Captulo 1

INTRODUCCION A LOS
SISTEMAS DE CONTROL
1. La teora de los sistemas de Control
Automtico estudia el comportamiento
de un sistema frente a ordenes de
mando o perturbaciones.
23/08/2016

MSc. Ing. Rubn aquize Palacios ( EE-621M)

2. Un Sistema es un conjunto de
elementos fsicos o abstractos
relacionados entre si, de forma que
modificaciones o alteraciones en
determinadas magnitudes de uno de
ellos puede influir en los dems.
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3. Las variables de un sistema son

las magnitudes que definen el
comportamiento del mismo. Su
naturaleza define el carcter del
sistema:
Elctrico,
mecnico,
hidrulico,
trmico,
biolgico,
econmico, etc.
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Planta
Es el dispositivo, proceso o mquina
del (de la) cual se va ha controlar una
cantidad o condicin particular.

Control de nivel de Lquido de un tanque

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Microver
Para explacin de un asteroide (NASA)

Clasificacin de las Variables de la Planta

1. Variables de Entrada: Denotan el efecto del

medio ambiente sobre la planta (variables
manipuladas y perturbaciones).
2. Variables de Salida: Denotan el efecto de la
planta sobre el medio ambiente (variables de
salidas controladas).

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VARIABLES DE LA PLANTA

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Sistema SISO

Planta: Tanque calentador con agitacin permanente

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Variable Perturbadora
Externa
Fi

Variable Manipulada
O de Control
F

Sistema MIMO

Salida
Controlada
h

Planta: Tanque calentador con agitacin permanente

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SISTEMA ELCTRO MECNICO

l1

l2

xa
i
+

_e

xb
Solenoide:
M1
L
R

M2

K2
K1

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B1

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B2

TIPOS DE SISTEMAS DE CONTROL

SISTEMA DE CONTROL DE LAZO ABIERTO
En los sistemas de control de lazo abierto, la variable manipulada o de control no depende
De la variable de salida controlada.
Batera
Batera
Batera

Velocidad
Disco rotatorio

Velocidad de
Referencia

Controlador

Velocidad
Deseada
(Voltaje)
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Amplificador

Amplificador
DC

Actuador

Motor
DC
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Motor DC

Proceso

Disco
rotatorio

Velocidad
Actual

SISTEMA DE CONTROL DE LAZO CERRADO (REALIMENTADO O FEEDBACK)

En los sistemas de control de lazo cerrado, la variable manipulada o de control depende
De la variable de salida controlada.
Batera

Velocidad
Disco Rotatorio

Velocidad
deseada

Amplificador
DC

Motor DC
Tacmetro

Controlador

Velocidad
Deseada
(voltaje)

Error
Amplificador
Velocidad
Medida (voltaje)

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Actuador

Proceso

Motor
DC

Disco
Rotatorio

Tacmetro

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Velocidad
Actual

N1

Wr
Velocidad
de
referencia

N2

Kp
Motor DC controlado
por armadura

Tacmetro
electromagntico

Sistema de Control de Velocidad

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Wo
Velocidad
de salida
controlada

LAZO DE CONTROL REALIMENTADO TPICO

Energa

()

()

() +

Controlador
_

()

Elemento
Final de
Control

()

Elemento
De
Medicin

Donde:

R(s): Variable de Referencia o de Set point.

E(s): Variable de Error.
M(s): Variable Actuante.
U(s): Variable de Control o Manipulada.
N(s): Variable Perturbadora externa.
Y(s): Variable de Salida controlada.
B(s): Medicin de la variable de Salida Controlada.
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()

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()
Planta

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Sistema de
Excitacin

Control Automtico
de Voltaje (ACV)

Campo del
Generador

Sensor de Voltaje

Vapor

Turbina

Mecanismo de la
Vlvula de Control

Control de Frecuencia
de Carga (LFC)

Sensor de
frecuencia

Diagrama esquemtico de los sistemas de control de frecuencia de carga (LFC) y

de control automtico de voltaje (ACV) de un generador sncrono de voltaje.
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Generador
Sncrono

Excitacin

Amplificador

G
,
Transformador
de voltaje

Rectificador

() +

()

Amplificador

()

()
Excitacin

Generador

()

Sensor

Diagrama de bloques simplificado de un regulador automtico de voltaje.

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CONTROL DE TEMPERATURA
Cmara de secado

TT
Fibra
sinttica
Resistencia
trifsica

Soplador
Flujo de Aire

4 a 20mA

Tiristores

Controlador

Tsp
220Vac

Figura 1.

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CONTROL DE TEMPERATURA
Referencia

TC

Perturbaciones de
Temperatura
externa

Aire
caliente

TT

Caldera
AMBIENTE
Combustible
Lquido

f
Aire
frio
Compresor
De aire

TC: Controlador de Temperatura

TT: Sensor de Temperatura

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Sistema de control en lazo cerrado multivariable de una unidad

de generacin trmica

SO: Sensor de Oxigeno

ST: Sensor de Temep.
SP: Sensor de Presin
SV: Sensor de Voltaje
SF: Sensor de Frecuencia
GV: Gobernador de
Velocidad de la
Turbina
a: Agua
c: Combustible
ai: Aire
o: Oxigeno en la caldera
t: Temp. del vapor
p: Presin del Vapor
v: Voltaje generado
f: Frecuencia de v

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A/D: Conversor Anlogo

a Digital
D/A:Conversor Digital a
Anlogo

SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL EN LAZO

CERRADO

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DIAGRAMA DE BLOQUES DEL SISTEMA DE CONTROL DE NIVEL

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IMPLEMENTACIN
TECNOLGICA DEL SISTEMA
DE CONTROL DE NIVEL

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MEDICIN DE LA VARIABLE
CONTROLADA Y VARIABLE
DE LA SEAL DE CONTROL
O MANIPULADA

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DETALLE DEL
ELEMENTO
FINAL DE CONTROL

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