UTEQ

Firmado digitalmente por UTEQ

Nombre de reconocimiento (DN):
cn=UTEQ, o=UTEQ, ou=UTEQ,
email=cmacias@uteq.edu.mx,
c=MX
Fecha: 2014.10.06 09:50:51 -05'00'

UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE QUERTARO

Nombre del proyecto:

Diseo y construccin de robot seguidor de lnea

Empresa:

SAMSA
Memoria que como parte de los requisitos para obtener el ttulo de:

TCNICO SUPERIOR UNIVERSITARIO EN MECATRNICA

REA AUTOMATIZACIN
Presenta:

Contreras Arredondo Luis Gerardo

Asesor de la UTEQ
M. en C. Germn Dionisio Vzquez Valds

Asesor de la Organizacin
Ing. lvaro Nieto Mureddu

Santiago de Quertaro, Qro. Octubre del 2014

Resumen
En este documento se presenta el desarrollo del proyecto Diseo y
construccin de robot seguidor de lnea realizado en la empresa SAMSA. El
proyecto consisti en el diseo de un robot seguidor de lnea capaz de
participar en eventos prximos. En el documento se muestran el diseo
elaborado en la plataforma SOLIDORKS, el diagrama de flujo de la
programacin, la elaboracin de

circuitos en PCB y los materiales que

conforman el robot. Al trmino de este proyecto se cumpli con la mayora de

los alcances como la velocidad del robot, las dimensiones y la tensin mxima
de trabajo, queda pendiente la elaboracin de direccin, base, barra y tapas
que posteriormente se realizarn.
(Palabras

clave:

carro

seguidor

de

programacin, robtica)

lnea,

diseo,

construccin,

Description
I

have

my

internship

at

SAMSA

(Servicio,

Automatizacin

Mantenimiento). SAMSA is located in Quertaro city. I work in an office and in

an atelier. The office is small; it has three white armchairs and a desk. In the
atelier there are a lot of tools and devices like cuters, cabinets, PLCs, etc. My
boss, engineer Alvaro Nieto Mureddu is an active and friendly person, he is a
little fat and he has short beard but, he doesnt have hair.

Luis Gerardo Contreras Arredondo.

ndice
Resumen ............................................................................................................. 2
Description .......................................................................................................... 3
ndice .................................................................................................................. 4
I. INTRODUCCIN ............................................................................................. 6
II. ANTECEDENTES ........................................................................................... 7
III. JUSTIFICACIN ............................................................................................ 8
IV. OBJETIVOS................................................................................................... 9
V. ALCANCE ..................................................................................................... 10
VI. ANLISIS DE RIESGOS ............................................................................. 11
VII. FUNDAMENTACIN TERICA ................................................................. 12
VII.I CARRO SEGUIDOR DE LNEA ............................................................. 12
VII.II MOTOR DE CD ..................................................................................... 13
VII.II.I FUERZA. .......................................................................................... 13
VII.II.II TORQUE.. ....................................................................................... 14
VII.II.III SERVOMOTOR. ............................................................................ 15
VII.II.IV MOTORREDUCTORES. ............................................................... 16
VII.III PUENTE H ........................................................................................... 16

VII.III.I TRANSISTORES.. .......................................................................... 17

VII.IV MICROCONTROLADOR ..................................................................... 18
VII.IV.I ENTRADAS Y SALIDAS DIGITALES.. ........................................... 19
VII.V SENSOR ............................................................................................... 19
VII.V.I LED INFRARROJO. ....................................................................... 20
XVII.V.II FOTOTRANSISTOR .................................................................... 21
VIII. PLAN DE ACTIVIDADES........................................................................... 22
IX. RECURSOS MATERIALES Y HUMANOS .................................................. 23
X. DESARROLLO DEL PROYECTO ................................................................ 25
X.I INVESTIGACIN ..................................................................................... 25
X.II SENSORES ............................................................................................ 29
X.V PROGRAMACIN .................................................................................. 51
XI. RESULTADOS OBTENIDOS ...................................................................... 56
XII. CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES .............................................. 57
XIII. ANEXOS
XIV. BIBLIOGRAFA

I. Introduccin

La calidad del trabajo que brinda una empresa, es sin duda el mejor
exponente que puede tener ante su mercado. Sin embargo, para poder atraer a
nuevos clientes, la empresa se ve en la necesidad de darse a notar de otra
manera. Se planea mostrar a la empresa SAMSA ante un pblico nuevo con su
participacin en un concurso de robtica.
SAMSA (Servicio, Automatizacin y Mantenimiento) es una empresa
fundada hace 8 aos siendo reconocida en este momento como una empresa
especializada en el control de mquinas de bombeo. Se planea que ahora se le
conozca como una empresa flexible y abierta a cualquier tipo de proyecto de
automatizacin. Para ello se desarrollar un robot, el cual se presentar en
competencias de robtica.
Dentro del documento se encuentra el desarrollo del proyecto Diseo y
construccin de robot de seguidor de lnea, el diseo realizado y la
programacin del robot. Este mismo cumplir con la normativa del concurso de
robot seguidor de lnea velocista del 13 Congreso Nacional de Mecatrnica
que organiza la Asociacin Mexicana de Mecatrnica.

II. Antecedentes
Los clientes locales de SAMSA son aproximadamente un 3% del total,
por lo que la empresa tiene un reconocimiento mayor en el extranjero que de
manera local.
SAMSA ha sido reconocida, como una empresa especializada en el
control de mquinas de bombeo en hoteles y empresas. No obstante, es una
empresa dedicada a la automatizacin de procesos. Esta circunstancia ha
quitado a la empresa oportunidades de desarrollar otros proyectos.
Ahora la empresa busca el crecimiento y expansin de la misma, de tal
forma que se le conozca como una empresa capaz de desarrollar proyectos de
automatizacin, por lo que es necesario mostrarse ante un nuevo mercado.
Las competencias de robtica llaman la atencin de una gran cantidad de
personas especializadas en temas tecnolgicos, por lo que se planea sacar
provecho de esto, para dar a conocer la empresa.

III. Justificacin
Con el desarrollo de este proyecto se pretende, que la empresa llame la
atencin de clientes potenciales en el mercado de la automatizacin y aumentar
as de entre un 2% a 3% los servicios en los que participa la empresa al
concursar en la categora carro seguidor de lnea del 13 Congreso Nacional de
Mecatrnica y posteriormente hacindose presente en ms concursos.

IV. Objetivo

1. Mostrar a la empresa SAMSA ante un pblico profesional, como una

empresa de automatizacin flexible y abierta mltiples de proyectos
compitiendo en torneo de robot seguidor de lnea velocista del 13 Congreso
Nacional de Mecatrnica que organiza la Asociacin Mexicana de Mecatrnica
que se llevar a cabo del 30 de octubre al 1 de noviembre del 2014 en
Quertaro, Quertaro.

V. Alcance
Elaboracin de un robot autnomo seguidor de lnea que cumpla con la
normativa del concurso de la Asociacin Mexicana de Mecatrnica anexada a
este documento.
El robot deber tener una velocidad igual o mayor a 1m/s.
Las dimensiones del robot debern ser iguales o menores a 22 cm x 20
cm x 10 cm.
Manejar una tensin no mayor a los 17 V en CD.

10

VI. Anlisis de Riesgos

En la tabla 6.1 se describen los factores de riesgo del proyecto.

Tabla 6.1 Anlisis de riesgos

11

VII. Fundamentacin Terica

En este captulo se presentan brevemente conceptos que ayudarn a la
comprensin de este proyecto.
VII.I Carro Seguidor de Lnea
Un carro seguidor de lnea es un robot autnomo capaz de detectar una
lnea blanca o negra y andar sobre ella sin perder el camino. Esta clase de
robot ha sido utilizada en la industria dentro de almacenes y transporte dando
buenos resultados y sufriendo diferentes modificaciones segn el caso, como lo
es el uso de sensores inductivos para detectar barras metlicas en el suelo [3].

Figura 7.1 Robot seguidor de lnea.

12

VII.II Motor de CD
Los motores elctricos son mquinas elctricas rotatorias. Transforman
una energa elctrica en energa mecnica. Tienen mltiples ventajas, entre las
que

cabe

citar

su

economa,

limpieza,

comodidad

seguridad

de

funcionamiento, el motor elctrico ha reemplazado en gran parte a otras fuentes

de energa, tanto en la industria como en el transporte, las minas, el comercio, o
el hogar.
Su funcionamiento se basa en las fuerzas de atraccin y repulsin
establecidas entre un imn y un hilo (bobina) por donde circula una corriente
elctrica. Entonces solo sera necesario una bobina (espiras con un principio y
un final) un imn y una pila (para hacer pasar la corriente elctrica por las
espiras) para construir un motor elctrico [8].
VII.II.I Fuerza. En fsica, una fuerza es una influencia que hace que un
cuerpo libre de someterse a una aceleracin como se aprecia en la ecuacin
7.1. Fuerza tambin puede ser descrito por conceptos intuitivos como un
empujn o un tirn que puede causar un objeto con masa para cambiar su
velocidad (que incluye a comenzar a moverse de un estado de reposo), es
decir, acelerar, o que pueden hacer que un objeto flexible [9].

Ecuacin 7.1

13

VII.II.II Torque. La propiedad de la fuerza aplicada para hacer girar al

cuerpo se mide con una magnitud fsica que llamamos torque o momento de la
fuerza.
Entonces, se llama torque o momento de una fuerza a la capacidad de
dicha fuerza para producir un giro o rotacin alrededor de un punto. En el caso
especfico de una fuerza que produce un giro o una rotacin, muchos prefieren
usar el nombre torque y no momento, porque este ltimo lo emplean para
referirse al momento lineal de una fuerza.
Sea F la fuerza aplicada y d la distancia de giro, el momento de torque M
es representado en la ecuacin 7.2 [9].

Ecuacin 7.2

Figura 7.2 Torque

14

VII.II.III Servomotor. Es un dispositivo pequeo que tiene un eje de

rendimiento controlado. Este puede ser llevado a posiciones angulares
especficas al enviar una seal codificada. Con tal de que una seal codificada
exista en la lnea de entrada, el servo mantendr la posicin angular del
engranaje. Cuando la seala codificada cambia, la posicin angular de los
piones cambia. En la prctica, se usan servos para posicionar superficies de
control como el movimiento de palancas, pequeos ascensores y timones. Ellos
tambin se usan en radio control, tteres, y por supuesto, en robots. Los Servos
son sumamente tiles en robtica. Los servomotores son pequeos, tienen
internamente una circuitera de control y son sumamente poderosos para su
tamao. En la figura 7.3 se muestra la composicin de un servomotor [7].

Figura 7.3 Servomotor

15

VII.II.IV Motorreductores. Los reductores y motorreductores mecnicos

de velocidad como el que se puede apreciar en la figura 7.4, se pueden contar
entre los inventos ms antiguos de la humanidad y an en estos tiempos del
siglo XXI se siguen utilizando prcticamente en cada mquina que tengamos a
la vista, desde el ms pequeo reductor o motorreductor capaz de cambiar y
combinar velocidades de giro en un reloj de pulsera, cambiar velocidades en un
automvil, hasta enormes motorreductores capaces de dar traccin en buques
de carga, molinos de cemento, grandes mquinas cavadoras de tneles o bien
en molinos de caa para la fabricacin de azcar. Un motorreductor tiene un
motor acoplado directamente un tren de engranes que realiza la funcin de
reducir o aumentar las revoluciones del motor en su salida [8].

Figura 7.4 Motorreductor

VII.III Puente H
Los puentes H son circuitos electrnicos diseados con el fin de controlar
el sentido del giro de un motor. Estos mismos pueden ser diseados con

16

arreglos de transistores, aunque actualmente existen circuitos integrados que

cuentan con dichos arreglos. El funcionamiento bsico de estos circuitos es
controlar la direccin en que circula la corriente de alimentacin del motor de tal
manera que se controla la direccin de giro. El circuito bsico del puente H se
muestra en la figura 7.5.

Figura 7.5
VII.III.I Transistores. Es el componente electrnico estrella, pues inici
una autntica revolucin en la electrnica que ha superado cualquier previsin
inicial.
Con el transistor vino la miniaturizacin de los componentes y se lleg al
descubrimiento de los circuitos integrados, en los que se colocan, en pocos
milmetros cuadrados, miles de transistores. Estos circuitos constituyen el
origen de los microprocesadores. La simbologa elctrica de este componente y
su imagen se muestra en la figura 7.6.
Un transistor es un componente que tiene, bsicamente, dos funciones:

17

1) Como interruptor habilita o deshabilita el flujo de seales elctricas a

partir de una pequea seal de mando.
2) Funciona como un elemento amplificador de seales.

Figura 7.6 Transistor

VII.IV Microcontrolador

Un microcontrolador es un circuito integrado o chip que incluye en su

interior las tres unidades funcionales de una computadora: CPU, Memoria y
Unidades de E/S, es decir, se trata de un computador completo en un solo
circuito integrado. Son diseados para disminuir el coste econmico y el
consumo de energa de un sistema en particular. Por eso el tamao de la CPU,
la cantidad de memoria y los perifricos incluidos dependern de la aplicacin.
El control de un electrodomstico sencillo como una batidora, utilizar un
procesador muy pequeo (8 bit) por que sustituir a un autmata finito. En
cambio un reproductor de msica y/o vdeo digital (mp3 o mp4) requerir de un
procesador de 32 bit o de 64 bit y de uno o ms Cdec de seal digital (audio
y/o vdeo). El control de un sistema de frenos ABS (Antilock Brake System) se

18

basa normalmente en un microcontrolador de 16 bit, al igual que el sistema de

control electrnico del motor en un automvil. En la figura 7.7 se muestra la
estructura interna de un microcontrolador [5].

Figura 7.7 Microcontrolador

VII.IV.I Entradas y salidas digitales. Las entradas y salidas digitales se

definen como la capacidad de un dispositivo controlador para recibir y enviar
seales de dos estados lgicos 1 y 0. Al programar un controlador con una
salida con un estado en 1 obtendremos una salida de tensin a la mxima
capacidad del controlador y todo lo contrario al programar un 0 [5].

VII.V Sensor

Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes fsicas o

qumicas, llamadas variables de instrumentacin, y transformarlas en variables
elctricas. Las variables de instrumentacin pueden ser por ejemplo:

19

temperatura,

intensidad

lumnica,

distancia,

aceleracin,

inclinacin,

desplazamiento, presin, fuerza, torsin, humedad, movimiento, pH, etc. Una

magnitud elctrica puede ser una resistencia elctrica (como en un RTD),
una capacidad elctrica (como en un sensor de humedad), una tensin
elctrica (como

en

un termopar),

una corriente

elctrica (como

en

un fototransistor), etc [10].

VII.V.I Led Infrarrojo. Utilizados en su mayora en dispositivos de control

remoto el led infrarrojo como el que se muestra en la figura 7.8, es como
cualquier otro led emisor de luz, con la diferencia de que su luz esta fuera del
intervalo de luz visible para humanos como lo dice su nombre, emitiendo as luz
infrarroja. El dimetro del diodo es de 5 mm, la longitud de onda es de 940 nm,
su tensin de trabajo es de entre 1,3 V y 1,7 V de CD, tiene un consumo de 20
mW y un ngulo de 12 para transmisin a mayor distancia [10].

Figura 7.8 Led infrarrojo

20

XVII.V.II Fototransistor Este dispositivo tiene la capacidad de regular el

flujo de corriente que transita por el dependiendo de la cantidad de luz infrarroja
que detecte. Es mayormente usado en sensores de profundidad y presencia.

El fototransistor genrico como el que se muestra en la figura 7.9, tiene

5 mm de dimetro, con filtro de luz de da, 5 microsegundos de tiempo de
recuperacin y maneja 7V de colector a emisor. Su uso ms frecuente es como
sensor de presencia en sistemas de contadores [10].

Figura 7.9 Fototransistor

21

VIII. Plan de Actividades

En este captulo se muestra el plan de actividades del proyecto en el diagrama de
Gantt de la figura 8.1

Tabla 8.1 Diagrama de Gantt

22

IX. Recursos Materiales y Humanos

En este captulo se dan a conocer los recursos materiales y humanos manejados
dentro del proyecto en las tablas 9.1 y 9.2.
Cantidad

Recursos

Costo

Computadora. Memoria RAM 4 GB, disco

duro 500 GB, sistema Operativo Windows,
Procesador de 1.6 GHz

Llantas de plstico y goma

$160

Motorreductores Pololu 37D x 52L

$800

Servomotor HD-1440

$190

Tarjeta Arduino DUE

$930

Mdulo L298N

$299

Rodamiento 6mm interior 18mm exterior

$60

Flechas

$20

15

Cables hembra macho

$45

Tornillera

$20

Metro de cable

$20

Tabla fenlica

$15

Sensor QRD1114

$113

Rollo de soldadura

$20

Cautn

$200

Pinzas

$50

Desarmadores

$60

Cortadora

$ 750

Mototool

$1000

Broca 1/32

1
1

Batera 12 V 1,2 Ah
Interruptor
Total

$5,300

$15
$160
$12
$10,329

Tabla 9.1 Recursos materiales

23

Cantidad
1

Elemento

Caractersticas

TSU capaz de manejar la

plataforma SolidWorks
TSU con conocimientos
en el rea de
Programador de Arduino
programacin y manejo
de tarjetas y software
tipo Arduino
TSU con conocimiento
del manejo de
Ensamblador mecnico
herramientas y
mquinas de trabajo
TSU con experiencia en
Diseador de PCB
la elaboracin de PCB
Tabla 9.2 Recursos humanos
Diseador mecnico

24

Sueldo por hora

$60

$60

$60

$60

X. Desarrollo del Proyecto

En este captulo se menciona el seguimiento de las actividades
realizadas durante el desarrollo del proyecto.

X.I Investigacin
La primera parte del proyecto consisti en la investigacin de las
caractersticas de un robot seguidor de lnea, adems de las normativas a
seguir en un concurso, as tambin como la deteccin de los posibles retos que
pueden presentarse.
Con los resultados de la investigacin se detectaron retos como vueltas
de 90, lneas entrecortadas, lneas cruzadas, rampas, tneles y desvos.
Tomando en cuenta la duracin del proyecto y los concursos cercanos,
fue seleccionado el 13 Congreso de Mecatrnica que organiza la Asociacin
Nacional de Mecatrnica para la presentacin del carro. Dicho congreso tendr
diferentes competencias entre las que se encuentra la categora de robot
seguidor de lnea velocista. Se tomaron en cuenta los requerimientos de esta
competencia los cuales se encuentran anexos a este documento.
Un robot seguidor de lnea se divide en tres partes bsicas que son,
sensores, programa de control y motores de desplazamiento y direccin. Para
el diseo de este carro se pens en el uso de una tarjeta con los sensores que

25

mande sus seales a la tarjeta de control, esta a su vez mande seales de

control a la tarjeta de potencia de los motores y a un servomotor como se
muestra en la figura 10.1.

Figura 10.1 Funcionamiento del robot

Para sensar la lnea se tomaron en cuenta el uso de dos sensores
posibles, el CNY70 y el QRD1114. Se decidi el uso del QRD1114 por su
diseo y tamao que se adecuaban mejor a los propsitos del proyecto adems
de ser un sensor de bajo costo.

Para la parte de control se realiz una investigacin para decidir Qu

sistema de control era el indicado? Llegando a la conclusin de que las tarjetas
de control que ofrece Arduino son las indicadas por las siguientes razones.

26

Cuenta con grandes cantidades de equipo compatible para robtica

El tamao de la tarjeta principal es muy pequeo, lo que facilita

introducirla dentro de un robot.

La programacin en el software de Arduino, maneja cdigo de fcil

manejo y comprensin.

El robot est sujeto a cambios para su posterior participacin en otros

concursos que pueden tener un reglamento diferente y la tarjeta de
Arduino puede soprtalos.

El uso de un microcontrolador traera consigo la construccin de una

PCB para soportarlo con sus circuitos pertinentes y esta rebasara las
dimensiones de las que ofrece Arduino.
La tarjeta de arduino seleccionada fue la Arduino DUE, la cual se

muestra en la figura 10.2. Esta es una tarjeta electrnica basada en la CPU

Atmel SAM3X8E ARM Cortex-M3. Es la primera tarjeta Arduino basada en un
microcontrolador ncleo ARM de 32 bits. Lleva 54 entradas / salidas digitales
(de las cuales 12 se pueden utilizar como salidas PWM), 12 entradas
analgicas, 4 UARTs (puerto serie), un reloj de 84 MHz, una conexin USB
OTG, 2 DAC (de digital a analgico), 2 TWI, un conector de alimentacin, una
cabecera de SPI, un encabezado JTAG, un botn de reinicio y un botn de
borrado. La tarjeta contiene todo lo necesario para sostener en buenas
condiciones al microcontrolador.

27

Figura 10.2 Caras de tarjeta Arduino DUE

Para el control de direccin y desplazamiento del carro se defini que se

necesitaran motores que permitir recorrer 1 m/s. El permetro de la llanta que
se acoplara al motor determinara el desplazamiento del carro por cada
revolucin del motor, por lo que se procedi a buscar las posibles llantas a
utilizar.
Las llantas que se obtuvieron tienen las dimensiones de 66 mm de
dimetro y 25 mm de ancho. Por lo que el permetro de la llanta es 20.7 cm.
Esto nos indica que por cada vuelta del motor se recorren 20.7 cm, as que el
motor debe dar al menos 5 revoluciones por segundo.
El motor a seleccionado fue el Pololu 37D x 52L que se puede apreciar
en la figura 10.3. Este motorreductor tiene dimensiones de 2,05" x 1,45" 1.45"
y opera a 12 V de CD. Estas unidades cuentan con un eje largo 0.61 ", 6 mm de
dimetro en forma D en la flecha. A 12 V de CD es capaz de alcanzar las 500
RPM y 300 mA de funcionamiento libre y tiene un torque de 84 oz-in (5 kg-cm).

28

Figura 10.3 Motorreductor Pololu 37D x 52L.

Las 500 RPM del motor se transforman en 8.3 revoluciones por segundo,
que son ms que favorables aumentando la velocidad planeada de 1 m/s a 1.7
m/s.

X.II Sensores
Se realizaron varias pruebas del sensor QRD1114 para asegurar su
buen funcionamiento y el circuito con mejores resultados se muestra en la figura
10.4.

Figura 10.4 Circuito del sensor QRD1114.

En el dise de este circuito tuvo que considerarse que la tarjeta arduino

maneja 3.3 V en sus entradas y salidas. Con el fin de reducir espacio se evit el

29

uso de una etapa de acondicionamiento de seal y se tom la medida de utilizar

3.3 V para la alimentacin de los sensores.

Se dise un circuito que cuenta con una matriz de sensores de 3x3

con el software de diseo PCB Wizard respetando el circuito para un solo
sensor como se muestra en las figuras 10.5 y 10.6

Figura 10.5 Circuito de matriz de 3x3.

30

Figura 10.6 Circuito para imprimir

Se usarn 9 sensores para tener un mejor control de direccin en el

carro, pues los robots seguidores de lnea normales solo cuentan con 2.
Este circuito fue aprobado, y posteriormente se elaboro la PCB. Para
esto, se imprimi el circuito en la tabla fenlica como en la figura 10.7.

Figura 10.7 Tabla impresa

31

Despus la tabla fue sumergida en acido frrico para atacar el cobre

sobrante quedando as solo las pistas del circuito como se muestra en la figura
10.8.

Figura 10.8 Tabla sumergida en cido frrico

Una vez retirada del cido, se limpi la tarjeta quitando la tinta de la
impresin, se perfor y se le soldaron los componentes correspondientes dando
como resultado la tarjeta que se muestra en la figura 10.9.

Figura 10.9 Tablilla terminada

32

La identificacin de los sensores esta expresada en la figura 10.10 y son

ello permitir una programacin mas rpida.

Figura 10.10 Correspondencia de sensores

Para asegurar el funcionamiento de la tabla, fue sometida a varias

pruebas conectndose a la tarjeta arduino. Para dichas pruebas se realiz un
fondo negro con una lnea blanca y consista en verificar el encendido de los led
infrarrojos con los que cuentan los sensores y su activacin al pasar sobre la
lnea blanca.

33

Las conexiones que se hicieron se muestran en la tabla 10.11

Sensor

Pin Arduino

A0

A1

A2

A3

A4

A5

A6

A7

A8

DC

3.3V

Ground

Ground

Tabla 10.1 Cableado de sensores

Los sensores se conectaron a los pines analgicos de la tarjeta arduino,
y la alimentacin de DC fue al pin de 3.3 V.

34

Figura 10.11 Funcionamiento de sensores

Se observ que los led infrarrojos funcionaron correctamente con
el uso de una cmara, ya que con ella se puede apreciar el encendido
como lo muestra la figura 10.11. Al pasar el sensor sobre fondo negro
se obtiene una seal de 3 V como lo muestra la figura 10.12.

Figura 10.12 No detecta lnea

35

Cuando el sensor empieza a detectar la lnea, la seal naja su

tensin de 3 V hasta 0V como se puede apreciar en la figura 10.13

Figura 10.13 Detecta lnea

X.III Mdulo L298N

Para el control de los motores se seleccion el mdulo L298N el cual
puede manejar dos motores de DC con una tensin de entre 5 V y 35 V, resistir
2A de corriente en cada uno de sus canales y como se observa en la figura
10.14 tiene un tamao de 43 mm x 43 mm x 27 mm lo que lo convierte en el
control de potencia indicado por sus caractersticas.

36

Figura 10.14 Modulo L298

Al mdulo se le realiz una prueba de funcionamiento. En este caso se
conectaron los dos motores cada uno a un canal y las seales de control se
mandaron desde la tarjeta arduino. En la figura 10.15 se observan el mdulo
conectado.

Figura 10.15 Prueba de Mdulo L298N

37

Las conexiones realizadas se muestran en la tabla 10.17.

Pin Mdulo
L298N
IN 1
IN 2
IN 3
IN 4
5V
Ground

Pin Arduino
0
1
2
4
5V
Ground
Motores
Motor
Derecho
Output A
Motor
Izquierdo
Output B
Batera
Vc
12 V
Ground
Ground
Tabla 10.2 Cableado del Mdulo L298N
En cuanto al servomotor se eligi al servomotor Power HD-1140A por
sus medidas de 25 mm x 25.6 mm x 8.5 mm, maneja 5 V y un torque de 14 ozin (1,0 kg-cm). Para controlar este servomotor con la placa Arduino fue
necesario el uso de la librera Servo contenida en el compilador de Arduino.
Se conect este servomotor directamente a la placa Arduino, ya que la tarjeta
cuenta con una salida de 5V y la terminal de seal del servomotor se conect al
pin.

X.IV Diseo
El diseo mecnico del carro se realiz en la plataforma SolidWorks
2012. Se pens que el diseo fuera en esencia un carro de 4 llantas para

38

obtener estabilidad, con dos motores acoplados a las llantas traseras y las
llantas delanteras dedicadas a la direccin con un servomotor.
Para comenzar con el diseo se digitalizaron las piezas con las que se
contaban como:
El motor el cual tuvo medidas generales de 36.8 mm x 36.8 mm x 79.6
mm, se puede observar su diseo en la imagen 10.16.

Figura 10.16 Gear Motor Pololu 37D x 52L.

La llanta que se muestra en la figura 10.17 tiene dimensiones de 66 mm
de dimetro y 25 mm de ancho con un orificio para la flecha de 6 mm.

Figura 10.17 Llanta.

39

El servomotor tiene medidas generales de 25 mm x 25.6 mm x 8.5 mm

siendo representado en la figura 10.18

Figura 10.18 Servomotor HD-1440A

Se digitaliz el accesorio del servomotor ms til para este caso. El
accesorio se muestra en la figura 10.19.

Figura 10.19 Accesorio

40

Los rodamientos utilizados en el proyecto tienen medidas de 6 mm de

dimetro interno, 18.5 mm externo y 6 mm de ancho representado en la figura
10.20.

Figura 10.20 Rodamiento

Tambin fueron simuladas las tarjetas que se usaran para el proyecto
para tener una mejor percepcin del espacio en la plataforma de diseo y
ensamblar todas las piezas como la matriz de sensores que se muestra en la
figura 10.21.

Figura 10.21 Simulacin de tarjeta de sensores

41

La tarjeta de sensores que se observa en la figura 10.23 tiene

dimensiones de 60 mm x 65 mm x 11 mm y el mdulo de potencia L298N
digitalizado cuenta con dimensiones de 43 mm x 43 mm x 27mm, este se
Muestra en la figura 10.22

Figura 10.22 Simulacin L298N

La tarjeta de control Arduino DUE es una de las ms pequeas de la
familia de Arduino con dimensiones de 102 mm x 53 mm x 14 mm como se
muestra en la figura 10.23.

Figura 10.23 Simulacin Tarjeta Arduino DUE

42

La batera de 12 V 1,2 Ah como la que se muestra en la figura 10.24 es

la pieza ms grande y pesada del carro sin embargo el peso no fue tomado en
cuenta por la capacidad de torque de los motores y no hay limitaciones de peso
en la competencia. Sus dimensiones son 42 mm x 50 mm x 95 mm.

Figura 10.24 Simulacin Batera

A partir de estas piezas se disearon: La base del motor de tal manera
que pudiera ser atornillada a la base del carro y sostener al motor
completamente. Mide 43 mm x 43 mm x 13 mm y su forma se puede observar
en la figura 10.25.

Figura 10.25 Base de motor

43

Las flechas de las llantas delanteras tienen la forma que se muestra en la

figura 10.26 y sern sostenidas con los rodamientos.

Figura 10.26 Flecha

Las bases para la direccin derecha e izquierda se disearon de tal

forma que el rodamiento quedara aislado en un orificio (Figuras 10.27 y 10.28),
las flechas de las llantas entrarn cruzando por el rodamiento, un pivote inferior
entrara en la base del carro, pudieran sostener una barra conectando las dos
piezas y en el caso de la segunda sostener el accesorio del servomotor. De
esta manera el movimiento que realizara una de las llantas se imitara en la otra.
La flecha cuenta mide

40 mm x 6 mm x 6mm como se muestra en la figura

10.26.

44

Figura 10.27 Direccin izquierda

Figura 10.28 Direccin derecha

La tapa de la direccin que se puede observar en la figura 10.29, se

realiz con el fin de sellar la entrada del rodamiento en el orificio de las bases
de direccin evitando as la salida del rodamiento.

45

Figura 10.29 Tapa de direccin

La barra de la figura 10.30 fue elaborada para comunicar las dos llantas
mediante la direccin., esta barra tiene una longitud de centro a centro de
85 mm.

Figura 10.30 Barra

46

La tapa del carro dedicada a cubrir la circuitera tiene dimensiones de

190 mm x 120 mm x 70 mm y se muestra en la figura 10.31. Esta solo est en
contacto con la base principal en dos puntos que son la parte trasera y la
delantera.

Figura 10.31 Tapa

Para la realizacin de la base se dibuj un rectngulo con los valores

lmite de las dimensiones del carro y se montaron sobre l las bases de los
motores, los motores, la direccin delantera, las llantas, las flechas y las
tarjetas. Para tener una mejor maniobrabilidad se pens en colocar el peso en
la parte trasera como se puede observar en la figura 10.32.

47

Figura 10.32 Ensamblaje 1

Se recorri la direccin hacia la parte trasera lo ms cercano posible para
disminuir las dimensiones. De la misma manera se acercaron los motores,
despus fue necesario recortar la base y redondear las partes por las cuales
las llantas delanteras la tocaran en caso de girar como se muestra en las
figuras 10.33 y 10.34,

Figura 10.33 Ensamblaje 2

48

Figura 10.34 Base 1

Se realiz un soporte para la batera y el servomotor que permitir al
carro moverse con velocidad sin peligro del dao de sus componentes. Se
termin con la base del carro como se muestra en la figura 10.35.

Figura 10.35 Base 2

49

Para acoplar el servomotor se uni al accesorio diseado y se atornillo a

la direccin de la llanta derecha como se muestra en la figura 10.36.

Figura 10.36 Montaje del servomotor

El carro ensamblado se puede observar en la figura 10.37

Figura 10.37 Ensamblaje 3

50

El muro al lado del carro nos muestra la altura mxima permitida en el

concurso y la superficie sobre la que esta el carro, el ancho y largo mximo
permitido. Las dimensiones finales del robot son 18.8 cm x 19.75 cm x 9 cm.
El diseo del carro se concluy en este punto y la elaboracin de la
direccin, base, barra y tapas queda inconclusa por falta de herramienta y
materia prima.

X.V Programacin
Los robots seguidores de lnea tienen un funcionamiento muy bsico el
cual consiste en identificar en donde se encuentra la lnea y a partir de esa
informacin retomar una direccin en otras palabras si el sensor de la derecha
detecta la lnea el robot gira hacia la derecha, de igual manera, si el sensor de
la izquierda detecta la lnea el robot gira a la izquierda, sin embargo, este
proceso no es muy eficiente en carros de mayor velocidad, pues estara
cambiando constantemente de direccin y produciendo un movimiento en
zigzag y provocando una disminucin considerable en la velocidad. Para evitar
este problema al comn seguidor de lnea se le agrega una direccin utilizando
un servomotor que servir para controlar la direccin del carro sin cambiar la
velocidad de los motores.
En este caso se juntaron las dos propiedades anteriores, de tal manera
que se pueden controlar la direccin y la velocidad de los motores. Esto le
permite al robot tener un control ms eficiente en curvas. El programa con el

51

que fue configurado el robot se basa en el diagrama de la figura 10.38 donde se

muestran 7 casos posibles que puede tener el robot.
Inicio
1
Leer el valor de los
sensores.

El sensor
4 detecta
la lnea

El sensor
5 detecta
la lnea

El sensor
6 detecta
la lnea

Direccin=frente90
Motores=100%

El sensor
3 detecta
la lnea

Direccin=derecha70
Motores=100%

El sensor
7 detecta
la lnea

Direccin=derecha110
Motores=100%

El sensor
2 detecta
la lnea

Direccin=derecha45
MotorD=70% MotorI=100

El sensor
8 detecta
la lnea

Direccin=izquierda135
MotorD=100%MotorI=70%

52

El sensor 1
detecta la
lnea

Direccin=izquierda70
Motores=100%

El sensor 7
detecta la
lnea

Direccin=derecha70
Motores=100%

Figura 10.38 Diagrama de flujo

En la programacin de la tarjeta Arduino DUE se hicieron uso de las

siguientes estructuras.
Para el uso del servomotor fue necesario llamar la librera Servo y
declarar el nombre del servomotor.

53

Despus se configur que pin sera el usado para conectar el servomotor

nombre.attach(pin). Esta estructura debe de colocarse dentro del Void setup y
el pin seleccionado debe ser un PWM.

Posteriormente para dar una seal de salida al servomotor se utiliz la

siguiente estructura nombre.write(N de 0 a 255).

Mientras que para el uso de pines digitales se utiliza el siguiente cdigo

para asignarle un pina una variable, configurar el pin como entreda o salida, leer
y escribir el valor del pin.

Para controlar el mdulo L298N se utilizaron 4 pines PWM para poder manejar
la velocidad y el sentido de ambas llantas. El cdigo para utilizar un PWM es

54

igual al de usar una entrada analgica pero con la diferencia que fsicamente se
encontrara conectado a un pin digital con cualidad de PWM. Los valores del
PWM pueden variar de entre 0 para el mnimo y 255 para el mximo

55

XI. Resultados Obtenidos

Los resultados del proyecto se muestran en la siguiente tabla
Tareas

Resultados

Velocidad igual o mayor

a 1 m/s

Velocidad = 18.m/s

Dimensiones menores a
22cm x 20cm x 10cm

Dimensiones = 18.8
cm x 19.75 cm x 9 cm

Tensin menor a 17V

DC

Tensin mxima = 12
V CD

Diseo y elaboracin de
tabla de sensores

Diseo y tabla
terminados

Diseo mecnico del

carro

Diseo mecnico
terminado

Programacin

Programacin de la
tarjeta Arduino
completado

Elaboracin de piezas

Piezas faltantes

Entrega de carro

Carro no terminado

Tabla 11.1 Resultados Obtenidos

La elaboracin de las piezas faltantes y la entrega del carro se realizarn
cuando se cuente con el recurso necesario.

56

XII. Conclusiones y Recomendaciones

El proyecto no pudo concluirse por falta de herramienta especial para la

elaboracin de las piezas como la base, la direccin y las tapas por lo que se le
dar continuidad cuando se cuente con el apoyo necesario.
El robot brinda una posibilidad de crecimiento, no solo como robot
seguidor de lnea, ya que cuenta con una tarjeta Arduino bastante poderosa con
la que se puede programar y equipar para una tarea diferente con mucha
facilidad.
Se recomienda la sustitucin de la batera de 12 V a 1,2 Ah por una de
mayor corriente y dimensiones iguales o menores para aumentar el tiempo de
trabajo del robot y evitar la descarga.

57

XIII. Anexos
1. Description

2. Bases para concurso de robot seguidor de lnea

XIV. Bibliografa
[1 ]Arduino. (Junio de 2014). Pagina Oficial de Arduino. Recuperado el Junio de
2014, de http://arduino.cc/en/Main/Software
[2] Arduino Store. (s.f.). Recuperado 05 de 2014, de
http://store.arduino.cc/product/A000062
[3] GARAIGORTA ZARZUELA, I. (Julio de 2011). Recuperado el Junio de 2014,
de http://www.iearobotics.com/downloads/2011-07-08-pfc-i%C3%B1akigaraigorta/PFC-Inaki-Garaigorta.pdf
[4] Mecatrnica, A. N. (s.f.). Pagina Oficial de la Asociacin Nacional de
Mecatrnica. Recuperado el 17 de 05 de 2014, de http://www.mecamex.org/
[5] Mricrocontroladores Galeon. (s.f.). Recuperado el Agosto de 2014, de
http://microcontroladores-e.galeon.com/
[6] Pololu.com. (s.f.). Recuperado el 23 de 05 de 2014, de
http://www.pololu.com/product/1102
[7] Pololu.com. (s.f.). Recuperado el 21 de 05 de 2014, de
http://www.pololu.com/file/download/HD-1440A.pdf?file_id=0J319
[8] Potencial Electromecnico. (s.f.). Recuperado el Julio de 2014, de
http://www.potenciaelectromecanica.com/calculo-de-un-motorreductor/

[9] Profesor en lnea. (2014). Recuperado el Junio de 2014, de

http://www.profesorenlinea.com.mx/fisica
[10] Steren. (2014). Catalogo de Steren. Recuperado el Septiembre de 2014, de
http://www.steren.com.mx/catalogo