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CONTROL DE MQUINAS

Y
ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS

Tema 1: Introduccin a los


Accionamientos Elctricos.

1. Introduccin.

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ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS

1. Justificacin de Accionamientos Elctricos.


2. Definicin.

2. Objetivos del Accionamiento Elctrico.


3. Partes de un Accionamiento Elctrico.
1.
2.
3.
4.

Sistemas Necesarios.
Interaccin entre los Sistemas.
Requerimientos del Sistema Mecnico.
Aplicaciones comunes de los accionamientos.

4. Cuadrantes.
1. Funcionamiento en Rgimen de Motor.
2. Funcionamiento en Rgimen de Freno.

5. Sistema Mecnico.
1.
2.
3.
4.

Ecuacin Mecnica.
Tipos de Sistemas.
Estabilidad de los Sistemas.
Ejemplo.

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1. Introduccin.
1.1 Justificacin de los Accionamientos Elctricos.

1.1.1. En cuanto a la Energa en general.

La energa es la base de cualquier desarrollo tcnico e industrial.


El consumo de energa per capita en un pas es un indicador de su estado de desarrollo tcnico.
Permite realizar multitud de actividades que de otra forma no se podran realizar.
Las particularidades de la energa son las siguientes:
Se encuentra disponible en forma primaria: combustibles fsiles, renovables, etc
Normalmente el lugar en el que se encuentra disponible la energa primaria no es donde se desea
consumir: Diferencia entre puntos de produccin y consumo.
La energa en los puntos de consumo debe de cumplir con ciertos estndares:
Forma adecuada para su utilizacin.
Precio.
Otros factores: Ruidos, contaminacin, seguridad
La mejor eleccin suele ser la utilizacin de la electricidad como estado intermedio :
Homogeneizacin: Transforma las energas primarias en electricidad con eficiencia.
Independencia: Prdidas en transporte y distribucin, incluso a grandes distancias.
Gran versatilidad: Se convierte en cualquier forma final en el punto de consumo.

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1. Introduccin.
1.1. Justificacin de los Accionamientos Elctricos.

1.1.2 En cuanto a la Electricidad.

La utilizacin de electricidad tiene una serie de ventajas:


Gran flexibilidad: La generacin puede estar muy alejada del consumo.
Permiten el aprovechamiento de numerosas fuente de energa primaria.
En principio tienen un rendimiento excelente: incluyendo prdidas por transporte.
Los motores elctricos tienen buenas caractersticas de par.
Los motores elctricos son reversibles: pueden funcionar como motor y generador.
Los motores tienen una amplia gama de potencias disponibles.
Tienen un amplio rango de velocidades: la velocidad de trabajo depende de la frecuencia.
Bajo nivel de ruidos y vibraciones: buena vida til.
No emiten gases: pueden trabajar con seguridad en ambientes exigentes.
Requerimientos de servicio modestos: no es necesario repostar ni alcanzar una temperatura
ptima.
Tienen capacidad de sobrecarga: en algunos casos notable.
Gran variedad de diseos, compatibles con la carga.
Dependiendo del uso pueden llegar a ser muy robustos.

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1. Introduccin.
1.1. Justificacin de los Accionamientos Elctricos.

1.1.3. En cuanto al Control

Por todas las ventaja expuestas anteriormente, los motores elctricos son un dispositivo ampliamente
utilizado: se estima que la mitad de la electricidad generada en un pas industrializado es convertida en
energa mecnica.
El motivo de esta amplia utilizacin no solo se debe a las ventajas del motor, sino a que algo permite
que ste se comporte como es debido. Normalmente se exige:
Adaptar el movimiento a la carga en cualquier situacin. Seguir los cambios de rgimen de la carga
en todo momento.
Aprovechar las mejores caractersticas del motor en cada momento.
Realizar un arranque (peor punto de trabajo del motor) con los mnimos problemas.
Hacer un frenado regenerativo siempre que sea posible.
Para que se puedan aprovechar todas las ventajas del uso de la electricidad es necesario aadir algo
al motor Necesidad de CONTROL.
La necesidad de CONTROL llegar a ser muy importante en el futuro. Ej: Hyperloop, coche elctrico,
etc...

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1. Introduccin.
1.2. Ejemplo real control:
En una central elctrica, que est operando bajo unas determinadas condiciones, se desea
bajar la carga. Para ello las bombas de agua que funcionan mediante motores elctricos
(motobombas) deben de suministrar un caudal menor.
Nota: se supone que el caudal el proporcional a la velocidad angular de la mquina. Se
supone que la potencia que proporciona la central elctrica depende del caudal de agua.
Cules son las distintas opciones posibles?

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1. Introduccin.
1.2.1 Ejemplo. Posibles soluciones (1):
Actuar sobre el diseo de la central (caso genrico sobre el proceso):
Desconectar un motor:
Ventajas: Permite operar en rgimen nominal. Rendimiento ptimo.
Desventajas: Infrautilizacin de equipos, coste muy importante, regulacin
discontinua, mayor posibilidad de fallo, necesidad de haber tenido en cuenta
esto en el diseo de la central (proceso).
Actuar sobre la carga:
Acoplar una reductora.
Ventajas: permite variar entre varias velocidades discontinuas con un coste
menor.
Desventajas: menor rendimiento, coste importante.
Colocar una vlvula (freno mecnico).
Ventajas: permite una regulacin continua de la velocidad. Bajo coste.
Desventajas: toda la regulacin hecha se hace con prdida de rendimiento.

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1. Introduccin.
1.2.2 Ejemplo. Posibles Soluciones (2):
Actuar sobre la mquina:
Poner en funcionamiento una mquina con ms polos.
Ventajas: rendimiento muy bueno.
Desventajas: modificacin de la curva par velocidad, regulacin discontinua,
imposibilidad con motores pequeos, precio considerable.
Colocar una resistencia en el rotor.
Ventajas: Coste bajo. Mejora de las caractersticas par-velocidad de la mquina.
Desventajas: Perdida de rendimiento. Necesidad de un rotor devanado. No es
deseable para bajas potencias. Necesidad de evacuar el calor. Mantenimiento
considerable.

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1. Introduccin.
1.2.3 Ejemplo. Posibles Soluciones (3):
Control de la mquina con accionamientos elctricos:
Ventajas:
1. En el Sistema Elctrico y Motor
a. Menor intensidad de arranque.
b. Posibilidad de ahorro de energa.
c. Control del factor de potencia.
d. Control en la inyeccin de armnicos.
e. Menores esfuerzos en el motor.
f. Menor calentamiento.
2. En el Sistema Mecnico
a. Control rpido, continuo y a distancia del sistema.
Desventajas: casi no tiene.

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1. Introduccin.
1.3 Definicin.
Accionamiento Elctrico:
Sistema capaz de convertir energa elctrica en mecnica, produciendo un
trabajo til y manteniendo el CONTROL sobre el proceso de conversin. Es
ese algo que se necesitaba para aprovechar todo el potencial del motor.

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1.3.1. Definicin. Ventajas.


Ventajas del uso de accionamientos elctricos

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2. Objetivos de los accionamientos elctricos


2.1. Objetivos fundamentales.
Persiguen conseguir una determinada respuesta de
un sistema mecnico,
que puede ser:
una velocidad de referencia
un par de referencia
una posicin de referencia

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2. Objetivos de los accionamiento elctricos


2.2. Otros objetivos

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2. Objetivos de los accionamiento elctricos


2.3. Aplicaciones comunes de los motores elctricos

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3. Partes de un Accionamiento Elctrico.


En definitiva se pueden concretar en 4 sistemas:
Sistema de Regulacin y Control
Fuente de alimentacin y convertidor electrnico de potencia.
Motor elctrico.
Sistema de transmisin y carga mecnica.

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3. Partes de un Accionamiento Elctrico.


3.1 Sistemas Necesarios.
1. Red Elctrica: Fuente de energa. Normalmente es AC.
2. Convertidor Electrnico de Potencia: combinacin de convertidores. Adapta la corriente a
la que debe de consumir el motor. El sistema de control proporciona frecuencia y amplitud.
3. Sistema de Control: compara la seal de le proporciona la medida con el valor de referencia
que se desea en cada momento. Proporciona la entrada al convertidor electrnico.
4. Motor Elctrico: DC o AC (normalmente asncronos).
5. Sistema de Medida: Mide variables del motor para realimentar el sistema. No es necesario.
6. Sistema Mecnico:

a) Transmisin: caja de engranajes.


b) Carga mecnica: tiene unas caractersticas mecnicas definidas que pueden ser
variables.

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3. Partes de un Accionamiento Elctrico.


3.2 Interrelacin entre los Sistemas.

1.3. Partes de un accionamiento. Ejemplos

GS

Red
CA/CC

CC/CA

Seales de disparo

excitacin

Sistema de Control

Sistemas elicos de velocidad variable con generadores sncronos de IP


Imagen cortesa de J. L. R. Amenedo

18

1.3. Partes de un accionamiento. Ejemplos


S
T

m
control

G G.A.D.A

(*)

resistencias

(*) comunicacin ptica

sistema giratorio

Sistemas elicos de velocidad variable con generadores de induccin. Optislip de Vestas.


Imagen cortesa de J. L. R. Amenedo

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3. Partes de un Accionamiento Elctrico.


3.3 Requerimientos del Sistema Mecnico.
1. En cuanto a la Dinmica
a. Tiempos cortos en arranque, paro e inversin.

b. Tiempos cortos en cambios de velocidad.


c. Control de la aceleracin.

2. En cuanto a la Precisin
a. Mantener la velocidad constante.
b. Paros en posicin .

c. Suministrar par mecnico a bajas velocidades.

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3.4.- Aplicaciones comunes de los accionamientos

1. Introduccin.

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1. Justificacin de Accionamientos Elctricos.


2. Definicin.

2. Objetivo del Accionamiento Elctrico.


3. Partes de un Accionamiento Elctrico.
1.
2.
3.
4.

Sistemas Necesarios.
Interaccin entre los Sistemas.
Requerimientos del Sistema Mecnico.
Aplicaciones comunes de los accionamientos.

4. Cuadrantes.
1. Funcionamiento en Rgimen de Motor.
2. Funcionamiento en Rgimen de Freno.

5. Sistema Mecnico.
1.
2.
3.
4.

Ecuacin Mecnica.
Tipos de Sistemas.
Estabilidad de los Sistemas.
Ejemplo.

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4. Cuadrantes.
Si se representa la velocidad angular
en funcin del par se tiene una
representacin como sta.

En la Figura se ha asumido que la


carga se representa por un ascensor.
Se puede observar que a diferencia
de la representacin tradicional, el
par est en abscisas y la velocidad
angular en ordenadas . (anglosajona).

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Una mquina elctrica funciona en rgimen de motor cuando desarrolla un par en el mismo
sentido que la velocidad de giro.
Si se desea que la velocidad de giro pueda invertirse de signo, el par ha de hacerlo tambin
(cuadrantes 1 y 3 de la figura 1.2).
Evidentemente, sea cual sea el sentido de marcha, si la mquina funciona como motor debe
consumir potencia activa del convertidor electrnico, y entregar potencia mecnica a la carga.
En muchas aplicaciones existen instantes de tiempo en los cuales la mquina elctrica ha de
desarrollar un par opuesto a la velocidad de giro (cuadrantes 2 y 4 de la figura 1.2). Cuando en
un accionamiento la mquina elctrica desarrolla un par opuesto a la velocidad de giro se dice
que funciona en rgimen de frenado.

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Se puede desear que la mquina funcione en rgimen de frenado por dos


motivos:
-Se desea reducir de forma rpida la velocidad de giro (por ejemplo cuando un
tren llega a una estacin). En este caso la velocidad de giro en traccin tiene el
mismo sentido que en frenado. La mquina pasara del cuadrante 1 al
cuadrante 2 (o del cuadrante 3 al 1).
-Se desea retener un peso en descenso (un tren bajando una cuesta o un peso
en una gra en descenso). En este caso la velocidad de giro en traccin tiene
sentido opuesto al de frenado. En traccin la mquina trabajara en el
cuadrante 1 y en frenado en el cuadrante 4

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4. Cuadrantes.
4.1 Funcionamiento en Rgimen Motor: cuadrantes 1 y 3
En el 1er cuadrante la mquina desarrolla un giro en el sentido positivo. El par elctrico que
genera es en el sentido positivo.
En el 3er cuadrante la mquina desarrolla un giro en el sentido negativo. El par elctrico que
genera es en el sentido negativo.
La mquina desarrolla par elctrico en el mismo sentido que la velocidad de giro. Existen
dos opciones de giro, pero en cualquiera de ellas la mquina gira en el mismo sentido que el
par desarrollado.
El criterio de signos que se sigue es que una potencia es positiva si la consume el motor, es
decir, si la proporciona el convertidor o la red elctrica al motor. Otra forma de verlo es si el
motor proporciona potencia mecnica a la carga.

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De esta forma, una mquina elctrica funciona como motor cuando desarrolla un par
en el mismo sentido que la velocidad de giro. Si se desea que la velocidad de giro se
invierta, el par lo ha de hacer tambin. El producto T es mayor que 0.
Recordar que el sentido de giro depende de la secuencia de fases que le llega a la
mquina.

Sea cual sea el sentido de giro la mquina consume potencia activa del convertidor
electrnico. O el motor entrega potencia mecnica a la carga.

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4. Cuadrantes.
4.2 Funcionamiento en Rgimen Freno: Cuadrantes 2 y 4
En el 2 cuadrante, la mquina gira en sentido positivo y desarrolla un par elctrico en
sentido negativo.
En el 4 cuadrante, la mquina gira en sentido negativo y desarrolla un par elctrico que
genera es en el sentido positivo.

En cualquier caso la mquina desarrolla par elctrico en el sentido contrario al de la


velocidad de giro.
Existen dos opciones de giro, pero en cualquiera de ellas la mquina gira en el sentido
contrario al del par desarrollado. El producto T < 0.

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El criterio de signos que se sigue es que una potencia es negativa si la mquina la toma
de la carga potencia mecnica y la cede al convertidor, a la red, o a resistencias en
forma de energa elctrica. (Frenado regenerativo). O en forma de calor mediante el
roce de unas zapatas con el disco de freno.
Para poder frenar, se ha de convertir esta energa mecnica en otro tipo de energa:

Disipando energa elctrica en resistencias en forma de calor.


En calor en el interior de la mquina: Freno mecnico.
Devolviendo a la red elctrica la energa, con un frenado regenerativo: requiere
misma tensin y frecuencia que la red. Ej: Trenes

1. Introduccin.

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1. Justificacin de Accionamientos Elctricos.


2. Definicin.

2. Objetivo del Accionamiento Elctrico.


3. Partes de un Accionamiento Elctrico.
1. Sistemas Necesarios.
2. Interaccin entre los Sistemas.
3. Requerimientos del Sistema Mecnico.

4. Cuadrantes.
1. Funcionamiento en Rgimen de Motor.
2. Funcionamiento en Rgimen de Freno.

5. Sistema Mecnico.
1.
2.
3.
4.

Ecuacin Mecnica.
Tipos de Sistemas.
Estabilidad de los Sistemas.
Ejemplo.

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5. Sistema Mecnico.
5.1 Ecuacin Mecnica o Dinmica.

Pm

Accionamiento
Elctrico

= +

Te:
Tm:
Tr:
J:
:

Par elctrico (Nm).


Par mecnico (carga) (Nm).
Par de rozamiento.
Momento de inercia total (kgm2).
Velocidad en rad/s.

Lo normal es que el momento de inercia sea constante: J=cte


=

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5.1. Ecuacin mecnica

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5. Sistema Mecnico.
5.1 Ecuacin Mecnica: Fases del Movimiento en la Variacin de Velocidad
Te= par elctrico del motor del motor.
Jtotal=Jmotor + Jcarga

Tc= par resistente total de la carga + resistencias mecnicas


Te Tc =

Ta= par acelerante.


Ta = Te Tc =T
Motor
Carga

Te
Jmotor

Aceleracin

>0

T>0

Rgimen estacionario

=0

T=0

Deceleracin

>0

T<0

Jcarga
Tc

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5 Sistema Mecnico
5.2 Momento de inercia de sistemas rgidos

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5. Sistema Mecnico.
5.2 Ecuacin Mecnica: Clculo del Momento de Inercia
1. Te : Par elctrico = Te
2. Tc : Par de carga. + pares resistentes.
3. El par resistente que opone la carga a ser movida es, una funcin de
la velocidad de giro
4. Momento de inercia (J).
Siendo r el radio del cilindro.

r
h

(densidad)

=
0

=
0

m : masa del cilindro


m = r2 h

4 1
2 = 2 = 2
4
2

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5.2.Ecuacin mecnica. Par de rozamiento
En general se usa la siguiente aproximacin:
Troz= TC+TB+TA+Ts .m

O bien se incluye el rozamiento en el par de carga: Tcarga= Tm+Troz

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5.2.Ecuacin mecnica.

Sistemas Tpicos

1. Momento de inercia de sistemas rgidos


2. Movimiento rotativo: aceleracin
3. Cajas de engranaje o reductores de velocidad
4. Sistemas con movimiento giratorio y lineal
(poleas)

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5. Sistema Mecnico.
5.2.1 Ecuacin Mecnica: Casos de uniones en los sistemas mecnicos

Si es lineal = +
Caso de unin rgida.

Normalmente no es lineal y no se puede sumar directamente si no es unin rgida,


Casos de uniones no rgidas:
poleas
engranajes

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5.2.2. Movimiento rotativo: aceleracin en eje rgido

SI EL MOMENTO DE INERCIA ES CONSTANTE:

SI EL MOMENTO DE INERCIA ES VARIABLE

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5.2.3 Cajas de engranaje o reductores de velocidad

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5.2.3. Cajas de engranaje o reductores de velocidad

=
+

=
=

= =

Inercia del sistema y coeficiente de rozamiento vistos desde el eje del motor:

= 2
= 2

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5. Sistema Mecnico.
5.2.3 Ecuacin Mecnica: Efecto de los engranajes.
Ecuacin dinmica en el motor.

1 1 =1 (1 )
Ecuacin dinmica en la carga.
2 2 =2

(2 )

Principio de accin reaccin.


1 = 2 =

Ecuacin de la velocidad en los engranajes.


= 1 1 = 2 2
Relacin de transmisin en el engranaje.

rc

1 r2

2 r1

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5. Sistema Mecnico.
5.2.3 Ecuacin Mecnica: Efecto de los engranajes.
Sustituyendo.
2

1
= 1
1 + 2
2 = 1 +

2
Igualando.

1
= 1 +
2

2
= 1 +
1

2
2

1 = 1

1
Relacin igual que los
TRAFOS

Sin embargo, las cajas de engranajes a menudo no presentan un comportamiento ideal, sino
que al estar constituidas por elementos con movimiento y rozamiento presentan prdidas y por
tanto rendimiento . De esta forma las ecuaciones quedan:

= +

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5. Sistema Mecnico.

5.3 Ecuacin Mecnica: Poleas y Movimiento Lineal.

Si el accionamiento incluye una conversin mecnica entre un movimiento giratorio y uno


lineal, a travs de poleas, tornillos sin fin, etcse ha de tener en cuenta la masa de los
elementos en translacin para calcular el momento de inercia visto por el motor. Un ejemplo
tpico es una gra.

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5.3 Ecuacin Mecnica: Poleas y Movimiento Lineal.
Par total de carga en la polea:

= +

Par total de carga en el eje del motor:

+ =

Ecuacin de par en el eje del motor:

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5.3 Ecuacin Mecnica: Poleas y Movimiento Lineal.

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5.3 Ecuacin Mecnica: Poleas y Movimiento Lineal.

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5. Sistema Mecnico.
5.4 Tipos de Pares Resistentes

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5. Sistema Mecnico.
5.4 Tipos de Pares Resistentes: Carga de Par Constante.
El par es independiente de la velocidad de giro.
Se dan en cargas en las que predomina la gravedad: gras, cintas trasportadoras,
ascensores

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5. Sistema Mecnico.
5.4 Tipos de Pares Resistentes: Carga de Par Lineal.
El par es proporcional a la velocidad de giro.
Tpico de mquinas de tratamiento de papel y de pulir.
Aparece en cojinetes bien lubricados una vez la pelcula lubricante ha desaparecido.

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5. Sistema Mecnico.
5.4 Tipos de Pares Resistentes: Carga de Par Cuadrtico.
El par es proporcional al cuadrado de la velocidad de giro.
Caracterstico de turbomquinas: compresores, bombas, ventiladores

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5. Sistema Mecnico.
5.4 Tipos de Pares Resistentes: Carga de Potencia Constante.
El par es inversamente proporcional a la velocidad de giro.
Es tpico de mquinas-herramienta de potencia constante: fresadoras, tornos, etc

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5. Sistema Mecnico.
5.5 Estabilidad de los Sistemas
Punto de funcionamiento

()
=
=0

La velocidad de un motor es constante


=0

Sin embargo, se desea estudiar los cambios de velocidad que experimenta el motor ante
pequeas variaciones en el par motor o resistente Se desea estudiar la estabilidad.

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5. Sistema Mecnico.
5.5 Estabilidad de los Sistemas: Punto Estable.
Si se estudia el sistema desde un punto
de vista grfico, el punto de
funcionamiento es el corte entre la curva
de par motor y la de par resistente. En
ese punto el par resultante es 0.
Si se produce un aumento de carga, el
motor se frena y se reduce la velocidad.
Al reducir la velocidad resulta que el par
motor es mayor del que se tena en el
punto de funcionamiento, dando lugar a
un par acelerador hasta que nuevamente
se igualen ambos pares.
El motor de manera natural ha llegado al
equilibrio.

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5. Sistema Mecnico.
5.5 Estabilidad de los Sistemas: Punto Inestable.
Si se tiene un aumento del Par de carga
la mquina se frena pero si el valor del
par motor para esa nueva velocidad es
menor que el de carga para la nueva
velocidad, el sistema de forma natural
tiende a desacelerarse.
El punto de funcionamiento inicial
corresponde a un punto inestable de
funcionamiento

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5.6. Requerimientos del sistema mecnico

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6. Problemas.
6.1 Problema 1: Poleas y Engranajes.
Se dispone de un motor que acciona una carga a travs de un reductor de velocidad de
relacin 4:1. Calcular la ecuacin mecnica referida al eje motor. Los datos del sistema son:
Inercia del motor: 0.068 kgm2.
Inercia de la carga: 2.24 kgm2.
Par necesario en la carga: 60 Nm.
Coeficiente de friccin viscosa de la carga: fv=0.44 Nms/rad.
Rendimiento de la polea: 0.9.
Ecuacin del movimiento:

Tmotor Tc arg a J Total

d
m Trozamiento J Total d m f total m
dt
dt

Relacin de velocidades en la reductora:

rc

2
4
1

J Total J Motor

Momento angular visto por el motor:


J c arg a
r c
2
c

0.068

2.24
2

4
0.9
1

0.2235kg m 2

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6. Problemas.
6.1 Problema 1: Poleas y Engranajes.
Carga vista desde el motor:

Tc arg a

Tmec
60

16.67 N m
Fuerza de rozamiento:
rc c 4
f c arg a
0 .9
0.44
f

0.03056 N m s / rad
1

total
motor
2
r 2
c

Solucin:
Te 16.67 0.2235

d
m 0.03056 m
dt

4
0. 9
1

Te 16.67 0.231

d
m 0.03056 m
dt

R2 ' 2
V1
s
Te
2

n1
R2 '
2
2 R1
X cc
60
s

m1

Recordar de mquinas elctricas la


ecuacin del par elctrico en el motor:

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6. Problemas.
6.2 Problema 2: Movimiento de Cargas.
Imaginemos el esquema motor + carga del ejercicio anterior. El fabricante aporta los siguiente
datos:
Frecuencia de red 50Hz.
Motor de 6 polos.
R1=0.5
R2=1.5
X1=X2=2
El motor se alimenta con una tensin de 380V y est conectado en estrella.
Cual ser la velocidad final del motor? Cunto tiempo tardar alcanzar la velocidad de
equilibrio?

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6. Problemas.
6.2 Problema 2: Movimiento de Cargas.
a) Velocidad final del motor:
Par elctrico en el motor:
2

380
R2 ' 2
3

1
.
5

m1
V1
1
1
3


s
Te

1
2
2
2
1000

n1
R2 '
1 .5
1.5
2
2
2
2

2 R1

X
s

0
.
5

4
s

0
.
5

cc
60
60
s
s
s

k1 2068.38
Par resistente:
d
m 0.03056 m 16.67 0.03056 1000 2 (1 s) 16.67 3.2 (1 s) k2 s
dt
60
d
m 0
2
k 2 s 16.67 3.2 (1 s )
m 1000
(1 s )
dt
60

Tr 16.67 0.231

CONTROL DE MQUINAS
Y
ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS

6. Problemas.
6.2 Problema 2: Movimiento de Cargas.
a) Velocidad final del motor:
En el punto de equilibrio se cumple

Te Tr

Despejando:

k1

1
2

1.5
2
s 0.5
4
s

k 2 s

k
0 16.25s 2 1.5 1 s 2.25
k2

Es una ecuacin de 2 grado, que depende de k2(s)


Si se toma s=0.05 se obtiene

Iterando una vez ms

Se tiene que resolver iterativamente

2068.38

0 16.25s 2 1.5
s 2.25
19.71

s 0.0218

s 0.0219

Como sinicial sfinal

s 0.0219

m 978,07 rpm

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Y
ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS

6. Problemas.
6.2 Problema 2: Movimiento de Cargas.
a) Velocidad final del motor:
Grficamente quedara:

CONTROL DE MQUINAS
Y
ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS

6. Problemas.
6.2 Problema 2: Movimiento de Cargas.
b) Tiempo que tarda en alcanzarla:
Ecuacin fundamental del movimiento

Teniendo en cuenta que: 1 (1 s )

Tmotor Tresistente J Total


Tmotor Tresistente J Total

d

dt

d
1 (1 s) J Total 1 d s
dt
dt

Tresistente 16.67 0.03056 m 16.67 3.2(1 s )


s final

Despejando para obtener el tiempo en funcin del deslizamiento

t J 1

sinicial

Tmotor

ds
Tresistente

Para poder realizar la integral, es necesario expresar la dependencia del par con el deslizamiento.

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ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS

6. Problemas.
6.2 Problema 2: Movimiento de Cargas.
b) Tiempo que tarda en alcanzarla:
Se recuerdan las siguientes expresiones:
Tmotor
2 s smax Tmax
2

Frmula de Kloss:
motor
2
smax
s
Tmax
s 2 smax

smax
s
smax

Deslizamiento de Par Mximo:

Par Mximo:
Tmax

3 V12
2

n1
2 R1 R12 X cc2
60

380
3

3
2

R2 '
R12 X cc2

1.5
0.52 4 2

1.5
0.375
4

1000
2 0 .5 0 .5 2 4 2
60

380 2

4000
0.5 4.03
60

144400
152.16 N m
949

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ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS

6. Problemas.
6.2 Problema 2: Movimiento de Cargas.
b) Tiempo que tarda en alcanzarla:
De esta forma:
s final

s final

ds
t J 1
T
Tresistente
sinicial motor
J 1 0.231 2

t J 1

sinicial

ds
2 s smax Tmax
16.67 3.056(1 s )
2
s 2 smax

1000
24.19
60

Sustituyendo:
s final

t J 1

sinicial

ds
2 s smax Tmax
16.67 3.2 (1 s )
2
s 2 smax

s final

24.19

sinicial

ds
2 s 0.375 Tmax
16.67 3.2 (1 s )
s 2 0.3752

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6. Problemas.
6.2 Problema 2: Movimiento de Cargas.
b) Tiempo que tarda en alcanzarla:
s final

Realizando la integral: t 24.19

sinicial

0.1406 ds
3.056s 3 13.614s 2 113.69s 1.914
2

Se obtiene:
t 24.19 0.006 ln s 0.0169 0.673 ln s 4.26 0.333 ln s 8.73

s 0.0219
s 1

2.64 s

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6. Problemas.
6.2 Problema 2: Movimiento de Cargas.
Comentarios al resultado final:
Si la velocidad angular aumenta, se necesita ms tiempo para llegar al punto de
equilibrio. Esto se debe a que tiene que coger ms velocidad en valor absoluto.
Si el momento de incercia aumenta, se tardar ms tiempo en llegar al punto de
equilibrio. Esto se debe a que el momento de inercia tiende a conservar la
velocidad angular del motor en todo momento.
Se ve adems que la relacin que se establece es lineal:

t J 1 Re lacin Par Motor Par Re sistente

1. Introduccin.

CONTROL DE MQUINAS
Y
ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS

1. Justificacin de Accionamientos Elctricos.


2. Definicin.

2. Objetivos del Accionamiento Elctrico.


3. Partes de un Accionamiento Elctrico.
1. Sistemas Necesarios.
2. Interaccin entre los Sistemas.
3. Requerimientos del Sistema Mecnico.

4. Cuadrantes.
1. Funcionamiento en Rgimen de Motor.
2. Funcionamiento en Rgimen de Freno.

5. Sistema Mecnico.
1.
2.
3.
4.

Ecuacin Mecnica.
Tipos de Sistemas.
Estabilidad de los Sistemas.
Ejemplo.

CONTROL DE MQUINAS
Y
ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS

Accionamientos Elctricos
Tema 1: Introduccin a los Accionamientos Elctricos
1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.

Introduccin
Objetivos de los accionamientos elctricos
Partes de un accionamiento
Aplicaciones comunes
Fases del movimiento en la variacin de velocidad
Requerimientos del sistema mecnico
Cuadrantes
Ecuacin mecnica. Caractersticas
Sistemas tpicos