depende
explcitamente del tiempo. Tambin se les llaman Ligaduras Mviles o Ligaduras Cinemticas.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.6
Algunas ligaduras renomas.
Son ligaduras renomas:
1. La ligadura, mencionada antes, presente en un sistema donde una canica con
un orificio se desliza a travs de un alambre rgido y curvo que pasa a travs de
su orificio (ver figura 2.5), de manera tal que el alambre se mueve de una forma
predeterminada. Es de hacer notar que, si el alambre se mueve como una reaccin
al movimiento de la canica, entonces la dependencia de la ligadura respecto al
tiempo entra en la ecuacin de la misma slo a travs de las coordenadas del
alambre curvado (las cuales son ahora parte del sistema de coordenadas), por
esta razn la ligadura resultante no depende explcitamente del tiempo y por lo
tanto no es renoma.
2. La ligadura presente en un sistema de molculas de gas encerrado en una esfera
cuyo radio R, a diferencia del ejemplo mencionado antes, depende del tiempo
(ver figura 2.9). En este sistema las posiciones !
ri de las molculas deben satisfacer
las ecuaciones de ligadura,
R (t)
(2.10)
Pg.: 80
Figura (2.11): Una partcula de masa m que se mueve en un aro cuyo radio cambia con el tiempo.
Figura (2.12): Partcula que se mueve sobre un plano inclinado cuyo ngulo de inclinacin vara con el
tiempo.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(2.12)
Pg.: 81
..............................................................................................
Ligaduras esclernomas
Se denomina Ligadura Esclernoma a toda aquella ligadura que no depende explcitamente del tiempo. Tambin se les llaman Ligaduras Fijas o
Ligaduras Estacionarias.
Por otro lado, si un sistema tiene todas sus ligaduras esclernomas entonces se dice
que el mismo es esclernomo, pero si al menos una de sus ligaduras no lo es entonces
se dice que es renomo.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.7
Algunas ligaduras esclernomas.
Las ligaduras expresadas por (2.2), (2.3), (2.4), (2.5), (2.7) y (2.8) son ligaduras esclernomas.
..............................................................................................
2.4.3.
A las ligaduras aqu presentadas se les pondr especial atencin ya que constituirn el conjunto de ligaduras a ser consideradas en la segunda parte del presente
texto, dedicada a la Mecnica de Lagrange y de Hamilton. Dependiendo de si representan o no una relacin bilateral entre las coordenadas, las ligaduras pueden ser
clasificadas en Holnomas y No-Holnomas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 82
Pg.: 83
s = 3N
(2.14)
Los Grados de Libertad Configuracionales representan el nmero de coordenadas independientes que, junto con las ecuaciones de ligadura, permiten de forma inequvoca especificar la configuracin de un sistema de
partculas dado.
x2 + y 2 = `2 = constante
z=0
Pg.: 84
Figura (2.13): Partcula de masa m obligada a moverse sobre una superficie S (x; y; z) = 0.
Las coordenadas (x; y; z) del punto P que indica la posicin de la partcula deben
cumplir la ecuacin de la superficie,
(h)
S (x; y; z) = 0 ) f1
= S (x; y; z) = 0
(2.15)
K (h) = 3 (1)
1=2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(2.16)
Pg.: 85
grados de libertad.
Un caso particular es el de una partcula de masa m movindose sobre una mesa
(ver figura 2.14). La mesa es una ligadura holnoma simple, que le impide caerse. En
este caso, la ecuacin de la ligadura es,
(h)
z = 0 ) f1
=z=0
(2.17)
Para definir la posicin de la partcula son necesarias slo dos coordenadas (x; y).
..............................................................................................
EJEMPLO 2.10
Partcula de masa m obligada a moverse sobre una curva (ver
figura 2.15).
Las coordenadas (x; y; z) del punto P que indica la posicin de la partcula deben
cumplir las ecuaciones de las dos superficies que intersectadas forman la curva,
(
(h)
S1 (x; y; z) = 0 ) f1 = S1 (x; y; z) = 0
(2.18)
(h)
S1 (x; y; z) = 0 ) f2 = S2 (x; y; z) = 0
Se trata de K (h) = 2 ligaduras holnomas, quitando 2 grados de libertad. Por lo tanto,
a partir de (2.14) la partcula tiene,
s = 3N
K (h) = 3 (1)
2=1
(2.19)
grado de libertad.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 86
Pg.: 87
K (h) = 3 (1)
3=0
(2.22)
grados de libertad.
..............................................................................................
Ejemplos de ligaduras holnomas en un cuerpo rgido y cmo afectan sus grados
de libertad:
Uno de los sistemas de inters en Mecnica Clsica son los denominados Cuerpos
Rgidos. Ya se haba hecho mencin antes sobre estos cuerpos.
Un Cuerpo Rgido es un sistema formado por muchas partculas de tal
forma que las distancias entre ellas permanezcan constantes.
Para definir la posicin de un cuerpo rgido plano en su plano (ver figura 2.17a) slo
se necesita localizar la posicin de dos puntos, pues conocidos esos dos, ya se pueden
conocer los dems.
Por ejemplo, si se conocen las coordenadasde los puntos P1 (x1 ; y1 ) y P2 (x2 ; y2 ) es
posible conocer las de otro punto cualquiera P (x; y), teniendo en cuenta que las distancias d1 y d2 son constantes y conocidas (es un cuerpo rgido!),
(x
x1 )2 + (x
y1 )2 = d21
(x
x2 )2 + (x
y2 )2 = d22
En el caso de un cuerpo rgido en el espacio (ver figura 2.17b), al igual que antes, se
puede demostrar que para definir su posicin en el espacio slo se necesita localizar
la posicin de tres puntos, pues conocidos esos tres ya se pueden conocer los dems.
A continuacin se presentan algunos ejemplos de ligaduras holnomas en cuerpos
rgidos:
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 88
Figura (2.17): (a) Cuerpo rgido plano en su propio plano. (b) Cuerpo rgido en el espacio.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.12
Cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene.
Considrense dos puntos de un cuerpo rgido en su plano (ver figura 2.18). Las siguientes ligaduras holnomas estn presentes,
(
(h)
z1 = 0 ) f1 = z1 = 0
(2.23)
(h)
z2 = 0 ) f2 = z2 = 0
que posicionan ambos puntos sobre el plano y la ligadura holnoma,
j!
r1
(h)
!
r 2 j = r12 = constante ) f3 = j!
r1
!
r 2j
r12 = 0
(2.24)
que mantiene la distancia constante entre los puntos, existiendo as K (h) = 3 ligaduras
holnomas.
De lo anterior se puede concluir que, segn (2.14), el nmero de grados de libertad
s del cuerpo rgido plano en su plano viene dado por,
s = 3N
3=3
(2.25)
entonces posee 3 grados de libertad: movimiento vertical (ver figura 2.19a), movimiento horizontal (ver figura 2.19b) y rotacin en su propio plano (ver figura 2.19c).
..............................................................................................
EJEMPLO 2.13
Cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene, con un punto
fijo.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 89
Figura (2.19): Los 3 grados de libertad de un cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene.
Este caso se muestra en la figura 2.20. Aqu se tienen las ligaduras mostradas en el
ejemplo anterior ms las ligaduras holnomas,
(
(h)
x = xo = constante ) f1 = x xo = 0
(2.26)
(h)
y = yo = constante ) f2 = y yo = 0
que posicionan el punto fijo, existiendo as K (h) = 5 ligaduras holnomas. Por lo tanto,
segn (2.14), el nmero de grados de libertad s viene dado en este caso por,
s = 3N
5=1
(2.27)
entonces posee 1 grado de libertad: giro en el plano respecto del punto P (x0 ; y0 ) fijo
(ver figura 2.21).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 90
Figura (2.20): Cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene, con un punto fijo.
Figura (2.21): El nico grado de libertad de un cuerpo rgido plano, en el plano que lo contiene, con un
punto fijo.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.14
Dos cuerpos rgidos planos, en el mismo plano que los contiene,
con un punto comn.
Este caso se muestra en la figura 2.22. Por cada cuerpo son necesarios dos puntos,
(
P (x0 ; y0 ) con x0 y y0 constantes
Cuerpo 1
(2.28)
P1 (x1 ; y1 )
(
P (x0 ; y0 ) con x0 y y0 constantes
Cuerpo 2
(2.29)
P2 (x2 ; y2 )
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 91
Figura (2.22): Dos cuerpos rgidos planos, en el mismo plano que los contiene, con un punto comn.
ro1 = j!
ro
!
ro2 = j r o
8
(h)
>
< zo = 0 ) f1 = zo = 0
(h)
z1 = 0 ) f2 = z1 = 0 los tres puntos estn en el plano xy.
>
:
(h)
z2 = 0 ) f3 = z2 = 0
(h)
!
r 1 j = constante ) f4 = j!
ro
(h)
!
!
r 2 j = constante ) f5 = j r o
(2.30)
!
r 1j
!
r j
ro1 = 0
por ser cuerpos rgidos.
ro2 = 0
2
(2.31)
de aqu que el nmero de grados de libertad s, segn (2.14), viene dado en este caso
por,
s = 3N
5=4
(2.32)
por lo tanto posee 4 grados de libertad: movimiento vertical (ver figura 2.23a), movimiento horizontal (2.23b), rotacin en el plano del cuerpo 1 (ver figura 2.23c) y rotacin
en el plano del cuerpo 2 (ver figura 2.23c).
..............................................................................................
EJEMPLO 2.15
Cuerpo rgido en el espacio.
Como ya se mencion, en el caso de un cuerpo rgido en el espacio (ver figura 2.24)
slo se necesita localizar la posicin de tres puntos. Las ligaduras holnomas presentes
aqu vienen dadas por,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 92
Figura (2.23): Los 4 grados de libertad de dos cuerpos rgidos planos, en el mismo plano que los contiene,
con un punto comn.
8
!
>
< r12 = j r 1
r13 = j!
r1
>
:
!
r23 = j r 2
(h)
!
r 2 j = constante ) f1 = j!
r1
(h)
!
!
r 3 j = constante ) f2 = j r 1
(h)
!
r 3 j = constante ) f3 = j!
r2
!
r 2j
!
r 3j
!
r j
r12 = 0
r13 = 0 por ser un cuerpo rgido.
r23 = 0
3
(2.33)
= 3. Entonces, segn (2.14), el nmero de grados de libertad s
s = 3N
3=6
(2.34)
Pg.: 93
fl
N
P
(h)
(!
r i ; t) = dfl (!
r i ; t) =
j=1
r i ;t) !
(!
drj
!
@rj
(h)
(h)
@fl
@fl
r i ;t)
(!
@t
(2.35)
donde (hd) se refiere a que la ligadura es holnoma en forma diferencial. Los desplazamientos d!
r j presentes en la sumatoria son aquellos permitidos por (2.13) ya que fueron
encontrados a partir de la misma. A estos desplazamientos se les denominan Desplazamientos Compatibles con las Ligaduras [con las ligaduras (2.13) en este caso]. Estas
son las mismas ligaduras holnomas (2.13) slo que escritas de una forma diferente.
Tambin es posible encontrar cmo (2.13) impone restricciones sobre las velocidades de las partculas del sistema. En efecto, al hallar la derivada total con respecto
al tiempo t de (2.13) resulta,
(hD)
fl
(!
r i ; t) =
d (h)
f
dt l
N
P
(!
r i ; t) =
j=1
r i ;t) !
(!
rj
!
@rj
(h)
(h)
@fl
@fl
r i ;t)
(!
@t
(2.36)
donde (hD) se refiere a que la ligadura es holnoma en forma de derivada total. Las
velocidades !
r presentes en la sumatoria son aquellas permitidas por (2.13) ya que
j
fueron encontradas a partir de la misma. A estas velocidades se les denominan Velocidades Compatibles con las Ligaduras [con las ligaduras (2.13) en este caso]. Al
igual que para (2.35), estas son las mismas ligaduras holnomas (2.13) slo que escritas
de una forma diferente.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 94
(h)
(!
r i ) = dfl (!
r i) =
N
(h)
X
@fl (!
r i) !
d r j = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (h)
!
@r
j=1
(hD)
fl
(!
r i ) = 0, las expresiones
(2.37)
N
(h)
(h)
X
dfl
@fl (!
r i) !
!
!
( r i) =
( r i) =
r j = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K (h)
!
dt
@
r
j
j=1
(2.38)
Todas las ligaduras unilaterales son de este tipo. Pueden haber ligaduras bilaterales
no-holnomas. Un caso particularmente importante de este ltimo tipo de ligaduras,
por estar frecuentemente presentes en los sistemas mecnicos, lo constituyen aquellas
que pueden ser expresadas en trminos de las velocidades !
r de las partculas que
i
constituyen el sistema,
fl !
r i; !
r i; t
(2.39)
Pg.: 95
8
>
(nh)
>
f1
>
>
>
>
>
>
>
(nh)
>
f2
>
>
>
<
(nh)
f3
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
(nh)
>
: fK (nh)
!
r 1; !
r 2; !
r 3; : : : ; !
r N; !
r 1; !
r 2; !
r 3; : : : ; !
r N; t
=0
!
r 1; !
r 2; !
r 3; : : : ; !
r N; !
r 1; !
r 2; !
r 3; : : : ; !
r N; t
=0
!
r 1; !
r 2; !
r 3; : : : ; !
r N; !
r 1; !
r 2; !
r 3; : : : ; !
r N; t
=0
..
.
!
r 1; !
r 2; !
r 3; : : : ; !
r N; !
r 1; !
r 2; !
r 3; : : : ; !
r N; t
=0
= 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; N y l = 1; 2; 3; : : : ; K
Pg.: 96
K (h)
K (nh) = 3N
(2.40)
donde K=K (h) + K (nh) es el nmero total de ligaduras holnomas y no-holnomas presentes. Es obvio que esta expresin se convierte en (2.14) para sistemas holnomos. A
los grados de libertad (2.40) se les denominan Grados de Libertad Cinemticos.
Los Grados de Libertad Cinemticos representan el nmero de desplazamientos independientes que son requeridos para que, junto con las ecuaciones de ligadura, (holnomas y no-holnomas) especifiquen inequvocamente un desplazamiento general de un sistema de partculas dado.
Pngase ahora atencin en la expresin (2.35). Esta expresin tiene la forma diferencial general,
(d)
fl
!
r i; !
r i; t
N
P
j=1
Alj (!
r i ; t) d!
r j + Bl (!
r i ; t) dt = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K
(2.41)
Se dice que una ligadura est escrita en la forma Pfaffian cuando est expresada en forma de diferenciales.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 97
8 (d)
f1 = A11 d!
r 1 + A12 d!
r 2 + A13 d!
r 3 + : : : + A1N d!
r N + B1 dt = 0
>
>
>
(d)
>
!
!
!
!
>
>
< f2 = A21 d r 1 + A22 d r 2 + A23 d r 3 + : : : + A2N d r N + B2 dt = 0
(d)
f3 = A31 d!
r 1 + A32 d!
r 2 + A33 d!
r 3 + : : : + A3N d!
r N + B3 dt = 0
>
>
.
>
..
>
>
>
: (d)
fK = AK1 d!
r 1 + AK2 d!
r 2 + AK3 d!
r 3 + : : : + AKN d!
r N + BK dt = 0
como fl
!
r i; !
r i; t
(D)
fl
!
r i; t
r i; !
N
P
j=1
Alj (!
r i ; t) !
r j + Bl (!
r i ; t) = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K
(2.42)
donde (D) se refiere a que la ligadura est escrita en forma de derivada. Reciben el
nombre de ligaduras en Forma de Velocidad.
De las ligaduras (2.42) se puede afirmar que:
1. Son equivalentes a las ligaduras (2.41).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 98
como fl
!
r i; !
r i; t
Velocidades Compatibles con las Ligaduras [con las ligaduras (2.42) en este caso].
Las ligaduras del tipo (2.41) o (2.42) son muy frecuentemente encontradas en los
sistemas mecnicos y, por esta razn, constituirn las ligaduras no-holnomas y semiholnomas que sern consideradas en el presente texto.
Para el caso de ligaduras no-holnomas y semi-holnomas esclernomas las expresiones (2.41) y (2.42) se convierten respectivamente en,
(d)
fl
!
r i; !
ri
N
X
j=1
(D)
fl
!
r i; !
ri
N
X
j=1
Alj (!
r i ) d!
r j = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K
(2.43)
Alj (!
r i) !
r j = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K
(2.44)
Pg.: 99
..............................................................................................
EJEMPLO 2.16
Algunas ligaduras no-holnomas.
Como ejemplo de ligaduras no-holnomas se tienen los siguientes casos:
1. Las ligaduras representadas por las expresiones (2.7) y (2.8) ya que son unilaterales.
2. Un ejemplo muy conocido de una ligadura no-holnoma diferencial bilateral es el
de un disco homogneo de masa M y radio R que rueda sin resbalar sobre el plano
horizontal xy haciendo contacto con ste en el punto P (ver figura 2.25), obligado
a moverse de modo que el plano que lo contiene permanezca siempre perpendicular al plano xy (el disco puede ser una de las dos ruedas de un eje). Se pueden
escoger como coordenadas de posicin del disco las de su centro de masa xcm ,
ycm y zcm (que coinciden con las de su centro geomtrico C por ser homogneo),
el ngulo que forma el eje del disco (perpendicular al mismo y que pasa por C)
con el plano xy, al ngulo que forma este mismo eje con la direccin 0x del plano
horizontal y al ngulo girado por el disco alrededor de su propio eje. El conjunto
de coordenadas heterogneo (obsrvese que no son homogneas dimensionalmente) anterior constituye un ejemplo de lo que ms adelante, en la seccin 2.7,
se le dar el nombre de Coordenadas Generalizadas.En el sistema mecnico dado
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 100
Figura (2.25): (a) Movimiento de un disco homogneo de masa M rodando sin resbalar sobre el plano
xy. (b) Proyeccin del movimiento sobre el plano xy. La velocidad del centro de masa del disco tiene
las componentes
R Sen ; R Cos
(2.45)
puesto que la velocidad del disco v = R = vcm (velocidad del centro de masa).
Las ligaduras f1 y f2 son holnomas K (h) = 2. Las ligaduras f3 y f4 son en forma de
derivada (2.42) que no son integrables y, por lo tanto, son no-holnomasde manera
que K (nh) = 2. Estas ligaduras pueden ser escritas en forma de diferencial como,
(nhd)
f3
= dxcm + R Sen d = 0
(2.46)
(nhd)
f4
= dycm
(2.47)
R Cos d = 0
que evidentemente son ligaduras diferenciales del tipo (2.41). No pueden ser integradas sin resolver, de hecho, el problema completo. Lo anterior trae como consecuencia que estas ligaduras no puedan ser reducidas a la forma expresada por
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 101
Se trata de K (nh) = 3 ligaduras no-holnomas. Para determinar la posicin de la partcula son necesarias 3 coordenadas (x; y; z) ya que las ligaduras no-holnomas no
reducen el nmero de ellas.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.17
Ligadura semi-holnoma.
Un ejemplo familiar de este tipo de ligaduras (que ser desarrollado en un ejemplo
en el captulo 5), ver figura 2.27, es el movimiento en dos dimensiones de un disco
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 102
Figura (2.27): Movimiento de un disco slido homogneo de masa M y radio R que se desplaza sin
resbalar sobre un plano inclinado un ngulo .
Si se describe el movimiento del disco en funcin de su centro de masa con coordenadas (xcm ; ycm ; zcm ) se tiene que, en este caso, existen las siguientes 5 ligaduras,
8
>
>
xcm = R ) f1 = xcm R = 0, hay rotacin en torno al eje z. Esta expresin
>
>
>
>
>
proviene del hecho de que el disco no resbala, siendo as la velocidad de
>
>
>
>
>
rotacin igual a la velocidad con que se desplaza sobre el plano inclinado.
>
>
<
(h)
ycm = R ) f2 = ycm R = 0, ecuacin de la trayectoria del centro de masa,
>
lo que obliga al disco a moverse sobre el plano inclinado.
>
>
>
(h)
>
>
zcm = 0 ) f3 = zcm = 0, que limita el movimiento del disco al plano xy
>
>
>
(h)
>
>
= 0 ) f4 = = 0, no hay rotacin en torno al eje x.
>
>
>
: = 0 ) f (h) = = 0, no hay rotacin en torno al eje y.
5
(2.49)
donde , y son los ngulos girados por el disco entorno al eje x, y y z respectivamente.
La ligadura f1 es una ligadura del tipo (2.42) que, como puede notarse, es integrable. Por lo tanto, constituye una ligadura semi-holnoma en forma de derivada,
(shD)
f1
= xcm
R =0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(2.50)
Pg.: 103
f1
= dxcm
Rd = 0
(2.51)
f1
= xcm
R =0
(2.52)
2.5.
Pg.: 104
2. El peso, la fuerza elctrica sobre una partcula cargada, la fuerza magntica (que
depende de la velocidad), etc.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.19
Algunas fuerzas de ligadura.
1. La fuerza que ejerce un riel que gua el movimiento de una partcula es una fuerza
de ligadura que no puede ser determinada sin conocer las otras fuerzas que actan.
2. La fuerza de reaccin normal ejercida sobre una partcula por una superficie lisa
sobre la cual se mueve.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 105
2.5.1.
Las Ligaduras Lisas o Ligaduras Ideales son aquellas donde no est presente el rozamiento (ver figura 2.29a). En este caso, la ligadura no reacciona
!
contra las fuerzas tangentes a ella y, por lo tanto, la fuerza de ligadura F (lig)
es siempre normal a la ligadura misma.
Lo anterior se puede escribir matemticamente como,
!(lig)
(lig)
F
= Fn n
b
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(2.53)
Pg.: 106
Figura (2.29): (a) Ligadura lisa y (b).ligadura rugosa Para el movimiento permitido por la ligadura (deslizamiento horizontal) la reaccin lisa no realiza trabajo, mientras que en el caso rugoso s.
!
(lig)
donde Fn es la componente normal de F (lig) y n
b un versor normal a la ligadura. Aqu,
!(lig)
!(lig)
(lig)
se desconoce el mdulo de F
y se conoce su direccin. La fuerza F n = Fn n
b es
!
la que comnmente se denomina Fuerza Normal N y es la necesaria para compensar
la componente normal de la resultante de las fuerzas aplicadas.
2.5.2.
Ligaduras rugosas
(2.54)
!
(lig)
donde Ft
es la componente tangencial de F (lig) y b
t un versor tangencial a la ligadu!(lig)
(lig) b
ra. La fuerza F t = Ft t es la que comnmente se denomina Fuerza de Rozamiento
!
o Fuerza de Friccin F f y es la que se debe al rozamiento entre las superficies en
contacto.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 107
2.6.
(2.55)
2.7.
2.7.1.
Coordenadas generalizadas
Definicin
Supngase que se tiene un sistema de N partculas sujeto a K (h) ligaduras holnomas y K (nh) ligaduras no-holnomas. Para describir este sistema se necesitan, como se vi en la seccin 2.2, un conjunto de 3N variables no independientes xi; (con
6
!(a)
Como ya se dijo, las fuerzas aplicadas F i son conocidas a priori.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 108
Pg.: 109
2.7.2.
Se pueden tener dos tipos de coordenadas generalizadas: las propias y las impropias.
Se da el nombre de Coordenadas Generalizadas Propias o Coordenadas Generalizadas Libres a todas aquellas qi que son totalmente independientes las unas de las otras debido a que no estn condicionadas por
ligadura alguna y cuyo nmero es igual al nmero de grados de libertad
del sistema de partculas dado.
Este tipo de coordenadas generalizadas son las que se tienen cuando se est describiendo:
1. Un sistema de partculas sin ligaduras K (h) = 0 y K (nh) = 0, ya que en estos sistemas
las coordenadas son completamente independientes. Para este caso = 3N = s.
2. Un sistema de partculas holnomo K (h) 6= 0 y K (nh) = 0, ya que en estos sistemas es
posible eliminar (en principio) las coordenadas dependientes mediante las ecuaciones de ligadura. Las coordenadas as obtenidas ya contienen implcitamente a
las ligaduras, por lo tanto, deben satisfacer las ecuaciones que las describen y son
completamente independientes las unas de las otras. Para este caso = 3N K (h) =
s. Recurdese que los sistemas sin ligaduras tambin son considerados holnomos.
Como puede verse, en ambos casos el nmero de coordenadas generalizadas es
igual al nmero de grados de libertad s del sistema de partculas. A estas coordenadas
son las que suelen llamrseles, simplemente, Coordenadas Generalizadas en muchos
textos de esta rea.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 110
Se da el nombre de Coordenadas Generalizadas Impropias, Coordenadas Generalizadas No-libres o Coordenadas Generalizadas Ligadas a todas aquellas qi que son dependientes las unas de las otras debido a que estn condicionadas por las ligaduras presentes en el sistema y cuyo nmero
es superior al nmero de grados de libertad del mismo.
Este tipo de coordenadas generalizadas son las que se tienen cuando se est describiendo:
1. Un sistema de partculas no-holnomo en el que slo existen ligaduras no-holnomas
K (h) = 0 y K (nh) 6= 0, ya que en estos sistemas las ecuaciones de ligadura no permiten
eliminar las coordenadas dependientes. Para este caso = 3N > s = 3N K (nh) ,
es decir, el nmero de coordenadas generalizadas es superior al nmero de grados
de libertad. Estas coordenadas pueden ser tratadas como independientes al hacer
entrar las ligaduras en forma explcita en la descripcin del sistema, utilizando para
ello denominado Mtodo de los Multiplicadores de Lagrange. De esta manera se
puede as obtener adicionalmente, a partir de dichos multiplicadores, las fuerzas
de ligadura presentes en el sistema de partculas dado como podr verse en el
captulo 5.
2. Un sistema de partculas no-holnomo en el cual existen ligaduras holnomas K (h) 6=
0 y K (nh) 6= 0, ya que en estos sistemas las ecuaciones de las ligaduras no-holnomas
presentes no permiten eliminar las correspondientes coordenadas dependientes.
Aqu es posible tener dos situaciones:
a) Se hacen entrar implcitamente las ligaduras holnomas presentes en la descripcin del sistema mediante la eliminacin de las correspondientes coordenadas
dependientes y las ligaduras no-holnomas se hacen entrar explcitamente mediante el Mtodo de los Multiplicadores de Lagranje, pudindose as realizar la
descripcin del sistema mediante un conjunto ms reducido de = 3N K (h) >
s = 3N K (h) K (nh) coordenadas generalizadas que pueden ser consideradas
ahora totalmente independientes las unas de las otras.
b) Se hacen entrar explcitamente tanto las ligaduras holnomas como las no-holnomas
presentes mediante mediante el uso de los Multiplicadores de Lagrange. En este
caso la descripcin del sistema de partculas se realiza mediante un conjunto de
= 3N > s = 3N K (h) K (nh) coordenadas generalizadas (coincidiendo con el
nmero de coordenadas ordinarias como si no hubiesen ligaduras) que pueden
ser consideradas ahora totalmente independientes las unas de las otras.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 111
Por lo tanto, en general, se puede definir el nmero mnimo e de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la configuracin de un sistema como,
e = 3N
K (h)
(2.56)
K (h)
K (nh) es
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 112
2.7.3.
(2.58)
(2.59)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 113
(2.60)
(2.61)
2.7.4.
Espacio de Configuracin
Pg.: 114
Figura (2.30): El historial temporal de un sistema es representado mediante una curva en el espacio de
configuracin. Se muestran cuatro posibles.
instante particular y la historia temporal del mismo vendr representada mediante una
curva. (ver figura 2.30).
A travs de cada punto pasa un infinito nmero de curvas que representan movimientos posibles del sistema. Cada curva corresponde a un conjunto particular de condiciones iniciales. Por lo tanto, se puede hablar del camino de un sistema como si
ste se moviese a travs del espacio de configuracin, sin embargo, se debe tener
cuidado de no confundir esta terminologa con aquella aplicada al movimiento de
una partcula a lo largo de un camino en el espacio tridimensional ordinario. A este
camino, en el espacio de configuracin, se le denomina Camino Dinmico.
El movimiento de un sistema completo es posible as describirlo mediante una nica trayectoria en el espacio de configuracin -dimensional,
en vez de un conjunto de N trayectorias en el espacio de posicin 3dimensional ordinario.
En el caso de existir ligaduras holnomas, el punto de configuracin se mueve en
un espacio reducido de 3N K (h) = e dimensiones debido a que debe permanecer
en cada una de las K (h) superficies de ligadura, es decir, en su interseccin comn.
De esta manera, ciertas regiones del espacio de configuracin -dimensional no son
accesibles.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 115
Se da el nombre de Espacio de Estado al espacio abstracto 2 dimensional constitudo por cualquier conjunto de coordenadas generalizadas
qi y sus correspondientes velocidades generalizadas q i .
Aqu, al contrario de lo que ocurre en el espacio de configuracin, las ligaduras noholnomas limitan la regin accesible del espacio de estado. Este espacio guarda una
relacin ntima con el Espacio de Fase conformado por coordenadas generalizadas
qi y los correspondientes momentos generalizados pi a ser estudiado en el 6.
2.8.
Seguidamente sern expresadas, en coordenadas generalizadas, algunas magnitudes fsicas de uso frecuente.
2.8.1.
Desplazamiento
El desplazamiento d!
r i puede ser encontrado al hallar el diferencial total de
(2.58). En efecto,
d!
ri=
@!
ri
dqj
@qj
@!
ri
dt,
@t
con i = 1; 2; 3; :::; N
(2.63)
j=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 116
2.8.2.
Velocidad
d!
ri
dt
@!
ri
q
@qj j
@!
ri
,
@t
con i = 1; 2; 3; :::; N
(2.64)
j=1
2.8.3.
@!
ri
@t
(2.65)
= 0.
Aceleracin
Al derivar con respecto al tiempo (2.65) resulta,
r i X d @!
d2 !
ri
d
!
ri =
=
qj +
2
dt
dt @qj
dt
j=1
=
pero,
X d
dt
j=1
@!
ri
@qj
@!
ri
@qj
@!
r
d
dt
d
dt
@t
qj +
@!
ri
@t
@!
ri
d
qj +
@qj
dt
@!
ri
@t
X @2!
ri
q
=
@qk @qj k
k=1
X @2!
ri
=
qk
@q
k @t
k=1
(2.66)
(2.67)
(2.68)
(2.69)
y como los ndices que suman son mudos en los ltimos dos trminos es posible escribir,
!
ri=
j;k=1
@2!
ri
q q
@qk @qj k j
@!
ri
q
@qj j
@2!
ri
q
@qj @t j
, con i = 1; 2; 3; :::; N
(2.70)
j=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 117
2.8.4.
Trabajo Mecnico
y al sustituir d!
r i a partir de (2.63) resulta,
i=1
j=1
N
X X
!
=
Fi
j=1
!
@!
ri
dqj +
dt
@qj
@t
!
N
!
X
!
@ri
dqj +
Fi
@qj
i=1
X @!
ri
N
X
!
dW =
Fi
i=1
@!
ri
dt
@t
o,
dW =
Qj dqj +
j=1
N
X
!
Fi
@!
ri
dt
@t
(2.73)
i=1
donde,
N
X
!
Qj =
Fi
@!
ri
,
@qj
con j = 1; 2; 3; :::;
(2.74)
i=1
son las llamadas Fuerzas Generalizadas. Puesto que las coordenadas generalizadas qj
no necesariamente tienen dimensin de longitud, entonces las Qj no necesariamente
tienen dimensin fuerza:
1. Si qj es una longitud, entonces Qj es una fuerza.
2. Si qj es un ngulo, entonces Qj es un torque.
3. Si qj es una superficie, entonces Qj es una tensin.
4. Si qj es un volumen, entonces Qj es una presin.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 118
!
r i U , con i = 1; 2; 3; :::; N
(2.75)
donde el superndice U indica que las fuerzas son derivables de una funcin de energa potencial o, equivalentemente, de una funcin potencial. Ahora, al sustituir (2.75)
en (2.74) resulta,
N
N
X
X
!U @ !
!
ri
@!
ri
U
=
(2.76)
Qj =
Fi
r iU
@qj
@qj
i=1
i=1
pero,
!
r iU
@!
ri
=
@qj
=
de manera que,
!
r iU
@
@
@
@
+ eby
+ ebz
(xi ebx + yi eby + zi ebz )
U
@xi
@yi
@zi
@qj
@U
@U
@U
@yi
@yi
@xi
ebx +
eby +
ebz
ebx +
eby +
ebz
@xi
@yi
@zi
@qj
@qj
@qj
ebx
X @U @xi;
@xi;
@!
ri X
@U
ri; U
=
=
=
@qj
@qj
@xi; @qj
@qj
=1
=1
3
@U
,
@qj
(2.77)
QUj qi ; q i ; t =
d
dt
@U
@ qj
@U
@qj
(2.78)
notndose que cuando U = U (qi ) se reduce a (2.77), es decir, el caso para sistemas
conservativos. Una energa potencial del tipo U = U qi ; q i ; t se aplica a un tipo muy
importante de campo de fuerzas: el de las fuerzas electromagnticas sobre cargas
mviles.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 119
(2.79)
Qj dqj
j=1
2.8.5.
Energa Cintica
X @!
ri
k=1
@!
ri
qk +
@qk
@t
6
6
6
6
!
!
!
N
n
6
!
!
!
X
X
X
X
@ri
@!
ri
1
@ri
@ri
6
=
mi 6
qj
qk +
qj
6
2 i=1
@qj
@qk
@qj
@t
j=1
k=1
6 j=1
{z
} |
{z
}
6|
6
n
X
X
4
@!
r i @!
ri
@!
r i @!
ri
=
@qj
@qk
qj qk
j;k=1
7
7
7
7
!
X @!
ri
@!
r i @!
r i7
@!
ri
7
qk +
+
7
@t
@qk
| @t {z @t }7
k=1
7
{z
}
|
7
@!
ri 2
= @t
7
X ! !
5
@ri @ri
=
q
@t
@qk
k=1
1X
@!
ri
=
mi
2 i=1
@t
N
@qj
@t
qj
j=1
" N
X X
j=1
mi
i=1
@!
ri
@t
@!
ri
@qj
" N
1 X X
+
mi
2 j;k=1 i=1
@!
ri
@qj
@!
ri
@qk
qj qk
o,
T = ao +
X
j=1
aj q j +
ajk q j q k = To + T1 + T2
(2.81)
j;k=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 120
Si el sistema es natural se anulan todos los trminos de (2.81) menos el ltimo resultando,
T =
(2.83)
ajk q j q k
j;k=1
y, por lo tanto, T ser siempre una forma cuadrtica homognea respecto a las velocidades generalizadas7 . En efecto, si se halla la derivada parcial de (2.83) con respecto
a las velocidades generalizadas q r resulta,
!
X
X
@ qj
@ qk
@T
@
=
ajk
qj qk
=
ajk
q k + ajk q j
@ qr
@ qr
@ qr
@ qr
j;k=1
j;k=1
|
{z
}
ajk no depende de las q r , ver (2.82).
ajk
jr q k
+ ajk q j
kr
j;k=1
ark q k +
(2.84)
j=1
k=1
qr
@T
@ qr
ark q k q r +
ajr q j q r
(2.85)
j;r=1
k;r=1
y como en este caso todos los ndices son mudos (ya que todos suman), los dos trminos de la derecha son idnticos entonces,
X
r=1
q r @T = 2
@ qr
ajl q j q r = 2T
(2.86)
j;r=1
Pg.: 121
f (y1 ; y2 ; :::; yn )
(2.87)
6= 0, entonces,
n
X
j=1
yj
@f (yi )
= pf (yi ) , con i = 1; 2; 3; : : : ; n
@yj
(2.88)
Al comparar (2.85) con (2.87) finalmente se verifica que, para el caso de un sistema natural, T ser siempre una forma cuadrtica (p = 2) homognea respecto a las
velocidades generalizadas.
2.9.
2.9.1.
La forma general de las ligaduras holnomas (2.13) se puede escribir en coordenadas generalizadas como,
(h)
fl
(2.89)
Pg.: 122
(hd)
fl
(h)
(qi ; t) = dfl
(qi ; t) =
(h)
@fl
j=1
(qi ;t)
dqj
@qj
(h)
@fl
(qi ;t)
dt
@t
= 0, l = 1; 2; 3; :::; K (h)
(2.90)
(hD)
fl
(qi ; t) =
d (h)
f
dt l
(qi ; t) =
j=1
(h)
(h)
@fl
(qi ;t)
qj
@qj
@fl
(qi ;t)
@t
= 0, l = 1; 2; 3; :::; K (h)
(2.91)
j=1
(hD)
>
>
(qi ) =
: fl
2.9.2.
d (h)
f
dt l
(qi ) =
(h)
@fl (qi )
dqj
@qj
j=1
=0
, l = 1; 2; 3; :::; K (h)
(h)
@fl (qi )
qj
@qj
(2.92)
=0
fl
8 (nh)
K
>
>
>
< si son holnomas
qi ; q i ; t = 0, i = 1; 2; 3; :::; ; l = 1; 2; 3; :::; K =
>
K (h)
>
>
:
si son no-holnomas
(2.93)
Pg.: 123
qi ; q i ; t
!
!
@
r
j
dqi +
dt + Bl (!
r i ; t) dt = 0
=
Alj (!
r i ; t)
@q
@t
i
j=1
i=1
" N
#
" N
#
!
!
X X
X
@
r
@
r
j
j
=
dqi +
+ Bl (!
r i ; t) dt = 0
Alj (!
r i ; t)
Alj (!
r i ; t)
@q
@t
i
i=1
j=1
j=1
X @!
rj
N
X
(2.94)
i=1
donde,
8
N
P
@!
r
>
>
A
(q
;
t)
=
Alj (!
r i ; t) @qij
li
i
<
j=1
N
P
>
@!
r
>
: Bl (qi ; t) =
Alj (!
r i ; t) @t j + Bl (!
r i ; t)
, i = 1; 2; 3; : : : ; N ; l = 1; 2; 3; :::; K
(2.95)
j=1
que son las ecuaciones de transformacin para los coeficientes Alj y Bl desde las viejas
coordenadas !
r i a las nuevas coordenadas qi . De forma anloga se procede con las
ligaduras en la forma de velocidades (2.42) obtenindose estas mismas ecuaciones
de transformacin. Por lo tanto, en general, se puede escribir ahora,
8
< f (nhd) qi ; q i ; t
l
: f (shd) qi ; q i ; t
l
j=1
K (nh)
K (h)
(2.96)
j=1
K (nh)
K (h)
(2.97)
qi ; q i = 0 y semi-holnomas
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 124
esclernomas fl
qi ; q i = 0 se tiene que,
8 8
(
>
< f (nhd) qi ; q i
>
P
K (nh)
l
>
>
=
A
(q
)
dq
=
0,
l
=
1;
2;
3;
:::;
K
=
>
lj
i
j
>
< : f (shd) qi ; q i
K (h)
j=1
8 l
(
>
< f (nhD) qi ; q i
>
P
K (nh)
l
>
>
=
Alj (qi ) q j = 0, l = 1; 2; 3; :::; K =
>
>
: : f (shD) qi ; q i
K (h)
j=1
l
2.10.
(2.98)
Un mtodo para determinar si una ligadura en forma de diferencial o de velocidad es holnoma o noholnoma
Para que las ligaduras del tipo (2.96) o (2.96) puedan ser integrables, es decir,
para que puedan representar ligaduras semi-holnomas, deben constituir una diferencial exacta o una diferencial inexacta pero que se pueda convertir en exacta mediante el uso de un factor integrante. Supngase que de todas las K (nh) ligaduras en (2.96),
la l-sima es semi-holnoma. Por lo tanto, al ser integrada debe ser posible encontrar
una funcin fl del tipo (2.89) cuyo diferencial total viene dado por,
(h)
dfl
(qk ; t) =
X @f (h) (qk ; t)
l
@qi
i=1
(h)
dqi +
@fl
(qk ; t)
dt = 0
@t
(2.99)
(h)
(qk ;t)
@f
(h)
(q ;t)
k
l
dfl (qk ; t) X l @qi
@t
=
dqi +
dt = 0
Il (qk )
I
(q
)
I
(q
)
l
k
l
k
i=1
(h)
(2.100)
@fl
(qk ;t)
@qi
Il (qk )
= Ali (qk ; t)
(h)
@fl
(qk ;t)
@t
Il (qk )
= Bl (qk ; t)
o,
8
<
:
(h)
@fl
@qi
(h)
@fl
@t
= Il Ali
(2.101)
= Il Bl
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 125
8
>
>
>
>
<
(h)
@ 2 fl (qk ;t)
= @q@ j [Il (qk ) Bl (qk ; t)]
@qj @t
(h)
@ 2 fl (qk ; t)
@
= @t
[Il (qk ) Alj (qk ; t)]
@t@qj
>
>
>
>
: |
{z
Permutando
, con i 6= j
(2.103)
donde se ha requerido que i 6= j para garantizar que las derivadas sean en pares
de coordenadas diferentes. De las anteriores expresiones, al igualar las derivadas parciales cruzadas en cada caso, resultan las siguientes expresiones,
(
@
@qj
@
@qj
(Il Ali ) =
(Il Bl ) =
@
(Il Alj )
@qi
@
(Il Alj )
@t
, con i 6= j
(2.104)
concluyndose de aqu que, si existe un factor integrante Il (qk ) tal que se satisfagan
estas relaciones, entonces la l-sima ligadura es semi-holnoma.
Despus de indentificadas las funciones Ali (qk ; t) y Bl (qk ; t) a partir de las
ligaduras dadas, las ecuaciones (2.104) ayudan a encontrar el factor integrante Il (qk ). Al identificar este factor, se sustituye en las ecuaciones (2.101)
(h)
pudindose encontrar as las funcin fl (qk ; t) mediante su integracin.
Este procedimiento puede tornarse difcil para sistemas mecnicos cuyos grados
de libertad son superiores a 3 ya que no existen directrices generales para encontrar el
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 126
2
'
d' = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 127
(2.106)
@
@
(I1 A11 ) =
(I1 A12 )
(2.107)
@'
@
La segunda de las condiciones (2.104) no es considerada ya que no existe parte temporal en la ligadura dada. La condicin (2.107) se cumple para un factor integrante,
I1 = '2
(2.108)
'2 (5')
15'2
@
'2
@
= 15'2
=
15
2
'
@f1
@'
= I1 A12 = ('2 ) 15
2
'
= 15 '2
2'
(2.109)
(2.110)
C1 (') =
C2 ( ) = 0
c1 = c2 = c
resultando finalmente,
f1 ( ; ') = 5 '3
'2 + c = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(2.111)
Pg.: 128
Sen
d =0
(2.113)
@
@
(I1 A11 ) =
(I1 A12 )
(2.114)
@
@
La segunda de las condiciones (2.104) no es considerada ya que no existe parte temporal en la ligadura dada. La condicin (2.114) se cumple para un factor integrante,
I1 =
(2.115)
1
2
1+
Sen
=
2
3
@
@
2
3
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 129
2
2
Cos + C1 ( ) + c1
+ C2 ( ) + c2
(2.116)
(2.117)
Cos
c1 = c2 = c
resultando finalmente,
f1 ( ; ) =
Cos
+c=0
(2.118)
..............................................................................................
EJEMPLO 2.22
Muestre que la ligadura,
f q1 ; q2 ; q 1 ; q 2 ; q 3
`2 + r Cos q1 q 1 + `2 + r Cos q2 q 2 + a + 2 r2 + `2
+2`r (Cos q1 + Cos q2 )] q 3 = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 130
(2.120)
(2.124)
A11
(2.125)
(2.126)
(2.127)
@I1
@q1
@I1
@q2
@I1
Finalmente, si se despeja @q
de (2.129), luego se sustituye en (2.128) y de aqu se
3
@I1
despeja @q2 para sustituirla en (2.127) resulta,
(2.130)
siendo as,
I1 = 0
(2.131)
el nico valor posible para el factor integrante, mostrndose que la ligadura dada es
no-holnoma.
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 131
2.11.
Figura (2.31): Sistema de dos masas m1 y m2 unidas por un hilo de masa despreciable y de longitud
constante `. La masa m1 se mueve a lo largo del eje x con una velocidad constante !
v impuesta.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 132
m1 ! (x1 ; y1 ; z1 )
m2 ! (x2 ; y2 ; z2 )
(2.132)
donde,
(2.133)
x1 = xo + vt
por lo descrito en el enunciado del ejemplo. El sistema tiene 3N = 3 (2) = 6 coordenadas Cartesianas correspondientes a los vectores de posicin !
r1 y !
r 2 , existiendo
(h)
nicamente las siguientes K = 5 ligaduras holnomas (es fcil encontrarlas a partir
de un anlisis geomtrico de la figura dada),
8
(h)
x1 = xo + vt ) f1 = x1 xo vt = 0, que pre-determina el
>
>
>
>
>
movimiento
de m1 .
>
>
(
>
>
(h)
>
y1 = 0 ) f2 = y1 = 0
>
>
, fijan a m1 sobre el eje x.
>
(h)
<
z1 = 0 ) f3 = z1 = 0
(h)
>
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0, fija a m2 sobre el plano xy.
>
>
>
(h)
>
>
(x2 x1 )2 + y22 = `2 ) f5 = (x2 x1 )2 + y22 `2 = 0, acopla
>
>
>
>
>
el movimiento de m2
>
>
:
a m1 y es la trayectoria descrita por m2 con respecto a m1 .
(2.134)
(h)
depende ex-
K (h) = 3 (2)
5=1
(2.135)
e = 3N
K (h) = 3 (2)
5=1
(2.136)
y a partir de (2.56),
Pg.: 133
(2.137)
f1
= 0
0 = (xo + vt)
xo
vt
0 = 0
(h)
f5
= 0
0 = [(xo + vt + ` Sen )
`2
0 = 0
..............................................................................................
EJEMPLO 2.24
La figura 2.32 muestra un pndulo doble formado por dos masas
puntuales m1 y m2 unidas entre s por una cuerda de masa despreciable y de longitud
constante `2 , estando m1 a su vez unida a un punto fijo O por medio de otra cuerda de
masa despreciable y longitud `1 . El conjunto se mueve en un plano vertical. Obtener
para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b) el nmero de grados de libertad y el
nmero mnimo de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la configuracin
del sistema y (c) las coordenadas generalizadas propias, as como la expresin de las
coordenadas cartesianas en funcin de ellas o ecuaciones de transformacin.
SOLUCION: se usarn coordenadas Cartesianas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 134
Figura (2.32): Pndulo doble formado por dos masas puntuales m1 y m2 unidas entre s por una cuerda
de masa despreciable y de longitud constante `2 , estando m1 a su vez unida a un punto fijo O por medio
de otra cuerda de masa despreciable y longitud `1 .
(2.138)
K (h) = 3 (2)
4=2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(2.141)
Pg.: 135
x21
(2.142)
p
x1 )2
(x2
`21
x21
f3
= 0
0 =
(x2
x1 )2
x21
0 = 0
(h)
f4
= 0
0 = (x2
0 = 0
x1 ) +
`22
`21
`21
x21
`21
x21
`21
x21
`22
En el caso de usar coordenadas esfricas, se tendran las siguientes K (h) = 4 ligaduras holnomas,
8
(h)
>
= 1 2 = 0,
1 = 2 ) f1
>
>
>
(h)
>
>
< 2 = 2 ) f1 = 2 2 = 0,
(h)
(2.143)
r1 = `1 ) f1 = r1 `1 = 0, fija a m sobre el plano yz.
>
>
(h)
!
!
!
!
>
jr2
r 1 j = `2 ) f2 = j r 2
r 1 j `2 = 0, mantiene la
>
>
>
: masa m a una distancia ` constante respecto del origen 0.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 136
y q2 =
(2.144)
2
f
r 2 (con
donde x
e2 , ye2 y ze2 son las coordenadas de m2 tomando como origen m1 y !
mdulo re2 = `2 ) su vector de posicin con respecto al mismo origen. Las coordenadas
x
e2 , ye2 y ze2 estn desplazadas x1 , y1 y z1 respectivamente con respecto al origen 0.
..............................................................................................
EJEMPLO 2.25
En la figura 2.33 se muestra un sistema formado por dos partculas
de masas m1 y m2 , unidas por una barra rgida de masa despreciable y de longitud `. El
conjunto se mueve sobre un plano horizontal liso, existiendo en m1 un pequeo cuchillo
que obliga a que ese punto se mueva segn la direccin de la varilla. Determinar (a)
las ligaduras presentes en el sistema, (b) el nmero de grados de libertad y el nmero
mnimo de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la configuracin del sistema y (c) las coordenadas generalizadas, as como la expresin de las coordenadas
cartesianas en funcin de ellas o ecuaciones de transformacin.
SOLUCION:
(a) Ligaduras: las coordenadas de las masas presentes son,
(
m1 ! (x1 ; y1 ; z1 )
m2 ! (x2 ; y2 ; z2 )
(2.145)
Pg.: 137
Figura (2.33): Sistema formado por dos partculas de masas m1 y m2 , unidas por una barra rgida de masa
despreciable y de longitud constante `.
(2.146)
(2.147)
(y2 y1 )x + (x2 x1 )y + x1 y2 x2 y1 = 0
|
{z
}
{z }
| {z }
A
f4
=!
v1
(y2
y1 ) ebx + (x2
!
N = x1 ebx + y 1 eby
[ (y2
x1 ) eby
y1 ) ebx + (x2
(2.148)
x1 ) eby ] = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 138
f4
x1 (y2
y1 ) + y 1 (x2
x1 ) = 0
(2.149)
que es una ligadura no-holnoma ya que no es integrable. Ms adelante, en la seccin 2.9, se estudiar la integrabilidad de este tipo de ligaduras.
(b) Grados de Libertad y nmero mnimo de coordenadas generalizadas: como
existen K (h) = 3 ligaduras holnomas y K (nh) = 1 ligadura no-holnoma entonces, a
partir de (2.40), el nmero de grados de liberdad es,
K (h)
s = 3N
K (nh) = 3 (2)
1=2
(2.150)
y a partir de (2.56),
K (h) = 3 (2)
e = 3N
3=3
(2.151)
f4
`
=0
2
(2.153)
Pg.: 139
f3
= 0
0 =
xcm +
ycm
`
Cos
2
`
Sen
2
xcm
`
Cos
2
ycm +
`
Sen
2
`2
0 = 0
..............................................................................................
EJEMPLO 2.26
La figura 2.34 muestra un sistema formado por una varilla (de
masa despreciable) lisa y fija en la que est ensartada una cuenta de masa m que se
mueve libremente por ella. Suponiendo que la posicin de la cuenta viene dada por,
y = A Sen (!t)
Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b) el nmero de grados de
libertad y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la
configuracin del sistema y (c) las coordenadas generalizadas propias, as como la
expresin de las coordenadas cartesianas en funcin de ellas o ecuaciones de transformacin.
SOLUCION:
(a) Ligaduras: las coordenadas de la masa presente son,
m ! (x; y; z)
(2.154)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 140
Figura (2.34): Sistema formado por una varilla lisa en la cuale est ensartada una cuenta de masa m. La
cuenta realiza un movimiento pre-establecido.
(h)
depende explcitamente
K (h) = 3 (1)
3=0
(2.156)
y debido a este resultado en el sistema dado no existe dinmica alguna, slo cinemtica. El nmero mnimo e de coordenadas necesarias para fijar la configuracin
del sistema es,
e = 3N K (h) = 3 (1) 3 = 0
(2.157)
siendo e = s como era de esperarse para un sistema holnomo.
A Sen (!t) = 0
0 = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 141
2.12.
El objetivo de la presente seccin es la de establecer las definiciones de desplazamiento virtual y trabajo virtual de la forma ms clara posible. Ambas definiciones
constituyen piezas claves para establecer, ms adelante, el Principio de los Trabajos
Virtuales y el Principio de DAlembert. El Principio de DAlembert va a ser el punto de
partida para formular la Mecnica de Lagrange a ser estudiada en el captulo 5.
2.12.1.
Desplazamiento real
2.12.2.
Desplazamiento virtual
Pg.: 142
Es un desplazamiento puramente geomtrico, ficticio, no dinmico, que es til como herramienta para resolver problemas mecnicos y se representar por la diferencial de primer orden !
r en vez de d!
r que es el usado para los desplazamientos reales.
Tambin puede ser un desplazamiento virtual un desplazamiento angular proveniente
de la rotacin de un cuerpo, por ejemplo.
La diferencia entre un desplazamiento virtual !
r i y un desplazamiento real d!
r i es
posible verla a partir de (2.63). En efecto los desplazamientos reales vienen dados por,
d!
ri=
X @!
ri
j=1
@qj
dqj +
@!
ri
dt, con i = 1; 2; 3; : : : ; N
@t
(2.159)
donde los dqj son los desplazamientos reales de las coordenadas generalizadas. Como
!
!
en la realizacin de los desplazamientos virtuales no transcurre ningn tiempo @@tr i = 0 ,
entonces resulta que8 ,
Por ser
@!
ri
@t
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 143
X @!
ri
j=1
@qj
qj , con i = 1; 2; 3; : : : ; N
(2.160)
De esta expresin puede observarse que los desplazamientos virtuales son vectores
tangenciales en el espacio de configuracin. Los vectores !
r i apuntan a diferentes
trayectorias geomtricamente posibles de la i-sima partcula en un instante de tiempo dado. Por ejemplo ver figura 2.36, una determinada trayectoria de la i-sima partcula puede llevarse a cabo partiendo de unas condiciones iniciales dadas, pero !
ri
puede tambin apuntar hacia otras trayectorias imaginarias. En la figura 2.37 puede
observarse la trayectoria real q (t) en el espacio de configuracin para un determinado sistema unidimensional, en la cual se representa un posible desplazamiento virtual
de dicha trayectoria.
Los desplazamientos virtuales, aparte de ser instantneos, pueden ser arbitrarios y
no relacionados con el movimiento real de la partcula en el instante considerado. A
estos desplazamientos se les denominan Desplazamientos Virtuales Arbitrarios. Existen
ciertos tipos de desplazamientos virtuales que son los ms tiles y que sern de inters
ms adelante, estos son los denominados Desplazamientos Virtuales Compatibles con
las Ligaduras 9 , de la misma forma como existen los deplazamientos reales compatibles
9
Pg.: 144
Figura (2.37): Espacio de fase unidimensional. Coordenada real q (t) y la coordenada desplazada virtualmente q (t) + q (t).
j=1
(h)
@fl
(qi ;t)
@qj
(2.161)
donde aqu los qj son los desplazamientos virtuales compatibles buscados. Al hacer
lo mismo con las ligaduras no-holnomas o semi-holnomas (2.96) resulta,
P
j=1
K (nh)
K (h)
(2.162)
siendo ahora los qj presentes aqu los desplazamientos virtuales compatibles con estas
ligaduras en particular.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 145
(tan x) = sec2 x x
esto es debido a que provienen de los desplazamientos reales, conservando sus propiedades matemticas.
Para obtener los desplazamientos virtuales arbitrarios y los compatibles con las ligaduras se procede como sigue:
1. Se encuentran los desplazamientos reales d!
r i , los cuales se obtienen al diferenciar
!
el vector de posicin r i (en coordenadas Cartesianas, esfricas, etc.) de cada una
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 146
Pg.: 147
Figura (2.38): Partcula de masa m que se mueve sobre una esfera lisa sin separarse de su superficie.
8
>
< x = r Sen Cos '
y = r Sen Sen '
>
:
z = r Cos
(2.163)
(2.164)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 148
x2 + y 2 + z 2 = R2 ) f1
= x2 + y 2 + z 2
R2 = 0
(2.166)
que es una esfera de radio R centrada en el origen del sistema de referencia. Esta
ligadura es holnoma esclernoma y en coordenadas esfricas se escribe como,
(h)
r = R ) f1
=r
R=0
(2.167)
K (h) = 3 (1)
1=2
(2.169)
Desplazamientos reales compatibles con las ligaduras: para hacer que los desplazamientos (2.165) sean compatibles con la ligadura (2.167) simplemente se sustituye en
ellos resultando (en este caso es sencillo hacerlo),
8
>
R Sen Sen 'd'
< dx = R Cos Cos 'd
(2.170)
dy = R Cos Sen 'd + R Sen Cos 'd'
>
:
dz = R Sen d
que son los desplazamientos reales de la partcula compatibles con la ligadura.
Desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras: los desplazamientos virtuales compatibles con la ligadura son idnticos a los desplazamientos reales compatibles con la ligadura encontrados en (c), ya que la ligadura involucrada es esclernoma. Por lo tanto,
8
>
R Sen Sen ' '
< x = R Cos Cos '
(2.171)
y = R Cos Sen ' + R Sen Cos ' '
>
:
z = R Sen
Se proceder ahora a responder las preguntas formuladas en el enunciado del
ejemplo:
(a) Al diferenciar (2.166) resulta,
(h)
(2.172)
Pg.: 149
f1 (x; y; z) = x x + y y + z z = 0
(2.173)
(c) Los desplazamientos reales compatibles con la ligadura son los dados por (2.170).
(d) Los desplazamientos virtuales compatibles con la ligadura son los dados por
(2.171).
(e) En el caso de los desplazamientos reales, al sustituir (2.170) en (2.172) resulta,
0 = 2xdx + 2ydy + 2zdz
0 = 2x (R Cos Cos 'd
+2z ( R Sen d )
y al sustituir aqu (2.164) con r = R en el anterior resulatdo se obtiene,
0 = (R Sen Cos ') (R Cos Cos 'd
Pg.: 150
Figura (2.39): Anillo que se desplaza sobre un alambre liso en forma deparbola que rota con ! constante.
(2.175)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 151
(2.178)
K (h) = 3 (1)
2=1
(2.179)
e = 3N
K (h) = 3 (1)
2=1
(2.180)
y a partir de (2.56),
Desplazamientos reales compatibles con las ligaduras: para hacer que los desplazamientos (2.177) sean compatibles con las ligaduras (2.178) simplemente se sustituyen
en ellos resultando (en este caso es sencillo hacerlo),
8
0
0
>
< dx = Cos (!t) dr r ! Sen (!t) dt
dy = Sen (!t) dr0 + r0 ! Cos (!t) dt
>
:
dz = 2r0 dr0
(2.181)
que son los desplazamientos reales de la partcula compatibles con las ligaduras.
Desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras: por ltimo, los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras se obtienen al congelar la ligadura
renoma. Por lo tanto, al hacer dt = 0 en (2.181) se obtiene finalmente,
8
0
>
< x = Cos (!t) r
y = Sen (!t) r0
>
:
z = 2r0 r0
(2.182)
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 152
Figura (2.40): Dos partculas de masas m1 y m2 unidas por una barra telescpica de longitud ` = ` (t).
EJEMPLO 2.29
Se tienen dos partculas de masas m1 y m2 que estn unidas por
una barra telescpica, de longitud ` = ` (t), como se muestra en la figura 2.40. Determinar los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras presentes. Aqu es
un ngulo variable.
SOLUCION: se utilizarn coordenadas Cartesianas.
Desplazamientos reales arbitrarios: las posiciones !
r1y!
r 2 de las partculas vienen
dadas en coordenadas Cartesianas por,
(
de manera que,
!
r 1 = (x1 ; y1 ; z1 )
!
r 2 = (x2 ; y2 ; z2 )
(2.183)
d!
r 1 = (dx1 ; dy1 ; dz1 )
!
d r 2 = (dx2 ; dy2 ; dz2 )
(2.184)
Pg.: 153
(h)
(h)
(2.185)
K (h) = 3 (2)
3=3
(2.186)
e = 3N
K (h) = 3 (2)
3=3
(2.187)
y a partir de (2.56),
Desplazamientos reales compatibles con las ligaduras: en este caso no es fcil susti(h)
tuir la ligadura f3 en (2.184) para hacer que los desplazamientos sean compatibles
con las ligaduras. En este caso procede a encontrar un conjunto de coordenadas
generalizadas para el sistema dado y se escriben las ecuaciones de transformacin
correspondientes para luego encontrar los desplazamientos reales a partir de stas. Se
pueden tomar como coordenadas generalizadas las coordenadas de la posicin de
m1 y el ngulo (pueden tomarse las de m2 y ). Las ecuaciones de transformacin se
pueden obtener fcilmente a partir de la figura 2.40 resultando,
8
x1 = x1
>
>
>
>
>
y1 = y1
>
>
>
< z =0
1
> x2 = x1 + ` (t) Cos
>
>
>
>
>
y2 = y1 + ` (t) Sen
>
>
:
z2 = 0
(2.188)
Es fcil verificar que estas transformaciones satisfacen las ligaduras (2.185), lo cual
indica que ya estas transformaciones las contienen. Tambin es posible tomar como
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 154
(2.189)
ya que d` = `dt. Estos son los desplazamientos reales compatibles con las ligaduras de
las partculas m1 y m2 .
Desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras: por ltimo, los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras se obtienen al congelar la ligadura
renoma. Por lo tanto, al hacer dt = 0 en (2.190) se obtiene finalmente,
(
!
r 1 = ( x1 ; y1 ; 0)
(2.191)
!
r 2 = ( x1 ` Sen
; y1 + ` Cos
; 0)
que son los desplazamientos virtuales compatibles con las ligaduras pedidos.
..............................................................................................
Clasificacin de los desplazamientos virtuales
Los desplazamientos virtuales se pueden clasificar en reversibles e irreversibles.
1. Reversibles: Son reversibles aquellos desplazamientos virtuales que pueden realizarse
en un cierto sentido ( ri ) y en su opuesto ( ri ).
2. Irreversibles: Son irreversibles aquellos desplazamientos virtuales que se pueden realizar en un cierto sentido pero no en su opuesto, por impedirlo las ligaduras.
Las ligaduras bilaterales slo permiten desplazamientos reversibles, mientras que las
ligaduras unilaterales permiten desplazamientos virtuales reversibles e irreversibles.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 155
2.13.
2.13.1.
Trabajo Real
(2.192)
!
donde F y dr son los mdulos de la fuerza F y el desplazamiento virtual d!
r
respectivamente, mientras que es el ngulo entre ambos vectores. Este
trabajo dW ser denominado, de aqu en adelante, como Trabajo Real.
Se le da este nombre puesto que el desplazamiento d!
r es un desplazamiento real
de la partcula involucrada. Para un sistema de N partculas, como ya fue estudiado
en el captulo 1, el trabajo real viene dado por,
8
!
r i para la i-sima partcula
< dWi = F i d!
N
N !
(2.193)
Trabajo real
P
P
: dW =
F i d!
r i para el sistema de partculas
dWi =
i=1
2.13.2.
i=1
Trabajo Virtual
!
r = F r Cos
(2.194)
!
donde F y r son los mdulos de la fuerza F y el desplazamiento virtual !
r
respectivamente, mientras que es el ngulo entre ambos vectores.
!
!
El trabajo virtual que efecta un par C durante un desplazamiento virtual
del
cuerpo viene dado por,
!
W =C
=C
Cos
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(2.195)
Pg.: 156
2.14.
2.14.1.
Hasta ahora nada se ha dicho que posea un contenido fsico nuevo. Si se escribe
!(lig)
!
!(a)
F i como la suma de la fuerza aplicada F i y la de ligadura F i ,
!
!(a) !(lig)
Fi= Fi + Fi
(2.197)
!
ri+
N
X
!(lig)
Fi
!
ri=0
(2.198)
i=1
Pueden existir sistemas en los que el trabajo virtual de las fuerzas de ligadura sea nulo. La ligadura del slido rgido, los contactos sin rozamiento y la rodadura son algunas
de las que tienen esta caracterstica.
A la ligadura cuya fuerza de ligadura correspondiente no realiza trabajo
en los desplazamientos virtuales se le denomina Ligadura Ideal.
Estas ligaduras son las ligaduras lisas estudiadas en la seccin ??. De este modo,
si una partcula se ve obligada a moverse sobre una superficie, la fuerza de ligadura
ser perpendicular a la misma, en tanto que el desplazamiento virtual deber ser tangente y, por lo tanto, el trabajo virtual ser nulo. Lo anterior deja de cumplirse si existen
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 157
N
X
!(a)
W =
Fi
!
ri=0
(2.199)
i=1
!
r i 6= 0
En otras palabras, los trminos individuales del trabajo virtual de las fuerzas aplicadas no tienen por qu anularse, aunque la suma s es siempre nula,
N
X
!(a)
Fi
!
ri=0
i=1
!(a)
2. Las fuerzas aplicadas F i deben incluir tanto las externas como las internas que, en
!(a)
un caso general, s realizan trabajo virtual. Por el contrario, las fuerzas aplicadas F i
excluyen a las fuerzas de reaccin, que no desarrollan trabajo virtual. Sin embargo,
!(a)
a la hora de realizar los clculos, las reacciones pueden ser incluidas en F i sin
producir alteracin alguna ya que su trabajo virtual se anular.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 158
Figura (2.41): Pndulo en equilibrio esttico. (a) Diagrama de cuerpo libre. (b) Diagrama con fuerzas y
desplazamientos virtuales.
!(a)
Fi
!(a)
!
ri= F1
!
r1=0
(2.200)
i=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 159
!(a) ! ! !
F1 = F + w +T
(2.201)
entonces al sustituir (2.201) en (2.200) y observando los ngulos formados por los vectores involucrados a partir de la figura 2.41b,
! !
F
r
| {z }1
!
Trabajo virtual de F
!
!
w
r
| {z }1
! !
T
r
| {z }1
Trabajo virtual de !
w
F r1 Cos + w r1 Cos
+
{z 2
|
+ T r1 Cos
F Cos
= 0
!
Trabajo virtual de T
r1
w Sen
2}
= 0
r1 = 0
y finalmente,
F = w tan
(2.202)
..............................................................................................
EJEMPLO 2.31
Una partcula de masa m unida elsticamente al origen 0 me!
diante la fuerza F e = k !
r como se muestra en la figura 2.42, se desplaza sobre la
pared interna de un cilindro de radio R y altura H (el origen 0 est en el eje del cilindro) describiendo una trayectoria en forma de hlice circular de eje vertical z = 2H '.
Muestre que,
2 mg
'=
kH
al alcanzarse el equilibrio, usando el Principio de los Trabajos Virtuales.
SOLUCION: se usarn coordenadas cilndricas con una prima en la coordenada radial para distinguirla del mdulo r del vector de posicin. En el sistema estn presentes
las ligaduras siguentes K (h) = 2 ligaduras holnomas esclernomas,
8 0
(h)
r = R ) f1 = r0 R = 0, que es la superficie sobre la
>
>
>
< cual se mueve la partcula (ecuacin del cilindro).
(2.203)
(h)
H
H
>
z
=
'
)
f
=
z
+
'
=
0,
que
fija
la
trayectoriade
>
2
2
2
>
:
la partcula (ecuacin de la hlice circular).
Ntese que ' es una de las coordenadas cilndricas. En coordenadas cilndricas la
posicin de la partcula viene dada por,
8
0
>
< x = r Cos '
(2.204)
y = r0 Sen '
>
:
z=z
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 160
o,
!
r 1 = r0 Cos 'b
ex + r0 Sen 'b
ey + zb
ez
(2.205)
dz
dy
o,
H
d'b
ez
(2.207)
2
y como ambas ligaduras presentes son esclernomas, los desplazamientos viertuales
coinciden con los desplazamientos reales,
d!
r =
R Sen 'd'b
ex + R Cos 'd'b
ey
!
r1=
H
'b
ez
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(2.208)
Pg.: 161
k!
r 1 + m!
g
(2.209)
!(int)
donde, como ya se sabe del captulo 1, F 1
es la resultante de las fuerzas internas
!(ext)
sobre la partcula 1 y F 1
es la resultante de las fuerzas externas sobre la misma partcula. Ahora, al introducir (2.205) en esta expresin teniendo presentes las ligaduras
(2.203) y que !
g = gb
ez resulta,
!(a)
F1 =
=
H
'b
ez
2
kH
kR Sen 'b
ey +
'
2
k R Cos 'b
ex + R Sen 'b
ey
+ m ( gb
ez )
kR Cos 'b
ex
mg ebz
(2.210)
!(a)
Fi
i=1
0 =
kR Cos 'b
ex
kR Sen 'b
ey +
!(a)
!
ri=0) F1
kH
'
2
H
'b
ez
2
kH
0 =
' mg
2
o,
'=
mg ebz
!
r1=0
2 mg
kH
(2.211)
Pg.: 162
Pg.: 163
Figura (2.44): (a) Sistema de partculas equivalente al sistema dado. (b) Vectores de posicin y desplazamientos virtuales.
!
Las fuerza de reaccin R no realiza trabajo. Sin embargo, en los casos donde no
se est seguro de cules fuerzas no realizan trabajo, las fuerzas de reacin se pueden
considerar dentro de las aplicadas. En este caso se tomarn todas las fuerzas existentes
como aplicadas.
Clculo de los desplazamientos virtuales: para encontrar los desplazamientos virtuales primero es necesario encontrar los desplazamientos reales. Supngase que la
palanca realiza un desplazamiento infinitesimal d!
r (ver figura 2.44b), rotando en el
sentido horario con respecto a su punto de apoyo un ngulo infinitesimal d de maneSOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 164
8
dr1 = `1 d
>
>
>
< dr = ` d
2
2
>
dr3 = 0
>
>
:
dr4 = dR = 12 (`1 + `2 ) d
(2.212)
!
donde dR es el mdulo del desplazamiento real del vector de posicin R del centro
de masa. Estos son los desplazamientos reales compatibles con la ligadura puesto que
la contienen. Como la ligadura presente es esclernoma, los desplazamientos reales
coinciden con los virtuales. Por lo tanto,
8
r1 = `1
>
>
>
< r =`
2
2
(2.213)
>
r3 = 0
>
>
:
r4 = R = 21 (`1 + `2 )
que son los desplazamientos virtuales compatibles con la ligadura presente.
Fuerzas involucradas: las fuerzas presentes en el sistema son,
8 !
!
(a)
>
F
=
F1
>
1
>
>
!
(a)
< !
F2 = F2
!(a) !
>
F3 = R
>
>
>
!
(a)
: !
F4 =!
w = M!
g ' 0 por ser despreciable
(2.214)
Aplicacin del Principio de los Trabajos Virtuales: a partir del Principio de los Trabajos Virtuales (2.199) con N = 4 (cuatro partculas),
N
=4
X
!(a)
Fi
!(a)
!
ri= F1
!(a)
!
r1+ F2
!(a)
!
r2+ F3
!(a)
!
r3+ F4
!
r4=0
(2.215)
i=1
!
F1
!
!
!
!
!
!
!
F2
r2 +
R
r3 +
0
r4
r1 +
{z
}
|
{z
}
|
{z
}
|
{z
}
!
Trabajo virtual de F 1
!
Trabajo virtual de F 2
!
Trabajo virtual de R
= 0
Trabajo virtual de !
w
!
F1 r1 Cos + F2 r2 Cos 0 + R r3 Cos R; !
r3 = 0
|
{z
}
Ver figuras 2.44a y b para visualizar los ngulos involucrados
!
F1 r1 + F2 r2 + R r3 Cos R; !
r3
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
= 0
(2.216)
Pg.: 165
= 0
= 0
o,
F1 `1 = F2 `2
(2.217)
Pg.: 166
Figura (2.46): Centros de masa de los componentes del sistema, sus vectores de posicin, los correspondientes desplazamientos virtuales y las fuerzas involucradas.
Esta vez, en vez de encontrar los ngulos formados entre los desplazamientos virtuales y las fuerzas como en los ejemplos anteriores, todo ser desarrollado en forma
de componentes.
Clculo de los desplazamientos virtuales: para encontrar los desplazamientos virtuales primero es necesario encontrar los desplazamientos reales. De la figura 2.46 es
fcil deducir que,
8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
por lo tanto,
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
x1 = xcm1 = 21 A Sen 2
y1 = ycm1 = 21 A Cos
x2 = xcm2 = 32 A Sen 2
y2 = ycm2 = 21 A Cos
x3 = 2A Sen 2
y3 = 0
x4 = 0
y4 = 0
8
!
!
>
r 1 = R 1 = xcm1 ebx + ycm1 eby = 12 A Sen
>
>
>
!
< !
r 2 = R 2 = xcm2 ebx + ycm2 eby = 32 A Sen
> !
r 3 = x3 ebx + y3 eby = 2A Sen 2 ebx
>
>
>
!
: !
r 4 = x4 ebx + y4 eby = 0
2
2
(2.218)
ebx
ebx
1
A Cos
2
1
A Cos
2
2
2
eby
eby
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(2.219)
Pg.: 167
8 !
>
d R 1 = 41 A Cos 2 d ebx + 14 A Sen
>
>
>
< !
d R 2 = 43 A Cos 2 d ebx + 14 A Sen
>
d!
r 3 = A Cos 2 d ebx
>
>
>
!
: d!
r4= 0
2
2
d eby
d eby
(2.220)
Como las ligaduras presentes son esclernomas entonces los desplazamientos reales
coinciden con los virtuales. Por lo tanto,
8 !
>
ebx + 14 A Sen 2
eby
R 1 = 41 A Cos 2
>
>
>
< !
R 2 = 34 A Cos 2
ebx + 14 A Sen 2
eby
(2.221)
!
>
e
b
r
=
A
Cos
>
x
3
2
>
>
!
: !
r4= 0
Fuerzas involucradas: las fuerzas expresadas en componentes vienen dadas por,
8
>
>
>
>
<
>
>
>
>
:
!(a)
F1
!(a)
F2
!(a)
F3
!(a)
F4
=!
w 1 = w1 eby
!
= w 2 = w2 eby
! !
= F + R 3 = F ebx + R3 eby
!
= R 4 = R4 eby
(2.222)
!
!
donde las reacciones R 1 y R 2 fueron consideradas dentro de las fuerzas aplicadas a
pesar de no serlo, como se ha venido haciendo desde los anteriores ejemplos.
Aplicacin del Principio de los Trabajos Virtuales: a partir del principio de los trabajos virtuales (2.199) con N = 4 (cuatro partculas),
N
=4
X
!(a)
Fi
!(a)
!
ri= F1
!(a)
!
r1+ F2
!(a)
!
r2+ F3
!(a)
!
r3+ F4
!
r4=0
(2.223)
i=1
1
3
ebx + A Sen
eby + ( w2 eby )
A Cos
4
2
4
2
h
i
1
!
+ A Sen
eby + (F ebx + R3 eby ) A Cos
ebx + (R4 eby )
0
4
2
2
1
1
0 =
w1 A Sen
w2 A Sen
+ F A Cos
4
2
4
2
2
1
1
0 =
w1 Sen
w2 Sen
+ F Cos
4
2
4
2
2
pero w1 = M1 g = mg y w2 = M2 g = mg entonces,
1
mg Sen
+ F Cos
= 0
2
2
2
2F
tan
=
2
mg
0 = ( w1 eby )
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
ebx
(2.224)
(2.225)
Pg.: 168
2F
mg
(2.226)
2.14.2.
Principio de DAlembert
Se extender el principio de los trabajos virtuales (que se refiere a sistemas estticos) a sistemas dinmicos. Para realizar esto, se recurrir a un artificio ideado inicialmente por Bernoulli10 y perfeccionado despus por DAlembert11 .
La segunda ley de Newton establece que,
!
Fi=!
pi
(2.227)
!
= Fi
!
!
pi= 0
(2.228)
Es decir, que si cada partcula i-sima estuviera sometida a una fuerza neta dada por
!
i el sistema estara en equilibrio esttico instantneamente (las partculas del sistema
!
estarn en equilibrio bajo los efectos de la fueza real F i y de otra fuerza efectiva
invertida !
p ). Considerada desde este punto de vista, la dinmica se reduce a la
i
esttica.
!
La fuerza i debe cumplir con lo establecido en el principio de los trabajos virtuales
(2.199), por lo tanto,
N
X
!
!
ri=0
(2.229)
i
i=1
entonces,
N
X
!
Fi
!
pi
!
ri=0
(2.230)
i=1
10
Daniel Bernoulli ( 8 de febrero de 1700 - 17 de marzo de 1782) fue un matemtico, estadstico, fsico
y mdico holands/suizo. Destac no slo en matemtica pura, sino tambin en las aplicadas. Hizo
importantes contribuciones en hidrodinmica y elasticidad.
11
Jean le Rond DAlembert (Pars, 16 de noviembre 1717 - dem, 24 de octubre 1783) matemtico y filsofo
francs. Uno de los mximos exponentes del movimiento ilustrado, concibe las Ciencias como un todo
integrado y herramienta para el progreso de la Humanidad.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 169
!
!(a) !(lig)
Fi= Fi + Fi
!(lig)
es la fuerza aplicada y F i es la de ligadura, entonces,
N
X
!(a) !(lig)
Fi + Fi
!
pi
!
ri=
i=1
N
X
!(a)
Fi
!
pi
!
ri+
i=1
N
X
!(lig)
Fi
(2.231)
!
ri=0
(2.232)
i=1
Ahora, considerando sistemas en los que el trabajo virtual de las fuerzas de ligadura
es nulo resulta,
N
X
!(a)
Fi
!
pi
!
ri=0
(2.233)
i=1
si las mi no varan.
El Principio de DAlembert puede enunciarse de la manera siguiente:
En un sistema mecnico sometido a ligaduras lisas, la evolucin dinmica del sistema est determinada, como condicin necesaria y suficiente,
por la anulacin en todo instante del trabajo de las fuerzas aplicadas ms el
trabajo de las fuerzas inerciales para cualquier conjunto de desplazamientos
virtuales compatibles con las ligaduras.
!
En el principio de DAlembert las fuerzas inerciales12 ddtp i = !
p i aparecen al mismo
!
nivel de la fuerzas aplicadas F i , reduciendo el problema dinmico a un problema
esttico.
!
pi
!
r i 6= 0
Todos los cuerpos tienen una tendencia a permanecer en su estado de reposo o de movimiento rectilneo y uniforme. Se puede pensar en esto como una resistencia inercial al cambio o, en otras palabras,
en una fuerza inercial. La forma ms conocida de la fuerza inercial es la fuerza centrfuga.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 170
Figura (2.47): Sistema de dos masas m1 y m2 unidas por una cuerda que pasa a travs de una polea de
dimetro despreciable.
!(a)
Fi
!
pi
!
ri = 0
!(a)
!
r1+ F2
!
p2
!
r2 = 0
i=1
!(a)
F1
!
p1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(2.235)
Pg.: 171
(2.236)
(2.237)
m1 !
r1
!
!
r 1 + m2 !
g +T2
m2 !
r2
!
r2=0
(2.238)
!
!
r1+T 1
m1 g r1 Cos 0 + T1 r1 Cos
|
m 1 g r1
!
r1
m1 !
r1
!
!
r2+T 2
!
r 1 + m2 !
g
!
r2
m 1 r 1 r 1 + m 2 g r2
!
r2 = 0
m2 r 2 r2 Cos 0 = 0
}
T1 r1
m2 !
r2
(2.239)
m2 r 2 r2 = 0
de manera que,
r1 + r 2 = ` )
r1 + r2 = `
(2.240)
r1 + r2 = 0 ) r2 =
r1
r1 + r2 = 0 ) r2 = r1
(2.241)
T1 r1
m1 r 1 r1 + m2 g (
r1 )
(T1 ) (
m1 g
r1 )
m1 r 1
m1 g
m2
r1 (
r1 ) = 0
m2 g
m2 r 1
r1 = 0
m1 r 1
m2 g
m2 r 1 = 0
o,
r1 =
g (m1 m2 )
m1 + m2
(2.242)
g (m2 m1 )
m1 + m2
(2.243)
Pg.: 172
EJEMPLO 2.35
Encuentre la aceleracin del sistema que se muestra en la figura
2.48(a), usando el Principio de DAlembert. Suponga que no existe friccin y que la
cuerda es indeformable, de longitud `.
Figura (2.48): Dos masas m1 y m2 unidas por una cuerda que pasa a travs de una polea y donde una
de las masas se desliza sobre un plano inclinado.
!(a)
Fi
!
pi
!
ri = 0
!(a)
!
r1+ F2
!
p2
!
r2 = 0
i=1
!(a)
F1
!
p1
(2.244)
pero,
!(a)
!
!
F 1 = m1 !
g +T 1+N
!(a)
!
F 2 = m2 !
g +T2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(2.245)
(2.246)
Pg.: 173
!
!
m1 !
g +T 1+N
!
!
0 = m1 !
g
r1+T 1
m2 !
r2 !
r2
0 = m1 g r1 Cos
!
!
r 1 + m2 !
g +T2
!
!
r1+N
!
r1
m1 !
r1
+ T1 r1 Cos + N r1 Cos
+T2 r2 Cos
m1 !
r1
m2 !
r2
!
r 1 + m2 !
g
!
r2
!
!
r2+T 2
!
r2
m1 r 1 r1 Cos 0 + m2 g r2 Cos 0
m2 r 2 r2 Cos 0
T1 r1
0 = m1 g r1 Sen
m 1 r 1 r 1 + m 2 g r2
T2 r2
(2.247)
m2 r 2 r2
de manera que,
r1 + r 2 = ` )
r1 + r2 = `
(2.248)
r1 + r2 = 0 ) r2 =
r1
r1 + r2 = 0 ) r2 = r1
(2.249)
T1 r1
m1 r 1 r1 + m2 g (
r1 )
m1 g Sen
T1 (
r1 )
m1 r 1
m1 g Sen
m2
r1 (
r1 ) = 0
m2 g
m2 r 1
r1 = 0
m1 r 1
m2 g
m2 r 1 = 0
o,
r1 =
g (m1 Sen
m2 )
m1 + m2
(2.250)
g (m2 m1 Sen )
m1 + m2
(2.251)
Pg.: 174
EJEMPLO 2.36
Encuentre la aceleracin del sistema que se muestra en la figura 2.14.2(a), usando el Principio de DAlembert. Suponga que existe friccin y que la
cuerda es indeformable, de longitud `.
SOLUCION: en la figura 2.14.2(b) se muestran los vectores de posicin de cada
masa, los desplazamientos virtuales y las fuerzas presentes. Aqu las fuerzas aplicadas
!
!
son los pesos !
w 1 = m1 !
g, !
w 2 = m2 !
g de cada masa. La tensin T , la normal N y la
!
friccin F f , que son fuerzas de reaccin, van a ser consideradas dentro de las aplicadas. Las fuerzas inerciales son el producto de cada masa por su correspondiente
aceleracin. Al aplicar el principio de DAlembert (2.233) para N = 2 (dos partculas)
resulta,
N
=2
X
!(a)
Fi
!
pi
!
ri = 0
!(a)
!
r1+ F2
!
p2
!
r2 = 0
i=1
!(a)
F1
!
p1
(2.252)
pero,
!(a)
!
! !
F 1 = m1 !
g + T 1 + N + F f1
!(a)
!
!
F 2 = m2 !
g + T 2 + F f2
(2.253)
(2.254)
!
! !
m1 !
g + T 1 + N + F f1
0 = m1 !
g
!
+ F f2
!
!
r1+T 1
!
r2
0 = m1 g r1 Cos
+m2 g r2 Cos
m1 !
r1
!
!
r1+N
m2 !
r2
!
!
!
r 1 + m2 !
g + T 2 + F f2
!
!
r 1 + F f1
!
r1
!
r 1 + m2 !
g
!
r2
m1 !
r1
m2 !
r2
+ T2 r2 Cos + Ff 2
2
r2 Cos
+ Ff 1 r1 Cos
f2
f1
!
r2
!
!
r2+T 2
!
r2
m1 r 1 r1 Cos 0
m2 r 2 r2 Cos 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 175
T1 r1 + Ff 1 r1 Cos
m1 r 1 r1 + m2 g r2 Sen + Ff 2 r2 Cos
f1
f2
(2.255)
m2 r 2 r2
r1 + r2 = `
(2.256)
r1 + r2 = 0 ) r2 =
r1
r1 + r2 = 0 ) r2 = r1
(2.257)
0 = m1 g r1 Sen '
+Ff 2 (
0 =
r1 ) Cos
(T1 ) (
f2
r1 )
m1 r 1
f1
m1 r 1
f1
m1 r 1 r1 + m2 g (
f1
m2
r1 (
m2 g Sen
r1 )
Ff 2 Cos
m2 g Sen
r1 ) Sen
Ff 2 Cos
m2 r 1
f2
r1
(2.258)
m2 r 1
f2
Ff 1
o,
r1 =
m1 r 1
m2 g Sen
m2 Sen
m1 + m2
Ff 2
Ff 1
m2 r 1 = 0
Ff 2 )
(2.259)
Por otro lado, al sustituir (2.257) en (2.255) de tal manera que slo aparezca r 2 y
teniendo presente que T2 = T1 ,
0 = m1 g r1 Sen '
+Ff 2 (
0 =
T1 r1 + Ff 1 r1 Cos
r1 ) Cos
f2
(T1 ) (
f1
f1
r1 )
+ m1 r 2
+ m1 r 2
f1
m1
m2 r 2 (
m2 g Sen
m2 g Sen
r2
r1 + m2 g (
r1 ) Sen
r1 )
Ff 2 Cos
Ff 2 Cos
f2
f2
+ m2 r 2
+ m2 r 2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
r1
(2.260)
Pg.: 176
g (m2 Sen
m1 Sen '
m1 + m2
Ff 1
Ff 2 )
(2.261)
Pg.: 177
2.14.3.
Pierre Louis Moreau de Maupertuis (7 de julio de 1698, Saint-Malo 27 de julio de 1759) Filsofo,
matemtico y astrnomo francs.
14
Gottfried Wilhelm von Leibniz (Leipzig, 1 de julio de 1646 - Hannover, 14 de noviembre de 1716) fue un
filsofo, matemtico, jurista, bibliotecario y poltico alemn. Fue uno de los grandes pensadores del siglo
XVII y XVIII, y se le reconoce como el "ltimo genio universal".
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 178
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 179
2.15.
Problemas
= Cos
g
R! 2
Supngase que no existre friccin alguna y ubquese el origen del sistema de coordenadas de referencia en el centro de la base de la semiesfera.
3. Dos partculas de masas m1 y m2 estn colocadas sobre un plano inclinado doble
sin rozamiento y estn unidas por una cuerda indeformable de masa despreciable
que pasa sobre una polea liviana (ver figura 2.51). Usar el Principio de los Trabajos
Virtuales para mostrar que en el equilibrio,
Sen '
m2
=
Sen
m1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 180
2.15. PROBLEMAS
r1 =
r2
Pg.: 181
Supngase que no existe friccin alguna y ubquese el origen del sistema de coordenadas de referencia en el centro de la polea.
6. Una escalera AB, de longitud ` y de masa m, tiene sus extremos apoyados sobre
una pared vertical y sobre el piso (ver figura 2.53). El pie de la escalera est sujeto
mediante una cuerda indeformable de masa despreciable a la base C de la pared
de forma que la escalera hace un ngulo con el piso. Usando el Principio de los
Trabajos Virtuales, mostrar que la tensin T de la cuerda viene dada por,
1
T = mg cot
2
Ubquese el origen del sistema de coordenadas de referencia en el punto C.
7. Una bolita de masa m est ensartada en un alambre liso cuya forma es la de una
parbola de ecuacin y = 2ax2 y gira con velocidad angular constante ! alrededor
de su eje de simetra vertical (ver figura 2.54). Mostrar, usando el Principio de los
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 182
2.15. PROBLEMAS
trabajos Virtuales, que el valor de ! para el cual la bolita estar en equilibrio en
cualquier posicin viene dado por,
p
! = 2 ag
Cos )
Pg.: 183
11. La figura 2.56 muestra una mquina de Atwood simple que consiste en dos masas
puntuales m1 y m2 unidas por una cuerda de longitud ` de masa despreciable que
pasa a travs de una polea de masa y radio despreciables. Las masas se mueven
en el plano xy. Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b) el nmero
de grados de libertad y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la configuracin del sistema y (c) las coordenadas generalizadas
propias, as como la expresin de las coordenadas cartesianas en funcin de ellas
(ecuaciones de transformacin).
12. La figura 2.57 muestra un regulador centrfugo con masas m1 = m2 = m que gira
con velocidad angular constante !. Obtener para este sistema: (a) las ligaduras presentes, (b) el nmero de grados de libertad y el nmero mnimo de coordenadas
generalizadas necesarias para fijar la configuracin del sistema y (c) las coordenadas generalizadas propias, as como la expresin de las coordenadas cartesianas
en funcin de ellas (ecuaciones de transformacin).
13. Muestre que la ecuacin de ligadura para el mecanismo biela-manivela mostrado
en la figura 2.58 viene dada por,
0
1
s
2
L
x R @Cos +
Sen2 A = 0
R
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 184
2.15. PROBLEMAS
Pg.: 185
escrtas como,
Para m1
Para m2
donde los ngulos 1 y
das propias por qu?.
(
(
y1 = `1 Sen 1
z1 = `1 Cos
y2 = `1 Sen 1 + `2 Sen 2
z2 = `1 Cos 1 `2 Cos
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
2.
Resp.: T =
Pg.: 186
2.15. PROBLEMAS
2
1
2
m
`
2 1 1 1
+ 21 m2 `21
2
1 + `2
+ 2`1 `2
1 2
Cos (
1)
f( ; )=
3 Sen +
+2 d +
Cos + 2
d =0
f x; y; x; y = 2x + Sen y
ye
x + x Cos y + Cos y + e
y=0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 187
+ Sen y + c = 0 donde
; x; y = x Sen
y Cos = 0
Pg.: 188
2.15. PROBLEMAS
21. Decidir si la ligadura,
f q1 ; q2 ; q 1 ; q 2 = 4q1 + 3q22 q 1 + 2q1 q2 q 2 = 0
presente en un determinado sistema mecnico de coordenadas generalizadas q1 y
q2 es semi-holnoma o no-holnoma. Si es semi-holnoma, intgrela. Resp.: es semiholnoma, f1 = q14 + q13 q22 + c = 0 donde c es una constante.
22. Decidir si la ligadura,
f q1 ; q2 ; q3 ; q 1 ; q 2 ; q 3 = q1 q 1 + q2 q 2 + q3 q 3 = 0
presente en un determinado sistema mecnico de coordenadas generalizadas q1 ,
q2 y q3 es semi-holnoma o no-holnoma. Si es semi-holnoma, intgrela. Resp.: es
semi-holnoma, f1 (q1 ; q2 ; q3 ) = q12 + q22 + q32 + c = 0 donde c es una constante.
23. Decidir si la ligadura,
f q1 ; q 1 ; q 2 = q 1
q1 q 2 = 0
de grados de libertad y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la configuracin del sistema y (c) las coordenadas generalizadas
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 189
de grados de libertad y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la configuracin del sistema y (c) las coordenadas generalizadas
propias, as como la expresin de las coordenadas cartesianas en funcin de ellas
(ecuaciones de transformacin).
26. Decidir si la ligadura,
f q3 ; q 1 ; q 2 = q 1
q3 q 2 = 0
Pg.: 190
2.15. PROBLEMAS
1
(m2 cot '
m1 + m2
m1 cot )
28. Usando el Principio de los Trabajos Virtuales encuentre la condicin para el equilibrio esttico del sistema mostrado en la figura 2.65.Se desprecian el radio y masa
Pg.: 191
que sube la polea. Se desprecian el radio y masa de la polea, la masa y la deformacin la cuerda, y la friccin en el rodamiento de la polea. Ubquese el origen del
sistema de coordenadas de referencia en el centro de la polea.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 192
CAPTULO 3
Clculo variacional con fronteras jas
El Clculo Variacional constituye una herramienta matemtica bsica para estudiar la Mecnica de Lagrange y la Mecnica de Hamilton que sern abordadas en
la parte II del presente texto, por esta razn su estudio se hace como captulo aparte
a diferencia de no pocos textos de Mecnica Clsica del mismo nivel. El contenido
de este captulo se desarrollar hacindose nfasis en aquellos aspectos de la teora
de variaciones que tienen una aplicacin directa en los sistemas clsicos, omitiendo
algunas pruebas de existencia.
Contents
3.1. Funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
3.1.1. Denicin de Funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
194
195
206
212
227
248
193
n
P
j=1
R x2
x1
252
265
3.1.
Funcional
3.1.1.
Definicin de Funcional
(3.1)
donde,
1. n es el nmero total de funciones y (x)i y el nmero total de sus derivadas y 0 (x)i =
dyi (x)
,
dx
2. y (x)i y y 0 (x)i son las variables dependientes,
3. x es la variable independiente.
4. el punto y coma separa la Variable Independiente de las Variables Dependientes.
En el caso de n = 1 se tendr la dependencia,
J = J [y (x) ; y 0 (x) ; x]
que es el caso dependiente de una funcin.
De forma anloga, es posible definir tambin las funcionales dependientes de varias
funciones y las funcionales dependientes de funciones de varias variables.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 194
3.1. FUNCIONAL
..............................................................................................
EJEMPLO 3.1
Algunos ejemplos de Funcionales.
(a) Sea N = C [0; ] el conjunto de todas las funciones continuas y (x) definidas en
el intervalo [0; ], y sea,
Z
y (x) dx
(3.2)
J=
0
una funcional que a cada funcin y (x) 2 C [0; ] le asocia un valor determinado por
J [y (x)] entonces:
(a.1) Si y (x) = x,
J=
xdx =
(c.3) Si y (x) = e
Cos2 xdx =
x2
1
2
1
2
x3 ,
J=
x2 3
x dx =
1h
1
2
1+
(b) El rea A de la superficie de revolucin generada al hacer girar una lnea que
une dos puntos fijos (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ) en torno a un eje coplanar con los dos puntos (ver
figura 3.1), es una funcional que viene dada por,
Z x2
1
A=2
x 1 + y 02 2 dx
(3.3)
x1
donde y 0 (x) =
dy(x)
.
dx
..............................................................................................
3.1.2.
Se denomina Variacin y (x) de una funcin y (x), que ser denominada Camino
Real, a la diferencia entre dos funciones y (x) y y0 (x) pertenecientes a una cierta clase
de funciones, es decir,
y (x) = y (x) y0 (x)
(3.4)
donde y0 (x) representa un Camino Variado a partir del Camino Real (ver figura 3.2).
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Pg.: 195
(3.5)
@
J [yi (x) +
@
yi0 (x) ; x]
(3.6)
=0
Pg.: 196
3.1. FUNCIONAL
J=
(x + y) dx
el que a y b sean fijos permite introducir el smbolo en la integral, por lo que es posible
escribir,
Z
Z
b
J=
(x + y) dx =
ydx
..............................................................................................
EJEMPLO 3.3
Hallar la variacin de la funcional,
Z b
J=
y 2 + y 02 dx
a
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Pg.: 197
J=
y 2 + y 02 dx
el que a y b sean fijos permite introducir el smbolo en la integral, por lo que es posible
escribir,
Z b
Z b
Z b
0
0
2
02
(y y + y 0 y 0 ) dx
(2y y + 2y y ) dx = 2
y + y dx =
J=
a
..............................................................................................
EJEMPLO 3.4
Hallar la variacin de la funcional,
Z 1
2
J = y (0) +
xy y 02 dx
0
SOLUCION:
J =
y (0) +
xy
Z 1
= 2y (0) y (0) +
02
dx = y (0) +
xy
y 02 dx
(x y
2y 0 y 0 ) dx
..............................................................................................
EJEMPLO 3.5
Hallar la variacin de la funcional,
Z
J=
y 0 Sen ydx
0
SOLUCION:
J=
y Sen ydx =
(y Sen y) dx =
(Sen y y 0 + y 0 Cos y y) dx
..............................................................................................
EJEMPLO 3.6
Hallar la variacin de la funcional,
Z b
J=
y 2 dx
a
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Pg.: 198
3.1. FUNCIONAL
donde a y b son fijos.
SOLUCION:
Z
J=
b
2
y dx =
b
2
y dx =
2y ydx = 2
y ydx
..............................................................................................
EJEMPLO 3.7
Hallar la variacin de la funcional,
J=
donde f es una funcin continua de sus argumentos y sus derivadas parciales respecto
a todos los argumentos son continuas en un recinto acotado G de variacin de los
mismos. Los lmites de integracin a, b son fijos, yi (x) = fy1 (x) ; y2 (x) ; y3 (x) ; : : : ; yn (x)g y
i (x)
yi0 (x) = fy10 (x) ; y20 (x) ; y30 (x) ; : : : ; yn0 (x)g = dydx
.
SOLUCION:
J =
Z
a
b
(x) ; x] dx =
@f
@f
@f
@f
@f
@f
y1 +
y2 +
y3 ; : : : ;
yn + 0 y10 + 0 y20
@y1
@y2
@y3
@yn
@y1
@y2
a
@f
@f
+ 0 y30 ; : : : ; 0 0 yn dx
@y3
@yn
!
Z bX
Z b X
n
n
n
X
@f
@f
@f
@f 0
=
yi +
yi dx =
yi + 0 yi0 dx
0
@yi
@yi
@yi
@yi
a
a i=1
i=1
i=1
..............................................................................................
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Pg.: 199
3.2.
Pg.: 200
3.3.
(3.9)
x1
=0
(3.10)
=0) J =0
Ahora, considrese el caso de una sola variable dependiente y (x). En este caso
(3.9) se escribe como,
Z x2
J( )=
f [y ( ; x) ; y 0 ( ; x) ; x] dx
(3.11)
x1
(x) = y (x) +
(x)
| {z }
(3.12)
= y(x)
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Pg.: 201
(3.13)
debido a que la funcin variada y ( ; x) debe ser idntica a y (x) en las fronteras del
camino. Por simplicidad, se supondr que y (x) y (x) son continuas y no singulares en
el intervalo [x1 ; x2 ] con primera y segunda derivada continua en el mismo intervalo. y1
y2 y (x) + y (x) x1 x2 x y 0
y (x) =
(x)
Se denomina Variacin Admisible de la funcional integral J a cualquier
variacin que cumpla con la condicin (3.13).
Figura (3.3): La funcin y (x) es el camino que hace que el funcional J tome un valor extremal. Las
funciones y ( ; x) = y (x) +
(x) = y (x) + y (x) son las funciones vecinas, donde (x) se anula en las
fronteras del intervalo [x1 ; x2 ].
..............................................................................................
EJEMPLO 3.8
(a) Dada la funcin y (x) = 3x, construir funciones y ( ; x) vecinas
a ella mediante (3.12) con (x) = Sen x Cos x + 1 y graficarlas para algunos valores
de entre x1 = 0 y x2 = 2 , (b) mostrar que (x) cumple con la condicin (3.13),
h
i2
(c) suponiendo que la funcin f = f (y; y 0 ; x) viene dada por f = dy(dx;x) , encontrar
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Pg.: 202
(x) = 3x +
(Sen x
(3.14)
Cos x + 1)
(b) Es claro que la funcin (x) = Sen x Cos x + 1 cumple con que se anule en las
fronteras x1 = 0 y x2 = 2 ,
(
(x = 0) = Sen (0) Cos (0) + 1 = 0
(3.15)
(x = 2 ) = Sen (2 ) Cos (2 ) + 1 = 0
cumplindose as la condicin (3.13).
(d) Para encontar f (y; y 0 ; x) se determina primero,
d
dy ( ; x)
=
[3x +
dx
dx
entonces,
dy ( ; x)
f=
dx
(Sen x
Cos x + 1)] = 3 +
(Cos x + Sen x)
(3.16)
= 9 + 6 (Cos x + Sen x) +
[Sen (2x) + 1]
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(3.17)
Pg.: 203
9+
(3.18)
pudindose notar que J ( ) es siempre mayor que J (0), no importando el valor (positivo o negativo) escogido para .
(d) A partir de (3.18) se tiene que,
@J
@J
=
2
@
@
9+
=4
@J
@
= 4 (0) = 0
(3.19)
=0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 204
y ( ; x) = y (x) +
(x) = x3
x3
(3.20)
(x = 1) = ( 1)3 ( 1) = 0
(x = 1) = (1)3 (1) = 0
(3.21)
x3
3x2
= 2x +
+ x = 2x +
3x2
(3.22)
(3.23)
+x
1 1
+
3 5
(3.24)
pudindose notar que J ( ) es siempre mayor que J (0), no importando el valor (positivo o negativo) escogido para .
(d) A partir de (3.24) se tiene que,
@J
@J
8
=
@
@
1 1
+
3 5
16
5
@J
@
=
=0
16
(0) = 0
5
(3.25)
(3.26)
Pg.: 205
8
>
<
>
:
3.4.
3.4.1.
@M
@y
@M
@z
@N
@z
= @N
@x
= @R
@x
= @R
@y
(3.27)
En esta seccin se determinar la nica funcin y (x) tal que la integral funcional J (3.11) tome un valor estacionario sin restricciones adicionales a las ya impuestas por las condiciones de frontera x = x1 (fijo) y x = x2 (fijo). Para realizar lo anterior, se
debe calcular la variacin de (3.11) para luego aplicar la condicin (3.10). En efecto,
Z x2
J( )=
f [y ( ; x) ; y 0 ( ; x) ; x] dx
(3.28)
x1
Puesto que los lmites de integracin son fijos, el smbolo slo afecta al integrando
(es posible introducir en la integral) resultando as,
Z x2
Z x2
Z x2
@f 0
@f
dy
@f
@f
J =
y + 0 y dx =
y+ 0
f dx =
dx
@y
@y
@y
@y
dx
x1
x1
x1
Z x2
Z x2
Z x2
@f d
@f d
@f
@f
y+ 0
( y) dx =
ydx +
( y) dx
(3.29)
=
0
@y
@y dx
x1 @y dx
x1 @y
x1
|
{z
}
dy
Puesto que ( dx
)= dxd ( y)
El segundo trmino de (3.29) puede ser integrado por partes,
(
Z
Z
@f
@f
=
u = @y
0 ) du = d
@y 0
udv = uv
vdu, con
d
dv = dx
( y) dx ) v = y
d
dx
@f
@y 0
dx
(3.30)
de manera que,
Z
x2
x1
@f d
@f
(
y)
dx
=
y
@y 0 dx
@y 0
pero,
@f
y
@y 0
x2
x1
x2
x1
d
dx
@f
@y 0
ydx
(3.31)
x2
=0
(3.32)
x1
ya que y debe anularse en x1 y x2 por ser una variacin admisible. Entonces (3.31)
resulta en,
Z x2
Z x2
@f d
d @f
( y) =
ydx
(3.33)
0
@y 0
x1 @y dx
x1 dx
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 206
d
dx
@f
@y 0
ydx
(3.34)
x2
(3.36)
M (x) (x) = 0
x1
para todas las funciones arbitrarias (x) continuas hasta la segunda derivada (al menos), entonces M (x) debe anularse idnticamente en el intervalo
(x1 ; x2 ).
Ahora bien, al aplicar el anterior lema a la expresin (3.35) resulta,
2
6
4
@f
d @f
=0
@y dx @y 0
|
{z
}
Ecuacin de Euler para funcionales
de una variable dependiente.
(3.37)
3
7
5
Pg.: 207
EJEMPLO 3.10
Hallar las extremales de la funcional,
Z x2
y 2 + y 02 + 2yex dx
J=
x1
SOLUCION: aqu,
f = y 2 + y 02 + 2yex
(3.38)
d
@
= 0
y 2 + y 02 + 2yex
dx @y 0
y + ex y 00 = 0
(3.39)
1
+ xex
2
(3.40)
y 02
4x
y 02
4x
d y0
dx x
d
@
dx @y 0
= 0
= 0
(3.42)
(3.43)
Pg.: 208
c1 2
x + c2
2
Si ahora se aplican las condiciones de frontera sobre (3.44) resulta,
(
y (1) = 5: c21 + c2 = 5
Para
y (2) = 11: 2c1 + c2 = 11
y=
(3.44)
(3.45)
Entonces, ya que la integral de una funcin positiva debe ser positiva (x es positiva en
el intervalo de integracin), (3.46) proporciona realmente un mnimo global de J. El
mnimo global de J viene dado al sustituir (3.46) en J y evaluar la integral resultante. En
efecto,
Z 2
2
1 d
2
2
J 2x + 3 =
2x + 3
dx = 6
(3.48)
1 4x dx
Es de hacer notar que, en el caso de que J provenga de una f obtenida del anlisis de una situacin fsica en particular, las condiciones fsicas del sistema estudiado
pueden ayudar a saber si el extremal encontrado para J es un mximo o un mnimo.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 209
(3.49)
d
@
y 02 + 12xy
= 0
0
dx @y
6x y 00 = 0
(3.50)
(3.51)
Para hallar las constantes c1 y c2 se aplican sobre (3.51) las condiciones de frontera
dadas. En efecto,
(
y (0) = 0: c2 = 0
Para
(3.52)
y (1) = 1: 1 + c1 + c2 = 1 ) c1 = 0
Por ltimo, al sustituir (3.52) en (3.51) resulta,
y = x3
(3.53)
..............................................................................................
EJEMPLO 3.13
Superficie mnima de revolucin. Considerar la superficie generada al hacer girar una lnea que une dos puntos fijos (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ) en torno a un
eje coplanar con los dos puntos. Determinar la ecuacin de la lnea que une dichos
puntos de manera tal que el rea de la superficie generada (el rea de la superficie
de revolucin) sea mnima.
SOLUCION: supngase que la curva que pasa a travs de (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ) es trasladada en torno al eje y, coplanar con los dos puntos. Para calcular el rea total de la
superficie de revolucin, primero se encuentra el rea dA de una cinta (ver figura 3.6),
de manera que,
1
dA = xdsd' = x dx2 + dy 2 2 d'
(3.54)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 210
Figura (3.6): Superficie de revolucin generada por una curva que une a los puntos (x1 ; y1 ).y (x1 ; y1 ),
hacindola trasladarse entrono al eje y.
donde se ha supuesto que la curva generatriz est en el plano (x; y). Pudo haberse
partdo con la curva generatriz en el plano (y; z) sin problema alguno, siendo para
este caso dA = zdsd'. Al integrar (3.54),
A=
(x2 ;y2 )
(x1 ;y1 )
2
2
x dx + dy
1
2
d' = 2
x2
x 1 + y 02
1
2
dx
(3.55)
x1
1
2
(3.56)
y como,
@f
@y
@f
@y 0
=0
=2
xy 0
(3.57)
(1+y 02 ) 2
"
#
d
xy 0
=0
2
1
dx
(1 + y 02 ) 2
xy 0
1
(1 + y 02 ) 2
= c1 , c1 = constante
de aqu que,
c1
y =
(x2
c21 )
1
2
) y = c1
(3.58)
dx
(x2
c21 ) 2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(3.59)
Pg.: 211
c21
(3.60)
+ c2
x = ln x +
x2
c2
(3.61)
c1
3.4.2.
(3.62)
y adems,
d
dx
y0
@f
@y 0
= y 00
@f
0 d
+
y
@y 0
dx
@f
@y 0
(3.63)
@f
ahora, al despejar y 00 @y
0 de (3.62) y sustituirlo en (3.63) resulta,
d
dx
y0
@f
@y 0
df
dx
@f
@x
y0
|
@f
@y
d @f
dx @y 0
{z
}
(3.64)
=0 por (3.37)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 212
2
6
4
@f
@f
d
f y0 0 = 0
@x dx
@y
|
{z
}
Segunda forma de la Ecuacin de Euler para
funcionales de una variable dependiente.
(3.65)
3
7
5
2
6
4
@f
@f
= 0)
f y 0 0 = c; c = constante (para
@y
@x
|
{z
}
Forma integrada de la Ecuacin de Euler para
funcionales de una variable dependiente
(3.66)
3
7
5
y 02 + 1
y
(3.67)
o,
1
p
=c
y y 02 + 1
y0 =
1p
1
cy
c2 y 2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(3.68)
Pg.: 213
c1 )2 + y 2 =
1
c2
(3.69)
Figura (3.7): Partcula de masa m que se desplaza sobre una rampa lisa desde el punto P1 hasta el punto
P2 .
encuentra a nivel del mismo a una distancia horizontal d. Encontrar la forma que debe
tener el perfil de esta rampa de manera tal que la mencionada partcula emplee el
menor tiempo posible en viajar desde P1 hasta P2 .
SOLUCION: como se muestra en la figura (3.8), el perfil pedido ser la curva y = y (x)
que une P1 con P2 de manera tal que el tiempo que emplea la partcula en viajar
desde P1 hasta P2 sea el menor posible. Si se escoge un sistema de coordenadas de
referencia cuyo origen coincide con el punto P1 , entonces P1 = (x1 ; y1 ) = (0; 0) y P2 =
(x2 ; y2 ) = (d; h).
3
Pg.: 214
(3.70)
de la cual resulta,
1
(3.71)
v = ( 2gy) 2
Por otro lado se sabe que,
(
v=
ds
dt
(3.72)
ds = (dx2 + dy 2 ) 2
entonces,
t=
ds
=
v
(d; h)
(dx2 + dy 2 ) 2
1
(0;0)
( 2gy) 2
x2 =d
x1 =0
1 + y 02
2gy
1
2
dx
(3.73)
1 + y 02
2gy
1
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(3.74)
Pg.: 215
y 02
1
2
(1 + y 02 )
1
2gc2 y
o,
x=
1
2
= y0
y
1
2gc2
= ( 2gy) 2 c
1
2
! 12
(3.75)
dy
1
Sen2
2gc2
2
(3.76)
(3.77)
Sen ) + C
donde se ha escogido el signo positivo para x en correspondencia al sistema de coordenadas de referencia usado.
Como al inicio del movimiento (x; y) = (0; 0), entonces de (3.76) se obtiene
de (3.77) C = 0, de manera que,
x=
1
(
4gc2
Sen )
=0y
(3.78)
1
(1
4gc2
Cos )
(3.79)
Pg.: 216
Figura (3.9): Camino resultante para que la partcula se mueva desde (x1 ; y1 ) = (0; 0) hasta (x2 ; y2 ) =
(d; h) en el menor tiempo posible.
h)
i
2gc2 h) + 2gcd
(3.80)
(3.81)
(3.82)
Pg.: 217
Figura (3.10): Pelcula de jabn entre dos anillos concntricos de radio a y separados por una distancia
2d.
Es fcil ver de la figura 3.10 que las condiciones de frontera vienen dadas por y (d) =
a y y ( d) = a. El elemento de superficie de la pelcula de jabn vendr dado por,
(3.83)
dS = 2 yds
y,
ds2 = dy 2 + dz 2 ) ds =
con y 0 =
dy
:
dz
y 02 + 1dz
(3.84)
(3.86)
y0
y 02 + 1
@f
dy
= c, con y 0 =
0
@y
dz
2 y0
y 02 =
p
@
y
y 02 + 1 = c
@y 0
y2
c21
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(3.87)
Pg.: 218
c
2
(3.88)
z
+ c2
c1
(3.89)
d
c1
(3.91)
z
c1
(3.92)
con c1 dada por (3.91). La expresin (3.92) es la ecuacin de una catenaria, por lo
tanto, en perfil la pelcula de jabn toma esta forma, con una distancia mnima al eje
de rotacin dada por c1 (verificarlo).
..............................................................................................
3.4.3.
En esta seccin se determinarn las funciones yi (x) tales que la integral funcional J (3.9) tome un valor estacionario sin restricciones adicionales a las ya impuestas por las condiciones de frontera x = x1 (fijo) y x = x2 (fijo). Para realizar lo anterior, se
debe calcular la variacin de (3.9) para luego aplicar la condicin (3.10). En efecto,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 219
J=
x2
(3.93)
x1
Al igual que en la seccin anterior, puesto que los lmites de integracin son fijos, el
smbolo slo afecta al integrando resultando as,
J =
x2
f dx =
x1
n Z
X
i=1
x2
x1
x2
x1
n
X
i=1
@f
@f
yi + 0 yi0 dx =
@yi
@yi
{z
}
X
@f
@f d
yi + 0
( yi ) dx =
@yi
@yi dx
i=1
n
x2
x1
x2
x1
n
X
@f
@f
yi + 0
@yi
@yi
i=1
@f
yi dx +
@yi
x2
x1
dyi
dx
dx
@f d
( yi ) dx (3.94)
@yi0 dx
@f
@yi0
dx
(3.95)
de manera que,
Z
x2
x1
@f d
@f
( yi ) dx =
yi
0
@yi dx
@yi0
pero,
x2
x2
x1
x1
d
dx
@f
@yi0
yi dx
(3.96)
x2
@f
yi
@yi0
(3.97)
=0
x1
ya que yi debe anularse en x1 y x2 por ser una variacin admisible. Entonces (3.96)
resulta en,
Z x2
Z x2
@f d
d @f
( yi ) dx =
yi dx
(3.98)
0
@yi0
x1 @yi dx
x1 dx
as la expresin (3.94) queda finalmente escrita como,
J =
Z
n
X
i=1
x2
x1
Z
n
X
i=1
x2
x1
@f
yi dx
@yi
@f
@yi
d
dx
x2
x1
@f
@yi0
d
dx
@f
@yi0
yi dx
yi dx
(3.99)
Pg.: 220
2
6
4
@f
d @f
= 0, con i = 1; 2; 3; :::; n
@yi dx @yi0
|
{z
}
Ecuaciones de Euler-Lagrange para funcionales
de mltiples variables dependientes.
(3.101)
3
7
5
que son las ecuaciones de Euler para un funcional J de mltiple variables dependientes y conforman un conjunto de n ecuaciones diferenciales. Se les conoce tambin
como Ecuaciones de Euler-Lagrange.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.17
Hallar las extremales de la funcional,
Z
2
J=
y 02 + z 02 + 2yz dx
0
= 1 y z (0) = 0, z
1.
f = y 02 + z 02 + 2yz
(3.102)
Ahora bien, f tiene dos variables dependientes y y z, por lo tanto, se debe escribir
una ecuacin de Euler para cada una de estas variables. Al sustituir (3.102) en las
ecuaciones de Euler (3.101) (para i = 1; 2 con y1 = y y y2 = z) resulta,
Para i = 1:
@
y 02 + z 02 + 2yz
@y
@f
@y
d
dx
@f
@y 0
=0
d
@
y 02 + z 02 + 2yz
= 0
dx @y 0
z y 00 = 0
(3.103)
y,
Para i = 2:
@
y 02 + z 02 + 2yz
@z
@f
@z
d
dx
@f
@z 0
=0
d
@
y 02 + z 02 + 2yz
= 0
dx @z 0
y z 00 = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(3.104)
Pg.: 221
(3.105)
y=0
+ c3 Cos x + c4 Sen x
(3.106)
c3 Cos x
c4 Sen x
(3.107)
Por ltimo, al aplicar las condiciones de frontera sobre (3.106) en (3.107) resulta,
8
c1 = 0
>
>
>
< c =0
2
(3.108)
>
c3 = 0
>
>
:
c4 = 1
[4x + 2y
z + (2x
2y + z) y 0 + ( x + y + 2z) z 0 ] dx
x1
z + (2x
= (4x + 2y
siendo,
por lo tanto,
2y + z) y 0 + ( x + y + 2z) z 0 ] dx
z) dx + (2x
2y + z) dy + ( x + y + 2z) dz
8
>
< M (x; y; z) = 4x + 2y z
N (x; y; z) = 2x 2y + z
>
:
R (x; y; z) = x + y + 2z
8
>
<
>
:
@M
@y
@M
@z
@N
@z
= @N
=2
@x
= @R
= 1
@x
@R
= @y = 1
(3.110)
(3.111)
(3.112)
cumplindose as las condiciones (3.27) para que f dx sea una diferencial exacta.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 222
2.
(3.113)
Ahora bien, f tiene dos variables dependientes y y z, por lo tanto, se debe escribir
una ecuacin de Euler para cada una de estas variables. Al sustituir (3.113) en las
ecuaciones de Euler (3.101) (para i = 1; 2 con y1 = y y y2 = z) resulta,
Para i = 1:
@
y 02 + z 02
@y
@f
@y
d
dx
@f
@y 0
=0
d
@
y 02 + z 02
dx @y 0
= 0
y 00 = 0
(3.114)
y,
Para i = 2:
@
y 02 + z 02
@z
@f
@z
d
dx
@f
@z 0
=0
d
@
y 02 + z 02
dx @z 0
= 0
z 00 = 0
(3.115)
(3.116)
z = c3 x + c4
(3.117)
Por ltimo, al aplicar las condiciones de frontera sobre (3.116) en (3.117) resulta,
8
c1 = 1
>
>
>
< c =0
2
(3.118)
>
c
2
3 =
>
>
:
c4 = 0
Pg.: 223
SOLUCION: aqu,
f = f (y 0 ; z 0 )
(3.120)
Ahora bien, f tiene dos variables dependientes y y z, por lo tanto, se debe escribir
una ecuacin de Euler para cada una de estas variables. Al sustituir (3.120) en las
ecuaciones de Euler (3.101) (para i = 1; 2 con y1 = y y y2 = z) resulta,
Para i = 1:
@
f (y 0 ; z 0 )
@y
| {z }
d
@
f (y 0 ; z 0 ) = 0
dx @y 0
=0
@
d
f (y 0 ; z 0 ) = 0
dx @y 0
@
@y 0
|
@f
@y 0
dy 0
@
+ 0
dx
@z
{z
@f
@y 0
dz 0
= 0
dx
}
@ 2 f 00
@ 2 f 00
y + 0 0z = 0
@y 02
@z @y
(3.121)
y,
Para i = 2:
@
f (y 0 ; z 0 )
@z
| {z }
@
d
f (y 0 ; z 0 ) = 0
dx @z 0
=0
d
@
f (y 0 ; z 0 ) = 0
dx @z 0
@
@y 0
|
@f
@z 0
dy 0
@
+ 0
dx
@z
{z
@f
@z 0
dz 0
= 0
dx
}
@ 2 f 00 @ 2 f 00
y + 02 z = 0
@y 0 @z 0
@z
(3.122)
(3.123)
Pg.: 224
(3.124)
que es una familia de lneas rectas en el espacio. Como se puede ver, el ejemplo
anterior constituye un caso especial de ste.
..............................................................................................
3.5.
Existen aplicaciones en las que es natural considerar ciertas restricciones adicionales, a las ya impuestas por las condiciones de frontera, sobre el conjunto de
funciones de las que depende el funcional integral J definido por (3.7). Por ejemplo, supngase que se quiere buscar el camino ms corto entre dos puntos sobre una
superficie, entonces existe ahora la restriccin de que el camino debe satisfacer la
ecuacin de dicha superficie.
En una situacin dada pueden existir ms de una restriccin. El nmero total de
restriciones presentes ser denotado por K y el subndice l ser utilizado para indicar
cada una de las restricciones por separado, es decir, l = 1; 2; 3; : : : ; K. Debido a la
utilidad que tendrn en captulos posteriores, en el presente texto sern consideradas
restricciones de los siguientes tipos:
1. Restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0: son igualdades que expresan relaciones algebraicas entre las distintas yi (x) nicamente, no involucrando sus derivadas. Es
decir, ahora no todas las yi (x) son independientes pues algunas de ellas estarn
relacionadas unas a las otras mediante las ecuaciones Al [yi (x) ; x] = 0. Por ser relaciones algebraicas entre las yi (x), permiten eliminar (en general) todas aquellas
yi (x) que son dependientes. Este tipo de restricciones corresponden con las ligaduras holnomas fl (qi ; t) = 0 ya estudiadas en el captulo 2 (seccin 2.9.1) donde qi (t)
es ahora yi (x) y t es ahora x.
2. Restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0: son igualdades que expresan relaciones
entre las distintas yi (x) y sus correspondientes derivadas yi0 (x), es decir, son ecuaciones diferenciales de primer orden en las yi (x). Estas restricciones, por no ser relaciones algebraicas nicamente entre las yi (x), no permiten eliminar las yi (x) dependientes a menos que puedan ser integradas. De ocurrir lo ltimo, entonces ser
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 225
n
P
j=1
menos general de las del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0, por lo tanto, son igualdades que
expresan relaciones entre las distintas yi (x) y sus correspondientes derivadas yi0 (x),
es decir, son ecuaciones diferenciales de primer orden en las yi (x). Pueden ser expresadas tambin en forma diferencial. Igual que para las anteriores, por no ser
relaciones algebraicas nicamente entre las yi (x), no permiten eliminar las yi (x) dependientes a menos que puedan ser integradas. De ocurrir lo ltimo, entonces ser
posible eliminar las yi0 (x) resultando restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0. Este tipo
de restricciones corresponden con las ligaduras no-holnomas y semi-holnomas
(3.262) o (3.263) ya estudiadas en el captulo 2 (seccin 2.9.2) donde qi (t) es ahora
yi (x), q i (t) es ahora yi0 (x) y t es ahora x.
Rx
4. Restricciones del tipo x12 Il [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = %l : son las denominadas Restricciones Isoperimtricas. En estas restricciones las %l son constantes y, al igual que (2)
y (3), tampoco pueden ser usadas para eliminar algunas de las yi (x). Pueden ser
reducidas a restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 como se ver ms adelante.
La manera de abordar este tipo de situaciones donde existen restricciones es transformar el problema con restricciones a uno equivalente sin restricciones. Esto se logra:
1. Usando las ecuaciones de las restricciones para despejar de ellas todas las yi (x)
dependientes y sustituirlas en el integrando de J, resultando as una nueva Je cuyo
integrando fe es slo funcin de las yi (x) independientes y sus derivadas. Despus
de realizado esto, es posible usar las ecuaciones de Euler (3.37), (3.65) y (3.66) en
el caso de una variable yi (x) o de Euler-Lagrange (3.101) en el caso de varias variables, todas ellas encontradas para una situacin sin restricciones. De los tipos de
restriciones mencionados antes, esto es posible hacerlo slo con las Al [yi (x) ; x] = 0
o las Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 en los casos que sean integrables. Cuando se proceda
de esta forma se dir que las restricciones son usadas en forma implcita.
2. Usando el Mtodo de los Multiplicadores de Lagrange de forma anloga a como
se procede para hallar los valores extremales para las funciones en el curso bsico
de clculo de varias variables. Ms adelante sern encontradas las ecuaciones
de Euler-Lagrange correspondientes. Aqu las restricciones, en ningn caso, sern
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 226
x1
slo pueden ser empleadas en forma explcita ya que, por no ser relaciones nicamente entre las yi (x), no permiten eliminar las yi (x) dependientes. Las restricciones
(Int)
del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 y las del tipo Dl
[yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 integrables5 , pueden ser
usadas en las dos formas. Para estas dos ltimas, la forma explcita proporciona informacin adicional contenida en los multiplicadores de Lagrange que no es posible
obtenerla mediante la forma implcita.
3.5.1.
Forma implcita
Como se dijo antes, las restricciones presentes sern usadas para eliminar las yi (x)
dependientes. Se indicar cmo se procede mediante algunos ejemplos.
Pasos a seguir cuando se usan las restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 en forma
implcita:
1. Se identifican las restricciones existentes.
2. Se indentifica f del integrando de la J dada o construida a partir de la
cantidad que se desea extremar.
3. Se usan las restricciones para eliminar las yi (x) dependientes en la f identificada en el paso anterior, escogindose las que se van a dejar como
independientes entre s. Esta nueva f slo contendr las yi (x) independientes entre s.
4. Se encuentran y se resuelven las ecuaciones de Euler (3.37), (3.65) y (3.66)
en el caso de una variable yi (x) o de Euler-Lagrange (3.101) en el caso de
varias variables, usando la f hallada en el paso anterior. En el caso que
sea necesario, se usan las ecuaciones de las restricciones para encontrar
el resto de las yi (x) que fueron eliminadas en el paso 3.
5
Pg.: 227
A=x+y+z =0
siendo una restriccin del tipo Al [yi (x) ; x] = 0.
(3.126)
(1;0; 1)
2
dx + dy + dz
1
2
1 + y 02 + z 02
1
2
dx
(3.127)
(0; 1;1)
1
2
(3.128)
y0
(3.130)
02
f = 1+y +( 1
0 2
y)
i 21
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 228
f = 2 2 1 + y 0 + y 02
1
2
(3.131)
@f
@y
@f
@y 0
=0
=2
1
2
(3.133)
1+2y 0
1
(1+y 0 +y 02 ) 2
(1 + y 0 + y 02 ) 2
(3.134)
= c1
(3.135)
y = c2 x + c3
donde c3 es una constante de integracin. Esta es una de las extremales.
Falta la variable z que fue eliminada al usar la restriccin (3.125) en (3.128). Para
hallar z se sustituye (3.136) en (3.129) obtenindose,
z=
(c2 x + c3 )
z=
(1 + c2 ) x
o,
c3
(3.137)
Pg.: 229
(3.139)
que son dos rectas y representan los caminos que hacen de (3.127) un extremal.
Por ltimo, para hallar la distancia mnima se sustituye (3.139) en (3.127) y se evala
la integral resultante. En efecto,
Z 1
1
s=
1 + (1)2 + ( 2)2 2 dx
0
o,
s=
(3.140)
R=0
(3.141)
+ r2 Sen2 d'2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(3.142)
Pg.: 230
(3.143)
Punto 1
dr
donde se ha escogido ' como variable independiente y r0 = d'
,
cantidad que se quiere extremar, pudindose identificar f como,
02
f = r02 + r2
+ r2 Sen2
1
2
d
.
d'
Esta es la
(3.144)
(i = 1; 2) dependientes de la variable
Se usan las restricciones para eliminar las yi (x) dependientes en la f : en este caso
la restriccin (3.141) slo elimina la dependencia de f con respecto a r, haciendo r
constante. En efecto, al sustituir r = R a partir de la restriccin (3.141) en (3.144) resulta,
f =R
02
+ Sen2
1
2
(3.145)
@f
= c1
@ 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(3.146)
Pg.: 231
@f
=
@ 0
02
(3.147)
1
2
+ Sen2
+ Sen2
02
1
2
02
+ Sen2
1
2
= c2 , con c2 =
c1
R
o,
02
Sen2 = c2
de la cual resulta,
1
2
+ Sen2
(3.148)
c2 csc2
d'
=
1
d
(1 c22 csc2 ) 2
(3.149)
y al integrar,
' = Sen
cot
c3
(3.150)
+ c4
1
c22
c4 )
y puesto que
(3.152)
(3.153)
(3.154)
Las cantidades en los parntesis son justo las expresiones para y, x y z respectivamente, en coordenadas esfricas, por lo tanto resulta,
Ay
Bx = z
(3.155)
que es la ecuacin de un plano que pasa a travs del centro de la esfera. Por lo tanto,
la geodsica sobre una esfera es el camino que se origina al intersectar el plano (3.155)
con la esfera, es decir, el crculo mayor. Ntese que el crculo mayor es el mximo a la
vez que es la mnima distancia en lnea recta entre dos puntos sobre la superficie de
una esfera.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 232
A=z=0
siendo una restriccin del tipo Al [yi (x) ; x] = 0.
1
2
(3.157)
x2
1 + y 02 + z 02
1
2
dx
(3.158)
x1
1
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(3.159)
Pg.: 233
1
2
(3.160)
y0
(3.163)
1 = c1
(1 + y 02 ) 2
donde c1 es una constante de integracin. Al despejar y 0 de (3.163) se obtiene,
y 0 = c2
(3.164)
(3.165)
donde c3 es otra constante de integracin. En rigor, slo se ha probado que la recta es una trayectoria que hace que (3.158) d un valor estacionario, aunque en este
problema es obvio que se trata de un mnimo. Las constantes de integracin c2 y c3
quedan determinadas por la condicin de que la curva pase por los dos puntos fronteras (x1 ; y1 ) y (x2 ; y2 ).
Este caso puede ser resuelto, debido a que la f dada por (3.160) no depende
explcitamente de la variable independiente x, mediante el uso de la Forma Integrada
de la Ecuacin de Euler (3.66) deducida antes.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 234
R2 = 0
(3.167)
1
2
(3.168)
1 + y 02 + z 02
1
2
dx
(3.169)
1
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(3.170)
Pg.: 235
y0 =
(3.172)
(R2
x2 ) 2
f=
R2
R2
x2
+z
1
2
02
(3.173)
1
2
R 2 x2
o integrando,
z0
R2
R 2 x2
z 02
1
2
(3.175)
R
+z 02
R2 x2
5=0
(3.176)
= c1
c2 R
(R2
(3.177)
x2 ) 2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 236
c1
(3.178)
c21 ) 2
(1
c2 R tan
x
R2
x2
+ c3
(3.179)
donde c3 es otra constante de integracin. Esta es la ecuacin de la geodsica pedida, que es una hlice.
..............................................................................................
Forma explcita
Supngase que se quiere encontrar las funciones yi (x) que hacen que la integral,
Z x2
J=
f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx, con i = 1; 2; 3; :::; n
(3.180)
x1
(3.181)
donde, como fue mencionado antes, el subndice l indica que puede haber ms de
una restriccin de este tipo (en total K).
La idea ahora es transformar el problema dado a uno equivalente sin restricciones
pero sin usar las restricciones (3.181) para eliminar las yi (x) dependientes entre s y dejar
slo las independientes entre s (forma implcita) como se hizo en la seccin anterior.
Para realizar esto se usar el Mtodo de los Multiplicadores de Lagrange . El valor
estacionario de (3.180) viene dado por,
Z x2
J=
f dx = 0
(3.182)
x1
(3.183)
Aqu, como las funciones yi estn sometidas a las K restricciones independientes (3.181)
de manera que K de las yi pueden ser designadas como variables dependientes entre s y espresadas en trminos de las otras, las variaciones yi no son arbitrarias por lo
que an no es posible aplicar el Lema Fundamental del Clculo de Variaciones.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 237
n
X
@Al
@yi
i=1
yi = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K
(3.184)
Al =
n
X
@Al
i=1
@yi
yi = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K
(3.185)
donde la suma es la que es nula, no sus trminos individuales en general. Puesto que
las restricciones (3.181) estn prescritas para cualquier valor de la variable independiente x, los factores l tienen que ser aplicados para cualquier valor de esta variable,
hacindolos dependientes de la misma l = l (x). Ahora, al ser sumadas miembro a
miembro estas K ecuaciones y luego integradas desde x1 hasta x2 se obtiene,
Z
K
x2 X
x1
l=1
n
X
@Al
i=1
@yi
(3.186)
yi dx = 0
x2
x1
"
n
X
@f
@yi
i=1
d
dx
@f
@yi0
K
X
l=1
@Al
l
@yi
yi dx = 0
(3.187)
Pg.: 238
d
dx
@f
@yi0
K
X
l=1
@Al
= 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; K
@yi
(3.188)
(x) cuyo determi-
D (A1 ; A2 ; A3 ; : : : ; AK )
D (Al )
=
6= 0, con i; l = 1; 2; 3; : : : ; K
D (y1 ; y2 ; y3 ; : : : ; yK )
D (yi )
garantizndose as que el sistema de ecuaciones posea solucin
Con las
da como,
1;
2;
(3.189)
3; : : : ;
K.
x2
x1
n
X
i=K+1
"
@f
@yi
@f
@yi0
d
dx
K
X
l=1
@Al
l
@yi
(3.190)
yi dx = 0
donde todas las yi son independientes entre s. Ahora, es posible aplicar el Lema Fundamental del Clculo de Variaciones (cada uno de sus coeficientes se anulan por
separado) resultando,
@f
@yi
d
dx
@f
@yi0
K
X
l=1
@Al
= 0, con i = K + 1; K + 2; K + 3; : : : ; n
@yi
(3.191)
Finalmente, las condiciones sobre los l (3.188) combinadas con las ecuaciones
(3.191) conducen a la conclusin de que cada coeficiente de las yi en (3.187) se
anula justo como si todas las yi fuesen independientes de manera que,
@f
@yi
o,
2
6
4
d
dx
@f
@yi0
K
X
l=1
@Al
= 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; n
@yi
d @f
@f
= Qi , con i = 1; 2; 3; :::; n
0
dx @yi
@yi
|
{z
}
Ecuaciones de Euler-Lagrange para funcionales de mltiples
variables dependientes y restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0.
(3.192)
3
7
5
donde,
Qi =
K
P
l=1
@Al
l @yi
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(3.193)
Pg.: 239
d
dx
@ fe
@yi0
= 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; n
(3.194)
donde,
P
fe = f +
K
l=1
(3.195)
Pasos a seguir cuando se usan las restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 en forma
explcita:
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 240
A=x+y+z =0
siendo una restriccin del tipo Al [yi (x) ; x] = 0.
1
2
(3.197)
1 + y 02 + z 02
1
2
dx
(3.198)
(0; 1;1)
f = 1 + y 02 + z 02
(3.199)
@f
@y
@f
@z
@f
@y 0
@f
@z 0
@A
@y
@A
= Qz =
@z
= Qy =
(3.200)
(3.201)
@f
@y
@f
@y 0
=0
=
@A
@y
=1
y0
1
(1+y 02 +z 02 ) 2
@f
@z
@f
@z 0
=0
=
@A
@z
=1
z0
1
(1+y 02 +z 02 ) 2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(3.202)
Pg.: 241
(3.203)
(3.204)
Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange ms las restricciones: queda ahora resolver el sistema de ecuaciones diferenciales formado por
(3.203) y (3.204) junto con la restriccin (3.196). Restando miembro a miembro las dos
ecuaciones anteriores resulta,
i
1
d h 0
0
02
02
2
(y z ) 1 + y + z
=0
(3.205)
dx
que al ser integrada resulta en,
(y 0
1
2
z 0 ) 1 + y 02 + z 02
= c1
(3.206)
y ) z0 =
y0
(3.207)
1
2
= c1
(3.208)
de la cual,
y 0 = c2
(3.209)
donde la constante c2 es una constante que viene dada por una expresin en la que
aparece c1 y que no vale la pena mostrar explcitamente ya que no es til para ningn
clculo posterior.
Finalmente, al integrar (3.209) se obtiene,
y = c2 x + c3
(3.210)
Pg.: 242
(3.213)
que son los mismos resultados obtenidos en 3.21. Es obvio que la distancia mnima ser
p
tambin la misma, es decir, s = 6.
El multiplicador de Lagrange
o (3.204) obtenindose,
=0
que es una informacin que no poda ser obtenida al usar la restriccin en forma implcita. En este caso particular, no se aporta mayor informacin.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.26
Resolver el ejemplo 3.23, usando la restriccin presente en forma
explcita.
SOLUCION: se usarn coordenadas Cartesianas.
Se identifican las restricciones existentes: existe slo una restriccin (K = 1 ) l = 1)
que viene dada por la ecuacin del plano xy,
(3.215)
A=z=0
siendo una restriccin del tipo Al [yi (x) ; x] = 0.
1
2
(3.216)
x2
1 + y 02 + z 02
1
2
dx
(3.217)
x1
1
2
(3.218)
Pg.: 243
@f
@y 0
@f
@z 0
@f
@y
@f
@z
@A
@y
@A
= Qz =
@z
= Qy =
(3.219)
(3.220)
@f
@y
@f
@y 0
=0
=
@A
@y
=0
y0
1
(1+y 02 +z 02 ) 2
@f
@z
@f
@z 0
=0
=
@A
@z
=1
z0
1
(1+y 02 +z 02 ) 2
(3.221)
1
2
i
1
= 0
(3.222)
(3.223)
Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange ms las restricciones: queda ahora resolver el sistema de ecuaciones diferenciales formado por
(3.222) y (3.223) junto con la restriccin (3.215).
Sustituyendo la restriccin (3.215) en (3.222) y (3.223) resulta,
d h 0
y 1 + y 02
dx
1
2
= 0
(3.224)
= 0
(3.225)
El resultado (3.225) es una informacin que no poda ser obtenida al usar la restriccin en forma implcita. En este caso particular, no se aporta mayor informacin. La
ecuacin diferencial (3.224) al ser integrada resulta en,
y 0 1 + y 02
1
2
= c1
(3.226)
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 244
EJEMPLO 3.27
Resolver el ejemplo 3.24, usando la restriccin presente en forma
explcita.
SOLUCION: se usarn coordenadas Cartesianas.
Se identifican las restricciones existentes: existe slo una restriccin (K = 1 ) l = 1)
que viene dada por la ecuacin del cilindro de radio R,
x2 + y 2 = R 2
(3.227)
de aqu que,
A = x2 + y 2
R2 = 0
(3.228)
1
2
Punto 1
(3.229)
1 + y 02 + z 02
1
2
dx
(3.230)
f = 1 + y 02 + z 02
(3.231)
@f
@y 0
@f
@z 0
@f
@y
@f
@z
@A
@y
@A
= Qz =
@z
= Qy =
(3.232)
(3.233)
@f
@y
@f
@y 0
=0
=
@A
@y
= 2y
y0
1
(1+y 02 +z 02 ) 2
@f
@z
@f
@z 0
=0
=
@A
@z
=0
z0
1
(1+y 02 +z 02 ) 2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(3.234)
Pg.: 245
(3.235)
(3.236)
Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange ms las restricciones: ahora bien, de (3.236) resulta,
1
2
1 + y 02 + z 02
z 0 = c1
(3.237)
y de la restriccin (3.228),
y=
R2
x2
1
2
) y0 =
(R2
(3.238)
x2 ) 2
c2 R
(R2
con,
1
2
c21
c2 =
(3.239)
x2 ) 2
(3.240)
c21
c2 R tan
+ c3
R 2 x2
siendo la ecuacin de la geodsica pedida una hlice.
(3.241)
Por ltimo, la ecuacin (3.235) permite encontrar usando los resultados (3.238) y
(3.241) obtenindose,
1
p
(3.242)
=
2
2R (c2 + 1) (R2 x2 )
Este resultado es una informacin que no poda ser obtenida al usar la restriccin en
forma implcita.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.28
: [t0 ; t1 ] ! S
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 246
(x; y; z) = 0
de aqu que,
(3.244)
A = (x; y; z) = 0
La restriccin (3.244) es del tipo Al [yi (x) ; x] = 0, sin embargo slo es posible tratarla
en forma explcita ya que no se posee la expresin de (x; y; z).
Se indentifica f : el elemento de longitud (elemento de lnea) viene dado por,
ds2 = [dx (t)]2 + [dy (t)]2 + [dz (t)]2
(3.245)
Punto 2
Punto 1
Punto 2
Punto 1
1
2
n
o1
2
2
2 2
0
0
0
[x (t)] + [y (t)] + [z (t)]
dt
(3.246)
donde se ha escogido t como variable independiente y la prima indica derivada total con respecto a dicha variable independiente. Esta es la cantidad que se quiere
extremar, pudindose identificar f como,
n
o1
2
2
2 2
f = [x0 (t)] + [y 0 (t)] + [z 0 (t)]
(3.247)
@f
@x0
@f
@y 0
@f
@z 0
@f
@A
= Qx =
@x
@x
@f
@A
= Qy =
@y
@y
@f
@A
= Qz =
@z
@z
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(3.248)
(3.249)
(3.250)
Pg.: 247
@x
@f
@y
@f
@y 0
=0
=
@A
@y
y0
(x02 +y 02 +z 02 ) 2
@
@y
@f
@z
@f
@z 0
=0
=
@A
@z
z0
(x02 +y 02 +z 02 ) 2
@
@z
(3.251)
@f
@x0
@f
@y 0
@f
@z 0
@
@x
@
@y
@
@z
=
=
=
(3.252)
(3.253)
(3.254)
pero como,
d
ds d
d
=
= s0
dt
dt ds
ds
(3.255)
y de (3.246),
1
ds
= x02 + y 02 + z 02 2
dt
entonces (3.252), (3.253) y (3.254) se pueden escribir como,
8 2 2
d x=ds
>
>
< @ =@x = s0
>
>
:
o,
d2 y=ds2
@ =@y
d2 z=ds2
@ =@z
(3.256)
s0
s0
d2 x=ds2
d2 y=ds2
d2 z=ds2
=
=
= 0
@ =@x
@ =@y
@ =@z
s
(3.257)
3.5.2.
Supngase ahora que se quieren encontrar las funciones yi (x) que hacen que la
integral,
Z x2
J=
f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx, con i = 1; 2; 3; :::; n
(3.258)
x1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 248
(3.259)
Estas restricciones slo pueden ser usadas en forma explcita ya que no representan
una relacin algebraica que slo involucre las yi (x) a menos que sean integrables,
convirtindose as en restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 como las estudiadas en la
seccin anterior.
Supngase que se cumple,
D (Di )
D (D1 ; D2 ; D3 ; : : : ; DK )
=
6= 0
0
0
0
0
D (y1 ; y2 ; y3 ; : : : ; yK )
D (yi0 )
(3.260)
(3.262)
(3.263)
Por todo lo anterior, las funciones (3.262) son derivables arbitrarias con valores de frontera fijos y, en consecuencia, sus variaciones son tambin arbitrarias.
Dado un sistema admisible arbitrario de funciones yi (i = 1; 2; 3; : : : ; n) que satisface
el sistema de ecuaciones de restricciones (3.259) se tiene que,
Dl =
n
X
@Dl
i=1
@yi
yi +
n
X
@Dl
i=1
@yi0
yi0 = 0, con l = 1; 2; 3; : : : ; K
(3.264)
Dl =
n
X
@Dl
i=1
@yi
yi +
n
X
@Dl
i=1
@yi0
yi0 = 0, con l = 1; 2; 3; : : : ; K
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(3.265)
Pg.: 249
K
x2 X
x1
l=1
n
K
XX
i=1 l=1
n
X
@Dl
i=1
@yi
x2
x1
yi dx +
K
x2 X
x1
@Dl
yi dx +
@yi
i=1
l=1
x2
n
X
@Dl
@yi0
yi0 dx
@Dl d
( yi ) dx = 0
@yi0 dx
x1
(3.266)
El segundo trmino entre corchetes de (3.266) puede ser integrado por partes,
(
Z
Z
l
u = l @D
@yi0
(3.267)
udv = uv
vdu, con
d
dv = dx
( yi ) dx ) v = yi
de manera que,
Z
x2
x1
@Dl d
( yi ) dx =
l
@yi0 dx
@Dl
yi
l
@yi0
pero,
x2
x2
x1
x1
d
dx
@Dl
@yi0
yi dx
(3.268)
x2
@Dl
yi
l
@yi0
(3.269)
=0
x1
ya que yi debe anularse en x1 y x2 por ser una variacin admisible. Entonces (3.268)
resulta en,
Z x2
Z x2
@Dl d
d
@Dl
( yi ) dx =
yi dx
(3.270)
l
l
0
@yi dx
@yi0
x1
x1 dx
as la expresin (3.266) queda finalmente escrita como,
Z
n X
K
X
Z
x2
x1
@Dl
yi dx
l
@yi
x1
i=1 l=1
o,
x2
n X
K
X
i=1 l=1
x2
x1
@Dl
@yi
d
dx
d
dx
@Dl
@yi0
@Dl
@yi0
yi dx = 0
yi dx = 0
(3.271)
(3.272)
x1
x2
x1
n
X
@f
@yi
i=1
d
dx
@f
@yi0
yi dx = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(3.273)
Pg.: 250
o,
x2
x1
n
X
i=1
@f
@yi
d
dx
@f
@yi0
K
X
l=1
@Dl
@yi
d
dx
0 @Dl
l
@yi0
@Dl
@yi0
yi dx = 0
yi dx = 0
(3.274)
d
dx
@f
@yi0
K
X
l=1
d
dx
@Dl
@yi
@Dl
@yi0
0 @Dl
l
@yi0
= 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; K (3.275)
donde ahora si son arbitrarias las variaciones yi (i = K+1; K+2; K+3; : : : ; n) pudindose
aplicar ahora el Lema Fundamental del Clculo de Variaciones resultando,
@f
@yi
d
dx
@f
@yi0
K
X
l=1
@Dl
@yi
d
dx
@Dl
@yi0
0 @Dl
l
@yi0
, con i = K + 1; K + 2; K + 3; : : : ; n
(3.277)
Finalmente, las condiciones sobre los l (3.275) combinadas con las ecuaciones
(3.277) conducen a la conclusin de que cada coeficiente de las yi en (3.274) se
anula justo como si todas las yi fuesen independientes de manera que,
@f
@yi
o,
2
6
4
d
dx
@f
@yi0
K
X
l=1
@Dl
@yi
d
dx
@Dl
@yi0
0 @Dl
l
@yi0
(3.278)
=0
d @f
@f
= Qi , con i = 1; 2; 3; :::; n
0
dx @yi
@yi
|
{z
}
Ecuaciones de Euler-Lagrange para funcionales de mltiples
variables dependientes y restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(3.279)
3
7
5
Pg.: 251
K n h
P
@Dl
l
l=1
@yi
d
dx
@Dl
@yi0
0 @Dl
l @yi0
(3.280)
Las expresiones (3.279) son las Ecuaciones de Euler - Lagrange para restricciones del
tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0. Estas restricciones entran en forma explcita en los Qi dados
por (3.280).
La solucin completa al problema depende ahora de la determinacin de n funciones yi y K funciones l . Como hay K ecuaciones de restriccin dadas por (3.259)
y n ecuaciones dadas por (3.279), entonces existen suficientes ecuaciones (n + K en
total) para permitir una solucin completa al problema planteado. Aqu las l (x) son
consideradas indeterminadas y pueden ser obtenidas como parte de la solucin satisfaciendo las restricciones (3.259).
Las ecuaciones (3.279) pueden ser obtenidas, al igual que en la seccin anterior,
plantendose el problema variacional sin restricciones,
@ fe
@yi
d
dx
@ fe
@yi0
= 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; n
(3.281)
(3.282)
donde,
P
fe = f +
K
l=1
Existen restricciones menos generales a las del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 cuyas Ecuaciones de Euler-Lagrange no resultan en forma correcta, en general, a partir de (3.279)
o (3.281). Estas restricciones sern el objeto de estudio de la siguiente seccin.
3.5.3.
n
P
j=1
La derivada total de una restriccin del tipo (3.181), es decir Al [yi (x) ; x] = 0, con
respecto a la variable independiente x y su diferencial total vienen dados respectivamente por,
8
n
P
@Al [yi (x);x] 0
>
i (x);x]
i (x);x]
> dAl [ydx
=
yj (x) + @Al [y@x
=0
<
@yj
j=1
, con l = 1; 2; 3; :::; K
(3.283)
n
P
@Al [yi (x);x]
@Al [yi (x);x]
>
>
dA
[y
(x)
;
x]
=
dx
=
0
dy
(x)
+
l i
j
:
@yj
@x
j=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 252
8
n
P
(D)
>
>
[yi (x) ; yi0 (x) ; x] =
Alj [yi (x) ; x] yj0 (x) + Bl [yi (x) ; x] = 0
< Dl
j=1
>
>
: Dl
(d)
n
P
, con l = 1; 2; 3; :::; K
j=1
(3.284)
donde (D) significa que aparecen las derivadas totales (x) de las yj (x) y (d) que
aparecen los diferenciales totales dyj (x) de las yj (x). Aqu los coeficientes Alj y Bl son
funciones dadas que dependen, en general, de las yi (x) y la variable independiente
x como puede verse. Representan un caso menos general de restricciones del tipo
Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0, por esta razn fue usado el en Dl para distinguirlas de las Dl .
En general no son integrables, impidiendo que puedan convertirse en relaciones algebraicas que solamente involucren a las yi (x). Es obvio que estas restricciones se
pueden convertir en restriciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 [equivalentemente en (3.283)]
slo si son integrables, es decir, cuando se cumple que,
(
Alj = @Al [y@yi (x);x]
j
(3.285)
@Al [yi (x);x]
Bl =
@x
yj0
Se dice que una restriccin est escrita en la forma Pfaffian cuando est expresada en
forma de diferenciales.
En general, como ya se haba visto en la seccin anterior, las restricciones del tipo
Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 deben satisfacer las ecuaciones (3.264), es decir,
Dl =
n
X
@Dl
i=1
@yi
yi +
n
X
@Dl
i=1
@yi0
yi0 = 0, con l = 1; 2; 3; : : : ; K
(3.286)
que son las condiciones que deben cumplir los caminos yi (x) para ser geomtricamete
posibles bajo estas restricciones, es decir, aquellos caminos que las obedencen. Para
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 253
i=1
Dl
n
X
d
=
dx
i=1
n
X
i=1
d
dx
n
X
d
=
dx
i=1
@Dl
@yi0
yi
@Dl
@yi0
=
n
P
i=1
n
X
d
dx
i=1
@Dl
@yi0
yi +
n
X
@Dl
i=1
n
X
@Dl d
yi +
( yi ) = 0
0
@yi
@y
dx
i
i=1
n
X
@Dl d
@Dl
yi +
( yi ) +
0
@yi dx
@yi
{z
} i=1
d
dx
@Dl
@y 0
i
d
dx
@Dl
@yi0
yi = 0
yi
X
@Dl
y
+
Dli yi = 0
i
@yi0
i=1
n
o,
d
Dl =
dx
donde,
n
X
@Dl
i=1
Gli =
@yi0
@Dl
@yi
yi
d
dx
n
X
(3.287)
Gli yi = 0
i=1
@Dl
@yi0
(3.288)
Se mostrar ahora si las restricciones del tipo (3.284) cumplen con las condiciones
(3.287). Para que esto ocurra debe cumplirse que,
!
n
n
X
d X @Dl
Dl =
y
+
Gli yi = 0
(3.289)
i
dx i=1 @yi0
i=1
pero, a partir de (3.284) se obtiene,
8
!
n
n
>
P
P
@D
>
@Alj 0
@
0
l
l
>
=
A
y
+
B
y + @B
=
>
lj
l
j
@y
@y
@yi j
@yi
>
i
i
>
j=1
>
>
! j=1
<
n
n
n
P
P
P
@yj0
@Dl
@
0
=
A
y
=
Alj
+
B
=
A
0
0
0
lj
l
lj
j
@yi
@yi
@yi
>
>
j=1
j=1
j=1
>
>
>
n
P
>
@D
dA
@Ali 0
>
d
li
>
y + @A
: dx @y0l = dxli =
@yj j
@x
i
ji
(3.290)
= Ali
j=1
@Ali 0
y
@yj j
@Ali
@x
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
yi = 0
Pg.: 254
n
X
i=1
Ali yi
n
X
@Alj
@yi
i;j=1
@Ali
@yj
yj0 +
@Bl
@yi
@Ali
@x
yi = 0
(3.291)
que son las condiciones que deben cumplir las restricciones del tipo (3.284) para poder
ser tratadas con las Ecuaciones de Lagrange (3.279) o (3.281). Se puede verificar fcilmente que (3.291) slo se cumple cuando los coeficientes Ali y Bl sean los dados por
n
P
(3.285), tenindose presente que
Ali yi = 0. Es decir:
i=1
Las restricciones (3.284) slo pueden ser tratadas con las Ecuaciones de
Lagrange (3.279) o (3.281) cuando sean integrables!, convirtindose as esencialmente en restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0.
Por lo anteriormente mostrado, sern encontradas ahora las Ecuaciones de EulerLagrange particulares para las restricciones del tipo (3.284) sean integrables o no.
Supngase que se quieren encontrar las funciones yi (x) que hacen que la integral,
Z x2
J=
f [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx, con i = 1; 2; 3; :::; n
(3.292)
x1
tome un valor estacionario bajo las restricciones impuestas por (3.284). A partir de estas
restricciones,
n
X
Dl =
Ali yi = 0, con l = 1; 2; 3; :::; K
(3.293)
i=1
n
X
(3.294)
i=1
donde la suma es la que es nula, no sus trminos individuales en general. Puesto que
las restricciones (3.284) estn prescritas para cualquier valor de la variable independiente x, los factores l tienen que ser aplicados para cualquier valor de esta variable,
hacindolos dependientes de la misma l = l (x). Ahora, al ser sumadas miembro a
miembro estas K ecuaciones y luego integradas desde x1 hasta x2 se obtiene,
Z
K
x2 X
x1
l=1
n
X
Ali yi dx = 0
(3.295)
i=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 255
(3.296)
x2
x1
"
n
X
@f
@yi
i=1
d
dx
@f
@yi0
K
X
l=1
l Ali
(3.297)
yi dx = 0
Al igual que en la seccin anterior, esta movida no es trivial. A pesar de haberse sumado cero, se ha adicionado realmente una suma cuyos trminos individuales no son nulos. Aqu an no se puede aplicar el Lema Fundamental del Clculo de Variaciones,
puesto que las variaciones yi no son arbitrarias.
La eliminacin de las K variaciones yi dependientes entre s puede ser llevada a
cabo mediante la eleccin apropiada de los K factores l , de manera que los coeficientes de las yi en (3.291) se anulen. Estos l se obtienen a partir de las K ecuaciones,
@f
@yi
d
dx
@f
@yi0
K
X
l Ali
= 0, con i = 1; 2; 3; : : : ; K
(3.298)
l=1
cuyo determinante
D (D1 ; D2 ; D3 ; : : : ; DK )
D (Dl )
=
6= 0, con i; l = 1; 2; 3; : : : ; K
D (y1 ; y2 ; y3 ; : : : ; yK )
D (yi )
garantizndose as que el sistema de ecuaciones posea solucin
1;
2;
(3.299)
3; : : : ;
K.
donde todas las yi son independientes entre s. Ahora, es posible aplicar el Lema Fundamental del Clculo de Variaciones (cada uno de los coeficientes de las yi se anulan por separado) resultando,
@f
@yi
d
dx
@f
@yi0
K
X
l Ali
con i = K + 1; K + 2; K + 3; : : : ; n
(3.301)
l=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 256
d
dx
@f
@yi0
K
X
l Ali
= 0 con i = 1; 2; 3; : : : ; n
l=1
o,
2
6
4
d @f
@f
= Qi , con i = 1; 2; 3; :::; n
0
dx @yi
@yi
|
{z
}
Ecuaciones de Euler-Lagrange para funcionales de mltiples
variables dependientes y restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0.
(3.302)
3
7
5
donde,
Qi =
K
P
l Ali
(3.303)
l=1
Las expresiones (3.302) son las Ecuaciones de Euler - Lagrange buscadas para restricciones del tipo (3.284), sean no-holnomas o semi-holnomas. Estas restricciones
entran en forma explcita en los Qi dados por (3.303) mediante los coeficientes Ali . Los
Qi sern asociados, a partir del captulo 5, con las fuerzas generalizadas de ligadura.
La solucin completa al problema depende ahora de la determinacin de n funciones yi y K funciones l . Aqu las l son consideradas indeterminadas y pueden ser
obtenidas como parte de la solucin.
Las restricciones tipo (3.284) integrables, previa integracin, pueden ser
tratadas con las Ecuaciones de Euler-Lagrange (3.192) o (3.193). Sin embargo, puede ocurrir que la integracin no sea fcil y es en estos casos donde
realmente son tiles las ecuaciones de Euler-Lagrange (3.302) pues nicamente se requiere determinar los coeficientes Ali , lo cual es muy trivial. Tambin son tiles estas Ecuaciones de Euler-Lagrange cuando se tienen restricciones del tipo Al [yi (x) ; x] = 0 en las que se hace difcil despejar las variables
yi (x) dependientes en funcin de las independientes, resolvindose el problema al hallar la diferencial total de dichas restricciones para expresarlas
en la forma diferencial (3.284) y luego aplicar (3.302).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 257
1
2
(3.304)
(3.305)
siendo una restriccin del tipo Al [yi (x) ; x] = 0. Puede ser tratada como una ligadura
(d)
del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 al hallar su diferencial total. En efecto,
D1
(d)
= dx + dy + dz = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(3.306)
Pg.: 258
(d)
(3.307)
o,
(3.308)
A1y dy + A1z dz + B1 dx = 0
Ahora, al comparar (3.306) con (3.308) se deduce que,
(3.309)
A1y = 1 A1z = 1 B1 = 1
Se encuentran las ecuaciones de Euler-Lagrange: al emplear (3.302), las ecuaciones de Euler vendrn dadas por,
8
1
P
>
@f
@f
d
>
=
Q
=
< dx
l Aly = A1y
y
0
@y
@y
l=1
(3.310)
1
P
>
@f
@f
d
>
A
=
A
=
Q
=
: dx
l lz
1z
z
@z 0
@z
l=1
(3.311)
Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange ms las restricciones: las ecuaciones (3.311) son idnticas a las ecuaciones (3.203) y (3.204) del
ejemplo 3.21. Por lo tanto, los resultados subsiguientes son igualmente idnticos a los
obtenidos en dicho ejemplo.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.30
Dada la funcional,
Z b
J=
S1 02 +
02
+ S2
02
+ S3
02
dx
S4 Sen
+ S4 Cos
= 0
= 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 259
02
02
+ S2
02
, y3 =
+ S3
02
y y4 =
(3.312)
(i = 1; 2; 3; 4) dependientes
(D)
(D)
S4 Sen
0
0
+ S4 Cos
=0
(3.313)
=0
(3.314)
(D)
o,
A1i yi0 + B1 = 0 ) A11 y10 + A12 y20 + A13 y30 + A14 y40 + B1 = 0
A1
+ A1
+ A1
+ A1
+ B1 = 0
(3.315)
Para l = 2:
4
X
i=1
o,
A2i yi0 + B2 = 0 ) A21 y10 + A22 y20 + A23 y30 + A24 y40 + B2 = 0
A2
+ A2
+ A2
+ A2
+ B2 = 0
(3.316)
Ahora, al comparar (3.315) y (3.316) con (3.313) y (3.314) respectivamente se deduce que,
A1 = 1 A1 = 0 A1 = S4 Sen A1 = 0 B1 = 0
(3.317)
A2 = 0 A2 = 1 A2 = S4 Cos
A2 = 0 B2 = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 260
=0
= 2S1
@f
@ 0
= 2S1
00
@f
=0
@
@f
= 2S1 0
@ 0
@f
d
= 2S1
dx @ 0
00
@f
=0
@
@f
= 2S2 0
@ 0
@f
d
= 2S2 00
dx @ 0
@f
=0
@
@f
= 2S3 0
@ 0
@f
d
= 2S3 00
dx @ 0
(3.319)
entonces, al sustituir los resultados (3.317) y (3.322) en las ecuaciones (3.318) resulta,
8
2S1
>
>
>
< 2S
1
>
2S
2
>
>
:
2S3
00
= 1
= 2
00
=
1 S4 Sen +
00
=0
00
2 S4
(3.320)
Cos
Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange ms las restricciones: en este caso se deben encontrar los ya que son necesarios, debido a
(3.303), para encontrar los Qi pedidos. Al derivar con respecto a x las restricciones
(3.312) y (3.313) y despejar 00 y 00 resulta,
00
00
S4 0 Cos
S4 0 Sen
S4 Sen
+ S4 Cos
00
00
00
= 0)
00
= 0)
= S4 0 Cos
= S4 0 Sen
0
0
+ S4 Sen
00
(3.321)
00
(3.322)
S4 Cos
= 2S1 S4 ( 0 Cos
= 2S1 S4 ( 0 Sen
+ Sen
00
(3.323)
Cos
00
(3.324)
00
=
=
00
+ Sen
00
Cos
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
00
) Cos
Pg.: 261
S2 +S 1 S42
{z
6=0
00
=0)
00
0
=0
= c1
(3.325)
=0)
(3.326)
= c2
= 2S2 S4 c1 c2 Cos
= 2S2 S4 c1 c2 Sen
(3.327)
(3.328)
Finalmente, a partir de (3.303) se tiene que teniendo presente los resultados (3.317),
(3.327) y (3.328),
8
2
P
>
>
>
Q
=
l Al = 1 A1 + 2 A2 = 1 = 2S1 S4 c1 c2 Cos
>
>
>
l=1
>
>
2
P
>
>
>
Q
=
l Al = 1 A1 + 2 A2 = 2 = 2S1 S4 c1 c2 Sen
>
>
<
l=1
2
P
(3.329)
Q
=
>
l Al = 1 A1 + 2 A2 =
1 S4 Sen + 2 S4 Cos
>
>
l=1
>
>
>
>
= 2S1 S42 c1 c2 Cos Sen + 2S1 S42 c1 c2 Sen Cos = 0
>
>
>
2
>
P
>
>
Q
=
:
l Al = 1 A1 + 2 A 2 = 0
l=1
..............................................................................................
EJEMPLO 3.31
1
2
(3.330)
R2 = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(3.331)
Pg.: 262
(d)
(3.332)
= 2xdx + 2ydy = 0
(d)
(3.333)
o,
A1y dy + A1z dz + B1 dx = 0
(3.334)
(3.335)
Se encuentran las ecuaciones de Euler-Lagrange: al emplear (3.302), las ecuaciones de Euler vendrn dadas por,
8
1
P
>
@f
@f
d
>
=
Q
=
< dx
y
l Aly = A1y
@y 0
@y
l=1
(3.336)
1
P
>
@f
@f
d
>
=
Q
=
A
=
A
: dx @z0
z
l lz
1z
@z
l=1
pero de (3.330),
@f
@y
@f
@y 0
=0
=
y0
1
(1+y 02 +z 02 ) 2
@f
@z
@f
@z 0
=0
=
z0
(3.337)
1
(1+y 02 +z 02 ) 2
(3.338)
Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange ms las restricciones: las ecuaciones (3.338) son idnticas a las ecuaciones (3.235) y (3.236) del
ejemplo 3.27. Por lo tanto, los resultados subsiguientes son igualmente idnticos a los
obtenidos en dicho ejemplo.
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 263
EJEMPLO 3.32
Dada la funcional,
Z b
S1 z 02 + y 02 + S2 '02 + S3 z + S4 Cos ' dx
J=
a
sujeta a la restriccin,
z 0 Sen '
y 0 Cos ' = 0
(3.339)
(D)
o,
(3.341)
(3.342)
Se encuentran las ecuaciones de Euler-Lagrange: al emplear (3.302), las ecuaciones de Euler vendrn dadas por,
8
1
P
>
@f
@f
d
>
=
Q
=
> dx @z0
z
l Alz = 1 A1z
@z
>
>
l=1
>
<
1
P
@f
@f
d
=
Q
=
(3.343)
y
l Aly = 1 A1y
0
dx @y
@y
>
l=1
>
>
1
>
P
>
@f
@f
d
>
: dx
=
Q
=
'
l Al' = 1 A1'
0
@'
@'
l=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 264
@f
@y
@f
@y 0
d
dx
=0
= 2S1 y 0
@f
@y 0
= 2S1 y
00
@f
= S4 Sen '
@'
@f
= 2S2 '0
@'0
@f
d
= 2S2 '00
dx @ 0
(3.344)
entonces, al sustituir los resultados (3.342) y (3.344) en las ecuaciones (3.343) resulta,
8
00
>
S3 = 1 Sen '
< 2S1 z
(3.345)
2S1 y 00 =
1 Cos '
>
:
00
2S2 ' + S4 Sen ' = 0
que son las ecuaciones de Euler-Lagrange pedidas.
..............................................................................................
3.5.4.
R x2
x1
para que tome un valor estacionario pero bajo las llamadas Restricciones
Isoperimtricas,
Z x2
Il [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = %l , con l = 1; 2; 3; :::; K
(3.347)
x1
donde las %l son constantes, K puede ser mayor, menor o igual a n, y tambin problemas anlogos para funcionales ms complejas.
Los problemas isoperimtricos pueden ser reducidos a problemas con restricciones
del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0 por medio de la introduccin de nuevas funciones desconocidas. En efecto, a partir de (3.347) haciendo el lmite superior de la integral igual
a x,
Z x
x1
Il [yi (e
x) ; yi0 (e
x) ; x
e] de
x = hl (x)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(3.348)
Pg.: 265
hl (x1 ) = 0
hl (x2 ) = %l , por la condicin (3.347)
(3.349)
donde se ha colocado s en la variable de integracin para distinguirla del lmite superior de la integral. Ahora derivando hl (x) con respecto a x se obtiene,
h0l (x) = Il [yi (x) ; yi0 (x) ; x]
o,
Il [yi (x) ; yi0 (x) ; x]
h0l (x) = 0
(3.350)
de manera que las restricciones isoperimtricas (3.347) se han reemplazado por restricciones del tipo Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] = 0, reducindose as al problema estudiado en
la primera parte de la seccin anterior. Por lo tanto, son aplicables las ecuaciones de
Euler-Lagrange (3.279) para las restricciones,
Dl [yi (x) ; yi0 (x) ; h0l (x) ; x] = Il [yi (x) ; yi0 (x) ; x]
h0l (x) = 0
(3.351)
Las variables son, en este caso, las yi (x) y las h0l (x). Las ecuaciones de Euler-Lagrange
(3.279) correspondientes a estas dos variables vienen dadas por,
d
dx
@f
@yi0
d
dx
@f
@h0j
K
X
@f
=
@yi
l=1
@Dl
@yi
d
dx
@Dl
@yi0
0 @Dl
l
@yi0
@f
@hj
@Dl
@hj
d
dx
@Dl
@h0j
0 @Dl
l
@h0j
K
X
l=1
X
@f
=
@yi
l=1
K
@f
@yi0
o,
d
dx
@f
@yi0
@ (Il h0l )
@yi
X
@f
=
@yi
l=1
K
@ (Il h0l )
@yi0
d
dx
@Il
@yi
d
dx
@Il
@yi0
0@
l
(Il h0l )
@yi0
0 @Il
l
@yi0
(3.354)
@f
@h0j
@f
@hj
0 =
K
X
l=1
K
X
l=1
0 =
K
X
8
>
>
<
@ (Il h0l )
@hj
d
(
>
dx
>
: |
{z
l
0
l lj
=0
d
dx
lj )
@ (Il h0l )
@h0j
9
>
>
=
0
lj )
l(
>
>
;
0@
l
(Il h0l )
@h0j
l=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 266
=0)
= constantes
(3.355)
2
6
6
6
6
6
4
@f
d @f
= Qi , con i = 1; 2; 3; :::; n
0
dx @yi
@yi
|
{z
}
Ecuaciones de Euler-Lagrange para funcionales de mltiples
variables dependientes y restricciones del tipo
Rx
isoperimtrico x12 gl [yi (x) ; yi0 (x) ; x] dx = %l .
(3.356)
3
7
7
7
7
7
5
donde,
Qi =
K
P
l=1
@Il
@yi
d
dx
@Il
@yi0
(3.357)
que son las ecuaciones de Euler-Lagrange para el problema isoperimtrico planteado. Las restricciones del tipo isoperimtrico, como ya se mencion antes, slo pueden
ser usadas en forma explcita ya que no representan igualdades que nicamente involucren las yi (x).
Pasos a seguir cuando se tienen restricciones del tipo isoperimtrico:
1. Se identifican las Il a partir de los integrandos de las restricciones isoperimtricas dadas o construidas y la f del integrando de la J dada o construida a partir de la cantidad que se desea extremar.
2. Se encuentran las ecuaciones de Euler-Lagrange (3.356), usando la f y las
Il halladas en los pasos 1 y 2.
3. Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange ms
las restricciones, que son usadas para completar el sistema.Aqu se obtienen las extremales yi (x) y los multiplicadores de Lagrange l que permiten encontrar los Qi dados por (3.357).
..............................................................................................
EJEMPLO 3.33
Hallar las extremales de la funcional,
Z
J=
y 02 dx
0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 267
(3.358)
(3.359)
@f
= Qy =
@y
@f
@y 0
@y
@I1
@y
d
dx
@I1
= 2y
@y
@I1
=0
@y 0
@I1
d
dx
@y 0
@I1
@y 0
9
>
>
=
>
>
=0 ;
(3.360)
(3.361)
(3.362)
1y
Se resuelve el sistema formado por las ecuaciones de Euler-Lagrange ms las restricciones: la ecuacin diferencial (3.363) representa un problema de autovalores. Las
p
races del polinomio caracterstico son
.
Se tienen dos casos posibles dos:
1. Si
y (x) = c1 e
+ c2 e
(3.363)
que no puede satisfacer las condiciones de frontera dadas (verificarlo), no existiendo as solucin para
0.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 268
x + c2 Cos
(3.364)
(3.365)
y de y ( ) = 0,
Sen
=0)
= 0; 1; 4; : : : ; n2 , con n = 0; 1; 2; 3; : : :
(3.366)
de la cual,
c1 =
(3.368)
(3.370)
(3.371)
de la cual,
A=
ydx
a
(3.372)
Pg.: 269
Figura (3.14): Funcin y (x) cuya rea por ella encerrada ha de maximizarse.
tenindose presente que y (x) debe cumplir con las condiciones y ( a) = 0 y y (a) = 0.
Por otro lado, y (x) debe tener longitud constante ` entonces,
Z a
1
1
2
2 2
ds = dx + dy
)s=
1 + y 02 2 dx = `
(3.373)
1
2
(3.374)
De todo lo anterior se puede observar que existe n = 1 variable y1 = y (i = 1) dependiente de la variable independiente x y existe K = 1 restriccin (l = 1).
Se encuentran las ecuaciones de Euler-Lagrange: a partir de las ecuaciones de
Euler-Lagrange (3.356) se puede escribir para este caso,
d
dx
@f
@y 0
@f
= Qy =
@y
@y 0
@I1
@y
@I1
@y 0
@I1
@y
=0
=
d
dx
y0
(1+y 02 ) 2
=0
@I1
@y 0
9
>
>
=
>
>
;
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(3.375)
(3.376)
(3.377)
Pg.: 270
(1 + y 02 ) 2
=x
(3.378)
c1
donde c1 es una constante de integracin. Esta ecuacin puede ser reescrita como,
(x
y0 =
2
c1 )
(x
c1 )2
(3.379)
1
2
(x
c1 )2
1
2
+ c2 ) y =
(x
c1 )2
1
2
+ c2
(3.380)
"
x2
# 21
(3.382)
es la funcin buscada.
..............................................................................................
EJEMPLO 3.35
Para atravesar un ro se coloca, desde una orilla a la otra, una
cuerda de longitud ` de densidad de masa lineal . Si la separacin entre las orillas es
2a (2a < `), qu forma tomar la cuerda con el fin de minimizar la energa potencial?
(ver figura 3.15).
SOLUCION:
Se identifican la f y las Il : si ds es el elemento de longitud de la cuerda, entonces
su energa potencial vendr dada por,
dU =
gyds
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(3.383)
Pg.: 271
Figura (3.15): Cuerda de longitud ` colocada entre las orillas de un ro de ancho 2a.
ds = dx2 + dy 2
entonces,
U=
1
2
= 1 + y 02
1
2
y 1 + y 02
(3.384)
dx
(3.385)
dx
gy 1 + y 02
1 + y 02
1
2
(3.387)
1
2
(3.388)
@f
@y 0
@f
= Qy =
@y
(1+y ) 2
@I1
@y
d
dx
yy 00
(1+y 02 ) 2
d
dx
(3.389)
gy (1 + y 02 ) 2
@I1
@y
@I1
@y 0
@I1
@y 0
(1 + y 02 ) 2
=0
=
y0
(1+y 02 ) 2
@I1
@y 0
y 02 y 00
(1+y 02 ) 2
y 00
(1+y 02 ) 2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
9
>
>
>
=
>
>
>
;
(3.390)
Pg.: 272
y puesto que dx =
= 1 + y 02
dy 0
dx
=
02
1+y
y
dx
dy
dy
1
dy,
y0
(3.391)
(3.392)
g
(3.393)
g
y = c1 y
(3.394)
1
1=2
c1
(3.395)
Cosh u
en (3.394) se obtiene,
u02 = c1
(3.396)
u = c1 x + c2 , c2 = constante de integracin
(3.397)
1
1=2
c1
1=2
Cosh c1 x + c2 +
(3.398)
g
1=2
c1
1=2
Cosh c1 a
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(3.400)
Pg.: 273
1 h
1=2
c1
Cosh
1=2
c1 x
Cosh
1=2
c1 a
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 274
3.6. PROBLEMAS
3.6.
Problemas
con la restriccin,
y 2 dx = 2
2 Sen (n x)
donde n es un entero.
2. Hallar las extremales del problema isoperimtrico,
Z 1
J=
y 02 dx
0
con la restriccin,
ydx = a
J=
x).
ay 02
by 2 dx
donde a y b son costantes positivas y que satisface las condiciones de frontera y (0) =
0 y y (1) = 1.
a) Hallar el camino extremal de la funcional. Resp.: y = Csc
b
a
Sen
b
x
a
b) Encuentre
q el valor de J usando el camino extremal hallado en (a). Resp.: J =
2
b
b Csc
.
a
4. Hallar el extremal de la funcional,
J=
2y Sen x
y 02 dx
que satisface y (0) = 0 y y ( ) = 0. Mostrar que este extremal hace que J tome un
mximo global. Resp.: y = Sen x.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 275
con la restriccin,
y 02
xy 0
z 02 dx = 2
sabiendo que,
5 2
x
2
+ 72 x o y = 3x2
2x; z = x.
x2
y 2 + 2xyy 0 dx
x1
1 c1
2
1
+ c3
x
16y 2 dx
x1
y 02 + x dx
Pg.: 276
3.6. PROBLEMAS
10. Hallar la extremal de la funcional,
J=
y 02 + y 2 dx
Resp.: y =
x2
4
+ c1 x + c2 .
y 03 ydx
x
`
3
4
, que es una
2y Sen x dx
x1
Resp.: y = c1 ex + c2 e
+ 21 Sen x.
2y 2 + y 02
z 02 dx
1
1
x Cos x + c Sen x
x Cos x + 2 + c Sen x
sabiendo que y (0) = 1 y y (2 ) = 1?. Resp.: y = Cos x+c Sen x, donde c es una constante arbitraria, es decir, el problema variacional considerado tiene un conjunto infinito
de soluciones.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 277
J=
x2 y 02 dx
1
1
x
(1 + y 2 )
dx
y 02
+n
x+n
, con n = 0; 1; 2; 3; : : :.
y 02
y 04 dx
x3
dx
y 03
y (2x
y) dx
Pg.: 278
3.6. PROBLEMAS
a) y (0) = 0 y y
= 2 . Resp.: y = x.
y 02
8y Cosh x dx
y 02
2y Sen x dx
x1
y 02
2xy dx
1. Resp.: y (x) =
x
6
(1
x2 ).
(3x
y) ydx
bajo las condiciones de frontera y (1) = 1 y y (3) = 29 . Resp.: y = 32 x. La extremal encontrada no satisface la condicin y (1) = 1, por lo tanto, este problema variacional
no tiene solucin.
28. Hallar la extremal de la funcional,
J=
(y 0 + y) dx
Senh(2 x)
.
Senh 1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 279
J=
y (1 + y 02 )dx
p1
2
y y (1) =
p
2 2 (2x
p
4 2 1
p1 .
2
1)2
yy 02 dx
p
3
y 02
y2
y e2x dx
1
e
2
+ (1 + e) xe
xy 02 + yy 0 dx
(xy 0 + ey ) dx
= 0; si
6= 0
Pg.: 280
3.6. PROBLEMAS
35. Hallar la extremal de la funcional,
J=
2ey
y 2 dx
x2
f [y (x) ; y 0 (x) ; x] dx
x1
xn y 02 dx
y probar que para n > 1 no existen extremales que pasen por dos puntos distintos
situados sobre el eje Oy.
38. Demustrese la invariancia de la ecuacin de Euler frente a cambios de coordenadas.
2
2+
dy (x)
dx
+ x2
2 1
+
3
1
4
8
+ 16
3
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 281
Problema 43.
b) Encuentre el camino particular que satisface las condiciones de frontera
a Cos( Sen )
= a. Resp.: = Cos('2Sen ) .
sujeta a las condiciones de frontera y (0) = 0 y y (4) = X, donde X es el volumen deseado de produccin. Encuentre el extremal de C que satisface las condiSOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 282
3.6. PROBLEMAS
ciones dadas y pruebe que sta hace que C tome un mnimo global. Resp.: y =
1
x (2x + X 8).
4
44. Considrese la propagacin de los rayos de luz en un medio axialmente simtrico
donde, en un sistema de coordenadas cilndricas (r; '; z), el ndice de refraccin es
n = n (r) y los rayos estn en el plano z = 0. Para este caso el principio de Fermat
resulta en la funcional,
Z '
=c
n r2 + r02
1
2
d'
'o
(r2 + r02 ) 2
= constante
rn Cos
K
X
l=1
@f
@yi0
X
@f
=
@yi
l=1
K
@Al
@yi
46. Encuentre el camino ms corto sobre la superficie de una esfera usando los multiplicadores de Lagrange.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 283
d
.
d'
d
d'
=0
Sen2
b) Mostrar que,
d
d'
Cos
Sen
Sen2
Pg.: 284
3.6. PROBLEMAS
a) Muestre que la longitud s de la curva y ( ; x) que une los puntos (x1 ; y1 ) = (0; 0) y
(x1 ; y1 ) = (1; 1) es,
p Z
1
2
2
1 2 2
1
Cos u +
Cos2 u du
s=
2
0
donde se ha hecho el cambio
(1
x) = u. Aqu s es el funcional.
2 1+
1
16
d) Por ltimo, mostrar que cumple con la condicin para que esta integral tome un
valor estacionario, es decir,
@s
=0
@
=0
mostrndose as que la funcin y (x) = x produce un camino de mnima longitud.
51. Encuntrese la ecuacin de la lnea que proporciona la distancia ms corta entre dos puntos en el espacio (x1 ; y1 ; z1 ) y (x2 ; y2 ; z2 ). Ayuda: Supngase que x, y y z
dependen del parmetro ` y que los puntos extremos son expresados por,
(x1 (`1 ) ; y1 (`1 ) ; z1 (`1 )) y (x2 (`2 ) ; y2 (`2 ) ; z2 (`2 ))
Resp.: xx2 xx11 = yy2 yy11 = zz2 zz11 que es la ecuacin de la recta en el espacio que pasa
por los puntos (x1 ; y1 ; z1 ) y (x2 ; y2 ; z2 ).
52. Mostrar que la geodsica sobre la superficie de un cilindro circular recto de radio
R (ver figura 52b) es un segmento de hlice,
' = c1 z + c2
Usar coordenadas cilndricas ds2 = dr2 + r2 d'2 + dz 2 .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 285
Problema 53.
53. Hallar la extremal de la funcional,
J=
y 2 + x2 y 0 dx
bajo las condiciones de frontera y (0) = 0 y y (1) = a. Resp.: y = x. La primera condicin de frontera se cumple pero la segunda se satisface slo cuando a = 1. Si a 6= 1,
no existe ninguna extremal que satisfaga las condiciones de frontera.
54. Hallar la extremal de la funcional,
J=
x1
(y + xy 0 ) dx
x0
bajo las condiciones de frontera y (x0 ) = y0 y y (x1 ) = y1 . Resp.: La integral no depende del camino de integracin, por lo tanto el problema variacional no tiene
sentido.
55. Hallar las extremales de la funcional,
Z 2
J=
y 02 + 2yy 0 + y 2 dx
1
Senh(2 x)
.
Senh 1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 286
3.6. PROBLEMAS
56. Hallar la extremal de la funcional,
Z 1
xy + y 2
J=
2y 2 y 0 dx
2y
cosh x
dx
Resp.: y = c1 x +
c2
x2
+ 13 x ln jxj.
12xy
y 02 dx
x3 .
y 2 dx
y 02 + 4y 2 dx
y+
y3
3
x)
dx
Pg.: 287
4y 2 + y 02
z 02 dx
= 1, z (0) = 0 y z
= 1. Resp.:
1
y 02 + z 03 dx
3
1. Resp.: La
2yz dx
= 1, z (0) = 0 y z
= 1. Resp.: La
Pg.: 288
3.6. PROBLEMAS
68. Probar que la ecuacin de Euler de la funcional,
J=
F (y; z; y 0 ; z 0 ; x) dx
@F
@y 0
b) F
= c (c constante) si F no comprende y;
@F
y 0 @y
0
@F
z 0 @z
0 = c si F no comprende x.
a) Mostrar que la aceleracin resultante con la que sube el cohete viene dada por,
y = A (t)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 289
1
g
2
(T
t) A (t) dt
A2 (t) dt
= constante
como restriccin isoperimtrica y muestre que la u (t) que minimiza dicho consumo viene dada por,
3
1
u (t) = 3 h + g 2 (
t)
2
d) Durante cunto tiempo (mnimo) se debera acelerar el cohete para consumir
el mnimo posible de combustible y cul sera el consumo para este tiempo?.
Resp.:
s
6h
=
g
4 p
{ =
g 6gh
3
1
J (x; y) =
2
t1
xy
y x dt
to
(el punto denota derivada total con respecto a t) con la restriccin isoperimtrica,
Z t1 q
2
2
x + y dt = L
to
c2 )2 + (y
con,
=
c1 )2 =
1
L
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 290
3.6. PROBLEMAS
71. Encuentre la extremal del problema isoperimtrico,
Z
J (y) =
y 02 dx
0
1
,
4
sujeto a la restriccin,
Z 1
1
y y 02 dx =
12
0
x2 ).
K
X
l=1
@f
@yi0
X
@f
=
@yi
l=1
K
@Dl
@yi
d
dx
@Dl
@yi0
0 @Dl
l
@yi0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 291
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 292
CAPTULO 4
Transformada de Legendre
La transformada de Legendre1 es una herramienta matemtica comnmente
utilizada en Mecnica Estadstica y Termodinmica para definir los potenciales termodinmicos y en Mecnica Clsica para establecer la correspondencia entre los
marcos Lagrangiano y Hamiltoniano de los sistemas dinmicos.
Bajo algunas circunstancias, es til almacenar la informacin contenida en una
determinada funcin de una forma diferente. Dos ejemplos comunes son las transformaciones de Fourier y de Laplace. Estas expresan la funcin como la suma de exponenciales (reales o complejas), mostrando la informacin contenida en la funcin
en trminos de la suma de cada componente contenida en la misma ms que en
trminos de su valor.
Contents
4.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
4.2. Convexidad y concavidad de funciones y propiedades . . . . . . . . . . 297
4.2.1. Funciones convexas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
297
299
300
310
Reciben su nombre debido a Adrien-Marie Legendre (Pars, 18 de septiembre de 1752 - Auteuil, Francia,
10 de enero de 1833), Matemtico francs. Hizo importantes contribuciones a la estadstica, la teora
de nmeros, el lgebra abstracta y el anlisis matemtico.
293
325
329
330
4.1.
Definicin
En ciertos problemas matemticos o fsicos es deseable expresar una cierta magnitud F (como la energa interna) mediante una funcin diferente G en la que los
argumentos sean precisamente las derivadas de la funcin respecto a las antiguas
variables.
Supngase que se tiene una relacin matemtica cualquiera,
F = F (u1 ; u2 ; :::; un ) = F (ui ) , con i = 1; 2; 3; : : : ; n
(4.1)
@F (uj )
@ui
(4.2)
dF (u)
du
(4.3)
una breve reflexin indica que con tal procedimiento se perdera algo del contenido
matemtico de la relacin fundamental F = F (u) puesto que:
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 294
4.1. DEFINICIN
Figura (4.1): (a) Representacin de la relacin fundamental F = F (u). (b) Representacin de una familia
de relaciones fundamentales F = F (v).
La geometra de Plcker propone una relacin funcional para las rectas a travs de los pares ordenados
(v; G (v)) donde v es la pendiente y G (v) la ordenada al origen.
3
Julius Plcker naci en Elberfeld (ahora parte de Wuppertal). Despus de ser educado en Dsseldorf
y las universidades de Bonn, Heidelberg y Berln fue a Pars en 1823, donde encontr la influencia de
la gran escuela de gemetras, cuyo fundador, Gaspard Monge, haba muerto recientemente. En 1825
volvi a Bonn, y en 1828 se hizo catedrtico en matemtica. En el mismo ao public el primer volumen
de su Analytisch-geometrische Entwickelungen, que introdujo por primera vez el mtodo de anotacin
abreviada. En 1831 public el segundo volumen, en el cual estableci la dualidad proyectiva en una
base slida e independiente.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 295
Figura (4.2): Una curva dada puede representarse igualmente bien como envolvente de una familia de
lneas tangentes.
tangentes (ver figura 4.2) o como lugar geomtrico de los puntos que satisfacen la
relacin fundamental F = F (u). Por consiguiente, cualquier expresin que permita
construir la familia de lneas tangentes determina la curva tan satisfactoriamente como la relacin F = F (u).
Del mismo modo que cualquier punto del plano est descrito por dos nmeros (u,
F (u)), as cualquier recta del plano puede describirse por los dos nmeros (v; G (v)),
donde G (v) es su interseccin con el eje u. Por lo tanto, del mismo modo que la
relacin fundamental F = F (u) selecciona un subconjunto de todos los puntos posibles
(u; G (u)), una relacin G = G (v) selecciona un subconjunto de todas las rectas posibles
(v; G (v)). El conocimiento de las intersecciones G de las lneas tangentes en funcin de
las pendientes v permite construir la familia de lneas tangentes y, por consiguiente, la
curva que constituye su envolvente. As la relacin G = G (v) es completamente equivalente a la relacin fundamental F = F (u). En G = G (v) la variable independiente es v
por lo que proporciona una solucin completa y satisfactoria al problema, pudindose
considerar como una relacin fundamental equivalente.
Pg.: 296
4.2.
4.2.1.
Funciones convexas
Es de hacer notar que se incluye el conjunto vaco dentro de la definicin de convexidad. La definicin tambin incluye conjuntos nicos donde A y B tienen que ser el
mismo punto y por lo tanto la lnea entre A y B es el mismo punto.
Ahora bien,
Sea S Rn un conjunto convexo no vaco y sea F : S ! R, se dice que
F es una Funcin Convexa en S si y slo si,
F [ ua + (1
) ub ] 6 F (ua ) + (1
) F (ub )
(4.4)
Pg.: 297
Figura (4.5): El epigrafo de una funcin de valor real es la zona "sobre"la curva.
Pg.: 298
) ub ] < F (ua ) + (1
) F (ub )
(4.5)
Geomtricamente, F = F (u) ser convexa si el segmento que une dos puntos cualesquiera de la grfica de la funcin se sita siempre encima o a la altura de sta
4.2.2.
Funciones cncavas
) ub ] > F (ua ) + (1
) F (ub )
(4.6)
y adems,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 299
) ub ] > F (ua ) + (1
) F (ub )
(4.7)
Figura (4.7): Grfica de la fincin F (u) = Cos (u). En el dominio 2 ; 32 es una funcin estrictamente
convexa y en el dominio 32 ; 52 es una funcin estrictamente cncava.
Las funciones lineales son cncavas y convexas a la vez, dado que cumplen la
definiciones (4.4) y (4.6) como una igualdad entre los dos miembros. Sin embargo, por
lo anterior, no son extrictamente convexas ni extrictamente cncavas. Por el contrario,
la funcin coseno F (u) = Cos (u), mostrada en la figura 4.7, no es cncava ni convexa
sobre todo su dominio R pero. Sin embargo, sobre ciertos subdominios si tiene algunas
de estas propiedades. As, en el dominio 2 ; 32 es una funcin convexa, mientras que
en el dominio 32 ; 52 es una funcin cncava, sindolo estrictamente en ambos casos.
4.2.3.
Obsrvese que no es fcil demostrar la convexidad y la concavidad de una funcin por definicin. Por ello es conveniente disponer de unas condiciones necesarias
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 300
Figura (4.8): Representacin grfica de la desigualdad (4.8) que expresa la condicin de convexidad.
Si la funcin F = F (u) es derivable entonces la convexidad equivale a la condicin que expresa la desigualdad,
d
F (ub )
F (ua ) 6
dx
ub
F (ua )
d
6
F (ub )
ua
dx
(4.8)
(u) > 0
(4.9)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 301
(u) > 0
(4.10)
(u) 6 0
(4.11)
y,
d2
F
du2
(u) < 0
(4.12)
1
u
Pg.: 302
1
u
para u > 0.
EJEMPLO 4.2
Determinar si la funcin,
F (u) = e
60
Pg.: 303
para
6 0 y u > 0.
Figura (4.11): Grfica de la funcin F (u) = au2 + bu + c con a < 0 y u variable real.
EJEMPLO 4.4
Determinar si la funcin,
F (u) = e
con
+u
>0
Pg.: 304
+ u con
@F (uk )
@ui @uj
(4.13)
Una matriz es simtrica es una matriz cuadrada cuya transpuesta es igual a ella misma.
B
B
B
B
H=B
B
B
B
@
@2F
@u21
@2F
@u2 @u1
@2F
@u3 @u1
@2F
@u1 @u2
@2F
@u22
@2F
@u3 @u2
@2F
@u1 @u3
@2F
@u2 @u3
@2F
@u23
@2F
@2F
@2F
@un @u1
@un @u2
@un @ q 3
..
.
..
.
..
.
..
@2F
@u1 @un
@2F
@u2 @un
@2F
@u3 @un
..
.
@2F
@u2n
1
C
C
C
C
C
C
C
C
A
(4.14)
Se llaman Menores Principales Dominantes Dk de la matriz Hessiana H a los n deterSOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 305
Dk =
@2F
@u21
@2F
@u2 @u1
@2F
@u3 @u1
@2F
@u1 @u2
@2F
@u22
@2F
@u3 @u2
@2F
@u1 @u3
@2F
@u2 @u3
@2F
@u23
@2F
@uk @u1
@2F
@uk @u2
@2F
@uk @ q 3
..
.
..
.
..
.
@2F
@u1 @uk
@2F
@u2 @uk
@2F
@u3 @uk
, con k = 1; 2; 3; : : : ; n
(4.15)
..
.
...
@2F
@u2k
o explcitamente,
D1 =
@2F
@u21
! D2 =
! Dn =
@2F
@u21
@2F
@u2 @u1
@2F
@u3 @u1
..
.
@2F
@un @u1
@2F
@u21
@2F
@u2 @u1
@2F
@u1 @u2
@2F
@u22
@2F
@u3 @u2
..
.
@2F
@un @u2
@2F
@u1 @u2
@2F
@u22
@2F
@u1 @u3
@2F
@u2 @u3
@2F
@u23
..
.
@2F
@un @ q 3
! D3 =
..
@2F
@u21
@2F
@u2 @u1
@2F
@u3 @u1
@2F
@u1 @u2
@2F
@u22
@2F
@u3 @u2
@2F
@u1 @u3
@2F
@u2 @u3
@2F
@u23
@2F
@u1 @un
@2F
@u2 @un
@2F
@u3 @un
..
.
@2F
@u2n
Dk
>0
Dk > 0, k = 1; 2; 3; : : : ; n
>0
Dk > 0, k = 1; 2; 3; : : : ; n
8
>
< Dk 6 0, k impar.
y
>
:
D > 0, k par.
8 k
>
< Dk < 0, k impar.
y
>
:
Dk > 0, k par.
F (ui )
Estrictamente
convexa
Convexa
Definida
positiva
Semidefinida
positiva
Cncava
Semidefinida
negativa
60
Estrictamente
cncava
Definida
negativa
<0
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 306
EJEMPLO 4.5
Determinar si la funcin F : R2 ! R,
F (u1 ; u2 ) = u21 + u22
2u1 u2
2u1 u2 .
(4.16)
(4.17)
Pg.: 307
(4.18)
(4.19)
4u1 u2
(4.20)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 308
4u1 u2 .
(4.21)
El signo de D2 depende de u1 lo que indica que la matriz Hessiana no es semidefinida positiva ni negativa en todo R2 . Por esta razn la funcin F (u1 ; u2 ) es indefinida en
todo R2 , pudiendo ser convexa o cncava en algunos subconjuntos de R2 .
..............................................................................................
EJEMPLO 4.8
Determinar si la funcin F : (0; 1)
(0; 1) ! R,
F (u1 ; u2 ) = ln u1 + ln u2
es cncava o covexa. Ver figura 4.16.
SOLUCION: se halla la matriz Hessiana (4.14) a partir de la funcin dada,
!
!
@2F
1
@2F
0
2
2
@u1 @u2
@u1
u1
=
H=
@2F
@2F
1
0
@u2 @u1
@u2
u2
2
(4.22)
(4.23)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 309
cumplindose el caso 4 de la tabla, indicando que la matriz Hessiana es definida negativa en todo (0; 1) (0; 1). Por lo tanto, F (u1 ; u2 ) es cncava en todo (0; 1) (0; 1).
..............................................................................................
4.2.4.
Algunas propiedades
F es convexa en S.
F es cncava en S.
F es estrictamente con-
F es estrictamente cn-
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 310
4.3.
Pg.: 311
Figura (4.17): (a) Grfica de una funcin convexa F = F (u). (b) Grfica de su tangente v = v (u).
ahora un valor de u que represente la abcisa del punto donde la recta tangente toca
a F (u), por lo tanto, F (u) ser la ordenada de dicho punto. La ordenada del punto
de corte de la tangente a la curva con el eje horizontal (eje F ) est representado
por G. Es fcil entonces ver a partir del tringulo ABC que,
Tg
=v=
F +G
dF (u)
=
u
du
(4.24)
de aqu que,
G (v) = uv F (u)
Transformada de Legendre
para una variable independiente
(4.25)
dF
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(4.26)
Pg.: 312
Figura (4.18): Obtencin geomtrica de la transformada de Legendre para una relacin fundamental
de una variable F = F (u).
(4.27)
dG = udv
(4.28)
de la cual,
dG (v)
(4.29)
dv
Ahora, si se conoce G (v) entonces se tiene tambin u por (4.29), de donde se puede
despejar v como funcin de u y reemplazarla en la ecuacin que resulta de despejar F de (4.25),
u=
F (u) = uv G (v)
Transformada de Legendre Inversa
para una variable independiente
(4.30)
Pg.: 313
EJEMPLO 4.9
Sea F (u) = u3 , encontrar su transformada de Legendre.
SOLUCION: de (4.25),
u3
G (v) = uv
(4.31)
y de (4.24),
dF (u)
d
v
=
u3 = 3u2 ) u (v) =
du
du
3
por lo tanto, al sustituir (4.32) en (4.31) resulta,
v=
G (v) =
v
3
1
2
v
3
1
2
(4.32)
3
2
o,
G (v) = 2
v
3
3
2
(4.33)
G (v) = uv
(4.34)
y de (4.24),
v=
dF (u)
d
1
=
au2 + bu + c = 2au + b ) u (v) =
(v
du
du
2a
1
+b
(v
2a
b) + c
b)
(4.35)
o,
G (v) =
1
4a
(v
b)2
(4.36)
Pg.: 314
G (v) = uv
(4.37)
y de (4.24),
d u
dF (u)
=
(e + 1) = eu ) u (v) = ln v
du
du
por lo tanto, al sustituir (4.38) en (4.37) resulta,
(4.38)
v=
G (v) = v ln v
(v + 1)
o,
G (v) = v (ln v
1)
(4.39)
(4.40)
u ln u
y de (4.24),
dF (u)
d
=
(u ln u) = ln u + 1 ) u (v) = ev
du
du
por lo tanto, al sustituir (4.41) en (4.40) resulta,
v=
G (v) = ev 1 v
ev
G (v) = ev
ln ev
(4.41)
o,
(4.42)
Pg.: 315
4.4.
G (vj ) =
n
X
ui v i
F (uj ) , j = 1; 2; 3; : : : ; n
(4.43)
i=1
Transformada de Legendre
para n variables independientes uj
con,
vj =
@F (ui )
@uj
(4.44)
..............................................................................................
EJEMPLO 4.13
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ) de la funcin,
F (u1 ; u2 ) = eu1 + u22
SOLUCION: este es un caso de n = 2 variables independientes, por lo tanto, de
(4.43) se puede escribir,
G (v1 ; v2 ) = u1 v1 + u2 v2
eu1 + u22
(4.45)
y de (4.44),
@
@F
=
eu1 + u22 = eu1 ) u1 = ln v1
@u1
@u1
@F
@
1
=
=
eu1 + u22 = 2u2 ) u2 = v2
@u2
@u2
2
v1 =
(4.46)
v2
(4.47)
1
v2
2
(4.48)
o,
G (v1 ; v2 ) = v1 (ln v1
1) + 41 v22
(4.49)
Pg.: 316
(4.50)
y de (4.44),
@
1
@F
=
u21 + cu3 Sen u2 = 2u1 ) u1 = v1
@u1
@u1
2
@F
@
1
=
=
u21 + cu3 Sen u2 = cu3 Cos u2 ) u3 = v2 sec u2
@u2
@u2
c
1
@F
@
=
u21 + cu3 Sen u2 = c Sen u2 ) u2 = Sen 1
v3
=
@u3
@u3
c
v1 =
(4.51)
v2
(4.52)
v3
(4.53)
de las cuales,
u1 =
1
v1
2
u2 = Sen
u3 =
(4.54)
1
1
v3
c
1
v2 sec Sen
c
(4.55)
1
1
v3
c
=p
v2
c2
(4.56)
v32
o,
1
1
v2
v1 v1 + v2 Sen 1
v3 + v3 p
2
c
c2 v32
(
2
1
v2
1
v1 + c p
Sen Sen 1
v3
2
2
2
c
c
v3
1
v
c 3
(4.57)
(4.58)
Pg.: 317
Cos u3 + u2 u4
(u2 ln u1
Cos u3 + u2 u4 )
(4.59)
y de (4.44),
@F
@u1
@F
=
@u2
@F
=
@u3
@F
=
@u4
v1 =
v2
v3
v4
@
@u1
@
=
@u2
@
=
@u3
@
=
@u4
=
u2
u1
(4.60)
(u2 ln u1
Cos u3 + u2 u4 ) =
(u2 ln u1
Cos u3 + u2 u4 ) = ln u1 + u4
(4.61)
(u2 ln u1
Cos u3 + u2 u4 ) = Sen u3
(4.62)
(u2 ln u1
Cos u3 + u2 u4 ) = u2
(4.63)
de las cuales,
v4
v1
= v4
u1 =
(4.64)
u2
(4.65)
u3 = Sen
u4 = v 2
(4.66)
(v3 )
v4
ln
v1
(4.67)
v4
v4
v1 + v4 v2 + v3 Sen 1 (v3 ) + v2 ln
v1
v1
v4
v4 ln
Cos Sen 1 (v3 ) + v4 v2
v1
v4
ln
v4
v1
(4.68)
o,
h
G (v1 ; v2 ; v3 ; v4 ) = v4 1 + v2
ln
v4
v1
v32 + v3 Sen
(v3 )
(4.69)
Pg.: 318
4.5.
Es posible encontrar cmo estn relacionadas las derivadas parciales, con respecto
a las variables pasivas, de las funciones F y G. En efecto, supngase que se tiene
F = F (u1 ; u2 ; w) y G = G (v1 ; v2 ; w), donde w es una variable pasiva, y que satisfacen las
expresiones,
@F
@F
, v2 =
(4.70)
v1 =
@u1
@u2
u1 =
@G
@G
, u2 =
@v1
@v2
(4.71)
(4.72)
o,
@F
@G
+
=
@w @w
de aqu que,
u1
|
@G @v1
@G @v2
+ u2
=0
@v1 @w
@v2 @w
{z
}
|
{z
}
=0 por (4.71)
(4.73)
=0 por (4.71)
@F
@G
+
=0
@w @w
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(4.74)
Pg.: 319
@G(vj ;wj )
@wk
(4.75)
= 0, k = 1; 2; 3; : : : ; m
donde las wj son las distintas variables pasivas que pueda contener F .
La expresin general para la transformacin de una funcin con n variables activas
y m variables pasivas queda ahora escrita como,
G (vj ; wk ) =
n
X
ui v i
F (uj ; wk ) , j = 1; 2; 3; : : : ; n y k = 1; 2; 3; : : : ; m
(4.76)
i=1
@F (uj ;wk )
@uj
(4.77)
..............................................................................................
EJEMPLO 4.16
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; w) de la funcin,
F (u1 ; u2 ; w) = 2u21
2u21
(4.78)
y de (4.77),
@F
@
=
2u21
@u1
@u1
@F
@
=
=
2u21
@u2
@u2
v1 =
v2
3u2 + 3w
3u1 + 2u2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(4.79)
(4.80)
Pg.: 320
2v1
3v2 + 6w
(4.81)
u2 =
3v1
4v2 + 9w
(4.82)
por lo tanto, al sustituir (4.81) y (4.82) en (4.78), y despus de algunos clculos algebraicos elementales resulta,
G (v1 ; v2 ; w) =
(v1
3w)2 + v2 (9w
3v1
(4.83)
2v2 )
2v2 )
3w) + 9v2 = 0
por (4.81)
verificndose as que
@F
@w
@G
@w
= 0.
..............................................................................................
EJEMPLO 4.17
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ) de la
funcin,
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ) = 7u1 u3 + 2u22
5w1 u3
w22
7u1 u3 + 2u22
5w1 u3
w22
(4.84)
y de (4.77),
@F
= 7u3
@u1
@F
=
= 4u2
@u2
@F
=
= 7u1
@u3
v1 =
(4.85)
v2
(4.86)
v3
5w1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(4.87)
Pg.: 321
u1 =
(4.88)
u2
(4.89)
u3
(4.90)
(4.91)
y,
@F
@G
@
+
=
7u1 u3 + 2u22 5w1 u3 w22
@w2 @w2
@w2
@ 1 2 1
v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22
+
@w2 8 2 7
=
2w2 + 2w2 = 0
verificndose as que
@F
@w1
@G
@w1
=0y
@F
@w2
@G
@w2
= 0.
..............................................................................................
EJEMPLO 4.18
Encuentre la transformada de Legendre G (v; w) de la funcin,
1
F (u; w) = mR2 u2
2
mgR Cos w
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 322
1
mR2 u2
2
(4.92)
mgR Cos w
y de (4.77),
v=
@
@F
=
@u
@u
1
mR2 u2
2
mgR Cos w
= mR2 u ) u =
v
mR2
(4.93)
v
v
mR2
1
v
mR2
2
mR2
mgR Cos w
(4.94)
o,
G (v; w) =
1 v2
2 mR2
+ mgR Cos w
(4.95)
@F
@w
@G
@w
= 0.
..............................................................................................
EJEMPLO 4.19
Encuentre la transformada de Legendre G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 )
de la funcin,
F (u1 ; u2 ; u3 ; w1 ; w2 ; w3 ) = w1 u2 ln u1
w3 Cos u3 + w2 u2
Pg.: 323
(w1 u2 ln u1
w3 Cos u3 + w2 u2 )
(4.96)
y de (4.77),
@
@F
=
(w1 u2 ln u1
@u1
@u1
@F
@
=
=
(w1 u2 ln u1
@u2
@u2
@F
@
=
=
(w1 u2 ln u1
@u3
@u3
w1 u2
u1
(4.97)
v1 =
w3 Cos u3 + w2 u2 ) =
v2
w3 Cos u3 + w2 u2 ) = w1 ln u1 + w2
(4.98)
w3 Cos u3 + w2 u2 ) = w3 Sen u3
(4.99)
v3
w2
(4.100)
u 1 = e w1
v1 v2w w2
e 1
u2 =
w1
v3
u3 = Sen 1
w3
(4.101)
(4.102)
v2 w2
w1
w1
+ v2
v1 v2w w2
e 1 + v3 Sen
w1
v2 w2
v1 v2w w2
e 1 ln e w1
w1
v3
w3
w3 Cos Sen
v3
w3
+ w2
v1 v2w w2
1
e (4.103)
w1
o,
G (v1 ; v2 ; v3 ; w1 ; w2 ; w3 ) =
w32
v32 + v1 e
v2 w2
w1
+ v3 Sen
v3
w3
(4.104)
Pg.: 324
v3
w3
por (4.101)
y,
@F
@G
@
+
=
(w1 u2 ln u1 w3 Cos u3 + w2 u2 )
@w3 @w3
@w3
q
v2 w2
@
v3
+
w32 v32 + v1 e w1 + v3 Sen 1
@w3
w3
2
w3
v
p 3
=
Cos u3 + p 2
w3 v32 w3 w32 v32
v3
w3
v2
p 3
=
Cos Sen 1
+p 2
w3
w3 v32 w3 w32
verificndose as que
@F
@w1
@G
@w1
= 0,
@F
@w2
@G
@w2
=0y
@F
@w3
@G
@w3
v32
=0
= 0.
..............................................................................................
4.6.
La construccin geomtrica y las relaciones resultantes permiten mostrar relaciones elegantes y tiles. En particular considrense las siguientes:
4.6.1.
Ordinariamente, la inversa de una transformacin es distinta de la transformacin en s. La transformada de Legendre se distingue entre ellas ya que ella misma es
su inversa. Si se lleva a cabo la transformada de Legendre por segunda vez, se recobra
la funcin convexa y suave original.
Se mostrar esta propiedad, por simplicidad, para el caso de una variable independiente pero el resultado es vlido para el caso de ms de una variable independiente.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 325
G (v) = uv
dG (v)
dv
Segn la propiedad, debe cumplirse que H = F . En efecto, de (4.105),
G (v) , con u =
H (u ) = u v
H (u ) = u v
[uv F (u)] = (u
{z
}
|
u) v + F (u)
(4.105)
(4.106)
por (4.25)
pero,
u
du
d
dG (v)
= [uv F (u)] = u + v
{z
}
dv
dv |
dv
dF (u) du
du dv
por (4.25)
du
v
|{z} dv = u
du
= u+v
dv
(4.107)
por (4.24)
n
X
ui v i
G (vj ) , j = 1; 2; 3; : : : ; n
(4.108)
i=1
con,
@G (vj )
@vj
o en forma ms general al incluir m variables pasivas,
uj =
F (uj ; wk ) =
n
X
ui v i
G (vj ; wk ) , j = 1; 2; 3; : : : ; n y k = 1; 2; 3; : : : ; m
(4.109)
(4.110)
i=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 326
@G(vj ;wk )
@vj
(4.111)
F (u) = 3u u
1 2
3u
3
3
2
= u3
(4.114)
o,
F (u) = u3
(4.115)
1
1) + v22
4
v1 (ln v1
1
1) + v22
4
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(4.116)
Pg.: 327
u1 =
u2
1
1) + v22 = ln v1 ) v1 = eu1
4
1
1
1) + v22 = v2 ) v2 = 2u2
4
2
(4.117)
(4.118)
1) +
1
(2u2 )2
4
(4.119)
o,
F (u1 ; u2 ) = eu1 + u22
(4.120)
1 2 1
v + v1 (v3 + 5w1 ) + w22
8 2 7
(4.121)
y de (4.111),
@G
@
=
@v1
@v1
@
@G
=
=
@v2
@v2
@G
@
=
=
@v3
@v3
u1 =
u2
u3
1 2
v +
8 2
1 2
v +
8 2
1 2
v +
8 2
1
1
v1 (v3 + 5w1 ) + w22 = (v3 + 5w1 ) ) v3 = 7u1
7
7
1
1
v1 (v3 + 5w1 ) + w22 = v2 ) v2 = 4u2
7
4
1
1
v1 (v3 + 5w1 ) + w22 = v1 ) v1 = 7u3
7
7
5w1 (4.122)
(4.123)
(4.124)
5w1 )
5w1 + 5w1 ) + w22
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(4.125)
Pg.: 328
5w1 u3
w22
(4.126)
4.6.2.
Valores extremos
G (0)
(4.128)
F (0)
(4.129)
(4.130)
(que muestra la simetra entre G (v) ; v y F (u) ; u explcitamente) para ver qu ocurre
para extremos generales. Supngase que F (u) toma su valor extremo en uext , el cual
corresponde a una tangente horizontal, v = 0. De esta manera, a partir de (4.130),
G (0) + F (uext ) = 0
(4.131)
De forma similar, G (v) tendr un valor extremo en vext , donde u (vext ) = 0 debido a
(4.29), de manera que,
G (vext ) + F (0) = 0
(4.132)
Para apreciar el significado geomtrico de esta ecuacin slo se necesita examinar la figura 4.18 y ver que la interseccin de la tangente a la curva F (u) con el eje
vertical nunca alcanza ms all de F (0).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 329
4.6.3.
(4.133)
(4.134)
(4.135)
(4.136)
=1
que es una relacin simtrica para la segunda derivada, ilustrando claramente la importancia de la covexidad estricta ya que ninguno de los dos factores pueden anularse.
Derivando (4.136) con respecto a u (igual resulta con respecto a v) se puede escribir
una relacin simtrica para la tercera derivada,
d3 G
dv 3
3=2
d2 G
dv 2
d3 F
du3
3=2
d2 F
du2
=0
(4.137)
Pg.: 330
4.7. PROBLEMAS
4.7.
Problemas
1
ku2
2
1)
v
n
n
n 1
v12 + 3v1 v2
2v22 .
1 2
v
4b 3
av22
1
v2
4w2
+ 4w.
Pg.: 331
w3 u3 )
1
w2
(v2
w1 ) v1 +
1
4w3
(2w2
v3 ) v3
w22 .
9. Si G = G (v) es la transformada de Legendre de F = F (u), muestre la relacin simtrica de las transformaciones de Legendre para la tercera derivada,
d3 G
dv 3
d2 G 3=2
dv 2
d3 F
du3
d2 F 3=2
du2
=0
Pg.: 332
4.7. PROBLEMAS
12. Encuentre la transformada de Legendre de la funcin G obtenida en el problema
2 y verifique que se reobtiene la funcin F dada en dicho problema.
13. Encuentre la transformada de Legendre de la funcin G obtenida en el problema
3 y verifique que se reobtiene la funcin F dada en dicho problema.
14. Encuentre la transformada de Legendre de la funcin G obtenida en el problema
4 y verifique que se reobtiene la funcin F dada en dicho problema.
15. Encuentre la transformada de Legendre de la funcin G obtenida en el problema
5 y verifique que se reobtiene la funcin F dada en dicho problema.
16. Encuentre la transformada de Legendre de la funcin G obtenida en el problema
6 y verifique que se reobtiene la funcin F dada en dicho problema.
17. Encuentre la transformada de Legendre de la funcin G obtenida en el problema
7 y verifique que se reobtiene la funcin F dada en dicho problema.
18. Encuentre la transformada de Legendre de la funcin G obtenida en el problema
8 y verifique que se reobtiene la funcin F dada en dicho problema.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 333
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 334
Parte II
Mecnica de Lagrange y Hamilton
335
CAPTULO 5
Mecnica Lagrangiana
La aplicacin directa de las Leyes de Newton al movimiento de sistemas mecnicos ser ahora sustituido por una propuesta general, un mtodo muy elegante y sofisticado para encontrar las ecuaciones de movimiento para todos los sistemas dinmicos,
desarrollado por el matemtico Joseph Louis Lagrange.
Contents
5.1. Ecuaciones de Lagrange obtenidas partiendo del Principio de DAlembert338
5.1.1. Para sistemas sin ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
341
343
349
355
356
358
395
419
337
437
5.5.2. Aditividad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
439
441
. 442
442
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
443
444
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 445
448
451
457
462
5.1.
Se comenzar por escribir el Principio de DAlembert en Coordenadas Generalizadas. A partir de (2.233) se puede escribir,
N
X
!
Fi
i=1
!
pi
!
ri=
N
X
!
Fi
i=1
{z
!
ri
Trmino A
N
X
!
pi
i=1
{z
!
ri=0
Trmino B
(5.1)
Pg.: 338
N
X
!
Trmino A =
Fi
donde,
Qj =
N
X
!
Fi
i=1
N X
X
!
=
Fi
i=1 j=1
@!
ri
qj
@qj
(5.3)
@!
ri
@qj
(5.4)
Trmino B =
N
X
!
pi
!
ri=
i=1
N
X
X @!
ri
mi !
ri
i=1
j=1
!
A
@qj
qj
N
XX
mi !
ri
j=1 i=1
@!
ri
@qj
!
! ! ! @!
dB
ri
, con A = r i y B =
dt
@qj
qj
(5.5)
(5.6)
se tiene que,
!
ri
@!
ri
d!
ri
=
@qj
dt
@!
ri
d
=
@qj
dt
!
ri
@!
ri
@qj
@!
ri
@qj
d
dt
!
ri
(5.7)
entonces,
Trmino B =
ahora aqu,
8
>
>
@!
ri
d
>
>
dt
@qj
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
@!
ri
@ qj
l=1
N
XX
d
dt
j=1 i=1
@2!
ri
q
@qj @ql l
@2!
ri
@qj @t
mi !
ri
@
@qj
@!
ri
@qj
mi !
ri
!
@!
ri
q +
=
@ql l
@t
{z
}
X @!
ri
l=1
qj
(5.8)
@!
ri
@qj
=ri
!
!
X @!
X @!
P @!
ri
@ri
ri
r i @ ql
@
=
ql +
=
=
lj =
@ql @ q
@ qj
@ql
@t
@ql
j
l=1
l=1
l=1
|
{z
}
| {z }
=!
ri
@!
ri
@qj
d
dt
@ ql
@ qj
@!
ri
@qj
que suele
(5.9)
lj
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 339
n X
N
X
j=1 i=1
y como,
8
>
>
mi !
ri
>
>
>
>
>
<
mi !
ri
>
>
>
>
>
>
>
:
@!
ri
@ qj
@
@ qj
@!
ri
@q
| {zj}
4 d @m i !
ri
dt
1
!
@ r iA
1
m!
ri
2 i
1
m!
ri
2 i
@
@qj
mi !
ri
@ qj
!
ri
@
@ qj
3
!
@ r i5
qj
@qj
1
m v2
2 i i
!
ri
@
@qj
(5.10)
@Ti
@ qj
1
m v2
2 i i
@Ti
@qj
(5.11)
6=0, !
r i qi ;q i ;t
Trmino B =
X
j=1
X
j=1
"
"
@
d
dt @ q j
@T
d
dt
@ qj
N
X
Ti
i=1
@T
@qj
!#
#
@
@qj
N
X
i=1
Ti
!)
qj
(5.12)
qj
X
j=1
"
d
dt
@T
@ qj
@T
@qj
Qj
qj = 0
(5.13)
que, al tratarse del Principio de DAlembert, debe ser considerada como ecuacin
fundamental de la Dinmica.
Pngase atencin ahora a las fuerzas generalizadas Qj presentes en (5.13). Las
fuerzas (5.4) pueden ser descompuestas en una parte QUj provenientes de una funcin
de energa potencial (en el caso ms general) del tipo U = U qi ; q i ; t (ver seccin
2.8.4),
!
d
@U
@U
(5.14)
QUj qi ; q i ; t =
dt @ q j
@qj
U
y una parte QN
no proveniente de una funcin de energa potencial,
j
U
QN
j
N
X
!N U
=
Fi
i=1
@!
ri
@qj
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(5.15)
Pg.: 340
(5.16)
U
QN
j
U
QN
j
U
QN
j
9
>
>
>
>
=
>
>
>
>
;
)
qj = 0
qj = 0
qj = 0
o,
2
6
4
#
@L
U
QN
qj = 0
j
@q
j
@
q
j=1
j
|
{z
}
Principio de DAlembert en Coordenadas
Generalizadas.
X
"
d
dt
@L
(5.17)
3
7
5
donde,
L qi ; q i ; t = T qi ; q i ; t
{z
|
U qi ; q i ; t
Lagrangiana o Lagrangiano
(5.18)
}
es una funcin que ser llamada La Lagrangiana o El Lagrangiano del sistema a estudiar. A partir de aqu es necesario considerar dos casos: cuando se tiene un sistema
con ligaduras holnomas y cuando se tiene un sistema con ligaduras no-holnomas y
semi-holnomas.
5.1.1.
Pg.: 341
@L
d
dt
|
@ qj
!
2
6
4
@L
U
= QN
j , con j = 1; 2; 3; :::; = 3N
@qj
{z
}
3
Ecuaciones de Lagrange 7
5
para sistemas sin ligaduras
(5.19)
d
dt
|
2
6
4
@L
= 0, con j = 1; 2; 3; :::; = 3N
@qj
@ qj
{z
}
3
Ecuaciones de Lagrange
7
5
NU
para sistemas sin ligaduras y Qj = 0
@L
(5.20)
2
6
4
!
d @T
@T
= Qj , con j = 1; 2; 3; :::; = 3N
dt @ q j
@qj
{z
}
|
Ecuaciones de Lagrange en su Forma Bsica
para sistemas sin ligaduras
(5.21)
3
7
5
Pg.: 342
5.1.2.
fl
(5.22)
son usadas para reducir el nmero de coordenadas generalizadas desde 3N (dependientes + independientes) a = s = 3N K (h) (independientes), todos los desplazamientos virtuales qj en (5.17) se convierten en independientes los unos de los otros
pudiendo as tomar cualquier valor arbitrario. Entonces, para que se satisfaga (5.17) se
requiere que cada coeficiente de los qj se anule por separado resultando,
d
dt
|
2
6
6
6
6
6
4
@L
@L
U
= QN
K (h)
j , con j = 1; 2; 3; :::; = 3N
@q
j
@ qj
{z
}
3
Ecuaciones de Lagrange
7
7
para sistemas con ligaduras holnomas usadas 777
5
en forma implcita.
(5.23)
Pg.: 343
U
(QN
j
2
6
6
6
6
6
4
d
dt
|
@L
@L
= 0, con j = 1; 2; 3; :::; = 3N K (h)
@qj
@ qj
{z
}
Ecuaciones de Lagrange para
U
=0y
sistemas con ligaduras holnomas, QN
j
donde las ligaduras son usadas en forma implcita.
(5.24)
3
7
7
7
7
7
5
d
dt
|
2
6
4
@T
= Qj , con j = 1; 2; 3; :::; = 3N K (h)
@q
j
@ qj
{z
}
3
Ecuaciones de Lagrange en su Forma Bsica 7
5
con ligaduras holnomas en forma implcita
@T
(5.25)
que son las llamadas Ecuaciones de Lagrange en su Forma bsica, con ligaduras holnomas en forma implcita
Cuando las ligaduras se usan en forma explcita
Se dir que las ligaduras holnomas son empleadas en Forma Explcita
cuando no se utilicen para eliminar las coordenadas dependientes, efectundose la descripcin del sistema de partculas dado con la totalidad
(dependientes + independientes) de sus coordenadas.
Para trabajar con las K (h) ligaduras holnomas (5.22) en forma explcita lo que se
hace es convertir el sistema de partculas dado en un sistema equivalente sin ligaduras,
no emplendolas para eliminar las coordenadas dependientes sino anexndolas en
forma explcita a la expresin (5.17) mediante el uso del Mtodo de los Multiplicadores
de Lagrange. Para hacer esto, se sigue un procedimiento semejante al descrito en
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 344
@qj
i=1
(5.26)
X @f (h)
l
j=1
@qj
(5.27)
donde la suma es la que es nula, no sus trminos individuales en general. Puesto que las
ligaduras (5.22) estn prescritas para cualquier valor de la variable independiente t, los
factores l tienen que ser aplicados para cualquier valor de esta variable, hacindolos
dependientes de la misma l = l (t). Ahora, al ser sumadas miembro a miembro estas
K (h) ecuaciones se obtiene,
!
(h)
K
X
X @f (h)
l
qj = 0
l
@q
j
j=1
l=1
o,
X
j=1
o,
0
@
(h)
K
X
l=1
(h)
@fl
qj A = 0
@qj
(5.28)
4d
dt
j=1
@L
@ qj
@L
@qj
(h)
K
X
l=1
(h)
@fl
@qj
U5
QN
qj = 0
j
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(5.29)
Pg.: 345
@L
@ qj
@L
@qj
(h)
K
X
(h)
@fl
l
@qj
l=1
U
QN
= 0, con j = 1; 2; 3; : : : ; K (h)
j
(h)
(h)
(h)
D f1 ; f2 ; f3 ; : : : ; fK (h)
D (q1 ; q2 ; q3 ; : : : ; qK (h) )
(h)
D fl
D (qj )
6= 0, con j; l = 1; 2; 3; : : : ; K (h)
(5.30)
1;
2;
(5.31)
3; : : : ;
K (h) .
(5.32)
+1
donde ahora todos los desplazamientos qj son independientes entre s y, por lo tanto,
los coeficientes de stos son todos nulos de manera que,
d
dt
@L
@ qj
@L
@qj
(h)
K
X
l=1
(h)
@fl
l
@qj
U
QN
= 0, con j = K (h) + 1; K (h) + 2; K (h) + 3; : : : ;
j
(5.33)
Finalmente, las condiciones sobre los l (5.30) combinadas con las ecuaciones
(5.33) conducen a la conclusin de que cada coeficiente de los desplazamientos qj
en (5.29) se anula justo como si todos los desplazamientos qj fuesen independientes
de manera que,
d
dt
@L
@ qj
@L
@qj
(h)
K
X
l=1
(h)
@fl
l
@qj
U
QN
= 0, con j = 1; 2; 3; : : : ;
j
o,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 346
d
dt
|
2
6
6
6
6
6
4
@L
@L
(lig)
U
= Qj + QN
j , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
@q
j
@ qj
{z
}
3
Ecuaciones de Lagrange
7
7
para sistemas con ligaduras holnomas usadas 777
5
en forma explcita.
(5.34)
donde,
(lig)
Qj
(h)
K
P
l=1
(h)
@fl
l @qj
(5.35)
Las expresiones (5.34) son las Ecuaciones de Lagrange para ligaduras holnomas
(qi ; t) = 0, cuando son usadas en forma explcita. Representan un conjunto de
= 3N ecuaciones para el conjunto completo de coordenadas (dependientes + independientes) q1 ; q2 ; q3; : : : ; q =3N . Estas ecuaciones en conjunto con las K (h) ecuaciones
de ligadura dadas por (5.22) forman un sistema de 3N +K (h) ecuaciones para 3N +K (h)
incgnitas, 3N coordenadas qj y K (h) multiplicadores de Lagrange l , quedando as
determinado dicho sistema de ecuaciones (en principio). Aqu las ligaduras entran en
(lig)
forma explcita en los Qj dados por (5.35), que son fuerzas adicionales que actan
sobre el sistema. Debido a que estas fuerzas estn relacionadas con las ligaduras [de
(lig)
all la etiqueta (lig) en Qj ] se les da el nombre de Fuerzas Generalizadas de Ligadura, las cuales no realizan trabajo virtual como lo requiere la validez del Principio de
DAlembert.
(h)
fl
d
dt
|
@L
(h)
K
X
@L
(lig)
= Qj =
@qj
l=1
(h)
@fl
, con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
l
@qj
@ qj
{z
}
2
3
Ecuaciones de Lagrange
6
7
6
7
6
7
NU
6 para sistemas con ligaduras holnomas, Qj
7
=
0
y
7
6
4
5
donde las ligaduras son usadas en forma explcita.
(5.36)
Pg.: 347
(h)
K
X
@ @
@ q j l=1
(h) A
l fl
(h) A
l fl
U
= QN
j
(5.37)
(5.38)
=0
o,
@L
(h)
K
X
(h)
K
X
@ @
@ @
(h) A
L+
+
l fl
@qj
@ qj
@ q j l=1
l=1
2
0
0
13
(h)
K
K (h)
X
d 4 @L @ @ X
@ @
(h) A5
L+
l fl
dt @ q j @ q j l=1
@qj
l=1
d
dt
e
@L
@ qj
(h) A
l fl
U
= QN
j
(h) A
l fl
U
= QN
j
e
@L
U
= QN
j , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
@qj
(5.39)
donde,
e =L+
L
(h)
K
X
(h)
l fl
(5.40)
l=1
Los resultados (5.39) y (5.40) indican que el problema de estudiar un sistema holnomo
usando las ligaduras en forma explcita puede ser abordado mediante el estudio de
un sistema equivalente sin ligaduras pero cuyo Lagrangiano es ahora dado por (5.40).
La utilidad del Mtodo de los Multiplicadores de Lagrange es doble:
1. Los multiplicadores de Lagrange estn relacionados con las fuerzas de
ligadura, a travs de (5.35), que son requeridas frecuentemente.
2. Cuando, para un sistema dado, no se desea un cojunto de coordenadas
generalizadas propias o es muy difcil obtenerlas, este mtodo puede ser
usado para incrementar el nmero de coordenadas generalizadas mediante la inclusin explcita de las relaciones de ligadura entre las coordenadas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 348
5.1.3.
Las ligaduras no-holnomas slo pueden ser introducidas en forma explcita ya que, por su naturaleza, no es posible usarlas para eliminar coordenadas dependientes. Las semi-holnomas son integrables pudindose, por
lo tanto, ser utilizadas (en principio) para eliminar coordenadas dependientes. Sin embargo, las presentadas aqu sern utilizadas en forma explcita
sin haber sido integradas.
Estudiar sistemas donde estn presentes ligaduras no-holnomas es, en general,
bastantante complicado ya que hay infinidad de ligaduras de este tipo y, por ende,
no existe un procedimiento general para involucrarlas en las ecuaciones de Lagrange
de un sistema de partculas dado. Como lo importante a este nivel es aprender a usar
la herramienta presentada en este captulo (La Mecnica de Lagrange), sern consideradas un conjunto muy especial de ligaduras no-holnomas y semi-holnomas. En
el presente texto, como fue mencionado en el captulo 2, slo sern consideradas las
ligaduras de este tipo estudiadas en las secciones 2.4.3 y 2.9.2: ligaduras no-holnomas
(nhd)
(shd)
en forma diferencial fl
, semi-holnomas fl
en forma diferencial, no-holnomas
(nhD)
(shD)
en forma de velocidad fl
y semi-holnomas fl
en forma de velocidad. Estas
ligaduras vienen dadas respectivamente por,
8
< f (nhd) qk ; q k ; t
l
: f (shd) qk ; q k ; t
l
j=1
K (nh)
K (h)
(5.41)
j=1
K (nh)
K (h)
(5.42)
Pg.: 349
Como se hizo en la seccin anterior, para trabajar con las K (nh) ligaduras difer(nhd)
(shd)
enciales no holnomas fl
o las K (h) ligaduras diferenciales semi-holnomas fl
dadas por (5.41) lo que se hace es convertir el sistema de partculas dado en un sistema equivalente sin ligaduras, anexando estas en forma explcita a la expresin (5.17)
mediante el uso del Mtodo de los Multiplicadores de Lagrange. Para hacer esto, se
sigue un procedimiento semejante al descrito en la seccin 3.5.3 para restricciones
del tipo Dl = 0 cambiando yi (x) ! qi (t), yi0 (x) ! q i (t) y x ! t pero partiendo de (5.17)
y teniendo presente que el nmero de coordenadas a utilizar es el nmero total del
sistema, es decir, 3N .
En efecto, los desplazamientos virtuales qj en (5.17) deben satisfacer las condiciones impuestas por las K (nh) ligaduras no-holnomas o K (h) semi-holnomas (5.41).
Estas condiciones se encuentran al hacer dt = 0 en (5.41), en concordancia con la
definicin de desplazamiento virtual vista en la seccin 2.12.2 resultando,
(
X
K (nh)
Alj qj = 0, con l = 1; 2; 3; :::;
(5.43)
K (h)
j=1
que se cumplen para cualquier valor de t. Se usar el Mtodo de los Multiplicadores
de Lagrange como se hizo en las seccin anterior. Al multiplicar cada una de las ecuaciones (5.43) por un factor indeterminado l resulta,
(
X
K (nh)
A
q
=
0,
con
l
=
1;
2;
3;
:::;
(5.44)
l
lj j
(h)
K
j=1
donde la suma es la que es nula, no sus trminos individuales en general. Puesto que las
ligaduras (5.41) estn prescritas para cualquier valor de la variable independiente t, los
factores l tienen que ser aplicados para cualquier valor de esta variable, hacindolos
dependientes de la misma l = l (t). Ahora, al ser sumadas miembro a miembro estas
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 350
X
j=1
o,
Alj qj
j=1
l=1
o,
K (nh) ;K (h)
l Alj
l=1
=0
qj A = 0
(5.45)
4d
dt
j=1
@L
@ qj
@L
@qj
K (nh) ;K (h)
X
l=1
l Alj
U5
QN
qj = 0
j
(5.46)
Esta operacin no es trivial ya que, a pesar de haberse restado cero, se ha adicionado realmente una suma cuyos trminos individuales no son nulos. Aqu an los
desplazamientos virtuales qj no son arbitrarios y, por lo tanto, los coeficientes de stos
no son nulos en general.
La eliminacin de los K (nh) o K (h) desplazamientos virtuales qj dependientes entre s
puede ser llevada a cabo mediante la eleccin apropiada de los K (nh) o K (h) factores
l , de manera que los coeficientes de los desplazamientos qj en (5.46) se anulen. Estos
(nh)
o K (h) ecuaciones,
l se obtienen a partir de las K
d
dt
@L
@ qj
@L
@qj
K (nh) ;K (h)
l Alj
U
QN
= 0, con j = 1; 2; 3; : : : ;
j
l=1
D f1
(nhd)
; f2
(nhd)
; f3
(nhd)
; : : : ; fK (nh)
D (q1 ; q2 ; q3 ; : : : ; qK (nh) )
(
l
K (nh)
K (h)
(5.47)
cuyo determinante
(nhd)
D fl
D (qj )
6= 0, con j; l = 1; 2; 3; : : : ; K (nh)
(5.48)
6= 0, con j; l = 1; 2; 3; : : : ; K (h)
(5.49)
D f1
(shd)
; f2
(shd)
; f3
(shd)
; : : : ; fK (h)
D (q1 ; q2 ; q3 ; : : : ; qK (h) )
(shd)
D fl
D (qj )
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 351
+1;K
(5.50)
+1
donde ahora todos los desplazamientos qj son independientes entre s y, por lo tanto,
los coeficientes de stos son todos nulos de manera que,
(
!
K (nh) ;K (h)
X
K (nh) + 1; K (nh) + 2; K (nh) + 3; : : : ;
d @L
@L
U
=
0,
con
j
=
QN
l Alj
j
dt @ q j
@qj
K (h) + 1; K (h) + 2; K (h) + 3; : : : ;
l=1
(5.51)
Finalmente, las condiciones sobre los l (5.51) combinadas con las ecuaciones
(5.47) conducen a la conclusin de que cada coeficiente de los desplazamientos qj
en (5.46) se anula justo como si todos los desplazamientos qj fuesen independientes
de manera que,
!
K (nh) ;K (h)
X
d @L
@L
U
QN
= 0, con j = 1; 2; 3; : : : ;
l Alj
j
dt @ q j
@qj
l=1
o,
2
6
6
6
6
6
4
d
dt
|
@L
@L
(lig)
U
= Qj + QN
j , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
@qj
@ qj
{z
}
Ecuaciones de Lagrange
para sistemas con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas
del tipo (5.41) o (5.42)
(5.52)
3
7
7
7
7
7
5
donde,
(lig)
Qj
K (nh)
P;K (h)
l Alj
(5.53)
l=1
Las expresiones (5.52) son las Ecuaciones de Lagrange para ligaduras no-holnomas
y semi-holnomas del tipo (5.41) o (5.42). Representan un conjunto de = 3N ecuaciones para el conjunto completo de coordenadas q1 ; q2 ; q3; : : : ; q =3N . Estas ecuaciones
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 352
2
6
6
6
6
6
4
d
dt
|
@L
@ qj
@L
(lig)
= Qj =
@qj
K (nh) ;K (h)
l Alj ,
con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
(5.54)
l=1
{z
}
3
Ecuaciones de Lagrange
7
7
para sistemas con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas 777
5
U
del tipo (5.41) o (5.42) y QN
= 0.
j
Las ligaduras tipo (5.41) o (5.42) semi-holnomas, previa integracin, pueden ser
tratadas con las Ecuaciones de Lagrange (5.23) o (5.34). Sin embargo, puede ocurrir
que la integracin no sea fcil y es en estos casos donde realmente son tiles las Ecuaciones de Lagrange (5.54) pues nicamente se requiere determinar los coeficientes
Ali , lo cual es muy trivial. Tambin son tiles estas Ecuaciones de Lagrange cuando se
tienen ligaduras holnomas en las que se hace difcil despejar las coordenadas dependientes en funcin de las independientes, resolvindose el problema al hallar la
diferencial total de dichas ligaduras para expresarlas en la forma diferencial (5.41) y
luego aplicar (5.54).
Puesto que las ligaduras del tipo (5.41) o (5.42) corresponden a las restricciones del
tipo Dl = 0 estudiadas en la seccin 3.5.3 del captulo 3 con qi (t) = yi (x), q i (t) = yi0 (x)
y x = t, vale aqu todo lo presentado sobre stas en dicha seccin. En consecuencia,
para este tipo de ligaduras es incorrecto el sustituir el sistema dado por uno equivalente
sin ligaduras con un Lagrangiano dado por,
e =L+
L
(h)
K
X
(nh)
l fl
qi ; q i ; t
(5.55)
l=1
ya que las ecuaciones as obtenidas son incapaces de reproducir las correctas ecuaciones (5.54) obtenidas a partir del Principio de DAlembert (5.17). Una explicacin
minuciosa y muy clara sobre lo anterior se presenta en la referencia [21].
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 353
5.2.
En trminos del Clculo Variacional, el Principio de Ostrogradski-Hamilton (seccin 2.14.3) se puede escribir como,
Z t2
L qi ; q i ; t dt = 0
(5.56)
S=
t1
L=
X @L
X @L
qj +
qj
@qj
j=1
j=1 @ q j
(5.57)
pero,
dqj
dt
qj =
entonces,
L=
d
( qj )
dt
(5.58)
X @L d
X @L
qj +
( qj )
@qj
dt
j=1 @ q j
j=1
(5.59)
j=1
derecho se obtiene,
d
dt
@L
@ qj
qj en su miembro
!
!
X d @L
X @L
X @L d
X d @L
L =
qj
qj +
qj +
( qj )
dt @ q j
dt @ q j
@qj
dt
j=1
j=1
j=1
j=1 @ q j
"
!
#
"
!#
X d @L
X @L
@L d
d @L
qj +
qj
=
( qj ) +
dt
dt
@q
dt
j
@
q
@
q
@
q
j=1
j=1
j
j
j
|
{z
}
!
=
j=1
o,
d
L=
dt
d
dt
@L
@ qj
X @L
j=1
@ qj
qj
qj
X
j=1
"
@L
d
+
@qj dt
@L
@ qj
!#
qj
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(5.60)
Pg.: 354
@L
@ qj
d
dt
j=1
@L
@qj
j=1
resultando,
X @L
d
L=
dt
@ qj
j=1
qj =
qj
U
qj
QN
j
(5.61)
U
QN
qj
j
(5.62)
j=1
que es la Versin L del Principio de DAlembert. Por ltimo, al integrar esta expresin
desde un tiempo t1 hasta uno t2 se obtiene,
Z
t2
Ldt =
t1
t2
Ldt =
t1
j=1
t2
t1
@ qj
{z
=0
t2
qj
X @L
d
dt
t2
X @L
j=1
t2
t1
t1
@ qj
qj
X
j=1
dt
U
QN
qj
j
{z
t2
t1
U
QN
qj
j
j=1
dt
dt
U
= W N U , trabajo virtual de las QN
j
W N U dt
t1
o,
Z
t2
L + W N U dt = 0
(5.63)
t1
U
que es el Principio de Ostrogradski-Hamilton que incluye a las fuerzas QN
no provej
nientes de una funcin potencial U .
5.2.1.
Pg.: 355
t2
L + W N U dt = 0
t1
!
Z t2 X
X @L
X
@L
U
QN
qj dt = 0
qj +
qj +
j
@q
j
t1
@
q
j=1
j=1
j=1
j
#
Z t2 X "
@L
@L d
U
qj +
( qj ) + QN
qj dt = 0
j
dt
t1 j=1 @qj
@ qj
"
#
X Z t2 @L
X Z t2
@L d
U
QN
qj = 0
qj +
( qj ) dt +
j
@q
dt
j
t
t
@
q
1
1
j=1
j=1
j
(5.64)
t2
t1
j=1
"
@L
@qj
XZ
j=1
!#
qj dt
@L
@qj
d
dt
@L
d
dt
@ qj
"
t2
t1
XZ
j=1
@L
@ qj
t2
U
QN
qj dt = 0
j
t1
U
+ QN
j
qj dt = 0
(5.65)
al seguir, para dicho sumando, el procedimiento empleado en la mencionada seccin. Ahora, como no existen ligaduras, todos los qj en esta ltima expresin son completamente independientes de manera que al aplicar el Lema Fundamental del Clculo de Variaciones resulta que,
@L
@qj
d
dt
o,
d
dt
@L
@ qj
@L
@ qj
!
U
+ QN
= 0, con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
j
@L
U
= QN
j , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
@qj
(5.66)
5.2.2.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 356
o,
d
dt
@L
@ qj
@L
U
= QN
j , con j = 1; 2; 3; : : : ; =
@qj
= 3N
K (h)
(5.68)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 357
(h)
K
X
(h)
(t) fl
(5.71)
(qi ; t)
l=1
(h)
en el cual se han introducido las ligaduras holnomas fl (qi ; t) = 0 en forma explcita mediante el uso de los Multiplicadores de Lagrange l . Por lo tanto, el problema
variacional puede escribirse en este caso como,
#
!
"
X Z t2 @ L
e
e
d @L
U
qj dt = 0
(5.72)
+ QN
j
@qj
dt @ q j
j=1 t1
donde = 3N , representando un problema variacional sin restricciones (sin ligaduras)
como el estudiado en la seccin 5.2.1.
5.2.3.
En esta seccin se reobtendrn las Ecuaciones de Lagrange para sistemas de partculas con ligaduras no-holnomas y semi-holnomas del tipo (5.41) o (5.42) en presencia
de fuerzas que no se derivan de una funcin de energa potencial, es decir, las ecuaciones (5.52). Igual que en las tres secciones anteriores, a partir de (5.60) se llega a
que,
"
!
#
X Z t2 @L
d @L
U
+ QN
qj dt = 0
(5.73)
j
@q
dt
j
@ qj
j=1 t1
con = 3N ya que ligaduras (5.41) o (5.42) estn siendo usadas en forma explcita
as sean semi-holnomas. Este problema variacional, de aqu en adelante, es el mismo que el planteado en la seccin 3.5.3 para las restricciones Dl = 0, haciendo los
cambios yi (x) ! qi (t), yi0 (x) ! q i (t) y x ! t. Aqu (5.73) hace el papel de (3.296) en la
mencionada seccin obtenindose as,
!
K (nh) ;K (h)
X
@L
d @L
NU
=
(5.74)
l Alj + Qj , con j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
dt @ q j
@qj
l=1
que son las mismas Ecuaciones de Lagrange dadas por (5.52).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 358
(nh)
L + l fl
qi ; q i ; t . El hecho de que fl
6= 0 implica que los caminos variados no son
geomtricamente posibles. La generalizacin del Principio de Ostrogradski-Hamilton y
del Principio de DAlembert se apoya en el Mtodo de lo Multiplicadores de Lagrange
el cual exige que los caminos variados sean geomtricamente posibles.
A manera de resumen, las ligaduras a ser consideradas y las ecuaciones de Lagrange a ser usadas en el presente texto son las siguientes:
LIGADURAS
Ligaduras
Holnomas
Ligaduras
no-holnomas y
semi-holnomas
8
>
< fl (qi ; t) = 0
!
l = 1; 2; 3; :::; K (h)
>
:
i = 1; 2; 3; : : : ; 3N
8 P
>
Alj (qk ; t) dqj + Bl (qk ; t) dt = 0
>
>
>
j=1
>
>
>
Forma de diferencial
>
>
>
>
>
>
>
< P
Alj (qk ; t) q j + Bl (qk ; t) = 0
!
j=1
>
>
>
Forma de derivada
>
>
>
>
donde,
en ambos
casos,
>
(
>
>
>
>
K (nh) , no-holnomas.
>
>
: l = 1; 2; 3; :::;
K (h) , semi-holnomas.
(5.75)
(5.76)
ECUACIONES DE LAGRANGE
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 359
d
dt
5.3.
@L
@ qj
(lig)
Qj
@L
@qj
U
+ QN
j
8
(
>
Sin ligaduras
>
(lig)
>
Qj = 0 !
>
>
>
j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
>
>
8
>
>
>
>
Ligaduras holnomas
>
<
>
>
(lig)
>
Qj = 0 !
>
en forma implcita
>
>
>
>
:
>
j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N K (h)
>
>
>
<
8
!
>
>
>
(h)
< Ligaduras holnomas en
>
> (lig) KP @fl(h)
>
>
!
Qj =
forma explcita.
l @qj
>
>
>
>
l=1
:
>
>
j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
>
8
>
>
>
> Ligaduras no-holnomas
>
(nh)
(h)
<
>
K P
;K
>
(lig)
>
>
Qj =
y semi-holnomas.
>
l Alj !
>
>
>
l=1
:
:
j = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
(5.77)
@ qj @ qi
q i = Fj qi ; q i ; t , con j = 1; 2; 3; : : : ;
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(5.79)
Pg.: 360
(lig)
U
Fj qi ; q i ; t = QN
+ Qj
j
i=1
@ q j @qi
@2L
qi
@ q j @t
@L
@qj
(5.80)
o matricialmente,
0
B
B
B
B
B
B
B
B
B
@
@2L
q1 +
2
@ q1
@2L
@ q2 @ q1
@2L
@ q3 @ q1
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
@2L
@ q @ q1
@2L
@2L
@ q1 @ q2
@2L
q1 +
q1 +
q1 +
2
@ q1
2
@ L
@2L
@ q1 @ q2
@2L
@ q2 @ q1
@2L
@ q3 @ q1
@ q2
@2L
@ q3 @ q2
..
.
@2L
@ q @ q1
..
.
@2L
@ q @ q2
q2 +
@2L
@ q1 @ q3
@2L
@ q2 @ q3
@2L
2 q2 +
@ q2
@2L
q + 2
@ q3 @ q2 2
@ q3
@2L
@ q @ q2
q2 +
..
@2L
@ q @ q3
{z
q3 +
q3 +
..
.
q3 +
@2L
@ q1 @ q
@2L
@ q2 @ q
@2L
@ q3 @ q
..
.
@2L
@ q @ q3
@2L
@ q1 @ q3
@2L
@ q2 @ q3
@2L
@ q3
q3 +
..
.
@2L
@q
Matriz Hessiana H qi ;q i ;t
@2L
@ q1 @ q
@2L
@ q2 @ q
@2L
@ q3 @ q
0
C
CB
CB
CB
CB
CB
CB
C@
C
A
}
q = F2
q = F3
@2L
@q
q1
q2
q3
..
.
q
q = F1
(5.81)
q =F
C B
C B
C B
C=B
C B
C B
A @
F1
F2
F3
..
.
F
1
C
C
C
C
C
C
A
(5.82)
A la matriz de los coeficientes de las aceleraciones q i se le denomina Matriz Hessiana H. Estas aceleraciones podrn ser determinadas de manera nica y en funcin
de las coordenadas generalizadas qi y las velocidades generalizadas q i si y slo si la
matriz Hessiana H es invertible. Para que lo anterior ocurra debe cumplirse que el Hessiano (determinante de H) sea,
det H 6= 0
(5.83)
Pg.: 361
5.4.
5.4.1.
Los ejemplos siguientes representan sistemas sin ligaduras y sistemas con ligaduras holnomas en los que las ecuaciones de ligadura sern usadas en forma implcita.
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas sin ligaduras: recurdese que en estos
casos el nmero de coordenadas generalizadas a utilizar es = 3N .
1. Se halla el nmero de grados de libertad, que es igual al nmero mnimo de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la configuracin del sistema.
2. Se construye el Lagrangiano del sistema.
3. Se encuentran las ecuaciones de Lagrange (5.77).
4. Se encuentran las cantidades requeridas a partir del sistema de ecuaciones formado por las Ecuaciones de Lagrange.
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas con ligaduras holnomas a ser usadas en
forma implcita: recurdese que en estos casos el nmero de coordenadas generalizadas a utilizar es = e = 3N K (h) .
1. Se identifican las ligaduras presentes en el sistema dado.
2. Se halla el nmero de grados de libertad y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la configuracin del sistema.
1
Pg.: 362
Figura (5.1): Partcula de masa m que se desplaza hacia abajo en un plano inclinado un ngulo
respecto a la horizontal.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
con
(5.84)
Pg.: 363
K (h) = 3 (1)
(5.85)
2=1
K (h) = 3 (1)
(5.86)
2=1
(5.87)
U = mgy
de manera que el Lagrangiano viene dado por,
L=T
2
2
2
1
U = m x +y +z
2
mgy
(5.89)
ya que a partir de f2 ,
y=
x Tg
(5.90)
por lo tanto,
2
1
L = mx sec2 + mgx Tg
mgh
(5.91)
2
observndose que qued en funcin de solamente una coordenada generalizada,
en este caso x, lo cual est en concordancia con el resultado (5.86).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 364
= mg Tg
@L
@x
d
dt
= mx sec2
@L
@x
= m x sec2
U
= 0 (por no existir
Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN
j
este tipo de fuerzas) se obtiene,
d
dt
@L
=0
@x
@L
@x
(5.92)
de la cual resulta,
(5.93)
x = g Sen Cos
x Tg
g Sen2
{z }
(5.94)
por (5.92)
a=
o,
v0
12 0
12
u
u
2
2
u
x + y = t@g Sen Cos A + @ g Sen2 A
|
{z
}
| {z }
por (5.93)
por (5.94)
a = g Sen
(5.95)
x=0
y = g
(5.96)
Pg.: 365
EJEMPLO 5.2
Encuentre las ecuaciones de movimiento de Lagrange de una
partcula de masa m que se encuentra inmersa en un campo de fuerza conservativo como se muestra en la figura figura 5.2, (a) en coordenadas Cartesianas y (b) en
coordenadas esfricas.
SOLUCION: la figura 5.2 muestra la situacin descrita en el problema. No existen
ligaduras.
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como no
existen ligaduras entonces el nmero de grados de libertad es,
s = 3N
K (h) = 3 (1)
0=3
(5.97)
K (h) = 3 (1)
0=3
(5.98)
(5.99)
Pg.: 366
U = U (x; y; z)
de manera que el Lagrangiano viene dado por,
L=T
2
2
2
1
U = m x +y +z
2
U (x; y; z)
(5.101)
donde se tienen 3 coordenadas generalizadas x, y y z en concordancia con el resultado (5.98). De aqu que,
@L
@x
@U
@x
= Fx
@L
@y
@U
@y
= Fy
@L
@z
@U
@z
= Fz
@L
@x
@L
@y
@L
@z
= mx )
= my )
= mz )
d
dt
d
dt
d
dt
@L
@x
@L
@y
@L
@z
= mx
= my
= mz
U
Ecuaciones de Lagrange: a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN
=
j
0 (por no existir este tipo de fuerzas) se obtiene,
8
>
>
>
<
>
>
>
:
d
dt
d
dt
d
dt
@L
@x
@L
@y
@L
@z
@L
@x
@L
@y
@L
@z
= 0 ) Fx = m x
(5.102)
= 0 ) Fy = m y
= 0 ) Fz = m z
+ r2 Sen2 '
(5.103)
2
1
U = m r + r2
2
+ r2 Sen2 '
U (r; ; ')
(5.105)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 367
d
dt
d
dt
d
dt
@L
= mr
@r
@L
= mr
@r
@L
= mr
@r
+ mr Sen2 '
2
@L
= mr2 Sen Cos '
@
@L
= mr2
@!
@L
= mr2 + 2mrr
@
@U
@r
@U
@
@U
@L
=
= F'
@'
@'
@L
= mr2 Sen2 '
@'
!
@L
= 2mrr Sen2 ' + 2mr2 ' Sen Cos + mr2 Sen2 '
@'
U
= 0 (por no existir
Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN
j
este tipo de fuerzas) se obtiene,
d
dt
d
dt
d
dt
@L
@r !
@L
@ !
@L
@'
@L
= 0 ) mr
@r
+ mr Sen2 '
2
@L
= 0 ) mr2 Sen Cos '
@
@L
= 0)
@'
@U
= mr
@r
@U
= mr2 + 2mrr
@
(5.106)
(5.107)
@U
= 2mrr Sen2 ' + 2mr2 ' Sen Cos
@'
(5.108)
!
rU =
@U
ebr
@r
1 @U
ebr
r@
1 @U
eb'
r Sen @'
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(5.109)
Pg.: 368
(5.110)
@U
= rF
@
@U
= r Sen F'
@'
(5.111)
(5.112)
(5.113)
Pg.: 369
K (h) = 3 (2)
5=1
(5.115)
K (h) = 3 (2)
5=1
(5.116)
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: es fcil notar que la energa potencial total del
sistema es,
U = M1 gy1 M2 gy2
(5.117)
y que la energa cintica total es,
2
2
2
2
2
2
1
1
T = M 1 x 1 + y 1 + z 1 + M2 x 2 + y 2 + z 2
2
2
(5.118)
(5.119)
Pg.: 370
= (M1
M2 ) g
@L
@ y1
= (M1 + M2 ) y 1 )
d
dt
@L
@ y1
= (M1 + M2 ) y 1
U
= 0 (por no existir
Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN
j
este tipo de fuerzas) se obtiene,
!
@L
d @L
=0
dt @ y 1
@y1
(M1 + M2 ) y 1 -(M1
(5.121)
M2 ) g = 0
M1 M2
M1 +M2
(5.122)
g
(h)
M1 M 2
M1 +M2
en (5.114) y
(5.123)
Los resultados (5.122) y (5.123) son las aceleraciones pedidas y constituyen el resultado familiar de los cursos de Fsica Elemental para este sistema. No es posible encontrar la o las fuerzas de ligaduras presentes cuando las ligaduras son usadas en forma
implcita.
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 371
EJEMPLO 5.4
Encontrar la ecuacin de movimiento de Lagrange de un anillo
de masa m (tamao despreciable) que se desliza por un alambre (masa despreciable)
que gira uniformemente con una velocidad angular constante ! en una regin libre
de fuerzas (ver figura 5.4).
Figura (5.4): Anillo de masa m que se desliza por un alambre, de masa despreciable, que gira uniformemente.
donde f1
(h)
es esclernoma y f2
(5.124)
es renoma.
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como existen K (h) = 2 ligaduras holnomas entonces el nmero de grados de libertad es,
s = 3N
K (h) = 3 (1)
2=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(5.125)
Pg.: 372
e = 3N
2=1
(5.126)
(5.128)
2
2
2
1
U = m x +y +z
2
(5.129)
2
1
U = m r + r2
2
+ r2 ' Sen2
(5.130)
(5.131)
(5.133)
Pg.: 373
= mr! 2
@L
@r
= mr )
d
dt
@L
@r
= mr
U
= 0 (por no existir este tipo
Entonces, de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN
j
de fuerzas) se obtiene,
d @L
@L
=0
dt @ r
@r
r = r! 2
(5.134)
que es la ecuacin de movimiento de Lagrange del sistema dado para la coordenada generalizada r. Esta ecuacin expresa el resultado ya conocido de que el anillo
se mueve hacia afuera debido a la fuerza centrpeta. Como en el caso anterior, el
mtodo no sirve para hallar las fuerzas de ligadura.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.5
Considrese el caso del movimieno de un proyectil de masa m
bajo la accin de la gravedad en dos dimensiones (ver figura 5.5), el cual es lanzado
con un ngulo de tiro . Encontrar las ecuaciones de movimiento de Lagrange en: (a)
coordenadas Cartesianas y (b) en coordenadas esfricas.
Figura (5.5): Movimieno de un proyectil de masa m bajo la accin de la gravedad en dos dimensiones.
Pg.: 374
z = 0 ) f1
(5.135)
que es esclernoma.
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como existe
K = 1 ligadura holnoma entonces el nmero de grados de libertad es,
(h)
s = 3N
K (h) = 3 (1)
1=2
(5.136)
K (h) = 3 (1)
1=2
(5.137)
(5.138)
T =
(5.139)
(5.141)
mgy
=0
@L
@y
mg
@L
@x
@L
@y
= mx )
= my )
d
dt
d
dt
@L
@x
@L
@y
= mx
= my
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 375
o,
@x
@L
@y
d
dt
@x
@L
@y
=0
x=0
y = g
(5.142)
(5.143)
T =
(5.144)
ya que en estas coordenadas y = r Sen Sen ', observndose aqu que U = 0 cuando
' = 0. De esta manera el Lagrangiano viene dado por,
L=T
2
1
U = m r + r2
2
+ r2 ' Sen2
(5.145)
(h)
) f1
(5.146)
(5.147)
= mr'
@L
@'
mg Sen '
@L
@r
@L
@'
= mr )
d
dt
= mr2 ' )
@L
@r
d
dt
= mr
@L
@'
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 376
o,
(
d
dt
@r
@L
@'
@r
@L
@'
=0
r'
g Sen ' r = 0
g Cos ' + 2r' + r ' = 0
(5.148)
1
2
= z Tg
(h)
) f1
= x2 + y 2
1
2
z Tg
=0
(5.150)
s = 3N
K (h) = 3 (1)
1=2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(5.151)
Pg.: 377
Figura (5.6): Partcula de masa m que est obligada a moverse sobre la superficie interna de un cono
liso.
K (h) = 3 (1)
(5.152)
1=2
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: las energas cintica y potencial vienen dadas
respectivamente en coordenadas cilndricas por,
2
2
2
1 2 1
mv = m r + r2 ' + z
2
2
U = mgz
T =
(5.153)
(5.154)
2
2
2
1
U = m r + r2 ' + z
2
mgz
(5.155)
mgr Ctg
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(5.156)
Pg.: 378
=0
@L
@r
= mr'
@L
@'
@L
@r
mg Ctg
= mr2 ' )
= mr Csc2
d
dt
@L
@'
) dtd
=
@L
@r
d
dt
mr2 '
= m r Csc2
U
Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN
= 0 (por no existir
j
este tipo de fuerzas) se obtiene,
8
@L
< d @L
=0
dt
o,
(
@'
@L
@r
d
dt
@'
@L
@r
=0
r' Sen2
+ g Sen Cos
(5.157)
(5.158)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 379
Figura (5.7): Dos partculas de masas m1 y m2 unidas por tres resortes de constantes de elasticidad k1 , k2
y k3 a dos soportes fijos que est a una distancia D entre s.
K (h) = 3 (2)
4=2
(5.159)
K (h) = 3 (2)
4=2
(5.160)
Figura (5.8): Coordenadas generalizadas del sistema formado por dos masas m1 y m2 unidas por tres
resortes de constantes de elasticidad k1 , k2 y k3 a dos soportes fijos.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 380
(5.161)
T =
(5.162)
2
2
2
1
U = m1 x1 + y 1 + z 1 +
2
1
1
1
2
2
2
k1 D1y
k1 D1z
k2 D2x
2
2
2
1
1
2
2
k3 D3y
k3 D3z
2
2
2
2
2
1
m2 x2 + y 2 + z 2
2
1
1
2
2
k2 D2y
k2 D2z
2
2
1
2
k1 D1x
2
1
2
k3 D3x
2
(5.164)
2
2
1
1
U = m1 y 1 + m2 y 2
2
2
1
2
k1 D1y
2
1
2
k2 D2y
2
1
2
k3 D3y
2
(5.165)
o,
L =
2
2
1
1
1
m1 y 1 + m2 y 2
k1 (y1
2
2
2
1
k3 (D y2 `3 )2
2
`1 )2
1
k2 (y2
2
y1
`2 )2
(5.166)
Ecuaciones de Lagrange: como se puede ver en el anterior Lagrangiano, las coordenadas generalizadas para este sistema son y1 y y2 . De (5.166) se tiene que,
@L
= k1 (y1 `1 )
@y1
@L
= m1 y 1
@ y1
d
@L
= m1 y 1
dt @ y
1
+ k2 (y2
y1
`2 )
@L
= k2 (y2 y1
@x2
@L
= m2 y 2
@ x2
d
@L
= m2 y 2
dt @ x2
`2 ) + k3 (D
y2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
`3 )
(5.167)
Pg.: 381
d
dt
d
dt
@L
@ y1
@L
@ y2
!
!
@L
= 0
@y1
(5.168)
@L
= 0
@y2
(5.169)
Finalmente, al sustituir los resultados (5.167) en las ecuaciones (5.168) y (5.169) resulta,
(
m1 y 1 =
m2 y 2 =
k1 (y1
k2 (y2
`1 ) + k2 (y2 y1
y1 `2 ) + k3 (D
`2 )
y2 `3 )
(5.170)
Figura (5.9): Pndulo simple colocado dentro de un vagn que se mueve con una aceleracin constante a en la direccin +x
Pg.: 382
(5.171)
que son esclernomas. Aqu d = vo t + 21 at2 que es la distancia recorrida por el vagn en
el tiempo t partiendo de xo = 0, en concordancia con el enunciado del problema.
Grados de Libertad y Coordenadas Generalizadas mnimas: como existen K (h) = 2
ligaduras holnomas, entonces el nmero de grados de liberdad es,
s = 3N
K (h) = 3 (1)
2=1
(5.172)
K (h) = 3 (1)
2=1
(5.173)
Pg.: 383
2
2
2
1
U = m x + y + z + mgy
2
(5.176)
que es el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras presentes.
Lagrangiano con ligaduras incluidas: como se va a usar el mtodo implcito, se
pueden usar las ligaduras (5.171) para eliminar dos de las coordenadas en el anterior
(h)
Lagrangiano. De la ligadura f2 en (5.171) se tiene que,
q
y = `2 (x d)2
(5.177)
q
7
7 + mg `2
5
(x
d)2
(5.178)
(5.179)
(5.181)
vo + at + ` Cos
+ `2
Sen2
+ mg` Cos
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(5.182)
Pg.: 384
(h)
ya que
m`
Sen + m`2
vo + at + ` Cos
Sen Cos
mg` Sen
@L
d
dt
@
@L
@
= m` vo + at + ` Cos
=
m`
vo + at + ` Cos
+m` Cos
Sen
a + ` Cos
+ 2m`2
Sen
Sen Cos
+m`2 Sen2
U
Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.23) con QN
= 0 (por no existir
j
este tipo de fuerzas) se obtiene,
@L
d
dt
=
@
1
`
@L
=0
@
(5.184)
(g Sen + a Cos )
+ a Cos
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(5.185)
(5.186)
Pg.: 385
(5.187)
g
Sen (
`
a
Cos (
`
+ )
(5.188)
+ )
Ahora, al usar las identidades para el seno y coseno de la suma de dos ngulos y
usar la aproximacin para ngulo pequeo Sen
1 y Cos
se obtiene,
=
1
[(g Sen
`
+ a Cos
e)
(g Cos
a Sen
e )]
(5.189)
(g Cos
a Sen
e)
a2 + g 2
=0
`
que es la ecuacin de movimiento de un oscilador armnico simple con,
p
a2 + g 2
! 2o =
`
+
(5.190)
(5.191)
(5.192)
de donde,
!o =
a2 +g 2
`2
1
4
(5.193)
siendo esta la frecuencia pedida. Este resultado tiene sentido ya que para a = 0 !
p
! o = g=`, es decir, justamente la frecuencia angular del pndulo simple cuando el
vagn est en reposo o en movimiento rectilneo uniforme.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.9
Una cuenta de masa m se desplaza a lo largo de un alambre liso
(de masa despreciable) que tiene la forma de la parbola z = c (x2 + y 2 ) = cr2 (ver
figura 5.11) que rota en torno a su eje vertical de simetra con una velocidad angular
variable. Encontrar: (a) las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema y (b)
el valor de c suponiendo ahora que la velocidad angular del alambre tiene un valor
constante !, haciendo que la cuenta rote en un crculo de radio constante R.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 386
Figura (5.11): Cuenta de masa m se desplaza a lo largo de un alambre liso, de masa despreciable, que
tiene la forma de la parbola z = cr2 .
(5.194)
K (h) = 3 (1)
1=2
(5.195)
K (h) = 3 (1)
1=2
(5.196)
T =
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(5.197)
(5.198)
Pg.: 387
2
2
2
1
U = m x +y +z
2
mgz
(5.199)
y en coordenadas cilndricas,
2
2
2
1
L = m r + r2 ' + z
2
(5.200)
mgz
@L
@r
= m 4c2 rr + r! 2
@L
@r
d
dt
m
2
@L
@r
2gcr
@L
@'
=0
= mr2 '
@L
@'
d
dt
2r + 8c2 r2 r
=
m
2
2 r + 16c2 rr + 8c2 r2 r
@L
@'
U
= 0 (por no existir
Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN
j
este tipo de fuerzas) se obtiene,
8
@L
< d @L
=0
dt
o,
(
d
dt
@r
@r
@L
@'
@L
@'
=0
'
=0
2rr' + r2 ' = 0
(5.202)
!2 = 0
(5.203)
a partir de la cual,
c=
!2
2g
(5.204)
Pg.: 388
EJEMPLO 5.10
Mquina de Atwood doble. Considrese el sistema de doble
polea mostrado en la figura 5.12. Se supone que las cuerdas tienen masa y deformacin despreciable y que los radios, las masas y la friccin de las poleas son tambin
despreciables. Encontrar las ecuaciones de Lagrange del sistema dado y la aceleracin de cada masa.
Pg.: 389
(5.205)
(h)
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como existen K (h) = 7 ligaduras holnomas entonces el nmero de grados de libertad es,
s = 3N
K (h) = 3 (3)
7=2
(5.206)
K (h) = 3 (3)
7=2
(5.207)
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: la energa cintica total del sistema viene dada
por,
2
2
2
2
2
2
2
2
2
1
1
1
(5.208)
T = m1 x1 + y 1 + z 1 + m2 x2 + y 2 + z 2 + m3 x3 + y 3 + z 3
2
2
2
Por otro lado, la energa potencial total U viene dada por,
U=
m1 gy1
m2 gy2
m3 gy3
(5.209)
L = T
Pg.: 390
2
2
1
1
m1 + 2m3 y 1 + (m2 + m3 ) y 2 + 2m3 y 1 y 2 + (m1
2
2
+ (m2 m3 ) gy2 + m3 g (2`1 + `2 )
2m3 ) gy1
(5.211)
2y 1
(5.212)
y2
@L
= (m2 m3 ) g
@y2
@L
= (m2 + m3 ) y 2 + 2m3 y 1
@ y2
@L
d
= (m2 + m3 ) y 2 + 2m3 y 1
dt @ y
2
U
Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN
= 0 (por no existir
j
este tipo de fuerzas) se obtiene,
8
@L
< d @L
=0
dt
o,
d
dt
@y1
@ y1
@L
@ y2
@L
@y2
=0
(5.213)
m1 m2 +m1 m3 4m2 m3
m1 m2 +m1 m3 +4m2 m3
y2 =
m1 m2 3m1 m3 +4m2 m3
m1 m2 +m1 m3 +4m2 m3
(5.214)
(5.215)
2y 1
(5.216)
y2
entonces,
y3 =
(5.217)
Los resultados (5.214), (5.215) y (5.217) son las aceleraciones pedidas, coincidiendo
con las obtenidas para el mismo sistema en los cursos de Fsica Elemental.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 391
EJEMPLO 5.11
Considrese un disco slido homogneo de masa M , centro 00
y radio R1 que rueda sin resbalar dentro de la superficie semicircular fija con centro 0
y radio R2 > R1 (ver figura 5.13). Encuentre la ecuacin de movimiento de Lagrange
para el sistema dado y el perodo para pequeas oscilaciones ( pequeo) del disco
en torno a la posicin de equilibrio.
Figura (5.13): Disco slido de centro O0 y radio R1 que rueda sin resbalar dentro de la superficie semicircular fija con centro O y radio R2 > R1 .
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Un cuerpo rgido (ver seccin 2.4.3 en
lo referente a ligaduras holnomas en un cuerpo rgido) tiene 6 grados de libertad
cuando no hay presencia de ligaduras que los reduzcan. Para el estudio del movimiento del disco se considerar su centro de masa (que se encuentra posicionado en
el centro geomtrico del disco por ser homogneo), cuyas coordenadas de posicin
son (R; 'cm ; zcm )2 en coordenadas cilndricas.
Se usa R en vez de r para la coordenada radial para hacer incapi que R representa el mdulo del
vector de posicin del centro de masa del disco.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 392
8
(h)
>
zcm = 0 ) f1 = zcm = 0, que limita el movimiento del disco al plano xy
>
>
>
(h)
>
>
= 0 ) f2 = = 0, no hay rotacin en torno al eje x.
>
>
>
(h)
>
>
< = 0 ) f3 = = 0, no hay rotacin en torno al eje y.
(h)
(R2 R1 ) = R1 ) f4 = (R2 R1 )
R2 = 0, hay rotacin en torno
>
>
>
al eje z.
>
>
>
(h)
>
>
R = R2 R1 ) f5 = R R2 + R1 = 0, que limita el movimiento del disco
>
>
>
: a la superficie semicircular.
(5.218)
que son esclernomas. Aqu , y son los ngulos de rotacin del disco en torno de
los ejes coordenados x, y y z respectivamente.
(h)
(h)
R1 )
= R1
o,
(h)
f4
= (R2
R1 )
R1 = 0
(5.219)
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como existen K (h) = 5 ligaduras holnomas entonces el nmero de grados de libertad del disco
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 393
K (h) = 6
(5.220)
5=1
K (h) = 6
(5.221)
5=1
siendo e = s como era de esperarse para un sistema holnomo. Por lo tanto, de usarse
el mtodo implcito, la descripcin del sistema se podra hacer con una sola coordenada generalizada.
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: en coordenadas cilndricas se tiene que la
energa cintica total del sistema viene dada por,
1
T = M
2
|
2
2
2
1
R + R2 'cm + z cm + I
2
{z
} |
1
+ I
2 {z
2
1
+ I
2
}
(5.222)
T rotacional
donde los tres ltimos trminos representan las energas cinticas rotacionales del disco, con I , I e I los momentos de inercia del mismo. La energa potencial (para el
origen de potencial escogido) viene dada por,
U = M gycm = M gR Sen ' = M gR Sen
|
3
2
=
{z
M gR Cos
(5.223)
1
U= M
2
|
R + R 'cm + z cm
{z
}
1
+ I
|2
1
+ I
2 {z
2
1
+ I
+ M gR Cos
2
}
(5.224)
T rotacional
1
+ I
2
R2
R1 )2 M +
I
R21
R1 )
R1
R1
+ M g (R2
R1 ) Cos
o,
L=
1
(R2
2
+ M g (R2
R1 ) Cos
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(5.225)
Pg.: 394
R1 ) Sen
M g (R2
= (R2
@L
@
R1 )
= (R2
M+
I
R21
R1 )2 M +
I
R21
U
Entonces, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN
= 0 (por no existir
j
este tipo de fuerzas) se obtiene,
d
dt
(R2
@L
@L
R1 ) M +
I
R21
=0
+ M g Sen
=0
(5.226)
ya que Sen
e I = 21 M R21 (ver referencias [1], [59] [64] por ejemplo). Esta ecuacin
es idntica a la del oscilador armnico simple,
+ ! 2o = 0
con,
! 2o =
Por lo tanto, el perodo de oscilacin
=
2
!o
(5.228)
2g
3 (R2
(5.229)
R1 )
3
2g
(R2
R1 )
(5.230)
..............................................................................................
5.4.2.
Pg.: 395
(5.232)
e = 1
(5.233)
mgy
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(5.234)
Pg.: 396
9
>
>
>
>
>
>
>
>
=
>
>
>
>
>
>
>
>
;
(5.235)
U
Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN
= 0 (por no
j
existir este tipo de fuerzas) se puede escribir,
8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
ya que aqu K
(h)
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
d
dt
@L
@x
@L
@x
2
X
(h)
@fl
l @x
(h)
@f1
1 @x
@f1
1 @y
@f1
1 @z
(h)
@f2
2 @x
@f2
2 @y
@f2
2 @z
l=1
d
dt
d
dt
@L
@y
@L
@y
@L
@z
@L
@z
=
=
2
X
(h)
@fl
l @y
l=1
2
X
(h)
(h)
@fl
l @z
(h)
(h)
(5.236)
(h)
l=1
Clculo de las cantidades pedidas: del sistema formado por las dos primeras ecuaciones (5.237) es fcil encontrar que,
2
= mg Cos2
(h)
(5.238)
=0
(5.239)
Por lo tanto, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
8
2
X
(h)
>
@fl
>
lig
>
Q
=
= 2 Tg = mg Cos Sen
>
l
x
@x
>
>
>
l=1
>
>
2
<
X
(h)
@fl
2
lig
Qy =
(5.240)
l @y = 2 = mg Cos
>
>
l=1
>
>
2
>
X
>
(h)
>
@fl
lig
>
>
Q
=
= 1=0
l
: z
@z
l=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 397
Qlig
x
+ Qlig
y
+ Qlig
z
= mg Cos
(5.241)
(5.242)
s = 1
(5.243)
e = 1
(5.244)
(5.245)
Pg.: 398
@x1
(h)
@f2
@x1
(h)
@f3
@x1
(h)
@f4
@x1
(h)
@f5
@x1
@y1
(h)
@f2
@y1
(h)
@f3
@y1
(h)
@f4
@y1
(h)
@f5
@y1
=0
=0
=0
=0
@L
=0
@x2
@L
= M2 x 2
@ x2
d
@L
= M2 x 2
dt @ x2
(h)
@f1
=0
@x2
(h)
@f2
=0
@x2
(h)
@f3
=1
@x2
(h)
@f4
=0
@x2
(h)
@f5
=0
@x2
@z1
(h)
@f2
@z1
(h)
@f3
@z1
(h)
@f4
@z1
(h)
@f5
@z1
=0
=0
=0
=1
@L
= M2 g
@y2
@L
= M2 y 2
@ y2
d
@L
= M2 y 2
dt @ y
2
(h)
@f1
=0
@y2
(h)
@f2
=0
@y2
(h)
@f3
=0
@y2
(h)
@f4
=0
@y2
(h)
@f5
=1
@y2
=1
=0
=0
=0
@L
=0
@z2
@L
= M2 z 2
@ z2
d
@L
= M2 z 2
dt @ z 2
(h)
@f1
=0
@z2
(h)
@f2
=0
@z2
(h)
@f3
=0
@z2
(h)
@f4
=1
@z2
(h)
@f5
=0
@z2
9
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
=
(5.246)
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
;
9
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
=
(5.247)
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
;
U
= 0 (por no
Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN
j
existir este tipo de fuerzas) se puede escribir,
8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
d
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
dt
@L
@ x1
@L
@ y1
@L
@ z1
@L
@x1
5
X
(h)
@fl
l @x1
(h)
@f1
1 @x1
@f1
1 @y1
@f1
1 @z1
@f1
1 @x2
@f1
1 @y2
@f1
1 @z2
(h)
@f2
2 @x1
@f2
2 @y1
@f2
2 @z1
@f2
2 @x2
@f2
2 @y2
@f2
2 @z2
(h)
@f3
3 @x1
@f3
3 @y1
@f3
3 @z1
@f3
3 @x2
@f3
3 @y2
@f3
3 @z2
(h)
@f4
4 @x1
@f4
4 @y1
@f4
4 @z1
@f4
4 @x2
@f4
4 @y2
@f4
4 @z2
(h)
@f5
5 @x1
@f5
5 @y1
@f5
5 @z1
@f5
5 @x2
@f5
5 @y2
@f5
5 @z2
l=1
@L
@y1
5
X
(h)
@fl
l @y1
(h)
(h)
(h)
(h)
(h)
l=1
@L
@z1
5
X
(h)
@fl
l @z1
(h)
(h)
(h)
(h)
(h)
l=1
@L
@ x2
@L
@x2
@L
@ y2
@L
@y2
@L
@ z2
=
=
5
X
l=1
5
X
(5.248)
(h)
@fl
l @x2
(h)
(h)
@fl
l @y2
(h)
(h)
(h)
(h)
(h)
(h)
(h)
(h)
(h)
l=1
@L
@z2
5
X
(h)
@fl
l @z2
(h)
(h)
(h)
(h)
(h)
l=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 399
M1 g =
=
=
(5.249)
M2 g =
=
Por lo tanto, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
8
5
X
(h)
>
@fl
>
lig
>
Q
=
l @x1 = 1 = 0
>
x1
>
>
>
l=1
>
>
5
>
X
(h)
>
@fl
>
2M1 M2
lig
>
= 5= M
g
Q
=
>
l
y
1
@y
1
1 +M2
>
>
>
l=1
>
>
5
>
X
(h)
>
@fl
>
lig
>
= 2=0
Q
=
>
l
z
1
@z1
<
l=1
5
X
>
>
lig
>
Qx2 =
>
>
>
>
l=1
>
>
5
>
X
>
>
lig
>
>
Qy2 =
>
>
>
>
l=1
>
>
5
>
X
>
>
lig
>
: Qz2 =
(5.252)
(h)
@fl
l @x2
=0
=0
(h)
@fl
l @y2
2M1 M2
g
M1 +M2
(h)
@fl
l @z2
l=1
lig
observndose que Qlig
y1 = Qy2 , las cuales representan la tensin de la cuerda. Este
resultado coincide con la tensin de la cuerda que se calcula en cursos de Fsica Elemental. Las aceleraciones y 1 y y 2 se pueden encontrar al sustituir (5.250) en la segunda
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 400
(h)
cr2 = 0, haciendo
(5.253)
s = 2
(5.254)
e = 2
(5.255)
>
>
>
>
>
:
@r
d
dt
@L
@r
= mr
(h)
@f1
@r
@'
d
dt
@L
@'
(h)
2cr
@f1
@'
@z
d
dt
(h)
9
>
>
>
>
>
=
= mz >
>
>
>
>
;
=1
@L
@z
@f1
@z
=0
(5.256)
(5.257)
U
Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN
= 0 (por no
j
existir este tipo de fuerzas) se puede escribir,
8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
d
dt
@L
@r
@L
@r
1
X
(h)
@fl
l @r
(h)
@f1
1 @r
@f1
1 @'
@f1
1 @z
l=1
d
dt
d
dt
@L
@'
@L
@z
@L
@'
@L
@z
=
=
1
X
l=1
1
X
(h)
@fl
l @'
(h)
(h)
@fl
l @z
(5.258)
(h)
l=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 401
(5.259)
que son las ecuaciones de Lagrange o ecuaciones de movimiento del sistema dado.
Clculo de las cantidades pedidas: si se tienen presentes las simplificaciones introducidas al final del ejemplo 5.9 (r = R y ' = !), el sistema de ecuaciones (5.259) se
reduce a,
(
m! 2 = 2c 1
(5.260)
m z + mg = 1
A partir de la segunda ecuacin y teniendo presente la ligadura (5.253) resulta que,
1
= mg
(5.261)
cantidad que al ser sustituida en la primera de las ecuaciones (5.260) conduce a que
el valor de c sea,
!2
c=
(5.262)
2g
observndose la completa concordancia con el resultado (5.204) obtenido en el ejemplo 5.9. Aqu 1 proporciona informacin adicional que no era posible de obtener mediante el mtodo empleado en el mencionado ejemplo.
Finalmente, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
8
1
X
(h)
(h)
>
@fl
@f1
>
lig
>
Q
=
m! 2 R
>
l @r = 1 @r =
r
>
>
>
l=1
>
>
1
<
X
(h)
(h)
@fl
@f1
Qlig
=
(5.263)
l @' = 1 @' = 0
'
>
>
l=1
>
>
1
>
X
>
(h)
(h)
>
@fl
@f1
lig
>
>
l @z = 1 @z = mg
: Qz =
l=1
Pg.: 402
EJEMPLO 5.15
Un disco slido homogneo, de masa M y radio R, rueda sin resbalar hacia abajo en un plano inclinado (ver figura 5.15). Encontrar: (a) las ecuaciones
de movimiento de Lagrange, (b) las fuerzas generalizadas de ligadura y (c) la aceleracin angular del disco.
Figura (5.15): Disco de masa M y radio R rueda, sin resbalar, hacia abajo en un plano inclinado.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. Un cuerpo rgido (ver seccin 2.4.3
en lo referente a ligaduras holnomas en un cuerpo rgido) tiene 6 grados de libertad cuando no hay presencia de ligaduras que los reduzcan. Para el estudio del
movimiento del disco se considerar su centro de masa (que se encuentra en el centro geomtrico del disco, por ser homogneo) cuyas coordenadas de posicin son
(xcm ; ycm ; zcm ).
Ligaduras: en el presente caso se tienen las K (h) = 5 ligaduras holnomas,
8
(h)
>
zcm = 0 ) f1 = zcm = 0, que limita el movimiento del disco al plano xy
>
>
>
(h)
>
>
= 0 ) f2 = = 0, no hay rotacin en torno al eje x.
>
>
>
(h)
>
>
< = 0 ) f3 = = 0, no hay rotacin en torno al eje y.
(h)
(xcm R Sen ) Sec = R ) f4 = (xcm R Sen ) Sec
R = 0, hay
>
>
>
rotacin en torno al eje z.
>
>
>
(h)
>
>
ycm = xcm Tg + R Sec + ` Sen ) f5 = ycm + xcm Tg
R Sec
` Sen
>
>
>
: que limita el movimiento del disco a la superficie del plano inclinado.
= 0,
(5.264)
que son esclernomas. Aqu , y son los ngulos de rotacin del disco en torno de
los ejes coordenados x, y y z respectivamente.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 403
(h)
(h)
y f5
(h)
pero,
(5.265)
x = s Cos
x
e = R Sen
(5.266)
(5.267)
R Sen ) Sec
R Sen ) Sec
=R
o,
(h)
f4
= (xcm
R Sen ) Sec
R =0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(5.268)
Pg.: 404
pero,
b = h+e
h
(5.269)
h = ` Sen
e
h = R Sec
(5.270)
(5.271)
b = ` Sen + R Sec
de aqu que la ecuacin de la recta que representa la trayectoria del centro de masa
venga dada por,
ycm =
ya que su pendiente es
(5.272)
Tg . Entonces,
(h)
f5
= ycm + Tg xcm
` Sen
(5.273)
R Sec
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como existen K (h) = 5 ligaduras holnomas entonces el nmero de grados de libertad del disco
es,
s=6
K (h) = 6
(5.274)
5=1
K (h) = 6
(5.275)
5=1
siendo e = s como era de esperarse para un sistema holnomo. Por lo tanto, de usarse
el mtodo implcito, la descripcin del sistema se podra hacer con una sola coordenada generalizada.
Lagrangiano sin ligaduras incluidas: en coordenadas Cartesianas se tiene que la
energa cintica total del sistema viene dada por,
2
2
2
1
1
T = M xcm + y cm + z cm + I
|2
{z
} |2
T del centro de masa
1
+ I
2 {z
1
+ I
2
T rotacional
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(5.276)
Pg.: 405
U = M gycm
de manera que el Lagrangiano viene dado por,
L=T
2
2
2
1
1
U = M xcm + y cm + z cm +
2
2
+I
+I
M gycm
(5.278)
@L
=0
@xcm
@L
= M xcm
@ xcm
d
@L
= M x cm
dt @ xcm
(h)
@f1
=0
@xcm
(h)
@f2
=0
@xcm
(h)
@f3
=0
@xcm
(h)
@f4
= Sec
@xcm
(h)
@f5
= Tg
@xcm
8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
@L
= Mg
@ycm
@L
= M y cm
@ y cm
d
@L
=M
dt @ y
cm
(h)
@f1
=0
@ycm
(h)
@f2
=0
@ycm
(h)
@f3
=0
@ycm
(h)
@f4
=0
@ycm
(h)
@f5
=1
@ycm
@L
=0
@zcm
@L
= M z cm
@ z cm
d
@L
=M
dt @ z cm
(h)
@f1
=1
@zcm
(h)
@f2
=0
@zcm
(h)
@f3
=0
@zcm
(h)
@f4
=0
@zcm
(h)
@f5
=0
@zcm
y cm
@L
@
=0
@L
@
=0
@L
@
=0
@L
@
=I
@L
=I
@L
@
=I
d
dt
@L
@
d
dt
@L
@
=I
(h)
@f1
@
(h)
@f2
@
(h)
@f3
@
(h)
@f4
@
(h)
@f5
@
@L
d
dt
@
(h)
=0
=1
=0
=0
=0
@f1
@
(h)
@f2
@
(h)
@f3
@
(h)
@f4
@
(h)
@f5
@
=I
=I
(h)
=0
=0
=1
=0
=0
@f1
@
(h)
@f2
@
(h)
@f3
@
(h)
@f4
@
(h)
@f5
@
=0
=0
=0
=
=0
z cm
9
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
=
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
;
9
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
=
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
;
(5.279)
(5.280)
U
Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN
= 0 (por no
j
existir este tipo de fuerzas) se puede escribir,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 406
8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
d
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
dt
@L
@ xcm
@L
@ y cm
@L
@ z cm
@L
@
@L
@
@L
@
@L
@xcm
5
X
(h)
@fl
l @xcm
(h)
@f1
1 @xcm
@f1
1 @ycm
@f1
1 @zcm
(h)
@f2
2 @xcm
@f2
2 @ycm
@f2
2 @zcm
(h)
@f3
3 @xcm
@f3
3 @ycm
@f3
3 @zcm
(h)
@f4
4 @xcm
@f4
4 @ycm
@f4
4 @zcm
(h)
@f5
5 @xcm
@f5
5 @ycm
@f5
5 @zcm
l=1
@L
@ycm
5
X
(h)
@fl
l @ycm
(h)
(h)
(h)
(h)
(h)
l=1
@L
@zcm
5
X
(h)
@fl
l @zcm
(h)
(h)
(h)
(h)
(h)
l=1
@L
@
@L
@
5
X
l=1
5
X
(5.281)
(h)
@fl
l @
(h)
=
(h)
@fl
l @
@f1
1 @
(h)
+
(h)
@f1
1 @
@f2
2 @
(h)
+
(h)
@f2
2 @
@f3
3 @
(h)
+
(h)
@f3
3 @
@f4
4 @
(h)
+
(h)
@f4
4 @
@f5
5 @
(h)
@f5
5 @
l=1
@L
@
5
X
(h)
@fl
l @
(h)
@f1
1 @
(h)
@f2
2 @
(h)
@f3
3 @
(h)
@f4
4 @
(h)
@f5
5 @
l=1
ya que aqu K (h) = 5. Ahora, al sustituir los resultados (5.279) y (5.280) en (5.281) se
obtiene,
8
>
M x cm = 4 Sec + 5 Tg
>
>
>
>
>
M y cm + M g = 5
>
>
>
< M z cm = 1
(5.282)
>
I = 2
>
>
>
>
>
I = 3
>
>
>
:
I =
4R
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema dado.
Clculo de las cantidades pedidas:
(a) Ecuaciones de movimiento: son las dadas por (5.282)
(b) Fuerzas generalizadas de ligadura: para hallarlas es necesario primero encontrar los multiplicadores de Lagrange 1 , 2 , 3 , 4 y 5 presentes en (5.282). Al sustituir las
(h)
(h)
(h)
ligaduras f1 , f2 y f3 en las mencionadas ecuaciones resulta,
8
>
< 1=0
(5.283)
2 = 0
>
:
3 = 0
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(5.284)
Pg.: 407
x cm = R Cos
y cm = R Sen
(5.286)
(5.287)
5
X
>
>
lig
>
Q =
>
>
>
>
l=1
>
>
5
>
X
>
>
lig
>
>
Q =
>
>
>
>
l=1
>
>
5
>
X
>
>
lig
>
Q
=
:
(5.288)
(h)
@fl
l @
=0
=0
(h)
@fl
l @
(h)
@fl
l @
4R
= 13 M gR Sen
l=1
Estas son las fuerzas generalizadas de ligadura requeridas para mantener el disco rodando sobre el plano sin resbalar.
(c) La aceleracin angular: a partir de la ltima de las ecuaciones (5.284) y del
primer resultado en (5.287) se obtiene que,
=
2
g
3R
Sen
(5.289)
Pg.: 408
EJEMPLO 5.16
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.11.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas:
todas estas cantidades estn dadas en el ejemplo 5.11 (5.218), (5.220) y (5.221) respectivamente,
8
(h)
>
zcm = 0 ) f1 = zcm = 0, que limita el movimiento del disco al plano xy
>
>
>
(h)
>
>
= 0 ) f2 = = 0, no hay rotacin en torno al eje x.
>
>
>
(h)
>
>
< = 0 ) f3 = = 0, no hay rotacin en torno al eje y.
(h)
(R2 R1 ) = R1 ) f4 = (R2 R1 )
R1 = 0, hay rotacin en torno
>
>
>
al eje z.
>
>
>
(h)
>
>
R = R2 R1 ) f5 = R R2 + R1 = 0, que limita el movimiento del disco
>
>
>
: a la superficie semicircular.
(5.290)
s = 1
(5.291)
e = 1
(5.292)
1
L= M
2
R + R2 'cm + z cm
1
+ I
2
1
+ I
2
1
+ I
2
+ M gR Cos
o,
2
1
L= M
2
ya que ' =
3
2
R + R2
+ z cm
1
+ I
2
1
+ I
2
1
+ I
2
+ M gR Cos
(5.293)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 409
9
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
=
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
;
(5.294)
(5.295)
U
= 0 (por no
Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN
j
existir este tipo de fuerzas) se puede escribir,
8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
d
dt
d
dt
@L
@R
@L
@
@L
@R
5
X
(h)
@fl
l @R
(h)
@f1
1 @R
@f1
1 @
(h)
@f2
2 @R
@f2
2 @
(h)
@f3
3 @R
@f3
3 @
(h)
@f4
4 @R
@f4
4 @
(h)
@f5
5 @R
@f5
5 @
l=1
@L
@
5
X
(h)
@fl
l @
(h)
(h)
(h)
(h)
(h)
l=1
d
dt
d
dt
d
dt
d
dt
@L
@ z cm
@L
@
@L
@
@L
@
@L
@zcm
5
X
(h)
@fl
l @zcm
(h)
@f1
1 @zcm
(h)
@f2
2 @zcm
(h)
@f3
3 @zcm
(h)
@f4
4 @zcm
(h)
@f5
5 @zcm
l=1
@L
@
@L
@
5
X
l=1
5
X
(5.296)
(h)
@fl
l @
(h)
=
(h)
@fl
l @
@f1
1 @
(h)
+
(h)
@f1
1 @
@f1
1 @
@f2
2 @
(h)
+
(h)
@f2
2 @
@f2
2 @
@f3
3 @
(h)
+
(h)
@f3
3 @
@f3
3 @
@f4
4 @
(h)
+
(h)
@f4
4 @
@f4
4 @
@f5
5 @
(h)
@f5
5 @
@f5
5 @
l=1
@L
@
5
X
(h)
@fl
l @
(h)
(h)
(h)
(h)
(h)
l=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 410
Clculo de las cantidades pedidas: para calcular las fuerzas generalizadas de ligadura es necesario encontrar primero el valor de los Multiplicadores de Lagrange 1 ,
(h)
(h)
(h)
y f3 de (5.290) en (5.297) se
2 , 3 , 4 , y 5 en (5.297). Al sustituir las ligaduras f1 , f2
encuentra que,
8
>
< 1=0
(5.298)
2 = 0
>
:
3 = 0
MR
M g Cos
M R2 + 2M RR + M gR Sen
>
>
:
I =
4 R1
(h)
pequeo (Sen
(R2
(h)
(para sustituir ) y f5
8
>
<
que para
R1 )
(5.299)
M (R2 R1 )
M g Cos =
M (R2 R1 ) + M g Sen = 4
>
:
I R2R1R1
=
4 R1
, Cos
(5.300)
1) se transforma en,
8
>
<
M (R2 R1 )
Mg =
M (R2 R1 ) + M g =
>
:
I R2R1R1
=
4 R1
5
4
(5.301)
1
= Mg
3
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(5.302)
Pg.: 411
2g
(5.303)
=0
R1 )
3 (R2
que es idntica a la ecuacin (5.227) del ejemplo 5.11. De esta ecuacin al hacer,
=
d
d d
d
=
=
dt
d dt
d
se obtiene,
2
2g
R1 )
3 (R2
=
o.
Mg
(5.304)
2
o
(5.305)
2
o
+1
(5.306)
5
X
>
>
lig
>
Q =
>
>
>
>
l=1
>
>
5
>
X
>
>
lig
>
>
Q =
>
>
>
>
l=1
>
>
5
>
X
>
lig
>
>
: Q =
l=1
(5.307)
(h)
@fl
l @
=0
=0
(h)
@fl
l @
(h)
@fl
l @
4 R1
1
M gR1
3
Aqu Qlig y Qlig son dos torques que representan las fuerzas generalizadas de ligadura requeridas para mantener el disco slido de radio R1 rodando, sin resbalar, sobre la
superficie semicircular de radio R2 .
..............................................................................................
EJEMPLO 5.17
Una partcula de masa m comienza a moverse desde el reposo,
partiendo de la parte ms alta de un hemisferio fijo y liso de radio a. Encuentre las
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 412
Figura (5.17): Partcula de masa m que comienza a moverse desde el reposo, partiendo de la parte ms
alta de un hemisferio fijo y liso.
(5.308)
(5.309)
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como existen K (h) = 2 ligaduras holnomas entonces el nmero de grados de libertad es,
s = 3N
K (h) = 3 (1)
2=1
(5.310)
K (h) = 3 (1)
2=1
(5.311)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(5.312)
Pg.: 413
U = mgy
U
Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN
= 0 (por no
j
existir este tipo de fuerzas) se puede escribir,
8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
d
dt
@L
@r
@L
@r
2
X
(h)
@fl
l @r
(h)
@f1
1 @r
@f1
1 @'
@f1
1 @z
(h)
@f2
2 @r
@f2
2 @'
@f2
2 @z
l=1
d
dt
d
dt
@L
@'
@L
@z
@L
@'
@L
@z
=
=
2
X
l=1
2
X
(h)
@fl
l @'
(h)
(h)
@fl
l @z
(h)
(h)
(5.317)
(h)
l=1
ya que aqu K (h) = 2. Ahora, al sustituir los resultados (5.316) en (5.317) se obtiene,
8
2
>
< m r mr' + mg Sen ' = 2
(5.318)
2'r + r ' + g Cos ' = 0
>
:
mz = 1
que son las ecuaciones de Lagrange o ecuaciones de movimiento del sistema dado.
Clculo de las cantidades pedidas: al tener presentes las ligaduras (5.309) en las
ecuaciones de movimiento (5.318) resulta,
8
2
>
< ma' + mg Sen ' = 2
(5.319)
a ' + g Cos ' = 0
>
:
0= 1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 414
'=
(5.320)
'=
(5.321)
'
g
a
'
e d'
e=
'
Cos '
e de
'
(5.322)
ya que ' = 0 en t = 0 cuando ' = 2 y la tilde se us para distinguir entre las variables
de integracin y los lmites de integracin. De (5.322) resulta,
2
' =
2g
(1
a
(5.323)
Sen ')
= mg (3 Sen '
(5.324)
2)
por lo tanto, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
8
2
X
(h)
>
@fl
>
lig
>
=
2)
Q
>
l @r = 2 = mg (3 Sen '
r
>
>
>
l=1
>
>
2
<
X
(h)
@fl
Qlig
=
(5.325)
l @' = 0
'
>
>
l=1
>
>
2
>
X
>
(h)
>
@fl
lig
>
>
l @z = 1 = 0
: Qz =
l=1
La partcula se desprender de la superficie del hemisferio en el ngulo 'd (el subndice d significa desprendimiento) cuando Qlig
r = 0. Entonces,
Qlig
r = 0 = mg (3 Sen 'd
2)
(5.326)
de manera que,
'd = Sen
2
3
= 41; 8o
(5.327)
Pg.: 415
, es
..............................................................................................
EJEMPLO 5.18
La figura 5.18 muestra una partcula de masa m sobre un plano
inclinado que se mueve con constante. Encuntrese la aceleracin de m a lo largo
del plano inclinado y las fuerzas generalizadas de ligadura .
Figura (5.18): Partcula de masa m que se mueve sobre un plano inclinado mvil.
donde f1
(h)
es esclernoma y f2
(5.328)
es renoma.
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como existen K (h) = 2 ligaduras holnomas entonces el nmero de grados de libertad es,
s = 3N
3
K (h) = 3 (1)
(5.329)
2=1
Comparar el resultado aqu obtenido con el problema 8.39, pgina 236, de la referencia [1].
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 416
e = 3N
(5.330)
2=1
(5.331)
U = mgy
de manera que el Lagrangiano viene dado por,
2
2
2
1
U = m x +y +z
mgy
2
que es el Lagrangiano del sistema sin considerar las ligaduras (5.328).
L=T
9
>
>
>
>
>
>
>
>
=
>
>
>
>
>
>
>
>
;
(5.333)
(5.334)
U
Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN
= 0 (por no
j
existir este tipo de fuerzas) se puede escribir,
8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
d
dt
d
dt
d
dt
@L
@x
@L
@y
@L
@z
@L
@x
@L
@y
@L
@z
2
X
=
=
l=1
2
X
l=1
2
X
(h)
@fl
l @x
(h)
(h)
@fl
l @y
(h)
(h)
@f1
1 @y
@f1
1 @z
(h)
@fl
l @z
@f1
1 @x
@f2
2 @x
(h)
@f2
2 @y
@f2
2 @z
(h)
(5.335)
(h)
l=1
ya que aqu K (h) = 2. Ahora, al sustituir los resultados (5.334) en (5.335) se obtiene,
8
>
2 Tg
< mx =
(5.336)
m y + mg = 2
>
:
mz = 1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 417
g 2 Sen2
+ h Cos2
(5.338)
que es una de las cantidades pedidas. Ntese que si h = 0 este resultado se reduce al
dado por (5.94), que es el correspondiente al plano inclinado en reposo.
Por ltimo, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
por,
8
2
X
(h)
>
@fl
>
lig
>
=
= m g + h Cos Sen
Q
=
>
2 Tg
l
x
@x
>
>
>
l=1
>
>
2
<
X
(h)
@fl
2
lig
Qy =
(5.339)
l @y = 2 = m g + h Cos
>
>
l=1
>
>
2
>
X
>
(h)
>
@fl
lig
>
>
l @z = 1 = 0
: Qz =
l=1
que son las requeridas para mantener a m sobre la superficie del plano inclinado y, en
este caso, corresponden a dos fuerzas. El mdulo de la resultante de las fuerzas (5.339)
viene dada por,
r
Qlig =
Qlig
x
+ Qlig
y
+ Qlig
z
= m g + h Cos
(5.340)
que es la fuerza de reaccin normal al plano inclinado. Ntese que si h = 0 este resultado se reduce al dado por (5.237), que es el correspondiente al plano inclinado en
reposo.
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 418
5.4.3.
Pg.: 419
= 0 ) f3
= =0
>
>
(shD)
>
>
xcm Sec = R ) f4
= xcm Sec
R =0
>
>
:
(shD)
y cm = xcm Tg ) f5
= y cm + xcm Tg = 0
(5.341)
que son las ligaduras (5.264) escritas en forma semi-holnoma (en velocidades). Su
nmero total es K (h) = 5.
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: estas cantidades fueron encontradas en el ejemplo 5.15 y son dadas por (5.274) y (5.275),
s = 1
(5.342)
e = 1
(5.343)
6
X
A1j q j + B1
j=1
en (5.341) resulta,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(5.344)
(5.345)
Pg.: 420
dt
1
+ I
2
1
+ I
2
M gycm
@L
=0
@zcm
@L
= M z cm
@ z cm
@L
d
=M
dt @ z cm
@L
=0
@
@L
@
=I
d
dt
@L
@
z cm
9
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
=
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
;
=I
(5.346)
(5.347)
U
= 0 (por no
Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN
j
existir este tipo de fuerzas) se puede escribir,
8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
d
dt
@L
@ xcm
@L
@xcm
d
dt
@L
@ y cm
@L
@ycm
d
dt
@L
@ z cm
@L
@zcm
d
dt
@L
@
d
dt
@L
d
dt
@L
@
@L
@
@L
@
@L
@
l=1
5
P
=
=
5
P
l=1
5
P
5
P
l=1
5
P
l=1
5
P
l Al1
1 A11
2 A21
3 A31
4 A41
5 A51
l Al2
1 A12
2 A22
3 A32
4 A42
5 A52
l Al3
1 A13
2 A23
3 A33
4 A43
5 A53
l=1
l Al4
l Al5
l Al6
(5.348)
=
=
=
1 A14
1 A15
1 A16
2 A24
2 A25
2 A26
3 A34
3 A35
3 A36
4 A44
4 A45
4 A46
5 A54
5 A55
5 A56
l=1
ya que aqu K (h) = 5. Ahora, al sustituir los resultados (5.344), (5.345) y (5.347) en (5.348)
se obtiene,
8
>
M x cm = 4 Sec + 5 Tg
>
>
>
>
>
M y cm + M g = 5
>
>
>
< M z cm = 1
(5.349)
>
I = 2
>
>
>
>
>
I = 3
>
>
>
:
I =
4R
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 421
Figura (5.19): (a) Movimiento de un disco homogneo de masa M rodando sin resbalar sobre el plano
xy. (b) Proyeccin del movimiento sobre el plano xy. La velocidad del centro de masa del disco tiene
las componentes
R Sen ; R Cos
Pg.: 422
Es fcil encontrar f3
(nhD)
y f4
velocidad del disco v = R = vcm (velocidadad del centro de masa). Para poder usar
las ecuaciones de Lagrange (5.77) para ligaduras no-holnomas y semi-holnomas es
necesario que todas las ligaduras estn expresadas en forma de diferencial o en la
(nhD)
(nhD)
forma de velocidades. Como f3
y f4
estn en forma de velocidades, es conve(h)
(h)
niente escribir f1 y f2 en la misma forma. Al hallar la derivada total con respecto al
(h)
(h)
tiempo t de f1 y f2 resulta,
8
(shD)
z cm = 0 ) f1
= z cm = 0
>
>
>
(shD)
>
< = 0 ) f2
= =0
(5.351)
(nhD)
>
x
=
R
Sen
)
f
=
x
+
R
Sen
=
0
cm
cm
>
3
>
>
:
(nhD)
y cm = R Cos ) f4
= y cm R Cos
=0
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: el nmero
de grados de libertad es,
s=6
K (h) + K (nh) = 6
4=2
(5.352)
K (h) = 6
2=4
(5.353)
6
X
A1j q j + B1
j=1
Pg.: 423
en (5.341) resulta,
)
(5.354)
=0
=1
=1
=0
=0
=0
A22
A25
A32
A35
A42
A45
=0
=0
=0
= R Sen
=1
= R Cos
A23
A26
A33
A36
A43
A46
=0
=0
=0
=0
=0
=0
9
>
>
>
>
>
>
>
>
=
(5.355)
>
>
>
>
>
>
>
>
;
1
+ I
2
1
+ I
2
(5.356)
U = M gzcm
por lo tanto el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras presentes viene dado
por,
L=T
2
2
2
1
1
U = M xcm + y cm + z cm +
2
2
+I
+I
M gzcm
(5.358)
@L
=0
@xcm
@L
= M xcm
@ xcm
d
@L
= M x cm
dt @ xcm
@L
=0
@
@L
=0
@ycm
@L
= M y cm
@ y cm
d
@L
=M
dt @ y
cm
@L
=0
@
@L
@
=I
@L
d
dt
@L
@
=I
=I
d
dt
@L
@
=I
y cm
@L
= Mg
@zcm
@L
= M z cm
@ z cm
d
@L
=M
dt @ z cm
@L
=0
@
@L
@
=I
d
dt
@L
@
z cm
=I
9
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
=
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
;
(5.359)
U
Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN
= 0 (por no
j
existir este tipo de fuerzas) se puede escribir,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 424
8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
d
dt
@L
@ xcm
@L
@xcm
d
dt
@L
@ y cm
@L
@ycm
d
dt
@L
@ z cm
@L
@zcm
d
dt
@L
@
d
dt
@L
d
dt
@L
@
@L
@
@L
@
@L
@
l=1
4
P
=
=
4
P
l=1
4
P
4
P
l=1
4
P
l=1
4
P
l Al1
1 A11
2 A21
3 A31
4 A41
l Al2
1 A12
2 A22
3 A32
4 A42
l Al3
1 A13
2 A23
3 A33
4 A43
l=1
(5.360)
l Al4 =
l Al5
l Al6
=
=
1 A14 +
1 A15
1 A16
2 A24 +
2 A25
2 A26
3 A34 +
3 A35
3 A36
4 A44
4 A45
4 A46
l=1
ya que aqu K = K (h) + K (nhD) = 4. Ahora, al sustituir los resultados (5.359), (5.354) y
(5.355) en (5.360) se obtiene,
8
>
M x cm = 3
>
>
>
>
>
M y cm = 4
>
>
>
< M z cm + M g =
>
I = 2
>
>
>
>
>
> I = 3 R Sen
>
>
:
I =0
(5.361)
4 R Cos
(5.363)
4 R Cos
(shD)
y f4
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 425
= M y = MR
Cos
Cos
(5.364)
Sen
= M R2
=
Sen +
Cos
Sen + M R2
Cos
Sen
Cos
M R2
o,
I + M R2 = 0
|
{z
}
(5.365)
6=0
de aqu que,
=0!
= ! = constante
(5.366)
= constante
(5.367)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 426
Qlig = Qlig
bx + Qlig
by =
xcm e
ycm e
La figura 5.20 muestra un carrito que consiste en un bloque rectangular homogneo plano de masa M , sobre una superficie horizontal (plano xy).
El carrito posee dos ruedas de masa despreciable a la mitad de cada lado y que
pueden girar en torno al eje L2 independientemente, de manera que el centro de
masa est a la mitad de la distancia entre ambas. Adems, el carrito tiene una carga
puntual +Q en su centro y cargas puntuales q1 = +q y q2 = q a la mitad de su parte
frontal y trasera (cada una a una distancia b del centro del rectngulo) y est inmerso
!
en un campo elctrico uniforme E en la direccin +x. (a) Encuentre las ecuaciones
de movimiento de Lagrange y (b) las fuerzas generalizadas de ligadura. Las ruedas no
resbalan y no se consideran los efectos del campo gravitacional.
!
Figura (5.20): Carrito rectangular homogneo de masa M inmerso en un campo elctrico uniforme E
dirigido a lo largo del eje x. Las ruedas no resbalan, as la fuerza de friccin esttica entre ellas y la
!
!
superficie proporcionan fuerzas F a y F b .
Pg.: 427
(5.371)
(y2 y1 )x + (x2 x1 )y + x1 y2 x2 y1 = 0
{z
}
|
{z }
| {z }
A
(y2
por lo tanto,
(nh)
f4
o,
=!
v cm
y1 ) ebx + (x2
!
N = xcm ebx + y cm eby
(nh)
f4
xcm (y2
[ (y2
x1 ) eby
y1 ) ebx + (x2
y1 ) + y cm (x2
(5.372)
x1 ) eby ] = 0
x1 ) = 0
(5.373)
que es una ligadura no-holnoma ya que no es integrable. Esta ligadura puede ser
expresada en una forma diferente como se ver ms adelante.
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: el nmero
de grados de libertad del sistema es,
s = 3N
K (h)
K (nh) = 3 (2)
1=2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(5.374)
Pg.: 428
K (h) = 3 (2)
3=3
(5.375)
siendo e > s como era de esperarse para un sistema no-holnomo. De este resultado
se deduce que deben existir 3 coordenadas generalizadas capaces de describir por
(nh)
completo la configuracin del sistema, debido a que la ligadura no-holnoma f4
presente no reduce el nmero de coordenadas mnimas necesarias.
Podran escogerse coordenadas generalizadas que eliminen las ligaduras holnomas pero no las no-holnomas. Es posible escoger como coordenadas generalizadas
las del centro de masa q1 = xcm , q2 = ycm y el ngulo q3 = formado por L1 respecto al
eje x, un total de tres coordenadas generalizadas.
Es fcil mostrar, a partir de la figura 5.20, que las coordenadas de la posicin de las
cargas puntuales q1 y q2 vienen dadas por,
8
x1 = xcm + b Cos
>
>
>
>
>
y1 = ycm + b Sen
>
>
>
< z =0
1
>
x2 = xcm b Cos
>
>
>
>
>
y2 = ycm b Sen
>
>
:
z2 = 0
(5.376)
f4
= Sen xcm
Cos y cm = 0
(5.377)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 429
6
X
A1j q j + B1
j=1
en (5.378) resulta,
(5.379)
(5.380)
T =
1
+ I
2
2
(5.381)
2
2
ya que la velocidad vcm del centro de masa es dada por vcm
= xcm + y cm + z cm .
La energa potencial U viene dada por la energa potencial elctrica de las cargas
involucradas,
U = QExcm q1 Ex1 q2 Ex2
(5.382)
o al sustituir x1 y x2 de (5.376),
U=
QExcm
(5.383)
2qEb Cos
1
+ I
2
1
+ I
2
( QExcm
2qEb Cos )
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 430
+I
+I
dt
@L
=0
@zcm
@L
= M z cm
@ z cm
d
@L
= M z cm
dt @ z cm
@L
= 2qEb Sen
@
@L
@
=I
d
dt
@L
@
=I
9
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
=
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
;
(5.384)
(5.385)
U
Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN
= 0 (por no
j
existir este tipo de fuerzas) se puede escribir,
8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
d
dt
@L
@ xcm
@L
@xcm
d
dt
@L
@ y cm
@L
@ycm
d
dt
@L
@ z cm
@L
@zcm
d
dt
@L
@
d
dt
@L
d
dt
@L
@
@L
@
@L
@
@L
@
l=1
4
P
=
=
4
P
l=1
4
P
4
P
l=1
4
P
l=1
4
P
l Al1
1 A11
2 A21
3 A31
4 A41
l Al2
1 A12
2 A22
3 A32
4 A42
l Al3
1 A13
2 A23
3 A33
4 A43
l=1
l Al4
l Al5
l Al6
(5.386)
=
=
=
1 A14
1 A15
1 A16
2 A24
2 A25
2 A26
3 A34
3 A35
3 A36
4 A44
4 A45
4 A46
l=1
ya que aqu K = K (h) + K (nhD) = 4. Ahora, al sustituir los resultados (5.379), (5.380) y
(5.385) en (5.386) se obtiene,
8
>
M x cm QE = 4 Sen
>
>
>
>
>
M y cm =
4 Cos
>
>
>
< M z cm = 1
>
I = 2
>
>
>
>
>
I = 3
>
>
>
:
I + 2qEb Sen = 0
(5.387)
que son las ecuaciones de movimiento de Lagrange del sistema dado. Ntese que la
ltima es, formalmente, la misma que la del pndulo simple.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 431
4.
(5.389)
(nhD)
Al derivar la ligadura f4
y cm Cos
= 0
= 0
xcm Cos + y cm Sen + x cm Sen
y cm Cos
{z
}
|
(5.390)
=0
(nhD)
Cos2
Sen
+ xcm Sen
= 0
y cm = 0
(5.391)
de la cual,
y cm = 0
(5.392)
=0
(5.393)
(5.394)
Pg.: 432
Sen
Cos
=0
=0
=0
l=1
4
X
>
>
>
Qlig =
>
l Al4 = 2 = 0
>
>
>
l=1
>
>
4
>
X
>
>
lig
>
>
Q =
l Al5 = 3 = 0
>
>
>
>
l=1
>
>
4
>
X
>
>
lig
>
=
Q
l Al5 = 0
:
(5.395)
l=1
Aqu Qlig
s es la fuerza elctrica resultante a lo largo del eje L1 , que es la que controla
el movimiento del carrito.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.22
5
(5.396)
donde s es la velocidad del centro de masa del carrito en el plano xy. Al escribirlas
5
Pg.: 433
! !
!
!
Figura (5.21): F 1 , F 2 y F Q son las fuerzas elctricas ejercidas por el campo elctrico E sobre las cargas
q1 , q1 y Q respectivamente. La fuerza de friccin esttica entrelas ruedas y la superficie proporcionan
!
!
fuerzas F a y F b
(5.397)
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: estas cantidades ya fueron calculadas en el ejemplo 5.21 y dadas por (5.374) y (5.375),
s = 2
(5.398)
e = 3
(5.399)
6
X
A1j q j + B1
j=1
Pg.: 434
en (5.397) resulta,
(5.400)
=0
=1
=0
=0
= Cos
=0
A22
A25
A32
A35
A42
A45
=0
=0
=0
=1
= 1
=0
A23
A26
A33
A36
A43
A46
=0
=0
=0
=0
=0
=0
9
>
>
>
>
>
>
>
>
=
(5.401)
>
>
>
>
>
>
>
>
;
2
vcm
= s + z cm
(5.402)
+I
+I
(5.403)
@L
@s
@L
@s
d
dt
@L
@
=0
= Ms
@L
@
=I
d
dt
@L
@
@L
@s
=Ms
=0
@L
= QE
@xcm
@L
=0
@ xcm
d
@L
=
dt @ xcm
@L
=0
@
@L
=I
=I
d
dt
@L
@
=I
@L
=0
@zcm
@L
= M z cm
@ z cm
d
@L
= M z cm
dt @ z cm
@L
= 2qEb Sen
@
@L
@
=I
d
dt
@L
@
=I
9
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
=
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
;
(5.404)
U
Para este caso, a partir de las ecuaciones de Lagrange (5.77) con QN
= 0 (por no
j
existir este tipo de fuerzas) se puede escribir,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 435
4
P
d
dt
@L
@s
d
dt
@L
@ xcm
@L
@xcm
d
dt
@L
@ z cm
@L
@zcm
d
dt
@L
@
d
dt
@L
d
dt
@L
@
@L
@s
@L
@
@L
@
@L
@
l=1
l=1
4
P
=
=
4
P
l=1
4
P
l Al1
4
P
l=1
4
P
1 A11
2 A21
3 A31
4 A41
l Al2
1 A12
2 A22
3 A32
4 A42
l Al3
1 A13
2 A23
3 A33
4 A43
l=1
l Al4
l Al5
l Al6
(5.405)
=
=
=
1 A14
1 A15
1 A16
2 A24
2 A25
2 A26
3 A34
3 A35
3 A36
4 A44
4 A45
4 A46
l=1
ya que aqu K = K (h) + K (nhD) = 4. Ahora, al sustituir los resultados (5.400), (5.401) y
(5.404) en (5.405) se obtiene,
8
>
M s = 4 Cos
>
>
>
>
>
QE = 4
>
>
>
< M z cm = 1
I = 2
>
>
>
>
>
>
I = 3
>
>
>
: I + 2qEb Sen
(5.406)
=0
=0
(5.408)
Por ltimo, a partir de (5.77), las fuerzas generalizadas de ligadura vendrn dadas
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 436
(5.409)
4
X
>
>
lig
>
Q =
>
l Al4 = 2 = 0
>
>
>
l=1
>
>
4
>
X
>
>
lig
>
>
Q =
l Al5 = 3 = 0
>
>
>
>
l=1
>
>
4
>
X
>
>
lig
>
l Al5 = 0
: Q =
l=1
Aqu Qlig
s es la fuerza elctrica resultante a lo largo del eje L1 , que es la que controla
el movimiento del carrito.
..............................................................................................
5.5.
5.5.1.
e=L
e qi ; q i ; t son dos Lagrangianos tales que las ecuaTeorema 9 Si L = L qi ; q i ; t y L
ciones de movimiento obtenidas a partir de L sean exactamente las mismas que las
e entonces L y L
e difieren por la derivada total con respecto al
obtenidas a partir de L,
tiempo t de alguna funcin de la forma M = M (qi ; t).
e mediante,
Demostracin. en efecto, si se expresa L
e = L + M (qi ; t)
L
(5.410)
Pg.: 437
de la cual,
d
dt
|
@L
@ qi
@L
U
QN
i
@qi
{z
(lig)
Qi
=0 en virtud de (5.77)
d @ @M A
dt @ q i
d @ @M A
dt @ q i
@M
=0
@qi
@M
= 0, con i = 1; 2; 3; :::;
@qi
(5.411)
Ahora bien, se sabe por la llamada regla de supresin de puntos (5.9) que,
@M
@ qi
@M
@qi
(5.412)
@M
@qi
@
ql +
@t
@M
@qi
@
=
@qi
X @M
l
@M
ql +
@ql
@t
@M
(5.413)
@qi
que es idntico al segundo trmino del miembro izquierdo de (5.411) con signo contrario, verificndose as la igualdad y por ende haciendo que las ecuaciones de Lagrange no se alteren.
As, por ejemplo, trminos como,
C1 q 1 =
d
d
(C1 q1 ) C1 q1 q 1 =
dt
dt
1
C1 q12 , con C1 constante
2
(5.414)
Pg.: 438
e = L + f (t), Lagrangianos que se diferencian en una funcin que slo depende del
3. L
tiempo t.
5.5.2.
Aditividad
La propiedad de aditividad del Lagrangiano consiste en admitir que:
Si se tiene un sistema S compuesto de n subsistemas S1 ; S2 ; : : : ; Sn , aislados, no interactuantes, no habr relacin entre las coordenadas generalizadas de cada uno de los subsistemas. O tambin, las partes de un sistema
Si que no interactan con otras de un sistema Sj , no pueden contener magnitudes pertenecientes a estas ltimas.
d
dt
Sintema S2 =
d
dt
..
.
Sintema Sn =
6
d
dt
@LS1
@ q 1i1
@LS2
@ q 2i2
@LSn
@ q nin
@LS1
@q1i1
U
QN
1i1
con i1 = 1; 2; 3; : : : ;
@LS2
@q2i2
U
= Q2i2 + QN
2i2
con i2 = 1; 2; 3; : : : ;
(lig)
Q1i1
(lig)
..
.
@LSn
@qnin
..
.
(lig)
U
= Qnin + QN
con in = 1; 2; 3; : : : ;
nin
9
>
>
>
>
>
>
>
>
>
=
>
>
>
>
>
>
>
>
>
;
(5.415)
`,
indica la
Pg.: 439
@LS2
@q2i2
o,
n
X
(lig)
Q`i`
U
QN
`i`
`=1
d
=
dt
@
@ q nin
n
X
LS`
I;
I; t
`=1
n
@ X
LS
@qnin `=1 `
(5.416)
d 6
6
dt 4
@LS
I;
I; t
3
7
7
5
@LS
(lig)
= QI
U
+ QN
I
(5.417)
donde,
LS
I;
I; t
n
X
(5.418)
`=1
y adems,
8
I = 1; 2; 3; : : : ; =
>
>
>
>
>
>
< i1 = 1; 2; 3; : : : ; 1
i2 = 1; 2; 3; : : : ; 2
f I g = fq1i1 g [ fq2i2 g [ : : : [ fqnin g , con
>
>
..
>
>
.
>
>
:
in = 1; 2; 3; : : : ; n
n
X (lig)
(lig)
(lig)
(lig)
(lig)
QI
= Q1i1 + Q2i2 + : : : + Qnin =
Q`i`
NU
NU
U
U
QN
= QN
I
1i1 + Q2i2 + : : : + Qnin =
`=1
n
X
U
QN
`i`
+ ::: +
(5.419)
(5.420)
(5.421)
`=1
Por lo tanto, las ecuaciones (5.417) son las ecuaciones de Lagrange para un sistema
S formado por los subsistemas no interactuantes S1 ; S2 ; : : : ; Sn en conjunto S = S1 [ S2 [
: : : [ Sn , siendo su Lagrangiano LS = LS
I;
I; t
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 440
l m L S = L S1 + L S2 + : : : + L Sn
En este lmite se fija a cero a la posible derivada total respecto del tiempo que se
puede aadir a (5.418).
I;
I; t
I;
I; t
I;
I; t
(5.423)
Pg.: 441
5.5.3.
Una propiedad importante de las ecuaciones de Lagrange es que son invariantes , es decir, su forma es la misma en cualquier sistema de referencia. En efecto,
si se hace una transformacin de las coordenadas generalizadas (incluso habiendo
dependencia explcita del tiempo) y se escriben las coordenadas qi en trminos de
unas nuevas coordenadas qei ,
7
qi = fi (e
qj ; t) = qi (e
qj ; t)
(5.424)
X @fi
@fi
qej +
@e
qj
@t
j=1
(5.425)
(5.426)
que tiene la misma forma que las Ecuaciones de Lagrange (5.77) escritas usando las
viejas coordenadas.
La invariacia se refiere a la propiedad de una cantidad o ley fsica de no variar bajo ciertas transformaciones u operaciones.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 442
5.6.
5.6.1.
Coordenadas cclicas
5.6.2.
Momentos Generalizados
Para tener una idea del origen de estas cantidades fsicas considrese, como ejemplo, un sistema de N partculas bajo la influencia de fuerzas derivables de energas potenciales que dependen nicamente de la posicin U = U (x; y; z) y libres de ligaduras.
El Lagrangiano para este sistema vendr dado por,
2
1 XX
U=
mi xi;
2 i=1 =1
N
L=T
N
X
(5.429)
i=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 443
@L
@ xj;
@
@ xj;
"
N X
3
X
i=1
@L
@ xj;
(con j = 1; 2; 3; : : : ; N y
N
3
1 XX
i=1
=1
mi xi;
ij
mi xi;
N
X
i=1
N
3
1 X X @ xi;
Ui (xi;1 ; xi;2 ; xi;3 ) =
mi
2 i=1 =1 @ xj;
= mj xj; = pj;
(5.430)
=1
@L
, con i = 1; 2; 3; : : : ;
(5.431)
@ qi
Los momomentos generalizados pi no tienen necesariamente unidades de momento lineal, pueden tambin corresponder a momento angular e incluso a otras cantidades puesto que las qi pueden no ser coordenadas Cartesianas. An ms, si el potencial depende de las velocidades generalizadas q i , incluso si las qi son Cartesianas,
los momentos generalizados no sern idnticos a los momentos mecnicos ordinarios.
Si la coordenada generalizada es la posicin lineal, el momento generalizado correspondiente es el momento lineal o cantidad de movimiento. Si la coordenada generalizada es la posicin angular, el momento generalizado correspondiente es el momento angular. La introduccin de los momentos generalizados permite definir leyes
de conservacin gracias al Teorema de Noether que ser estudiado ms adelante en
la seccin 5.10.
Debido a la definicin de momentos generalizados (5.431), las ecuaciones de LaSOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 444
pi =
@L
@qi
(lig)
+ Qi
U
+ QN
i
8
(
>
Sin ligaduras
>
(lig)
>
Q
=
0
!
>
i
>
>
i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
>
>
8
>
>
>
>
Ligaduras holnomas
>
<
>
>
(lig)
>
Qi = 0 !
>
en forma implcita
>
>
>
>
:
>
i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N K (h)
>
>
>
<
8
!
>
>
>
(h)
< Ligaduras holnomas en
>
K
(h)
P
>
@fl
(lig)
>
>
Qi =
!
forma explcita.
l @qi
>
>
>
>
l=1
:
>
>
i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
>
8
>
>
>
>
>
< Ligaduras no-holnomas
>
K (nh)
>
P;K (h)
(lig)
>
>
Qi =
y semi-holnomas.
>
l Ali !
>
>
>
l=1
:
:
i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
(5.432)
5.6.3.
(5.433)
@L
(lig)
U
+ Qi + QN
=0
i
@qi
(5.434)
en consecuencia,
El momento generarizado pi se conservar cuando la correspondiente
coordenada qi es cclica, se anulan la correspondiente fuerza generalizada
(lig)
de ligadura Qi
y la correspondiente fuerza generalizada no proveniente
U
de una energa potencial QN
i .
U
En el caso de los sistemas conservativos QN
= 0 por lo tanto,
i
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 445
5.7.
(5.435)
Pg.: 446
Se denominan Integrales Primeras de Movimiento o simplemente Integrales de Movimiento a las funciones Gk (qi ; q i ; t) cuyos valores permanecen
constantes durante el movimiento de un sistema dado, correspondiendo a
cantidades fsicas conservadas que dependen de las condiciones iniciales
del mismo.
El inters de estas integrales primeras radica en que suelen decir algo de orden
fsico sobre el sistema objeto de estudio y pueden usarse en la solucin de un problema
de varias formas. Por ejemplo:
1. Con estas k funciones se pueden eliminar el mismo nmero de variables dinmicas, velocidades o coordenadas y con esto disminuir el nmero de variables por
determinar.
2. Tambin, mediante estas integrales primeras de movimiento se pueden conocer
algunas propiedades dinmicas del sistema sin necesidad de resolver el conjunto
de ecuaciones diferenciales de movimiento.
Hay algunas cuya constancia tienen un profundo origen y significado, ligado a las
propiedades fundamentales del espacio y tiempo, es decir, a su homogeneidad e
isotropa.
Todas estas magnitudes que, como suele decirse, son conservativas tienen una
propiedad general muy importante:
Son aditivas, es decir, su valor para un sistema formado por varias partes,
cuya interaccin entre s es insignificante, ser igual a la suma de los valores
de cada una de dichas partes.
Debido a la anterior propiedad es que las integrales primeras de movimiento tienen
una importancia especial en Mecnica. Supngase, por ejemplo, que dos cuerpos
interactan durante un cierto intervalo de tiempo. Puesto que cada una de las integrales aditivas de la totalidad del sistema son ambas, antes y despus de la interacin,
igual a la suma de sus valores para los dos cuerpos separadamente, las leyes de conservacin para estas cantidades hacen inmediatamente posible obtener varias conclusiones referentes al estado de los cuerpos despus de la interaccin, si sus estados
antes de la misma son conocidos.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 447
5.8.
Una propiedad importante de los sistemas cerrados (ver seccin 1.3) es que las
ecuaciones de evolucin temporal, o ecuaciones de movimiento, de dicho sistema
slo dependen de variables y factores contenidos en el sistema. Para un sistema de
ese tipo, por ejemplo, la eleccin del origen de tiempos es arbitraria (homogeneidad
del tiempo) y por tanto las ecuaciones de evolucin temporal son invariantes respecto
a las traslaciones temporales, implicando que la energa total de dicho sistema se
conserva como se ver en la seccin 5.9. De hecho, un sistema cerrado no puede
intercambiar energa con nada externo a l por estar aislado.
El universo entero considerado como un todo es probablemente el nico sistema
realmente cerrado, sin embargo, en la prctica muchos sistemas no completamente
aislados pueden estudiarse como sistemas cerrados con un grado de aproximacin
muy bueno o casi perfecto.
El nmero de integrales de movimiento independientes para un sistema mecnico
cerrado con s grados de libertad es 2s 1, lo cual es evidente a partir de los siguientes
argumentos simples: La solucin general de las ecuaciones de movimiento contienen
2s constantes arbitrarias, puesto que,
Las ecuaciones de movimiento para un sistema cerrado no involucran
al tiempo de forma explcita.
La eleccin del origen del tiempo es completamente arbitraria, y una de las constantes arbitrarias en la solucin de las ecuaciones de movimiento puede tomarse siempre como una constante aditiva to en el tiempo. Eliminado t + to de las 2s funciones,
qi = qi (t + to ; C1 ; C2 ; :::; C2s 1 )
se pueden expresar las 2s 1 constantes arbitrarias C1 ; C2 ; :::; C2s
qi y q i , y estas funciones sern integrales de movimiento.
como funciones de
La siguiente tabla muestra tres de las ms importantes de estas cantidades conservadas para el caso de un sistema cerrado: la energa total, el momento lineal y el
momento angular; relacionndolas con las propiedades del el espacio, el tiempo (ver
seccin 2.1) y el Lagrangiano.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 448
Cantidad conservada
Tiempo homogneo
Funcin no explcita de t
Energa total
Espacio homogneo
Invariante en traslaciones
Momento lineal
Espacio istropo
Invariante en rotaciones
Momento angular
5.9.
5.9.1.
Teoremas de conservacin
Conservacin de la energa
(5.436)
@L
@ qj
(lig)
U
QN
j
Qj
(5.437)
X
j=1
qj
@L
@ qj
@L
@t
(lig)
Qj
U
+ QN
qj = 0
j
(5.438)
j=1
Pg.: 449
@L X
(lig)
U
qj
+
Qj + QN
j
@t
j=1
(5.440)
Ahora, supngase que se tiene un sistema holnomo donde las ligaduras son us(lig)
adas en forma implcita Qj = 0 y donde no hay presencia de fuerzas que no provienen
U
de una funcin de energa potencial QN
= 0. Si el Lagrangiano no depende explcij
tamente del tiempo (consecuencia de la homogeneidad del tiempo en un sistema
aislado o cerrado) sino que depende slo de manera implcita mediante la variacin
con respecto al tiempo de las qi y las q i , entonces la expresin (5.440) resulta en,
dh
= 0 ) h =constante
dt
indicando que h se conserva, es decir, que es una integral primera de movimiento.
A un sistema cuyo Lagrangiano no depende explcitamente del tiempo
se le da el nombre de Sistema Autnomo.
Bajo ciertas circunstancias, la funcin h es la energa total del sistema. Para determinar cules son estas circunstancias, recurdese (seccin 2.8.5) que la energa cintica
total de un sistema puede escribirse siempre como,
T = To + T1 + T2
(5.441)
(5.442)
donde L2 es una funcin homognea de segundo grado (no meramente cuadrtica) respecto a las q i , mientras que L1 es una funcin homognea de primer grado
respecto a las q i . No existe una razn intrnseca en la Mecnica que requiera que el
Lagrangiano se ajuste a (5.442) pero, de hecho, lo hace para la mayora de los problemas de inters. Claramente el Lagrangiano tiene esta forma cuando las fuerzas
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 450
qj
j=1
X
j=1
qj
@
@ qj
@L1
(Lo + L1 + L2 )
+
@ qj
X
j=1
qj
@L2
(Lo + L1 + L2 )
Lo
@ qj
L1
L2
Lo
L1
L2 = L2
Lo
(5.443)
Por otro lado, si el sistema es natural, es decir, si las ecuaciones de transformacin (2.58) que definen las coordenadas generalizadas no involucran explcitamente
el tiempo entonces, a partir de (2.81) resulta,
T = T2
(5.444)
(5.446)
y as la funcin de energa h es en verdad la energa del sistema. Bajo estas circunstancias, si U no involucra explcitamente al tiempo, tampoco lo har L. De aqu que,
debido a (5.440), h ser conservada.
Ntese que las condiciones para la conservacin de h son, en principio, bastante
distintas de aquellas que identifican h como la energa total. Se puede tener un conjunto de coordenadas generalizadas tal que, en un problema en particular, h se conserve pero no sea la energa total. Por otro lado, h puede ser la energa total, en la
8
L en (??) tiene que ser igual a T U , es decir, Lo + L1 + L2 = T U . Observemos que el nico trmino
dependiente slo de las coordenadas generalizadas es Lo , por lo que puede ser identificado con U
ya que tiene la misma dependencia. El resto L1 + L2 tiene que ser igual a T = T2 , pero como T2 debe ser
una funcin homognea de segundo orden respecto a las velocidades generalizadas entonces, L1 = 0
por lo que T = L2 .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 451
independientemente de las coordenadas generalizadas, la funcin de energa h depende en magnitud y forma funcional de un conjunto especfico de coordenadas
generalizadas. Para un mismo sistema, se pueden generar varias funciones de energa
de diferente contenido fsico dependiendo de como sean elegidas las coordenadas
generalizadas.
El caso ms comn es aqul en que todos los trminos de energa cintica son de
2
pi
y la energa potencial depende slo de las coordenadas qi En estas
la forma 12 mq i o 2m
condiciones, la funcin de energa es conservada y es tambin la energa total.
5.9.2.
@L
=0
@qj
(5.447)
que es justamente la definicin de Coordenada Cclica (5.428), por lo tanto, de inmediato se puede establecer el siguiente teorema de conservacin general,
El momento generalizado conjugado a una coordenada cclica o ignorable qj se conserva,
@L
pj =
= constante
(5.448)
@ qj
La expresin (5.448) constituye una primera integral de movimiento de la forma
(5.435) y puede ser usada formalmente para eliminar la coordenada cclica del problema, el cual puede ser resuelto completamente en trminos de las coordenadas
generalizadas restantes. En breves palabras, el procedimiento (debido a Routh) consiste en modificar el Lagrangiano de modo que en vez de ser funcin de la velocidad
generalizada correspondiente a la coordenada cclica, lo sea slo de su momento
conjugado. La ventaja que se obtiene es la posibilidad de considerar pj como una de
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 452
d
dt
@L
@ qj
= pj
"
#
d @ (T U )
= pj
dt
@ qj
o,
pj =
@U
= QUj
@qj
|{z}
(5.449)
por (2.77)
Pg.: 453
Figura (5.22): Cambio del vector de posicin debido una traslacin del sistema.
!
r i (qj )
donde n
b es un versor en la direccin de traslacin. As,
!
N
X
!
!
QUj =
F Ui
n
b=n
b F
dqj
n
b=n
b
dqj
(5.450)
i=1
1 !
mj r j
2
!
rj
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 454
@L
@ qj
@ (T
U)
N
X
@ qj
mi !
ri
@!
ri
i=1
N
X
@ qj
|i=1
mi !
vi
{z
@!
ri
@qj
}
N
X
i=1
mi !
vi=n
b !
p
(5.451)
(5.452)
Pg.: 455
1. si qj es una coordenada de rotacin, la fuerza generalizada (5.449) es la componente del par resultante aplicado alrededor del eje de rotacin,
2. pj es la componente del momento angular total respecto al mismo eje.
La fuerza generalizada est dada de nuevo por,
QUj
N
X
!U
Fi
=
i=1
@!
ri
@qj
@!
ri
= ri Sen
@qj
y su direccin es perpendicular a !
ri yan
b. Esta derivada se expresa tambin como
producto vectorial como sigue,
@!
ri
=n
b !
ri
@qj
N
X
!U
=
Fi
i=1
(b
n
!
r i) =
N
X
i=1
n
b
!
ri
!U
Fi
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 456
N
X
!
!
Ni = n
b N
QUj = n
b
(5.453)
i=1
@L
@ qj
= n
b
@ (T
U)
@ qj
N
X
i=1
N
X
i=1
!
!
Li =n
b L
mi !
vi
@!
ri X
=
n
b !
ri
@qj
i=1
N
mi !
vi
(5.454)
(5.455)
5.10.
Teorema de Noether
5.10.1.
Forma simplificada
Amalie Emmy Noether (Erlangen, Baviera, Alemania, 23 de marzo de 1882 Bryn Mawr, Pensilvania,
Estados Unidos, 14 de abril de 1935) fue una matemtica, alemana de nacimiento, conocida por sus
contribuciones de fundamental importancia en los campos de la Fsica Terica y el Algebra Abstracta.
Considerada por David Hilbert, Albert Einstein y otros personajes como la mujer ms importante en la
historia de las matemticas, revolucion las teoras de anillos, cuerpos y lgebras. En fsica, el teorema
de Noether explica la conexin fundamental entre la simetra en fsica y las leyes de conservacin.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 457
(5.456)
; t = L qi ; q i ; t
(5.458)
Pg.: 458
y evaluando en
queda como,
0
1
s
X
qi @L @ qei A
@ @L @e
+
L=
@qi @
@ qi @
i=1
(5.459)
=
d
dt
s
X
@L @e
qi
@
i=1 @ q i
(5.461)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 459
s
X
pj
j=1
de
qj
d i
= constante
i= o
s
X
j=1
s
X
pj
de
qj
d
=
=0
s
X
pj
j=1
d
(qj + aj )
d
=0
pj aj = constante
j=1
y como los ai son arbitrarios, deben conservarse independientemente todos los momentos generalizados,
@L
pj =
@ qj
..............................................................................................
EJEMPLO 5.24
Encontrar las cantidades conservadas para un sistema cuyo Lagrangiano es L = L qi ; q i si ste no depende de una de las coordenadas generalizadas, qk por ejemplo, o sea que es invariante bajo las transformaciones qei = qi + ik ( ik
es la delta de Kronecker).
SOLUCION: ntese que para = 0 la transformacin dada se convierte en la transformacin identidad. De (5.457) y teniendo presente que para este caso i = 1 ya que
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 460
I =
=
s
X
de
qj
pj
d
j=1
s
X
pj
jk
=
=0
s
X
pj
j=1
d
(qj +
d
jk )
=0
= pk = constante
j=1
SOLUCION: ntese que para = 0 la transformacin dada se convierte en la transformacin identidad. De (5.457) y teniendo presente que para este caso i = 1 ya que
hay un nico parmetro (por lo que se omite el ndice) y que existe un nico grado
de libertad s = 1,
I =
1
X
pj
j=1
= !
pr
de
qj
d
= p1
=0
n
b
!
r =!
r
d !
d!
r0
[ r + d (b
n
=!
pr
d
d
=0
=0
!
!
pr n
b= L n
b = constante
de
q1
d
= pr
!
r )]
=0
conservndose as la componente n
b del momento angular, como se haba visto en la
seccin 5.9.2.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.26
Considrese el Lagrangiano,
2
2
1
L = m r + r2 '
2
U (r)
Pg.: 461
U (r)
(b) De (5.457),
I =
=
s=2
X
de
qj
pj
d
j=1
=0
s=2
X
@L de
qj
=
d
j=1 @ q j
=
=0
@L de
r
@r d
+
=0
2
2
1
dr
m r + r2 '
U (r)
d =0
@r 2
2
2
@ 1
d
+
m r + r2 '
(' + )
U (r)
d
@' 2
@L d'
@' d
=0
=0
= mr ' = constante
que es la cantidad conservada pedida.
..............................................................................................
EJEMPLO 5.27
Considrese el Lagrangiano,
2
2
2
1
L = m r + r2 ' + z
U (r; a' + z)
2
Muestre que: (a) es invariante bajo la transformaciones re ( ) = r, '
e ( ) = ' + y ze ( ) =
z
a. (b) Utilizando el Teorema de Noether, encontrar la cantidad conservada.
2
2
2
1
m r + r2 ' + z
2
a)
U [r; a (' + ) + z
a]
U (r; a' + z)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 462
de
qj
pj
d
j=1
I =
=0
s=2
X
@L de
qj
=
d
j=1 @ q j
@L dz
+
@ z d =0
2
2
2
@L 1
=
m r + r2 ' + z
@r 2
@
= m r '
=0
@L de
r
@r d
U (r; a' + z)
1
m r + r2 ' + z
2
@'
2
2
2
@ 1
m r + r2 ' + z
+
@z 2
+
=0
dr
d
U (r; a' + z)
@L d'
@' d
=0
=0
d
(' + )
d
d
U (r; a' + z)
(z
d
=0
a)
=0
az = constante
5.10.2.
Forma ms general
e
t = fo (qi ; t; ) = e
t (qi ; t; )
(5.463)
(5.464)
! fo = e
t = t y que las coordenadas se transformen como,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 463
o (qi ; t) =
@fo
@
(qi ; t) =
@fi
@
=
=
@e
t
@
qei
@
=
=
en el entorno
(5.465)
9
=
(5.466)
en las que, por estar considerndose slo trminos hasta el primer orden en
argumentos se han tomado como los qi y t (en lugar de los qei y e
t).
, sus
Debe tenerse cuidado con las velocidades transformadas ya que stas son derivadas de las qei respecto a e
t (y no de t), por lo que es posible encontrar a partir de
(5.465),
de
qi
de
qi dt
q +
qei =
=
= i
dt de
de
t
t
1+
1
qi +
'1
qi +
1+
(5.467)
' qi +
(5.468)
oqi
e
t2
e
t1
e qej ; qej ; e
L
t de
t
(5.469)
S=
e
t2
e
t1
e qei ; qei ; e
L
t de
t
t2
(5.470)
L qi ; q i ; t dt
t1
Usando el desarrollo de Taylor para una funcin de tres variables hasta el primer
orden en torno a (a; b; c) dada por,
f (x; y; z) ' f (a; b; c) +
@f
@x
(x
(a;b;c)
a) +
@f
@y
(y
(a;b;c)
b) +
@f
@z
(z
c)
(5.471)
(a;b;c)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 464
entorno de
en el
con,
a = qei
= qi b = qei
e qi ; q i ; t +
' L
+
e
@L
@e
t
(qi ;q i ;t)
s
X
e
@L
@e
qi
i=1
e
t
= qi b = e
t
(e
qi
qi ) +
=t
=
s
X
e
@L
@ qei
i=1
(qi ;q i ;t)
(5.472)
(qi ;q i ;t)
qei
qi
(5.473)
( s "
X
@L
+
'L+
i
@qi
i=1
|
oqi
{z
@L
@ qi
@L
+ o
@t
= L
(5.474)
0
2
1
3
s
X
e
qi @L @ qei A @L @ t 5
@ @L @e
L=4
+
+
@qi @
@t @
@ qi @
i=1
entonces,
e 'L+ L
L
(5.475)
teniendo presente ahora este resultado y que a partir de la primera de las transformaciones (5.465),
de
t=
1+
(5.476)
dt
t2
t1
(L + L) 1 +
dt
t2
t1
Ldt =
t2
L+L
dt
(5.477)
t1
Pg.: 465
S =
=
t2
s Z t2
X
i=1
oqi
t1
{z
@L
dt +
@ qi
@L
@ qi
@L
@ qi
) du = d
Z
|
)
@L
+ o
+ L o dt
oqi
@t
@ qi
s Z t2
X
@L
@L
dt +
dt
o
i
@t
t
@
q
1
i=1
|
{z i }
@L
t2
L o dt
{z }
t1
(5.478)
dv =
i dt
)v=
resulta,
Z
A =
t2
@L
i
t1
@L
dt =
@ qi
t2
i
t1
d
dt
t2
@L
@ qi
@ qi
!
t1
t2
id
t1
@L
@ qi
@L
@ qi
t2
t1
(5.479)
dt
u = q i @L ) du =
@ qi
+ qid
@L
@ qi
dv =
o dt
)v=
resulta,
B =
t2
oqi
t1
oqi
oqi
@L
@ qi
@L
@ qi
@L
dt =
@ qi
t2
t1
t2
t1
oqi
t2
o
t1
t2
t1
"
"
@L
@ qi
t2
t1
t2
o
t1
"
@L
@ qi
@L dq i
d
dt + q i
dt
@ q i dt
qi
@L
@ qi
+ qi
d
dt
@L
@ qi
dq i + q i d
@L
@ qi
!#
@L
@ qi
!#
dt
dt
(5.480)
R
10
udv = uv
u = L ) du = dL dv =
o dt
)v=
vdu
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 466
C =
L o dt =
t1
t2
t2
t2
oL
oL
t2
o
t1
t1
| i=1
o dL
oL
t1
" ts1
X
t2
t2
o Ldt
t1
t1
@L
@L dq i
qi +
@qi
@ q dt
{z i
t2
#
@L
+
dt
@t
}
d
L= dt
L qi ;q i ;t por regla de la cadena
s Z
X
t2
oL
t1
!
@L
@L
q dt
q +
@qi i @ q i i
t2
t1
i=1
t2
t1
@L
dt
@t
(5.481)
S =
t2
t1
i=1
s
X
qi
i=1
@ qi
oL
s
X
i=1
t1
Z
s
X t2
@L
i
s
X
i=1
t2
t1
>
>
>
>
:
@L
i
@ qi
qi
@L
@ qi
oqi
@L
@ qi
+ qi
@L
t1
@ qi
s
X
i=1
@L
@ qi
@ qi
@L
@ qi
Z
oL
t2 #
d
dt
@L
@L
@qi
@ qi
{z
=0 por (5.77)
t2 #
oL
>
>
>
>
:
"
t1
@L
@ qi
t2
t2
qi
>
>
>
>
;
@L
@ qi
dt
@L
dt
@t
@L
@qi
|
9
>
>
>
>
=
d
i
dt
dt
t1
8
>
>
>
>
s
X< Z
i=1
t1
!#
t2
t1
i=1
t1
d
dt
+ qi
s Z
X
t2
@L
!
@L
@L
q dt
q +
@qi i @ q i i
"
qi
t1
oqi
@ qi
8
>
>
>
>
Z
s
<
t
2
X
i=1
"
i=1
i=1
s
X
@L
dt +
o
@t
"
Z
t1
"
t2
t1
t2
@L
t2
@L
dt +
i
@qi
9
>
>
!# >
>
=
d @L
dt
>
dt @ q i
>
>
{z
} >
;
=0 por (5.77)
dt
t1
de aqu que,
S=
"
s
X
@L
i=1
@ qi
qi
s
X
@L
i=1
@ qi
t2
(5.482)
t1
Como se sabe, la S accin es invariante ante la transformacin ( S = 0) y en consecuencia el trmino entre corchetes debe tener el mismo valor en t1 y en t2 , es decir,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 467
I=
s
X
@L
i=1
qi
@ qi
X @L qei
@e
t
+
= constante
@
@
@
q
=
o
i=1
i | {z }
| {z= }o
s
por (5.466)
por (5.466)
Ii =
s
X
@L
j=1
@ qj
qj
@e
t
@ i
i= o
s
X
@L qej
+
@ i
j=1 @ q j
= constante
(5.483)
i= o
qei
@
s
X
pi q i
@e
t
@ i
=1
=
i=1
Sin embargo, en forma mucho ms general la accin puede ser invariante ante
transformaciones combinadas de las coordenadas y del tiempo, en cuyo caso la utilidad de (5.483) es enorme importancia.
Una versin ms completa del Teorema de Noether involucra directamente la invariancia de las ecuaciones de movimiento mismas, lo que implica que la accin Se
difiere de la S por slo una Transformacin de Gauge. El cambio infinitesimal de la act2
cin ser entonces S = "G (qi ; t) , con G una funcin explcita de las coordenadas y
t1
el tiempo. Ahora, usando (5.483) y haciendo " = , ya que cualquier diferencia puede
absorberse en la definicin de la funcin G (qi ; t),
I=
s
X
@L
i=1
@ qi
qi
s
X
@L
i=1
@ qi
+ G = constante
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(5.484)
Pg.: 468
5.11.
Histricamente, las ecuaciones de movimiento de Lagrange expresadas en coordenadas generalizadas fueron derivadas antes de que el principio de Hamilton fuese
enunciado.11
La Mecnica Lagrangiana no constituye una nueva teora. Los resultados de un
anlisis Lagrangiano o uno Newtoniano deberan ser los mismos para cualquier sistema
mecnico dado. La nica diferencia es el mtodo usado para obtener los dichos resultados.
Mientras que el punto de vista Newtoniano enfatiza un agente externo que acta
sobre un cuerpo (la fuerza), el mtodo Lagrangiano utiliza slo cantidades asociadas
con el cuerpo (las energa cintica y potencial). De hecho, en ningn lugar de la
formulacin Lagrangiana entra el concepto de fuerza. Debido a que la energa es
un escalar, la funcin Lagrangiana para un determinado sistema es invariante bajo
trasformaciones de coordenadas. En verdad, tales transformaciones no estn restringidas a que se den entre sistemas de coordenadas ortogonales, tambin pueden ser
transformaciones entre coordenadas ordinarias y coordenadas generalizadas. De esta
manera, es posible pasar del espacio ordinario (donde las ecuaciones de movimiento pueden ser bastante complicadas) a un espacio de configuracin que puede ser
escogido de tal forma que rinda la mxima simplificacin para un problema en particular. Se est acostumbrado a estudiar los sistemas mecnicos en trminos de cantidades vectoriales tales como la fuerza, la velocidad, el momento angular, el momento
lineal y el torque. Pero en la formulacin Lagrangiana, las ecuaciones de movimiento
son obtenidas completamente en trminos de operaciones escalares en el espacio
de configuracin.
Otro aspecto importante del punto de vista fuerza-versus-energa es que en ciertas
situaciones incluso puede no ser posible establecer explcitamente todas las fuerzas
actuantes sobre un cuerpo (como es algunas veces el caso de las fuerzas de ligadura),
mientras que es an posible dar expresiones para las energa cintica y potencial.
Justamente este hecho es el que hace que el principio de Hamilton sea til para los
sistemas mecnico-cunticos donde normalmente se conocen las energas pero no
las fuerzas.
Se ha mostrado que la naturaleza diferencial contenida en las ecuaciones de Newton y la naturaleza integral del principio de Hamilton (y las ecuaciones Lagrangianas
11
Pg.: 469
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 470
5.12. PROBLEMAS
5.12.
Problemas
Problema 1.
2. Un bloque de masa m se desplaza sobre un plano inclinado sin rozamiento (ver
figura 2). Encontrar las ecuaciones de movimiento de Lagrange para el referencial
mostrado y la aceleracin del bloque a lo largo del plano inclinado.
Problema 2.
3. Encuentre las fuerzas de ligadura generalizadas en el problema 2.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 471
Sen ) , y = a (1 + Cos )
2 .
Problema 4.
a) Mostrar que la ecuacin de movimiento viene dada por,
(1
Cos )
1
Sen
2
g
Sen = 0
2a
g
4a
@T
= Qj
@qj
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 472
5.12. PROBLEMAS
7. Sean q1 ; q2 ; :::; qn un conjunto de coordenadas generalizadas independientes para
un sistema de n grados de libertad, con Lagrangiano L = L q; q; t . Supngase
que transformamos a otro conjunto de coordenadas independientes s1 , s2 , ::: , sn
mediante las ecuaciones de transformacin,
qi = qi (s1 ; s2 ; :::; sn ; t) con i = 1; 2; :::; n.
(a este tipo de transformacin se le denomina trasformacin de punto). Mostrar
que si el Lagrangiano es expresado como una funcin de sj ; sj y t mediante las
ecuaciones de transformacin, entonces L satisface las ecuaciones de Lagrange
con respecto a las coordenadas s,
@L
d
dt
@ sj
@L
=0
@sj
k
z
m
Integrar la ecuacin para obtener la velocidad como una funcin del tiempo y
mostrar que la mxima velocidad posible para una caida desde el reposo es v = mg
.
k
9. Mostrar que de las ecuaciones de Lagrange para un pndulo plano (ver figura 9)
se obtiene, usando coordenadas polares,
+
g
Sen = 0
`
y,
x+
xx
`2
x2
gx p 2
`
`2
x2 = 0
Pg.: 473
Problema 9.
10. Encuentre las fuerzas de ligadura generalizadas en el problema 9.
11. Obtener las ecuaciones de Lagrange para un pndulo esfrico (ver figura 11).
Resp.:
2
g
d
Sen Cos ' + Sen = 0;
Sen2 ' = 0
`
dt
Problema 11.
12. Encuentre las fuerzas de ligadura generalizadas en el problema 11.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 474
5.12. PROBLEMAS
13. (a) Mostrar que el Lagrangiano para el pndulo doble mostrado en la figura 13
viene dado por,
L =
1
(m1 + m2 ) `21
2
m2 `1 `2
1 2
1
2
1 + m2 `2
2
Cos (
2
2
2)
+ m2 g`2 Cos
m2 `1 `2
Cos (
Cos (
2)
2)
g Sen
y (c) mostrar que si 1 = 0, de tal manera que el soporte para el segundo pndulo se hace fijo, entonces la segunda de estas ecuaciones se reduce a la primera
ecuacin obtenida en el problema 9.
Problema 13.
14. Encuentre las fuerzas generalizadas de ligadura en el problema 13.
15. Considrese el caso del movimieno de un proyectil de masa m bajo la accin de
la gravedad en dos dimensiones (estudiado en Fsica I como lanzamiento de un
proyectil con ngulo de elevacin). Encontrar las ecuaciones de movimiento de
Lagrange en: (a) Coordeadas cartesianas y (b) polares. Muestre un diagrama de la
situacin.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 475
2
2
m
ax + 2bxy + cy
2
+cy 2
K
ax2 + 2bxy
2
ac 6= 0.
K (ax + by)
m bx + cy
K (bx + cy)
a. Cul es el
c) Mostrar que el lagrangiano usual para este sistema est relacionado con L0 (ver
problema 6) por una trasformacin puntual (ver problema 7).
d) Cul es el significado de la condicin b2
ac 6= 0?.
2
2
2
1
1
M x + m x + s + 2xs Cos
2
2
+mgs Sen
y que,
1 mg Sen (2 )
2 M + m Sen2
(M + m) g Sen
s =
M + m Sen2
x =
Pg.: 476
5.12. PROBLEMAS
Problema 17.
18. Dos masas m1 y m2 estn unidas por una cuerda de longitud ` inextensible y de
masa despreciable como se muestra en la figura 18. Encuentre las aceleraciones de
los bloques a partir de las ecuaciones de Lagrange, (a) usando ` como coordenada
generalizada y (b) usando `1 como coordenada generalizada. No existe rozamiento
alguno.
Problema 18.
19. Se tiene un pndulo simple plano cuyo punto de soporte se mueve verticalmente
de acuerdo a ys = u (t) , donde u (t) es una funcin dada del tiempo (ver figura
19c).
a) Mostrar que,
x = ` Sen , y = u (t)
` Cos
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 477
+ 2u` Sen + u
` Cos )
Problema 19.
20. El sistema mostrado en la figura 20b consta de una masa m sujeta a uno de los
extremos de una vara liviana de longitud `. El otro extremo est sujeto a un aro,
tambin liviano, de radio R que gira (en torno a su centro) en un plano con velocidad angular costante !, haciendo que la vara pivotee en el mismo plano. Ignore el
campo gravitacional.
a) Mostrar que la posicin de la masa m viene dada por,
x = ` Cos (!t + ) + R Cos (!t)
y = ` Sen (!t + ) + Sen (!t)
b) Mostrar, a partir de las ecuaciones de Lagrange, que,
+
R! 2
`
Sen
=0
Pg.: 478
5.12. PROBLEMAS
Problema 20.
21. El sistema mostrado en la figura 21b consta de una masa m sujeta a un soporte fijo
mediante un resorte de constante de elasticidad k y de longitud `o cuando no est
perturbado. La masa m se mueve en un plano fijo.
a) Mostrar que el Lagrangiano, en coordenadas Cartesianas, viene dado por,
2
2
1
m x + y + mgy
2
2
1 p 2
k
x + y 2 `o
2
y las correspondientes ecuaciones de Lagrange por,
!
`o
mx =
kx 1 p
x2 + y 2
L =
m y = mg
ky 1
`o
x2 + y 2
L =
m r = mr
k (r
mr2 + 2mrr
+ mg Cos
`o )
mgr Sen
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 479
Problema 21.
22. Una partcula de masa m describe, en el plano XY , una curva dada por la ecuacin y = f (x) cuando est sometida a un potencial U = U (y). Si v0 es la proyeccin
de la velocidad sobre el eje X, se pide:
a) Usando las ecuaciones de Lagrange, mostrar que la expresin general del potencial en funcin de f viene dada por,
Z 2
d f (x)
2
U = c mvo
dy
dx2
donde c es una constante arbitraria.
b) Hallar U para el caso particular y =
x 3=2
.
a
23. Una cuenta de masa m desliza sin rozamiento a lo largo de un alambre circular de
radio R. El alambre, situado verticalmente en un campo gravitatorio, gira alrededor
de su dimetro vertical con velocidad angular !. Para una velocidad angular !
mayor que un cierto valor crtico ! c , la cuenta tiene un punto de equilibrio mecnico
estable en una posicin dada por un ngulo o respecto de la vertical. Se pide:
a) Mostrar que el Lagrangiano viene dado por,
1
L = mR2
2
1
+ mR2 ! 2 Sen2
2
mgR Cos
Pg.: 480
5.12. PROBLEMAS
b) Usando las ecuaciones de Lagrange mostrar que,
!c =
o
g
R
= Cos
g
R! 2
+ !2 1
o+
, donde es un parmetro
=0
o.
24. Considere el caso (ver figura 24c) de un pndulo de masa m y longitud ` sujeto a un
bloque de masa despreciable el cual esta sujeto, a la vez, a una pared mediante
un resorte de masa despreciable y constante k. El bloque se mueve sin friccin sobre
un conjunto de rieles.
L =
+ 2`x Cos
1 2
kx
2
x+
! 21 x
= `
Sen
Cos
k
m
1
g
=
x Cos , con ! 22 =
`
l
con ! 21 =
+ ! 22
= 0 y x = 0?
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 481
Problema 24.
e = L
e qi ; q i ; t son dos La25. Demostrar el teorema que dice: "si L = L qi ; q i ; t y L
grangianos tales que las ecuaciones de movimiento obtenidas a partir de L sean exe entonces L y L
e difieren por la
actamente las mismas que las obtenidas a partir de L,
derivada total con respecto al tiempo t de alguna funcin de la forma M = M (qi ; t)".
e para luego encontrar cul debe ser la
Hgalo partiendo de dos Lagrangianos L y L
condicin para que ambos Lagrangianos dejen invariantes las ecuaciones de Lagrange, concluyndose que ser posible cuando se le sume la derivada total con
respecto al tiempo t de una funcin del tipo M (qi ; t).
26. Mostrar que los Lagrangianos unidimensionales,
2
L1 =
q+q
L2 = q 2 + q
(a) dan las mismas ecuaciones de movimiento y (b) que su diferencia satisface el
teorema del problema 26. Supngase que la fuerza generalizada no conservativa
es QN U para ambos casos.
27. Mustrese la invariancia de la energa total E como consecuencia de que el Lagrangiano L = L qi ; q i ; t no dependa explcitamente del tiempo t.
e para
28. Es posible demostrar el teorema anterior partiendo de dos Lagrangianos L y L
luego encontrar cul debe ser la condicin para que ambos Lagrangianos dejen
invariantes las ecuaciones de Lagrange, concluyndose que ser posible cuando
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 482
5.12. PROBLEMAS
se le sume la derivada total con respecto al tiempo t de una funcin del tipo M (qi ; t).
Se deja como tarea al estudiante.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 483
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 484
CAPTULO 6
Mecnica Hamiltoniana
En el captulo anterior se desarroll y aplic, con cierta profundidad, la Mecnica Lagrangiana. En el presente captulo ser desarrollada nuevamente la Mecnica
pero mediante una formulacin diferente a la Lagrangiana conocida con el nombre
de Mecnica Hamiltoniana. Desde el punto de vista fsico nada novedoso se va a
agregar, eso s, se va a adquirir un instrumento ms potente para lidiar con los principios fsicos conocidos. La teora Hamiltoniana conduce a una comprensin esencial
de la estructura formal de la Mecnica.
En el siglo XIX, el irlands William Rowan Hamilton, que haba apreciado la potencia
y elegancia con que Lagrange haba dotado a la Mecnica, emprende el trabajo de
sistematizacin de la ptica, con objeto de someterla a un esquema parecido al de
la Mecnica. No slo consigui su objetivo, sino que adems apreci que los sistemas
pticos y los sistemas mecnicos obedecen a un mismo principio variacional. La concepcin sinttica de Hamilton produjo una nueva visin de la Mecnica, ms intrnseca que la Lagrangiana. La formulacin Hamiltoniana, desarrollada posteriormente por
Jacobi, Poisson, etc., introdujo de nuevo una geometra en el espacio de fase (del
cual se hablar en la seccin 6.5) de los sistemas mecnicos, en la que las normas
eucldeas tradicionales de los espacios ordinarios se sustituyen por las formas simplcticas, los productos escalares, por los corchetes de Poisson, etc. Gracias al estudio de
esta nueva geometra cientficos del siglo XX, como Poincar y Burns, lograron resolver
problemas de Mecnica Celeste que haban permanecido sin resolver durante mucho
tiempo.
La formulacin Hamiltoniana tiene como base el estudio de una funcin denomi485
Contents
6.1. Ecuaciones de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485
6.1.1. Para sistemas sin ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
486
489
492
496
497
498
529
545
Principio que afirma que una nueva teora fsica debe explicar todos los fenmenos explicados por
la teora a la que complementa. Originalmente formulado por el fsico dans Niels Bohr, se emple
inicialmente para describir la relacin entre la teora cuntica y la fsica clsica. En su formulacin de
la teora cuntica, Bohr y otros tericos lo emplearon para guiarse en sus trabajos. Los fsicos formularon
sus teoras de forma que, en situaciones en las que la fsica clsica es vlida, las ecuaciones utilizadas
para la descripcin de fenmenos cunticos correspondieran a las ecuaciones obtenidas por la fsica
clsica. Este principio se cumple en gran parte de la teora cuntica, y tambin en otras teoras como
la de la relatividad.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 486
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 579
6.1.
Ecuaciones de Hamilton
Visto estrictamente como un problema matemtico, la transicin desde la formulacin Lagrangiana a la Hamiltoniana corresponde a cambiar las variables en las
funciones matemticas desde las qi ; q i ; t a las (qi ; pi ; t), donde las pi estn relacionadas
con las qi mediante,
@L qi ; q i ; t
, con i = 1; 2; 3; : : : ;
(6.1)
pi =
@ qi
que no son ms que los momentos generalizados ya definidos en la seccin 5.6.2 mediante la expresin (5.431).
En la formulacin Hamiltoniana a las cantidades (qi ; pi ) se les da el nombre de Variables Cannicas.
El procedimiento para el cambio de variables requerido es proporcionado por una
transformacin de Legendre (ya estudiada en el captulo 4), la cual est adaptada
para el cambio de variable mencionado antes. La nueva funcin H = H (qi ; pi ; t) se le
da el nombre de Hamiltoniano del sistema y viene dado por la siguiente transformacin de Legendre,
H (qi ; pi ; t) =
q i pi
(6.2)
L qi ; q i ; t
i=1
Pg.: 487
6.1.1.
En este caso todas las = 3N coordenadas generalizadas qj son independientes ya que no existen ligaduras. Puesto que en la trasformacin de Legendre las qi son
variables pasivas debe cumplirse, como lo muestra la expresin ?? en la seccin 4.5,
que la suma de las derivadas parciales del Hamiltoniano H (qi ; pi ; t) y el Lagrangiano
L qi ; q i ; t con respecto a las qi se anule. Debido a lo anterior se puede escribir que,
@H
@L
+
= 0
@qi
@qi
@H
@L
=
@qi
@qi
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(6.3)
Pg.: 488
@L
U
=
+ QN
i
@q
| i {z }
pi por (5.432)
@H
U
+ QN
i
@qi
pi =
(6.4)
donde se ha sustituido (5.432) para el caso correspondiente. Estas son las derivadas totales con respecto al tiempo t de los momentos generalizados para el caso de sistemas
sin ligaduras.2
Por otro lado, al derivar parcialmente (6.2) con respecto a los momentos generalizados pi resulta,
"
#
@H (qi ; pi ; t)
@ X
q p j L qi ; q i ; t
=
@pi
@pi j=1 j
=
qj
qj
i=1
@pj
@pi
ji
@L qi ; q i ; t
|
@pi
{z
=0
i=1
o,
qi =
@H
@pi
(6.5)
pi =
|
qi =
@H
@qi
@H
@pi
2
6
4
U
+ QN
i
, con i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
{z
Ecuaciones de Hamilton
para sistemas sin ligaduras
3
7
5
(6.6)
Esto se debe a que la ecuacin (5.432), usada para obtener este resultado, es vlida cuando se consideran sistemas de este tipo.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 489
U
(QN
i
pi =
2
6
4
qi =
@H
@qi
@H
@pi
, con i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
(6.7)
{z
}
3
Ecuaciones de Hamilton
7
5
U
para sistemas sin ligaduras y QN
=
0
i
Se ver ahora qu ocurre cuando el Lagrangiano y, en consecuencia, el Hamiltoniano no dependen explcitamente del tiempo t (sistemas autnomos). En la transformacin (6.2) t tambin es una variable pasiva, por lo tanto, tambin debe cumplirse
(al igual que con las qi como se hizo antes) que la suma de las derivadas parciales de
H (qi ; pi ; t) y L qi ; q i ; t con respecto t sea nula pudindose escribir,
@H @L
+
= 0
@t
@t
@H
@L
=
@t
@t
(6.8)
dH X
=
dt
i=1
@H
@H
@H
qi +
pi +
@qi
@pi
@t
(6.9)
Estas ecuaciones fueron primeramente obtenidas por Lagrange en el ao 1809 y, en este mismo ao,
Poisson obtuvo unas ecuaciones similares. Sin embargo ninguno de ellos reconoci a stas como un
cojunto bsico de ecuaciones de movimiento, habindolo hecho por primera vez en 1831, Cauchy.
Fue Hamilton en el ao 1834 quien obtuvo por primera vez estas ecuaciones a partir de un principio
variacional fundamental y convirtindolas en la base de una amplia teora de la dinmica. As, la designacin ecuaciones de Hamilton es totalmente merecida.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 490
i @H
U
q
+
q
p
pi + QN
i
i i +
i
@t
Xh
i=1
|i=1
q i pi
pi q i +
{z
=0
U
QN
i qi +
i=1
o,
H=
U
QN
i qi +
i=1
@H
@t
@H
@t
@H X N U
+
Qi q i
@t
i=1
(6.10)
@L X N U
+
Qi q i
@t
i=1
(6.11)
@H
=
@t
@L
@t
(6.12)
6.1.2.
fl
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(6.13)
Pg.: 491
pi =
|
2
6
6
6
6
6
4
qi =
@H
@qi
@H
@pi
U
+ QN
i
, con j = 1; 2; 3; :::; = 3N
K (h)
(6.14)
{z
}
3
Ecuaciones de Hamilton
7
7
para sistemas con ligaduras holnomas usadas 777
5
en forma implcita.
y,
pi =
2
6
6
6
6
6
4
qi =
@H
@qi
@H
@pi
, con j = 1; 2; 3; :::; = 3N
K (h)
{z
}
Ecuaciones de Hamilton para
U
=0y
sistemas con ligaduras holnomas, QN
i
donde las ligaduras son usadas en forma implcita.
(6.15)
3
7
7
7
7
7
5
Es obvio que las ecuaciones (6.8) a la (6.12) y su consecuencia final siguen siendo
ciertas para este caso.
Pg.: 492
2
6
6
6
6
6
4
qi =
@H
@qi
@H
@pi
(lig)
+ Qi
U
+ QN
i
(6.16)
, con i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
{z
}
3
Ecuaciones de Hamilton
7
7
para sistemas con ligaduras holnomas usadas 777
5
en forma explcita.
donde,
(lig)
Qi
(h)
K
P
(h)
@fl
l @qi
l=1
(6.17)
que son las fuerzas generalizadas de ligadura al igual que en la seccin 5.1.2. El conjunto de ecuaciones (6.16) constituyen las ecuaciones de Hamilton para este caso.
U
= 0 en estas ecuaciones, se reducen a las (6.7)
= 0 y QN
Ntese que al hacer Qlig
i
i
como era de esperarse.
Si se consideran slo fuerzas provenientes de una funcin de energa potencial U ,
las ecuaciones (6.16) se reducen a,
pi =
2
6
6
6
6
6
4
qi =
@H
@qi
@H
@pi
(lig)
+ Qi
, con i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
{z
}
Ecuaciones de Hamilton
U
=0y
para sistemas con ligaduras holnomas, QN
i
donde las ligaduras son usadas en forma explcita.
(6.18)
3
7
7
7
7
7
5
(lig)
Qi
qi +
i=1
o,
H=
(h)
K
X
|l=1
U
QN
i qi +
i=1
(t)
X @fl
{zi=1
Por (6.17)
@qi
qi
!
}
@H
@t
X
i=1
U
QN
i qi +
@H
@t
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(6.19)
Pg.: 493
X @fl
i=1
@qi
@fl
@t
qi =
(6.20)
(h)
K
X
(t)
l=1
@fl X N U
+
Qi q i
@t
i=1
(6.21)
@L
@t
(h)
K
X
(t)
l=1
@fl X N U
+
Qi q i
@t
i=1
(6.22)
Las ecuaciones (6.21) y (6.22) son las equivalentes, para el presente caso, a las ex(h)
K
P
@fl
presiones (6.10) y (6.11) y ntese que se reducen a estas ltimas cuando
l (t) @t =
l=1
0.
H=
6.1.3.
@L
@t
(h)
K
X
(t)
l=1
(h)
K
X
l=1
@fl
@t
(6.23)
@fl
@t
(6.24)
(t)
Pg.: 494
qi =
2
6
6
6
6
6
4
@H
@qi
@H
@pi
(lig)
+ Qi
U
+ QN
i
, con i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
{z
Ecuaciones de Hamilton
para sistemas con ligaduras no-holnomas y
semi-holnomas del tipo (6.25)
3
7
7
7
7
7
5
(6.26)
donde,
(lig)
Qi
K (nh)
P;K (h)
l Ali
(6.27)
l=1
Aqu, al igual que en la seccin 5.1.3, (6.27) representan las fuerzas generalizadasde ligadura. El conjunto de ecuaciones (6.26) constituyen las ecuaciones de Hamilton para
NU
= 0 en estas ecuaciones, se reducen a
este caso. Ntese que al hacer Qlig
i = 0 y Qi
las (6.7) como era de esperarse.
Si se consideran slo fuerzas que provienen de una funcin de energa potencial U ,
las ecuaciones (6.26) se reducen a,
pi =
2
6
6
6
6
6
4
qi =
@H
@qi
@H
@pi
(lig)
+ Qi
, con i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
(6.28)
{z
}
3
Ecuaciones de Hamilton
7
7
para sistemas con ligaduras no-holnomas 777
5
U
y semi-holnomas del tipo (6.25) y QN
= 0.
i
Xh
(lig)
pi + Qi
i=1
X
i=1
(lig)
Qi
qi +
X
i=1
i @H
U
p
+ QN
q
+
q
i
i i +
i
@t
U
QN
i qi +
@H
@t
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 495
H=
|
l=1
(qi ; t)
Ali q i
i=1
{z
!
}
Por (6.27)
U
QN
i qi +
i=1
@H
@t
(6.29)
K (nh) ;K (h)
(qi ; t) Bl (qi ; t) +
U
QN
i qi
(6.30)
i=1
l=1
H=
@L
@t
K (nh) ;K (h)
(qi ; t) Bl (qi ; t) +
U
QN
i qi
(6.31)
i=1
l=1
Las ecuaciones (6.30) y (6.31) son las equivalentes, para el presente caso, a las exK (nh)
P;K (h)
presiones (6.10) y (6.11) y ntese que se reducen a estas ltimas cuando
l (qi ; t) Bl (qi ; t) =
l=1
0.
H=
@L
@t
K (nh) ;K (h)
(qi ; t) Bl (qi ; t)
(6.32)
(qi ; t) Bl (qi ; t)
(6.33)
l=1
K (nh) ;K (h)
l=1
A manera de resumen, las ligaduras a ser consideradas y las ecuaciones de Hamilton a ser usadas en el presente texto son las siguientes:
LIGADURAS
Ligaduras
Holnomas
8
>
< fl (qi ; t) = 0
!
l = 1; 2; 3; :::; K (h)
>
:
i = 1; 2; 3; : : : ; 3N
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(6.34)
Pg.: 496
Ligaduras
no-holnomas y
semi-holnomas
8
P
>
>
Ali (qk ; t) dqi + Bl (qk ; t) dt = 0
>
>
>
i=1
>
>
Forma de diferencial
>
>
>
>
>
>
>
< P
Ali (qk ; t) q i + Bl (qk ; t) = 0
!
i=1
>
>
Forma de derivada
>
>
>
>
donde, en ambos
casos,
>
>
(
>
>
(nh)
>
K
, no-holnomas.
>
>
>
: l = 1; 2; 3; :::; K (h) , semi-holnomas.
(6.35)
ECUACIONES DE HAMILTON
pi = @H
@qi
(lig)
U
+ Qi + QN
i
q i = @H
@pi
8
(
>
Sin ligaduras
>
(lig)
>
Qi = 0 !
>
>
>
i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
>
>
8
>
>
>
>
Ligaduras holnomas
>
<
>
>
(lig)
>
Qi = 0 !
>
en forma implcita
>
>
>
>
:
9
>
i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N K (h)
>
>
>
>
=
<
8
!
>
>
>
;
>
(h)
< Ligaduras holnomas en
>
K
(h)
P
>
@fl
(lig)
>
>
Qi =
!
forma explcita.
l @qi
>
>
>
>
l=1
:
>
>
i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
>
>
>
>
>
>
8
>
>
>
>
>
(nh)
(h)
< Ligaduras no-holnomas
>
K P
;K
>
(lig)
>
>
Qi =
y semi-holnomas.
>
l Ali !
>
>
>
l=1
:
:
i = 1; 2; 3; : : : ; = 3N
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(6.36)
Pg.: 497
6.2.
6.2.1.
Construccin de un Hamiltoniano
Pasos para construir un Hamiltoniano para sistemas conservativos y no conservativos
pi =
@L qi ; q i ; t
@ qi
se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generalizadas como funciones de las qi , q i y t. En el caso de estar considerando ligaduras
holnomas en forma implcita, el Lagrangiano a utilizar debe ser aqul donde se
han eliminado las coordenadas dependientes.
2. A partir de los momentos generalizados encontrados en el paso anterior se despejan las q i como funciones de qi , pi y t.
3. Se usa (6.2),
H (qi ; pi ; t) =
q i pi
L qi ; q i ; t
i=1
y el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras presentes para encontrar su correspondiente Hamiltoniano y, en el caso de ser necesario, se contruye
el Hamiltoniano considerando las ligaduras a partir de ste ltimo. En este paso obtiene H como una funcin mixta de las qi , q i pi y t, sin embargo, se necesita que H
sea una funcin slo de qi , pi y t, por lo cual deben eliminarse las q i .
4. Los resultados del paso 2 se usan ahora para eliminar las q i del Hamiltoniano obtenido
en el paso anterior. Con esto se obtiene el Hamiltoniano final slo como funcin de
qi , pi y t, que es lo requerido.
Despus de efectuados los pasos anteriores se estar listo para usar las Ecuaciones
de Hamilton (6.36) y as encontrar las ecuaciones de movimiento del sistema segn
sean las caractersticas del mismo.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 498
6.2.2.
Para muchos sistemas fsicos es posible acortar los pasos mostrados en la seccin
anterior. Como se mostr en la seccin 5.9.1, en muchos problemas el Lagrangiano
es la suma de funciones cada una homognea en las velocidades generalizadas q i
de grado 0, 1 y 2 como lo indica la expresin (5.442). Debido a (6.35), en este caso el
Hamiltoniano H viene dado por la expresin,
H=
X
i=1
q i pi
(6.37)
donde Lo es la parte del Lagrangiano que es independiente de las velocidades generalizadas, L1 representa el coeficiente de la parte del Lagrangiano que es homognea
respecto a q i en primer grado y L2 representa el coeficiente de la parte del Lagrangiano
que es homognea respecto a q i en segundo grado.
Ahora bien, como para un sistema natural las expresiones que definen las coordenadas generalizadas no dependen explcitamente del tiempo entonces L2 q l q m = T
como se mostr con la expresin (2.83) en la seccin 5.9 y si, adems, las fuerzas
son derivables de una funcin de energa potencial U de un campo conservativo
(el trabajo es independiente del camino), entonces Lo = U . Cuando las anteriores
condiciones son satisfechas el Hamiltoniano es automticamente la energa total E
del sistema H = E = T + U .
(6.38)
Pg.: 499
6.2.3.
H=
q i pi
L=
i=1
q i pi
(6.39)
T +U
i=1
H=
q i pi
ao +
i=1
ai q i +
i=1
aij q i q j
i;j=1
+U
(6.40)
De esta expresin habran que eliminar las q i mediante sus expresiones en funcin de
las pi dadas por (6.1) para poder expresar H slo como funcin de qi , pi y t. En (6.40) estn presentes trminos cuadrticos de las q i pudiendo ser, la eliminacin de las mismas,
un desarrollo bastante engorroso.
X
i=1
C
6
7
B
X B @L C X 6 @ (T U ) 7 X @T
C=
6q i
7=
Bq i
qi
q i pi =
C
6
7
B
@
q
@
q
5 i=1 @ q i
i=1 4
i=1 @
i A
i
|{z}
| {z }
Por (6.1)
(6.41)
Por (5.18)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 500
j=1
j;k=1
2 0
j;k=1
13
6 B
C7
X6 B
X
X
C7
6
B
7
aji q j C
=
aik q k +
6q i Bai +
C7
A5
i=1 4 @
j=1
k=1
|
{z
}
X
i=1
o,
"
Trminos iguales
q i ai + 2
aik q k
k=1
q i pi =
i=1
ai q i + 2
i=1
!#
aik q i q k = T
ao
i=1
y de aqu que,
(6.43)
ai q i
i=1
(6.42)
aik q i q k
i;k=1
i;k=1
ai q i + 2 T
i=1
T =
ao
X
i=1
ai q i
1X
q p i + ai q i + ao
2 i=1 i
q i pi
T +U =
i=1
o finalmente,
X
i=1
q i pi
1X
q p i + ai q i + ao
2 i=1 i
(6.44)
!
+U
1X
q p i ai q i
ao + U
2 i=1 i
{z
}
|
Para sistemas conservativos y no conservativos
H=
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(6.45)
Pg.: 501
(6.46)
6.3.
6.3.1.
Los ejemplos siguientes representan sistemas sin ligaduras y sistemas con ligaduras holnomas en los que las ecuaciones de ligadura sern usadas en forma implcita.
Pasos a seguir cuando se tienen sistemas sin ligaduras: recurdese que en estos
casos el nmero de coordenadas generalizadas a utilizar es = 3N .
1. Se halla el nmero de grados de libertad, que es igual al nmero mnimo de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la configuracin del sistema.
2. Se construye el Lagrangiano del sistema.
3. Se construye el Hamiltoniano siguiendo los pasos mostrados en la seccin 6.2.1. En
el caso de que el sistema considerado sea conservativo, en vez de usar (6.2) en el
paso 3 de la mencionada seccin, se usar (6.38) para construir el Hamiltoniano.
4. Se encuentran las Ecuaciones de Hamilton (6.36) a partir del Hamiltoniano encontrado en el paso anterior segn sean las caractersticas del sistema.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 502
2. Se halla el nmero de grados de libertad y el nmero mnimo de coordenadas generalizadas necesarias para fijar la configuracin del sistema.
3. Se construye el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta las ligaduras presentes
en el sistema. Luego, a partir de ste, se construye el correspondiente Lagrangiano
donde se consideran las ligaduras.
4. Se construye el Hamiltoniano siguiendo los pasos mostrados en la seccin 6.2.1. En
el caso de que el sistema considerado sea conservativo, en vez de usar (6.2) en el
paso 3 de la mencionada seccin, se usar (6.38) para construir el Hamiltoniano.
Aqu se obtiene el Hamiltoniano con las ligaduras incluidas.
5. Se encuentran las Ecuaciones de Hamilton (6.36) a partir del Hamiltoniano encontrado en el paso anterior segn sean las caractersticas del sistema.
6. Se encuentran las cantidades requeridas a partir del sistema de ecuaciones formado por las Ecuaciones de Hamilton obtenidas en el paso anterior y las ecuaciones
de ligadura.
Los anteriores pasos son una simple gua para resolver los problemas, no pretenden
ser reglas de estricto cumplimiento y son introducidos como una gua para ordenar los
conocimientos presentados en los siguientes ejemplos.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.1
Se tiene una partcula de masa m obligada a moverse sobre la
superficie de un cilindro definido por x2 + y 2 = R2 . La partcula est sujeta a una fuerza
dirigida hacia el origen y proporcional a la distancia de la partcula a dicho origen:
!
F = K!
r (no existe friccin alguna y no se considera el campo gravitacional). Encontrar las ecuaciones de movimiento de Hamilton y muestre
que el movimiento a lo
q
K
largo del eje z es armnico simple con frecuencia ! o = m .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 503
(6.47)
que es esclernoma.
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como existen K (h) = 2 ligaduras holnomas, entonces el nmero de grados de liberdad es,
s = 3N
K (h) = 3 (1)
1=2
(6.48)
K (h) = 3 (1)
1=2
(6.49)
Figura (6.1): Partcula de masa m obligada a moverse sobre la superficie del cilindro x2 + y 2 = R2 .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 504
1
U = K r02 + z 2
2
(6.51)
(6.52)
entonces,
02
2
2
1
1
K r02 + z 2
U = m r + r02 ' + z
2
2
que es el Lagrangiano del sistema sin tomar en cuenta la ligadura (6.47).
L=T
(6.53)
Como en este caso se va a usar la ligadura en forma implcita entonces, a este nivel,
ser empleada para eliminar coordenadas dependientes en el Lagrangiano (6.53). En
efecto, al introducir la ligadura (6.47) en (6.53) resulta,
2
2
1
L = m R2 ' + z
2
1
K R2 + z 2
2
(6.54)
@L
@'
@L
= mR2 '
(6.55)
= mz
(6.56)
@z
' =
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(6.57)
(6.58)
Pg.: 505
(6.59)
que es el Hamiltoniano del sistema sin haber sustituido la ligadura. Al introducir la ligadura (6.47) en (6.59) resulta,
2
2
1
1
H = m R2 ' + z + K R2 + z 2
2
2
(6.60)
El momento p' (en torno al eje z) conjugado a la coordenada ' se conserva (es
una costante de movimiento), ya que esta coordenada es cclica. Obsrvese que las
dos ltimas ecuaciones (6.62) son las mismas (6.57) y (6.58) respectivamente.
Al despejar p' y pz de las dos ltimas ecuaciones (6.62) para sustituirlos en las primeras
dos se obtiene,
(
c
mR2 ' = c ) ' = mR
2
(6.63)
m z = Kz ) z + ! 2o z = 0 con ! 2o = K
m
La primera de las ecuaciones (6.63) indica que la velocidad angular ' es constante y la segunda q
indica que el movimiento en la direccin z es armnico simple con
frecuencia ! o = K
.
m
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 506
(6.65)
e = 1
(6.66)
2
1
U = mx sec2
2
+ mgx tan
mgh
(6.67)
px
Cos2
m
(6.69)
(6.70)
Pg.: 507
(6.71)
1 2
p Cos2
2m x
(6.72)
Por ltimo, se encuentran las ecuaciones de movimiento de Hamilton: las ecuaciones de movimiento son obtenidas a partir de las Ecuaciones de Hamilton (6.36)
resultando,
(
px = @H
= mg tan
@x
(6.73)
@H
x = @px = pmx Cos2
que son las ecuaciones de movimiento de Hamilton para el sistema dado.
Al despejar px de la segunda de las ecuaciones (6.73) y sustituirlo en la primera
resulta,
(6.74)
x = g Sen Cos
(la expresin para y se halla a partir de la ecuacin de la ligadura) que coincide con
(5.93) obtenida a partir de las ecuaciones de movimiento de Lagrange. De aqu en
adelante los clculos son idnticos a los realizados en el ejemplo 5.1, obtenindose
que la aceleracin a lo largo del plano inclinado es,
(6.75)
a = g Sen
en coincidencia con (5.95) obtenida a partir de las ecuaciones de Lagrange.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.3
Resolver la parte (a) del ejemplo 5.2 por el mtodo Hamiltoniano.
SOLUCION: este es un sistema sin ligaduras.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 508
(6.76)
e = 3
(6.77)
2
2
2
1
U (x; y; z)
(6.78)
U = m x +y +z
2
Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generalizadas: las coordenadas generalizadas son x, y, z y los momentos conjugados (6.1) a
dichas coordenadas son,
@L
px =
= mx
(6.79)
@x
@L
py =
= my
(6.80)
@y
@L
pz =
= mz
(6.81)
@z
L=T
Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conjugados: al despejar x, y y z a partir de las ecuaciones (6.79), (6.80) y (6.81) resulta
respectivamente,
px
x =
(6.82)
m
py
y =
(6.83)
m
pz
z =
(6.84)
m
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo el Hamiltoniano H es la energa total del sistema (6.38),
2
2
2
1
H = T + U = m x + y + z + U (x; y; z)
2
donde se han empleado (5.99) y (5.100).
(6.85)
Pg.: 509
@U
@x
@U
@y
@U
@z
= Fx
= Fy
= Fz
(6.87)
(6.90)
e = 1
(6.91)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 510
2
1
(M1 + M2 ) y 1 + (M1
2
M2 ) gy1 + M2 g`
(6.92)
Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generalizadas: la coordenada generalizada es y1 y el momento conjugado (6.1) a dicha
coordenada es,
@L
= (M1 + M2 ) y 1
(6.93)
p y1 =
@ y1
Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conjugados: al despejar y 1 a partir de la ecuacin (6.93) resulta,
y1 =
p y1
(M1 + M2 )
(6.94)
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo el Hamiltoniano H es la energa total del sistema (6.38),
H =T +U =
2
2
1
M1 y 1 + M2 y 2 g (M1 y1 + M2 y2 )
{z
}
|2
{z
}|
(6.95)
Por (5.117)
Por (5.118)
2
1
(M1 + M2 ) y 1 + (M2
2
M1 ) gy1
M2 g`
(6.96)
M1 ) gy1
M2 g`
(6.97)
Por ltimo, se encuentran las ecuaciones de movimiento de Hamilton: las ecuaciones de movimiento de Hamilton son obtenidas a partir de (6.36),
(
p y1 =
y1 =
@H
= (M1
@y1
py1
@H
= M1 +M
@py1
2
M2 ) g
(6.98)
Pg.: 511
M1 M2
M1 + M2
en (6.89) y sustituir el
(6.100)
donde f1
(h)
es esclernoma y f2
es renoma.
s = 1
(6.102)
e = 1
(6.103)
Pg.: 512
pr
m
(6.106)
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo el Hamiltoniano H es la energa total del sistema (6.38),
2
2
2
2
2
2
1
1
H = T + U = m x + y + z + |{z}
0
= m x +y +z
|2
{z
} Por (5.127) 2
Por (5.128)
+ r2 ' Sen2
(6.107)
(6.108)
1
2
p2r
+ mr2 ! 2
m
(6.109)
Por ltimo, se encuentran las ecuaciones de movimiento de Hamilton: las ecuaciones de movimiento de Hamilton son obtenidas a partir de (6.36),
(
pr = @H
=
@r
@H
r = @pr = pmr
mr! 2
(6.110)
r! 2
(6.111)
Pg.: 513
EJEMPLO 6.6
Resolver el ejemplo 5.5 por el mtodo Hamiltoniano.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras.
Ligaduras, Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas:
todas estas cantidades estn dadas en el ejemplo 5.5 por (5.135), (5.136) y (5.137)
respectivamente,
(h)
z = 0 ) f1
(6.112)
que es esclernoma.
s = 2
(6.113)
e = 2
(6.114)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano tomando en cuenta la ligadura presente viene dado por (5.141),
L=T
2
2
1
U = m x +y
2
mgy
(6.115)
@L
@x
@L
= mx
(6.116)
= my
(6.117)
@y
Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conjugados: al despejar x y x a partir de las ecuaciones (6.116) y (6.117) resulta,
px
m
py
y =
m
x =
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(6.118)
(6.119)
Pg.: 514
(6.120)
Por (5.138)
donde aun no se han usado la ligadura para eliminar coordenadas. Ahora, al usar la
ligadura (6.112) en (6.120),
2
2
1
(6.121)
H = m x + y + mgy
2
Se escribe el Hamiltoniano slo en funcin de las coordenadas generalizadas y los
momentos conjugados a dichas coordenadas: al sustituir (6.118) y (6.119) en (6.121)
resulta,
1
H=
p2x + p2y + mgy
(6.122)
2m
Por ltimo, se encuentran las ecuaciones de movimiento de Hamilton: las ecuaciones de movimiento de Hamilton son obtenidas a partir de (6.36),
8
>
px = @H
= 0 ) px = constante
>
@x
>
>
< p = @H = mg
y
@y
@H
>
= pmx
x
=
>
@px
>
>
: y = @H = py
@py
(6.123)
Pg.: 515
@L
@r
@L
= mr
(6.126)
= mr2 '
(6.127)
@'
Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conjugados: al despejar r y ' a partir de las ecuaciones (6.126) y (6.127) resulta,
pr
m
p'
' =
mr2
r =
(6.128)
(6.129)
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo el Hamiltoniano H es la energa total del sistema (6.38),
2
2
2
1
+ mgr Sen Sen '
H = T + U = m r + r2 + r2 ' Sen2
|
{z
}
2
{z
}
|
por (5.144)
(6.130)
por (5.143)
(6.131)
(6.133)
mr2
Pg.: 516
(6.136)
e = 2
(6.137)
@L
@r
@L
= mr csc2
(6.139)
= mr2 '
(6.140)
@'
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 517
(6.143)
por (5.153)
+ r2 '
+ mgr cot
(6.144)
(6.146)
mr2
r' Sen2
+ g Sen Cos
(6.147)
que coinciden completamente con las ecuaciones (5.157) obtenidas a partir de las
ecuaciones de movimiento de Lagrange.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 518
..............................................................................................
EJEMPLO 6.8
Encuentre las ecuaciones de movimiento de Hamilton para el pndulo esfrico de masa pendular m y longitud constante b mostrado en la figura 6.2 de
tal manera que el ngulo aparezca en stas.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. La figura 6.2 ilustra lo descrito en el
enunciado del ejemplo. Por la obvia simetra del problema sern escogidas coordenadas esfricas (r; ; ') para ubicar la partcula de masa m, colocando el origen en el
punto de soporte del pndulo como se muestra en la figura 6.3. De esta figura se observa que =
y es de hacer notar que esta ecuacin no representa una ligadura
ya que no es una coordenada en el sistema de coordenadas escogido.
Ligaduras: existe K (h) = 1 ligadura holnoma,
8
(h)
>
< r = b ) f1 = r b = 0, que fija el movimiento de la masa
m al punto de soporte del pndulo, mantenindola a una
>
:
distancia constante b del mismo.
(6.148)
que es esclernoma.
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como existen K (h) = 2 ligaduras holnomas, entonces el nmero de grados de liberdad es,
s = 3N
K (h) = 3 (1)
1=2
(6.149)
K (h) = 3 (1)
1=2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(6.150)
Pg.: 519
(6.152)
Con y>0
+ r2 Sen2 '
)=
mgr Cos
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(6.153)
(6.154)
Pg.: 520
2
2
2
1
(6.155)
U = m r + r2 + r2 Sen2 ' + mgr Cos
2
que es el Lagrangiano del sistema donde no se ha considerado la ligadura. Al sustituir
la ligadura (6.148) en el Lagrangiano (6.155) resulta,
L=T
1
L = mb2
2
+ Sen2 '
(6.156)
+ mgb Cos
Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generalizadas: las coordenadas generalizadas son , ' y los momentos conjugados (6.1) a
dichas coordenadas son,
p
@L
@
@L
p' =
= mb2
(6.157)
(6.158)
@'
p
mb2
(6.159)
p'
mb2 Sen2
(6.160)
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo, el Hamiltoniano H es la energa total del sistema (6.38),
2
2
2
1
H = T + U = m r + r2 + r2 Sen2 ' +( mgr Cos )
}
|2
{z
} | por {z
(6.154)
(6.161)
por (6.153)
+ Sen2 '
mgb Cos
(6.162)
Pg.: 521
(6.164)
mb2 Sen2
Como ' es cclica, el momento p' referente al eje de simetra es constante. Al despejar p y p' de las dos ltimas ecuaciones (6.164) para sustituirlos en las dos primeras
resulta,
(
mb2 Sen2 ' = c (c = constante)
(6.165)
2
0=b
b' Sen Cos + g Sen
..............................................................................................
EJEMPLO 6.9
Obtenga las ecuaciones de movimiento de Hamilton para una
partcula de masa m que se mueve a lo largo del eje x sometida a una fuerza kx (k
constante positiva).
Figura (6.4): Partcula de masa m que se mueve a lo largo del eje x sometida a una fuerza
Kx.
Pg.: 522
(6.166)
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como existen K (h) = 2 ligaduras holnomas, entonces el nmero de grados de liberdad es,
s = 3N
K (h) = 3 (1)
2=1
(6.167)
K (h) = 3 (1)
2=1
(6.168)
Se construye el Lagrangiano: la energa cintica total del sistema viene dada por,
2
2
2
1
1
T = mv 2 = m x + y + z
2
2
(6.169)
(6.170)
ya que la nica fuerza que acta sobre la partcula es kx, donde se ha definido la
energa potencial cero en el origen x = 0. Entonces, el Lagrangiano del sistema vendr
dado por,
2
2
2
1
1
L=T U = m x +y +z
k x2 + y 2 + z 2
(6.171)
2
2
|
{z
} |
{z
}
Por (6.169)
Por (6.170)
que es el Lagrangiano sin tomar en cuenta las ligaduras (6.166). Ahora, al tener presentes las ligaduras se reduce a,
2
1
L = mx
2
2
1 2 1
kx =
mx
2
2
kx2
(6.172)
Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generalizadas: la coordenada generalizada es x y el momento conjugado (6.1) a dicha
coordenada es,
@L
px =
= mx
(6.173)
@x
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 523
px
m
(6.174)
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo el Hamiltoniano H es la energa total del sistema (6.38),
2
2
2
1
1
H = T + U = m x + y + z + k x2 + y 2 + z 2
{z
} |2
{z
}
|2
por (6.169)
(6.175)
por (6.170)
que es el Hamiltoniano del sistema sin considerar las ligaduras. Al sustituir las ligaduras
(6.166) en (6.175) resulta,
2
2
1
1
1
H = mx + kx2 =
mx + kx2
2
2
2
(6.176)
1
2
p2x
+ kx2
m
(6.177)
Por ltimo, se encuentran las ecuaciones de movimiento de Hamilton: las ecuaciones de movimiento de Hamilton son obtenidas a partir de (6.36),
(
px = @H
=
@x
@H
x = @px = pmx
kx
(6.178)
K
m
que es la familiar resultado para el oscilador armnico simple.
! 2o =
(6.180)
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 524
Figura (6.5): Partcula de masa m que se mueve en un plano, inmersa en un campo con energa potencial U = U (r)
EJEMPLO 6.10
Obtener las ecuaciones de movimiento de Hamilton para una
partcula de masa m que se mueve en el plano xy, inmersa en un campo de energa
potencial U = U (r) como muestra la figura 6.5.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras. La figura 6.5 ilustra lo descrito en el
enunciado del ejemplo. Por la obvia simetra del problema sern escogidas coordenadas esfricas (r; ; ') para ubicar la partcula de masa m, colocando el origen en el
lugar donde est la fuente del campo.
Ligaduras: existe K (h) = 1 ligadura holnoma,
(
(h)
= 2 ) f1 =
= 0, que fija el movimiento de la
2
partcula de masa m al plano xy.
(6.181)
que es esclernoma.
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como existen K (h) = 2 ligaduras holnomas, entonces el nmero de grados de liberdad es,
s = 3N
K (h) = 3 (1)
2=1
(6.182)
K (h) = 3 (1)
2=1
(6.183)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(6.184)
Pg.: 525
+ r2 ' Sen2
(6.185)
entonces,
L=T
2
1
U = m r + r2
2
+ r2 ' Sen2
U (r)
(6.186)
que es el Lagrangiano sin tomar en cuenta la ligadura (6.181). Ahora, al tener presente
la ligadura se reduce a,
2
1
L = m r + r2 '
U (r)
(6.187)
2
observndose que ' es cclica.
Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generalizadas: las coordenadas generalizadas son r, ' y los momentos conjugados (6.1) a
dichas coordenadas son,
pr =
p' =
@L
@r
@L
= mr
(6.188)
= mr2 '
(6.189)
@'
(6.190)
(6.191)
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo el Hamiltoniano H es la energa total del sistema (6.38),
2
2
2
1
H = T + U = m r + r2 + r2 ' Sen2
+ U (r)
| {z }
2
|
{z
} por (6.184)
(6.192)
por (6.185)
que es el Hamiltoniano del sistema sin considerar las ligaduras. Al sustituir las ligadura
(6.181) en (6.192) resulta,
2
2
1
H = m r + r2 ' + U (r)
(6.193)
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 526
(6.195)
mr2
La segunda de las ecuaciones (6.195) indica que el momento conjugado a la coordenada ' (momento angular) es constante o se conserva (el momento angular en un
campo central es constante). Al despejar pr y p' de las dos ltimas ecuaciones (6.195)
y sustituirlos en las dos primeras resulta,
(
mr2 ' = c (c = constante)
(6.196)
2
0 = m r mr' + Fr
con Fr =
@U (r)
.
@r
..............................................................................................
EJEMPLO 6.11
Encuentre las ecuaciones de movimiento de Hamilton para un
pndulo simple de masa pendular m y longitud ` como el mostrado en la figura 6.6.
SOLUCION: este es un sistema con ligaduras y se usarn coordenadas cilndricas
(r; '; z) para indicar la posicin de la masa pendular m con el origen ubicado como se
indica en la figura 6.6.
Ligaduras: existen K (h) = 2 ligaduras holnomas,
8
(h)
z = 0 ) f1 = z = 0, que fija el movimiento de la masa pendular
>
>
>
< al plano xy.
(h)
>
r = 2` Sen ' ) f2 = r 2` Sen ' = 0, que obliga a la masa pendular
>
>
:
a moverse describiendo un arco de circunferencia.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(6.197)
Pg.: 527
La ligadura f2 es fcil de obtener a partir de la figura 6.7. Un trivial an+alisis geomtrico del tringulo 4ABC permite escribir,
(`
y)2 + x2 = `2
(6.198)
que representa la ecuacin del arco de circunferencia descrito por la masa pendular
durante su movimiento. Pero en coordenadas cilndricas,
x = r Cos '
(6.199)
y = r Sen '
(6.200)
(6.201)
o,
(6.202)
r = 2` Sen '
(h)
que es la ligadura f2 .
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como existen K (h) = 2 ligaduras holnomas, entonces el nmero de grados de liberdad es,
s = 3N
K (h) = 3 (1)
2=1
(6.203)
K (h) = 3 (1)
2=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(6.204)
Pg.: 528
Figura (6.7): Coordenadas Cartesianas y cilndricas para la masa pendular m del pndulo mostrado en
la figura 6.6.
2
2
2
1
U = m r + r2 ' + z
2
(6.207)
que es el Lagrangiano del sistema donde no se han considerado las ligaduras (6.197).
Ahora, al tener presentes la ligaduras se reduce a,
L = 2m` `'
g Sen2 '
(6.208)
Pg.: 529
p'
4m`2
(6.210)
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo el Hamiltoniano H es la energa total del sistema (6.38),
2
2
2
1
H = T + U = m r + r2 ' + z + mgr Sen '
{z }
|2
{z
} | Por (6.206)
(6.211)
Por (6.205)
que es el Hamiltoniano del sistema sin considerar las ligaduras. Al sustituir las ligaduras
(6.197) en (6.211) resulta,
2
H = 2m` `' + g Sen2 '
(6.212)
Se escribe el Hamiltoniano slo en funcin de las coordenadas generalizadas y los
momentos conjugados a dichas coordenadas: al sustituir (6.210) en (6.212) resulta,
p2'
H=
+ mg` Sen2 '
2
8m`
(6.213)
Por ltimo, se encuentran las ecuaciones de movimiento de Hamilton: las ecuaciones de movimiento de Hamilton son obtenidas a partir de (6.36),
(
p' =
'=
@H
@'
@H
@p'
p'
4m`2
(6.214)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(6.217)
Pg.: 530
1
(1
2
Cos )
(6.218)
1
2
(6.219)
(6.220)
(6.221)
que es el Lagrangiano y el Hamiltoniano del sistema en funcin ahora de la coordenada generalizada y donde se han tomado encuenta las ligaduras (6.197). Si se parte
de (6.220) y (6.221) las ecuaciones de movimiento de Hamilton resultan en,
(
p = @H
= mg` Sen
@
p
@H
= @p = m`
2
(6.222)
y de aqu,
g
Sen = 0
`
que es la familiar ecuacin de movimiento para el pndulo.
+
(6.223)
..............................................................................................
6.3.2.
Pg.: 531
(6.225)
e = 1
(6.226)
2
2
2
1
U = m x +y +z
2
mgy
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(6.227)
Pg.: 532
@L
@x
@L
@y
@L
= mx
(6.228)
= my
(6.229)
= mz
(6.230)
@z
Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conjugados: al despejar x, y, z a partir de las ecuaciones (6.228) a (6.230) se obtiene,
px
m
py
y =
m
pz
z =
m
x =
(6.231)
(6.232)
(6.233)
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo el Hamiltoniano H es la energa total del sistema (6.38),
2
2
2
1
H = T + U = m x + y + z + mgy
(6.234)
2
obtenido a partir de la energa cintica (5.87) y la potencial (5.88), en el cual no se
han considerado las ligaduras.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 533
Estas ecuaciones son idnticas a las (5.237), por lo tanto, es de esperarse que las
fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en (5.240).
..............................................................................................
EJEMPLO 6.13
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.13 usando el mtodo de Hamilton.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas:
todas estas cantidades estn calculadas, originalmente, en el ejemplo 5.3 (5.114),
(5.116) y (5.116) respectivamente ya que el ejemplo 5.13 se basa en ste,
8 (
(h)
>
x1 = 0 ) f1 = x1 = 0
>
>
, fijan el movimiento de m1 sobre el eje y.
>
(h)
>
>
< ( z1 = 0 ) f2 = z1 = 0
(h)
x2 = 0 ) f3 = x2 = 0
>
, fijan el movimiento de m2 sobre el eje y.
>
(h)
>
z2 = 0 ) f4 = z2 = 0
>
>
>
:
(h)
y1 + y2 = ` ) f5 = y1 + y2 ` = 0, acopla el movimiento de m1 al de m2 .
(6.238)
s = 1
(6.239)
e = 1
(6.240)
(6.241)
Pg.: 534
@L
@ x1
@L
@ y1
@L
@z1
@L
@ x2
@L
@ y2
@L
@z2
= M1 x 1
(6.242)
= M1 y 1
(6.243)
= M1 z 1
(6.244)
= M2 x 2
(6.245)
= M2 y 2
(6.246)
= M2 z 2
(6.247)
Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conjugados: al despejar x1 , y 1 , z 1 , x2 , y 2 , z 2 a partir de las ecuaciones (6.242) a (6.247) se
obtiene,
p x1
x1 =
(6.248)
M1
p y1
(6.249)
y1 =
M1
p z1
(6.250)
z1 =
M1
p x2
x2 =
(6.251)
M2
p y2
y2 =
(6.252)
M2
p z2
z2 =
(6.253)
M2
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo el Hamiltoniano H es la energa total del sistema (6.38). A partir de la energa cintica (5.118) y la
potencial (5.117) el Hamiltoniano sin incluir las ligaduras viene dado por,
2
2
2
2
2
2
1
1
H = T + U = M 1 x 1 + y 1 + z 1 + M2 x 2 + y 2 + z 2
2
2
g (M1 y1 + M2 y2 )
(6.254)
Pg.: 535
M2
Al despejar px1 , py1 , pz1 , px2 , py2 y pz2 de las ltimas seis ecuaciones (6.256) para sustituirlos en las primeras seis resulta,
8
>
M1 x 1 = 1
>
>
>
>
>
M1 y 1 = gM1 + 5
>
>
>
< M z =
1 1
2
(6.257)
>
M
x
=
2
2
3
>
>
>
>
>
M2 y 2 = gM2 + 5
>
>
>
: M z =
2 2
4
Estas ecuaciones son idnticas a las (5.249), por lo tanto, es de esperarse que las
fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en (5.252).
..............................................................................................
EJEMPLO 6.14
Pg.: 536
(h)
cr2 = 0, haciendo
(6.258)
s = 2
(6.259)
e = 2
(6.260)
mgz
(6.261)
@L
@r
@L
@'
@L
= mr
(6.262)
= mr2 '
(6.263)
= mz
(6.264)
@z
Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conjugados: al despejar r, ', z a partir de las ecuaciones (6.262) a (6.264) se obtiene,
pr
m
p'
' =
mr2
pz
z =
m
r =
(6.265)
(6.266)
(6.267)
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo el Hamiltoniano H es la energa total del sistema (6.38). A partir de la energa cintica (5.197) y la
potencial (5.198) el Hamiltoniano viene dado por,
2
2
2
1
H = T + U = m x + y + z + mgz
2
(6.268)
(6.269)
Pg.: 537
1
2m
p2r +
p2'
+ p2z
r2
(6.270)
+ mgz
Por ltimo, se encuentran las ecuaciones de movimiento de Hamilton: las ecuaciones de movimiento de Hamilton son obtenidas a partir de (6.36) resultando,
8
p2
1
>
+ 1 @f
= mr'3 2cr
pr = @H
>
@r
@r
>
>
>
1
>
p' = @H
+ 1 @f
=0
>
@'
@'
>
>
< p = @H + @f1 = mg +
1 @z
1
z
@z
p
@H
r
>
r = @pr = m
>
>
>
p'
>
@H
>
' = @p
= mr
2
>
'
>
>
: z = @H = pz
@pz
(6.271)
Al despejar pr , p' y pz de las ltimas tres ecuaciones (6.271) para sustituirlos en las
tres primeras resulta,
8
2
>
< m r mr' = 2cr 1
(6.272)
2r' + r ' = 0
>
:
m z + mg = 1
Estas ecuaciones son idnticas a las ecuaciones (5.259), por lo tanto, es de esperarse que las fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en
(5.263) con r = R y ' = !.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.15
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.15 usando el mtodo de Hamilton.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas:
todas estas cantidades estn calculadas en el ejemplo 5.15 (5.264), (5.274) y (5.275)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 538
= 0,
(6.273)
s = 1
(6.274)
e = 1
(6.275)
2
2
2
1
1
U = M xcm + y cm + z cm +
2
2
+I
+I
M gycm
(6.276)
Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generalizadas: las coordenadas generalizadas son xcm , ycm , zcm , , , y los momentos conjugados (6.1) a dichas coordenadas son,
(6.277)
= M y cm
(6.278)
= M z cm
@ z cm
@L
=
=I
@
@L
=
=I
@
@L
=
=I
@
(6.279)
pycm =
pzcm =
p
p
p
@L
= M xcm
pxcm =
@ xcm
@L
@ y cm
@L
(6.280)
(6.281)
(6.282)
Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conjugados: al despejar xcm , y cm , z cm , , ,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 539
pxcm
M
pycm
M
pzcm
M
p
I
p
I
p
I
(6.283)
(6.284)
(6.285)
(6.286)
(6.287)
(6.288)
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo el Hamiltoniano H es la energa total del sistema (6.38). A partir de la energa cintica (5.276) y la
potencial (5.277) el Hamiltoniano viene dado por,
2
2
2
1
1
H = T + U = M xcm + y cm + z cm +
2
2
+I
+I
+ M gycm
(6.289)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 540
=
=
=
Sec +
Mg + 5
Tg
(6.292)
2
3
4R
Estas ecuaciones son idnticas a las (5.282), por lo tanto, es de esperarse que las
fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en (5.288).
..............................................................................................
EJEMPLO 6.16
(6.294)
e = 1
(6.295)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano sin incluir las ligaduras viene dado por
(5.224),
L=T
1
U= M
2
R + R2
+ z cm
1
2
+I
+I
+ M gR Cos
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(6.296)
Pg.: 541
pzcm =
@L
@R
@L
= MR
(6.297)
= M R2
(6.298)
@
@L
(6.299)
= M z cm
@ z cm
@L
=
=I
@
@L
=
=I
@
@L
=
=I
@
p
p
p
(6.300)
(6.301)
(6.302)
pR
M
p
M R2
pzcm
M
p
I
p
I
p
I
(6.303)
(6.304)
(6.305)
(6.306)
(6.307)
(6.308)
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo el Hamiltoniano H es la energa total del sistema (6.38). A partir de la energa cintica (5.222) y la
potencial (5.223) el Hamiltoniano sin incluir las ligaduras viene dado por,
1
H =T +U = M
2
R + R2
+ z cm
1
2
+I
+I
M gR Cos
(6.309)
Pg.: 542
Estas ecuaciones son idnticas a las ecuaciones (5.297), por lo tanto, es de esperarse que las fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en
(5.307).
..............................................................................................
EJEMPLO 6.17
Pg.: 543
(h)
z = 0 ) f1 = z = 0
(h)
r = a ) f2 = r a = 0
(6.313)
(6.314)
e = 1
(6.315)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano en coordenadas cilndricas y sin ligaduras incluidas viene dado por (5.315),
2
2
2
1
L = m r + r2 ' + z
2
(6.316)
Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generalizadas: las coordenadas generalizadas son r, ', z y los momentos conjugados (6.1) a
dichas coordenadas son,
pr =
p' =
pz =
@L
@r
@L
@'
@L
= mr
(6.317)
= mr2 '
(6.318)
= mz
(6.319)
@z
Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conjugados: al despejar r, ', z a partir de las ecuaciones (6.317) a (6.319) se obtiene,
pr
m
p'
' =
mr2
pz
z =
m
r =
(6.320)
(6.321)
(6.322)
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo el Hamiltoniano H es la energa total del sistema (6.38). A partir de la energa cintica (5.312) y la
potencial (5.313) el Hamiltoniano en coordenadas Cartesianas y sin incluir las ligaduras
viene dado por,
2
2
2
1
H = T + U = m x + y + z + mgy
(6.323)
2
que en coordenadas cilndricas se escribe como,
2
2
2
1
H = m r + r2 ' + z + mgr Sen '
2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(6.324)
Pg.: 544
@f2
2 @r
@f2
2 @'
@f2
2 @z
p2
(6.326)
Al despejar pr , p' , pz de las ltimas tres ecuaciones (6.326) para sustituirlos en las
primeras tres resulta,
8
2
>
mg Sen ' + 2
< m r = mr'
(6.327)
r ' + 2r' = g Cos '
>
:
mz = 1
Estas ecuaciones son idnticas a las ecuaciones (5.318), por lo tanto, es de esperarse que las fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en
(5.325).
..............................................................................................
EJEMPLO 6.18
Pg.: 545
donde f1
(h)
es holnoma esclernoma y f2
es holnoma renoma.
s = 1
(6.329)
e = 1
(6.330)
Se construye el Lagrangiano: el Lagrangiano sin incluir las ligaduras viene dado por
(5.333),
2
2
2
1
L=T U = m x +y +z
mgy
(6.331)
2
Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generalizadas: las coordenadas generalizadas son x, y, z y los momentos conjugados (6.1) a
dichas coordenadas son,
px =
py =
pz =
@L
@x
@L
@y
@L
= mx
(6.332)
= my
(6.333)
= mz
(6.334)
@z
Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conjugados: al despejar x, y, z a partir de las ecuaciones (6.332) a (6.334) se obtiene,
px
m
py
y =
m
pz
z =
m
x =
(6.335)
(6.336)
(6.337)
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo el Hamiltoniano H es la energa total del sistema (6.38). A partir de la energa cintica (5.332) y la
potencial (5.333) el Hamiltoniano viene dado por,
2
2
2
1
H = T + U = m x + y + z + mgy
2
(6.338)
Pg.: 546
@f1
1 @x
@f1
1 @y
@f1
1 @z
+
+
+
@f2
2 @x
@f2
2 @y
@f2
2 @z
=
=
=
Tg
mg +
2
(6.340)
Al despejar px , py , pz de las tres ltimas ecuaciones (6.340) para sustituirlos en las tres
primeras resulta,
8
>
2 Tg
< mx =
(6.341)
m y + mg = 2
>
:
mz = 1
Estas ecuaciones son idnticas a las ecuaciones (5.336), por lo tanto, es de esperarse que las fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en
(5.339).
..............................................................................................
6.3.3.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 547
8
>
>
>
< f (nhD) qk ; q k ; t
>
>
l
>
>
>
: : f (shD) q ; q ; t
k k
l
j=1
j=1
K (nh)
K (h)
K (nh)
K (h)
Pg.: 548
= 0 ) f3
= =0
>
>
(shD)
>
>
xcm Sec = R ) f4
= xcm Sec
R =0
>
>
:
(shD)
y cm = xcm Tg ) f5
= y cm + xcm Tg = 0
(6.342)
s = 1
(6.343)
e = 1
(6.344)
A11
A14
A21
A24
A31
A34
A41
A44
A51
A54
=0
=0
=0
=1
=0
=0
= Sec
=0
= Tg
=0
A12
A15
A22
A25
A32
A35
A42
A45
A52
A55
=0
=0
=0
=0
=0
=1
=0
=0
=1
=0
A13
A16
A23
A26
A33
A36
A43
A46
A53
A56
=1
=0
=0
=0
=0
=0
=0
= R
=0
=0
y q6 = .
9
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
=
(6.345)
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
;
2
2
2
1
1
U = M xcm + y cm + z cm +
2
2
+I
+I
M gycm
(6.346)
Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generalizadas: las coordenadas generalizadas son xcm , ycm , zcm , , , y los momentos conjuSOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 549
= M y cm
(6.348)
= M z cm
@ z cm
@L
=
=I
@
@L
=
=I
@
@L
=
=I
@
(6.349)
pycm =
pzcm =
p
p
p
@L
= M xcm
pxcm =
@ xcm
@L
@ y cm
@L
(6.350)
(6.351)
(6.352)
Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conjugados: al despejar xcm , y cm , z cm , , ,
obtiene,
xcm =
y cm =
z cm =
=
=
=
pxcm
M
pycm
M
pzcm
M
p
I
p
I
p
I
(6.353)
(6.354)
(6.355)
(6.356)
(6.357)
(6.358)
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo el Hamiltoniano H es la energa total del sistema (6.38). A partir de la energa cintica (5.276) y la
potencial (5.277) el Hamiltoniano viene dado por,
2
2
2
1
1
H = T + U = M xcm + y cm + z cm +
2
2
+I
+I
+ M gycm
(6.359)
Pg.: 550
Al despejar pxcm , pycm , pzcm , p , p , p de las ltimas seis ecuaciones (6.361) para sustituirlos en las primeras seis resulta,
8
>
M x cm = 4 Sec + 5 Tg
>
>
>
>
>
M y cm + M g = 5
>
>
>
< M z cm = 1
(6.362)
>
I = 2
>
>
>
>
>
I = 3
>
>
>
:
I =
4R
Estas ecuaciones son idnticas a las ecuaciones (5.349), por lo tanto, es de esperarse que las fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en
el ejemplo 5.19 y, por ende, en el 5.15.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.20
Pg.: 551
(6.363)
(nhD)
>
xcm = R Sen ) f3
= xcm + R Sen
=0
>
>
>
:
(nhD)
y cm = R Cos ) f4
= y cm R Cos
=0
8
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
<
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
:
A11
A14
A21
A24
A31
A34
A41
A44
=0
=0
=0
=1
=1
=0
=0
=0
A12
A15
A22
A25
A32
A35
A42
A45
s = 2
(6.364)
e = 4
(6.365)
=0
=0
=0
=0
=0
= R Sen
=1
= R Cos
A13
A16
A23
A26
A33
A36
A43
A46
=1
=0
=0
=0
=0
=0
=0
=0
y q6 = .
9
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
=
(6.366)
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
;
2
2
2
1
1
U = M xcm + y cm + z cm +
2
2
+I
+I
M gzcm
(6.367)
Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generalizadas: las coordenadas generalizadas son xcm , ycm , zcm , , , y los momentos conjugados (6.1) a dichas coordenadas son,
(6.368)
= M y cm
(6.369)
= M z cm
@ z cm
@L
=
=I
@
@L
=
=I
@
@L
=
=I
@
(6.370)
pycm =
pzcm =
p
p
p
@L
= M xcm
pxcm =
@ xcm
@L
@ y cm
@L
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(6.371)
(6.372)
(6.373)
Pg.: 552
xcm =
y cm =
z cm =
=
=
=
pxcm
M
pycm
M
pzcm
M
p
I
p
I
p
I
(6.374)
(6.375)
(6.376)
(6.377)
(6.378)
(6.379)
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo el Hamiltoniano H es la energa total del sistema (6.38). A partir de la energa cintica (5.356) y la
potencial (5.357) el Hamiltoniano viene dado por,
2
2
2
1
1
H = T + U = M xcm + y cm + z cm +
2
2
+I
+I
+ M gzcm
(6.380)
p2
p2
p2
+
+
I
I
I
+ M gzcm
(6.381)
Por ltimo, se encuentran las ecuaciones de movimiento de Hamilton: las ecuaSOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 553
@H
+ 1 A11 + 2 A21 + 3 A31 + 4 A41 = 3
@xcm
@H
+ 1 A12 + 2 A22 + 3 A32 + 4 A42 = 4
@ycm
pzcm = @z@H
+ 1 A13 + 2 A23 + 3 A33 + 4 A43 = 1
cm
@H
p = @ + 1 A14 + 2 A24 + 3 A34 + 4 A44 = 2
p = @H
+ 1 A15 + 2 A25 + 3 A35 + 4 A45 = 3 R Sen
@
@H
p = @ + 1 A16 + 2 A26 + 3 A36 + 4 A46 = 0
xcm = @p@H
= pxMcm
xcm
= pyMcm
y cm = @p@H
ycm
z cm = @p@H
= pzMcm
zcm
@H
= @p
= pI
p
@H
= @p
= I
@H
= pI
= @p
pxcm =
pycm =
4 R Cos
(6.382)
Al despejar pxcm , pycm , pzcm , p , p , p de las ltimas seis ecuaciones (6.382) para sustituirlos en las primeras seis resulta,
8
>
M x cm = 3
>
>
>
>
>
M y cm = 4
>
>
>
< M z cm + M g =
>
I = 2
>
>
>
>
>
I = 3 R Sen
>
>
>
:
I =0
(6.383)
4 R Cos
Estas ecuaciones son idnticas a las ecuaciones (5.361), por lo tanto, es de esperarse que las fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en
(5.369).
..............................................................................................
EJEMPLO 6.21
Encuentre las ecuaciones de Hamilton para el ejemplo 5.21.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad, nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas
y coeficientes A`i : todas estas cantidades estn en el ejemplo 5.21 (5.378), (5.374),
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 554
(6.384)
Cos y cm = 0
s = 2
(6.385)
e = 3
(6.386)
>
A31
>
>
>
>
>
A34
>
>
>
>
>
A41
>
>
:
A44
25
=0
=0
= Sen
=0
A32
A35
A42
A45
26
=0
=1
= Cos
=0
A33
A36
A43
A46
y q6 = .
=0
=0
=0
=0
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
>
;
(6.387)
2
2
2
1
1
U = M xcm + y cm + z cm +
2
2
+I
+I
(6.388)
Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generalizadas: las coordenadas generalizadas son xcm , ycm , zcm , , , y los momentos conjugados (6.1) a dichas coordenadas son,
@L
pxcm =
= M xcm
(6.389)
@ xcm
@L
pycm =
= M y cm
(6.390)
@ y cm
@L
pzcm =
= M z cm
(6.391)
@ z cm
@L
p =
=I
(6.392)
@
@L
p =
=I
(6.393)
@
@L
p =
=I
(6.394)
@
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 555
xcm =
y cm =
z cm =
=
=
=
pxcm
M
pycm
M
pzcm
M
p
I
p
I
p
I
(6.395)
(6.396)
(6.397)
(6.398)
(6.399)
(6.400)
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo el Hamiltoniano H es la energa total del sistema (6.38). A partir de la energa cintica (5.381) y la
potencial (5.383) el Hamiltoniano viene dado por,
2
2
2
1
1
H = T + U = M xcm + y cm + z cm +
2
2
+I
+I
QExcm
2qEb Cos
(6.401)
1
1
H=
p2xcm + p2ycm + p2zcm +
2M
2
p2
p2
p2
+
+
I
I
I
QExcm
2qEb Cos
(6.402)
Por ltimo, se encuentran las ecuaciones de movimiento de Hamilton: las ecuaSOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 556
Al despejar pxcm , pycm , pzcm , p , p , p de las ltimas seis ecuaciones (6.403) para sustituirlos en las primeras seis resulta,
8
>
M x cm QE = 4 Sen
>
>
>
>
>
M y cm =
4 Cos
>
>
>
< M z cm = 1
(6.404)
>
I = 2
>
>
>
>
>
I = 3
>
>
>
:
I + 2qEb Sen = 0
Estas ecuaciones son idnticas a las ecuaciones (5.387), por lo tanto, es de esperarse que las fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en
(5.395).
..............................................................................................
EJEMPLO 6.22
Encontrar las fuerzas generalizadas de ligadura para el ejemplo
5.22 usando el mtodo de Hamilton.
SOLUCION:
Ligaduras, Grados de Libertad, nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas
y coeficientes A`i : todas estas cantidades estn en el ejemplo 5.22 (5.397), (5.398),
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 557
(6.405)
s = 2
(6.406)
e = 3
(6.407)
(6.408)
2
2
1
1
U = M s + z cm +
2
2
+I
+I
(6.409)
Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generalizadas: las coordenadas generalizadas son s, xcm , zcm , , , y los momentos conjugados (6.1) a dichas coordenadas son,
@L
= Ms
(6.410)
ps =
@s
@L
pxcm =
=0
(6.411)
@ xcm
@L
pzcm =
= M z cm
(6.412)
@ z cm
@L
p =
=I
(6.413)
@
@L
p =
=I
(6.414)
@
@L
p =
=I
(6.415)
@
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 558
s =
xcm =
z cm =
=
=
=
ps
M
0
pzcm
M
p
I
p
I
p
I
(6.416)
(6.417)
(6.418)
(6.419)
(6.420)
(6.421)
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo el Hamiltoniano H es la energa total del sistema (6.38),
2
2
1
1
H = T + U = M s + z cm +
2
2
+I
+I
QExcm
2qEb Cos
(6.422)
Pg.: 559
M s = 4 Cos
QE = 4
M z cm = 1
I = 2
>
>
>
>
>
>
I = 3
>
>
>
: I = 2qEb Sen
(6.425)
Estas ecuaciones son idnticas a las ecuaciones (5.406), por lo tanto, es de esperarse que las fuerzas generalizadas de ligadura sean las mismas que las mostradas en
(5.409).
..............................................................................................
6.4.
(6.426)
t1
y al usar (6.2),
t2
t1
o,
t2
t1
X
i
"
q i pi
H (qi ; pi ; t) dt = 0
p i q i + pi q i
@H
pi
@pi
@H
qi dt = 0
@qi
(6.427)
El segundo trmino de (6.427) puede ser integrado por partes como sigue,
Z t2
Z t2
Z t2
d
t2
pi q i dt =
pi
qi dt = pi qi Hjt1
pi qi dt
(6.428)
dt
t1
t1
t1
donde el primer trmino se anula puesto que las variaciones en los extremos se anulan
qi (t1 ) = qi (t2 ) = 0, por lo tanto (6.427) se convierte en,
Z t2
Z t2 X
@H
@H
0=
Ldt =
qi
pi +
pi
qi dt
(6.429)
@p
@q
i
i
t1
t1
i
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 560
@H
@pi
@H
@qi
(6.430)
U
= 0.
que son las ecuaciones de Hamilton para QN
i
Se deja como ejercicio al estudiante tratar los restantes casos estudiados antes parU
tiendo del Principio de Ostrogradski-Hamilton que incluye a las fuerzas QN
mostrado
j
por (5.63) en la seccin 5.2.
6.5.
Espacio de fase
En el formalismo Hamiltoniano, el estado del movimiento de un sistema mecnico con coordenadas generalizadas en un tiempo definido t est completamente
caracterizado mediante la especificacin de coordenadas generalizadas y momentos generalizados: q1 ; q2 ; q3; : : : ; q y p1 ; p2 ; p3; : : : ; p .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 561
Se denomina Espacio de Fase al espacio Cartesiano cuyas coordenadas son las coordenadas generalizadas qi y los momentos generalizados
pi . Este espacio es de dimensin 2 .
El subespacio de dimensin de las coordenadas qi es el Espacio de Configuracin
y el subespacio de dimensin de los momentos pi es llamado Espacio de Momentos.
En el curso del movimiento de un sistema, el punto representativo describe una curva
que es la denominada Trayectoria de Fase (ver figura 6.8). A la representacin de
una trayectoria de fase en el espacio de fase, para un determinado sistema, se le
denomina Diagrama de Fase.
Si el Hamiltoniano es conocido, entonces la trayectoria de fase completa puede
ser calculada nicamente a partir de las coordenadas de un punto. Por lo tanto, a
cada punto le pertenece slo una trayectoria y dos trayectorias diferentes no se intersectarn. En el espacio de fase un camino est dado en representacin paramtrica
mediante qi (t), pi (t) (i = 1; 2; 3; :::; ). Debido a la singularidad de las soluciones de
las ecuaciones de Hamilton, el sistema se desarrolla a partir de varias condiciones de
frontera a lo largo de varias trayectorias. Para sistemas conservativos el punto representavivo est confinado a una hipersuperfcie de dimensin 2 1 del espacio de fase
mediante la condicin H (qi ; pi ) = E =constante.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.23
Construir el diagrama de fase para la partcula del ejemplo 6.1.
SOLUCION: la partcula tiene 2 grados de libertad ('; z), as el espacio de fase para
este ejemplo es de 4 dimensiones ', p' , z, pz . Pero p' es constante segn la primera de
las ecuaciones (6.62), por lo que puede ser suprimido.
El Hamiltoniano viene dado por (6.61),
1
H=
2m
p2'
+ p2z
R2
1
+ K R2 + z 2 = E = constante
2
(6.431)
Se ver la proyeccin del camino de fase sobre el plano zpz . Al hacer p' = 0 en la
ecuacin anterior,
p2z
2m(E
1
KR2
2
z2
2E
K
R2
=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(6.432)
Pg.: 562
Figura (6.9): Diagrama de fase para la partcula de masa m obligada a moverse sobre la superficie de
un cilindro, mostrada en la figura (6.1).
que es la ecuacin de una elipse y, as, la proyeccin del camino de fase sobre el
plano zpz para cualquier E es una elipse. Esto era de esperarse ya que el movimiento
en la direccin z es armnico simple.
Por otro lado, debido a que ' =constante, el camino de fase debe representar
un movimiento que se incrementa uniformemente con '. As, el camino de fase sobre
cualquier superficie H = E =constante es una espiral elptica uniforme (ver figura 6.9).
..............................................................................................
EJEMPLO 6.24
Construir el diagrama de fase para el ejemplo 6.4.
SOLUCION: el Hamiltoniano viene dado por (6.97) con la posicin y1 tomado como
coordenada generalizada del sistema,
p2y1
H=
+ (M2
2 (M1 + M2 )
M1 ) gy1
M2 g`
(6.433)
Ahora, para encontrar el diagrama de fase del sistema dado, se iguala el Hamiltoniano (6.433) a la energa total del sistema E. En efecto,
p2y1
+ (M2
2 (M1 + M2 )
M1 ) gy1
M2 g` = E = constante
(6.434)
Pg.: 563
Figura (6.10): Diagrama de fase para la mquina simple de Atwood de la figura 5.3.
Figura (6.11): Partcula de masa m que se desliza bajo la accin de la gravedad y sin friccin sobre un
2
alambre que tiene forma de parbola y = x2 .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 564
(6.436)
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como existen K (h) = 2 ligaduras holnomas, entonces el nmero de grados de liberdad es,
s = 3N
K (h) = 3 (1)
(6.437)
2=1
K (h) = 3 (1)
(6.438)
2=1
U = mgy
que establece el origen de potencial (U = 0) en y = 0. Entonces,
L=T
2
2
2
1
U = m x +y +z
2
mgy
(6.441)
que es el Lagrangiano del sistema donde no se han considerado las ligaduras (6.436).
Ahora, al tener presentes la ligaduras se reduce a,
2
1
L = mx 1 + x2
2
1
mgx2
2
(6.442)
Pg.: 565
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo el Hamiltoniano H es la energa total del sistema (6.38),
2
2
2
1
H = T + U = m x + y + z + mgy
|2
{z
} Por|{z}
(6.440)
(6.445)
Por (6.439)
que es el Hamiltoniano del sistema sin considerar las ligaduras. Al sustituir las ligaduras
(6.436) en (6.445) resulta,
2
1
1
(6.446)
H = mx 1 + x2 + mgx2
2
2
Se escribe el Hamiltoniano slo en funcin de las coordenadas generalizadas y los
momentos conjugados a dichas coordenadas: al sustituir (6.444) en (6.446) resulta,
H=
1
p2x
1
+ mgx2
2
2 m (1 + x ) 2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(6.447)
Pg.: 566
(6.448)
p
m (1 + x2 ) (2E
mgx2 )
(6.449)
obtenindose as un conjunto de curvas con la energa E como parmetro. Estas curvas son mostradas en la figura 6.12.
..............................................................................................
EJEMPLO 6.26
Construir el diagrama de fase para el pndulo del ejemplo 6.8
pero con ' = ! (! constante). Este es el llamado pdulo cnico.
SOLUCION: este sistema es conservativo y con ligaduras. Para construir el diagrama
de fase se necesita encontrar el Hamiltoniano del sistema. La figura 6.3 muestra las
coordenadas a usar.
Ligaduras: existen K (h) = 2 ligaduras holnomas,
8
(h)
>
< ' = ! = constante ) f1 = ' ! = 0
(h)
(6.450)
r = ` ) f2 = r ` = 0, que obliga a masa pendular a moverse a una
>
:
distancia fija ` del punto de soporte del pdulo.
Grados de Libertad y nmero mnimo de Coordenadas Generalizadas: como existen K (h) = 2 ligaduras holnomas, entonces el nmero de grados de liberdad es,
s = 3N
K (h) = 3 (1)
2=1
(6.451)
K (h) = 3 (1)
2=1
(6.452)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 567
Figura (6.13): Diagrama de fase para el pndulo de la figura 6.2 con ' = ! = constante. La figura 6.13(a)
p
p
es para ! < g=` y la 6.13(b) es para ! > g=`.
+ ! 2 Sen2
+ mg` Cos
(6.454)
p
m`2
(6.456)
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo el Hamiltoniano H es la energa total del sistema (6.38),
2
2
2
1
H = T + U = m r + r2 + r2 Sen2 '
mgr Cos
{z
}
|2
{z
}| Por (6.154)
(6.457)
Por (6.153)
que es el Hamiltoniano del sistema sin considerar las ligaduras. Al sustituir las ligaduras
(6.450) en (6.457) resulta,
1
H = m`2
2
+ ! 2 Sen2
mg` Cos
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(6.458)
Pg.: 568
mg` Cos
(6.459)
Ahora, para encontrar el diagrama de fase del sistema dado, se iguala el Hamiltoniano (6.459) a la energa total del sistema E. En efecto,
p2
1
+ m`2 ! 2 Sen2
2
2m`
2
mg` Cos
= E = constante
(6.460)
`m
2E
m
`2 ! 2 Sen2
+ 2g` Cos
(6.461)
1 p2
+ mg` (1
2 m`2
Cos )
tomado como
(6.462)
Ahora, para encontrar el diagrama de fase del sistema dado, se iguala el Hamiltoniano (??) a la energa total del sistema E. En efecto,
1 p2
+ mg` (1
2 m`2
Cos ) = E = constante
(6.463)
2m`2 [E
mg` (1
Cos )]
(6.464)
Pg.: 569
6.6.
Teorema de Liouville
Pg.: 570
Liouville se gradu en la cole Polytechnique de Pars en 1827. Tras varios aos como asistente en
varias instituciones logr ser profesor en la cole Polytechnique en el ao 1838. Obtuvo la ctedra de
Matemticas en el Collge de France en 1850 y la de Mecnica en la Facult des Sciences en 1857. Trabaj en una cantidad muy diversa de campos en matemticas, incluyendo teora de nmeros, anlisis
complejo, topologa diferencial, pero tambin en fsica matemtica e incluso astronoma. Se le recuerda en particular por el teorema que lleva su nombre.
!
5
El 7 viene de que exiten tres componentes de la costante de movimiento aditiva L , tres de la !
p y un
valor para E.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 571
Un Conjunto Estadstico consiste en un conjuto de sistemas iguales, querindose decir con esto, que tengan el mismo nmero de grados de libertad,
la misma clase de partculas y de interacciones, las mismas ligaduras y los
mismos valores de las constantes de movimiento aditivas.
De lo anterior, dos sistemas de un conjunto estadstico slo pueden diferir por los
valores de las 2
7 constantes no aditivas. Se considera que el nmero de sistemas
es muy grande, de modo que es una muestra estadsticamente representativa de la
distribucin de los valores de las 2
7 constantes indeterminadas.
En cada instante de tiempo, el estado de cada sistema del conjunto ser representado por un punto en el espacio de fase y su estado de movimiento por una trayectoria
de fase. El cojunto estadstico de sistemas de s grados de libertad estar representado en cada instante por un enjambre de puntos en el espacio de fase. Como los
sistemas del conjunto estadstico no interactan, cada punto se mueve independientemente de los dems en el espacio de fase 2s-dimensional.
(6.467)
Pg.: 572
q1 ::: q : p1 ::: p =
qj p j
(6.468)
j=1
N
V
(6.469)
Pg.: 573
dqi
dpi dVi = q i dpi dVi
dt
con,
dVi =
(6.470)
(6.471)
dqj dpj
j=1
i6=j
dpi
dqi dVi = pi dqi dVi
dt
(6.472)
de manera que el flujo entrante total de puntos representativos hacia adentro del rea
dqi dpi es,
E
E
j E (qi ; pi ) = jAD
+ jAB
=
q i dpi + pi dqi dVi
(6.473)
Para hallar los puntos que salen, se deben considerar los que se mueven dentro del
elemento hacia las caras BC y CD. Esto se puede obtener de (6.473) mediante un
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 574
@j E (qi ; pi )
dqi
@qi
@j E (qi ; pi )
dpi
@pi
(6.474)
@f
@x
(x
a) +
(a;b)
@f
@y
(y
b)
(6.475)
(a;b)
i
@ h
q i dpi + pi dqi dVi +
q i dpi + pi dqi dVi dqi
@qi
h
i
@
q i dpi + pi dqi dVi dpi
+
@pi
@
pi
@pi
dq dp dV
| i {zi }i
=dV
qi
@qi
=dV
qi
@qi
@
+
pi
@pi
5 dV
(6.476)
jS =
@
@qi
qi +
@
@pi
pi
dV =
@
dV
@t
(6.477)
Sumando sobre todas las i = 1; 2; 3; :::; se obtiene el nmero de puntos representativos que se atascan en total. Esta cantidad corresponde, justamente, al cambio
con el tiempo (derivada temporal) de la densidad multiplicada por dV . Por lo tanto, se
puede concluir que,
X @
@
@
=
qi +
pi
(6.478)
@t
@q
@p
i
i
i=1
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 575
div
(6.479)
X @
X @
+
@qi i=1 @pi
i=1
(6.480)
(6.481)
Pero como de las ecuaciones de Hamilton (6.36) para las caractersticas de los sistemas
considerados en esta seccin se tiene que,
pi =
qi =
@p
@H
) i =
@qi
@pi
@2H
=
@pi @qi
@2H
@qi @pi
@H
@q
@2H
) i =
@pi
@qi
@qi @pi
(6.482)
(6.483)
(si las segundas derivadas parciales de H son continuas) entonces (6.481) se puede
escribir como,
X @
@
@
qi +
pi +
=0
(6.484)
@q
@p
@t
i
i
i=1
que es justamente la derivada total de
d
=0
dt
(6.485)
indicando que =constante. Esto establece que la densidad de puntos representativos, en el espacio de fase correspondiente al movimiento de un sistema de partculas,
permanece constante durante el movimiento.
Se debe resaltar que se pudo establecer la invariancia de la densidad slo debido
a que el problema fue formulado en el espacio de fase. No existe un teorema equivalente para el espacio de configuraciones estudiado en la seccin 2.7.4 del captulo
2, lo que muestra la importancia del formalismo Hamiltoniano para los sistemas con un
gran nmero de partculas. As se puede usar la dinmica Hamiltoniana (en lugar de
la Lagrangiana) para trabajar en Mecnica Estadstica.
6
Las ecuaciones de continuidad de este tipo aparecen a menudo en fsica de flujos (Hidrodinmica,
Electrodinmica, Mecnica Cuntica). Estas ecuaciones siempre expresan una ley de conservacin.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 576
1 2
U = mq + mgq
2
(6.486)
Se encuentran los momentos conjugados a cada una de las coordenadas generalizadas: la coordenada generalizada es q y el momento conjugado (6.1) a dicha
coordenada es,
@L
pq =
= mq
(6.487)
@q
Se encuentran las velocidades generalizadas en funcin de los momentos conjugados: al despejar q a partir de la ecuacin (6.455) se obtiene,
q=
pq
m
(6.488)
Se construye el Hamiltoniano: debido a que el sistema es conservativo el Hamiltoniano H es la energa total del sistema (6.38),
1 2
H = T + U = mq
2
mgq
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(6.489)
Pg.: 577
mgq = E = constante
(6.491)
E
m
+ gq
(6.492)
Figura (6.17): Diagrama de fase para un conjunto de partculas de masa m movindose inmersas en un
campo gravitacional constante.
(6.493)
Pg.: 578
p0
p2 + mgt.
(6.494)
p2 Z
p1
1
mg
1
mg
p2
1
2m
p2
2
2m
E1
dpdq =
E2
E2 E1
(p2
mg
p1 )
(6.495)
y de la misma forma,
A0 =
E2 E1
(p02
mg
p01 ) =
E2 E1
(p2
mg
p1 )
(6.496)
6.7.
Una elegante y poderosa herramienta para manipular las ecuaciones de Hamilton y expresiones asociadas lo constituye la Forma Simplctica.7
Se llama Forma Simplctica a aquella que utiliza el lenguaje matricial,
que es muy til debido a su carcter compacto y su potencia para operar
con una buena cantidad de informacin de manera automtica.
Esta notacin permite escribir las ecuaciones de Hamilton en forma compacta. En
efecto, para un sistema de coordenadas generalizadas mnimas, se puede definir
una matriz columna con 2 elementos tales que,
(
i = qi
, con i
(6.497)
i+ = pi
7
El trmino simplctico viene del griego para entrelazado, que es particularmente apropiado para
las ecuaciones de Hamilton donde las q i estn relacionadas con las derivadas con respecto a los pi y
los pi lo hacen de la misma forma con las derivadas negativas con respecto a las qi . Este trmino fue
introducido por primera vez en 1939 por H. Weyl en su libro The Classical Groups.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 579
8
<
es decir,
@H
@
@H
@
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
@H 6
6
=6
6
@
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
4
..
.
..
.
..
.
i+
..
.
i+
@H
@
..
.
@H
@
..
.
@H
@
@H
@
..
.
@H
@
..
.
@H
@
(lig)
U
QN
i
Qi
, con i
@H
@pi
1+
i+
(6.498)
@H
@qi
=
i
1+
@H
@
3
q1
7 6 . 7
7 6 .. 7
7 6
7
7 6
7
7 6 qi 7
7 6 . 7
7 6 . 7
7 6 . 7
7 6
7
7 6 q 7
7=6
7
7 6 p
7
7 6 1+ 7
7 6 . 7
7 6 .. 7
7 6
7
7 6
7
7 6 pi+ 7
7 6 . 7
7 6 . 7
5 4 . 5
p2
6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
=6
6
6
6
6
6
6
6
6
6
4
y, similarmente, la matriz columna
2
7
7
7 6
7 6
7 6
7 6
7 6
7 6
7 6
7 6
7 6
7 6
7 6
7=6
7 6
7 6
7 6
7 6
7 6
7 6
7 6
7 6
7 6
7 4
7
5
(lig)
@H
@q1
Q1
@H
@qi
Qi
@H
@q
..
.
(lig)
..
.
(lig)
@H
@p1+
..
.
@H
@pi+
..
.
@H
@p2
U
QN
1
U
QN
i
QN U
(6.499)
3
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
7
5
(6.500)
entonces las ecuaciones de Hamilton (6.497) pueden ser escritas en forma compacta
como,
= J @H
@
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(6.501)
Pg.: 580
Jij @@H
(6.502)
j=1
"
0 1
1 0
(6.503)
con 0 la matriz nula, 1 la matriz identidad y cuyos elementos vienen dados por,
8
>
< 0 si (i > y j > ) o (
Jij =
1 si (i > y j = i
)
>
:
1 si (
iyj =i+ )
iy
j)
(6.504)
(6.505)
(6.506)
jJj = +1
(6.507)
2. Es antisimtrica,
JT =
3. Su determinante es la unidad,
4. Se cumple que,
J2 = JJ =
(6.508)
q1
q2
p1
p2
7 6
7 6
7=6
7 4
5
0
0
1
0
0
0
0
1
1
0
0
0
0
1
0
0
32
76
76
76
56
4
@H
@q1
@H
@q2
(lig)
Q1
(lig)
Q2
@H
@p1
@H
@p2
3
U
QN
1
7
U 7
QN
2
7
7
5
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(6.509)
Pg.: 581
6.8.
El Mtodo de Routh
(6.511)
Se realiza ahora una transformacin de Legendre del Lagrangiano L slo respecto de las coordenadas cclicas, definiendo as la denominada Funcin Routhiana o
Routhiano,
R=
k
P
ci q i
(6.512)
i=1
hacindose notar que la sumatoria se realiza slo para los k primeros ndices, es decir,
slo para las coordenadas cclicas. Esta es la misma expresin general (6.2) para H
donde los momentos conjugados pi se han cambiado por las constantes ci y donde la
sumatoria slo involucra las k coordenadas cclicas del Lagrangiano.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 582
d
dt
@R
@ qj
@R
@qj
(lig)
Qj
U
QN
j , con i = k + 1; k + 2; k + 3; : : : ;
(6.517)
Pg.: 583
Figura (6.18): Partcula de masa m que se mueve en un plano bajo la influencia de una fuerza F (r) que
se deriva del potencial U (r) = rCn .
U
SOLUCION: este es un sistema conservativo QN
= 0 con ligaduras, las cuales sern
i
(lig)
usadas en forma implcita Qi = 0. La figura 6.18 ilustra lo descrito en el enunciado del
ejemplo. Por la obvia simetra del problema sern escogidas coordenadas esfricas
(r; ; ') para ubicar la partcula de masa m, colocando el origen en el lugar donde
est la fuente del campo.
(6.519)
Como la definicin de R dada por (6.511) es anloga a la definicin de H dada por (6.2), es obvio que
se cumplen las ecuaciones de Hamilton (6.36) cambiando H ! R.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 584
K (h) = 3 (1)
(6.520)
2=1
K (h) = 3 (1)
(6.521)
2=1
entonces,
L=T
2
1
U = m r + r2
2
+ r2 ' Sen2
+ r2 ' Sen2
(6.523)
C
rn
(6.524)
que es el Lagrangiano sin tomar en cuenta la ligadura (6.523). Ahora, al tener presente
la ligadura se reduce a,
2
1
C
L = m r + r2 ' + n
(6.525)
2
r
notndose que aqu la coordenada cclica es '.
Se construye el Routhiano: el Routhiano se construye nicamente para las coordenadas cclicas. Por lo tanto de (6.512),
R = c' '
2
2
1
m r + r2 '
2
C
rn
(6.526)
@L
= mr2 '
(6.527)
@'
1 2
mr
2
C
rn
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(6.528)
Pg.: 585
c2'
mr3
nC
rn+1
=0
(6.529)
..............................................................................................
El Mtodo de Routh no proporciona fsica adicional al problema pero hace su anlisis ms automtico. En problemas complicados con sistemas de muchos grados de
libertad este procedimiento puede suministrar una considerable ventaja. Por lo tanto,
no es sorprendente que el procedimiento de Routh tenga gran utilidad en la solucin
directa de problemas relacionados con las aplicaciones a la Ingeniera. Sin embargo, como se mencion antes, el Routhiano es un hbrido estril que combina algunos
rasgos de la dinmica Lagrangiana y Hamiltoniana. Para el desarrollo de muchos formalismos de la Mecnica Clsica la formulacin Hamiltoniana es ms fructfera.
6.9.
Pg.: 586
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 587
6.10.
Problemas
1. Obtener la expresin (6.3) derivando (6.2) con respecto a las coordenadas generalizadas qi .
Problema 2.
Pg.: 588
6.10. PROBLEMAS
Problema 3.
4. Una partcula de masa m se desplaza sobre un plano inclinado (ver figura 2). Encontrar las ecuaciones de movimiento por el mtodo Hamiltoniano y la aceleracin a
lo largo de plano inclinado.
Problema 4.
5. Una pequea esfera se desliza sin rozamiento en un alambre liso doblado en forma
de cicloide (ver figura 4) cuya ecuacin es,
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 589
Problema 5.
x = a(
Sen ) , y = a (1 + Cos )
donde 0
2 . Mostrar, usando el mtodo de Hamilton, que la ecuacin de
movimiento viene dada por,
(1
Cos )
1
Sen
2
g
Sen = 0
2a
Pg.: 590
6.10. PROBLEMAS
Problema 9.
dl
=
dt
= constante
El punto de soporte permanece fijo. Encuentre el Hamiltoniano. Compare el Hamiltoniano con la energa total, y discuta la conservacin de la energa para este
sistema. Muestre el sistema de referencia usado.
10. Una partcula de masa m se mueve bajo la influencia de la gravedad a lo largo
de la espiral z = k', r =constante (ver figura 10), donde k es una constante y z
es vertical. Obtener las ecuaciones de Hamilton. Muestre el sistema de referencia
usado.
Problema 10.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 591
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 592
CAPTULO 7
Transformaciones cannicas
Contents
7.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 591
7.2. Ecuaciones de transformacin cannicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 593
7.2.1. Caso 1: Funcin generatriz F1 = F1 (qi ; qei ; t) . . . . . . . . . . . . . . . .
594
595
596
597
610
611
617
7.1.
Definicin
La eleccin de las coordenadas generalizadas y de los correspondientes momentos cannicos, no es nica. Es entonces de importancia contestar la siguiente
593
Una expresin cualquiera es un invariante cannico cuando no se modifica su estructura bajo una transformacin cannica.
Se vio, en la seccin ??, que las trasformaciones puntuales no cambian la forma
de las ecuaciones de Lagrange. Se quiere ver ahora qu tipo de transformaciones
hace lo propio con las ecuaciones de Hamilton. Si de las variables (qi ; pi ), en las que el
Hamiltoniano es H, se cambia a las variables (e
qi ; pei ), en las que el Hamiltoniano pasa a
e la cuestin es cules transformaciones llevan a que en las nuevas variables las
ser H,
ecuaciones sean,
e
e
@H
@H
qei =
, pei =
@ pei
@e
qi
Este tipo de transformaciones permiten, en principio, disponer de un alto grado de
flexibilidad en la seleccin de las variables que se utilizan para describir un sistema
mecnico. Una seleccin adecuada de estas variables permite, en numerosos casos,
simplificar el sistema de ecuaciones diferenciales de movimiento y, en consecuencia,
simplificar el problema de su integracin (total o parcial).
La razn fundamental para definir una transformacin cannica es para ver si es
posible encontrar una transformacin de variables en la que el Hamiltoniano sea cclico en alguna de la variables, lo que implica que,
e
@H
pei =
= 0 ! pei = i = constante
@e
qi
Z t2
e
@H
= vi (t) ! qei =
vi (t) dt + i , con i = constante
qei =
@ pei
t1
o a ver si es posible encontrar cmo reducir el Hamiltoniano a una forma en que todas
las coordenadas qi sean cclicas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 594
7.2.
Si las qei y pei deben ser coordenadas cannicas, habrn de satisfacer un principio
de Hamilton modificado, de la forma,
#
Z t2
Z t2 "X
e qei ; qei ; t dt =
e (e
L
pei qei H
qi ; pei ; t) dt = 0
(7.2)
t1
t1
t1
t2
t1
e dt = 0
L
(7.4)
e = dF
L
(7.5)
dt
donde la funcin arbitraria F recibe el nombre de funcin generatriz de la transformacin pues, como se ver, una vez conocida F, las ecuaciones de transformacin (7.1)
quedan determinadas por completo. De lo anterior, se nota que los integrandos de
(7.2) y (7.3) estn ligados por la relacin,
X
X
e+ dF
pi q i H =
pei qei H
dt
i
i
L
Recordemos que en la formulacin hamiltoniana los momentos son tambin variables independientes,
con idntica categora que las coordenadas generalizadas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 595
pi dqi
e
pei de
qi + H
(7.6)
H dt
Para que una transformacin, qei = qei (ql ; pl ; t), pei = pei (ql ; pl ; t) sea canniX
X
ca, la expresin
pi dqi
pei de
qi debe ser una diferencial exacta.
i
7.2.1.
H dt
(7.7)
X @F1
i
@qi
dqi +
X @F1
i
@e
qi
de
qi +
@F1
dt
@t
(7.8)
@
F1 (qi ; qei ; t)
@qi
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(7.9)
Pg.: 596
pei =
y,
(7.10)
e = H + @ F1 (qi ; qei ; t)
H
@t
(7.11)
Las n ecuaciones (7.9) son n relaciones entre pi , qi , qei y t, que podrn resolverse para las n qei en funcin de pi , qi , y t; obtenindose con ello la primera
mitad de las ecuaciones de transformacin (7.1). Una vez establecidas las
relaciones entre qei y (qi ; pi ; t), las ecuaciones (7.10) proporcionan la mitad
restante de las ecuaciones de transformacin, dando los pei en funcin de
(qi ; pi ; t). Para completar el proceso, la ecuacin (7.11) da la relacin entre
e y el antiguo H.
el nuevo hamiltoniano H
7.2.2.
o,
"
d F1 (qi ; qei ; t) +
X
i
pei qei =
pi dqi +
e
qei de
pi + H
H dt
por lo tanto,
dF2 =
pi dqi +
X
i
e
qei de
pi + H
H dt
(7.12)
(7.13)
@
F2 (qi ; pei ; t)
@qi
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(7.14)
Pg.: 597
qei =
y,
(7.15)
e = H + @ F2 (qi ; pei ; t)
H
@t
(7.16)
7.2.3.
o,
"
d F1 (qi ; qei ; t)
p i qi =
qi dpi
X
i
e
pei de
qi + H
H dt
por lo tanto,
qi dpi
X
i
p i qi
e
pei de
qi + H
H dt
(7.17)
X @F3
i
@pi
dpi +
X @F3
i
@e
qi
de
qi +
@F3
dt
@t
(7.18)
@
F3 (pi ; qei ; t)
@pi
@
F3 (pi ; qei ; t)
@e
qi
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(7.19)
(7.20)
Pg.: 598
(7.21)
Aqu, las ecuaciones (7.19) dan las qei como funciones de las qi , pi y t, que
corresponden a la primera mitad de las ecuaciones de transformacin (7.1),
y las (7.20) los pei en funcin de las qi , pi y t propocionando la mitad restante.
7.2.4.
o,
"
d F1 (qi ; qei ; t) +
X
i
pei qei
p i qi =
qi dpi +
X
i
e
qei de
pi + H
H dt
por lo tanto,
dF4 =
qi dpi +
X
i
e
qei de
pi + H
H dt
(7.22)
X @F4
i
@pi
dpi +
X @F4
i
@ pei
de
pi +
@F4
dt
@t
(7.23)
y,
qei =
@
F4 (pi ; pei ; t)
@pi
@
F4 (pi ; pei ; t)
@ pei
e = H + @ F4 (pi ; pei ; t)
H
@t
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(7.24)
(7.25)
(7.26)
Pg.: 599
Por ltimo, las ecuaciones (7.24) dan los pei como funciones de las qi , pi
y t, proporcionando la segunda mitad de las ecuaciones de transformacin
(7.1) y las (7.25) determinan las qei en funcin de las antiguas variables proporcionando as la mitad restante.
La siguiente tabla resume todo lo obtenido anteriormente,
Funcin generatriz
Ecuaciones de transformacin
F1 = F1 (qi ; qei ; t)
pi =
F2 = F2 (qi ; pei ; t)
F3 = F3 (pi ; qei ; t)
pi =
qi =
@F1
1
, pei = @F
@qi
@ qei
@F2
2
, qei = @F
@qi
@ pei
@F3
3
, pei = @F
@pi
@ qei
@F4
4
, qei = @F
@pi
@ pei
F4 = F4 (pi ; pei ; t)
qi =
..............................................................................................
EJEMPLO 7.1
Considrese una funcin generatriz del segundo caso con la forma particular
F2 =
X
i
y,
qi pei
de aqu que,
e =H+ @
H
@t
X
j
qei = qi
pei = pi
qj pej
(7.29)
=H
e =H
H
(7.30)
(7.31)
de donde se observa que las coordenadas antiguas y nuevas son las mismas.
De lo anterior, se nota que F2 genera la transformacin identidad, expresando que este tipo de transformacin es cannica.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 600
X
i
fi (ql ; t) pei
@F2
@
qei =
=
@ pei
@ pei
y,
de aqu que,
e =H+ @
H
@t
X
j
fj (ql ; t) pej
fj (ql ; t) pej
= fi (ql ; t)
(7.33)
X @fj
(7.34)
=H+
9
qei = fi (ql ; t) =
X @f
j
pe = pi ;
@qi j
@t
pej
(7.35)
e =H+
H
X @fj
@t
pej
(7.36)
por lo tanto, con esta funcin generatriz las nuevas coordenadas qei slo dependen de
las antiguas y del tiempo, pero no de los momentos antiguos.
La anterior transformacin es un ejemplo de las transformaciones puntuales definidas por qei = qei (ql ; t) y, como las fi son totalmente arbitrarias, se
puede concluir que todas las transformaciones puntuales son cannicas.
..............................................................................................
EJEMPLO 7.3
Las transformaciones ortogonales son casos especiales de transformaciones puntuales con,
X
fi = qei =
il ql
l
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 601
em
ml li p
X
m
em
mi p
(7.38)
de las cuales se puede despejar las pem multiplicando por li y sumando sobre i en
ambos miembros,
X
X
X
em = pel
(7.39)
pi li =
em =
ml p
mi li p
i
i;m
@F2
@
qei =
=
@ pei
@ pei
de aqu que,
X
m;l
em
ml ql p
m;l
qei =
pel =
l
X
i
ml ql
m;l
e =H+ @
H
@t
em
ml ql p
@ pem X
=
@ pei
l
il ql
=H
9
>
il ql >
=
pi
e =H
H
li
>
>
;
(7.40)
(7.41)
(7.42)
(7.43)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 602
y,
de aqu que,
@F1
=
@e
qi
@
@e
qi
X
l
e = H + @F1 = H + @
H
@t
@t
qei = pi
pei = qi
ql qel
X
l
ql qel
qi
(7.45)
=H
(7.46)
e =H
H
(7.47)
(7.48)
Esta transformacin permuta coordenadas y momentos, es una transformacin de intercambio; las nuevas coordenadas son los antiguos momentos, mientras que los nuevos momentos son esencialmente las antiguas coordenadas, poniendo de manifiesto la independencia entre las coordenadas
y momentos generalizados.
En efecto, se puede ver que esta transformacin de intercambio es cannica a
partir de las ecuaciones de Hamilton (??),
)
q i = @H
@pi
pi =
@H
@qi
puesto que, al sustituir los pi por qi , las ecuaciones conservan su forma cannica sin
ms que cambiar las qi por los pi .
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 603
EJEMPLO 7.5
Demostrar que la transformacin,
es cannica.
pe =
1 2
p + q 2 , qe = tan
2
q
p
qe =
e
@H
@e
q
pe =
(7.49)
(7.50)
e = H [q (e
y al hallar todas las derivadas planteadas (teniendo presente que H
q ; pe) ; p (e
q ; pe)]
por no haber dependencia explcita respecto al tiempo puesto que en las transformaciones dadas no lo hay) resulta,
qe =
e
@H
@ pe
@e
q
@e
q
q+ p
@q
@p
@H
=
@ pe
@ pe
pe =
q+
@q
e
@H
@H
=
=
@e
q
@e
q
=
@H @q @H @p
+
@q @ pe @p @ pe
@ pe
p
@p
@H @q @H @p
+
@q @e
q
@p @e
q
(7.51)
(7.52)
(7.53)
(7.54)
p2
q
@ pe
@ pe
,
= q,
=p
2
+ q @q
@p
(7.55)
Pg.: 604
(7.56)
Por (7.55)
@e
q
@e
q @q @e
q @p
p @q
q @p
= 0=
+
= 2
2
2
@ pe
@q @ pe @p @ pe p + q @ pe p + q 2 @ pe
|
{z
}
(7.57)
Por (7.55)
@ pe @q @ pe @p
@q
@p
@ pe
= 0=
+
=q +p
@e
q
@q @e
q @p @e
q
@e
q
@e
q
| {z }
(7.58)
Por (7.55)
@e
q
@e
q @q @e
q @p
p @q
q @p
= 1=
+
= 2
2
2
@e
q
@q @e
q @p @e
q
p + q @e
q p + q 2 @e
q
|
{z
}
(7.59)
Por (7.55)
@q
@p
= p,
=
@e
q
@e
q
q,
@q
q
@p
p
= 2
,
=
@ pe p + q 2 @ pe p2 + q 2
(7.60)
e
@H
@ pe
p2
p
q+
+ q2
p2
q
p
+ q2
(7.61)
q @H
p @H
+
p2 + q 2 @q
p2 + q 2 @p
pe = q q + pp
e
@H
@H
@H
= p
q
@e
q
@q
@p
(7.62)
(7.63)
(7.64)
@H
@H
+p
@q
@p
@H
@H
p
+q
@q
@p
@H
@p
@H
@q
(7.65)
(7.66)
(7.67)
Estas ecuaciones son correctas ya que de antemano se sabe que q y p son cannicas. Con esto queda mostrado que las transformaciones dadas son cannicas.
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 605
pdq qdp
p2 + q 2
1
1
(pdq + qdp) = d
pq
=
2
2
1 2
p + q2
2
pede
q = pdq
(7.69)
m 2
!q cot qe
2
en la resolucin del oscilador armnico unidimensional. Aqu m es la masa de la partp
cula que oscila y ! = K=m con K la constante recuperadora de la fuerza.
F1 =
y,
pe =
@F1
@
=
@q
@q
@F1
=
@e
q
m 2
!q cot qe = m!q cot qe
2
@ m 2
m!q 2
!q cot qe =
@e
q 2
2 Sen2 qe
(7.70)
(7.71)
e = H + @F1 = H + @ m !q 2 cot qe = H
H
(7.72)
@t
@t 2
Las ecuaciones (7.70) y (7.71) permiten obtener qe y pe en funcin de q y p, pero para
el presente propsito conviene ms expresar las antiguas variables en funcin de las
nuevas. Segn (7.71), q est dada por,
r
2e
p
q=
Sen qe
(7.73)
m!
p=
2m!e
p Cos qe
(7.74)
Pg.: 606
(7.75)
(7.76)
observndose que es cclico en qe implicando que el momento conjugado pe es constante. En efecto, segn (7.76),
E
(7.77)
pe =
!
La ecuacin de movimiento para qe [(??) para las nuevas variables] se reduce a la
forma sencilla,
@H
qe =
=!
(7.78)
@ pe
qe = !t +
(7.79)
donde es una constante de integracin que puede ser determinada por las condiciones iniciales. Ahora bien, de (7.73) la solucin para q es,
q=
2E
Sen (!t + )
m! 2
(7.80)
Pg.: 607
7.3.
Z Z X
S
dqi dpi
(7.81)
@qi
@u
@qi
@v
@pi
@u
@pi
@v
(7.82)
Jules Henri Poincar (Nancy, Francia, 29 de abril de 1854 Pars, 17 de julio de 1912), generalmente
conocido como Henri Poincar, fue un prestigioso matemtico, cientfico terico y filsofo de la ciencia.
Poincar es descrito a menudo como el ltimo universalista (despus de Gauss) capaz de entender
y contribuir en todos los mbitos de la disciplina matemtica. En 1894 descubri el grupo fundamental
de un espacio topolgico.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 608
@ (qi ; pi )
dudv
@ (u; v)
(7.83)
(7.85)
y como la regin de integracin es arbitraria, las integrales slo sern iguales si los
integrandos son idnticos, por lo tanto,
X @ (qi ; pi ) X @ (e
qj ; pej )
=
(7.86)
@ (u; v)
@ (u; v)
i
j
Como se puede ver, la demostracin de la invariancia de J1 se ha reducido a
demostrar que la suma de los Jacobianos es invariante. Para demostrar esto, se partir
del primer miembro de (7.86) para llegar al segundo miembro de la misma.
@v
@qi
donde las magnitudes entre corchetes son funciones slo de u y v a travs de las
variables qi y pei , por lo que,
X @ 2 F2 @ pel X @ 2 F2 @ql
@pi
=
+
@u
@qi @ pel @u
@qi @ql @u
l
l
X @ 2 F2 @ pel X @ 2 F2 @ql
@pi
=
+
@v
@q
e
@qi @ql @v
i@ p
l @v
l
l
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(7.88)
(7.89)
Pg.: 609
(7.90)
X
i
@qi
@u
@qi
@v
X
l
X
l
@ 2 F2 @ pel
@qi @ pel @u
@2F
@ pel
@qi @ pel @v
2
X
i
@qi
@u
@qi
@v
l
X
@ 2 F2 @ql
@qi @ql @u
(7.91)
@ 2 F2 @ql
@qi @ql @v
@ (u; v)
X @ 2 F2
@qi @ pel
i;l
|
{z
@qi
@u
@qi
@v
@ql
@u
@ql
@v
X @ 2 F2
+
@qi @ql
i;l
@qi
@u
@qi
@v
@ pel
@u
@ pel
@v
(7.92)
Los trminos de la primera suma, como se puede notar por simple inspeccin, son
antisimtricos al permutar i y l, pues al hacerlo se intercambian las columnas del determinante [si en una matriz cuadrada se permutan dos filas(columnas), su determinante
cambia de signo]. De esta manera, es fcil notar que toda la suma se anula! porque
siempre cada trmino de la suma tendr su contraparte de signo contrario, as el valor
de la suma no queda afectado si se cambia qi ! pei y ql ! pel pues la suma seguir
siendo nula,
X @ 2 F2
=
@ (u; v)
@ pei @ pel
i;l
X @ (qi ; pi )
i
@ pei
@u
@ pei
@v
@ pel
@u
@ pel
@v
X @ 2 F2
+
@qi @ql
i;l
@qi
@u
@qi
@v
@ pel
@u
@ pel
@v
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(7.93)
Pg.: 610
@ (u; v)
X
l
i
X
i
o,
X @ (qi ; pi )
i
pero,
@ (u; v)
@ F2 @ pei
@ pei @ pel @u
@ 2 F2 @ pei
@ pei @ pel @v
X
l
i
X
i
@ pel
@u
@ pel
@v
@ 2 F2 @ pei
@ pei @ pel @u
@ 2 F2 @ pei
@ pei @ pel @v
+
+
i
X
@ (u; v)
X
l
@ qel
@u
@ qel
@u
@ pel
@u
@ pel
@v
i
X
@ 2 F2 @qi
@qi @ql @v
@ 2 F2 @qi
@qi @ql @u
@ 2 F2 @qi
@qi @ql @v
@F2
@ pel
@ pel
@u
@ pel
@v
@ pel
@u
(7.94)
@ pel
@v
X @ 2 F2 @ pei X @ 2 F2 @qi
@
+
=
@ pei @ pel @u
@qi @ql @u
@u
i
i
X @ (qi ; pi )
@ F2 @qi
@qi @ql @u
@e
ql
@u
|{z}
(7.95)
por (7.15)
X @ (e
ql ; pel )
l
(7.96)
@ (u; v)
(7.97)
i;l
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 611
7.4.
7.4.1.
X
i
@qi @pi
@u @v
@pi @qi
@u @v
(7.100)
de manera que, en virtud de (7.99), se puede decir que los corchetes de Lagrange son
invariantes cannicos. Por lo tanto, es indiferente el conjunto de variables cannicas
que se utilice para expresar los corchetes de Lagrange, por esta razn en adelante
sern omitidos los subndices q y p. Es fcil probar que se cumple la siguiente relacin
general,
fu; vg =
fv; ug
(7.101)
Recurdese de la seccin 7.3 que u y v son las coordenadas de una regin bidimensional del espacio de fase, de manera que no hay ningn inconveniente en considerar
como tal regin el plano qi , qj ; pi , pj o qi , pj . Por lo tanto, se pueden verificar (por cculo
directo) los llamados corchetes de Lagrange fundamentales,
fqi ; qj g = 0
fpi ; pj g = 0
fqi ; pj g =
ij
(7.102)
(7.103)
(7.104)
recordndose que las qi , pi son tratadas como variables independientes en el formalismo Hamiltoniano. Estas expresiones son evidentemente vlidas para todos los conjuntos de variables cannicas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 612
7.4.2.
Corchetes de Poisson
An ms que los corchetes de Lagrange, son los llamados corchetes de Poisson , que son definidos por,
3
[u; v]q;p =
X
i
@u @v
@qi @pi
@u @v
@pi @qi
(7.105)
[v; u]
(7.106)
indicando, al igual que los corchetes de Lagrange, que los corchetes de Lagrange son
antisimtricos.
Al igual que con los corchetes de Lagrange, u y v son las coordenadas de una
regin bidimensional del espacio de fase, de manera al considerar como tal regin
el plano qi , qj ; pi , pj o qi , pj , se pueden verificar (por clculo directo) los llamados
corchetes de Poisson fundamentales,
[qi ; qj ] = 0
(7.107)
[pi ; pj ] = 0
(7.108)
[qi ; pj ] =
(7.109)
ij
En base a las expresiones (7.100) y (7.105) es de esperarse que exista una estrecha
relacin entre los corchetes de Lagrange y de Poisson. En efecto, si se consideran nicamente como expresiones matemticas, prescindiendo de cualquier significado fsico, puede demostrarse el siguiente teorema,
Si ul , l = 1; :::; 2s es un conjunto de es un conjunto de 2s funciones independientes, tales que cada u es funcin de las 2s variables q1 ; :::; qs ; p1 ; :::; ps ,
se cumple que,
2s
X
ful ; ui g [ul ; uj ] = ij
(7.110)
l
Simon Denis Poisson (Pithiviers, Francia, 21 de junio de 1781-Sceaux, Francia, 25 de abril de 1840), fue
un fsico y matemtico francs al que se le conoce por sus diferentes trabajos en el campo de la electricidad, tambin hizo publicaciones sobre la geometra diferencial y la teora de probabilidades.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 613
2s
X
l
2s 6X
X
6 s
6
ful ; ui g [ul ; uj ] =
6
l 4 k
|
2s X
s
X
l
k;m
2s X
s
X
k;m
@qk @pk
@ul @ui
@qk @pk
@ul @ui
@pk @qk
@ul @ui
k;m
{zm
@ul @uj
@qm @pm
@ul @uj
@pm @qm
Trmino 1
s
2s
X X @pk @qk
l
s
X
@pk @qk
@ul @ui
@ul @uj
@qm @pm
@ul @uj
@pm @qm
2s X
s
X
@qk @pk @ul @uj
@ul @ui @pm @qm
l k;m
|
{z
}
Trmino 2
s
2s
X X @pk @qk
@ul @uj
+
@ul @ui @qm @pm
l
{z
} |
Trmino 3
k;m
@ul @uj
@ul @ui @pm @qm
{z
}
3
}
7
7
7
7
5
(7.111)
Trmino 4
s
2s X
s
2s
X
X
@qk @pk @ul @uj
@pk @uj X @qk @ul
Trmino 1 =
=
@ul @ui @qm @pm
@ui @pm l @ul @qm
l k;m
k;m
entonces,
2s
X
@qk @ul
@qk
=
=
@u
@q
l @qm
m
l
Trmino 1 =
s
X
@pk @uj
@ui @pm
k;m
km
km
s
X
@pk @uj
k
@ui @pk
(7.112)
Trmino 2:
2s X
s
s
2s
X
X
@qk @pk @ul @uj
@pk @uj X @qk @ul
Trmino 2 =
=
@u
@ui @qm l @ul @pm
l @ui @pm @qm
l k;m
k;m
pero,
2s
X
@qk
@qk @ul
=
=0
@ul @pm
@pm
l
Pg.: 614
s
X
@uj @qk
k
(7.114)
@qk @ui
(7.115)
ful ; ui g [ul ; uj ] =
s
X
@uj
=
@ui
ij
fql ; pi g [ql ; qj ] +
{z
s
X
fpl ; pi g [pl ; qj ] =
{z
ij
fql ; qi g [ql ; pj ] +
{z
s
X
fpl ; qi g [pl ; pj ] =
{z
ij
{z
|l
{z
Pg.: 615
X @G @e
@G
qj X @G @ pej
=
+
@pi
@e
q
@p
@ pej @pi
j
i
j
j
X @G @e
@G
qj X @G @ pej
=
+
@qi
@e
q
@q
@ pej @qi
j
i
j
j
(7.119)
Esta misma expresin sirve para calcular los corchetes de Poisson que aparecen
entre parntesis. En efecto, si se sustituye F por qej , y se reemplaza G por F , (7.119) se
convierte en,
X @F
X @F
[e
qj ; F ]q;p =
[e
qj ; qei ] +
[e
qj ; pei ]
@e
q
@
p
e
i
i
i
i
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 616
[F; qej ] =
@F
@ pej
(7.120)
De forma anloga, si se sustituye F por pej , y se reemplaza G por F , (7.119) se convierte en,
X @F
@F
[e
pj ; F ]q;p =
[e
pj ; qei ] +
[e
pj ; pei ]
@e
qi
@ pei
i
@F
@e
qj
(7.121)
X
j
@F @G
@e
qj @ pej
@F @G
@ pej @e
qj
= [F; G]qe;ep
ij
(7.122)
Pg.: 617
(7.123)
entonces, a partir de la definicin de un corchete de Poisson dada por (7.105), las dos
primeras se cumplen de forma obvia,
q
@e
q @e
@q @p
@ pe @ pe
=
@q @p
@e
q @e
q
=0
@p @q
@ pe @ pe
=0
@p @q
[e
q ; qe]q;p =
[e
p; pe]q;p
y la tercera,
pero,
@ qe
@q
[e
q ; pe]q;p =
p
p2 +q 2
@ pe
@p
@e
q @ pe
@q @p
@e
q @ pe
@p @q
@ qe
@p
q
p2 +q 2
=p
(7.124)
(7.125)
(7.126)
@ pe
@q
=q
p2
q2
+
=1
p2 + q 2 p2 + q 2
lo cual demuestra que la transformacin dada es cannica. En fin, slo hay que probar
la tercera de las expresiones (7.122), ya que las dos primeras son independientes de la
forma explcita de la transformacin.
..............................................................................................
Las siguientes son algunas propiedades de los corchetes de Poisson,
1. [u; u] = 0.
2. [u; ] = 0, donde
Pg.: 618
[ u; v] = [u; v]
, donde
[u + v; w] = [u; w] + [v; w] :
explcitamente de q y/o p.
4. Linealidad:
5.
@
@t
[u; v] =
@u
;v
@t
+ u; @v
@t
6. CIdentidad de Jacobi (ver apndice F), [u; [v; w]] + [v; [w; u]] + [w; [u; v]] = 0.
Las propiedades 1 hasta la 5 se pueden demostrar fcilmente a partir de la definicin de corchete de Poisson (7.105). La 6 puede verificarse directamente por fuerza
bruta, pero el clculo es brutalmente extenso.
7.4.3.
(7.127)
(7.128)
que son las ecuaciones cannicas del movimiento o ecuaciones de Hamilton escritas
en funcin de los corchetes de Poisson. Esto pone en evidencia la gran simetra de esta
formulacin.
Las anteriores expresiones son un caso especial de una expresin general que da
la derivada total respecto al tiempo de una funcin u (qi ; pi ; t). En efecto,
du X
=
dt
i
@u
q
@qi i
@u
@u
pi +
@pi
@t
o,
du
@u
= [u; H] +
(7.129)
dt
@t
y se observa que, evidentemente, las expresiones (7.127) y (7.128) se deducen de esta
relacin si si se hace u igual a qi y pi , respectivamente.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 619
(7.130)
Pg.: 620
7.5.
en el ejemplo 7.1. Por lo tanto, la funcin generatriz podr escribirse, para el presente
caso, como,
X
F2 =
qi pei + (ql ; pl )
(7.133)
i
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 621
o,
qei =
@
@F2
=
@ pei
@ pei
pei = pi
X
m
qm pem +
@
@qi
!
(ql ; pl )
= qi +
@
@ pei
cuyo segundo miembro es una mezcla entre las antiguas y nuevas variables. Se quiere
dejarlo de tal forma que slo aparezcan las antiguas, lo cual se logra observando que
el segundo miembro es ya de primer orden en y los pei slo difieren en un infinitsimo
de los pi , entonces es correcto reemplazar pei ! pi en la derivada, quedando,
considerndose ahora
qei = qi +
@
@qi
de manera que el Hamiltoniano no sufre cambios bajo esta transformacin. Por lo tanto, las trasformaciones infinitesimales buscadas vendrn dadas por,
)
@
qei = qi + @q
i
(7.135)
@
pei = pi
@qi
y aunque, rigurosamente hablando, el calificativo de funcin generatriz es slo reservado para F, tambin suele designarse de esta forma.
En virtud de (7.132), las expresiones (7.135) pueden ser escritas como,
)
@
qi = @p
i
@
pi =
@qi
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(7.136)
Pg.: 622
@H
@
=
dt = pi dt = dpi
@qi
@qi
@
@H
=
dt = q i dt = dqi
@pi
@pi
(7.137)
(7.138)
donde se han usado las expresiones (7.19). Con esto se ha mostrado que el Hamiltoniano es el generador infinitesimal para la evolucin dinmica en el tiempo.
Las expresiones (7.137) y (7.138) proporcionan los valores de las qi y los pi en el instante t + dt, conocidos los que tienen en el instante t, permitiendo describir el movimiento del sistema en un intervalo dt mediante una trasformacin cannica infinitesimal generada por el Hamiltoniano. Por consiguiente, el movimiento del sistema
en un intervalo finito, comprendido entre to y t, vendr representado por una sucesin de transformaciones cannicas infinitesimales. Como el resultado de dos transformaciones cannicas aplicadas sucesivamente equivale a una sola transformacin
cannica, podrn obtenerse los valores de las qi y los pi en cualquier instante t, a partir
de sus valores iniciales, mediante una trasnformacin cannica que sea funcin continua del tiempo. De acuerdo con este punto de vista, el movimiento de un sistema
mecnico corresponde a una evolucin continua de una transformacin cannica.
Por otro lado, considerando el cambio que experimenta cierta funcin u (qi ; pi ) como resultado de una transformacin cannica infinitesimal, aparece un resultado entre dicha transformacin y los corchetes de Poisson. En efecto, el cambio de dicha
funcin como resultado de una transformacin cannica infinitesimal es,
u (qi ; pi ) = u (qi + qi ; pi + pi )
u (qi ; pi )
X
i
@u @
@qi @pi
@u @
@pi @qi
(7.139)
Pg.: 623
H = [H; ]
Anteriormente se encontr que si una funcin (qi ; pi ) es una constante de movimiento, su corchete de Poisson con H se anula. La expresin (7.140) dice que tal
constante engendra una transformacin cannica infinitesimal que no altera el valor
del Hamiltoniano, es decir:
Las constantes de movimiento son las funciones generatrices de aquellas transformaciones cannicas infinitesimales que dejan invariante el Hamiltoniano.
7.6.
= qi ,
i+s
o matricialmente,
s. Entonces,
dei
@e d
@e
= ei = i l = i
dt
@ l dt
@ l
ei =
@H
@e
(7.142)
(7.143)
(7.144)
Pg.: 624
@ei @ej
Jlk
= Jij
@ l @ k
(7.145)
@ qe
@q
entonces,
J =
"
p
p2 +q 2
p
p2 +q 2
@ pe
@p
=p
q
p2 +q 2
@ qe
@p
@ pe
@q
q
p2 +q 2
) JT =
"
(7.147)
=q
p
p2 +q 2
q
p2 +q 2
q
p
(7.148)
Por otro lado, de la definicin de J (??), para esta caso particular se puede escribir,
"
#
0 1
J=
(7.149)
1 0
por lo tanto,
J JJ T =
"
p
p2 +q 2
q
p2 +q 2
#"
0 1
1 0
#"
p
p2 +q 2
q
p2 +q 2
q
p
"
0 1
1 0
=J
(7.150)
Pg.: 625
EJEMPLO 7.9
Supngase que se tiene la transformacin qi ! qei (qj ). Encontrar
la forma de la transformacin pi ! pei (qj ; pj ) que mantiene invariantes las ecuaciones
de Hamilton.
SOLUCION: el Jacobiano viene dado por,
"
# " @ qe
i
J11 J12
@qj
J =
= @ pei
J21 J22
@qj
@ qei
@pj
@ pei
@pj
"
@ qei
@qj
@ pei
@qj
0
@ pei
@pj
(7.151)
por lo tanto,
entonces,
"
0
@ pei @ qei
@pj @qj
@ qei @ pei
@qj @pj
"
0 1
1 0
@e
qi @ pei
=1
@qj @pj
pei =
@qj
pj
@e
qi
(7.152)
(7.153)
(7.154)
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 626
7.7. PROBLEMAS
7.7.
Problemas
es cannica.
1
Sen p , pe = q cot p
q
pe = q Sen ( p)
pe =
q2
2
q
p
1+
p2
2q2
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 627
d) Linealidad:
donde
e)
@
@t
[u; v] =
[ u; v] = [u; v]
[u + v; w] = [u; w] + [v; w] :
+ u; @v
@t
Lz
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 628
CAPTULO 8
Teora de Hamilton-Jacobi
La ecuacin de Hamilton-Jacobi1 es una ecuacin diferencial en derivadas
parciales usada en Mecnica Clsica y Mecnica Relativista que permite encontrar
las ecuaciones de evolucin temporal o de "movimiento".
La ecuacin de Hamilton-Jacobi permite una formulacin alternativa a la Mecnica Lagrangiana y la Mecnica Hamiltoniana (y por tanto a la Mecnica Newtoniana,
basada en el intento de integracin directa de las ecuaciones de movimiento). El empleo de la ecuacin de Hamilton-Jacobi resulta ventajoso cuando se conoce alguna
integral primera de movimiento.
Adems la formulacin basada en la ecuacin de Hamilton-Jacobi es la nica
formulacin de la Mecnica en la que el movimiento de una partcula y el de una
onda se describen en los mismos trminos. Es por esto que ecuacin de HamiltonJacobi constituye una meta largamente perseguida de la fsica terica, desde Johann
Bernoulli en el siglo XVIII busc una analoga entre la propagacin de ondas y partculas. Esta razn fue la que llevo a Schrdinger a buscar una ecuacin para la "Mecnica
Ondulatoria.o Mecnica Cuntica generalizando la ecuacin de Hamilton-Jacobi (en
lugar de usar los otros enfoques alternativos de la Mecnica Clsica). Incluso la primera
ecuacin para Mecnica Cuntica Relativista, la ecuacin de Klein-Gordon, se bas
en la ecuacin de Hamilton-Jacobi relativista en lugar de otros enfoques alternativos.
1
Carl Gustav Jacobi (1804-1851), matemtico alemn, uno de los fundadores de la teora de las funciones elpticas. Naci en Potsdam y estudi en la Universidad de Berln. Fue profesor de matemticas
en la Universidad de Knigsberg (hoy Kaliningrado, Rusia) desde 1827 hasta 1842. Hizo grandes aportaciones a la teora de nmeros y al estudio de los determinantes, estableciendo la teora de los determinantes funcionales, que se llamaron jacobianos. Tambin investig las ecuaciones diferenciales.
629
Contents
8.1. Ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 628
8.2. Solucin completa de la ecuacin de Hamilton-Jacobi
. . . . . . . . . 631
632
8.2.2. Para sistemas con H independiente del tiempo y alguna coordenada cclica 633
8.2.3. Para sistemas con H independiente del tiempo y coordenadas no cclicas
633
8.1.
Ecuacin de Hamilton-Jacobi
e sea cero,
la funcin H
qei =
e
@H
, pei =
@ pei
e
@H
@e
qi
con i = 1; 2; 3; :::; s
e =0
H
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(8.2)
(8.3)
Pg.: 630
(8.4)
donde
qei =
i,
pei =
con i = 1; 2; 3; :::; s
(8.5)
j; t
+ H qi ;
@
S qj ;
@qi
j; t
;t = 0
(8.6)
que es la denominada ecuacin diferencial de Hamilton-Jacobi. Mediante esta ecuacin diferencial se puede determinar la funcin generatriz S. Es de hacer notar que
esta ecuacin es una ecuacin diferencial parcial no lineal de primer orden con s + 1
variables qi , t. La no linealidad es debida a que H depende cuadrticamente de los
momentos que entran como derivadas de la funcin de accin de Hamilton S con
respecto a las coordenadas de posicin qi . Aqui aparecen slo primeras derivadas
con respecto a las qi y el tiempo t.
Qu se ha ganado con la ecuacin de Hamilton-Jacobi?. Pues ahora el doble
problema de encontrar las ecuaciones de movimiento y luego integrar ese sistema de
ecuaciones diferenciales ordinarias, que es finalmente lo que est en el fondo de cualquier otra construccin formal de la dinmica (como la de Lagrange y la de Hamilton
por ejemplo), aqu se reduce a un nico problema de encontrar la solucin de una
nica ecuacin en derivadas parciales.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 631
S = S qj ;
(8.7)
j; t
En virtud de (7.14), (7.15) y en analoga a (8.5), las nuevas coordenadas qei y pei vendrn dadas por,
pei =
i,
qei =
@
@S
=
S qj ;
@ pei
@ i
j; t
(8.8)
Para resolver un problema por este mtodo se siguen los pasos siguientes:
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 632
@
S qj ;
@ i
(8.9)
j; t
se obtienen las
qi ; qi = qi
j;
(8.10)
j; t
b) y al introducirlas en,
pi =
@
S (qj ; pej ; t) = pi qj ;
@qi
j; t
(8.11)
pi = pi
j;
j; t
(8.12)
Como las qi j ; j ; t y los pi j ; j ; t son ya funciones conocidas del tiempo t y de las constantes de integracin j , j , entonces se tiene la solucin
dinmica completa del problema del sistema de partculas caracterizado
por el Hamiltoniano H (qi ; pi ; t), ya que se encuentran las s coordenadas generalizadas como funciones explcitas del tiempo y de las 2s constantes de
integracin que permiten ajustar condiciones iniciales genricas.
8.2.
Para cumplir con el paso 1 de la seccin anterior, se debe resolver por completo la ecuacin de Hamilton-Jacobi (8.6). No existen mtodos generales para obtener
soluciones completas de dicha ecuacin; sin embargo, existen casos importantes en
los que es posible obtener una solucin completa de sta mediante el mtodo de
separacin de variables. El mtodo de separacin de variables de la ecuacin de
Hamilton-Jacobi representa una forma general (y a menudo la nica factible) de resolverlas.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 633
8.2.1.
j; t
+ H qi ;
@
S qj ;
@qi
j; t
=0
(8.13)
En este caso el tiempo puede ser separado de forma inmediata si se escoge para
S una solucin de la forma,
S (qi ;
i ; t)
= So (qi ;
i)
+ T (t)
(8.14)
@
So (qi ;
@qi
i)
dT (t)
dt
(8.15)
@
So (qi ;
@qi
i)
(8.16)
(8.17)
La segunda des estas expresiones se denonomina ecuacin de Hamilton-Jacobi independiente del tiempo. La constante es el valor constante del Hamiltoniano, que en
casos comunes es la energa total E del sistema. Es conveniente algunas veces tomar
como una de las s constantes i y en otros casos un conjunto ( 1 ; 2 ; :::; s ) sin incluir
es ms conveniente; entonces es alguna funcin de stas, = ( 1 ; 2 ; :::; s ) = ( i ).
La expresin para la dependencia del tiempo (8.16) puede ser integrada trivialmente,
de manera que una solucin completa a la ecuacin de Hamilton-Jacobi (8.13) tiene
la forma,
S (qi ;
i ; t)
= So (qi ;
i)
( i) t
(8.18)
Cuando se tenga una solucin completa de (8.17), el sistema Hamiltoniano derivado de H puede ser considerado como resuelto. En efecto, en el nuevo espacio de
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 634
i)
@
@H
j
=
@ i
@ i
@
@H
j
=
=
=
@ i
@ i
(0)
( ) !
(8.19)
it
(8.20)
(0)
Por supuesto, excepto en casos excepcionales, el problema de encontrar una solucin completa de la ecuacin de Hamilton-Jacobi es, al menos, tan difcil como el
problema de resolver el sistema original de ecuaciones diferenciales ordinarias.
8.2.2.
i ; t)
= S0 (qi6=` ;
i ; t)
(8.21)
` q`
@
S0 (qi6=` ;
@qi6=`
i ; t)
@
S0 (qi6=` ;
@t
i ; t)
(8.22)
=0
8.2.3.
i)
Si (qi ;
i)
= S1 (q1 ;
1)
+ ::: + Ss (qs ;
(8.23)
s)
lo que significa que la funcin de accin de Hamilton se divide en una suma de funciones parciales Si , cada una dependiente slo de un par de variables. Ahora, al sustituir (8.23) en (8.18) y el resultado de esto en (8.13) [o equivalentemente sustituir (8.23)
en (8.17)], la ecuacin de Hamilton-Jacobi se transforma en,
H q1 ; :::; qs ;
@
S1 (q1 ;
@q1
1 ) ; :::;
@
Ss (qs ;
@qs
s)
1 ; :::;
s)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 635
@
S1 (q1 ;
@q1
o tambin,
1)
+ ::: + Hs qs ;
H i qi ;
@
Si (qi ;
@qi
@
Ss (qs ;
@qs
i)
s)
( i)
(8.26)
( i)
Esta ecuacin diferencial puede ser satisfecha haciendo separadamente cada trmino Hi igual a una constante i como sigue,
H i qi ;
@
Si (qi ;
@qi
i)
i ; :::; Hs
donde,
1+
2 + ::: +
qs ;
X
@
Ss (qs ;
@qs
s)
(8.27)
(8.28)
en total.
Debido a que el trmino del Hamiltoniano relacionado con la energa cintica involucra el momento pi = @Si =@qi en forma cuadrtica, las ecuaciones diferenciales
(8.28) son de primer orden y segundo grado. Como solucin se obtienen las s funciones de accin,
Si = Si (qi ; i )
(8.29)
que, aparte de depender de las constantes de separacin i , depende slo de la
coordenada qi . En virtud de (7.14), (8.29) conduce inmediatamente al momento conjugado pi = @Si =@qi a la coordenada qi . El punto esencial [ver (8.26)] es que el par
coordenado (qi ; pi ) no est acoplado a otras coordenadas qj6=i ; pj6=i , de forma que el
movimiento en estas coordenadas puede ser considerado completamente independiente de cada uno de los otros.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 636
8.3.
8.4.
..............................................................................................
EJEMPLO 8.1
Resolver el oscilador armnico simple por el mtodo de HamiltonJacobi.
SOLUCION: una transformacin es cannica si es capaz de mantener la forma de
las ecuaciones de Hamilton.
..............................................................................................
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 637
8.5.
Problemas
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 638
APNDICE A
Teorema de Steiner
639
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 640
APNDICE B
Teorema de Euler
f (y1 ; y2 ; :::; yn )
yj
ahora, si
(B.1)
= 1 entonces,
X
j
@f ( yi )
@ yj
yj
= p
p 1
f (yi )
p 1
f (yi )
p 1
f (yi )
@f (yi )
= pf (yi )
@yj
641
(B.2)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 642
APNDICE C
Funciones montonas y continuidad
x !xo
> 0 : 8 x 2 R, 0 < jx
xo j <
) jf (x)
`j < "
(C.1)
x !xo
643
(C.2)
Definicin 4 (Definicin de continuidad en un intervalo abierto) Se dice que una funcin f es continua en un intervalo abierto si y slo si es continua en cada nmero del
intervalo abierto.
Definicin 5 (Definicin de continuidad por la derecha) Se dice que una funci f es
continua por la derecha en el nmero a si y slo si se cumplen las tres condiciones
siguientes:
1. f (a) existe;
2. l{m+ f (x) existe;
x !a
Definicin 7 (Definicin de continuidad en un intervalo cerrado) Se dice que una funcin f , cuyo dominio contiene al intervalo cerrado [a; b], es continua en el intervalo
cerrado [a; b] si y slo si es continua en el intervalo abierto (a; b), as como continua por
la derecha en a y continua por la izquierda en b.
Teorema 10 (Teorema de Bolzano-Weierstrass ) Si f es una funcin continua en el intervalo cerrado [a; b] entonces,
1. Existe al menos un punto x1 del intervalo [a; b] donde f alcanza su valor mnimo, es
decir: f (d) f (x) 8 x 2 [a; b].
2. Existe al menos un punto x2 del intervalo [a; b] donde f alcanza su valor mximo, es
decir: f (c) f (x) 8 x 2 [a; b].
En resumen,
f (x1 )
f (x)
f (x2 ) 8 x 2 [a; b]
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(C.3)
Pg.: 644
APNDICE D
Lema fundamental del clculo de variaciones
f (x) (x) dx =
645
f (x) (x) dx 6= 0
(D.1)
ya que el producto f (x) (x) conserva su signo en el intervalo a; b y se anula fuera del
mismo. De este modo, se ha llegado a una contradiccin, por lo tanto, f (x) = 0, con
lo cual queda demostrado el lema.
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 646
APNDICE E
Propiedades de los determinantes
El proceso para calcular un determinante de orden superior a 3 es muy largo y engorroso. En general el determinante de orden "n"seria el resultado de sumar todos los
posibles productos de "n.elementos, uno de cada fila y de cada columna, afectado
del signo + o segn si el nmero de inversiones es par o impar. As pues, para simplificar dicho clculo se aplican las siguientes propiedades:
(E.1)
647
(E.2)
(E.3)
(E.4)
(E.5)
4. El determinante de un producto de dos matrices cuadradas coincide con el proSOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 648
(E.6)
5. Si en una matriz cuadrada se permutan dos filas/columnas (consecutivas), su determinante cambia de signo. Por ejemplo, si se intercambian las dos primeras filas,
a11 a12 : : : a1n
a21 a22 : : : a2n
..
..
..
..
.
.
.
.
an1 an2 : : : ann
(E.7)
(E.8)
6. Si los elementos de una fila/columna de una matriz cuadrada son combinacin lineal de las filas/columnas restantes, es decir son el resultado de sumar los elementos
de otras filas/columnas multiplicadas por nmeros reales, su determinante es cero.
7. Si a los elementos de una fila/columna de una matriz cuadrada se le suma una
combinacin lineal de otras filas/columnas, su determinante no vara.
8. Si una matriz cuadrada tiene dos filas/columnas iguales, entonces su determinante
es nulo.
9. Si todos los elementos de una fila/columna de una matriz cuadrada son cero, el
determinante de dicha matriz es cero. (ya que en el desarrollo de un determinante,
aparece un factor de cada fila y de cada columna, y por tanto, en cada trmino
aparecer un cero como factor).
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 649
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Pg.: 650
APNDICE F
Identidad de Jacobi
F.1.
En 2000, en su artculo Short Proof of Jacobis Identity for Poisson Brackets, Nivaldo
A. Lemos [43], present una prueba de la identidad de Jacobi de una forma realmente
sencilla a partir de las transformaciones cannicas infinitesimales, la cual es presentada
a continuacin:
Si A (qi ; pi ) y B (qi ; pi ) son dos variables dinmicas cualesquiera y adems una transformacin cannica infinitesimal generada por C (qi ; pi ), entonces a partir de (7.139)
con u = [A; B] se puede escribir,
[A; B] = [[A; B] ; C]
(F.1)
Por otro lado, debido a que el corchete de Poisson [A; B] no depende de las variables cannicas escogidas para su clculo (como se mostr en la seccin 7.4.2), su
cambio se debe slo a las variaciones de A y B, por lo tanto al usar la propiedad 5,
[A; B] = [ A; B] + [A; B]
(F.2)
(F.3)
(F.4)
F.2.
Jacobi = [A; [B; C]] + [B; [C; A]] + [C; [A; B]]
(F.5)
es nula, donde A (qi ; pi ), B (qi ; pi ) y C (qi ; pi ) son tres variables dinmicas cualesquiera. En
efecto, al desarrollar el ltimo trmino usando (7.105),
"
C;
X
i
@A @B
@qi @pi
@A @B
@pi @qi
X
|i
B
B
B
BX @B
X @A
@A
@B
B
= B
C;
+
C;
B
@pi
@qi
@qi
@pi
i
B| i
{z
}
|
{z
}
B
@
Trmino 1
Trmino 2
|
{z
}
Por propiedad 3 (regla de Leibniz)
C;
@A @B
@qi @pi
C;
{z
@A @B
@pi @qi
C
C
C
X @B
X @A
@A
@B C
C
C;
C;
C
C
@q
@p
@p
@q
i
i
i
i
|i
{z
} |i
{z
}C
C
A
Trmino 3
Trmino 4
|
{z
}
(F.6)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
Pg.: 652
X @B
X @B
@A
@
@C
=
[C; A]
;A
@p
@q
@p
@q
@q
i
i
i
i
i
i
i
X @B @C
X @B @
[C; A]
;A
@p
@q
@p
@q
i
i
i
i
i
i
X @A
X @A @
@B
@C
C;
=
[C; B]
;B
@q
@p
@q
@p
@p
i
i
i
i
i
i
i
X @A @C
X @A @
[C; B]
;B
@q
@p
@q
@p
i
i
i
i
i
i
X @B
X @B
@A
@
@C
C;
=
[C; A]
;A
@q
@p
@q
@p
@p
i
i
i
i
i
i
i
X @B @C
X @B @
[C; A] +
;A
@qi @pi
@qi @pi
i
i
X @A
X @A @
@C
@B
[C; B]
;B
C;
=
@pi
@qi
@pi @qi
@qi
i
i
X @A @
X @A @C
[C; B] +
;B
@pi @qi
@pi @qi
i
i
C;
y si se suman,
Trmino 1 + Trmino 3 =
|i
@
@B
[C; A]
@qi
@pi
{z
@
@B
[C; A]
@pi
@qi
@B @C
@B @C
;A +
;A
@p
@q
@q
@p
i
i
i
i
i
X
@B @C
@B @C
=
[B; [C; A]] +
;A +
;A
@p
@q
@q
@p
i
i
i
i
i
X @A @
@A @
Trmino 2 + Trmino 4 =
[C; B]
[C; B]
@q
@p
@p
@q
i
i
i
i
|i
{z
}
+
(F.7)
@A @C
@A @C
;B +
;B
@q
@p
@p
@q
i
i
i
i
i
X
@A @C
@A @C
[A; [B; C]] +
;B +
;B
@q
@p
@p
@q
i
i
i
i
i
(F.8)
X
i
@B @C
@B @C
;A +
;A
@pi @qi
@qi @pi
@A @C
@A @C
;B +
;B
@qi @pi
@pi @qi
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
(F.9)
Pg.: 653
@B X
@pi j
=
=
=
=
@B X
@qi j
X
j
@A @C
;B
@qi @pi
@B @ 2 C @A
@qi @qj @pi @pj
=
=
@A X
@pi j
X
j
@ 2 C @B
@qj @pi @pj
@ 2 C @B
@qj @qi @pj
@A @ 2 C @B
@pi @qj @qi @pj
(F.10)
@ 2 C @A
@pj @pi @qj
@B @ 2 C @A
@qi @pj @pi @qj
(F.11)
@ 2 C @B
@pj @pi @qj
@A @ 2 C @B @A @ 2 C @B
+
@qi @qj @pi @pj @qi @pj @pi @qj
@A @C
;B
@pi @qi
@ 2 C @A
@qj @pi @pj
@A X
@qi j
@ 2 C @A
@pj @qi @qj
@B @ 2 C @A @B @ 2 C @A
+
@pi @qj @qi @pj @pi @pj @qi @qj
@B @C
;A
@qi @pi
@ 2 C @A
@qj @qi @pj
(F.12)
@ 2 C @B
@pj @qi @qj
@A @ 2 C @B
@pi @pj @qi @qj
(F.13)
SOLDOVIERI C., Terenzio. Introduccin a la Mecnica de Lagrange y Hamilton. 1era ed. (preprint). Repblica Bolivariana de Venezuela, 2013.
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